JP2006280140A - インバータ模擬装置及びモータシミュレータ - Google Patents
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Abstract
【課題】 モータ制御装置の改造を要することなく且つモータ制御モードにかかわらず、インバータの三相出力電圧を精度よく演算し得るインバータ模擬装置を提供する。
【解決手段】 モータ制御装置からの信号に基づいて、モータに三相電力を供給するインバータを模擬するインバータ模擬装置が、前記モータ制御装置からのゲート信号の状態を検出するゲート信号検出手段と、前記ゲート信号検出手段によって検出された所定の処理周期におけるゲート信号の状態と、ゲート信号のキャリア周期とに基づいて、三相出力電圧を算出する三相出力電圧算出手段と、を備え、前記三相出力電圧算出手段は、前記キャリア周期が前記処理周期よりも長い場合には、複数の処理周期におけるゲート信号の状態に基づいて三相出力電圧を算出するように構成される。
【選択図】 図7
【解決手段】 モータ制御装置からの信号に基づいて、モータに三相電力を供給するインバータを模擬するインバータ模擬装置が、前記モータ制御装置からのゲート信号の状態を検出するゲート信号検出手段と、前記ゲート信号検出手段によって検出された所定の処理周期におけるゲート信号の状態と、ゲート信号のキャリア周期とに基づいて、三相出力電圧を算出する三相出力電圧算出手段と、を備え、前記三相出力電圧算出手段は、前記キャリア周期が前記処理周期よりも長い場合には、複数の処理周期におけるゲート信号の状態に基づいて三相出力電圧を算出するように構成される。
【選択図】 図7
Description
本発明は、インバータ模擬装置及びモータシミュレータに関する。
モータ制御装置(ECU:Electronic Control Unit)10を、図1に示されるようにインバータ12及びモータ14に実際に接続するのでなく、図2に示されるようにインバータ及びモータを模擬するシミュレータ30に接続することで、モータ制御装置10の動作確認を行う手法が知られている。
図2において、ECU10は、シミュレータ30に対し、インバータのブリッジ回路を駆動するゲート信号Gu、Gv及びGwを出力し、シミュレータ30においては、インバータ模擬部32が、当該ゲート信号に基づいて三相出力電圧Vu、Vv及びVwを演算し、その演算値を出力する。そして、モータ模擬部34が、三相出力電圧Vu、Vv及びVwの演算値に基づいてモータの動作を模擬する。
ここで、シミュレータ30がインバータによる三相出力電圧を演算する方法には、主に二つの方法がある。その第一の方法は、図3に示されるように、ゲート信号のキャリア周期毎のゲート信号ON時間から三相出力電圧を演算する方法である。すなわち、
三相出力電圧=(ゲート信号ON時間/キャリア周期)*インバータ印加電圧
なる演算式により、三相出力電圧が求められる。
三相出力電圧=(ゲート信号ON時間/キャリア周期)*インバータ印加電圧
なる演算式により、三相出力電圧が求められる。
この場合、図4に示されるように、ECU10は、シミュレータ30に対し、キャリア周期を伝える信号(例えば、パルス)を出力しなければならない。しかし、この信号は、本来、実機への接続時には必要でないものであり、ECU10を改造して出力する必要がある。このようにECU10を改造して本来、不要な信号を出力させることは、容易なことではなく、また、コストの上昇を招く。
一方、ECU10がインバータを介してモータを制御するモード(方式)には、PWM(Pulse Width Modulation)電流制御と矩形制御とがある。前述した第一の方法は、PWM電流制御時には問題なく三相出力電圧を演算することができるが、矩形制御時には、そもそもキャリア周期に依存することのない制御方式であるため、三相出力電圧を演算することができない。
次に、第二の方法は、シミュレータの処理周期ごとに検出されるゲート信号状態(ON/OFF)の組合せの各々が占める時間的割合から三相出力電圧を演算する方法である。この方法は、ECU10を改造することなしに三相出力電圧を演算することができ、矩形制御にも対応することができるという点において有利である。しかし、この方法は、PWM電流制御に対しては、処理周期とキャリア周期とが同期していないことから、演算の精度が悪化し、図5に示されるように、演算された三相出力電圧に乱れが生ずるという問題を有する。
なお、本発明に関連する先行技術文献として、例えば、下記特許文献1は、三相誘導電動機をモデル化し、そのモデルを用いて、当該電動機の制御ソフトウェアを検証するシミュレーション手法を開示している。
本発明は、上述した問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、モータ制御装置の改造を要することなく、かつ、モータ制御モードにかかわらず、インバータの三相出力電圧を精度よく演算することができるインバータ模擬装置及びモータシミュレータを提供することにある。
上記目的を達成するために、本発明によれば、モータ制御装置からの信号に基づいて、モータに三相電力を供給するインバータを模擬するインバータ模擬装置であって、前記モータ制御装置からのゲート信号の状態を検出するゲート信号検出手段と、前記ゲート信号検出手段によって検出された所定の処理周期におけるゲート信号の状態と、ゲート信号のキャリア周期とに基づいて、三相出力電圧を算出する三相出力電圧算出手段と、を備え、前記三相出力電圧算出手段は、前記キャリア周期が前記処理周期よりも長い場合には、複数の処理周期におけるゲート信号の状態に基づいて三相出力電圧を算出することを特徴とするインバータ模擬装置が提供される。
一つの好適な態様では、前記ゲート信号検出手段によって検出されたゲート信号のエッジ情報に基づいて前記キャリア周期を算出するキャリア周期算出手段が備えられる。
一つの好適な態様では、前記三相出力電圧算出手段による三相出力電圧の算出は、前記モータ制御装置がPWM電流制御を行っている場合に行う。
一つの好適な態様では、前記モータ制御装置からの三種類のゲート信号が全てオン状態である時間及び/又は全てオフ状態である時間に基づいて、前記モータ制御装置がPWM電流制御を行っているか、矩形制御を行っているかを判別する制御方式判別手段が備えられる。
また、本発明によれば、モータ制御装置からの信号に基づいて、モータと当該モータに三相電力を供給するインバータとを模擬するモータシミュレータであって、前記モータ制御装置からのゲート信号の状態を検出するゲート信号検出手段と、前記ゲート信号検出手段によって検出された所定の処理周期におけるゲート信号の状態と、ゲート信号のキャリア周期とに基づいて、三相出力電圧を算出する三相出力電圧算出手段と、前記三相出力電圧算出手段によって算出された三相出力電圧に基づいてモータの動作を模擬するモータ模擬手段と、を備え、前記三相出力電圧算出手段は、前記キャリア周期が前記処理周期よりも長い場合には、複数の処理周期におけるゲート信号の状態に基づいて三相出力電圧を算出することを特徴とするモータシミュレータが提供される。
また、本発明によれば、モータ制御装置からの信号に基づいて、モータに三相電力を供給するインバータを模擬するインバータ模擬方法であって、前記モータ制御装置からのゲート信号の状態を検出するゲート信号検出ステップと、前記ゲート信号検出ステップによって検出された所定の処理周期におけるゲート信号の状態と、ゲート信号のキャリア周期とに基づいて、三相出力電圧を算出する三相出力電圧算出ステップと、を備え、前記三相出力電圧算出ステップは、前記キャリア周期が前記処理周期よりも長い場合には、複数の処理周期におけるゲート信号の状態に基づいて三相出力電圧を算出することを特徴とするインバータ模擬方法が提供される。
本発明によるインバータ模擬装置及びモータシミュレータにあっては、モータ制御装置の改造を要することなく、PWM電流制御時においてインバータの三相出力電圧の演算精度を向上させることができるとともに、モータ制御モード(PWM電流制御/矩形制御)にかかわらずインバータの三相出力電圧の演算精度を向上させることができる。
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。最初に、本発明により、モータ制御装置を改造することなくPWM電流制御時において三相出力電圧の演算精度の向上を図る方法の原理について説明する。図6は、インバータのブリッジ回路を駆動するゲート信号の状態の組合せと三相出力電圧ベクトルとの関係を示す図である。
同図において、ゲート信号状態の組合せC1,C2,…,C8は、下記の三相インバータブリッジ回路のスイッチング状態に対応する。
C1・・・U相上段:ON、V相上段:ON、W相上段:ON
C2・・・U相上段:ON、V相上段:ON、W相上段:OFF
C3・・・U相上段:ON、V相上段:OFF、W相上段:ON
C4・・・U相上段:ON、V相上段:OFF、W相上段:OFF
C5・・・U相上段:OFF、V相上段:ON、W相上段:ON
C6・・・U相上段:OFF、V相上段:ON、W相上段:OFF
C7・・・U相上段:OFF、V相上段:OFF、W相上段:ON
C8・・・U相上段:OFF、V相上段:OFF、W相上段:OFF
C1・・・U相上段:ON、V相上段:ON、W相上段:ON
C2・・・U相上段:ON、V相上段:ON、W相上段:OFF
C3・・・U相上段:ON、V相上段:OFF、W相上段:ON
C4・・・U相上段:ON、V相上段:OFF、W相上段:OFF
C5・・・U相上段:OFF、V相上段:ON、W相上段:ON
C6・・・U相上段:OFF、V相上段:ON、W相上段:OFF
C7・・・U相上段:OFF、V相上段:OFF、W相上段:ON
C8・・・U相上段:OFF、V相上段:OFF、W相上段:OFF
ゲート信号状態の組合せC1,C2,…,C8の各々が占める時間的割合を、それぞれ、R1,R2,…,R8とすれば、R1+R2+…+R8=1(=100%)となる。
ここで、モータ制御装置を改造することなく、キャリア周期を加味して、PWM電流制御時における三相出力電圧の演算精度を上げるために、まず、例えば、U相上段のゲート信号Guの立上りエッジ間の周期をキャリア周期として計測する。なお、キャリア周期の計測対象は、V相又はW相でもよく、下段でもよく、立下りエッジでもよい。
次いで、計測されたキャリア周期とシミュレータの処理周期とに応じてゲート信号Guをフィルタリング処理すなわち平均化処理する。例えば、計測されたキャリア周期が800μs(すなわち1.25kHz)で処理周期が100μsの場合には、100μs/800μs=1/8であるため、計測されるゲート信号Gu(=0又は1)を1/8フィルタリング処理する。
なお、処理周期とキャリア周期との関係が図9(A)に示される。かかる処理周期におけるゲート信号の状態を検出するために、図9(B)に示されるように、所定のサンプリング周期でゲート信号の状態が検出される。
具体的には、Gu(i)を今回のGuの計測値、Gu(i−m)をm回前のGuの計測値として、
{Gu(i)+Gu(i−1)+…+Gu(i−7)}/8
を求めれば、この値は、“ゲート信号ON時間/キャリア周期”に一致する。かくして、モータ制御装置を改造することなく、キャリア周期を加味して、PWM電流制御時における三相出力電圧の演算精度を上げることができる。V相及びW相についても同様である。
{Gu(i)+Gu(i−1)+…+Gu(i−7)}/8
を求めれば、この値は、“ゲート信号ON時間/キャリア周期”に一致する。かくして、モータ制御装置を改造することなく、キャリア周期を加味して、PWM電流制御時における三相出力電圧の演算精度を上げることができる。V相及びW相についても同様である。
次に、本発明により、モータ制御装置を改造することなくモータ制御モード(PWM電流制御/矩形制御)にかかわらずインバータの三相出力電圧の演算精度の向上を図る方法の原理について説明する。まず、ゲート信号からPWM電流制御か矩形制御かを判別する。具体的には、上述したゲート信号状態の組合せC1及びC8が占める時間的割合R1及びR8、すなわち零電圧ベクトルの時間的発生割合が、0であれば矩形制御が行われていると判定し、0でなければPWM電流制御が行われていると判定することができる。
そして、PWM電流制御時には、前述したキャリア周期の計測及びフィルタリング処理を経て三相出力電圧を算出すればよい。一方、矩形制御時には、ゲート信号状態の組合せC2,C3,…,C7の各々が占める時間的割合R2,R3,…,R7に基づいて三相出力電圧を算出すればよい。具体的には、例えば、インバータの電源電圧をEとすると、U相出力電圧Vuは、
Vu=(E/3)(R2+R3+2*R4−2*R5−R6−R7)
として演算することができる。なお、この演算式は、インバータの出力電圧ベクトルの合成によって求められる。
Vu=(E/3)(R2+R3+2*R4−2*R5−R6−R7)
として演算することができる。なお、この演算式は、インバータの出力電圧ベクトルの合成によって求められる。
図7は、本発明によるモータシミュレータにおけるインバータ三相出力電圧の演算の手順を示すフローチャートである。まず、ステップ102では、ゲート信号Gu、Gv及びGwの状態の組合せのうち、上述のC1及びC8が占める時間的割合R1及びR8のいずれもが0か否かを判定し、0でなければPWM電流制御が行われていると判断してステップ104に進む一方、0であれば矩形制御が行われていると判断してステップ108に進む。
ステップ104では、例えば、U相上段のゲート信号Guの立上りエッジ間の周期を計測することによりキャリア周期を求め、そのキャリア周期と処理周期とから平均化処理のための1/nフィルタを決定する。例えば、前述のように、キャリア周期が800μsで処理周期が100μsの場合には1/8フィルタが採用される。
次いで、ステップ106では、ゲート信号の計測値Gu(i)、Gv(i)及びGw(i)と電源電圧Eとに基づいて、
Vu=[{Gu(i)+Gu(i−1)+…+Gu(i−n+1)}/n]*E
Vv=[{Gv(i)+Gv(i−1)+…+Gv(i−n+1)}/n]*E
Vw=[{Gw(i)+Gw(i−1)+…+Gw(i−n+1)}/n]*E
なる演算を実行することにより、三相出力電圧Vu、Vv及びVwを求める。
Vu=[{Gu(i)+Gu(i−1)+…+Gu(i−n+1)}/n]*E
Vv=[{Gv(i)+Gv(i−1)+…+Gv(i−n+1)}/n]*E
Vw=[{Gw(i)+Gw(i−1)+…+Gw(i−n+1)}/n]*E
なる演算を実行することにより、三相出力電圧Vu、Vv及びVwを求める。
一方、矩形制御に対応するステップ108では、ゲート信号状態の組合せC2,C3,…,C7の各々が占める時間的割合R2,R3,…,R7(R2+R3+…+R7=1,R1=R8=0)を計測する。
次いで、ステップ110では、計測された時間的割合R2,R3,…,R7と電源電圧Eとに基づいて、
Vu=(E/3)(R2+R3+2*R4−2*R5−R6−R7)
Vv=(E/3)(R2−2*R3−R4+R5+2*R6−R7)
Vw=(E/3)(−2*R2+R3−R4+R5−R6+2*R7)
なる演算を実行することにより、三相出力電圧Vu、Vv及びVwを求める。
Vu=(E/3)(R2+R3+2*R4−2*R5−R6−R7)
Vv=(E/3)(R2−2*R3−R4+R5+2*R6−R7)
Vw=(E/3)(−2*R2+R3−R4+R5−R6+2*R7)
なる演算を実行することにより、三相出力電圧Vu、Vv及びVwを求める。
かくして、モータ制御装置(ECU)の改造を要することなく、かつ、モータ制御モードにかかわらず、インバータの三相出力電圧を精度よく演算することができる。
図8は、本発明に係るモータシミュレータによりPWM電流制御時における三相出力電圧を演算した結果を示すタイムチャートである。図5と本図とを比較してわかるように、本発明によれば、電圧演算結果に乱れが発生せず、演算精度が向上する。
10 モータ制御装置(ECU)
12 インバータ
14 モータ
30 モータシミュレータ
32 インバータ模擬部
34 モータ模擬部
12 インバータ
14 モータ
30 モータシミュレータ
32 インバータ模擬部
34 モータ模擬部
Claims (6)
- モータ制御装置からの信号に基づいて、モータに三相電力を供給するインバータを模擬するインバータ模擬装置であって、
前記モータ制御装置からのゲート信号の状態を検出するゲート信号検出手段と、
前記ゲート信号検出手段によって検出された所定の処理周期におけるゲート信号の状態と、ゲート信号のキャリア周期とに基づいて、三相出力電圧を算出する三相出力電圧算出手段と、を備え、
前記三相出力電圧算出手段は、前記キャリア周期が前記処理周期よりも長い場合には、複数の処理周期におけるゲート信号の状態に基づいて三相出力電圧を算出することを特徴とするインバータ模擬装置。 - 前記ゲート信号検出手段によって検出されたゲート信号のエッジ情報に基づいて前記キャリア周期を算出するキャリア周期算出手段を備えたことを特徴とする請求項1記載のインバータ模擬装置。
- 前記三相出力電圧算出手段による三相出力電圧の算出は、前記モータ制御装置がPWM電流制御を行っている場合に行うことを特徴とする請求項1または2記載のインバータ模擬装置。
- 前記モータ制御装置からの三種類のゲート信号が全てオン状態である時間及び/又は全てオフ状態である時間に基づいて、前記モータ制御装置がPWM電流制御を行っているか、矩形制御を行っているかを判別する制御方式判別手段を備えることを特徴とする請求項3記載のインバータ模擬装置。
- モータ制御装置からの信号に基づいて、モータと当該モータに三相電力を供給するインバータとを模擬するモータシミュレータであって、
前記モータ制御装置からのゲート信号の状態を検出するゲート信号検出手段と、
前記ゲート信号検出手段によって検出された所定の処理周期におけるゲート信号の状態と、ゲート信号のキャリア周期とに基づいて、三相出力電圧を算出する三相出力電圧算出手段と、
前記三相出力電圧算出手段によって算出された三相出力電圧に基づいてモータの動作を模擬するモータ模擬手段と、を備え、
前記三相出力電圧算出手段は、前記キャリア周期が前記処理周期よりも長い場合には、複数の処理周期におけるゲート信号の状態に基づいて三相出力電圧を算出することを特徴とするモータシミュレータ。 - モータ制御装置からの信号に基づいて、モータに三相電力を供給するインバータを模擬するインバータ模擬方法であって、
前記モータ制御装置からのゲート信号の状態を検出するゲート信号検出ステップと、
前記ゲート信号検出ステップによって検出された所定の処理周期におけるゲート信号の状態と、ゲート信号のキャリア周期とに基づいて、三相出力電圧を算出する三相出力電圧算出ステップと、を備え、
前記三相出力電圧算出ステップは、前記キャリア周期が前記処理周期よりも長い場合には、複数の処理周期におけるゲート信号の状態に基づいて三相出力電圧を算出することを特徴とするインバータ模擬方法。
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WO2023236579A1 (zh) * | 2022-06-09 | 2023-12-14 | 臻驱科技(上海)有限公司 | 用于被测逆变器的电负载仿真器 |
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2005
- 2005-03-30 JP JP2005097992A patent/JP2006280140A/ja active Pending
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