JP2006275690A - Driving support system - Google Patents

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JP2006275690A JP2005093742A JP2005093742A JP2006275690A JP 2006275690 A JP2006275690 A JP 2006275690A JP 2005093742 A JP2005093742 A JP 2005093742A JP 2005093742 A JP2005093742 A JP 2005093742A JP 2006275690 A JP2006275690 A JP 2006275690A
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Tadashi Imamura
忠 今村
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Denso Ten Ltd
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a driving support system which performs effective driving support using road signs. <P>SOLUTION: The image processor 25 processes the image which was taken by the camera 14, and specifies the contents indicated by the label by referring to the label pattern. The information management part 24 updates the map data and the traffic information stored in the data storage part 26 depending on the specified data, The driving support device 1 performs the route guidance operation by the route guidance part 21 using the data and information stored in the data storage part 26, and the information providing operation by the information provider 22 and the motion control by the motion control part 23. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

この発明は、車両の運転を支援する運転支援装置に関し、特に道路標識を利用する運転支援装置に関する。   The present invention relates to a driving support device that supports driving of a vehicle, and more particularly to a driving support device that uses road signs.

従来、運転者に対する情報提供や動作制御への補助・介入を行なうことで車両の運転を支援する技術が各種考案されている。例えば、予め走行経路を設定し、位置情報と地図データに基づいて右左折などの運転操作が必要な交差点を事前に通知して経路案内を行なう、所謂ナビゲーション装置が既に広く利用されている。   Conventionally, various technologies for supporting driving of a vehicle by providing information to a driver and assisting / intervening in operation control have been devised. For example, so-called navigation devices that set a travel route in advance and provide route guidance by notifying an intersection that requires a driving operation such as a right or left turn based on position information and map data are already widely used.

さらに、通信によって標識に関する情報を取得して表示する技術（例えば特許文献１参照。）や、標識をカメラで撮影し、制限速度を超えている場合には運転者に注意を促す技術（例えば特許文献２参照。）、またカメラで車外の施設を撮影し、その施設データをナビゲーション装置のデータベースに保存する技術（例えば特許文献３参照。）などが考案されてきた。   Furthermore, a technique for acquiring and displaying information related to a sign by communication (for example, see Patent Document 1), or a technique for capturing a sign with a camera and alerting the driver when the speed limit is exceeded (for example, a patent) In addition, a technique has been devised in which a facility outside a vehicle is photographed with a camera and the facility data is stored in a database of a navigation device (see, for example, Patent Document 3).

特開２０００−３３７８９８号公報JP 2000-337898 A 特開２００２−１６３６４３号公報JP 2002-163643 A 特開平１１−３５１８８８号公報Japanese Patent Laid-Open No. 11-351888

ところで、経路案内のみを行なう場合には、速度制限や一旦停止、駐停車禁止など多くの標識が示す情報は必要ではない。しかし、実際の車両走行ではこれらの標識に従って走行する必要があり、従来これらの標識に従った走行の実現は運転者に委ねられてきた。   By the way, when only route guidance is performed, information indicated by many signs such as speed limit, temporary stop, prohibition of parking and stopping is not necessary. However, in actual vehicle traveling, it is necessary to travel according to these signs, and it has been left to the driver to realize traveling according to these signs.

たとえば、従来技術のように標識に関する情報を表示する構成であっても、標識が示す内容の認識と、その内容に沿った走行の実現は運転者自身が行なう必要があった。また、速度制限の標識を画像認識した場合に通知を行なう構成では、標識が見えにくい場所では通知を行なうことかできず、通知後の操作は運転者に委ねられる。また、他の多くの標識は利用することができなかった。   For example, even if the information related to the sign is displayed as in the prior art, it is necessary for the driver himself to recognize the contents indicated by the sign and to realize the traveling along the contents. Further, in the configuration in which the notification is made when the speed limit sign is recognized, the notification cannot be performed in a place where the sign is difficult to see, and the operation after the notification is left to the driver. Also, many other labels were not available.

すなわち、標識が示す情報はその場所における指示を示すものであるが、経路案内に直結しない情報や、その時点での車両動作に関係のない情報などは車両装置側での有効な利用がなされていないという問題点があった。さらに、従来の技術では、車両の制御自体を支援することができないという問題点があった。   That is, the information indicated by the sign indicates an instruction at the place, but information that is not directly related to route guidance or information that is not related to vehicle operation at that time is used effectively on the vehicle device side. There was no problem. Furthermore, the conventional technology has a problem that it cannot support vehicle control itself.

この発明は、上述した従来技術による問題点を解消し、課題を解決するためになされたものであり、道路標識を利用して効果的な運転支援を行なう運転支援装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made to solve the above-described problems of the prior art and to solve the problems, and an object of the present invention is to provide a driving support device that performs effective driving support using road signs. To do.

上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明に係る運転支援装置は、車両の運転を支援する運転支援装置であって、自車両周辺を撮影する撮影手段と、前記撮影手段の撮影結果に対して画像認識を行なって標識を認識する標識認識手段と、前記標識認識手段による認識結果から走行関連情報を抽出する抽出手段と、前記走行関連情報を位置情報と対応付けて記憶する記憶手段と、前記記憶手段の記憶内容に基づいて運転の支援を行なう運転支援手段と、を備えたことを特徴とする。   In order to solve the above-described problems and achieve the object, a driving support apparatus according to the invention of claim 1 is a driving support apparatus that supports driving of a vehicle, and includes a photographing unit that photographs the periphery of the host vehicle, and the photographing. Sign recognition means for recognizing a sign by performing image recognition on the photographing result of the means, extraction means for extracting travel related information from the recognition result by the sign recognition means, and associating the travel related information with position information Storage means for storing, and driving support means for supporting driving based on the stored contents of the storage means are provided.

この請求項１の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺を撮影し、画像認識を行なって標識を認識し、標識が示す走行関連情報を自車両の位置情報と対応付けて記憶するとともに、その記憶内容に基づいて運転の支援を行なう。   According to the first aspect of the present invention, the driving support apparatus captures the periphery of the host vehicle, recognizes the image by recognizing the image, and stores the travel related information indicated by the sign in association with the position information of the host vehicle. Then, driving assistance is performed based on the stored contents.

また、請求項２の発明に係る運転支援装置は、請求項１の発明において、前記運転支援手段は、予定経路に沿って走行するために必要な運転操作を通知する経路案内支援を行なうことを特徴とする。   According to a second aspect of the present invention, in the driving support device according to the first aspect of the present invention, the driving support means performs route guidance support for notifying a driving operation necessary for traveling along the planned route. Features.

この請求項２の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺を撮影し、画像認識を行なって標識を認識し、標識が示す走行関連情報を自車両の位置情報と対応付けて記憶するとともに、その記憶内容に基づいて予定経路に沿って走行するために必要な運転操作を通知する。   According to the second aspect of the present invention, the driving support device photographs the periphery of the host vehicle, recognizes the image by recognizing the image, and stores the travel related information indicated by the marker in association with the position information of the host vehicle. Based on the stored contents, a driving operation necessary for traveling along the planned route is notified.

また、請求項３の発明に係る運転支援装置は、請求項１または２の発明において、前記運転支援手段は、交通情報を提供する情報提供支援を行なうことを特徴とする。   According to a third aspect of the present invention, there is provided a driving support apparatus according to the first or second aspect, wherein the driving support means performs information providing support for providing traffic information.

この請求項３の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺を撮影し、画像認識を行なって標識を認識し、標識が示す走行関連情報を自車両の位置情報と対応付けて記憶するとともに、その記憶内容に基づいて交通情報を提供する情報提供支援を行う。   According to the third aspect of the present invention, the driving support apparatus captures the periphery of the host vehicle, recognizes the image by recognizing the image, stores the travel related information indicated by the sign in association with the position information of the host vehicle, and stores the information. , Providing information support that provides traffic information based on the stored contents.

また、請求項４の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜３のいずれか一つの発明において、前記運転支援手段は、車両の動作を制御する動作制御支援を行なうことを特徴とする。   According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a driving support apparatus according to any one of the first to third aspects, wherein the driving support means performs operation control support for controlling the operation of the vehicle.

この請求項４の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺を撮影し、画像認識を行なって標識を認識し、標識が示す走行関連情報を自車両の位置情報と対応付けて記憶するとともに、その記憶内容に基づいて車両の動作を制御する動作制御支援を行なう。   According to the fourth aspect of the present invention, the driving support device captures the periphery of the host vehicle, recognizes the image by recognizing the image, and stores the travel related information indicated by the marker in association with the position information of the host vehicle. Then, operation control support for controlling the operation of the vehicle based on the stored contents is performed.

また、請求項５の発明に係る運転支援装置は、請求項３または４の発明において、前記標識認識手段は、前記経路案内支援に関する標識と前記情報提供支援に関する標識とを区別することを特徴とする。   The driving support apparatus according to the invention of claim 5 is characterized in that, in the invention of claim 3 or 4, the sign recognition means distinguishes a sign related to the route guidance support and a sign related to the information providing support. To do.

この請求項５の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺を撮影し、画像認識を行なって標識を認識し、経路案内支援に関する標識と情報提供支援に関する標識とを区別して記憶するとともに、その記憶内容に基づいて運転の支援を行なう。   According to the invention of claim 5, the driving support device photographs the periphery of the host vehicle, recognizes the sign by performing image recognition, distinguishes and stores the sign related to the route guidance support and the sign related to the information providing support, Driving assistance is performed based on the stored contents.

また、請求項６の発明に係る運転支援装置は、請求項５の発明において、前記記憶手段は、前記経路案内支援に関する標識が識別された場合に、当該標識に基づいて前記経路案内支援に使用する情報を更新することを特徴とする。   According to a sixth aspect of the present invention, the driving support apparatus according to the fifth aspect of the present invention uses the storage means for the route guidance support based on the sign when the sign for the route guidance support is identified. The information to be updated is updated.

この請求項６の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺を撮影し、画像認識を行なって標識を認識し、経路案内支援に関する標識が識別された場合に経路案内支援に使用する情報を更新する。   According to the sixth aspect of the present invention, the driving support device captures information about the route guidance support when the periphery of the host vehicle is photographed, the image is recognized to recognize the sign, and the sign related to the route guidance support is identified. Update.

また、請求項７の発明に係る運転支援装置は、請求項４〜６のいずれか一つの発明において、前記標識認識手段によって速度制限を示す標識が識別された場合に、前記動作制御支援として走行速度調節を行なうことを特徴とする。   According to a seventh aspect of the present invention, there is provided a driving support apparatus according to any one of the fourth to sixth aspects, wherein when the sign indicating the speed limit is identified by the sign recognition means, the driving support apparatus travels as the operation control support. It is characterized by speed adjustment.

この請求項７の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺を撮影し、画像認識を行なって標識を認識し、速度制限を示す標識が識別された場合に、動作制御支援として走行速度調節を行なう。   According to the seventh aspect of the present invention, the driving assistance device photographs the periphery of the host vehicle, recognizes the sign by performing image recognition, and adjusts the traveling speed as operation control assistance when the sign indicating the speed limit is identified. To do.

また、請求項８の発明に係る運転支援装置は、請求項４〜７のいずれか一つの発明において、前記標識認識手段によって停止を求める標識が識別された場合に、前記動作制御支援として自車両の停止制御を行なうことを特徴とする。   According to an eighth aspect of the present invention, there is provided a driving support apparatus according to any one of the fourth to seventh aspects, wherein the vehicle is used as the operation control support when a sign for stop is identified by the sign recognition means. The stop control is performed.

この請求項８の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺を撮影し、画像認識を行なって標識を認識し、標識認識手段によって停止を求める標識が識別された場合に、動作制御支援として自車両の停止制御を行なう。   According to the eighth aspect of the present invention, the driving support apparatus captures the periphery of the host vehicle, recognizes the image by recognizing the image, and recognizes the sign asking for stop by the sign recognition means. Perform stop control of the vehicle.

また、請求項９の発明に係る運転支援装置は、請求項４〜８のいずれか一つの発明において、周辺の他車両を検知する他車両検知手段をさらに備え、前記動作制御支援において前記他車両検知手段による検知結果をさらに用いることを特徴とする。   A driving support apparatus according to a ninth aspect of the present invention is the driving support device according to any one of the fourth to eighth aspects, further comprising other vehicle detection means for detecting a surrounding other vehicle, wherein the other vehicle is used in the operation control support. The detection result by the detection means is further used.

この請求項９の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺を撮影し、画像認識を行なって標識を認識するとともに周辺の他車両を検知し、標識の示す内容と他車両の検知結果に基づいて車両の動作を制御する動作制御支援を行なう。   According to the ninth aspect of the present invention, the driving support device photographs the periphery of the host vehicle, recognizes the sign by performing image recognition, detects the other vehicle in the vicinity, and displays the content indicated by the sign and the detection result of the other vehicle. Based on this, the operation control support for controlling the operation of the vehicle is performed.

請求項１の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺を撮影し、画像認識を行なって標識を認識し、標識が示す走行関連情報を自車両の位置情報と対応付けて記憶するとともに、その記憶内容に基づいて運転の支援を行なうので、道路標識を利用して効果的な運転支援を行なう運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。   According to the first aspect of the present invention, the driving support apparatus captures the periphery of the host vehicle, recognizes the image by recognizing the image, stores the travel related information indicated by the sign in association with the position information of the host vehicle, Since driving assistance is performed based on the stored contents, there is an effect that it is possible to obtain a driving assistance apparatus that performs effective driving assistance using road signs.

また、請求項２の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺を撮影し、画像認識を行なって標識を認識し、標識が示す走行関連情報を自車両の位置情報と対応付けて記憶するとともに、その記憶内容に基づいて予定経路に沿って走行するために必要な運転操作を通知するので、道路標識を利用して効果的な経路案内を行なう運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。   According to a second aspect of the present invention, the driving support device captures the periphery of the host vehicle, recognizes the image by recognizing the image, and stores the travel related information indicated by the marker in association with the position information of the host vehicle. In addition, since the driving operation necessary for traveling along the planned route is notified based on the stored contents, an effect that a driving support device that performs effective route guidance using road signs can be obtained. Play.

また、請求項３の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺を撮影し、画像認識を行なって標識を認識し、標識が示す走行関連情報を自車両の位置情報と対応付けて記憶するとともに、その記憶内容に基づいて交通情報を提供する情報提供支援を行うので、道路標識を利用して効果的な交通情報の提供を行なう運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。   According to a third aspect of the present invention, the driving support apparatus captures the periphery of the host vehicle, recognizes the image by recognizing the image, and stores the travel related information indicated by the marker in association with the position information of the host vehicle. At the same time, since the information providing support for providing traffic information is performed based on the stored contents, it is possible to obtain a driving support device that provides effective traffic information using road signs.

また、請求項４の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺を撮影し、画像認識を行なって標識を認識し、標識が示す走行関連情報を自車両の位置情報と対応付けて記憶するとともに、その記憶内容に基づいて車両の動作を制御する動作制御支援を行なうので、道路標識を利用して効果的な運転操作支援を行なう運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。   According to a fourth aspect of the present invention, the driving support apparatus photographs the periphery of the host vehicle, recognizes the image by recognizing the image, and stores the travel related information indicated by the marker in association with the position information of the host vehicle. At the same time, since the operation control support for controlling the operation of the vehicle is performed based on the stored contents, there is an effect that it is possible to obtain a driving support device that performs an effective driving operation support using a road sign.

また、請求項５の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺を撮影し、画像認識を行なって標識を認識し、経路案内支援に関する標識と情報提供支援に関する標識とを区別して記憶するとともに、その記憶内容に基づいて運転の支援を行なうので、道路標識を利用して効果的な経路案内と情報提供を行なう運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。   According to a fifth aspect of the present invention, the driving support apparatus captures the periphery of the host vehicle, recognizes the sign by performing image recognition, distinguishes and stores the sign related to the route guidance support and the sign related to the information providing support. Since the driving assistance is performed based on the stored contents, it is possible to obtain a driving assistance device that provides effective route guidance and information provision using road signs.

また、請求項６の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺を撮影し、画像認識を行なって標識を認識し、経路案内支援に関する標識が識別された場合に経路案内支援に使用する情報を更新するので、道路標識を利用して経路案内情報を最新の状態に保つ運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。   According to a sixth aspect of the present invention, the driving support apparatus captures information around the host vehicle, recognizes the image by recognizing the image, and uses the information for the route guidance support when the sign related to the route guidance support is identified. As a result, the driving support device that keeps the route guidance information in the latest state using the road sign can be obtained.

また、請求項７の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺を撮影し、画像認識を行なって標識を認識し、速度制限を示す標識が識別された場合に、動作制御支援として走行速度調節を行なうので、道路標識を利用して速度超過を防止可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。   According to the seventh aspect of the present invention, the driving support device captures the periphery of the host vehicle, recognizes the image by recognizing the image, and recognizes the sign indicating the speed limit. Since the adjustment is performed, there is an effect that it is possible to obtain a driving support device that can prevent overspeed using road signs.

また、請求項８の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺を撮影し、画像認識を行なって標識を認識し、標識認識手段によって停止を求める標識が識別された場合に、動作制御支援として自車両の停止制御を行なうので、道路標識を利用して一旦停止を自動実行する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。   According to the eighth aspect of the present invention, the driving support device captures the periphery of the host vehicle, recognizes the image by recognizing the image, and supports the operation control when the sign for stopping is identified by the sign recognition means. Since the stop control of the own vehicle is performed as described above, there is an effect that it is possible to obtain a driving support device that automatically executes a stop once using a road sign.

また、請求項９の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺を撮影し、画像認識を行なって標識を認識するとともに周辺の他車両を検知し、標識の示す内容と他車両の検知結果に基づいて車両の動作を制御する動作制御支援を行なうので、道路標識を利用し、かつ周辺の交通情報に適応した運転操作の支援を行なう運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。   According to the ninth aspect of the present invention, the driving support device photographs the periphery of the host vehicle, recognizes the sign by performing image recognition, detects the other vehicle in the vicinity, and the content indicated by the sign and the detection result of the other vehicle Therefore, it is possible to obtain a driving support device that uses a road sign and supports driving operation adapted to surrounding traffic information.

以下に添付図面を参照して、この発明に係る運転支援装置の好適な実施例について詳細に説明する。   Exemplary embodiments of a driving support apparatus according to the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings.

図１は、本発明の実施例である運転支援装置の概要構成を示す概要構成図である。同図に示すように、運転支援装置１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）１１、車速パルス入力装置１２、レーダ１３、カメラ１４、車内通知系３０および車両制御系４０と接続する。   FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing a schematic configuration of a driving support apparatus according to an embodiment of the present invention. As shown in the figure, the driving support device 1 is connected to a GPS (Global Positioning System) 11, a vehicle speed pulse input device 12, a radar 13, a camera 14, an in-vehicle notification system 30 and a vehicle control system 40.

ＧＰＳ１１は、人工衛星との通信によって自車両の位置を特定して運転支援装置１に出力し、車速パルス入力装置１２は、タイヤの回転速度などに対応して発生する車速パルスを運転支援装置１に入力する。   The GPS 11 specifies the position of the host vehicle by communication with an artificial satellite and outputs it to the driving support device 1, and the vehicle speed pulse input device 12 generates a vehicle speed pulse generated corresponding to the rotational speed of the tire and the like. To enter.

また、レーダ１３は、自車両周辺の物体検知と距離の測定、特に先行車両や後続車両の有無と距離測定とを行なって運転支援装置１に入力する。さらに、カメラ１４は、自車両周辺の画像を撮影して運転支援装置１に入力する。   Further, the radar 13 detects an object around the own vehicle and measures a distance, in particular, the presence / absence of a preceding vehicle and a following vehicle and a distance measurement, and inputs them to the driving support device 1. Furthermore, the camera 14 captures an image around the host vehicle and inputs the image to the driving support device 1.

車内通知系３０は、具体的には、映像出力に使用するディスプレイ３１、音声出力に使用するスピーカ３２などを含み、ナビゲーション装置１の他、オーディオ装置や各種車載機器に共用される。   The in-vehicle notification system 30 specifically includes a display 31 used for video output, a speaker 32 used for audio output, and the like, and is shared by the audio device and various in-vehicle devices in addition to the navigation device 1.

車両制御系４０は、車両の動作制御を行なう装置群であり、アクセル操作に基づいてエンジンの動作を制御するエンジン制御機構４１、ブレーキペダルの操作に基づいて車両の制動を行なうブレーキ制御機構４２などを含む。   The vehicle control system 40 is a group of devices that control the operation of the vehicle, such as an engine control mechanism 41 that controls the operation of the engine based on the accelerator operation, a brake control mechanism 42 that brakes the vehicle based on the operation of the brake pedal, and the like. including.

運転支援装置１は、その内部に主制御部２０、画像処理部２５およびデータ格納部２６を有する。画像処理部２５は、カメラ１４の撮影結果に対して画像処理を行なって道路標識の認識を行なう。ここで、道路標識は、自車両の前方に限らず、後方や側方、対向車線側に設けられたものであってもよい。   The driving support device 1 includes a main control unit 20, an image processing unit 25, and a data storage unit 26 therein. The image processing unit 25 performs image processing on the photographing result of the camera 14 to recognize a road sign. Here, the road sign is not limited to the front of the host vehicle, but may be provided on the rear side, the side, or the opposite lane side.

データ格納部２６は、その内部に地図データ、標識パターン、交通情報を記憶している。地図データは、道路の形状などに加え、一旦停止や速度制限などを示すデータである。また、標識パターンは、各種標識の形状と、その標識が示す内容とを対応付けたデータである。さらに、交通情報は、工事中の場所や渋滞中の場所など交通状態に影響する各種情報である。   The data storage unit 26 stores therein map data, a sign pattern, and traffic information. The map data is data indicating a stop or speed limit in addition to the shape of the road. The sign pattern is data that associates the shapes of various signs with the contents indicated by the signs. Further, the traffic information is various information that affects the traffic state such as a place under construction or a place in a traffic jam.

主制御部２０は、運転支援装置１を全体制御する制御部であり、その内部に経路案内部２１、情報提供部２２、動作制御部２３および情報管理部２４を有する。経路案内部２１は、ＧＰＳが特定した現在位置とデータ格納部２６に格納した地図データとを参照し、自車両が予定経路に沿って走行するために必要な運転操作を車内通知系３０を際して出力する、いわゆるナビゲーション処理を行なう。   The main control unit 20 is a control unit that totally controls the driving support device 1, and includes a route guide unit 21, an information providing unit 22, an operation control unit 23, and an information management unit 24 therein. The route guide unit 21 refers to the current position specified by the GPS and the map data stored in the data storage unit 26, and determines the driving operation necessary for the host vehicle to travel along the planned route through the in-vehicle notification system 30. So-called navigation processing is performed.

また、情報提供部２２は、渋滞や事故、工事など走行状態に影響する情報を自車両の乗員に提供する処理部であり、その内部にフィルタリング処理部２２ａを有する。このフィルタリング処理部２２ａは、走行に影響を与える情報のうち、運転者に対して提供する必要性の高い情報を選択する処理を行なう。   The information providing unit 22 is a processing unit that provides information affecting the driving state such as traffic jams, accidents, and construction to the passengers of the host vehicle, and includes a filtering processing unit 22a therein. This filtering process part 22a performs the process which selects the information with high necessity provided to a driver among the information which affects driving | running | working.

動作制御部２３は、自車両の動作制御に介入する処理を行なう。具田的には、動作制御部２３は、その内部に速度調節部２３ａおよび停止支援部２３ｂを有する。速度調整部２３ａは、自車両が走行中の道路に制限速度が設けられており、かつ自車両の速度が制限速度を超過している場合に制限速度まで減速する処理を行なうように支援する。一方、停止支援部２３ｂは自車両が停止する必要がある場合に、停止を支援する処理を行なう。   The operation control unit 23 performs a process for intervening in the operation control of the host vehicle. Specifically, the operation control unit 23 includes a speed adjustment unit 23a and a stop support unit 23b therein. The speed adjustment unit 23a assists in performing a process of decelerating to the speed limit when a speed limit is provided on the road on which the host vehicle is traveling and the speed of the host vehicle exceeds the speed limit. On the other hand, when the host vehicle needs to stop, the stop support unit 23b performs a process for supporting the stop.

具体的には、速度調整部２３ａは、車速パルス入力装置１１が入力した車速パルスから自車両の走行速度を算出するとともに、地図データに示された制限速度とを比較する。そして、自車両の走行速度か制限速度を超過しているならば、エンジン制御機構４１の制御によるエンジン回転数低下や、ブレーキ制御機構４２の制御によるブレーキの自動実行によって自動的に減速する。   Specifically, the speed adjustment unit 23a calculates the traveling speed of the host vehicle from the vehicle speed pulse input by the vehicle speed pulse input device 11, and compares it with the speed limit indicated in the map data. If the traveling speed of the host vehicle or the speed limit is exceeded, the vehicle is automatically decelerated due to a decrease in the engine speed under the control of the engine control mechanism 41 or automatic execution of the brake under the control of the brake control mechanism 42.

また、アクセルペダルやブレーキペダルの遊びを少なくして運転者による運転操作を支援する処理を行なうこともできる。さらに、速度調整部２３ａは、レーダ１３やカメラ１４の出力を用いて自車両周辺の他の車両を検知し、他車両との衝突の危険がない範囲で速度の調節を行なう。   Further, it is possible to perform a process for assisting the driving operation by the driver with less play of the accelerator pedal and the brake pedal. Furthermore, the speed adjusting unit 23a detects other vehicles around the own vehicle using the output of the radar 13 and the camera 14, and adjusts the speed within a range where there is no risk of collision with other vehicles.

同様に、停止支援部２３ｂは、車速パルス入力装置１１が入力した車速パルスから自車両の走行速度を算出するとともに、停止位置までの距離を算出する。そして、走行速度と停止位置までの距離に基づいてエンジン制御機構４１によるエンジン回転数低下や、ブレーキ制御機構４２によるブレーキの自動実行を行なって減速する。また、一方通行に気付かずに進入しようとしたときや駐車禁止の場所に止めようとしたときに、ウインカーやハザードを出した時点でドライバーに警告することもできる。   Similarly, the stop support unit 23b calculates the traveling speed of the host vehicle from the vehicle speed pulse input by the vehicle speed pulse input device 11, and calculates the distance to the stop position. Then, based on the travel speed and the distance to the stop position, the engine speed is reduced by the engine control mechanism 41 and the brake control mechanism 42 automatically executes the brake. It is also possible to warn the driver when a blinker or hazard is issued when trying to enter without being aware of one-way traffic or to stop at a place where parking is prohibited.

また、アクセルペダルやブレーキペダルの遊びを少なくして運転者による運転操作を支援する処理を行なうことができる点や、レーダ１３やカメラ１４の出力に基づいて他車両との衝突の危険がない範囲で制御する点についても同様である。   In addition, it is possible to perform processing for supporting the driving operation by the driver with less play of the accelerator pedal and the brake pedal, and a range in which there is no risk of collision with other vehicles based on the output of the radar 13 and the camera 14. The same applies to the points controlled by.

情報管理部２４は、画像処理装置２５の出力に基づいて標識を判別し、データ格納部２６を更新する処理を行なう。この標識の判別において情報管理部２４は、データ格納部２６から標識パターンを読み出し、パターンマッチングによって標識を判別する。   The information management unit 24 performs a process of determining the sign based on the output of the image processing device 25 and updating the data storage unit 26. In the determination of the sign, the information management unit 24 reads the sign pattern from the data storage unit 26 and determines the sign by pattern matching.

そして、例えば速度制限を示す標識を判別した場合、情報管理部２４は、地図データに示された速度制限の情報を更新する。また、一旦停止を示す標識を判別した場合、情報管理部２４は地図データに示された一旦停止の情報を更新する。同様に右左折の禁止や駐車禁止、進入禁止、一方通行などの標識を識別した場合にも地図データの更新を行なう。一方、工事中を示す標識を判別した場合、情報管理部２４は交通情報を更新する。   For example, when the sign indicating the speed limit is determined, the information management unit 24 updates the speed limit information indicated in the map data. Further, when the sign indicating the temporary stop is determined, the information management unit 24 updates the temporary stop information indicated in the map data. Similarly, map data is updated when a sign such as prohibition of turning left or right, parking prohibition, entry prohibition, or one-way traffic is identified. On the other hand, when a sign indicating construction is determined, the information management unit 24 updates the traffic information.

ここで、情報管理部２４が取得した情報（速度制限や一旦停止、工事中など）に対応する情報がデータ格納部２６に存在しない場合、情報管理部２４は新たに情報を追加することで更新を行なう。一方、既に情報が存在する場合、取得した標識の示す内容とデータ格納部２６に記憶した内容とを比較し、一致していなければ標識から取得した内容に変更する。   Here, when information corresponding to the information acquired by the information management unit 24 (speed limit, temporary stop, under construction, etc.) does not exist in the data storage unit 26, the information management unit 24 updates the information by adding new information. To do. On the other hand, if the information already exists, the content indicated by the acquired sign and the content stored in the data storage unit 26 are compared, and if they do not match, the content obtained from the sign is changed.

例えば地図データにその道路の速度制限が「５０ｋｍ／ｈ」と示されている状態で速度制限４０ｋｍ／ｈの標識を判別した場合には、情報管理部２４は、その道路の制限速度を「４０ｋｍ／ｈ」に変更する。   For example, when the map data indicates that the road speed limit is “50 km / h” and the speed limit of 40 km / h is determined, the information management unit 24 sets the road speed limit to “40 km”. / H ".

このように画像処理によって取得した標識が示す情報に地図データを更新してゆくことで、道路に新たに標識が設置された場合などに対応し、地図データを最新の情報に保つことができる。また、工事中などの情報を交通情報として記憶することで、交通状態の変化に柔軟に対応することが可能となる。   In this way, by updating the map data to the information indicated by the sign acquired by image processing, the map data can be kept up-to-date in response to a case where a sign is newly installed on the road. In addition, by storing information such as under construction as traffic information, it becomes possible to flexibly cope with changes in traffic conditions.

ところで、情報管理部２４によるデータ格納部２６の更新は、その時点における情報の必要性とは無関係に登録することができる。したがって、自車両が走行中である道路の進行方向先の標識（通常、運転者が確認する標識）のみならず、自車両の後方や側方に存在する標識、さらに対向車線など周辺の他の道路に存在する標識についてもその情報を取得し、データ格納部２６に格納することができる。   By the way, the update of the data storage unit 26 by the information management unit 24 can be registered regardless of the necessity of information at that time. Therefore, not only the sign of the direction of travel of the road on which the host vehicle is traveling (usually a sign that the driver confirms), but also a sign that exists behind or to the side of the host vehicle, other oncoming lanes, etc. Information on the signs present on the road can also be acquired and stored in the data storage unit 26.

また、標識の判別をする場合に、その標識の内容が特定できない場合には、画像自体を記憶しておき、ディスプレイ３１を用いて標識の画像を直接表示することで、運転者による標識の確認を支援することができる。   Also, when determining the sign, if the contents of the sign cannot be specified, the image itself is stored, and the sign image is directly displayed on the display 31 so that the driver can confirm the sign. Can help.

また、後から運転者に画像を見せ、運転者に標識の内容を手動や音声で入力してもらうようにしてもよい。例えば図２に示した表示例３１ａのようにディスプレイ３１の画面半分に特定できなかった認識失敗画像を表示し、もう半分に類型的な標識パターンを表示する。そして、標識パターンから運転者に選択させればよい。   Further, an image may be shown to the driver later so that the driver can input the contents of the sign manually or by voice. For example, a recognition failure image that could not be specified is displayed on the screen half of the display 31 like the display example 31a shown in FIG. 2, and a typical sign pattern is displayed on the other half. And what is necessary is just to make a driver select from a marker pattern.

図２の例であれば、運転者は速度制限の標識を選択するので、その後、制限速度の入力を促す。そして、運転者が「３０ｋｍ」を入力したならば、地図情報に「制限速度３０ｋｍ／ｈ」を登録し、認識失敗画像は消去する。   In the example of FIG. 2, the driver selects a speed limit sign, and thereafter prompts the user to input a speed limit. If the driver inputs “30 km”, “limit speed 30 km / h” is registered in the map information, and the recognition failure image is deleted.

つぎに、運転支援装置１の処理動作について図３のフローチャートを参照して説明する。同図に示した処理フローは、運転支援装置１の起動中に繰り返し実行される処理である。   Next, the processing operation of the driving support apparatus 1 will be described with reference to the flowchart of FIG. The processing flow shown in the figure is processing that is repeatedly executed while the driving support device 1 is activated.

同図に示すように、運転支援装置１は、まず情報管理部によるナビ情報補完処理（データ格納部２６の地図データおよび交通情報の更新処理）を実行する（ステップＳ１０１）。その後、運転支援装置１は自車両が停止する必要（一旦停止の標識や赤信号、渋滞の最後尾車両など）があるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。   As shown in the figure, the driving support device 1 first executes a navigation information complementing process (a process for updating map data and traffic information in the data storage unit 26) by the information management unit (step S101). Thereafter, the driving support device 1 determines whether or not the own vehicle needs to be stopped (such as a stop sign, a red light, or the last vehicle in a traffic jam) (step S102).

そして、停止する必要がある場合（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）には運転支援装置１は停止支援処理（ステップＳ１０３）を実行して処理を終了し、停止する必要が無い場合（ステップＳ１０２，Ｎｏ）には速度調整処理（ステップＳ１０４）を実行して処理を終了する。   And when it needs to stop (Step S102, Yes), driving support device 1 performs stop support processing (Step S103), ends processing, and when it is not necessary to stop (Step S102, No) Executes the speed adjustment process (step S104) and ends the process.

つぎに、図３にステップＳ１０１として示したナビ情報補完処理についてさらに説明する。図４は、ナビ情報補完処理の詳細を説明するフローチャートである。同図に示すように、まずカメラ１４が自車両周辺を撮影し、画像処理装置２５による画像処理を施して標識を認識する（ステップＳ２０１）。   Next, the navigation information complementing process shown as step S101 in FIG. 3 will be further described. FIG. 4 is a flowchart for explaining the details of the navigation information complementing process. As shown in the figure, first, the camera 14 captures the periphery of the host vehicle, performs image processing by the image processing device 25, and recognizes the sign (step S201).

そして、標識から得られた情報を地図データおよび交通情報と照合し（ステップＳ２０２）、対応するデータが存在するか否かを判定する（ステップＳ２０３）。その結果、対応するデータが存在しなければ（ステップＳ２０３，Ｎｏ）、情報管理部２４は新たにデータを登録して（ステップＳ２０４）、処理を終了する。   Then, the information obtained from the sign is collated with map data and traffic information (step S202), and it is determined whether or not corresponding data exists (step S203). As a result, if there is no corresponding data (step S203, No), the information management unit 24 newly registers the data (step S204) and ends the process.

一方、対応するデータが存在する場合（ステップＳ２０３，Ｙｅｓ）、情報管理部２４は、標識から得られた情報が既存の情報と一致するか否かを判定する（ステップＳ２０５）。その結果、既存のデータと一致するならば（ステップＳ２０５，Ｙｅｓ）そのまま処理を終了し、一致しない場合には（ステップＳ２０５，Ｎｏ）、情報管理部２４はデータ格納部２６の内容を書き換えて（ステップＳ２０６）、処理を終了する。   On the other hand, when the corresponding data exists (step S203, Yes), the information management unit 24 determines whether the information obtained from the sign matches the existing information (step S205). As a result, if it matches with the existing data (step S205, Yes), the process is terminated as it is, and if it does not match (step S205, No), the information management unit 24 rewrites the contents of the data storage unit 26 ( Step S206), the process is terminated.

つづいて、図３にステップＳ１０４として示した速度調整処理についてさらに説明する。図５は、停止支援処理および速度調整処理の詳細を説明するフローチャートである。   Next, the speed adjustment process shown as step S104 in FIG. 3 will be further described. FIG. 5 is a flowchart illustrating details of the stop support process and the speed adjustment process.

同図に示すように、速度調整処理では、まず車速パルス入力装置１２が入力する車速データを取り込み（ステップＳ３０１）、自車両の走行速度を演算する（ステップＳ３０２）。   As shown in the figure, in the speed adjustment process, first, vehicle speed data input by the vehicle speed pulse input device 12 is fetched (step S301), and the traveling speed of the host vehicle is calculated (step S302).

つぎに、データ格納部２６の地図データに記憶した制限速度と走行速度を比較し（ステップＳ３０３）、速度が正常であるか否かを判定する（ステップＳ３０４）。その結果、速度が正常であるならば（ステップＳ３０４，Ｙｅｓ）、そのまま処理を終了する。   Next, the speed limit stored in the map data in the data storage unit 26 is compared with the traveling speed (step S303), and it is determined whether or not the speed is normal (step S304). As a result, if the speed is normal (step S304, Yes), the process is terminated as it is.

一方、速度が正常範囲を逸脱している場合（ステップＳ３０４，Ｎｏ）、車内通知系３０がスピーカ３２を用いて警告音声を出力する（ステップＳ３０５）。その後、速度が低下したか否か、すなわち運転者が警告に反応して減速操作を開始したか否かを判定する（ステップＳ３０６）。   On the other hand, when the speed is out of the normal range (step S304, No), the in-vehicle notification system 30 outputs a warning sound using the speaker 32 (step S305). Thereafter, it is determined whether or not the speed has decreased, that is, whether or not the driver has started a deceleration operation in response to the warning (step S306).

そして、速度が低下していれば（ステップＳ３０６，Ｙｅｓ）、そのまま処理を終了し、速度が低下しなければ（ステップＳ３０７，Ｎｏ）、エンジン制御機構４１およびブレーキ制御機構４２を操作して自動で制動を行なって（ステップＳ３０７）、処理を終了する。   If the speed has decreased (step S306, Yes), the process is terminated as it is. If the speed has not decreased (step S307, No), the engine control mechanism 41 and the brake control mechanism 42 are operated automatically. Braking is performed (step S307), and the process is terminated.

なお、ステップＳ３０７の自動制動時には、既に述べたように先行車両や後続車両を検知して、衝突の危険のない範囲で制御を行なう。   At the time of automatic braking in step S307, the preceding vehicle and the following vehicle are detected as described above, and the control is performed within the range where there is no risk of collision.

つぎに、図３にステップＳ１０３として示した停止支援処理の詳細は、図５に示した速度調整処理と同様であるので、速度調整処理との相違点のみ説明する。図５に示したように速度調整処理では、自車両の走行速度の演算（ステップＳ３０２）の後、走行速度と制限速度とを比較していた（ステップＳ３０３）が、停止支援処理では走行速度の演算後、停止位置と必要な制動量を求め、必要な制動が行なわれているか否かを判定する点が異なる。その他の処理については速度調節処理と同様である。   Next, the details of the stop support process shown as step S103 in FIG. 3 are the same as those in the speed adjustment process shown in FIG. 5, and only the differences from the speed adjustment process will be described. As shown in FIG. 5, in the speed adjustment process, after the calculation of the travel speed of the host vehicle (step S302), the travel speed and the speed limit are compared (step S303). After the calculation, a difference is that a stop position and a necessary braking amount are obtained and it is determined whether or not necessary braking is performed. Other processes are the same as the speed adjustment process.

上述してきたように、本実施例にかかる運転支援装置１は、カメラ１４が撮影した画像に対して画像処理を行なって標識を認識し、認識した標識の内容に基づいてデータ格納部２６が格納する地図データや交通情報を更新するので、経路案内に直結しない情報や、その時点での車両動作に関係のない情報についても有効に利用することができる。   As described above, the driving assistance apparatus 1 according to the present embodiment performs image processing on the image captured by the camera 14 to recognize the sign, and the data storage unit 26 stores the sign based on the recognized sign content. Since the map data and traffic information to be updated are updated, information that is not directly related to route guidance and information that is not related to vehicle operation at that time can also be used effectively.

また、標識が示す情報に基づいてエンジン制御機構４１やブレーキ制御機構４２を含む車両制御系４０に介入することとで、速度調整や停止支援など車両の動作制御を支援することができる。   Further, by intervening in the vehicle control system 40 including the engine control mechanism 41 and the brake control mechanism 42 based on the information indicated by the signs, it is possible to support vehicle operation control such as speed adjustment and stop support.

以上のように、本発明にかかる運転支援装置は、車両の運転支援に有用であり、特に道路標識を利用した運転支援に適している。   As described above, the driving assistance apparatus according to the present invention is useful for driving assistance for vehicles, and is particularly suitable for driving assistance using road signs.

本発明の実施例である運転支援装置の概要構成を示す概要構成図である。1 is a schematic configuration diagram illustrating a schematic configuration of a driving support apparatus according to an embodiment of the present invention. 標識の確認表示の具体例について説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the specific example of the confirmation display of a label | marker. 図１に示した運転支援装置の処理動作を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the processing operation of the driving assistance apparatus shown in FIG. 図３に示したナビ情報補完処理について説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the navigation information complement process shown in FIG. 図３に示した速度調整処理について説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the speed adjustment process shown in FIG.

符号の説明Explanation of symbols

１ 運転支援装置
１１ ＧＰＳ
１２ 車速パルス入力装置
１３ レーダ
１４ カメラ
２０ 主制御部
２１ 経路案内部
２２ 情報提供部
２２ａ フィルタリング処理部
２３ 動作制御部
２３ａ 速度調整部
２３ｂ 停止支援部
２４ 情報管理部
２５ 画像処理装置
２６ データ格納部
３０ 車内通知系
３１ ディスプレイ
３２ スピーカ
４０ 車両制御系
４１ エンジン制御機構
４２ ブレーキ制御機構 1 Driving support device 11 GPS
DESCRIPTION OF SYMBOLS 12 Vehicle speed pulse input device 13 Radar 14 Camera 20 Main control part 21 Route guidance part 22 Information provision part 22a Filtering process part 23 Operation control part 23a Speed adjustment part 23b Stop support part 24 Information management part 25 Image processing apparatus 26 Data storage part 30 In-car notification system 31 Display 32 Speaker 40 Vehicle control system 41 Engine control mechanism 42 Brake control mechanism

Claims (9)

車両の運転を支援する運転支援装置であって、
自車両周辺を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段の撮影結果に対して画像認識を行なって標識を認識する標識認識手段と、
前記標識認識手段による認識結果から走行関連情報を抽出する抽出手段と、
前記走行関連情報を位置情報と対応付けて記憶する記憶手段と、
前記記憶手段の記憶内容に基づいて運転の支援を行なう運転支援手段と、
を備えたことを特徴とする運転支援装置。 A driving support device for supporting driving of a vehicle,
Photographing means for photographing the periphery of the vehicle;
A sign recognition means for recognizing a sign by performing image recognition on the photographing result of the photographing means;
Extraction means for extracting travel-related information from the recognition result by the sign recognition means;
Storage means for storing the travel-related information in association with the position information;
Driving support means for supporting driving based on the storage contents of the storage means;
A driving support apparatus comprising: 前記運転支援手段は、予定経路に沿って走行するために必要な運転操作を通知する経路案内支援を行なうことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。   The driving support apparatus according to claim 1, wherein the driving support means performs route guidance support for notifying a driving operation necessary for traveling along a planned route. 前記運転支援手段は、交通情報を提供する情報提供支援を行なうことを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。   The driving support device according to claim 1, wherein the driving support means performs information providing support for providing traffic information. 前記運転支援手段は、車両の動作を制御する動作制御支援を行なうことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の運転支援装置。   The driving support apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein the driving support means performs operation control support for controlling the operation of the vehicle. 前記標識認識手段は、前記経路案内支援に関する標識と前記情報提供支援に関する標識とを区別することを特徴とする請求項３または４に記載の運転支援装置。   5. The driving support device according to claim 3, wherein the sign recognition unit distinguishes a sign related to the route guidance support and a sign related to the information provision support. 前記記憶手段は、前記経路案内支援に関する標識が識別された場合に、当該標識に基づいて前記経路案内支援に使用する情報を更新することを特徴とする請求項５に記載の運転支援装置。   The driving support device according to claim 5, wherein, when a sign related to the route guidance support is identified, the storage unit updates information used for the route guidance support based on the sign. 前記標識認識手段によって速度制限を示す標識が識別された場合に、前記動作制御支援として走行速度調節を行なうことを特徴とする請求項４〜６のいずれか一つに記載の運転支援装置。   The driving assistance device according to any one of claims 4 to 6, wherein when a sign indicating speed limitation is identified by the sign recognition means, travel speed adjustment is performed as the operation control assistance. 前記標識認識手段によって停止を求める標識が識別された場合に、前記動作制御支援として自車両の停止制御を行なうことを特徴とする請求項４〜７のいずれか一つに記載の運転支援装置。   The driving support device according to any one of claims 4 to 7, wherein when the sign for stopping is identified by the sign recognition means, stop control of the host vehicle is performed as the operation control support. 周辺の他車両を検知する他車両検知手段をさらに備え、前記動作制御支援において前記他車両検知手段による検知結果をさらに用いることを特徴とする請求項４〜８のいずれか一つに記載の運転支援装置。   The driving according to any one of claims 4 to 8, further comprising other vehicle detection means for detecting other vehicles in the vicinity, and further using a detection result by the other vehicle detection means in the operation control support. Support device.
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