JP2006252348A - 移動ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 移動ロボット1は、所定の環境に対応する環境地図73を記憶する記憶部15と、自己の位置に対応した環境地図上の位置を認識する自己位置検出部9と、上記環境内を走査して被測定物の相対位置を検出する障害物検知部11と、検出された被測定物の相対位置に対応する環境地図上の位置に投票値を加算する投票部91と、検出された被測定物の相対位置に基づいて投票部91による投票値に重み付けする投票値算出部97と、加算された投票値の累積が所定のしきい値以上となったときに環境地図上の該当位置に物体が存在すると判定する物体判定部93と、を備え、投票値算出部97は、検出された被測定物との距離が大きくなるほど重みを小さくする反比例等の減少関数に従った重み付けにより投票値を算出する。
【選択図】 図1
Description
Xs=Xr+S(Φm)cos(Φm+θr)
Ys=Yr+S(Φm)sin(Φm+θr)
3 移動手段
5 移動制御部
7 ガイド検出部
9 自己位置検出部
11 障害物検知部
13 障害物判定部
15 記憶部
17 通信部
19 撮像ユニット
21 制御部
31 右輪
33 左輪
35,37 モータ
41 白線検出カメラ
43 画像処理部
51,53 レゾルバ
55 位置算出部
61 レーザセンサ
71 経路情報
73 環境地図
75 既設物情報
77 投票テーブル
79 現在位置情報
91 投票部
93 物体判定部
95 異常判定部
Claims (10)
- 所定の環境内を走行手段により移動するロボットであって、
前記所定の環境に対応する環境地図を記憶する記憶部と、
自己の位置に対応した前記環境地図上の位置を認識する位置認識部と、
前記環境内を走査して被測定物の相対位置を検出する検出部と、
前記検出部にて被測定物が検出された相対位置に対応する前記環境地図上の位置に投票値を加算する投票部と、
前記検出部にて検出された被測定物の相対位置に基づいて前記投票部による投票値に重み付けする投票値算出部と、
前記加算された投票値の累積が所定のしきい値以上となったときに前記環境地図上の該当位置に物体が存在すると判定する前記物体判定部と、を備え、
前記投票値算出部は、前記検出部にて検出された被測定物との距離が大きくなるほど重みを小さくする減少関数に従った重み付けにより投票値を算出することを特徴とした移動ロボット。 - 前記投票値算出部は、前記検出部にて検出された被測定物との距離に反比例する重み付けにより投票値を算出することを特徴とした請求項1に記載の移動ロボット。
- 前記投票値算出部は、更に、前記検出部が検出した隣り合う被測定物の相対位置間の距離が大きくなるほど重みを小さくする減少関数に従った重み付けにより投票値を計算することを特徴とした請求項1または2に記載の移動ロボット。
- 前記投票値算出部は、隣り合う被測定物の相対位置間の距離に反比例する重み付けにより投票値を算出することを特徴とした請求項3に記載の移動ロボット。
- 更に、前記記憶部は、前記所定の環境内における既設物体の位置情報を有する既設物情報を記憶し、
前記既設物情報に対応した前記環境地図上の位置と異なる位置に物体が存在すると前記物体判定部にて判定される場合に異常が有ると判定する異常判定部を備えたことを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載の移動ロボット。 - 前記異常判定部は、前記検出部にて検出された被測定物の相対位置に対応する前記環境地図上の位置と、前記位置認識部にて認識された前記環境地図上の自己の位置とを結ぶ直線上に、前記既設物情報に対応する前記環境地図上の位置が存在するときに異常が有ると判定することを特徴とする請求項5に記載の移動ロボット。
- 前記直線上における前記既設物情報に対応する位置の検索範囲は、前記自己の位置から、前記相対位置より所定距離だけ手前までに設定されることを特徴とする請求項6に記載の移動ロボット。
- 前記記憶部は、該環境地図を複数の領域に区分し各領域ごとの投票値を記憶する投票テーブルを記憶し、
前記投票部は、前記検出部にて検出された被測定物の相対位置に対応する前記領域に投票値を加算して前記投票テーブルに記憶し、
前記物体判定部は、前記投票テーブルの投票値が所定のしきい値以上となったときに該当領域に物体が存在すると判定し、
更に、前記投票値が付与された領域で、且つ、前記環境地図上で互いに隣接する領域を結合領域として抽出する結合領域抽出部を備え、
前記物体判定部は、前記結合領域抽出部が抽出した結合領域を構成する各領域に付与された投票値の総和に基づき結合領域に物体が存在するか否かを判定することを特徴とする請求項1から7のいずれかに記載の移動ロボット。 - 前記物体判定部は、前記投票値がしきい値以上の位置の数が所定範囲内に所定個数以下で有る場合、該当領域については物体が存在しないと判定することを特徴とする請求項1から8のいずれかに記載の移動ロボット。
- 所定の環境に対応する環境地図を記憶する記憶部と、
所定の走査範囲を走査して被測定物の相対位置を検出する検出部と、
前記検出部にて検出された被測定物の相対位置に対応する前記環境地図上の位置に投票値を加算する投票部と、
前記検出部にて検出された被測定物の相対位置に基づいて前記投票部による投票値に重み付けする投票値算出部と、
前記加算された投票値の累積が所定のしきい値以上となったときに前記環境地図上の該当位置に物体が存在すると判定する前記物体判定部と、を備え、
前記投票値算出部は、前記検出部にて検出された被測定物との距離が大きくなるほど重みを小さくする減少関数に従った重み付けにより投票値を算出することを特徴とした物体検出装置。
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