JP2006248705A - 荷役装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 スプレッダ装置に前後方向に配置された前後用傾斜角度計を備え、積み付けた第4コンテナ41Dの前後方向の位置が、予め設定された傾斜角度から求められる前後方向の許容範囲M8を越えた場合、第4コンテナ41Dの上部にスプレッダ装置を着床させて前後用傾斜角度計により新たな傾斜角度を測定し、制御装置により新たな傾斜角度から新たな前後方向の許容範囲を求めることにより、迅速にコンテナの積み付けおよび積み出しを再開することができるため、コンテナの搬入出作業の効率を向上させることができる。
【選択図】 図9
Description
なお、前後用傾斜角度計(後述する)による測定により予め設定された前後方向におけるコンテナヤードの傾斜角度をα、左右用傾斜角度計(後述する)による測定により予め設定された左右方向におけるコンテナヤードの傾斜角度をβ、傾斜角度αから求められるコンテナの前後方向における許容範囲をM、傾斜角度βから求められるコンテナの左右方向における許容範囲をNとし、積み付けられたコンテナが前後方向におけるコンテナの許容範囲Mを越えた場合に前後用傾斜角度計により測定される前後方向におけるコンテナヤードの傾斜角度(新たな前後方向の傾斜角度)をα´、積み付けられたコンテナが左右方向におけるコンテナの許容範囲Nを越えた場合に左右用傾斜角度計により測定される左右方向におけるコンテナヤードの傾斜角度(新たな左右方向の傾斜角度)をβ´、傾斜角度α´から求められるコンテナの前後方向における許容範囲(新たな前後方向の許容範囲)をM´、傾斜角度β´から求められるコンテナの左右方向における許容範囲(新たな左右方向の許容範囲)をN´とする。また、上記各許容範囲は、本実施の形態のコンテナヤードにおける積み付け数が6段(複数段)までとされているため、6段目(複数段)まで積み付けることができる範囲としている。
・前後用傾斜角度計23で測定された前後方向の傾斜角度αおよび左右用傾斜角度計24で測定された傾斜角度βを入力して表示器15に表示させ、かつ設定記憶部55に記憶させ、傾斜角度αより前後方向の許容範囲Mを求め、傾斜角度βより左右方向の許容範囲Nを求め、これら許容範囲M,Nを表示器15に表示させ、かつ設定記憶部55に初期パラメータとして記憶させる機能と、
・運転室13に設けた設定スイッチ16から設定信号を入力すると、この時点の前後用傾斜角度計23で測定された新たな前後方向の傾斜角度α´および左右用傾斜角度計24で測定された新たな傾斜角度β´を入力して表示器15に表示させ、かつ設定記憶部55に記憶させ、これら傾斜角度α´および傾斜角度β´より前後方向の許容範囲M´および左右方向の許容範囲N´を再び求め、表示器15に表示させ、かつ設定記憶部55に初期パラメータとして記憶させる機能
を有している。
トラック44に載せられたコンテナ41をスプレッダ装置21により所望のスロット(B,L)まで移動させる際、入力されたスロット(B,L)により、予め設定された目標座標(Xp,Yp,Zp)、あるいは傾斜の経年変化により更新された目標座標(Xp’,Yp’,Zp’)を求める。
11 トロリー
15 表示器
21 スプレッダ装置
23 前後用傾斜角度計(前後用傾斜測定装置)
24 左右用傾斜角度計(左右用傾斜測定装置)
41 コンテナ
Claims (5)
- 走行本体に、その走行方向である左右方向と直角な前後方向に移動自在なトロリーと、このトロリーに昇降自在に吊り下げられ、コンテナを連結するスプレッダ装置を備え、コンテナヤードに設けられるコンテナの荷役装置であって、
前記スプレッダ装置に、前記コンテナが積み付けられるコンテナヤードの前後方向の傾斜角度を測定する前後用傾斜測定装置を備え、
前記トロリーに、前記スプレッダ装置を自動制御して前記コンテナの自動積み付けを行う制御装置を備え、
積み付けたコンテナの前後方向における位置が、予め設定された前後方向の許容範囲を越えた場合、前記積み付けたコンテナの上部に前記スプレッダ装置を着床させて前記前後用傾斜測定装置により新たな傾斜角度を測定し、前記制御装置は前記新たな傾斜角度から新たな前後方向の許容範囲を求めること
を特徴とする荷役装置。 - 前記スプレッダ装置は、コンテナが積み付けられるコンテナヤードの前記左右方向の傾斜角度を測定する左右用傾斜測定装置を備え、
積み付けたコンテナの左右方向における位置が、予め設定された左右方向の許容範囲を越えた場合、前記積み付けたコンテナの上部に前記スプレッダ装置を着床させて前記左右用傾斜測定装置により新たな傾斜角度を測定し、前記制御装置は前記新たな傾斜角度から前記制御装置により新たな左右方向の許容範囲を求めること
を特徴とする請求項1に記載の荷役装置。 - 少なくとも積み付けたコンテナの前後方向および左右方向における位置を検出するコンテナ位置検出手段が備えられ、
前記コンテナ位置検出手段により検出される、前記スプレッダ装置の自動運転時に積み付けたコンテナの前後方向および左右方向の位置が、予め設定された前後方向および左右方向の許容範囲を越えると、前記制御装置は自動運転を中止させて手動運転に切り替え、前記前後用傾斜測定装置および前記左右用傾斜測定装置により前後方向および左右方向における傾斜角度を測定すること
を特徴とする請求項1または請求項2に記載の荷役装置。 - 積み付けるコンテナ位置と、少なくとも、前記コンテナヤードの前後方向の傾斜角度および許容範囲とを表示する表示器を備え、
少なくとも前記積み付けたコンテナの積み付け位置と前記新たな前後方向の傾斜角度および許容範囲を、前記表示器に表示させること
を特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の荷役装置。 - 走行本体に、その走行方向である左右方向と直角な前後方向に移動自在なトロリーと、このトロリーに昇降自在に吊り下げられ、コンテナを連結するスプレッダ装置を備え、コンテナヤードに設けられるコンテナの荷役装置であって、
前記スプレッダ装置に、コンテナが積み付けられるコンテナヤードの前記前後方向の傾斜角度を測定する前後用傾斜測定装置と、前記コンテナヤードの左右方向の傾斜角度を測定する左右用傾斜測定装置を備え、
前記トロリーに、前記スプレッダ装置を自動制御して前記コンテナの自動積み付けを行う制御装置を備え、
予め設定された前記コンテナの前後方向および左右方向における積み付け位置に基づいて前記スプレッダ装置が自動運転される際、前記スプレッダ装置により積み付けたコンテナの上部にコンテナを着床させる毎に、前記前後用傾斜測定装置より前後方向の傾斜角度を測定するとともに前記左右用傾斜測定装置より左右方向の傾斜角度を測定し、それらの測定を所定回数行った後、前記制御装置は、所定回数分の前後方向および左右方向の傾斜角度に基づいて新たな前後方向および左右方向の傾斜角度を求め、これら傾斜角度から前記制御装置により新たなコンテナの前後方向および左右方向の許容範囲を求めること
を特徴とする荷役装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005068287A JP2006248705A (ja) | 2005-03-11 | 2005-03-11 | 荷役装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2005068287A JP2006248705A (ja) | 2005-03-11 | 2005-03-11 | 荷役装置 |
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JP2006248705A true JP2006248705A (ja) | 2006-09-21 |
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Family Applications (1)
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JP2005068287A Pending JP2006248705A (ja) | 2005-03-11 | 2005-03-11 | 荷役装置 |
Country Status (1)
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JP (1) | JP2006248705A (ja) |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
2005
- 2005-03-11 JP JP2005068287A patent/JP2006248705A/ja active Pending
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