JP2006242367A - Controller for working vehicle loaded with toroidal-type transmission - Google Patents

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Naohisa Murakami
尚久 村上
Junichi Oshita
淳一 大下
Tomoaki Watabe
智明 渡部
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Iseki and Co Ltd
Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
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Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a controller for a working vehicle loaded with a toroidal-type transmission capable of ensuring transmission characteristic of high efficiency and simplifying a transmission system by a toroidal gear shift mechanism and stabilizing a machine body speedily when starting an engine. <P>SOLUTION: This controller for the working vehicle loaded with the toroidal-type transmission is provided with control parts 61a, 61b for controlling the toroidal gear shift mechanism 13 for transmitting running power operating by shifting gear by engine power received on a working vehicle transmission shaft 21 up to a geared neutral position in accordance with engine start by shifting gear and controlling turning-on and turning-off of a PTO clutch 24 provided at a transmission output end of the working vehicle transmission shaft 21. The control parts 61a, 61b maintain and control the PTO clutch 24 to an off side during a period of time from engine start to the time when the toroidal gear shift mechanism 13 reaches the geared neutral position. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、トランスミッションケース内にトロイダル変速機構を備えたトロイダル型変速機搭載作業車両の制御装置に関するものである。   The present invention relates to a control device for a work vehicle equipped with a toroidal transmission having a toroidal transmission mechanism in a transmission case.

特許文献１に示すように、ＰＴＯ軸を備えて作業機動力を出力するトラクタ等の作業車両において、フルトロイダル型の変速機構をトランスミッションケース内に備えて走行動力を変速伝動制御する変速伝動装置を搭載したものが知られている。この作業車両の変速伝動装置は、トロイダル変速機構の出力ディスクから取出した変速動力を側方に並列する中間伝動軸上の遊星ギヤ機構に導き、ギヤードニュートラルによる回転出力停止を挟む正逆転の幅広い速度幅の走行動力を制御装置によって効率良く変速制御することができるとともに、伝動系から主クラッチを廃して構成の簡易化、小型化を図ることができる。   As shown in Patent Document 1, in a work vehicle such as a tractor that includes a PTO shaft and outputs work machine power, a speed change transmission device that includes a full toroidal type speed change mechanism in a transmission case and performs speed change transmission control of traveling power. What is installed is known. This work vehicle speed change transmission device guides the speed change power taken out from the output disk of the toroidal speed change mechanism to the planetary gear mechanism on the intermediate transmission shaft side by side, and has a wide range of forward and reverse speeds across the rotation output stop by geared neutral. The driving power of the width can be efficiently controlled by the control device, and the main clutch can be eliminated from the transmission system to simplify the configuration and reduce the size.

また、上記変速伝動装置は、作業車両の稼動停止に際して、制御装置によりトロイダル変速機構を制御してギヤードニュートラルとなる変速位置とする停止制御を導入することにより、回転出力を停止して次のエンジン始動時の機体の安定化を図ることができる。そして、次のエンジン始動時においては、トロイダル変速機構をギヤードニュートラルの変速位置まで制御するように始動制御を導入することにより、稼動停止の際のギヤードニュートラルからの位置ずれがあっても、エンジン始動時の機体の安定化を図ることができる。   Further, when the operation of the work vehicle is stopped, the speed change transmission device introduces stop control to control the toroidal speed change mechanism by the control device so that the gear shift position becomes the geared neutral. It is possible to stabilize the aircraft at the start. At the next engine start, the start control is introduced so as to control the toroidal transmission mechanism to the geared neutral shift position, so that the engine starts even if there is a position shift from the geared neutral at the time of operation stoppage. The airframe can be stabilized at the time.

しかし、上記トロイダル変速機構は、エンジン動力を油圧ポンプに受け、この油圧ポンプの稼動によって供給される作動油によって変速動作することから、エンジン始動時において、油圧ポンプが稼動するまでの間は十分な変速制御ができないことから、機体の稼動停止に際してギヤードニュートラルからの位置ずれがあると機体の振動や微少移動を伴うこととなり、機体の安定化までに時間を要する場合があった。
特開２００３−７４６５９号公報 However, since the toroidal speed change mechanism receives engine power from a hydraulic pump and performs a speed change operation using hydraulic oil supplied by the operation of the hydraulic pump, it is sufficient until the hydraulic pump is operated at the time of engine start. Since shift control cannot be performed, if the position of the aircraft is shifted from the geared neutral when the operation of the aircraft is stopped, the aircraft is vibrated or slightly moved, and it may take time to stabilize the aircraft.
JP 2003-74659 A

解決しようとする問題点は、トロイダル変速機構による高効率の伝動特性および伝動系の簡易化を確保した上で、エンジン始動時の迅速な機体の安定化を可能とするトロイダル型変速機搭載作業車両の制御装置を提供することにある。   The problem to be solved is a work vehicle equipped with a toroidal transmission that enables rapid stabilization of the fuselage when starting the engine while ensuring high-efficiency transmission characteristics and simplification of the transmission system by the toroidal transmission mechanism. It is to provide a control device.

請求項１に係る発明は、作業機伝動軸に受けたエンジン動力によって変速動作する走行動力伝動用のトロイダル変速機構をエンジン始動に応じてギヤードニュートラル位置まで変速制御するとともに、上記作業機伝動軸の伝動出力端に設けたＰＴＯクラッチをオンオフ制御する制御部を備えるトロイダル型変速機搭載作業車両の制御装置において、上記制御部は、エンジン始動からトロイダル変速機構がギヤードニュートラル位置になるまでの間、上記ＰＴＯクラッチをオフ側に維持することを特徴とする。   According to a first aspect of the present invention, a toroidal transmission mechanism for traveling power transmission that performs a speed change operation by engine power received by a work machine transmission shaft is controlled to be shifted to a geared neutral position in response to engine start, and the work machine transmission shaft is In a control device for a work vehicle equipped with a toroidal transmission that includes a control unit that performs on / off control of a PTO clutch provided at a transmission output end, the control unit is configured to perform the above operation from when the engine is started until the toroidal transmission mechanism is in a geared neutral position. The PTO clutch is maintained on the off side.

上記構成の制御装置の制御部は、エンジン始動に応じてギヤードニュートラル位置まで走行動力伝動用のトロイダル変速機構を変速制御し、このトロイダル変速機構は、作業機伝動軸に受けたエンジン動力によって変速動作し、この時、作業機伝動軸の伝動出力端に設けたＰＴＯクラッチがオフに維持される。   The control unit of the control device having the above configuration shifts the toroidal transmission mechanism for driving power transmission to the geared neutral position in response to engine start, and this toroidal transmission mechanism performs a speed change operation by the engine power received on the work machine transmission shaft. At this time, the PTO clutch provided at the transmission output end of the work machine transmission shaft is kept off.

請求項２に係る発明は、作業機伝動軸に受けたエンジン動力によって変速動作する走行動力伝動用のトロイダル変速機構をエンジン始動に応じてギヤードニュートラル位置まで変速制御するとともに、上記トロイダル変速機構の出力側から分岐した変速動力の伝動を４ＷＤクラッチでオンオフ制御する制御部を備えるトロイダル型変速機搭載作業車両の制御装置において、上記制御部は、エンジン始動からトロイダル変速機構がギヤードニュートラル位置になるまでの間、上記４ＷＤクラッチをオフ側に維持することを特徴とする。   According to a second aspect of the present invention, the traveling power transmission toroidal transmission mechanism that performs a speed change operation by the engine power received by the work machine transmission shaft is controlled to be shifted to the geared neutral position in response to the engine start, and the output of the toroidal transmission mechanism is provided. In a control device for a work vehicle equipped with a toroidal type transmission equipped with a control unit that performs on / off control of transmission of transmission power branched from the side by a 4WD clutch, the control unit is configured to start the engine until the toroidal transmission mechanism reaches a geared neutral position. Meanwhile, the 4WD clutch is maintained on the off side.

上記構成の制御装置の制御部は、エンジン始動に応じてギヤードニュートラル位置まで走行動力伝動用のトロイダル変速機構を変速制御し、このトロイダル変速機構は、作業機伝動軸に受けたエンジン動力によって変速動作し、この時、４ＷＤクラッチがオフ側に維持される。   The control unit of the control device configured as described above shifts the toroidal transmission mechanism for traveling power transmission to the geared neutral position in response to engine start, and this toroidal transmission mechanism performs a speed change operation by the engine power received on the work machine transmission shaft. At this time, the 4WD clutch is maintained on the off side.

本発明の作業車用変速伝動装置は、以下の効果を奏する。
請求項１に係る発明により、上記構成の制御装置の制御部は、エンジン始動に応じてギヤードニュートラル位置まで走行動力伝動用のトロイダル変速機構を変速制御し、このトロイダル変速機構は、作業機伝動軸に受けたエンジン動力によって変速動作するとともに、作業機伝動軸の伝動出力端に設けたＰＴＯクラッチがオフに維持されることから、トロイダル型変速機搭載作業車両のエンジン始動時に機体が安定される。したがって、作業機伝動軸に受けたエンジン動力は、ＰＴＯ負荷を有するＰＴＯクラッチから後段に伝動出力されることなく、トロイダル変速機構の変速動作に集中して効率良く伝動され、ギヤードニュートラル位置までの迅速な変速動作によって機体の早期安定化が可能となる。 The speed change transmission for work vehicles of the present invention has the following effects.
According to the first aspect of the present invention, the control unit of the control device configured as described above shifts and controls the toroidal transmission mechanism for driving power transmission to the geared neutral position in response to the engine start, and the toroidal transmission mechanism has a work machine transmission shaft. Since the PTO clutch provided at the transmission output end of the work machine transmission shaft is kept off, the body is stabilized when starting the engine of the work vehicle equipped with the toroidal transmission. Therefore, the engine power received by the work implement transmission shaft is not transmitted to the subsequent stage from the PTO clutch having the PTO load, but is efficiently transmitted concentrated on the speed change operation of the toroidal speed change mechanism, so that the speed to the geared neutral position can be increased. The speed change operation makes it possible to stabilize the aircraft at an early stage.

請求項２に係る発明により、上記構成の制御装置の制御部は、エンジン始動に応じてギヤードニュートラル位置まで走行動力伝動用のトロイダル変速機構を変速制御し、このトロイダル変速機構は、作業機伝動軸に受けたエンジン動力によって変速動作するとともに、４ＷＤクラッチがオフ側に維持されることから、トロイダル型変速機搭載作業車両のエンジン始動時に機体が安定される。したがって、トロイダル変速機構の出力側から分岐した変速動力は４ＷＤクラッチによってその後段に伝動出力されることがないので、作業機伝動軸に受けたエンジン動力は、トロイダル変速機構の変速動作に集中して効率良く伝動され、ギヤードニュートラル位置までの迅速な変速動作によって機体の早期安定化が可能となる。   According to the second aspect of the present invention, the control unit of the control device having the above configuration shifts the toroidal transmission mechanism for driving power transmission to the geared neutral position in response to the engine start, and the toroidal transmission mechanism has a work machine transmission shaft. Since the 4WD clutch is maintained on the off side while the engine power is received by the engine power received by the engine, the body is stabilized when the engine of the working vehicle equipped with the toroidal transmission is started. Therefore, since the shift power branched from the output side of the toroidal transmission mechanism is not transmitted to the subsequent stage by the 4WD clutch, the engine power received by the work machine transmission shaft is concentrated on the shift operation of the toroidal transmission mechanism. It is transmitted efficiently and quick stabilization to the geared neutral position enables early stabilization of the aircraft.

本発明の実施の形態について、以下に図面に基づいて詳細に説明する。
図１は、本発明に係る変速伝動装置を搭載した作業車両の１例を示す農用トラクタの側面図である。
農用トラクタ１は、前輪Ａと後輪Ｂとを備えた機体前部にエンジンＣを搭載し、このエンジンＣの回転動力を変速伝動装置２に伝達し、この変速伝動装置２で適宜減速された動力を前輪Ａと後輪Ｂとに伝達するとともに、後部のＰＴＯ軸Ｅを介して後部連結の作業機Ｆに出力するように構成している。この作業機Ｆを作業機昇降シリンダ５４によって傾動される昇降アーム５４ａによって昇降可能に支持するとともに、ローリング調整シリンダ５３を介設して作業機Ｆの左右高さ調節可能に構成される。
また、オペレータによる操作のために、ステアリングハンドルＨの前側に運転状態を表示するモニタＪ、下側に前後進切換の前後進切換レバーＫとアクセルレバーＬ、基部にブレーキペダルＭとアクセルペダルＮ、変速伝動装置２のトランスミッションケース２ａの上部に設けた操縦席Ｐの脇に変速レバーＱ等が配置され、制御装置６１により自動変速可能に構成される。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
FIG. 1 is a side view of an agricultural tractor showing an example of a work vehicle equipped with a transmission gear according to the present invention.
The agricultural tractor 1 has an engine C mounted on the front part of the airframe having a front wheel A and a rear wheel B. The rotational power of the engine C is transmitted to the speed change transmission device 2 and is appropriately decelerated by the speed change transmission device 2. The power is transmitted to the front wheel A and the rear wheel B, and is also output to the rear working machine F via the rear PTO shaft E. The work machine F is supported by an elevating arm 54a tilted by the work machine elevating cylinder 54 so that the work machine F can be raised and lowered, and a horizontal adjustment height of the work machine F can be adjusted via a rolling adjustment cylinder 53.
For operation by the operator, a monitor J for displaying the driving state on the front side of the steering handle H, a forward / reverse switching lever K and an accelerator lever L for switching forward and backward, a brake pedal M and an accelerator pedal N at the base, A shift lever Q and the like are arranged beside the cockpit P provided at the upper part of the transmission case 2a of the transmission 2 and configured to be automatically shiftable by the controller 61.

上記変速伝動装置２の構成は、その伝動系統線図を図２に示すように、エンジンＣから動力を受ける入力軸１１を前段に備え、この入力軸１１から走行伝動軸１２に走行系動力をギヤ伝動する。この走行伝動軸１２の入力回転を受けて変速動力を出力するフルトロイダル型の変速機構のバリエータ１３を設け、その変速動力と走行伝動軸１２とを入力として高低の差動動力を出力する遊星伝動部１４と、その高低の差動動力の伝達を切替えるＨｉ−Ｌｏクラッチ１５を介してその出力となるドライブピニオン軸１５ｄまでを１線上に構成し、後輪差動部１６から左右の後輪Ｂに走行動力を伝動する。また、ドライブピニオン軸１５ｄから走行動力を前輪伝動軸１７に分岐し、増速伝動制御する前輪増速クラッチ１８を介して前輪差動部１９と連結し、左右の前輪Ａに走行動力を伝動する。   As shown in FIG. 2, the transmission transmission device 2 is provided with an input shaft 11 that receives power from the engine C in the previous stage, and the traveling system power is supplied from the input shaft 11 to the traveling transmission shaft 12. Gear transmission. A variator 13 of a full toroidal type transmission mechanism that receives the input rotation of the traveling transmission shaft 12 and outputs shifting power is provided, and the planetary transmission that outputs high and low differential power with the shifting power and the traveling transmission shaft 12 as inputs. The part 14 and the drive pinion shaft 15d as an output thereof are configured on one line via the Hi-Lo clutch 15 for switching the transmission of the differential power of the high and low, and the rear wheel differential part 16 to the left and right rear wheels B The driving power is transmitted to Further, the driving power is branched from the drive pinion shaft 15d to the front wheel transmission shaft 17, and is connected to the front wheel differential portion 19 via the front wheel speed increasing clutch 18 for speed increasing transmission control, and the driving power is transmitted to the left and right front wheels A. .

作業機系動力は、入力軸１１からＰＴＯ伝動軸２１にで増速ギヤ伝動し、ベベルギヤー２２を介して油圧ポンプ２３に分岐伝動し、ＰＴＯ伝動軸２１の後段にＰＴＯクラッチ２４と逆転クラッチ２５を備え、伝動比切替部２６を介してＰＴＯ軸Ｅに伝動する。   The work machine system power is transmitted from the input shaft 11 to the PTO transmission shaft 21 through a speed increasing gear, branched and transmitted to the hydraulic pump 23 through the bevel gear 22, and a PTO clutch 24 and a reverse clutch 25 are provided downstream of the PTO transmission shaft 21. And transmit to the PTO shaft E via the transmission ratio switching unit 26.

バリエータ１３は、走行伝動軸１２の回転動力を受ける前後の入力ディスク３１、３１の中間に出力ディスク３２を配置し、それぞれの間に前後のパワーローラ３３、３３を介設して構成し、これをトランスミッションケース内の専用区画に配置する。後側の入力ディスク３１には、その支持部の拡大断面図を図３に示すように、バリエータ１３の後段側を受けるリング状の弾性ホルダ部材３４を専用区画の仕切壁２ｂに取付けてその前方側への動きを規制する。この弾性ホルダ部材３４により、走行伝動軸１２の軸線方向の組付け誤差を小さく抑えることができる。また、パワーローラ３３、３３は、その進退支持用のロッドが入力ディスク３１、３１の回転によって引出される方向に構成することによってパワーローラ３３、３３の脱輪が抑えられることから、トラクションの伝達の確実化を図ることができる。   The variator 13 includes an output disk 32 disposed between the front and rear input disks 31 and 31 that receive the rotational power of the traveling transmission shaft 12, and includes front and rear power rollers 33 and 33 therebetween. Is placed in a dedicated compartment in the transmission case. As shown in FIG. 3 which is an enlarged cross-sectional view of the support portion of the input disk 31 on the rear side, a ring-shaped elastic holder member 34 that receives the rear stage side of the variator 13 is attached to the partition wall 2b of the dedicated section and the front side thereof. Regulate the movement to the side. The elastic holder member 34 can suppress an assembly error in the axial direction of the traveling transmission shaft 12 to a small value. Further, since the power rollers 33 and 33 are configured in such a direction that the rods for advancing and retreating are pulled out by the rotation of the input disks 31 and 31, it is possible to prevent the power rollers 33 and 33 from being removed, so that transmission of traction is achieved. Can be ensured.

遊星伝動部１４の差動出力は、バリエータ１３の入力側回転を受けるプラネタリキャリヤと出力側回転を受けるサンギヤーとの間で差動するプラネタリギヤーにより、停止速を含む正逆の回転速をバリエータ１３の変速比に応じて出力する。機体の走行を停止する際は、停止速と対応する変速比となるギヤードニュートラル位置にバリエータ１３のパワーローラ３３を進退制御することにより、主クラッチを要することなく、変速伝動装置を構成することができる。また、エンジン始動時においては、後述のように、ギヤードニュートラル位置への進退制御を含む始動制御を行う。   The differential output of the planetary transmission unit 14 is obtained by changing the forward / reverse rotation speed including the stop speed to the variator 13 by the planetary gear that differentials between the planetary carrier that receives the input side rotation of the variator 13 and the sun gear that receives the output side rotation. Is output according to the gear ratio. When stopping the airframe, the gear transmission can be configured without requiring a main clutch by controlling the power roller 33 of the variator 13 to move forward and backward to a geared neutral position where the gear ratio corresponds to the stop speed. it can. Further, at the time of engine start, as described later, start control including advance / retreat control to the geared neutral position is performed.

バリエータ１３の油圧制御系は、その系統図を図４に示すように、油圧ポンプ２３からパワーローラ３３の進退動作をシリンダ３３ｃのＳ１側とＳ２側について電磁比例減圧弁４１および可変レデュースバルブ４２をそれぞれ介設して油圧制御する。制御油圧は、所定の絞り４３，４３を通して複数のシリンダ３３ｃに供給し、その筆頭をマスターシリンダ、他をスレーブシリンダとしてエンドストップ制御する。エンドストップ制御は、ピストンの後退側ストロークエンド位置で閉じられる油孔をマスターシリンダのライナー側壁に形成してスレーブシリンダの油流を制御することにより、メカストップによることなく、油圧による緩やかなエンドストップが実現され、急激な外乱変動によるトラクション欠落を防止することができる。この場合において、少なくとも１つのパワーローラ３３のシリンダ３３ｃの押し引きを他と逆方向とし、エンドストップをヘッド側に構成することにより、Ｓ１側およびＳ２側についての確実な油圧エンドストップを得ることができる。   As shown in FIG. 4, the hydraulic control system of the variator 13 is configured to move the power roller 33 from the hydraulic pump 23 to the forward and backward operation of the electromagnetic proportional pressure reducing valve 41 and the variable reduce valve 42 on the S1 side and S2 side of the cylinder 33c. Oil pressure control is provided for each. The control hydraulic pressure is supplied to a plurality of cylinders 33c through predetermined throttles 43, 43, and end-stop control is performed with the head as a master cylinder and the others as slave cylinders. End stop control is a gentle end stop by hydraulic pressure, not by mechanical stop, by forming an oil hole that is closed at the stroke end position on the reverse side of the piston on the liner side wall of the master cylinder to control the oil flow of the slave cylinder. Is realized and traction loss due to sudden disturbance fluctuations can be prevented. In this case, it is possible to obtain a reliable hydraulic end stop for the S1 side and the S2 side by making the push / pull of the cylinder 33c of the at least one power roller 33 in the opposite direction and configuring the end stop on the head side. it can.

また、上記絞り４３，４３の上流側のＳ１側とＳ２側の間に第一のシャトルバルブ４４を設け、その高圧側をパイロットとして受けるメインリリーフ４５でパワーローラ３３の潤滑を行う。マスターシリンダの下流側に設けた第二のシャトルバルブ４６によってその高圧側を入力ディスク３１のエンドロードに供給することにより、エンドロード圧の追従性を向上することができる。この場合、油圧ポンプ２３および第二のシャトルバルブ４６の出力側にそれぞれリリーフバルブ４７，４８を設けることにより、過大負荷時の安全を確保することができる。   A first shuttle valve 44 is provided between the upstream side S1 and S2 side of the throttles 43, 43, and the power roller 33 is lubricated by a main relief 45 that receives the high pressure side as a pilot. By supplying the high pressure side to the end load of the input disk 31 by the second shuttle valve 46 provided on the downstream side of the master cylinder, the followability of the end load pressure can be improved. In this case, by providing relief valves 47 and 48 on the output side of the hydraulic pump 23 and the second shuttle valve 46, safety during an overload can be ensured.

他の油圧機器制御については、その油圧制御系統図を図５に示すように、エンジン本体部に取付けた油圧ポンプ５１から一般作動油を供給し、Ｈｉ−Ｌｏクラッチ１５、前輪増速クラッチ１８、ＰＴＯクラッチ２４をそれぞれのＨｉ、Ｌｏの電磁比例制御弁１５ｐ、１５ｐ、４ＷＤ電磁切替弁１８ｖ、ＰＴＯ電磁比例制御弁２４ｐによって動作制御し、また、機体に搭載した左右のブレーキシリンダ５２、５２、ローリング調整シリンダ５３、作業機昇降シリンダ５４等をそれぞれ油圧制御可能に構成する。   As for other hydraulic equipment control, as shown in FIG. 5, the hydraulic control system diagram supplies general hydraulic fluid from a hydraulic pump 51 attached to the engine body, and the Hi-Lo clutch 15, front wheel speed increasing clutch 18, The operation of the PTO clutch 24 is controlled by the Hi, Lo electromagnetic proportional control valves 15p, 15p, 4WD electromagnetic switching valve 18v, PTO electromagnetic proportional control valve 24p, and left and right brake cylinders 52, 52 mounted on the fuselage, rolling The adjustment cylinder 53 and the work implement lifting / lowering cylinder 54 are configured to be hydraulically controllable.

Ｈｉ−Ｌｏクラッチ１５は、ギヤー比と対応して８〜１０ｋｍ／ｈの車速で切替えるように設定する。これは、殆どの作業速が８ｋｍ／ｈ以下であり、その切替速度での作業は少ないので、変速時のショックや複雑なクラッチ制御による遅れ等をなくすことができる。また、シンクロレシオ時には、ハイとローの両クラッチを一時的に同時接続するように構成することにより、伝達不足を招くことなく、スムーズなレジームチェンジが可能となる。これは、ローレジームとハイレジームについて、加速方向が同じでもレシオ変更の方向が違うので、シンクロレシオを越えるレシオ変更の場合にシリンダ３３ｃの伸縮のＳ１Ｓ２圧の加圧方向が異なり、パワーローラ３３の制御が複雑になることによる。   The Hi-Lo clutch 15 is set to switch at a vehicle speed of 8 to 10 km / h corresponding to the gear ratio. This is because most of the working speed is 8 km / h or less, and the work at the switching speed is small, so that it is possible to eliminate a shock caused by a shift or a delay caused by complicated clutch control. Further, at the time of the synchronization ratio, the high and low clutches are configured to be temporarily connected at the same time, so that a smooth regime change can be achieved without causing a shortage of transmission. This is because, in the low regime and the high regime, the direction of the ratio change is different even if the acceleration direction is the same. Therefore, in the case of the ratio change exceeding the synchronization ratio, the pressurization direction of the S1S2 pressure of the expansion / contraction of the cylinder 33c is different. This is because the control becomes complicated.

ブレーキシリンダ５２、５２は、切替弁５２ｖと電磁比例制御弁５２ｐとにより、左右のブレーキを個別に制御可能に構成する。ローリング調整シリンダ５３は、切替弁５３ｖによって左右方向傾斜を調節する。作業機昇降シリンダ５４は、リフトアーム制御弁によるバルブブロック５４ｂを構成して昇降制御する。   The brake cylinders 52 and 52 are configured such that the left and right brakes can be individually controlled by the switching valve 52v and the electromagnetic proportional control valve 52p. The rolling adjustment cylinder 53 adjusts the horizontal inclination by the switching valve 53v. The work machine elevating cylinder 54 constitutes a valve block 54b formed by a lift arm control valve and performs elevating control.

以上の各機器動作を制御する制御装置６１は、入出力ブロック図を図６に示すように、走行用制御部６１ａと作業機制御部６１ｂとにより構成する。
走行用制御部６１ａは、スタータスイッチ６２、圧力センサ６４、出力ディスク回転センサ６６、変速レバー位置センサ６８等の信号を入力とし、パワーローラ３３の進退操作用の制御弁４１，４１、Ｈｉ−Ｌｏクラッチ１５の各制御弁１５ｐ、１５ｐ、４ＷＤ用前輪増速切替弁１８ｖ、左右のブレーキ制御弁５２ｐ、５２ｐを制御出力として構成する。
作業機制御部６１ｂは、制御モード設定器７１、旋回制御入切スイッチ７６等の信号を入力とし、バルブブロック５４ｂを介して作業機昇降シリンダ５４の上昇下降動作、ＰＴＯ電磁比例制御弁２４ｐによってＰＴＯクラッチ２４を操作してＰＴＯ軸Ｅの出力を制御するべく構成する。制御モード設定器７１は、路上走行用のトルク制御、散布作業やロータリ作業に使用するレシオ制御、ドラフト作業用の自動の中から選択した設定を指令する。 As shown in FIG. 6, the control device 61 that controls the operation of each of the above devices is configured by a traveling control unit 61a and a work implement control unit 61b.
The travel control unit 61a receives signals from the starter switch 62, the pressure sensor 64, the output disk rotation sensor 66, the shift lever position sensor 68, and the like, and controls the control valves 41 and 41 for the advance / retreat operation of the power roller 33, Hi-Lo. The control valves 15p and 15p of the clutch 15 and the 4WD front wheel acceleration switching valve 18v and the left and right brake control valves 52p and 52p are configured as control outputs.
The work implement control unit 61b receives signals from the control mode setting unit 71, the turning control on / off switch 76, etc., and the PTO electromagnetic proportional control valve 24p performs PTO operation by raising and lowering the work implement elevating cylinder 54 via the valve block 54b. The clutch 24 is operated to control the output of the PTO shaft E. The control mode setting unit 71 commands a setting selected from torque control for traveling on the road, ratio control used for spraying work and rotary work, and automatic for draft work.

次に、エンジン始動時の制御について説明する。その制御手順は、フローチャートを図７に示すように、スタータスイッチ６２の操作（Ｓ１）に基づいて、パワーローラの進退操作用の制御弁４１，４１に通電を開始（Ｓ２）する。ここで、ＰＴＯ電磁比例制御弁２４ｐの電流制御によるＰＴＯクラッチ２４のオフ保持（Ｓ３）、前輪増速クラッチ１８ｖのオフ（Ｓ４）による２輪駆動、リフトアーム制御弁５４ｂによる作業機昇降制御の停止（Ｓ５）、切替弁５３ｖによる作業機ローリング制御の停止（Ｓ６）の各牽制処理を圧力センサ６４がパワーローラ３３の進退制御のための一定圧を検知（Ｓ７）するまで繰り返した後において、各牽制処理の解除（Ｓ８）を行う。   Next, control when starting the engine will be described. As shown in the flowchart of FIG. 7, the control procedure starts energization (S2) of the control valves 41 and 41 for the advance / retreat operation of the power roller based on the operation of the starter switch 62 (S1). Here, PTO clutch 24 is kept off by current control of PTO electromagnetic proportional control valve 24p (S3), front wheel acceleration clutch 18v is turned off (S4), two-wheel drive is performed, and lifting / lowering control of work implement by lift arm control valve 54b is stopped. (S5) After each check process of stopping the work implement rolling control by the switching valve 53v (S6) until the pressure sensor 64 detects a constant pressure for the advance / retreat control of the power roller 33 (S7), The check process is canceled (S8).

上記牽制処理により、エンジン始動の際に、作業機伝動軸２１の伝動出力端に設けたＰＴＯクラッチ２４がオフに維持されることにより、作業機伝動軸２１に受けたエンジン動力は、ＰＴＯ負荷を有するＰＴＯクラッチ２４から後段に伝動出力されることがなく、また、４ＷＤクラッチがオフ側に維持されることにより、トロイダル変速機構１３の出力側から分岐した変速動力は４ＷＤクラッチ１８によってその後段に伝動出力されることがなく、その他の牽制処理を合わせることにより、作業機伝動軸２１に受けたエンジン動力は、トロイダル変速機構１３の変速動作に集中して効率良く伝動され、ギヤードニュートラル位置までの迅速な変速動作によって機体の早期安定化が可能となる。   With the above checking process, when the engine is started, the PTO clutch 24 provided at the transmission output end of the work machine transmission shaft 21 is maintained off, so that the engine power received by the work machine transmission shaft 21 is subjected to a PTO load. The transmission power branched from the output side of the toroidal transmission mechanism 13 is transmitted to the subsequent stage by the 4WD clutch 18 because the 4WD clutch is maintained on the off side without being transmitted from the PTO clutch 24 having the rear stage. By combining other check processes without being output, the engine power received by the work machine transmission shaft 21 is efficiently transmitted concentrated on the speed change operation of the toroidal speed change mechanism 13, and quickly reaches the geared neutral position. The speed change operation makes it possible to stabilize the aircraft at an early stage.

また、エンジン始動時は、ロークラッチ接続までの間において、ブレーキシリンダ５２を制御する電磁比例制御弁５２ｐによってブレーキを作動し、パーキングブレーキとすることによって自動でフェールセーフを確保することができる。   Further, when the engine is started, fail-safe can be automatically ensured by operating the brake by the electromagnetic proportional control valve 52p for controlling the brake cylinder 52 and using the parking brake until the low clutch is connected.

本発明の変速伝動装置を搭載した作業車両の側面図である。It is a side view of the work vehicle carrying the transmission gearing of the present invention. 変速伝動装置の伝動系統線図である。It is a transmission system diagram of a speed change transmission apparatus. 後側の入力ディスク支持部の拡大断面図である。It is an expanded sectional view of a rear input disk support part. バリエータの油圧制御系統図である。It is a hydraulic control system diagram of a variator. 他の油圧機器の油圧制御系統図である。It is a hydraulic control system diagram of other hydraulic equipment. 機器制御の入出力ブロック図である。It is an input / output block diagram of device control. エンジン始動時の制御手順のフローチャートである。It is a flowchart of the control procedure at the time of engine starting.

符号の説明Explanation of symbols

１ 農用トラクタ（トロイダル型変速機搭載作業車両）
２ 変速伝動装置
１１ 入力軸
１２ 走行伝動軸
１３ バリエータ
１５ｐ 電磁比例制御弁（Ｈｉ−Ｌｏクラッチ）
１７ 前輪伝動軸
１８ｖ 電磁切替弁（前輪増速クラッチ）
２１ 作業機伝動軸
２３ 油圧ポンプ
２４ｐ 電磁比例制御弁（ＰＴＯクラッチ）
３３ パワーローラ
３３ｃ シリンダ
５２ｐ ブレーキ制御弁（ブレーキシリンダ）
５２ｖ 切替弁（ブレーキシリンダ）
５３ｖ 切替弁（ローリング調整シリンダ）
５４ｂ リフトアーム制御弁（作業機昇降シリンダ）
６１ 制御装置
６１ｂ 作業機制御部
６１ａ 走行用制御部
６２ スタータスイッチ
６４ 圧力センサ
６６ 出力ディスクセンサ
７１ 制御モード設定器
Ａ 前輪
Ｂ 後輪
Ｃ エンジン
Ｅ ＰＴＯ軸 1 Agricultural tractor (work vehicle with toroidal transmission)
2 Transmission gear 11 Input shaft 12 Traveling transmission shaft 13 Variator 15p Proportional solenoid valve (Hi-Lo clutch)
17 Front wheel drive shaft 18v Electromagnetic switching valve (front wheel speed increasing clutch)
21 Work machine transmission shaft 23 Hydraulic pump 24p Proportional solenoid valve (PTO clutch)
33 Power roller 33c Cylinder 52p Brake control valve (brake cylinder)
52v selector valve (brake cylinder)
53v selector valve (rolling adjustment cylinder)
54b Lift arm control valve (working machine lifting cylinder)
61 Control Device 61b Work Machine Control Unit 61a Travel Control Unit 62 Starter Switch 64 Pressure Sensor 66 Output Disc Sensor 71 Control Mode Setter A Front Wheel B Rear Wheel C Engine E PTO Shaft

Claims (2)

作業機伝動軸（２１）に受けたエンジン動力によって変速動作する走行動力伝動用のトロイダル変速機構（１３）をエンジン始動に応じてギヤードニュートラル位置まで変速制御するとともに、上記作業機伝動軸（２１）の伝動出力端に設けたＰＴＯクラッチ（２４）をオンオフ制御する制御部（６１ａ，６１ｂ）を備えるトロイダル型変速機搭載作業車両の制御装置において、上記制御部（６１ａ，６１ｂ）は、エンジン始動からトロイダル変速機構（１３）がギヤードニュートラル位置になるまでの間、上記ＰＴＯクラッチ（２４）をオフ側に維持することを特徴とするトロイダル型変速機搭載作業車両の制御装置。   The traveling power transmission toroidal transmission mechanism (13) that performs a speed change operation by the engine power received by the work machine transmission shaft (21) is controlled to be shifted to the geared neutral position in response to the engine start, and the work machine transmission shaft (21). In the control device for a work vehicle equipped with a toroidal transmission that includes a control unit (61a, 61b) that controls on / off of the PTO clutch (24) provided at the transmission output end of the engine, the control unit (61a, 61b) A control device for a work vehicle equipped with a toroidal transmission, wherein the PTO clutch (24) is maintained on the off side until the toroidal transmission mechanism (13) is in the geared neutral position. 作業機伝動軸（２１）に受けたエンジン動力によって変速動作する走行動力伝動用のトロイダル変速機構（１３）をエンジン始動に応じてギヤードニュートラル位置まで変速制御するとともに、上記トロイダル変速機構（１３）の出力側から分岐した変速動力の伝動を４ＷＤクラッチ（１８）でオンオフ制御する制御部を備えるトロイダル型変速機搭載作業車両の制御装置において、上記制御部（６１ａ，６１ｂ）は、エンジン始動からトロイダル変速機構（１３）がギヤードニュートラル位置になるまでの間、上記４ＷＤクラッチ（１８）をオフ側に維持することを特徴とするトロイダル型変速機搭載作業車両の制御装置。
The traveling power transmission toroidal transmission mechanism (13) that performs a speed change operation with the engine power received by the work machine transmission shaft (21) is controlled to be shifted to the geared neutral position in response to the engine start, and the toroidal transmission mechanism (13) In the control device for a work vehicle equipped with a toroidal type transmission equipped with a control unit for on / off control of transmission of transmission power branched from the output side by a 4WD clutch (18), the control unit (61a, 61b) A control device for a work vehicle equipped with a toroidal transmission, wherein the 4WD clutch (18) is maintained on the off side until the mechanism (13) reaches a geared neutral position.
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