JP2006240798A - Control method for elevator - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、エレベータの制御方法に係わり、とくに１つのエレベータシャフトに2台以上のカゴを走行させるエレベータにおける、カゴ間隔を制御する方法に関する。 The present invention relates to an elevator control method, and more particularly, to a method for controlling a car interval in an elevator in which two or more cars are driven on one elevator shaft.
１つのエレベータシャフトつまり昇降路に2台以上のカゴを走行させるエレベータはカゴ同士の衝突を防止するため、各カゴの速度、位置から制限速度を算出し、制限を越えていれば制動の指令を与えて走行させるようにしている。 An elevator that runs two or more cars on one elevator shaft, that is, a hoistway, calculates the speed limit from the speed and position of each car in order to prevent the cars from colliding with each other. I give it to run.
特許文献１は、その一例を示したものであり、図3に示すように、一つの昇降路を走行している2台のカゴそれぞれの位置情報20，21および速度を検出し、この情報20，21を基にして相手カゴに対して制限速度23を設定し、相手カゴの速度がこの制限速度を超えていると、ブレーキ24および非常止め装置25等を用いて制動することにより、カゴ同士の接触を防ぐようにしている。
しかしながら、特許文献1記載の制御方法は、速度を制御した結果、カゴとカゴとの間隔が無用に開いてしまうことがある。その結果、１つの昇降路に複数台のカゴを走行させているにも関わらず、運行能力が向上せず、乗客に対して十分なサービスを提供できない。
本発明は上述の点を考慮してなされたもので、一つの昇降路内を2台以上のカゴが昇降するエレベータにおけるカゴ間隔を適正化しながら走行制御するエレベータの制御方法を提供することを目的とする。
However, in the control method described in Patent Document 1, as a result of controlling the speed, the gap between the baskets may open unnecessarily. As a result, despite the fact that a plurality of carts are traveling on one hoistway, the operation capability is not improved and sufficient services cannot be provided to passengers.
The present invention has been made in consideration of the above-described points, and an object thereof is to provide an elevator control method for performing travel control while optimizing the cage interval in an elevator in which two or more cages move up and down in one hoistway. And
上記目的達成のため、本発明では、
１つの昇降路内を、第1カゴおよび第2カゴを含む2台以上のカゴが走行するエレベータの制御方法において、
前記第1カゴと前記第2カゴとの距離をカゴ間隔とし、前記第1カゴおよび前記第2カゴが同一方向に走行している場合、前記第1カゴおよび前記第2カゴの速度および加速度から、前記第1カゴが前記第2カゴと接触することが通常減速度で回避されるカゴ間隔の最小値を最小カゴ間隔とし、この最小カゴ間隔よりも大きめに設定されカゴを減速させる際に用いるカゴ間隔を減速開始間隔とするとき、
前記カゴ間隔が前記減速開始間隔より小さくなると、前記通常減速度を用いて前記第1カゴを減速させる
ことを特徴とするエレベータの制御方法、
を提供するものである。
In order to achieve the above object, in the present invention,
In an elevator control method in which two or more cars including a first car and a second car travel in one hoistway,
When the distance between the first car and the second car is a car interval, and the first car and the second car are traveling in the same direction, the speed and acceleration of the first car and the second car The minimum value of the cage interval at which the first cage is prevented from coming into contact with the second cage at the normal deceleration is set as the minimum cage interval, and is set to be larger than the minimum cage interval and used when decelerating the cage. When the basket interval is the deceleration start interval,
The elevator control method, wherein when the car interval is smaller than the deceleration start interval, the first car is decelerated using the normal deceleration,
Is to provide.
本発明は上述のように、同一昇降路を走行する2台以上のカゴが同一方向に走行している場合に、まず通常減速度でカゴ同士の接触を回避できる最小カゴ間隔を設定し、この最小カゴ間隔を基にして設定した減速開始間隔に基づいてエレベータのカゴ間隔を制御するようにしたため、カゴが衝突しない範囲で効率よくエレベータの運行制御を行うことができる。 In the present invention, as described above, when two or more cars traveling on the same hoistway are traveling in the same direction, first, a minimum basket interval that can avoid contact between the cars at a normal deceleration is set. Since the elevator car interval is controlled based on the deceleration start interval set based on the minimum car interval, the elevator operation can be efficiently controlled within a range in which the car does not collide.
以下、添付図面を参照して本発明の実施例を説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
図1は、エレベータの全体構成を示す説明図である。ここでは、図示の簡単化のため、カゴ台数は1台としている。 FIG. 1 is an explanatory diagram showing the overall configuration of the elevator. Here, for simplification of illustration, the number of baskets is one.
カゴ１が昇降路２の上部にあり、巻上機３から吊り下げられている。巻上機３にはブレーキ4が設けられており、巻上機３を停止させる際に使用される。また、カゴ１には調速機５により調速されるロープ６が接続されており、カゴ１の速度調節が行われる。巻上機３には回転数検出器７が、また調速機５には回転数検出器８がそれぞれ設けられており、その検出信号はともに演算器９に与えられ、その演算出力を制御装置１０に与える。
A basket 1 is above the hoistway 2 and is suspended from the hoisting machine 3. The hoisting machine 3 is provided with a brake 4 and is used when the hoisting machine 3 is stopped. Further, a
演算器９は、複数台のカゴそれぞれに設けられた回転数検出器７，８からの検出信号に基づき、各カゴの位置情報、速度、加速度を演算し、さらにカゴの位置情報からカゴ間隔を算出する。そして、この算出結果に基づき制御装置１０が巻上機３の回転数およびブレーキ４の作動制御を行う。
The
図2は、制御装置１０の制御動作を示すフローチャートである。この場合、1昇降路におけるカゴ台数を2台として説明する。3台以上の場合も、それを構成する各カゴと他のカゴとの関係は、2台の場合と同様であり、2台の事象を適用してカゴの運転制御を行うことができる。
FIG. 2 is a flowchart showing the control operation of the
この制御を行う制御装置１０には、既に、減速開始間隔、最小カゴ間隔、非常制動間隔および緊急停止間隔の各値が設定されており、これら設定値と比較すべきカゴ間隔が演算器９から刻々と与えられている。
In the
ここで、減速開始間隔とは、最小カゴ間隔を基に、最小カゴ間隔に裕度間隔を加えたもので、最小カゴ間隔よりも大きく設定されたカゴ間の間隔である。そして、最小カゴ間隔は、通常減速度でカゴ相互の接触が回避可能なカゴ間の間隔である。 Here, the deceleration start interval is obtained by adding a tolerance interval to the minimum cage interval based on the minimum cage interval, and is an interval between the cages set larger than the minimum cage interval. The minimum cage interval is an interval between the cages that can avoid contact between the cages at normal deceleration.
また、非常制動間隔は、互いに接近する方向に走行している2台のカゴが非常時減速度で停止して衝突を回避できるカゴ間の間隔であり、緊急停止間隔はカゴの相対的な走行方向に応じて定められたカゴ間の間隔である。 The emergency braking interval is the interval between the two cars that are traveling in the direction approaching each other so that they can stop at the emergency deceleration and avoid collision, and the emergency stop interval is the relative traveling of the cars. The distance between the cages determined according to the direction.
最小カゴ間隔および非常制動間隔を式によって示せば、
最小カゴ間隔＝
(通常減速停止距離[一方カゴ])−(非常停止距離[他方カゴ]) …(1)
減速開始間隔＝最小カゴ間隔＋裕度間隔 …(2)
非常制動間隔＝(非常停止距離)−(非常停止距離) …(3)
である。
If the minimum basket interval and emergency braking interval are shown by equations,
Minimum basket interval =
(Normal deceleration stop distance [one car])-(Emergency stop distance [other car]) (1)
Deceleration start interval = minimum basket interval + tolerance interval (2)
Emergency braking interval = (Emergency stop distance)-(Emergency stop distance) (3)
It is.
図２において、まずステップＳ1において、カゴ間隔が減速開始間隔より大きいか否かが判断される。カゴ間隔が大きいときは、ステップＳ1に戻り、続けてカゴ間隔の監視を行う。一方、カゴ間隔が減速開始間隔よりも小さくなると、ステップＳ2に移行し、カゴの減速を行う。 In FIG. 2, first, in step S1, it is determined whether the basket interval is larger than the deceleration start interval. When the cage interval is large, the process returns to step S1, and the cage interval is continuously monitored. On the other hand, when the basket interval becomes smaller than the deceleration start interval, the process proceeds to step S2, and the basket is decelerated.
ステップＳ２では、通常の減速時に用いる減速度を用いてカゴの減速を行う。この場合のカゴは、2台のカゴが同一方向に走行しているのであれば、後方カゴであり、互いに接近する方向であれば、双方のカゴである。 In step S2, the car is decelerated using the deceleration used during normal deceleration. The baskets in this case are the rear cars if the two cars are traveling in the same direction, and both the cars if they are in the direction of approaching each other.
次いでステップＳ3に移行し、カゴ間隔が最小カゴ間隔よりも大きいか否かが判断され、大きければステップＳ1に戻り、続けてカゴ間隔の監視を行う。一方、小さければステップＳ４に移行し、2台のカゴの進行方向が同じか否かが判断される。この判断結果に応じて、以後の制御動作は分かれる。 Next, the process proceeds to step S3, where it is determined whether or not the cage interval is greater than the minimum cage interval. On the other hand, if it is smaller, the process proceeds to step S4 and it is determined whether or not the traveling directions of the two cars are the same. The subsequent control operation is divided according to the determination result.
2台のカゴの進行方向が異なっているときは、ステップＳ5に移行し、少なくとも一方のカゴを非常時減速度により減速して2台相互の間隔を広げる。そして、ステップＳ6に移行してカゴ間隔が非常制動間隔より大きいか否かを判断し、大きければステップＳ1に戻る。一方、カゴ間隔が非常制動間隔よりも大きくなければステップＳ7に移行して何れか一方のカゴを非常止め装置、すなわちブレーキにより制動停止させ、他の1台のカゴを非常時減速度で減速し、カゴ間隔を急速に広げる。次いで、ステップＳ8に移行してカゴ間隔が緊急停止間隔よりも大きいか否かを判断し、大きければステップＳ1に戻り、大きくなければステップＳ9に移行して制動停止する。 When the traveling directions of the two cars are different, the process proceeds to step S5, where at least one of the cars is decelerated by the emergency deceleration to widen the distance between the two cars. Then, the process proceeds to step S6, where it is determined whether or not the basket interval is larger than the emergency braking interval. On the other hand, if the car interval is not larger than the emergency braking interval, the process proceeds to step S7, and one of the cars is braked and stopped by an emergency stop device, that is, a brake, and the other car is decelerated at an emergency deceleration. , Increase the basket interval rapidly. Next, the process proceeds to step S8, where it is determined whether or not the basket interval is larger than the emergency stop interval. If it is larger, the process returns to step S1, and if not larger, the process proceeds to step S9 and braking is stopped.
他方、ステップＳ４で2台のカゴの進行方向が同じであったときは、ステップＳ11およびＳ12に移行する。ステップＳ11では、後方カゴを非常時減速度で減速してステップＳ14に移行する。また、ステップＳ12では、前方カゴが加速可能か否かを判断し、可能であればステップＳ13に移行して前方カゴを加速し、可能でなければステップＳ14に移行する。 On the other hand, when the traveling directions of the two cars are the same in step S4, the process proceeds to steps S11 and S12. In step S11, the rear car is decelerated at the emergency deceleration, and the process proceeds to step S14. In step S12, it is determined whether or not the front car can be accelerated. If possible, the process proceeds to step S13 to accelerate the front car, and if not possible, the process proceeds to step S14.
ステップＳ14は、カゴ間隔が非常制動間隔より大きいか否かを判断し大きければステップＳ1に戻るし、大きくなければステップＳ15に移行して後方カゴを非常止め装置により制動停止してカゴ間隔を広げる。 In step S14, it is determined whether or not the cage interval is larger than the emergency braking interval. If it is larger, the process returns to step S1, and if not larger, the process returns to step S15 and the rear cage is braked and stopped by the emergency stop device to widen the cage interval. .
実施例１では、回転数検出器７，８によりカゴ間隔を検出することとしているが、これらのうち何れか一方を用いるか、あるいは他の計測手段を用いてもよい。また、実施例１により示したカゴ間隔は、計測誤差、制動能力の検出誤差を考慮して余裕を持ったカゴ間隔としてもよい。
In the first embodiment, the cage interval is detected by the
さらに、実施例１では、カゴを減速させてカゴ間隔を広げているが、減速制御していないときに加速を行ってもよい。そして、加速度の制御に関して言えば、加速度の変わり目が急な場合、乗り心地が悪化しないように、制動距離の許す範囲で滑らかに加速度を変化させるとよい。 Further, in the first embodiment, the basket is decelerated to widen the basket interval, but acceleration may be performed when deceleration control is not performed. In terms of acceleration control, when the change of acceleration is steep, it is preferable to change the acceleration smoothly within the range allowed by the braking distance so that the riding comfort does not deteriorate.
１ カゴ、２ 昇降路、３ 巻上機、４ ブレーキ、５ 調速器、
６ ロープ、７，８ 回転数検出器、９ 演算器、１０ 制御装置、
２０，２１ カゴ位置情報、２２ 制限速度、２３ ブレーキ、
２４ 非常止め装置。
1 basket, 2 hoistway, 3 hoist, 4 brake, 5 governor,
6 ropes, 7, 8 rotation speed detector, 9 arithmetic unit, 10 control device,
20, 21 Car position information, 22 Speed limit, 23 Brake,
24 Emergency stop device.
Claims (8)
前記第1カゴと前記第2カゴとの距離をカゴ間隔とし、前記第1カゴおよび前記第2カゴが同一方向に走行している場合、前記第1カゴおよび前記第2カゴの速度および加速度から、前記第1カゴが前記第2カゴと接触することが通常減速度で回避されるカゴ間隔の最小値を最小カゴ間隔とし、この最小カゴ間隔よりも大きめに設定されカゴを減速させる際に用いるカゴ間隔を減速開始間隔とするとき、
前記カゴ間隔が前記減速開始間隔より小さくなると、前記通常減速度を用いて前記第1カゴを減速させる
ことを特徴とするエレベータの制御方法。 In an elevator control method in which two or more cars including a first car and a second car travel in one hoistway,
When the distance between the first car and the second car is a car interval, and the first car and the second car are traveling in the same direction, the speed and acceleration of the first car and the second car The minimum value of the cage interval at which the first cage is prevented from coming into contact with the second cage at the normal deceleration is set as the minimum cage interval, and is set to be larger than the minimum cage interval and used when decelerating the cage. When the basket interval is the deceleration start interval,
The elevator control method, wherein when the car interval becomes smaller than the deceleration start interval, the first car is decelerated using the normal deceleration.
前記最小カゴ間隔は、
前記第1カゴと前記第2カゴとが互いに接近する方向に走行している場合、前記第1および第2のカゴが前記通常減速度で停止するための通常減速停止距離の和であり、
前記第1カゴと前記第2カゴとが同一方向に走行している場合、前記第1および第2のカゴ中の先行するカゴの非常停止距離と後続するカゴの通常減速停止距離との差である
ことを特徴とするエレベータの制御方法。 In the elevator control method according to claim 1,
The minimum basket interval is
When the first car and the second car are traveling in a direction approaching each other, the sum of the normal deceleration stop distance for the first and second cars to stop at the normal deceleration,
When the first car and the second car are traveling in the same direction, the difference between the emergency stop distance of the preceding car in the first and second cars and the normal deceleration stop distance of the following car A method for controlling an elevator, comprising:
前記カゴ間隔が前記最小カゴ間隔よりも小さくなったとき、
前記第1カゴと前記第2カゴとが互いに接近する方向に走行している場合、前記第1カゴおよび第2カゴの少なくとも一方を前記通常減速度よりも大きな非常時減速度で減速し、
前記第1カゴと前記第2カゴとが同一方向に走行している場合、後続カゴを前記非常時減速度で減速する
ことを特徴とするエレベータの制御方法。 In the elevator control method according to claim 1,
When the cage interval becomes smaller than the minimum cage interval,
When the first car and the second car are traveling in a direction approaching each other, at least one of the first car and the second car is decelerated at an emergency deceleration greater than the normal deceleration,
The elevator control method, wherein when the first car and the second car are traveling in the same direction, the subsequent car is decelerated at the emergency deceleration.
前記カゴ間隔が前記最小カゴ間隔よりも小さくなったとき、
前記第1カゴおよび前記第2カゴが同一方向に走行している場合、先行カゴは減速することなく、可能であれば加速する
ことを特徴とするエレベータの制御方法。 In the elevator control method according to claim 1,
When the cage interval becomes smaller than the minimum cage interval,
An elevator control method, wherein when the first car and the second car are traveling in the same direction, the preceding car is accelerated if possible without decelerating.
前記第1カゴおよび前記第2カゴを非常停止させるための距離である非常制動間隔が、前記第1カゴと前記第2カゴとが互いに接近する方向に走行している場合は、前記第1カゴおよび前記第2カゴの非常停止距離の和であり、
前記カゴ間隔が前記非常制動間隔になったとき、前記第1カゴおよび前記第2カゴの少なくとも一方を非常止め装置により制動停止し、非常止め装置により制動されていないカゴについては非常時減速度で減速する
ことを特徴とするエレベータの制御方法。 In the elevator control method according to claim 2,
When the emergency braking interval, which is a distance for making an emergency stop of the first car and the second car, travels in a direction in which the first car and the second car approach each other, the first car And the sum of the emergency stop distances of the second basket,
When the basket interval becomes the emergency braking interval, at least one of the first cage and the second cage is braked and stopped by the emergency stop device, and the cage that is not braked by the emergency stop device is subjected to emergency deceleration. A method of controlling an elevator characterized by decelerating.
前記第1カゴおよび前記第2カゴを非常停止させるための距離である非常制動間隔が、前記第1カゴと前記第2カゴとが同一方向に走行している場合は、前記第1カゴおよび前記第2カゴの非常停止距離の差であり、
前記カゴ間隔が前記非常制動間隔になったとき、前記第1カゴおよび前記第2カゴ中の後続カゴを非常止め装置により制動停止する
ことを特徴とするエレベータの制御方法。 In the elevator control method according to claim 2,
When an emergency braking interval, which is a distance for making an emergency stop of the first car and the second car, is when the first car and the second car are traveling in the same direction, the first car and the car It is the difference in the emergency stop distance of the second cage,
The elevator control method, wherein when the car interval becomes the emergency braking interval, the first car and the subsequent car in the second car are braked and stopped by an emergency stop device.
前記非常制動間隔は、前記第1カゴおよび前記第2カゴの相対的な走行方向に応じて最も長くなる条件を想定して予め算出され蓄積されているデータベースから求める
ことを特徴とするエレベータの制御方法。 In the elevator control method according to claim 5 or 6,
The emergency braking interval is obtained from a pre-calculated and accumulated database assuming a condition that becomes the longest according to the relative traveling direction of the first car and the second car. Method.
前記カゴ間隔が、前記非常制動間隔よりも小さくなったとき、または前記非常制動間隔よりも小さく設定された緊急停止間隔よりも小さくなったとき、
前記カゴは前記非常止め装置により制動停止される
ことを特徴とするエレベータの制御方法。 In the elevator control method according to claim 5 or 6,
When the basket interval becomes smaller than the emergency braking interval, or becomes smaller than an emergency stop interval set smaller than the emergency braking interval,
The elevator control method, wherein the basket is braked and stopped by the emergency stop device.
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