JP2006240361A - 操作力アシストシステム及び電気掃除機 - Google Patents
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Abstract
【課題】 移動体を移動させるために必要な労力の軽減を、操作性の向上を図りながら実現すること。
【解決手段】 電気掃除機1の掃除機本体2には、モータにより駆動される車輪3と、手押しハンドル4とが設けられる。手押しハンドル4部分には、掃除機本体2を移動させる際に当該手押しハンドル4に加わる操作力の方向及び大きさを検出する操作力センサが設けられる。掃除機本体2内に設けられたモータ制御回路は、操作力センサにより検出された操作力の方向へ車輪3を回転させるようにモータの回転方向を制御すると共に、操作力センサにより検出された操作力が大きい場合ほどモータ電流が増大するように制御する。
【選択図】 図1
【解決手段】 電気掃除機1の掃除機本体2には、モータにより駆動される車輪3と、手押しハンドル4とが設けられる。手押しハンドル4部分には、掃除機本体2を移動させる際に当該手押しハンドル4に加わる操作力の方向及び大きさを検出する操作力センサが設けられる。掃除機本体2内に設けられたモータ制御回路は、操作力センサにより検出された操作力の方向へ車輪3を回転させるようにモータの回転方向を制御すると共に、操作力センサにより検出された操作力が大きい場合ほどモータ電流が増大するように制御する。
【選択図】 図1
Description
本発明は、操作者の操作力に応じた大きさのアシスト力を発生させる操作力アシストシステム及びこのシステムを利用した電気掃除機に関する。
例えば、車輪を備えた掃除機本体に吸い込み口及び電動吸引機構を設けると共に、当該掃除機本体を床面上で移動させるための手押しハンドルを取り付けた形式の電気掃除機においては、その運転時において、比較的大きい重量の掃除機本体に対し、吸い込み口を通じた空気吸引力に伴う荷重も加わることになるため、手押しハンドルを通じた操作に大きな労力が必要になるという問題がある。これに対して、従来では、例えば特許文献1に見られるように、手押しハンドルを備えた掃除機本体に、車輪を正逆回転させるためのモータと、車輪の回転速度を検知する回転速度検知部と、この検知部からの出力信号に応じてモータを駆動制御して車輪の回転速度を設定速度に維持する定速走行手段とを設けた電気掃除機が提供されており、この電気掃除機では、手押しハンドルを通じた操作力の軽減を期待できることになる。
特開平7−319号公報
上記従来の電気掃除機では、車輪の回転速度が一定になるようにフィードバック制御するだけの構成、つまり掃除機本体の手押しハンドルを通じた操作力とは無関係に一定速度で移動する構成に過ぎないため、手押しハンドルを通じた操作力と掃除機本体の実際の移動状態との間に違和感が生じることが避けられず、その操作性に劣るという問題点があった。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、移動体を移動させるために必要な労力の軽減を、操作性の向上を図りながら実現できる操作力アシストシステム及び電気掃除機を提供することにある。
請求項1記載の操作力アシストシステムは、車輪に駆動力を与えるためのモータと手押しハンドルとを備えた移動体において、前記手押しハンドルにより前記移動体を移動させる際に当該手押しハンドルに加わる操作力の方向及び大きさを検出する操作力検出手段と、この操作力検出手段により検出された操作力の方向へ前記車輪を回転させるように前記モータの回転方向を制御すると共に、当該操作力検出手段により検出された操作力が大きい場合ほど前記モータ電流が増大するように制御する制御手段とを備えた構成としたものである。
請求項2記載の操作力アシストシステムは、前記制御手段を、前記操作力検出手段による検出操作力に対する前記モータ電流の比率を、前記移動体の走行速度または前記モータの回転速度が大きい場合ほど低くなるように制御する構成としたものである。
請求項3記載の操作力アシストシステムは、前記操作力検出手段を、前記手押しハンドルの押し方向及び引き方向への直線的な往復移動を案内するガイドレールを備えた基台と、前記手押しハンドルに互いの間に所定間隔を存した状態で固定された一対のばね受け部材と、前記基台上に前記一対のばね受け部材間に位置するように固定された補助ばね受け部材と、この補助ばね受け部材と前記一対のばね受け部材との各間にそれぞれ配置され、当該一対のばね受け部材に対して前記押し方向及び引き方向のばね力を作用させることより前記手押しハンドルをホームポジション位置へ付勢する一対のばね部材と、前記手押しハンドルの位置に応じて出力変化するポテンショメータとを備えた構成としたものである。
請求項4記載の操作力アシストシステムは、前記補助ばね受け部材の両側に配置された一対のストッパと、これらストッパ間に配置され、当該ストッパと前記補助ばね受け部材との各間に余裕寸法を形成するためのスペーサとを備えた上で、前記一対のばね部材を、前記一対ずつのばね受け部及びストッパの各間に配置する構成としたものである。
請求項5記載の電気掃除機は、車輪及びこの車輪を駆動するためのモータ並びに手押しハンドルを備えた掃除機本体に対して、請求項1ないし4の何れかに記載の操作力アシストシステムを搭載する構成としたものである。
請求項1記載の操作力アシストシステムによれば、手押しハンドルにより移動体を移動させた場合は、その手押しハンドルに加わる操作力の方向及び大きさが、操作力検出手段により検出される。この場合、制御手段にあっては、移動体に設けられた車輪の回転方向が、操作力検出手段により検出された操作力の方向となるように当該車輪駆動用のモータの回転方向を制御する構成となっているから、手押しハンドルによる操作力が、モータの出力トルクによりアシストされることになり、その操作に必要な労力を軽減できるようになる。また、このようなパワーアシスト時において、制御手段は、操作力検出手段により検出された操作力が大きい場合ほどモータ電流(モータの出力トルク、つまり手押しハンドルの操作に対するアシスト力)が増大するように制御する構成となっているから、手押しハンドルの操作力を一定に制御することが可能になり、その操作性の向上も実現できることになる。
請求項5記載の電気掃除機においても、手押しハンドルによる操作力が、モータの出力トルクによりアシストされるから、その操作に必要な労力を軽減できるようになり、また、手押しハンドルの操作力を一定に制御することが可能になるから、その操作性の向上も実現できるようになる。
(第1の実施の形態)
以下、本発明を電気掃除機に適用した第1実施例について図1〜図7を参照しながら説明する。
図1には、電気掃除機1(移動体に相当)の全体構成が概略的に示されている。この図1において、掃除機本体2は、吸込口、補助車輪、回転ブラシ及びその駆動機構など(何れも図示せず)を備えたヘッド部2aと、電動送風機及び集塵室など(何れも図示せず)を備えた本体部2bとを連結した構造となっている。ヘッド部2aには、左右一対の走行用車輪3が取り付けられており、本体部2bには、掃除機本体2を床面上で移動させるための手押しハンドル4が取り付けられている。
以下、本発明を電気掃除機に適用した第1実施例について図1〜図7を参照しながら説明する。
図1には、電気掃除機1(移動体に相当)の全体構成が概略的に示されている。この図1において、掃除機本体2は、吸込口、補助車輪、回転ブラシ及びその駆動機構など(何れも図示せず)を備えたヘッド部2aと、電動送風機及び集塵室など(何れも図示せず)を備えた本体部2bとを連結した構造となっている。ヘッド部2aには、左右一対の走行用車輪3が取り付けられており、本体部2bには、掃除機本体2を床面上で移動させるための手押しハンドル4が取り付けられている。
図2に模式的に示すように、ヘッド部2a内には、車輪3に対してギア機構5を介して駆動力を与えるためのモータ6が収納されている。尚、モータ6は、例えばブラシ付き直流モータである。また、この図2では、説明を簡単にするために、モータ6よりギア機構5を介して正逆回転されるシャフト3aの両端に車輪3を直結した例を説明したが、左右の車輪3を互いに独立して回転可能な形態で取り付けると共に、モータ6の回転力を各車輪3に対してスリップ機構付きの動力伝達機構により個別に伝達する構成とすることが望ましい。
手押しハンドル4の先端部分をスケルトン状態で示す図3のように、当該手押しハンドル4には、これに加わる操作力の方向及び大きさを検出するための操作力センサ7(操作力検出手段に相当)が設けられている。この図3において、手押しハンドル4は、本体部2bに連結された棒状連結部4a(基台に相当)の先端に、操作力センサ7を介して把手部4bを取り付けた構造となっている。
具体的には、操作力センサ7は以下のような構成となっている。
即ち、連結部4a側には、前後方向(手押しハンドル4の押し方向A及び引き方向B)へ互いに離間した状態で配置された一対のシャフト支え8a、8bが固定されていると共に、それらシャフト支え8a及び8b間の中央位置にばね受け部9(補助ばね受け部材に相当)が固定されている。また、シャフト支え8a、8b間には、ばね受け部9を貫通した状態のシャフト10(ガイドレールに相当)が、連結部4aから浮いた状態で支持されている。
即ち、連結部4a側には、前後方向(手押しハンドル4の押し方向A及び引き方向B)へ互いに離間した状態で配置された一対のシャフト支え8a、8bが固定されていると共に、それらシャフト支え8a及び8b間の中央位置にばね受け部9(補助ばね受け部材に相当)が固定されている。また、シャフト支え8a、8b間には、ばね受け部9を貫通した状態のシャフト10(ガイドレールに相当)が、連結部4aから浮いた状態で支持されている。
シャフト10には、これが貫通された形態の一対のスライダ11a及び11b(ばね受け部材に相当)が、互いの間に所定間隔を存した状態にて摺動可能に取り付けられている。この場合、各スライダ11a及び11bは、把手部4bと一体的に設けられたスライダ固定板11cに固定されており、その固定状態で、一方のスライダ11aはシャフト支え8a及びばね受け部9間に位置し、他方のスライダ11bはシャフト支え8b及びばね受け部9間に位置する形態となっている。つまり、手押しハンドル4の押し方向A及び引き方向Bへの直線的な往復移動がシャフト10によって案内される構成となっている。
また、シャフト10の周りにおけるスライダ11a及び11bとばね受け部9との各間には、一対のコイルばね13a及び13b(ばね部材に相当)が与圧状態にて巻装されている。これによりスライダ11a及び11bに対して、手押しハンドル4の押し方向A及び引き方向Bのばね力が作用するものであり、これに応じて、当該手押しハンドル4が、押し方向A及び引き方向Bへ移動可能なホームポジション位置に付勢される構成となっている。
さらに、連結部4a側には、操作子12aが把手部4bの操作方向へ変位可能な配置とされたリニアタイプのポテンショメータ12が取り付けられており、その操作子12aが前記スライダ11aに係合されて当該スライダ11aと一体的に移動するように構成されている。つまり、ポテンショメータ12の出力は、手押しハンドル4の操作位置に応じて変化することになる。
上記のように構成された操作力センサ7にあっては、手押しハンドル4の把手部4bに押し方向Aの操作力が加わったときには、図4(a)に示すように、一方のコイルばね13aが伸張されると共に他方のコイルばね13bが圧縮される。また、把手部4bに引き方向Bの操作力が加わったときには、図4(b)に示すように、一方のコイルばね13aが圧縮されると共に他方のコイルばね13bが伸張されるものである。従って、スライダ11a及び11bは、限度位置へ変位されるまでの期間は、その操作力の大きさに比例した量だけ変位することになり、その変位方向及び変位量がポテンショメータ12を通じて出力されることになる。
この場合、図示しないが、ポテンショメータ12には、その出力に比例した検出電圧を発生する変換器が接続されるものであり、この変換器から出力される検出電圧は、手押しハンドル4が前記ホームポジション位置にあるときに零レベルとなり、且つ手押しハンドル4が押し方向Aへ操作されたときに負レベル、引き方向Bへ操作されたときに正レベルとなるように設定されている。従って、操作力センサ7からは、図5に示すように、手押しハンドル4に作用する操作力の方向に報じて極性が反転し、且つその操作力に比例した電圧レベルの検出電圧が出力されることになる。
図示しないが、例えば本体部2b内には、モータ6の動作を制御するためのモータ制御回路(制御手段に相当)が設けられており、このモータ制御回路は、操作力センサ7により検出された操作力の方向へ車輪3を回転させるようにモータ6の回転方向を制御すると共に、当該操作力センサ7により検出された操作力が大きい場合ほどモータ電流が増大するように制御する構成となっている。この場合、図1に示すように、手押しハンドル4に加わる操作力をF1、モータ6による車輪3の駆動力をF3とした場合、F3/F1で示される比率をアシスト比Gaと規定できものであり、従って、このアシスト比Gaの値に応じてモータ6によるパワーアシスト量が変化することになる。
ここで、図1に示すように、掃除機本体2の重量をM、掃除機本体2での摩擦などによる抗力をF2とし、また、掃除機本体2に係る制動係数をC、掃除機本体2と床面との間の摩擦係数をK、掃除機本体2の移動距離をxとした場合、その運動方程式は次式(1)のようになる。尚、C・dx/dt+K・x=F2である。
M・d2x/dt2+C・dx/dt+K・x=F1+F3 ……(1)
この運動方程式をラプラス変換して展開すると、図6に示すようなフィードバック系ブロック線図として表現できる。即ち、この図6によれば、ブロックb1において、F3=Ga・F1の演算が行われ、加え合わせ点a1において、
F1+Ga・F1=F1+F3
が得られる。
この運動方程式をラプラス変換して展開すると、図6に示すようなフィードバック系ブロック線図として表現できる。即ち、この図6によれば、ブロックb1において、F3=Ga・F1の演算が行われ、加え合わせ点a1において、
F1+Ga・F1=F1+F3
が得られる。
また、ブロックb2、b3において、K・x、C・dx/dtの各演算が行われ、加え合わせ点a2において、
C・dx/dt+K・x=F2
が得られ、加え合わせ点a3において、
(F1+F3)−F2
が得られることになる。
C・dx/dt+K・x=F2
が得られ、加え合わせ点a3において、
(F1+F3)−F2
が得られることになる。
さらに、加え合わせ点a3で得られた「(F1+F3)−F2」に対して、ブロックb4において「1/M」が乗算され、d2x/dt2(加速度)が出力されることが分かる。つまり、このことは、前記式(1)を次式(2)のように変形すると容易に理解できる。
d2x/dt2={F1+F3−(C・dx/dt+K・x)}/M
=(F1+F3−F2)/M ……(2)
d2x/dt2={F1+F3−(C・dx/dt+K・x)}/M
=(F1+F3−F2)/M ……(2)
また、このように出力されるd2x/dt2がブロックb5において積分されてdx/dt(走行速度)が出力され、このdx/dtがブロックb6において積分されて移動距離xが出力されることが分かる。
ここで、モータ電流の制御に係るアシスト比Gaには、掃除機本体2の速度フィードバック値が反映されるものであり、図7は、上記図3のブロック線図におけるアシスト比Gaについてのブロックb1を、速度フィードバック制御部分を含めて詳細にモデル化して示すものである。ここで、モータ6に関するパラメータは、Kt:トルク定数(N・m/A)、Ke:逆起電圧定数(V・s/rad)、R:コイル抵抗、Ls:コイルインダクタンスである。また、駆動系を回転系から直線運動系に変換する比例定数として、Ktf(N/(N・m)):モータ出力トルク→車輪駆動力、Kvw(rad/m):掃除機本体2の速度→車輪3の回転速度→モータ回転数を用いる。
図7のブロック線図によれば、ブロックb7には、手押しハンドル4の操作量と操作力センサ7から出力される検出電圧との比を示す比例定数Ks(V/N)が設定されており、ここで手押しハンドル4の操作力F1がKs倍される。ブロックb8には、モータ電流iの検出比率を示す比例定数Gi(V/A)が設定されており、ここでモータ電流iがGi倍される。
加え合わせ点a4では、電圧信号であるKs・F1及びGi・iの比較(Ks・F1−Gi・iの演算)が行われ、その比較結果に応じたモータ駆動電圧vが決定される。ブロックb9には、モータ6のための駆動回路の回路ゲインGeが設定されており、ここでモータ駆動電圧vがGe倍され、モータ6に対する印加電圧Veが得られる。
ブロックb10では、Kvw・dx/dtの演算が行われ、その演算結果がモータ6の角速度ω(rad/s)として出力される。また、ブロックb11では、Ke・ωの演算が行われ、その演算結果がモータ6での逆起電圧Eaとして出力される。さらに、加え合わせ点a5においてVe−Eaが得られ、ブロックb12では、(Ve−Ea)/(Ls+R)の演算が行われてモータ電流iが算出される。
ブロックb13では、Kt・iの演算が行われ、その演算結果がモータ6の出力トルクτ(N・m)として出力される。また、ブロックb14では、Ktf・τの演算が行われ、その演算結果がモータ6による車輪3の駆動力F3として出力される。
要するに、モータ制御回路は、手押しハンドル4に加わる操作力F1が大きい場合(操作力センサ7による検出電圧が大きい場合)ほどモータ電流iが大きくなるように制御するものである。この結果、例えば、操作力センサ7において相対的に大きな操作力F1が検出された場合には、モータ6の出力トルクが大きくなって、手押しハンドル4による操作力が、モータ6の出力トルクによりアシストされることになり、その操作に必要な労力を軽減できるようになる。また、操作力F1が相対的に小さくなったときには、モータ電流が低減するように制御されるものであり、結果的に、手押しハンドル4の操作力を一定に制御できるようになって、その操作性の向上も実現できることになる。
また、モータ電流iの大きさは、掃除機本体2の走行速度ひいてはモータ6の回転速度が大きい場合ほど低くなるように制御される構成となっているから、掃除機本体の走行速度が早くなり過ぎたときには、モータ電流iが低減されて手押しハンドル4に加わる操作力F1が相対的に大きくなるものであり、これにより掃除機本体2の走行速度が無闇に速くなる事態を効果的に防止できるようになって、良好な操作感覚が得られるようになる。
尚、上記実施例では、図7に示した比例定数Ks及びGiを一定の値として例で説明したが、それら比例定数Ks及びGiの少なくとも一方を、モータ6の回転数に応じて変化させる制御、例えば、比例定数Ksについては、モータ6の回転数が高い場合ほど小さくし、比例定数Giについては、モータ6の回転数が高い場合ほど小さくする制御を行う構成としても良い。
このような構成によっても、モータ6によるパワーアシスト機能が働いたときには、モータ6の回転数が高い状態時(掃除機本体2の走行速度が速い状態時)ほどモータ6に対する印加電圧Veが低減されてモータ電流iが小さくなるものであり、これにより掃除機本体2の走行速度が変化した場合でも、良好な操作感覚が得られることになる。
(第2の実施の形態)
図8ないし図12には本発明の第2実施例が示されており、以下これについて前記第1実施例と異なる部分のみ説明する。
第1実施例のように構成された操作力センサ7にあっては、その構造上、スライダ11a及び11bなどでの摩擦の影響や、コイルばね13a及び13bの撓みなどの影響により、その検出電圧の出力特性に図8に示すようなヒステリシスHが出る可能性が高くなる。このようなヒステリシスHが存在すると、特に手押しハンドル4に係る小さな操作力の検出に異常を来たし、良好なパワーアシスト制御が困難になるという問題点が出てくる。
図8ないし図12には本発明の第2実施例が示されており、以下これについて前記第1実施例と異なる部分のみ説明する。
第1実施例のように構成された操作力センサ7にあっては、その構造上、スライダ11a及び11bなどでの摩擦の影響や、コイルばね13a及び13bの撓みなどの影響により、その検出電圧の出力特性に図8に示すようなヒステリシスHが出る可能性が高くなる。このようなヒステリシスHが存在すると、特に手押しハンドル4に係る小さな操作力の検出に異常を来たし、良好なパワーアシスト制御が困難になるという問題点が出てくる。
本実施例は、操作力センサ7の構造を改善することによって、上記のような問題点の解消を図ったことに特徴を有するものである。
具体的には、手押しハンドル4の先端部分を一部断面にしたスケルトン状態で示す図9、及び図9中の要部についての平面構造を示す図10のように、シャフト10が貫通された状態の2枚のストッパ14a、14bをばね受け部9の両側に配置し、一方のストッパ14aとスライダ11aとの間にコイルばね13aを配置すると共に、他方のストッパ14bとスライダ11bとの間にコイルばね13bを配置している。また、ストッパ14a及び14b間に、それらストッパ14a及び14bとばね受け部9との各間に所定の余裕寸法を確保するためのスペーサ15を配置した構成とする。
具体的には、手押しハンドル4の先端部分を一部断面にしたスケルトン状態で示す図9、及び図9中の要部についての平面構造を示す図10のように、シャフト10が貫通された状態の2枚のストッパ14a、14bをばね受け部9の両側に配置し、一方のストッパ14aとスライダ11aとの間にコイルばね13aを配置すると共に、他方のストッパ14bとスライダ11bとの間にコイルばね13bを配置している。また、ストッパ14a及び14b間に、それらストッパ14a及び14bとばね受け部9との各間に所定の余裕寸法を確保するためのスペーサ15を配置した構成とする。
このように構成された操作力センサ7′においては、図11に示すように、手押しハンドル4がホームポジションにある状態(c)から、押し方向Aへ移動された場合には、ストッパ14bがばね受け部9に当接した状態(b)になるまでの間はコイルばね13a及び13bが変形せずに、ポテンショメータ12の出力が変化し、この当接状態から押し方向Aへさらに移動された状態(a)においては、コイルばね13bが変形するようになる。また、手押しハンドル4がホームポジションにある状態(c)から、引き方向Bへ移動された場合には、ストッパ14aがばね受け部9に当接した状態(d)になるまでの間はコイルばね13a及び13bが変形せずに、ポテンショメータ12の出力が変化し、この当接状態から引き方向Bへさらに移動された状態(e)においては、コイルばね13aが変形するようになる。
従って、操作力センサ7′から出力される検出電圧の特性は、図12に示すような非線形の信号となるものであり、これにより、コイルばね13a及び13bの撓みの影響などによるヒステリシスが改善され、小さな操作力に対するパワーアシスト制御も良好に行い得るようになる。
(その他の実施の形態)
本発明は上記し且つ図面に示した実施例に限定されるものではなく、例えば以下に述べるような変形或いは拡大が可能である。
本発明による操作力アシストシステムは、車体に介助用の手押しハンドルを備えると共に、車輪に対して推進力を与えるモータを搭載した介助型の電動車椅子のような移動体や、ゴルフ場用の手押しハンドル付き電動カートのような移動体にも適用できる。
本発明は上記し且つ図面に示した実施例に限定されるものではなく、例えば以下に述べるような変形或いは拡大が可能である。
本発明による操作力アシストシステムは、車体に介助用の手押しハンドルを備えると共に、車輪に対して推進力を与えるモータを搭載した介助型の電動車椅子のような移動体や、ゴルフ場用の手押しハンドル付き電動カートのような移動体にも適用できる。
1は電気掃除機(移動体)、2は掃除機本体、2aはヘッド部、2bは本体部、3は車輪、4は手押しハンドル、4aは連結部(基台)、4bは把手部、6はモータ、7、7′は操作力センサ(操作力検出手段)、8a、8bはシャフト支え、9はばね受け部(補助ばね受け部材)、10はシャフト(ガイドレール)、11a、11bはスライダ(ばね受け部材)、12はポテンショメータ、13a、13bはコイルばね(ばね部材)、14a、14bはストッパ、15はスペーサを示す。
Claims (5)
- 車輪に駆動力を与えるためのモータと手押しハンドルとを備えた移動体において、
前記手押しハンドルにより前記移動体を移動させる際に当該手押しハンドルに加わる操作力の方向及び大きさを検出する操作力検出手段と、
この操作力検出手段により検出された操作力の方向へ前記車輪を回転させるように前記モータの回転方向を制御すると共に、当該操作力検出手段により検出された操作力が大きい場合ほど前記モータ電流が増大するように制御する制御手段と、
を備えたことを特徴とする操作力アシストシステム。 - 前記制御手段は、前記操作力検出手段による検出操作力に対する前記モータ電流の比率を、前記移動体の走行速度または前記モータの回転速度が大きい場合ほど低くなるように制御することを特徴とする請求項1記載の操作力アシストシステム。
- 前記操作力検出手段は、
前記手押しハンドルの押し方向及び引き方向への直線的な往復移動を案内するガイドレールを備えた基台と、
前記手押しハンドルに互いの間に所定間隔を存した状態で固定された一対のばね受け部材と、
前記基台上に前記一対のばね受け部材間に位置するように固定された補助ばね受け部材と、
この補助ばね受け部材と前記一対のばね受け部材との各間にそれぞれ配置され、当該一対のばね受け部材に対して前記押し方向及び引き方向のばね力を作用させることより前記手押しハンドルをホームポジション位置へ付勢する一対のばね部材と、
前記手押しハンドルの位置に応じて出力変化するポテンショメータと、
を備えたことを特徴とする請求項1または2記載の操作力アシストシステム。 - 請求項3記載の操作力アシストシステムにおいて、
前記補助ばね受け部材の両側に配置された一対のストッパと、
これらストッパ間に配置され、当該ストッパと前記補助ばね受け部材との各間に余裕寸法を形成するためのスペーサと、
を備え、
前記一対のばね部材を、前記一対ずつのばね受け部及びストッパの各間に配置したことを特徴とする操作力アシストシステム。 - 車輪及びこの車輪を駆動するためのモータ並びに手押しハンドルを備えた掃除機本体に対して、請求項1ないし4の何れかに記載の操作力アシストシステムを搭載したことを特徴とする電気掃除機。
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