JP2006220502A - Device for detecting advancing direction - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の進行方向を判定する進行方向検出装置に関する。 The present invention relates to a traveling direction detection device that determines a traveling direction of a vehicle.
従来技術に係る車両では、車両の進行方向を検出して進行方向に関する情報を取得し、当該進行方向に関する情報を車両制御に利用している。ここで、車両の進行方向が誤検出されると車両制御に好ましくないため、車両の進行方向の検出と同時に、車両の進行方向を検出するセンサに異常が有るか否かが判定される。例えば、特開2003−89350号公報に記載される従来技術では、車両の左右前後輪のそれぞれに回転方向検出機能を有する車輪速センサを設けている。そして、1つの車輪速センサにより検出された回転方向が、他の3つの車輪速センサにより検出された回転方向と異なるときには、当該1つの車輪速センサに異常があることが判定される。
しかしながら、上記の従来技術に係る車両の進行方向検出装置では、車輪速センサに異常が有るか否かを確実に検出するために、4つの車輪のそれぞれに回転方向検出機能付き車輪速センサを設ける必要があった。回転方向検出機能付き車輪速センサは、構成が複雑でコスト高である、といった問題があった。 However, in the vehicle traveling direction detection device according to the above-described prior art, each of the four wheels is provided with a wheel speed sensor with a rotational direction detection function in order to reliably detect whether or not the wheel speed sensor is abnormal. There was a need. The wheel speed sensor with a rotation direction detection function has a problem that the configuration is complicated and the cost is high.
上述した問題に鑑みて、本発明は、従来技術より簡易な構成で、車両の進行方向を検出することを目的とする。 In view of the above-described problems, an object of the present invention is to detect the traveling direction of a vehicle with a simpler configuration than the conventional technology.
本発明に係る進行方向検出装置は、車両の前後方向の加速度を検出する加速度検出手段と、車両に設けられた複数の車輪のうち少なくとも1つの車輪速を検出する車輪速検出手段と、車両の進行方向を判別する進行方向判定手段と、を備え、進行方向判定手段は、車輪速検出手段によって検出された車輪速が増加した場合、加速度検出手段により検出された加速度が正ならば前進、負ならば後進と判定し、車輪速検出手段によって検出された車速が減少した場合、加速度検出手段により検出された加速度が正ならば後進、負ならば前進と判定する第一の進行方向判定機能を有することを特徴とする。この構成によれば、進行方向検出装置は、加速度検出手段および車輪速検出手段の検出出力に基づいて、車両の進行方向を検出することができる。なお、勾配のある路面上に車両がある場合には、路面の勾配に応じて加速度検出手段の検出出力を補正した後に、上記第一の進行方向判定機能の処理を行えばよい。 A traveling direction detection device according to the present invention includes acceleration detection means for detecting acceleration in the longitudinal direction of a vehicle, wheel speed detection means for detecting at least one wheel speed among a plurality of wheels provided in the vehicle, Traveling direction determining means for determining the traveling direction, and the traveling direction determining means is forward, negative if the acceleration detected by the acceleration detecting means is positive when the wheel speed detected by the wheel speed detecting means is increased. If the vehicle speed detected by the wheel speed detection means decreases, the first traveling direction determination function is used to determine reverse if the acceleration detected by the acceleration detection means is positive, and forward if the acceleration detected by the acceleration detection means is negative. It is characterized by having. According to this configuration, the traveling direction detection device can detect the traveling direction of the vehicle based on the detection outputs of the acceleration detection means and the wheel speed detection means. When the vehicle is on a road surface with a slope, the first traveling direction determination function may be processed after correcting the detection output of the acceleration detecting means in accordance with the road slope.
また、上述した進行方向検出装置において、車輪速検出手段は、少なくとも2つの車輪のそれぞれに対応して設けられており、対応する各車輪の回転方向を検出する回転方向検出機能を有し、進行方向判定手段は、各車輪速検出手段により検出された各回転方向に整合する車両の進行方向を判定する第二の進行方向判定機能をさらに有し、第一、第二の進行方向判定機能により判定された複数の進行方向のうち、最も多く検出された進行方向を、現実の車両の進行方向として選択することが好ましい。この構成によれば、第一、第二の進行方向判定機能を利用して複数の進行方向を判定し、この中から最も多く検出された進行方向を現実の車両の進行方向として選択することで、車両の進行方向の検出精度を高めることができる。 Further, in the traveling direction detection device described above, the wheel speed detection means is provided corresponding to each of at least two wheels, has a rotational direction detection function for detecting the rotational direction of each corresponding wheel, and travels. The direction determination means further has a second traveling direction determination function for determining the traveling direction of the vehicle that matches the rotational direction detected by each wheel speed detection means, and the first and second traveling direction determination functions Of the plurality of determined traveling directions, it is preferable to select the traveling direction detected the most as the traveling direction of the actual vehicle. According to this configuration, the first and second traveling direction determination functions are used to determine a plurality of traveling directions, and the most frequently detected traveling direction is selected as the traveling direction of the actual vehicle. The detection accuracy of the traveling direction of the vehicle can be improved.
また、上述した進行方向検出装置において、進行方向判定手段は、第一、第二の進行方向判定機能により判定された複数の進行方向のうちに、現実の車両の進行方向と異なる進行方向がある場合に、当該進行方向に関連する車輪速検出手段又は加速度検出手段に異常があることを判定することが好ましい。この構成によれば、異なる進行方向に関連する車輪速検出手段又は加速度検出手段に異常があることを判定することで、車輪速検出手段又は加速度検出手段の異常に対応した処理を行うことができる。 In the traveling direction detection device described above, the traveling direction determination means includes a traveling direction that is different from the traveling direction of the actual vehicle among the plurality of traveling directions determined by the first and second traveling direction determination functions. In this case, it is preferable to determine that there is an abnormality in the wheel speed detection means or the acceleration detection means related to the traveling direction. According to this configuration, it is possible to perform processing corresponding to the abnormality of the wheel speed detecting means or the acceleration detecting means by determining that there is an abnormality in the wheel speed detecting means or the acceleration detecting means related to different traveling directions. .
また、上述した進行方向検出装置において、車輪速検出手段は、車輪の回転方向を検出する回転方向検出機能を有し、進行方向判定手段は、第一の進行方向判定機能により判定された車両の進行方向と、車輪速検出手段により検出された車輪の回転方向が整合しない場合、車輪速検出手段の回転方向検出機能に異常があると判定することが好ましい。この構成によれば、車輪速検出手段の回転方向検出機能に異常があると判定することで、車輪速検出手段の異常に対応した処理を行うことができる。 Further, in the traveling direction detecting device described above, the wheel speed detecting means has a rotational direction detecting function for detecting the rotational direction of the wheel, and the traveling direction determining means is for the vehicle determined by the first traveling direction determining function. When the traveling direction and the rotation direction of the wheel detected by the wheel speed detection unit do not match, it is preferable to determine that the rotation direction detection function of the wheel speed detection unit is abnormal. According to this configuration, it is possible to perform processing corresponding to the abnormality of the wheel speed detection means by determining that the rotation direction detection function of the wheel speed detection means is abnormal.
また、上述した進行方向検出装置において、車輪速検出手段は、少なくとも2つの車輪のそれぞれに対応して設けられており、進行方向判定手段は、一の車輪速検出手段の回転方向検出機能の異常を判定した場合に、他の車輪速検出手段の車輪速検出値を利用することが好ましい。車輪速検出手段の回転方向検出機能が異常となってしまった場合には、その車輪速検出手段により検出された車輪速検出値は異常となるため、当該車輪速検出値を車両の制御に利用することは好ましくない。これに対して、上記の構成によれば、異常となった車輪速検出手段に代えて、正常な他の車輪速検出手段の車輪速検出値を利用するため、車両を良好に制御することができる。 In the traveling direction detection device described above, the wheel speed detection means is provided corresponding to each of at least two wheels, and the traveling direction determination means is an abnormality in the rotational direction detection function of the one wheel speed detection means. When it is determined, it is preferable to use the wheel speed detection value of other wheel speed detection means. When the rotation direction detection function of the wheel speed detection means becomes abnormal, the wheel speed detection value detected by the wheel speed detection means becomes abnormal, so the wheel speed detection value is used for vehicle control. It is not preferable to do. On the other hand, according to the above configuration, since the wheel speed detection value of another normal wheel speed detection means is used instead of the abnormal wheel speed detection means, the vehicle can be controlled well. it can.
本発明によれば、従来技術より簡易な構成で、車両の進行方向を検出することができる。 According to the present invention, it is possible to detect the traveling direction of the vehicle with a simpler configuration than the conventional technology.
以下、図面を参照して、本発明の進行方向検出装置の好適な実施形態について説明する。 DESCRIPTION OF EXEMPLARY EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of a traveling direction detection device of the invention will be described with reference to the drawings.
図1には、本実施形態の進行方向検出装置が搭載された車両1の概略構成が示されている。車両1には、左前輪2FL、右前輪2FR、左後輪2RL及び右後輪2RRが取り付けられている。各車輪2FL〜2RRの側方には、各車輪2FL〜2RRに対応して、車輪2FL〜2RRの回転速度を検出するための車輪速センサ3FL,3FR,3RL,3RR(車輪速検出手段)が設けられている。左右前輪2FL,2FRに対応して設けられた車輪速センサ3FL,3FRは、左右前輪2FL,2FRの回転速度を検出する機能に加えて、左右前輪2FL,2FRの回転方向を検出する機能を有している。一方、左右後輪2RL,2RRに対応して設けられた車輪速センサ3RL,3RRは、左右後輪2RL,2RRの回転速度を検出する機能を有するのみで、左右後輪2RL,2RRの回転方向を検出する機能は有しない。
FIG. 1 shows a schematic configuration of a
また、車両1には、車両1に作用する前後方向の加速度を検出するための加速度センサ(加速度検出手段)4が設けられている。加速度センサ4は、車両前方を正の方向、車両後方を負の方向として、車両に作用する加速度を検出する。具体的には、加速度センサ4は、前進中の車両1が加速したときには正の加速度を検出し、減速したときには負の加速度を検出する。一方、加速度センサ4は、後進中の車両1が加速したときには負の加速度を検出し、減速したときには正の加速度を検出する。なお、本実施形態では、加速度センサ4は、正の加速度を検出するときにその加速度の大きさに応じたプラスの検出値を出力し、負の加速度を検出するときにその加速度の大きさに応じたマイナスの検出値を出力する。但し、加速度センサ4は、正の加速度を検出するときにマイナスの検出値を出力し、負の加速度を検出するときにプラスの検出値を出力するものでもよい。
Further, the
また、車両1には、車両1の進行方向を判定するための進行方向判定処理部(進行方向判定手段)5が設けられている。進行方向判定処理部5は、CPU、メモリ等を含んで構成されており、車輪速センサ3FL,3FR,3RL,3RR及び加速度センサ4の検出出力をプログラムに従って処理することで、第一,第二の進行方向判定機能を実現している。進行方向判定処理部5により実行される第一,第二の進行方向判定処理について、以下に説明する。
Further, the
次に、進行方向判定処理部5により実行される第一の進行方向判定処理について説明する。図2には、第一の進行方向判定処理を示すフローチャートが示されている。進行方向判定処理部5は、先ず、左前輪2FLの車輪速センサ3FLの検出値ω1を、時刻t1の車輪速ωaとして格納する(S201)。次に、進行方向判定処理部5は、タイマで時刻t1からの経過時間を計測し(S202)、t秒経過した後に車輪速センサ3FLの検出値ω1を時刻t2の車輪速ωbとして格納する(S203)。
Next, the first traveling direction determination process executed by the traveling direction
次に、進行方向判定処理部5は、車輪速ωbから車輪速ωaを減算して、その結果が“0”より大きいか否かを判定する(S204)。ここで、減算結果が“0”より大きい場合には、車両1が前方又は後方に加速しながら走行していることが判定され、処理はステップ205に進む。一方、減算結果が“0”より小さい場合には、車両1が前方又は後方に減速しながら走行していることが判定され、処理はステップ208に進む。
Next, the traveling direction
ステップ205では、進行方向判定処理部5は、加速度センサ4の検出値αが“0”より大きいか否かを判定する。ここで、加速度センサ4の検出値αが“0”より大きい場合には、車両1が前方に加速しながら走行している状態であるため、車両1の進行方向は“前進”と判定される(S206)。一方、加速度センサ4の検出値αが“0”より小さい場合には、車両1が後方に加速しながら走行している状態であるため、車両1の進行方向は“後進”と判定される(S207)。
In step 205, the traveling direction
ステップS208では、進行方向判定処理部5は、加速度センサ4の検出値αが“0”より大きいか否かを判定する。ここで、加速度センサ4の検出値αが“0”より大きい場合には、車両1が後方に減速しながら走行している状態であるため、車両1の進行方向は“後進”と判定される(S209)。一方、加速度センサ4の検出値αが“0”より小さい場合には、車両1が前方に減速しながら走行している状態であるため、車両1の進行方向は“前進”と判定される(S210)。
In step S208, the traveling direction
上述した第一の進行方向判定処理により、加速度センサ4及び車輪速センサ3FLの検出値に基づいて車両1の進行方向を判定することができる。特に、車輪速センサ3FLの回転方向検出機能を使用することなく、車両1の進行方向を判定することができるため、車輪速センサ3FL〜3RRを回転方向検出機能を有しない簡易な構成とすることができる。従来技術では4つの車輪速センサ3FL〜3RRの全てが回転方向検出機能を有しているが、本実施形態では4つの車輪速センサ3FL〜3RRのうち2つのみが回転方向検出機能を有している。このように、回転方向検出機能を有する車輪速センサ3FL,3FR,3RL,3RRを減らすことで、コストダウンを図ることができる。
With the first traveling direction determination process described above, the traveling direction of the
なお、上述した第一の進行方向判定処理では、左前輪2FLの車輪速センサ3FLの検出出力を利用しているが、他の車輪速センサ3FR〜3RRの検出出力を利用してもよい。例えば、左前輪2FLの車輪速センサ3FLに異常がある場合には、左前輪2FLの車輪速センサ3FLの検出値ω1は異常値である可能性が高いため、使用しないほうが良い。そこで、上述した進行方向判定処理では、先ず、左前輪2FLの車輪速センサ3FLにより検出された回転方向β1と、右前輪2FRの車輪速センサ3FRにより検出された回転方向β2を比較して、両回転方向が異なる場合には、左前輪2FLの車輪速センサ3FL又は右前輪2FRの車輪速センサ3FRに異常があることを判定して、左後輪2RLの車輪速センサ3RLの検出値ω3又は右後輪2RRの車輪速センサ3RRの検出値ω4を使用することが好ましい。これにより、車両1の進行方向をより正確に判定することができる。
In the first traveling direction determination process described above, the detection output of the wheel speed sensor 3FL of the left front wheel 2FL is used, but the detection outputs of other wheel speed sensors 3FR to 3RR may be used. For example, when there is an abnormality in the wheel speed sensor 3FL of the left front wheel 2FL, the detection value ω1 of the wheel speed sensor 3FL of the left front wheel 2FL is likely to be an abnormal value, so it is better not to use it. In the traveling direction determination process described above, first, the rotational direction β1 detected by the wheel speed sensor 3FL of the left front wheel 2FL is compared with the rotational direction β2 detected by the wheel speed sensor 3FR of the right front wheel 2FR, When the rotational directions are different, it is determined that there is an abnormality in the wheel speed sensor 3FL of the left front wheel 2FL or the wheel speed sensor 3FR of the right front wheel 2FR, and the detected value ω3 of the wheel speed sensor 3RL of the left rear wheel 2RL or the right It is preferable to use the detected value ω4 of the wheel speed sensor 3RR of the rear wheel 2RR. Thereby, the advancing direction of the
次に、進行方向判定処理部5により実行される第二の進行方向判定処理について説明する。図3には、第二の進行方向判定処理を示すフローチャートが示されている。
Next, the second traveling direction determination process executed by the traveling direction
進行方向判定処理部5は、左前輪2FLの車輪速センサ3FLの回転方向の検出値β1を取り込み(S301)、回転方向の検出値β1が“0”より大きいか否かを判定する(S302)。ここで、回転方向の検出値β1が“0”より大きい場合には、車両1の進行方向は“前進”と判定される(S303)。一方、回転方向の検出値β1が“0”より小さい場合には、車両1の進行方向は“後進”と判定される(S304)。このようにして回転方向の検出値β1と整合する車両の進行方向が判定される。
The traveling direction
また、進行方向判定処理部5は、右前輪2FRの車輪速センサ3FRの回転方向の検出値β2を取り込み、同じ処理を行う。つまり、進行方向判定処理部5は、回転方向の検出値β2が“0”より大きいか否かを判定し(S302)、回転方向の検出値β2が“0”より大きい場合には、車両1の進行方向は“前進”と判定する(S303)。一方、回転方向の検出値β2が“0”より小さい場合には、車両1の進行方向は“後進”と判定する(S304)。
Further, the traveling direction
次に、進行方向判定処理部5により実行される進行方向決定処理及びセンサ異常検出処理について説明する。図4には、進行方向決定処理及びセンサ異常検出処理のフローチャートが示されている。
Next, the advancing direction determination process and the sensor abnormality detection process executed by the advancing direction
進行方向判定処理部5は、先ず、進行方向決定処理を行う(S401〜S404)。進行方向決定処理では、第一,第二の進行方向判定処理による進行方向の3つの判定結果を取り込む(S401)。次に、進行方向判定処理部5は、進行方向を“前進”と判定した判定結果の個数と、進行方向を“後進”と判定した判定結果の個数を比較し(S402)、最も多く検出された進行方向を、現実の車両1の進行方向として選択し決定する(S403,S404)。
The traveling direction
具体的には、第一,第二の進行方向判定処理の判定結果が全て“前進”であるならば、“前進”の判定個数が“後進”の判定個数より大きいためステップ403に進み、現実の車両1の進行方向として“前進”を選択し決定する。同様に、判定結果のうち2つが“前進”で、1つが“後進”であるならば、“前進”の判定個数が“後進”の判定個数より大きいためステップ403に進み、現実の車両1の進行方向として“前進”を選択し決定する。
Specifically, if the determination results of the first and second traveling direction determination processes are all “forward”, the number of “forward” determinations is greater than the number of determinations of “reverse”, and the process proceeds to step 403. The “forward” is selected and determined as the traveling direction of the
一方、判定結果のうち1つが“前進”で、2つが“後進”であるならば、“前進”の判定個数が“後進”の判定個数より小さいため、ステップ404に進み、現実の車両1の進行方向として“後進”を選択し決定する。同様に、判定結果が全て“後進”であるならば、“前進”の判定個数が“後進”の判定個数より小さいためステップ404に進み、現実の車両1の進行方向として“後進”を選択し決定する。
On the other hand, if one of the determination results is “forward” and two are “reverse”, the determination number of “forward” is smaller than the determination number of “reverse”. Select and decide “backward” as the direction of travel. Similarly, if all of the determination results are “reverse”, the number of determinations of “forward” is smaller than the number of determinations of “reverse”, so that the process proceeds to step 404 and “reverse” is selected as the actual traveling direction of the
上述したように、第一、第二の進行方向判定処理により判定された3つの進行方向の中から、最も多く検出された進行方向を現実の車両1の進行方向として選択することで、車両1の進行方向の検出精度を高めることができる。即ち、加速度センサ4又は車輪速センサ3FL,3FRに異常がある場合には、当該センサの異常な検出結果により進行方向の誤判定が生じる可能性があるが、3つの進行方向の判定結果から多数決で、現実の車両1の進行方向を決することで、進行方向の誤判定の確率を低減することができる。
As described above, the
その後、進行方向判定処理部5は、センサ異常検出処理を行う(S405〜S407)。センサ異常検出処理では、進行方向判定処理部5は、第一,第二の進行方向判定処理の判定結果が全て一致しているか否かを判定し(S405)、判定結果に不一致がある場合には、当該不一致の判定結果に関連する加速度センサ4又は車輪速センサ3FL,3FRに異常があることを判定する(S406)。
Then, the advancing direction
具体的には、判定結果が全て“前進”である場合、又は判定結果が全て“後進”である場合には、加速度センサ4及び車輪速センサ3FL,3FRに異常がないため、リターンする。一方、3つの判定結果のうち2つが“前進”で1つが“後進”である場合には、“後進”の検出に関連する加速度センサ4又は車輪速センサ3FL,3FRに異常があることを判定する。同様に、3つの判定結果のうち2つが“後進”で1つが“前進”である場合には、“前進”の検出に関連する加速度センサ4又は車輪速センサ3FL,3FRに異常があることを判定する。 Specifically, when all the determination results are “forward”, or when all the determination results are “reverse”, the acceleration sensor 4 and the wheel speed sensors 3FL and 3FR are not abnormal, and the process returns. On the other hand, when two of the three determination results are “forward” and one is “reverse”, it is determined that there is an abnormality in the acceleration sensor 4 or the wheel speed sensors 3FL and 3FR related to the detection of “reverse”. To do. Similarly, when two of the three determination results are “reverse” and one is “forward”, it means that there is an abnormality in the acceleration sensor 4 or the wheel speed sensors 3FL and 3FR related to the detection of “forward”. judge.
なお、他の実施形態では、第一の進行方向判定処理により判定された車両の進行方向と、第二の進行方向判定処理により判定された車両の進行方向が整合しない場合に、車輪速センサの回転方向検出機能に異常があることを判定する処理を行うのみでもよい。 In another embodiment, when the vehicle traveling direction determined by the first traveling direction determination process does not match the vehicle traveling direction determined by the second traveling direction determination process, the wheel speed sensor You may only perform the process which determines that there exists abnormality in a rotation direction detection function.
加速度センサ4又は車輪速センサ3FL,3FRに異常があると判定された場合には、続いて当該異常に対応する処理を行う(S407)。例えば、車室内に設けられたウォーニングランプを点灯したり、異常を報知する音声で再生することで、運転者に異常を知らせる。また、車両1のABS(Active Braking System)制御、TRC(Traction Control)制御、VSC(Vehicle Stability Control)制御等の制御内容を変更してもよい。
If it is determined that there is an abnormality in the acceleration sensor 4 or the wheel speed sensors 3FL, 3FR, processing corresponding to the abnormality is subsequently performed (S407). For example, the driver is informed of the abnormality by turning on a warning lamp provided in the passenger compartment or by reproducing with a sound for notifying the abnormality. Moreover, you may change control content, such as ABS (Active Braking System) control of
なお、車両1が勾配のある路面を走行している場合には、加速度センサ4は重力による加速度の影響を受けてしまう。このような事態に対応するためには、車両1に、路面の勾配を検出するための勾配検出センサを設け、勾配検出センサの検出値に応じて加速度センサ4の検出値を補正すればよい。そして、加速度センサ4の補正された検出値を用いて、上述した処理を行えばよい。これにより、加速度センサ4の検出値に対する重力加速度の影響を解消することができる。
When the
1…車両、2FL…左前輪、2FR…右前輪、2RL…左後輪、2RR…右後輪、3FR,3FR,3RL,3RR…車輪速センサ、4…加速度センサ、5…進行方向判定処理部。
DESCRIPTION OF
Claims (5)
前記車両に設けられた複数の車輪のうち少なくとも1つの車輪速を検出する車輪速検出手段と、
前記車両の進行方向を判別する進行方向判定手段と、
を備え、
前記進行方向判定手段は、
前記車輪速検出手段によって検出された車輪速が増加した場合、前記加速度検出手段により検出された加速度が正ならば前進、負ならば後進と判定し、
前記車輪速検出手段によって検出された車速が減少した場合、前記加速度検出手段により検出された加速度が正ならば後進、負ならば前進と判定する第一の進行方向判定機能を有すること
を特徴とする進行方向検出装置。 Acceleration detecting means for detecting the acceleration in the front-rear direction of the vehicle as a positive acceleration in the vehicle front direction;
Wheel speed detecting means for detecting at least one wheel speed among a plurality of wheels provided in the vehicle;
Traveling direction determination means for determining the traveling direction of the vehicle;
With
The traveling direction determination means includes
When the wheel speed detected by the wheel speed detecting means increases, it is determined that the acceleration detected by the acceleration detecting means is forward if it is positive, and if it is negative, it is reverse.
When the vehicle speed detected by the wheel speed detection means decreases, the vehicle has a first traveling direction determination function for determining that the vehicle travels backward if the acceleration detected by the acceleration detection device is positive and forward if it is negative.
A traveling direction detection device characterized by the above.
前記進行方向判定手段は、
前記各車輪速検出手段により検出された各回転方向に整合する前記車両の進行方向を判定する第二の進行方向判定機能をさらに有し、
前記第一、第二の進行方向判定機能により判定された複数の進行方向のうち、最も多く検出された進行方向を、現実の車両の進行方向として選択すること
を特徴とする請求項1に記載の進行方向検出装置。 The wheel speed detection means is provided corresponding to each of at least two of the wheels, and has a rotation direction detection function for detecting the rotation direction of each corresponding wheel,
The traveling direction determination means includes
A second traveling direction determination function for determining a traveling direction of the vehicle that matches each rotational direction detected by each wheel speed detecting means;
2. The traveling direction detected most frequently among a plurality of traveling directions determined by the first and second traveling direction determination functions is selected as a traveling direction of an actual vehicle. Direction of travel detection device.
を特徴とする請求項2に記載の進行方向検出装置。 The advancing direction determination means determines whether the advancing direction is different from the advancing direction of the actual vehicle among the advancing directions determined by the first and second advancing direction determining functions. 3. The traveling direction detection device according to claim 2, wherein it is determined that the associated wheel speed detection means or the acceleration detection means is abnormal.
前記進行方向判定手段は、前記第一の進行方向判定機能により判定された前記車両の進行方向と、前記車輪速検出手段により検出された前記車輪の回転方向が整合しない場合、前記車輪速検出手段の前記回転方向検出機能に異常があると判定すること
を特徴とする請求項1に記載の進行方向検出装置。 The wheel speed detection means has a rotation direction detection function for detecting the rotation direction of the wheel,
When the vehicle traveling direction determined by the first traveling direction determining function and the rotational direction of the wheel detected by the wheel speed detecting unit do not match, the traveling direction determining unit is configured to detect the wheel speed detecting unit. The traveling direction detection apparatus according to claim 1, wherein the rotation direction detection function is determined to be abnormal.
前記進行方向判定手段は、一の前記車輪速検出手段の前記回転方向検出機能の異常を判定した場合に、他の前記車輪速検出手段の車輪速検出値を利用すること
を特徴とする請求項4に記載の進行方向検出装置。
The wheel speed detecting means is provided corresponding to each of at least two of the wheels,
The said advancing direction determination means utilizes the wheel speed detection value of the said other wheel speed detection means, when the abnormality of the said rotation direction detection function of the said one wheel speed detection means is determined. 5. A traveling direction detection device according to 4.
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