JP2006200548A

JP2006200548A - Control device for continuously variable transmission

Info

Publication number: JP2006200548A
Application number: JP2005009722A
Authority: JP
Inventors: Masahito Ishio; 雅人石尾
Original assignee: Denso Ten Ltd
Current assignee: Denso Ten Ltd
Priority date: 2005-01-18
Filing date: 2005-01-18
Publication date: 2006-08-03

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a control device for a continuously variable transmission for improving shifting performance by permitting an actual speed ratio to quickly and accurately follow an target speed ratio even when a steady deviation appears between the target speed ratio and the actual speed ratio and for giving quick response to the target speed ratio when changed, and to provide a shift control method. <P>SOLUTION: The control device for the continuously variable transmission fixes a controlled variable given by a primary oil amount control device when a steady deviation appears between the actual speed ratio and the target speed ratio during shift control processing of PID control, and controls line pressure to be increased by a line pressure control device. Thus, smooth transition to normal control is actualized without leaving unnecessary controlled variable with the appearance of the steady deviation in the control of the amount of oil to be supplied to a primary pulley when the steady deviation disappears and normal primary oil amount control is reset. The line pressure as original pressure is directly controlled to give good response to the control of the amount of oil to be supplied to the primary pulley. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、無段変速機の制御装置に関し、特に、通常時において目標変速比と実変速比との偏差を用いたフィードバック制御を行うベルト式無段変速機の制御装置に関する。 The present invention relates to a control device for a continuously variable transmission, and more particularly to a control device for a belt-type continuously variable transmission that performs feedback control using a deviation between a target gear ratio and an actual gear ratio during normal operation.

従来より、自動車等の自動変速機には、ロバスト性に優れる等の理由から無段変速機（Continuously Variable Transmission：「ＣＶＴ」とも呼ばれる）が広く採用されている。その一つであるベルト式の無段変速機においては、エンジン側に設けられた駆動側のプーリ（以下「プライマリプーリ」という）と、車輪側に設けられた従動側のプーリ（以下「セカンダリプーリ」という）との間にＶベルトが掛け渡されている。これらプライマリプーリ及びセカンダリプーリのそれぞれの溝幅は、例えば油圧制御により変更可能となっている。そして、プライマリプーリの溝幅を制御してＶベルトの掛径を変化させ、セカンダリプーリの挟圧力を保持しつつその溝幅をこれに対応させて変化させることで、変速比を連続的に変更している（例えば特許文献１参照）。 2. Description of the Related Art Conventionally, continuously variable transmissions (also called “CVT”) have been widely used for automatic transmissions such as automobiles because of their excellent robustness. In one of the belt type continuously variable transmissions, a driving pulley provided on the engine side (hereinafter referred to as “primary pulley”) and a driven pulley provided on the wheel side (hereinafter referred to as “secondary pulley”). V-belt is stretched between. The groove widths of the primary pulley and the secondary pulley can be changed by, for example, hydraulic control. The gear ratio of the V pulley is changed by controlling the groove width of the primary pulley, and the gear ratio is continuously changed while maintaining the clamping pressure of the secondary pulley and changing the groove width accordingly. (For example, refer to Patent Document 1).

このような無段変速機では、プライマリプーリの油圧（以下「プライマリ圧」という）は、通常、プライマリプーリに設けられたチャンバに作動油を給排し、そのチャンバ内の油量を制御することで行われている。プライマリプーリには、作動油の給排量を調整するための油圧バルブが設けられており、油圧アクチュエータによりこれを駆動する。その油圧バルブには通常、ライン圧が入力される。 In such a continuously variable transmission, the hydraulic pressure of the primary pulley (hereinafter referred to as “primary pressure”) is usually to supply and discharge hydraulic oil to and from the chamber provided in the primary pulley and control the amount of oil in the chamber. It is done in The primary pulley is provided with a hydraulic valve for adjusting the supply / discharge amount of hydraulic oil, and is driven by a hydraulic actuator. A line pressure is usually input to the hydraulic valve.

このライン圧は、油圧バルブを介してプライマリプーリに油圧を供給するための元圧であるが、通常はエンジントルクに応じた圧力に調整される。古くはスロットル弁の開度に応じてこのライン圧を機械的に調整する機構が設けられたりしていたが、近年では、油圧をより最適に制御するために、ライン圧を調圧する専用の油圧アクチュエータが設けられ、電子制御装置にてそのライン圧制御が行われている。 This line pressure is an original pressure for supplying hydraulic pressure to the primary pulley via the hydraulic valve, but is usually adjusted to a pressure corresponding to the engine torque. In the old days, there was a mechanism to mechanically adjust this line pressure according to the opening of the throttle valve. However, in recent years, a dedicated hydraulic pressure that regulates the line pressure is used to control the hydraulic pressure more optimally. An actuator is provided, and the line pressure is controlled by an electronic control unit.

一方、セカンダリプーリには、Ｖベルトとの間の滑りを防止するための挟圧力を保持するために、そのチャンバに作動油が供給される。従来においては、このセカンダリプーリの油圧（以下「セカンダリ圧」という）とライン圧とが連動して制御されるシステムが多くみられたが、近年、このセカンダリ圧とライン圧とを独立して制御可能なシステムが増加している。これは、ライン圧とセカンダリ圧とを独立して制御し、不要な圧力の発生を避けて作動油の供給効率を良くすることで、燃費の向上を図るものである。
特開２００３−３４３７０５号公報（図１，図２） On the other hand, hydraulic oil is supplied to the chamber of the secondary pulley in order to maintain a clamping pressure for preventing slippage with the V-belt. In the past, there have been many systems in which the hydraulic pressure of the secondary pulley (hereinafter referred to as “secondary pressure”) and the line pressure are controlled in conjunction with each other, but in recent years, the secondary pressure and the line pressure are controlled independently. The possible systems are increasing. This is intended to improve fuel efficiency by controlling the line pressure and the secondary pressure independently to avoid the generation of unnecessary pressure and improve the supply efficiency of hydraulic oil.
JP 2003-343705 A (FIGS. 1 and 2)

ところで、上述のような無段変速機の変速制御は、一般に、目標とする変速比（目標変速比）と現在の変速比（実変速比）とを用いたフィードバック制御が行われる。具体的には、その偏差を比例・積分・微分処理し、その実変速比を目標変速比に安定に近づけるＰＩＤ制御が行われることが多い。つまり、制御量を目標変速比と実変速比との差に比例した大きさとすることにより実変速比を目標変速比に徐々に近づけるための比例制御、比例制御のみでは解消できない定常偏差を詰めるための積分制御、及び時定数を小さくして実変速比を目標変速比に素早く近づけるための微分制御が行われる。なお、実際には、微分制御まで行わないＰＩ制御が行われることも多い。 By the way, the shift control of the continuously variable transmission as described above is generally feedback control using a target gear ratio (target gear ratio) and a current gear ratio (actual gear ratio). Specifically, in many cases, PID control is performed in which the deviation is proportionally / integrated / differentiated to bring the actual gear ratio close to the target gear ratio stably. In other words, by setting the control amount to be proportional to the difference between the target gear ratio and the actual gear ratio, proportional control for gradually bringing the actual gear ratio closer to the target gear ratio, and for reducing the steady deviation that cannot be eliminated only by proportional control. Integral control and differential control for reducing the time constant to bring the actual gear ratio close to the target gear ratio quickly. In practice, PI control that does not perform differential control is often performed.

しかし、定常偏差をなくすために行った積分制御の積分項が残ると、何らかの要因で目
標変速比が急変した場合にその積分値の影響が後々まで残り、実変速比がなかなか新たな目標変速比に収束しなくなるという別の問題が発生する。例えば、目標変速比が下がっても、この積分項の影響により実変速比がなかなか下がらず、その結果、変速が遅れたり、変速制御にハンチングが発生したりする等の問題が発生する。 However, if the integral term of the integral control that was performed to eliminate the steady deviation remains, if the target gear ratio changes suddenly for some reason, the effect of the integrated value will remain until later, and the actual gear ratio is quite new. Another problem arises that it will not converge. For example, even if the target gear ratio is lowered, the actual gear ratio is not easily lowered due to the influence of the integral term, and as a result, problems such as a delay in gear shifting and occurrence of hunting in the gear shifting control occur.

本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、目標変速比と実変速比との間に定常偏差が発生しても、その実変速比を目標変速比に迅速かつ精度良く追従させて変速性能を向上でき、さらに目標変速比が変更された場合にも迅速に対応できる無段変速機の制御装置及び変速制御方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of these points, and even if a steady deviation occurs between the target gear ratio and the actual gear ratio, the actual gear ratio is made to follow the target gear ratio quickly and accurately. It is an object of the present invention to provide a continuously variable transmission control device and a speed change control method that can improve speed change performance and can quickly respond even when a target speed change ratio is changed.

本発明では上記問題を解決するために、油圧源から供給される油量を制御する供給油量制御手段と、前記供給油量制御手段によって制御された油量を調整してプライマリプーリへ供給する油量を制御するプライマリ油量制御手段と、前記供給油量制御手段によって制御された油量を調整してセカンダリプーリへ供給する油量を制御するセカンダリ油量制御手段と、実変速比が目標変速比に近づくように、前記プライマリ油量制御手段をフィードバック制御する変速制御手段と、を備え、前記変速制御手段は、前記実変速比と前記目標変速比との間に定常偏差が発生した場合には、前記供給油量制御手段を制御して前記実変速比を前記目標変速比に近づけるようにすることを特徴とする無段変速機の制御装置が提供される。 In the present invention, in order to solve the above problem, a supply oil amount control means for controlling the oil amount supplied from the hydraulic power source, and the oil amount controlled by the supply oil amount control means is adjusted and supplied to the primary pulley. Primary oil amount control means for controlling the oil amount, secondary oil amount control means for adjusting the oil amount controlled by the supply oil amount control means and controlling the oil amount supplied to the secondary pulley, and the actual gear ratio is the target A shift control unit that feedback-controls the primary oil amount control unit so as to approach the gear ratio, and the shift control unit is configured to generate a steady deviation between the actual gear ratio and the target gear ratio. A control device for a continuously variable transmission is provided in which the supply oil amount control means is controlled so that the actual gear ratio approaches the target gear ratio.

このような無段変速機の制御装置においては、実変速比と目標変速比との間に定常偏差が発生した場合には、供給油量制御手段が積極的に制御されて実変速比が目標変速比に近づけられる。 In such a continuously variable transmission control device, when a steady deviation occurs between the actual speed ratio and the target speed ratio, the supply oil amount control means is actively controlled so that the actual speed ratio becomes the target. It is close to the gear ratio.

本発明の無段変速機の制御装置によれば、定常偏差が発生した場合に供給油量制御手段が積極的に制御されるため、その定常偏差が解消されて通常の制御に復帰したときに、プライマリプーリへ供給する油量の制御に定常偏差発生時の不要な制御量が残ることが少なく、スムーズに通常の制御に移行することができる。このため、目標変速比が変更された場合にも迅速に対応することができる。 According to the control device for a continuously variable transmission of the present invention, when the steady deviation occurs, the supply oil amount control means is positively controlled. Therefore, when the steady deviation is canceled and the normal control is restored. Therefore, an unnecessary control amount at the time of occurrence of a steady deviation hardly remains in the control of the oil amount supplied to the primary pulley, and the normal control can be smoothly performed. For this reason, even when the target gear ratio is changed, it is possible to respond quickly.

また、油圧源から供給される油量が直接制御されるため、プライマリプーリへ供給する油量制御への応答性がよく、定常偏差を速やかに詰めることができ、実変速比を目標変速比に迅速かつ精度良く追従させて変速性能を向上させることができる。 In addition, since the amount of oil supplied from the hydraulic source is directly controlled, the responsiveness to the oil amount control supplied to the primary pulley is good, the steady deviation can be quickly reduced, and the actual gear ratio becomes the target gear ratio. The speed change performance can be improved by following quickly and accurately.

以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
［第１の実施の形態］
本実施の形態は、本発明の無段変速機の制御装置を車両制御システムに適用したものである。図１は、本実施の形態に係る無段変速機の制御装置を含む車両制御システムの構成を表すシステム構成図である。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[First Embodiment]
In the present embodiment, the control device for a continuously variable transmission according to the present invention is applied to a vehicle control system. FIG. 1 is a system configuration diagram showing a configuration of a vehicle control system including a continuously variable transmission control device according to the present embodiment.

この車両制御システムは、車両の駆動源であるエンジン１１と駆動輪１２との間にベルト式の無段変速機１が設置され、各制御対象が、それぞれ電子制御装置（Electronic Control Unit：以下「ＥＣＵ」という）により制御される。すなわち、エンジン用のＥＣＵ（以下「エンジンＥＣＵ」という）１３によりエンジン制御が行われ、無段変速機用のＥＣＵ（以下「ＣＶＴＥＣＵ」という）１４により後述する変速制御が行われる。エンジン１１の出力軸には、オイルポンプ１５、トルクコンバータ１６、前後進切換装置１７、無段変速機１、及びリダクションギヤ１８が順次接続され、リダクションギヤ１８の出力が
ディファレンシャル１９を介して左右の駆動輪１２に伝達される。 In this vehicle control system, a belt-type continuously variable transmission 1 is installed between an engine 11 that is a drive source of a vehicle and a drive wheel 12, and each control object is an electronic control unit (Electronic Control Unit: hereinafter “ ECU "). That is, the engine ECU (hereinafter referred to as “engine ECU”) 13 performs engine control, and the continuously variable transmission ECU (hereinafter referred to as “CVTECU”) 14 performs shift control described later. An oil pump 15, a torque converter 16, a forward / reverse switching device 17, a continuously variable transmission 1, and a reduction gear 18 are sequentially connected to the output shaft of the engine 11, and the output of the reduction gear 18 is connected to the left and right via a differential 19. It is transmitted to the drive wheel 12.

エンジンＥＣＵ１３及びＣＶＴＥＣＵ１４は、それぞれマイクロコンピュータからなる演算部を中心に構成された独立した電子制御ユニットである。各ＥＣＵは、各種演算処理を実行するＣＰＵ(Central Processing Unit)、各種の制御演算プログラムやデータを格納したＲＯＭ(Read Only Memory)、演算過程の数値やフラグが所定領域に格納されるＲＡＭ(Random Access Memory)、入力されたアナログ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ(Analog/Digital)コンバータ、各種デジタル信号が入出力される入出力インタフェース、演算過程で使用される計時用のタイマ、及びこれら各機器がそれぞれ接続されるバスラインなどを備えている。また、各ＥＣＵには、通信ラインＬを介して互いに通信処理を行うための通信制御部が内蔵されており、互いにデータを送受信できるようにされている。 Each of the engine ECU 13 and the CVTECU 14 is an independent electronic control unit that is configured around a calculation unit including a microcomputer. Each ECU includes a CPU (Central Processing Unit) that executes various arithmetic processes, a ROM (Read Only Memory) that stores various control arithmetic programs and data, and a RAM (Random) that stores numerical values and flags of arithmetic processes in a predetermined area. Access Memory), A / D (Analog / Digital) converter for converting an input analog signal into a digital signal, an input / output interface for inputting / outputting various digital signals, a timer for timekeeping used in a calculation process, and these It has a bus line to which each device is connected. Each ECU has a built-in communication control unit for performing communication processing with each other via the communication line L so that data can be transmitted and received between the ECUs.

エンジンＥＣＵ１３には、エンジン１１の状態を検出する各種センサからの出力信号を取り込むととともに、エンジン１１に設けられた各種アクチュエータに駆動信号を出力する信号入出力部が内蔵されている。すなわち、このエンジンＥＣＵ１３の信号入出力部には、アクセルペダルの踏込量を検出するアクセル開度センサ、吸入空気量を検出するエアフローメータ、吸入空気の温度を検出する吸気温センサ、スロットルバルブの開度を検出するスロットル開度センサ、冷却水温を検出する水温センサ、エンジン回転数を検出するエンジン回転数センサ、車両駆動軸の回転から車速を検出する車速センサ、イグニッションスイッチなどのセンサ・スイッチ類が接続されるとともに、エンジン１１の気筒毎に設けられたインジェクタ、点火用の高電圧を発生するイグナイタ、燃料タンクから燃料を汲み上げてインジェクタに供給する燃料ポンプ、エンジン１１の吸気管に設けられたスロットルバルブを開閉するためのスロットル駆動モータ、といったエンジン制御のための各種アクチュエータが接続されている。エンジンＥＣＵ１３は、ＲＯＭに格納された制御プログラムにしたがって所定のエンジン制御処理を行う。 The engine ECU 13 incorporates a signal input / output unit that takes in output signals from various sensors that detect the state of the engine 11 and outputs drive signals to various actuators provided in the engine 11. That is, the signal input / output unit of the engine ECU 13 includes an accelerator opening sensor that detects the depression amount of the accelerator pedal, an air flow meter that detects the intake air amount, an intake air temperature sensor that detects the temperature of the intake air, and an open throttle valve. Sensors and switches such as a throttle opening sensor that detects the degree of water, a water temperature sensor that detects the cooling water temperature, an engine speed sensor that detects the engine speed, a vehicle speed sensor that detects the vehicle speed from the rotation of the vehicle drive shaft, and an ignition switch An injector provided for each cylinder of the engine 11, an igniter that generates a high voltage for ignition, a fuel pump that pumps fuel from a fuel tank and supplies it to the injector, and a throttle provided in an intake pipe of the engine 11 Such as throttle drive motors for opening and closing valves. Various actuators for gin control is connected. The engine ECU 13 performs a predetermined engine control process according to a control program stored in the ROM.

ＣＶＴＥＣＵ１４には、無段変速機１の状態を検出する各種センサからの出力信号を取り込むとともに、無段変速機１に設けられた各種アクチュエータに駆動信号を出力するための信号入出力部が内蔵されている。すなわち、同図にも示されるように、このＣＶＴＥＣＵ１４の信号入出力部には、無段変速機１の入力軸の回転数Ｎinを検出する入力軸回転数センサ、無段変速機１の出力軸の回転数Ｎoutを検出する出力軸回転数センサ、車両駆動軸の回転から車速Ｖを検出する車速センサ、作動油の温度を検出する油温センサ、後述するセカンダリプーリ内の油圧Ｐoutを検出するセカンダリプーリ油圧センサ、運転者のブレーキ操作を検出するストップランプスイッチ、といったセンサ・スイッチ類が接続されるとともに、無段変速機１の変速を制御する変速ソレノイド、無段変速機１のベルトの滑りを抑制するためにそのベルトの挟圧力を制御するセカンダリ圧ソレノイド、変速制御に用いられる油圧の元圧となるライン圧を制御するライン圧制御ソレノイド、トルクコンバータ１６の入・出力軸を締結する後述するロックアップクラッチの締結力を操作するためのロックアップ圧ソレノイド、といった変速制御のための各種アクチュエータが接続されている。ＣＶＴＥＣＵ１４は、ＲＯＭに格納された制御プログラムにしたがって後述する変速制御処理を行う。 The CVTECU 14 incorporates a signal input / output unit for receiving output signals from various sensors for detecting the state of the continuously variable transmission 1 and outputting drive signals to various actuators provided in the continuously variable transmission 1. ing. That is, as shown in the figure, the signal input / output unit of the CVTECU 14 includes an input shaft rotational speed sensor for detecting the rotational speed Nin of the input shaft of the continuously variable transmission 1 and an output shaft of the continuously variable transmission 1. An output shaft rotational speed sensor for detecting the rotational speed Nout of the vehicle, a vehicle speed sensor for detecting the vehicle speed V from the rotation of the vehicle drive shaft, an oil temperature sensor for detecting the temperature of the hydraulic oil, and a secondary for detecting the hydraulic pressure Pout in the secondary pulley described later. Sensors and switches such as a pulley oil pressure sensor and a stop lamp switch for detecting a driver's brake operation are connected, a speed change solenoid for controlling the speed change of the continuously variable transmission 1, and a belt slip of the continuously variable transmission 1 A secondary pressure solenoid that controls the clamping pressure of the belt to suppress the pressure, and a line pressure control solenoid that controls the line pressure that is the source pressure of the hydraulic pressure used for shift control. De, various actuators for lockup pressure solenoid, such shift control for operating the engagement force of the lock-up clutch to be described later to enter into input and output shaft of the torque converter 16 is connected. The CVTECU 14 performs a shift control process described later according to a control program stored in the ROM.

トルクコンバータ１６は、エンジン１１の動力を車軸に滑らかに伝えるためのものであり、エンジン１１の出力軸に連結されたポンプインペラ２１、そのトルクコンバータ１６の出力軸に連結されたタービンライナ２２、これらの間に挟まれて内部のオイルの流れを変えるステータ２３、及び所定条件によりポンプインペラ２１とタービンライナ２２とを締結するロックアップクラッチ２４等を備えている。 The torque converter 16 is for smoothly transmitting the power of the engine 11 to the axle. The pump impeller 21 connected to the output shaft of the engine 11, the turbine liner 22 connected to the output shaft of the torque converter 16, and the like And a lockup clutch 24 for fastening the pump impeller 21 and the turbine liner 22 under a predetermined condition.

前後進切換装置１７は、プラネタリギヤからなり、トルクコンバータ１６の出力軸に連結されたサンギヤ３１、無段変速機１の入力軸に連結されたキャリア３２、ブレーキ３３
に連結されたリングギヤ３４を備えている。 The forward / reverse switching device 17 is composed of a planetary gear, and includes a sun gear 31 connected to the output shaft of the torque converter 16, a carrier 32 connected to the input shaft of the continuously variable transmission 1, and a brake 33.
And a ring gear 34 connected to each other.

無段変速機１は、駆動側に配置された入力軸に連結されたプライマリプーリ２、従動側に配置された出力軸に連結されたセカンダリプーリ３、及びこれらプライマリプーリ２とセカンダリプーリ３との間に掛け渡されたＶベルト４を備え、入力軸から伝達されたトルクを出力軸へ伝達する。この無段変速機１は、プライマリプーリ２の溝幅を油圧制御により変化させる一方、セカンダリプーリ３のＶベルト４への挟圧力を油圧制御により保持し、各プーリにおけるＶベルト４の掛径をそれぞれ変化させることにより、入力軸と出力軸との回転数の比である変速比を連続的に変化させる。これらプライマリプーリ２及びセカンダリプーリ３の油圧制御は油圧制御装置４０により行われるが、その詳細については後述する。 The continuously variable transmission 1 includes a primary pulley 2 connected to an input shaft arranged on the driving side, a secondary pulley 3 connected to an output shaft arranged on the driven side, and the primary pulley 2 and the secondary pulley 3. A V-belt 4 is provided between them, and torque transmitted from the input shaft is transmitted to the output shaft. The continuously variable transmission 1 changes the groove width of the primary pulley 2 by hydraulic control, while holding the pinching force of the secondary pulley 3 to the V belt 4 by hydraulic control, so that the engagement diameter of the V belt 4 in each pulley is increased. By changing each, the gear ratio which is the ratio of the rotational speeds of the input shaft and the output shaft is continuously changed. The hydraulic control of the primary pulley 2 and the secondary pulley 3 is performed by the hydraulic control device 40, and details thereof will be described later.

リダクションギヤ１８は、車軸の回転方向をエンジン１１の出力軸の回転方向に一致させるものである。すなわち、無段変速機１において、その入力軸と出力軸との間で回転方向が反転するが、リダクションギヤ１８は、その反転された出力軸の回転方向をさらに反転させて入力軸の回転方向に合せるものである。 The reduction gear 18 matches the rotation direction of the axle with the rotation direction of the output shaft of the engine 11. That is, in the continuously variable transmission 1, the rotation direction is reversed between the input shaft and the output shaft, but the reduction gear 18 further reverses the rotation direction of the reversed output shaft to rotate the input shaft. To match.

ディファレンシャル１９は、リダクションギヤ１８の出力を左右の駆動輪１２にそれぞれつながるアクセルシャフトに伝達するとともに、車両がカーブを走行するときの左右の駆動輪１２の回転差を吸収し、車両のスムーズな走行を実現させる。 The differential 19 transmits the output of the reduction gear 18 to the accelerator shafts connected to the left and right drive wheels 12 respectively, and absorbs the rotational difference between the left and right drive wheels 12 when the vehicle travels a curve so that the vehicle travels smoothly. Is realized.

次に、上述した無段変速機の構成及び動作について詳細に説明する。図２は、無段変速機の概略構成を表す説明図である。また、図３は、無段変速機を構成するプライマリ油量制御装置の制御動作を表す説明図である。 Next, the configuration and operation of the above-described continuously variable transmission will be described in detail. FIG. 2 is an explanatory diagram illustrating a schematic configuration of the continuously variable transmission. FIG. 3 is an explanatory diagram showing the control operation of the primary oil amount control device constituting the continuously variable transmission.

図２に示すように、無段変速機１は、上述したプライマリプーリ２、セカンダリプーリ３及びＶベルト４からなる変速機構と、この変速機構の動作を油圧制御する油圧制御装置４０とから構成される。この油圧制御装置４０は、ＣＶＴＥＣＵ１４から出力された制御指令信号に基づいた油圧制御を行う。 As shown in FIG. 2, the continuously variable transmission 1 includes a transmission mechanism that includes the primary pulley 2, the secondary pulley 3, and the V-belt 4 described above, and a hydraulic control device 40 that hydraulically controls the operation of the transmission mechanism. The The hydraulic control device 40 performs hydraulic control based on the control command signal output from the CVTECU 14.

プライマリプーリ２は、無段変速機１の入力軸４１と一体に形成された固定輪４２と、固定輪４２に対向配置された可動輪４３とを有する。これら固定輪４２と可動輪４３との間には、Ｖベルト４を挟むテーパ状の溝部が形成されている。また、可動輪４３のＶベルト４と反対側には、可動輪４３との間で容積可変のプライマリチャンバ４４を形成するケース４５が、入力軸４１に一体に形成されている。入力軸４１の内部には、油圧制御装置４０の制御によりプライマリチャンバ４４の作動油を給排するための油路４６が形成されている。そして、このプライマリチャンバ４４の油量を調整することにより、可動輪４３を固定輪４２に近接又は離間する方向に動作させ、Ｖベルト４の掛径を変化させる。 The primary pulley 2 includes a fixed wheel 42 that is formed integrally with the input shaft 41 of the continuously variable transmission 1, and a movable wheel 43 that is disposed to face the fixed wheel 42. A tapered groove portion that sandwiches the V-belt 4 is formed between the fixed wheel 42 and the movable wheel 43. In addition, a case 45 that forms a primary chamber 44 with a variable volume with the movable wheel 43 is formed integrally with the input shaft 41 on the opposite side of the movable wheel 43 from the V-belt 4. Inside the input shaft 41, an oil passage 46 for supplying and discharging the hydraulic oil in the primary chamber 44 under the control of the hydraulic control device 40 is formed. Then, by adjusting the amount of oil in the primary chamber 44, the movable wheel 43 is moved in the direction toward or away from the fixed wheel 42, and the engagement diameter of the V belt 4 is changed.

セカンダリプーリ３は、無段変速機１の出力軸５１と一体に形成された固定輪５２と、固定輪５２に対向配置された可動輪５３とを有する。これら固定輪５２と可動輪５３との間には、Ｖベルト４を挟むテーパ状の溝部が形成されている。また、可動輪５３のＶベルト４と反対側には、可動輪５３との間で容積可変のセカンダリチャンバ５４を形成するチャンバ壁５５が、出力軸５１に一体に形成されている。出力軸５１の内部には、油圧制御装置４０の制御によりセカンダリチャンバ５４の作動油を給排するための油路５６が形成されている。そして、セカンダリチャンバ５４の油量を調整することにより、可動輪５３を固定輪５２に近接又は離間する方向に動作させ、Ｖベルト４への挟圧力を保持する。 The secondary pulley 3 includes a fixed wheel 52 that is formed integrally with the output shaft 51 of the continuously variable transmission 1, and a movable wheel 53 that is disposed to face the fixed wheel 52. A tapered groove portion that sandwiches the V belt 4 is formed between the fixed wheel 52 and the movable wheel 53. A chamber wall 55 that forms a secondary chamber 54 having a variable volume with the movable wheel 53 is formed integrally with the output shaft 51 on the opposite side of the movable wheel 53 from the V belt 4. Inside the output shaft 51, an oil passage 56 for supplying and discharging the hydraulic oil in the secondary chamber 54 under the control of the hydraulic control device 40 is formed. Then, by adjusting the amount of oil in the secondary chamber 54, the movable wheel 53 is moved in the direction toward or away from the fixed wheel 52, and the clamping pressure on the V belt 4 is maintained.

すなわち、油圧制御装置４０の制御により、プライマリプーリ２及びセカンダリプーリ３におけるＶベルト４の掛径をそれぞれ変化させることにより、入力軸と出力軸との間の
変速比が連続的に変化する。その際、セカンダリプーリ３の挟圧力により、Ｖベルト４が各プーリに対して滑ることを防止又は抑制している。 That is, the gear ratio between the input shaft and the output shaft changes continuously by changing the engagement diameter of the V belt 4 in the primary pulley 2 and the secondary pulley 3 under the control of the hydraulic control device 40. At this time, the V-belt 4 is prevented or suppressed from slipping with respect to each pulley by the clamping pressure of the secondary pulley 3.

油圧制御装置４０は、オイルポンプ１５により油圧源から汲み上げられた作動油を用いてライン圧を生成するライン圧制御装置６０と、ライン圧を用いてプライマリプーリ２のプライマリチャンバ４４の油量を制御するプライマリ油量制御装置７０、ライン圧を減圧してセカンダリプーリ３へ供給するセカンダリ圧を生成するセカンダリ圧制御装置８０とを備えている。 The hydraulic control device 40 controls the amount of oil in the primary chamber 44 of the primary pulley 2 by using the line pressure control device 60 that generates the line pressure using the hydraulic oil pumped from the hydraulic pressure source by the oil pump 15 and the line pressure. And a secondary pressure control device 80 that generates a secondary pressure that is supplied to the secondary pulley 3 by reducing the line pressure.

ライン圧制御装置６０は、元圧となるライン圧を生成するために動作するライン圧制御バルブ６１と、これを動作制御するライン圧制御ソレノイド６２を備える。ライン圧制御ソレノイド６２は、その出力電圧であるライン圧が、ＣＶＴＥＣＵ１４の指令に基づいて供給される電流値に応じた大きさになるようにライン圧制御バルブ６１を駆動する。 The line pressure control device 60 includes a line pressure control valve 61 that operates to generate a line pressure that is a source pressure, and a line pressure control solenoid 62 that controls the operation thereof. The line pressure control solenoid 62 drives the line pressure control valve 61 so that the line pressure, which is the output voltage, becomes a magnitude corresponding to the current value supplied based on the command of the CVTECU 14.

プライマリ油量制御装置７０は、ライン圧制御装置６０にて生成されたライン圧を用いてプライマリプーリ２のプライマリチャンバ４４に流入出する作動油の流量を制御する。プライマリ油量制御装置７０は、その作動油の流量を増加させるように動作するアップ変速バルブ７１及びこれを動作制御するアップ変速ソレノイド７２と、その作動油の流量を減少させるように動作するダウン変速バルブ７３及びこれを動作制御するダウン変速ソレノイド７４とを備える。 The primary oil amount control device 70 controls the flow rate of the hydraulic oil flowing into and out of the primary chamber 44 of the primary pulley 2 using the line pressure generated by the line pressure control device 60. The primary oil amount control device 70 includes an upshift valve 71 that operates to increase the flow rate of the hydraulic oil, an upshift solenoid 72 that controls the operation thereof, and a downshift that operates to decrease the flow rate of the hydraulic oil. A valve 73 and a downshift solenoid 74 for controlling the operation of the valve 73 are provided.

アップ変速ソレノイド７２及びダウン変速ソレノイド７４は、それぞれＣＶＴＥＣＵ１４の指令に基づいて通電がオン・オフされるデューティ制御により動作する。アップ変速ソレノイド７２は、そのデューティ比に応じた開口面積が得られるようにアップ変速バルブ７１を駆動し、ライン圧の作動油のプライマリチャンバ４４への給入量を調整する。一方、ダウン変速ソレノイド７４は、ＣＶＴＥＣＵ１４の指令に基づいて供給される電流のデューティ比に応じた開口面積が得られるようにダウン変速バルブ７３を駆動し、プライマリチャンバ４４内からの作動油の排出量を調整する。 The up-shifting solenoid 72 and the down-shifting solenoid 74 operate by duty control in which energization is turned on / off based on a command from the CVT ECU 14. The up-shifting solenoid 72 drives the up-shifting valve 71 so as to obtain an opening area corresponding to the duty ratio, and adjusts the supply amount of the line pressure hydraulic oil to the primary chamber 44. On the other hand, the downshift solenoid 74 drives the downshift valve 73 so as to obtain an opening area corresponding to the duty ratio of the current supplied based on the command of the CVTECU 14, and the amount of hydraulic oil discharged from the primary chamber 44. Adjust.

すなわち、図３に示すように、変速制御を停止する場合には、アップ変速ソレノイド７２及びダウン変速ソレノイド７４への通電を停止する。シフトダウン変速制御を行う場合は、アップ変速ソレノイド７２への通電を停止した状態で、ダウン変速ソレノイド７４にＣＶＴＥＣＵ１４の指令に基づいたデューティ比で通電を行う。シフトアップ変速制御を行う場合は、ダウン変速ソレノイド７４への通電を停止した状態で、アップ変速ソレノイド７２にＣＶＴＥＣＵ１４の指令に基づいたデューティ比で通電を行う。 That is, as shown in FIG. 3, when the shift control is stopped, the energization to the upshift solenoid 72 and the downshift solenoid 74 is stopped. When the downshift control is performed, the downshift solenoid 74 is energized with a duty ratio based on a command from the CVT ECU 14 while the energization of the upshift solenoid 72 is stopped. When performing the upshift control, the upshift solenoid 72 is energized at a duty ratio based on the command of the CVT ECU 14 while the energization of the downshift solenoid 74 is stopped.

図２に戻り、セカンダリ圧制御装置８０は、ライン圧制御装置６０にて生成されたライン圧を減圧するセカンダリ圧制御バルブ８１と、これを動作制御するセカンダリ圧制御ソレノイド８２を備える。セカンダリ圧制御ソレノイド８２は、その出力電圧であるセカンダリ圧が、ＣＶＴＥＣＵ１４の指令に基づいて供給される電流値に応じた大きさになるように、セカンダリ圧制御バルブ８１を駆動する。 Returning to FIG. 2, the secondary pressure control device 80 includes a secondary pressure control valve 81 that reduces the line pressure generated by the line pressure control device 60, and a secondary pressure control solenoid 82 that controls the operation thereof. The secondary pressure control solenoid 82 drives the secondary pressure control valve 81 so that the secondary pressure, which is the output voltage, becomes a magnitude corresponding to the current value supplied based on the command of the CVTECU 14.

次に、無段変速機の変速制御方法について説明する。図４は、ＣＶＴＥＣＵが実行する変速制御処理の一例を表す機能ブロック図である。また、図５は、この変速制御処理に用いられる変速制御バルブ特性を表すマップである。 Next, a transmission control method for the continuously variable transmission will be described. FIG. 4 is a functional block diagram illustrating an example of a shift control process executed by the CVTECU. FIG. 5 is a map showing the shift control valve characteristics used for this shift control process.

ＣＶＴＥＣＵ１４が実行する制御出力値（Control Output Value）の演算には、下記式（１）のフィードバック演算式が用いられるが、実際にはデジタル演算処理が行われるため、下記式（１）を離散系に変換した下記式（２）のフィードバック演算式が用いられる。 For the calculation of the control output value (Control Output Value) executed by the CVTECU 14, a feedback calculation formula of the following formula (1) is used. However, since digital calculation processing is actually performed, the following formula (1) is converted to a discrete system. The feedback calculation formula of the following formula (2) converted into is used.

上記式（２）において、右辺第１項が比例項、第２項が積分項、第３項が微分項をそれぞれ表しており、目標値となる変速比である目標変速比γtgtと現在の変速比である実変速比γrealとの偏差に比例した比例制御、定常偏差を詰める積分制御、及び時定数を小さくする微分制御を含むＰＩＤ制御が行われる。 In the above equation (2), the first term on the right side represents the proportional term, the second term represents the integral term, and the third term represents the derivative term, and the target gear ratio γtgt, which is the gear ratio that becomes the target value, and the current gear ratio. PID control including proportional control proportional to the deviation from the actual gear ratio γreal, which is the ratio, integral control for reducing the steady deviation, and differential control for reducing the time constant is performed.

図４に示すように、ＣＶＴＥＣＵ１４では、そのフィードバック制御部１１０にて、上記式（２）に基づき、目標変速比γtgtと実変速比γrealを用いたフィードバック演算処理が行われる一方、定常偏差判定部１２０にて、目標変速比γtgtと実変速比γrealとの間に定常偏差が発生しているか否かが判定される。定常偏差判定部１２０は、目標変速比γtgtと実変速比γrealとの偏差が予め定める第１の設定値以上かつ予め定める第２の設定値未満である状態が、予め定める設定時間経過した時点で、定常偏差が発生したと判断する。これら第１の設定値，第２の設定値及び設定時間については、コントローラの設計の都合等に応じて適宜設定する。また、その設定時間の経過は、ＣＶＴＥＣＵ１４のタイマが計時する。 As shown in FIG. 4, in the CVTECU 14, the feedback control unit 110 performs feedback calculation processing using the target speed ratio γtgt and the actual speed ratio γreal based on the above equation (2), while the steady deviation determination unit At 120, it is determined whether a steady deviation has occurred between the target speed ratio γtgt and the actual speed ratio γreal. The steady-state deviation determination unit 120 is in a state where a predetermined set time elapses when the deviation between the target speed ratio γtgt and the actual speed ratio γreal is greater than or equal to a predetermined first set value and less than a predetermined second set value. It is determined that a steady deviation has occurred. The first set value, the second set value, and the set time are appropriately set according to the design of the controller. Further, the elapsed time of the set time is counted by the timer of the CVTECU 14.

そして、定常偏差判定部１２０は、定常偏差が発生していないと判定した場合には、フィードバック制御部１１０にて演算された制御出力値を、変速制御ソレノイド制御指令値演算部１３０に出力し、定常偏差が発生していると判定した場合には、その制御出力値をライン圧制御ソレノイド制御指令値演算部１４０に出力する。 If the steady deviation determining unit 120 determines that no steady deviation has occurred, the steady deviation determining unit 120 outputs the control output value calculated by the feedback control unit 110 to the shift control solenoid control command value calculating unit 130. If it is determined that a steady deviation has occurred, the control output value is output to the line pressure control solenoid control command value calculation unit 140.

変速制御ソレノイド制御指令値演算部１３０は、上記制御出力値を受け取ると、図５に示すマップを用いて、その制御出力値をアップ変速ソレノイド７２又はダウン変速ソレノイド７４の制御指令値に変換し、これを各変速ソレノイドに出力する。各変速ソレノイドは、この制御指令値に基づいたデューティ比（％）で通電制御され、アップ変速バルブ７１及びダウン変速バルブ７３のそれぞれを駆動する。 When the shift control solenoid control command value calculation unit 130 receives the control output value, it converts the control output value into a control command value for the upshift solenoid 72 or the downshift solenoid 74 using the map shown in FIG. This is output to each shift solenoid. Each shift solenoid is energized and controlled with a duty ratio (%) based on this control command value, and drives each of the up shift valve 71 and the down shift valve 73.

一方、ライン圧制御ソレノイド制御指令値演算部１４０は、上記制御出力値を受け取ると、アップ変速ソレノイド７２及びダウン変速ソレノイド７４の現在の制御状態が固定された状態でその制御出力値に必要なライン圧の大きさを演算し、これをライン圧制御ソレノイド６２に出力する。このライン圧の演算は、予め用意した図示しない制御マップに基づいて行われ、ライン圧制御ソレノイド６２は、そのライン圧が得られるようにライン圧制御バルブ６１を駆動する。このとき、アップ変速ソレノイド７２及びダウン変速ソレノイド７４の制御状態は判定時の状態に固定されている。 On the other hand, when the line pressure control solenoid control command value calculation unit 140 receives the control output value, a line necessary for the control output value in a state where the current control states of the up-shift solenoid 72 and the down-shift solenoid 74 are fixed. The pressure is calculated and output to the line pressure control solenoid 62. The calculation of the line pressure is performed based on a control map (not shown) prepared in advance, and the line pressure control solenoid 62 drives the line pressure control valve 61 so that the line pressure is obtained. At this time, the control states of the up-shifting solenoid 72 and the down-shifting solenoid 74 are fixed to the state at the time of determination.

次に、無段変速機の変速制御の具体的な処理の流れについて説明する。図６は、ＣＶＴＥＣＵが実行する変速制御処理の一例を表すタイミングチャートである。同図においては、横軸が時間の経過を表し、縦軸が、上段から変速比、アップ変速ソレノイドの出力、ダウン変速ソレノイドの出力、ライン圧制御ソレノイドの出力をそれぞれ表している。 Next, a specific processing flow of the shift control of the continuously variable transmission will be described. FIG. 6 is a timing chart showing an example of a shift control process executed by the CVTECU. In the figure, the horizontal axis represents the passage of time, and the vertical axis represents the gear ratio, the output of the up-shifting solenoid, the output of the down-shifting solenoid, and the output of the line pressure control solenoid from the upper stage.

まず、通常の変速制御においては、実変速比γrealが目標変速比γtgtに近づくように制御する。同図に示すように、実変速比γrealが目標変速比γtgtよりも高いときには、変速比を下げる（つまりシフトアップする）必要があるため、アップ変速ソレノイド７２の出力を上げるフィードバック制御が実行される。このとき、ライン圧制御ソレノイド６２の出力値は、ほぼ一定に保持されている。 First, in normal transmission control, control is performed so that the actual transmission ratio γreal approaches the target transmission ratio γtgt. As shown in the figure, when the actual gear ratio γreal is higher than the target gear ratio γtgt, it is necessary to lower the gear ratio (that is, shift up), and therefore feedback control for increasing the output of the upshift solenoid 72 is executed. . At this time, the output value of the line pressure control solenoid 62 is kept substantially constant.

そして、実変速比γrealと目標変速比γtgtとの偏差が、予め設定された定常偏差判定領域に差し掛かると、タイマによる計時が開始される。そして、その偏差がこの定常偏差判定領域にある時間が設定時間Ｔ１を経過すると、定常偏差が発生したと判定され、上述したように、アップ変速バルブ７１の出力が固定され、上記必要なライン圧が得られるようにライン圧制御ソレノイド６２の出力値が制御される。なお、同図においては、比較例として、この制御が行われない場合のライン圧制御ソレノイドの出力値が破線にて示されている。 Then, when the deviation between the actual transmission ratio γreal and the target transmission ratio γtgt reaches a preset steady-state deviation determination region, the time measurement by the timer is started. Then, when the time during which the deviation is in the steady deviation determination region has passed the set time T1, it is determined that a steady deviation has occurred, and as described above, the output of the upshift valve 71 is fixed and the required line pressure is So that the output value of the line pressure control solenoid 62 is controlled. In the figure, as a comparative example, the output value of the line pressure control solenoid when this control is not performed is indicated by a broken line.

そして、定常偏差がなくなり、逆に実変速比γrealが目標変速比γtgtよりも小さくなると、このライン圧のフィードバック制御を解除して、通常のフィードバック制御に移行する。すなわち、この場合は変速比を上げる（つまりシフトダウンする）必要があるため、アップ変速ソレノイド７２の出力をゼロにして、ダウン変速ソレノイド７４の出力を上げるフィードバック制御が実行される。このとき、ライン圧制御ソレノイド６２の出力値は、ほぼ一定に保持される。 When the steady deviation disappears and the actual speed ratio γreal becomes smaller than the target speed ratio γtgt, the feedback control of the line pressure is canceled and the routine shifts to normal feedback control. That is, in this case, since it is necessary to increase the gear ratio (that is, to shift down), feedback control is performed in which the output of the upshift solenoid 72 is made zero and the output of the downshift solenoid 74 is increased. At this time, the output value of the line pressure control solenoid 62 is kept substantially constant.

以上に説明したように、本実施の形態では、ＰＩＤ制御による変速制御処理において、実変速比γrealと目標変速比γtgtとの間に定常偏差が発生した場合に、プライマリ油量制御装置７０による制御量を固定し、ライン圧制御装置６０によりライン圧を高めるように制御することで、実変速比γrealを目標変速比γtgtに近づけるようにしている。 As described above, in the present embodiment, in the shift control process by PID control, when a steady deviation occurs between the actual gear ratio γreal and the target gear ratio γtgt, the control by the primary oil amount control device 70 The actual speed ratio γreal is made closer to the target speed ratio γtgt by fixing the amount and controlling the line pressure controller 60 to increase the line pressure.

このため、定常偏差が解消されて通常のプライマリ油量制御に復帰したときに、プライマリプーリ２へ供給する油量の制御に定常偏差発生時の不要な制御量が残ることなく、スムーズに通常の制御に移行することができる。したがって、目標変速比γtgtが急に変更されたような場合にも、迅速に対応することができる。 For this reason, when the steady-state deviation is resolved and the normal primary oil amount control is restored, the control of the oil amount supplied to the primary pulley 2 does not leave an unnecessary control amount when the steady-state deviation occurs, and smoothly Control can be transferred. Therefore, even when the target gear ratio γtgt is suddenly changed, it is possible to respond quickly.

また、元圧となるライン圧が直接制御されるため、プライマリプーリ２へ供給する油量制御への応答性がよく、その定常偏差を速やかに詰めることができ、実変速比γrealを目標変速比γtgtに迅速かつ精度良く追従させて変速性能を向上させることができる。 Further, since the line pressure as the source pressure is directly controlled, the response to the oil amount control supplied to the primary pulley 2 is good, the steady deviation can be quickly reduced, and the actual speed ratio γreal is set to the target speed ratio. Shift performance can be improved by following γtgt quickly and accurately.

なお、本実施の形態において、ＣＶＴＥＣＵ１４が、供給油量制御手段、プライマリ油量制御手段、セカンダリ油量制御手段、及び変速制御手段を含み、特に、フィードバック
制御部１１０及び定常偏差判定部１２０が変速制御手段に該当し、変速制御ソレノイド制御指令値演算部１３０がプライマリ油量制御手段に該当し、ライン圧制御ソレノイド制御指令値演算部１４０が供給油量制御手段に該当する。 In the present embodiment, the CVTECU 14 includes a supply oil amount control means, a primary oil amount control means, a secondary oil amount control means, and a shift control means, and in particular, the feedback control unit 110 and the steady deviation determination unit 120 are shifted. The shift control solenoid control command value calculation unit 130 corresponds to the primary oil amount control unit, and the line pressure control solenoid control command value calculation unit 140 corresponds to the supply oil amount control unit.

［第２の実施の形態］
次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。尚、本実施の形態は、上述した定常偏差が発生したときにフィードバック制御演算処理を行うフィードバック制御部と、定常偏差が発生していないときにフィードバック制御演算処理を行うフィードバック制御部とが個別に設けられている点が異なる以外は、上記第１の実施の形態の構成と同様である。このため、第１の実施の形態と同様の構成部分については同一の符号を付す等してその説明を省略する。図７は、ＣＶＴＥＣＵが実行する変速制御処理の一例を表す機能ブロック図である。 [Second Embodiment]
Next, a second embodiment of the present invention will be described. In this embodiment, the feedback control unit that performs the feedback control calculation process when the above-described steady deviation occurs and the feedback control unit that performs the feedback control calculation process when the steady deviation does not occur are individually provided. The configuration is the same as that of the first embodiment except that the configuration is different. For this reason, the same components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals and the description thereof is omitted. FIG. 7 is a functional block diagram illustrating an example of a shift control process executed by the CVTECU.

本実施の形態のＣＶＴＥＣＵ１４は、上述した定常偏差が発生していない通常時のフィードバック演算処理を行う第１フィードバック制御部２１０と、定常偏差が発生しているときのフィードバック演算処理を行う第２フィードバック制御部２２０とを備える。 The CVTECU 14 according to the present embodiment includes the first feedback control unit 210 that performs the above-described normal feedback calculation process in which no steady deviation has occurred, and the second feedback that performs the feedback calculation process in which a steady deviation has occurred. And a control unit 220.

そして、定常偏差判定部１２０にて、目標変速比γtgtと実変速比γrealとの間に定常偏差が発生しているか否かが判定される。定常偏差判定部１２０は、定常偏差の発生の有無を第１フィードバック制御部２１０及び第２フィードバック制御部２２０に出力する。 Then, the steady deviation determination unit 120 determines whether a steady deviation has occurred between the target gear ratio γtgt and the actual gear ratio γreal. The steady deviation determination unit 120 outputs whether or not a steady deviation has occurred to the first feedback control unit 210 and the second feedback control unit 220.

定常偏差判定部１２０にて定常偏差なしと判定された場合には、第１フィードバック制御部２１０が、上記式（２）に基づいて制御出力値を演算し、これを変速制御ソレノイド制御指令値演算部１３０に出力する。一方、第２フィードバック制御部２２０は、自身の積分要素を初期化する。 When the steady deviation determining unit 120 determines that there is no steady deviation, the first feedback control unit 210 calculates a control output value based on the above equation (2), and calculates the shift control solenoid control command value. To the unit 130. On the other hand, the second feedback control unit 220 initializes its own integral element.

変速制御ソレノイド制御指令値演算部１３０は、上記制御出力値を受け取ると、上述のように図５に示したマップを用いて、その制御出力値をアップ変速ソレノイド７２又はダウン変速ソレノイド７４の制御指令値に変換し、これを各変速ソレノイドに出力する。各変速ソレノイドは、この制御指令値に基づいたデューティ比（％）で通電制御され、アップ変速バルブ７１及びダウン変速バルブ７３のそれぞれを駆動する。 When receiving the control output value, the shift control solenoid control command value calculation unit 130 uses the map shown in FIG. 5 as described above to convert the control output value to the control command for the up shift solenoid 72 or the down shift solenoid 74. The value is converted to a value and output to each shift solenoid. Each shift solenoid is energized and controlled with a duty ratio (%) based on this control command value, and drives each of the up shift valve 71 and the down shift valve 73.

一方、定常偏差判定部１２０にて定常偏差ありと判定された場合には、第２フィードバック制御部２２０が、上記式（２）に基づいて制御出力値を演算し、これをライン圧制御ソレノイド制御指令値演算部１４０に出力する。一方、第１フィードバック制御部２１０は、自身の積分要素を初期化する。 On the other hand, when the steady deviation determining unit 120 determines that there is a steady deviation, the second feedback control unit 220 calculates a control output value based on the above equation (2), and this is calculated as a line pressure control solenoid control. Output to the command value calculator 140. On the other hand, the first feedback control unit 210 initializes its own integral element.

ライン圧制御ソレノイド制御指令値演算部１４０は、上記制御出力値を受け取ると、アップ変速ソレノイド７２及びダウン変速ソレノイド７４の現在の制御状態が固定された状態でその制御出力値に必要なライン圧の大きさを演算し、これをライン圧制御ソレノイド６２に出力する。このライン圧の演算は、予め用意した図示しない制御マップに基づいて行われ、ライン圧制御ソレノイド６２は、そのライン圧が得られるようにライン圧制御バルブ６１を駆動する。このとき、アップ変速ソレノイド７２及びダウン変速ソレノイド７４の制御状態は判定時の状態に固定されている。 When the line pressure control solenoid control command value calculation unit 140 receives the control output value, the current control state of the upshift solenoid 72 and the downshift solenoid 74 is fixed and the line pressure required for the control output value is set. The magnitude is calculated and output to the line pressure control solenoid 62. The calculation of the line pressure is performed based on a control map (not shown) prepared in advance, and the line pressure control solenoid 62 drives the line pressure control valve 61 so that the line pressure is obtained. At this time, the control states of the up-shifting solenoid 72 and the down-shifting solenoid 74 are fixed to the state at the time of determination.

以上に説明したように、本実施の形態においても、ＰＩＤ制御による変速制御処理において、実変速比γrealと目標変速比γtgtとの間に定常偏差が発生した場合に、プライマリ油量制御装置７０による制御量を固定し、ライン圧制御装置６０によりライン圧を高めるように制御することで、実変速比γrealを目標変速比γtgtに近づけるようにしている。このため、プライマリプーリ２へ供給する油量制御への応答性がよく、その定常偏差を
速やかに詰めることができ、実変速比γrealを目標変速比γtgtに迅速かつ精度良く追従させて変速性能を向上させることができる。 As described above, also in the present embodiment, when a steady deviation occurs between the actual speed ratio γreal and the target speed ratio γtgt in the speed change control process by PID control, the primary oil amount control device 70 The actual transmission ratio γreal is made closer to the target transmission ratio γtgt by fixing the control amount and controlling the line pressure controller 60 to increase the line pressure. For this reason, the responsiveness to the oil amount control supplied to the primary pulley 2 is good, the steady deviation can be quickly narrowed, and the actual speed ratio γreal can be quickly and accurately followed by the target speed ratio γtgt to improve the speed change performance. Can be improved.

また、定常偏差が発生したときにフィードバック演算処理を行うフィードバック制御部と、定常偏差が発生していないときにフィードバック演算処理を行うフィードバック制御部とを個別に構成した。このため、アップ変速ソレノイド７２及びダウン変速ソレノイド７４を制御するための制御要素と、ライン圧制御ソレノイド６２を制御するための制御要素とを独立して設定することができ、より精度の良い変速制御を実現することができる。また、一方のフィードバック制御部が動作しているときに、他方のフィードバック制御部の積分要素をクリアするように構成したため、それぞれ他方から制御が復帰したときに不要な制御量が残ることなく、スムーズに制御に移行することができる。 In addition, a feedback control unit that performs feedback calculation processing when a steady deviation occurs and a feedback control unit that performs feedback calculation processing when no steady deviation occurs are configured separately. For this reason, the control element for controlling the up-shifting solenoid 72 and the down-shifting solenoid 74 and the control element for controlling the line pressure control solenoid 62 can be set independently, so that more accurate shift control can be performed. Can be realized. In addition, since the integration element of the other feedback control unit is cleared when one feedback control unit is operating, an unnecessary control amount does not remain when control returns from the other, and smooth It is possible to shift to control.

なお、本実施の形態において、ＣＶＴＥＣＵ１４が、供給油量制御手段、プライマリ油量制御手段、セカンダリ油量制御手段、及び変速制御手段を含み、特に、第１フィードバック制御部２１０、第２フィードバック制御部２２０及び定常偏差判定部１２０が変速制御手段に該当し、変速制御ソレノイド制御指令値演算部１３０がプライマリ油量制御手段に該当し、ライン圧制御ソレノイド制御指令値演算部１４０が供給油量制御手段に該当する。 In the present embodiment, the CVTECU 14 includes a supply oil amount control means, a primary oil amount control means, a secondary oil amount control means, and a shift control means, and in particular, a first feedback control unit 210 and a second feedback control unit. 220 and the steady deviation determination unit 120 correspond to the shift control means, the shift control solenoid control command value calculation unit 130 corresponds to the primary oil amount control means, and the line pressure control solenoid control command value calculation unit 140 corresponds to the supply oil amount control means. It corresponds to.

［第３の実施の形態］
次に、本発明の第３の実施の形態について説明する。尚、本実施の形態は、上述した定常偏差が発生したときのライン圧制御をフィードバック制御ではなく、所定の物理モデルを用いて行う点が異なる以外は、上記第１の実施の形態の構成と同様である。このため、第１の実施の形態と同様の構成部分については同一の符号を付す等してその説明を省略する。図８は、ＣＶＴＥＣＵが実行する変速制御処理の一例を表す機能ブロック図である。 [Third Embodiment]
Next, a third embodiment of the present invention will be described. The present embodiment differs from the configuration of the first embodiment except that the line pressure control when the above-described steady deviation occurs is not feedback control but is performed using a predetermined physical model. It is the same. For this reason, the same components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals and the description thereof is omitted. FIG. 8 is a functional block diagram illustrating an example of a shift control process executed by the CVTECU.

本実施の形態のＣＶＴＥＣＵ１４は、上述した定常偏差が発生しているときのライン圧の演算処理を行う第１ライン圧制御ソレノイド制御指令値演算部３１０と、定常偏差が発生していない通常時のライン圧の演算処理を行う第２ライン圧制御ソレノイド制御指令値演算部３２０とを備える。 The CVTECU 14 of the present embodiment includes a first line pressure control solenoid control command value calculation unit 310 that performs line pressure calculation processing when the above-described steady deviation occurs, and a normal time when no steady deviation occurs. And a second line pressure control solenoid control command value calculation unit 320 that performs line pressure calculation processing.

そして、定常偏差判定部１２０にて、目標変速比γtgtと実変速比γrealとの間に定常偏差が発生しているか否かが判定される。この定常偏差判定部１２０は、定常偏差が発生していると判定した場合には、その旨をフィードバック制御部１１０と第１ライン圧制御ソレノイド制御指令値演算部３１０に出力し、定常偏差が発生していないと判定した場合には、その旨を第２ライン圧制御ソレノイド制御指令値演算部３２０に出力する。 Then, the steady deviation determination unit 120 determines whether a steady deviation has occurred between the target gear ratio γtgt and the actual gear ratio γreal. When the steady deviation determination unit 120 determines that a steady deviation has occurred, the steady deviation determination unit 120 outputs the fact to the feedback control unit 110 and the first line pressure control solenoid control command value calculation unit 310, and the steady deviation is generated. If it is determined that it is not, a message to that effect is output to the second line pressure control solenoid control command value calculation unit 320.

そして、定常偏差判定部１２０にて定常偏差ありと判定された場合には、第１ライン圧制御ソレノイド制御指令値演算部３１０が、後に詳述する物理モデルを用いて必要なライン圧の大きさを演算し、これをライン圧制御ソレノイド６２に出力する。ライン圧制御ソレノイド６２は、そのライン圧が得られるようにライン圧制御バルブ６１を駆動する。このとき、フィードバック制御部１１０は、アップ変速ソレノイド７２及びダウン変速ソレノイド７４の現在の制御状態を固定する。 When the steady deviation determining unit 120 determines that there is a steady deviation, the first line pressure control solenoid control command value calculating unit 310 uses the physical model described in detail later to determine the required line pressure level. Is output to the line pressure control solenoid 62. The line pressure control solenoid 62 drives the line pressure control valve 61 so that the line pressure is obtained. At this time, the feedback control unit 110 fixes the current control state of the upshift solenoid 72 and the downshift solenoid 74.

一方、定常偏差判定部１２０にて定常偏差なしと判定された場合には、第２ライン圧制御ソレノイド制御指令値演算部３２０が、上記式（２）に基づいて制御指令値を演算し、これをライン圧制御ソレノイド６２に出力する。ライン圧制御ソレノイド６２は、そのライン圧が得られるようにライン圧制御バルブ６１を駆動する。このとき、フィードバック制御部１１０は、上記式（２）に基づいて制御出力値を演算し、これを変速制御ソレノイド制御指令値演算部１３０に出力する。変速制御ソレノイド制御指令値演算部１３０は、
この制御出力値を受け取ると、図５に示したマップを用いて、その制御出力値をアップ変速ソレノイド７２又はダウン変速ソレノイド７４の制御指令値に変換し、これを各変速ソレノイドに出力する。各変速ソレノイドは、この制御指令値に基づいたデューティ比（％）で通電制御され、アップ変速バルブ７１及びダウン変速バルブ７３のそれぞれを駆動する。 On the other hand, when the steady deviation determining unit 120 determines that there is no steady deviation, the second line pressure control solenoid control command value calculating unit 320 calculates a control command value based on the above equation (2), Is output to the line pressure control solenoid 62. The line pressure control solenoid 62 drives the line pressure control valve 61 so that the line pressure is obtained. At this time, the feedback control unit 110 calculates a control output value based on the above equation (2), and outputs this to the shift control solenoid control command value calculation unit 130. The shift control solenoid control command value calculation unit 130
When this control output value is received, the control output value is converted into a control command value for the up-shift solenoid 72 or the down-shift solenoid 74 using the map shown in FIG. 5, and this is output to each shift solenoid. Each shift solenoid is energized and controlled with a duty ratio (%) based on this control command value, and drives each of the up shift valve 71 and the down shift valve 73.

次に、定常偏差発生時のライン圧制御に用いられる上記物理モデルについて説明する。図９は、物理モデルで演算するプライマリ油室流入出油量の算出方法を表す説明図であり、（Ａ）はその算出用のモデルを表し、（Ｂ）はその算出に用いる制御マップを表している。図１０は、各変速ソレノイドのデューティ比と対応する変速バルブの開口面積との関係を表す制御マップである。 Next, the physical model used for line pressure control when a steady deviation occurs will be described. FIG. 9 is an explanatory diagram showing a calculation method of the primary oil chamber inflow / outflow amount calculated by the physical model, (A) shows a model for the calculation, and (B) shows a control map used for the calculation. ing. FIG. 10 is a control map showing the relationship between the duty ratio of each shift solenoid and the opening area of the corresponding shift valve.

この物理モデルでは、下記式（３）により圧力の補正値ΔＰを求め、これに後述する
プライマリ圧Ｐinを加算することにより、制御指令値であるライン圧ＰＬを算出する。 In this physical model, a pressure correction value ΔP is obtained by the following equation (3), and a primary pressure Pin described later is added to the pressure correction value ΔP, thereby calculating a line pressure PL that is a control command value.

ここで、プライマリプーリ２のプライマリチャンバ４４に流入出するプライマリ油室流入出油量Ｑinは、図９（Ｂ）に示した制御マップから求める。
同図の横軸は、目標変速比γtgtを表し、縦軸は、プライマリプーリ２の可動輪４３の基準位置からの距離（プーリ位置Ｘ）を表している。この制御マップは、目標変速比γtgtとプーリ位置Ｘとの関係を予め実験等により求めたものをマップ化したものである。このプーリ位置Ｘは、図９（Ａ）の概念図に示すように、プライマリプーリ２にて予め設定した基準位置からの可動輪４３の位置である。 Here, the primary oil chamber inflow / outflow amount Qin flowing into and out of the primary chamber 44 of the primary pulley 2 is obtained from the control map shown in FIG.
In the figure, the horizontal axis represents the target gear ratio γtgt, and the vertical axis represents the distance (pulley position X) from the reference position of the movable wheel 43 of the primary pulley 2. This control map is obtained by mapping the relationship between the target speed ratio γtgt and the pulley position X obtained in advance through experiments or the like. The pulley position X is the position of the movable wheel 43 from the reference position preset in the primary pulley 2 as shown in the conceptual diagram of FIG.

これにより、現在設定している目標変速比γtgtを用いて図９（Ｂ）の制御マップを参照すれば、プーリ位置Ｘが求まる。そして、このプーリ位置Ｘに可動輪４３の断面積（プーリ断面積Ｓ）を乗算することにより、プライマリ油室流入出油量Ｑinが算出されるのである。 Thus, the pulley position X can be obtained by referring to the control map of FIG. 9B using the currently set target speed ratio γtgt. Then, the primary oil chamber inflow / outflow oil amount Qin is calculated by multiplying the pulley position X by the cross-sectional area of the movable wheel 43 (pulley cross-sectional area S).

また、各変速バルブの開口面積は、図１０の制御マップから求められる。すなわち、各変速ソレノイドのデューティ比から開口面積Ａinが求まる。この場合、アップ変速バルブ７１の開口面積は正の値となり、ダウン変速バルブ７３の開口面積は負の値となる。流量係数Ｃinと作動油の密度であるオイル密度ρには、予め設定又は測定した値が用いられる。さらに、プライマリ圧Ｐinについては、下記式（４）によって推定する。 Further, the opening area of each shift valve is obtained from the control map of FIG. That is, the opening area Ain is obtained from the duty ratio of each transmission solenoid. In this case, the opening area of the up transmission valve 71 is a positive value, and the opening area of the down transmission valve 73 is a negative value. Values set in advance or measured are used for the flow coefficient Cin and the oil density ρ, which is the density of the hydraulic oil. Further, the primary pressure Pin is estimated by the following equation (4).

ここで、セカンダリ圧Ｐoutは、上述したセカンダリプーリ油圧センサにより検出され、入力軸回転数Ｎinは、入力軸回転数センサにより検出され、出力軸回転数Ｎoutは、上述した出力軸回転数センサにより検出される。また、プライマリプーリ油圧ピストン面積Ｓinは、アップ変速バルブ７１又はダウン変速バルブ７３の受圧面積であり、セカンダリプーリ油圧ピストン面積Ｓoutは、セカンダリ圧制御バルブ８１の受圧面積である。さらに、プライマリプーリ入力トルク推定値Ｔinは、無段変速機１の入力軸４１に加わるトルクの推定値であり、エンジンＥＣＵ１３にて算出された値を受信して用いる。また、プライマリプーリ遠心油圧係数Ｋin，セカンダリプーリ遠心油圧係数Ｋout，推力比係数ａ，ｂ，ｃ，ｄについては、実験により求められる。さらに、変速比γは、入力軸回転数Ｎin及び出力軸回転数Ｎoutを用いて下記式（５）により求められる。 Here, the secondary pressure Pout is detected by the secondary pulley hydraulic pressure sensor described above, the input shaft rotational speed Nin is detected by the input shaft rotational speed sensor, and the output shaft rotational speed Nout is detected by the above-described output shaft rotational speed sensor. Is done. Further, the primary pulley hydraulic piston area Sin is a pressure receiving area of the up transmission valve 71 or the down transmission valve 73, and the secondary pulley hydraulic piston area Sout is a pressure receiving area of the secondary pressure control valve 81. Further, the primary pulley input torque estimated value Tin is an estimated value of torque applied to the input shaft 41 of the continuously variable transmission 1, and a value calculated by the engine ECU 13 is received and used. Further, the primary pulley centrifugal hydraulic coefficient Kin, the secondary pulley centrifugal hydraulic coefficient Kout, and the thrust ratio coefficients a, b, c, and d are obtained by experiments. Further, the speed ratio γ is obtained by the following equation (5) using the input shaft rotational speed Nin and the output shaft rotational speed Nout.

そして、上記式（３）により逆算されたΔＰに上記式（４）で算出されたプライマリ圧Ｐinを加算することにより、必要なライン圧ＰＬが求まる。
以上に説明したように、本実施の形態においても、ＰＩＤ制御による変速制御処理において、実変速比γrealと目標変速比γtgtとの間に定常偏差が発生した場合に、プライマリ油量制御装置７０による制御量を固定し、ライン圧制御装置６０によりライン圧を高めるように制御することで、実変速比γrealを目標変速比γtgtに近づけるようにしている。このため、プライマリプーリ２へ供給する油量制御への応答性がよく、その定常偏差を速やかに詰めることができ、実変速比γrealを目標変速比γtgtに迅速かつ精度良く追従
させて変速性能を向上させることができる。 Then, the necessary line pressure PL is obtained by adding the primary pressure Pin calculated by the above equation (4) to ΔP calculated by the above equation (3).
As described above, also in the present embodiment, when a steady deviation occurs between the actual speed ratio γreal and the target speed ratio γtgt in the speed change control process by PID control, the primary oil amount control device 70 The actual transmission ratio γreal is made closer to the target transmission ratio γtgt by fixing the control amount and controlling the line pressure controller 60 to increase the line pressure. For this reason, the responsiveness to the oil amount control supplied to the primary pulley 2 is good, the steady deviation can be quickly narrowed, and the actual speed ratio γreal can be quickly and accurately followed by the target speed ratio γtgt to improve the speed change performance. Can be improved.

また、定常偏差が発生したときに偏差を徐々に詰めるフィードバック制御ではなく、予め設定した物理モデルにより必要なライン圧を求めてフィードフォワード的に制御し、目標とするライン圧を狙い撃ちするようにしたため、定常偏差を速やかに解消することができる。また、定常偏差が解消されて通常のプライマリ油量制御に復帰したときに、プライマリプーリ２へ供給する油量の制御に定常偏差発生時の不要な制御量が残ることもないため、スムーズに通常の制御に移行することができる。 In addition, instead of feedback control that gradually narrows the deviation when a steady deviation occurs, the required line pressure is obtained from a preset physical model and controlled in a feed-forward manner to target the target line pressure. The steady-state deviation can be quickly eliminated. In addition, when the steady deviation is resolved and the normal primary oil amount control is restored, an unnecessary control amount at the time of occurrence of the steady deviation does not remain in the control of the oil amount supplied to the primary pulley 2, so that normal It is possible to shift to control.

なお、本実施の形態において、ＣＶＴＥＣＵ１４が、供給油量制御手段、プライマリ油量制御手段、セカンダリ油量制御手段、及び変速制御手段を含み、特に、フィードバック制御部１１０及び定常偏差判定部１２０が変速制御手段に該当し、変速制御ソレノイド制御指令値演算部１３０がプライマリ油量制御手段に該当し、第１ライン圧制御ソレノイド制御指令値演算部３１０及び第２ライン圧制御ソレノイド制御指令値演算部３２０が供給油量制御手段に該当する。 In the present embodiment, the CVTECU 14 includes a supply oil amount control means, a primary oil amount control means, a secondary oil amount control means, and a shift control means, and in particular, the feedback control unit 110 and the steady deviation determination unit 120 are shifted. Corresponding to the control means, the shift control solenoid control command value calculation unit 130 corresponds to the primary oil amount control means, and the first line pressure control solenoid control command value calculation unit 310 and the second line pressure control solenoid control command value calculation unit 320. Corresponds to the supply oil amount control means.

なお、上記各実施の形態では、上記式（２）のフィードバック演算式を用いた制御を中心に説明したが、変速比γは抽象的な変数であるため、回転数を制御パラメータとしてフィードバック制御を行うように構成してもよい。 In each of the above embodiments, the description has been made mainly on the control using the feedback arithmetic expression of the above formula (2). However, since the gear ratio γ is an abstract variable, feedback control is performed using the rotation speed as a control parameter. It may be configured to do.

すなわち、変速比γが上記式（５）により求められるため、プライマリプーリ２の目標値となる回転数を目標回転数Ｎin tgt、現在の回転数を実回転数Ｎin realとすると、上記式（２）及び（３）より、制御出力値は、下記式（６）のように表すこともできる。ここで、上記式（５）の出力軸回転数Ｎoutの項が抜けているのは、出力軸が車軸につながっており、その回転数の変化が小さいため、比例定数Ｋｐ’にこれを含めたためである。 That is, since the gear ratio γ is obtained by the above equation (5), assuming that the rotation speed that is the target value of the primary pulley 2 is the target rotation speed Nintgt and the current rotation speed is the actual rotation speed Ninreal, the above expression (2 ) And (3), the control output value can also be expressed as in the following formula (6). Here, the reason for the absence of the output shaft rotational speed Nout in the above formula (5) is that the output shaft is connected to the axle and the change in the rotational speed is small, so this is included in the proportionality constant Kp ′. It is.

上記式（６）では、エンジンの出力軸と同軸のプライマリプーリ２の入力軸４１の回転数で制御量を表すことができるため、コントローラの設計が行いやすいという利点がある。 In the above formula (6), the control amount can be expressed by the number of rotations of the input shaft 41 of the primary pulley 2 coaxial with the output shaft of the engine. Therefore, there is an advantage that the controller can be easily designed.

また、上記各実施の形態では、実変速比γrealと目標変速比γtgtとの間に定常偏差が発生した場合に、プライマリ油量制御装置７０による制御量を定常偏差発生時の値に固定し、ライン圧制御装置６０によりライン圧を積極的に高めるように制御する態様を示したが、定常偏差発生以前の値その他の所定値に固定するようにしてもよい。また、特に固定せずにライン圧制御装置６０によりライン圧を積極的に高めるように制御するようにしてもよい。 Further, in each of the above embodiments, when a steady deviation occurs between the actual gear ratio γreal and the target gear ratio γtgt, the control amount by the primary oil amount control device 70 is fixed to the value at the time of steady deviation occurrence, Although the mode in which the line pressure is controlled to be actively increased by the line pressure control device 60 has been shown, it may be fixed to a value before the occurrence of a steady deviation or other predetermined value. Further, the line pressure control device 60 may perform control so as to positively increase the line pressure without particularly fixing.

また、この定常偏差時のライン圧の制御は、車両においてアクセルが踏み込まれたり、ブレーキがかけられるなどして車両が加速状態又は減速状態になるなど、車両の運転状態が過渡状態になったときには終了させるようにしてもよい。 In addition, the control of the line pressure at the time of the steady deviation is performed when the driving state of the vehicle becomes a transient state, such as when the accelerator is depressed in the vehicle or the brake is applied, so that the vehicle enters an acceleration state or a deceleration state. You may make it complete | finish.

第１の実施の形態に係る無段変速機の制御装置を含む車両制御システムの構成を表すシステム構成図である。1 is a system configuration diagram illustrating a configuration of a vehicle control system including a control device for a continuously variable transmission according to a first embodiment. 無段変速機の概略構成を表す説明図である。It is explanatory drawing showing schematic structure of a continuously variable transmission. 無段変速機を構成するプライマリ油量制御装置の制御動作を表す説明図である。It is explanatory drawing showing the control action of the primary oil quantity control apparatus which comprises a continuously variable transmission. ＣＶＴＥＣＵが実行する変速制御処理の一例を表す機能ブロック図である。It is a functional block diagram showing an example of the shift control process performed by CVT ECU. 変速制御処理に用いられる変速制御バルブ特性を表すマップである。It is a map showing the speed change control valve characteristic used for speed change control processing. ＣＶＴＥＣＵが実行する変速制御処理の一例を表すタイミングチャートである。It is a timing chart showing an example of the shift control process which CVT ECU performs. 第２の実施の形態に係るＣＶＴＥＣＵが実行する変速制御処理の一例を表す機能ブロック図である。It is a functional block diagram showing an example of the shift control process which CVT ECU which concerns on 2nd Embodiment performs. 第３の実施の形態に係るＣＶＴＥＣＵが実行する変速制御処理の一例を表す機能ブロック図である。It is a functional block diagram showing an example of the shift control process which CVT ECU which concerns on 3rd Embodiment performs. 物理モデルで演算するプライマリ油室流入出油量の算出方法を表す説明図である。It is explanatory drawing showing the calculation method of the primary oil chamber inflow / outflow amount calculated with a physical model. 各変速ソレノイドのデューティ比と対応する変速バルブの開口面積との関係を表す制御マップである。It is a control map showing the relationship between the duty ratio of each speed change solenoid and the opening area of the corresponding speed change valve.

符号の説明Explanation of symbols

１無段変速機
２プライマリプーリ
３セカンダリプーリ
１１エンジン
１２駆動輪
１３エンジンＥＣＵ
１４ＣＶＴＥＣＵ
１５オイルポンプ
１６トルクコンバータ
１７前後進切換装置
１８リダクションギヤ
１９ディファレンシャル
４０油圧制御装置
４１入力軸
４４プライマリチャンバ
５１出力軸
５４セカンダリチャンバ
６０ライン圧制御装置
６１ライン圧制御バルブ
６２ライン圧制御ソレノイド
７０プライマリ油量制御装置
７１アップ変速バルブ
７２アップ変速ソレノイド
７３ダウン変速バルブ
７４ダウン変速ソレノイド
８０セカンダリ圧制御装置
８１セカンダリ圧制御バルブ
８２セカンダリ圧制御ソレノイド
１１０フィードバック制御部
１２０定常偏差判定部
１３０変速制御ソレノイド制御指令値演算部
１４０ライン圧制御ソレノイド制御指令値演算部
２１０第１フィードバック制御部
２２０第２フィードバック制御部
３１０第１ライン圧制御ソレノイド制御指令値演算部
３２０第２ライン圧制御ソレノイド制御指令値演算部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Continuously variable transmission 2 Primary pulley 3 Secondary pulley 11 Engine 12 Drive wheel 13 Engine ECU
14 CVTECU
DESCRIPTION OF SYMBOLS 15 Oil pump 16 Torque converter 17 Forward / reverse switching device 18 Reduction gear 19 Differential 40 Hydraulic control device 41 Input shaft 44 Primary chamber 51 Output shaft 54 Secondary chamber 60 Line pressure control device 61 Line pressure control valve 62 Line pressure control solenoid 70 Primary oil Amount control device 71 Up shift valve 72 Up shift solenoid 73 Down shift valve 74 Down shift solenoid 80 Secondary pressure control device 81 Secondary pressure control valve 82 Secondary pressure control solenoid 110 Feedback control unit 120 Steady deviation determination unit 130 Shift control solenoid control command value Calculation unit 140 Line pressure control solenoid control command value calculation unit 210 First feedback control unit 220 Second feedback control unit 3 0 The first line pressure control solenoid control command value calculating section 320 second line pressure control solenoid control command value calculator

Claims

油圧源から供給される油量を制御する供給油量制御手段と、
前記供給油量制御手段によって制御された油量を調整してプライマリプーリへ供給する油量を制御するプライマリ油量制御手段と、
前記供給油量制御手段によって制御された油量を調整してセカンダリプーリへ供給する油量を制御するセカンダリ油量制御手段と、
実変速比が目標変速比に近づくように、前記プライマリ油量制御手段をフィードバック制御する変速制御手段と、
を備え、
前記変速制御手段は、前記実変速比と前記目標変速比との間に定常偏差が発生した場合には、前記供給油量制御手段を制御して前記実変速比を前記目標変速比に近づけるようにすることを特徴とする無段変速機の制御装置。 Supply oil amount control means for controlling the amount of oil supplied from the hydraulic source;
Primary oil amount control means for adjusting the oil amount controlled by the supply oil amount control means and controlling the oil amount supplied to the primary pulley;
Secondary oil amount control means for adjusting the oil amount controlled by the supply oil amount control means and controlling the oil amount supplied to the secondary pulley;
Shift control means for feedback-controlling the primary oil amount control means so that the actual gear ratio approaches the target gear ratio;
With
The transmission control means controls the supply oil amount control means to bring the actual transmission ratio closer to the target transmission ratio when a steady deviation occurs between the actual transmission ratio and the target transmission ratio. A control device for a continuously variable transmission.

前記セカンダリ油量制御手段は、前記変速制御手段による前記供給油量制御手段の制御に対応して前記セカンダリプーリへ供給する油量を制御することによってベルト挟圧力を制御することを特徴とする請求項１記載の無段変速機の制御装置。 The secondary oil amount control means controls the belt clamping pressure by controlling the oil amount supplied to the secondary pulley in response to the control of the supply oil amount control means by the shift control means. The control device for a continuously variable transmission according to Item 1.

前記変速制御手段は、前記実変速比と前記目標変速比との偏差が第１の設定値以上かつ第２の設定値未満である状態が、所定時間経過した時点で、前記定常偏差が発生したと判断することを特徴とする請求項１記載の無段変速機の制御装置。 The shift control means generates the steady deviation when a predetermined time elapses when the deviation between the actual gear ratio and the target gear ratio is equal to or greater than a first set value and less than a second set value. The control device for a continuously variable transmission according to claim 1, wherein:

前記変速制御手段は、前記定常偏差が発生した場合に、前記プライマリ油量制御手段による制御量を所定値に固定することを特徴とする請求項１記載の無段変速機の制御装置。 2. The control device for a continuously variable transmission according to claim 1, wherein the shift control means fixes a control amount by the primary oil amount control means to a predetermined value when the steady deviation occurs.

前記変速制御手段は、前記定常偏差が発生した場合に、前記プライマリ油量制御手段による制御量を前記供給油量制御手段を制御する以前の制御量に固定することを特徴とする請求項４記載の無段変速機の制御装置。 5. The shift control means, when the steady deviation occurs, fixes a control amount by the primary oil amount control means to a control amount before controlling the supply oil amount control means. Control device for continuously variable transmission.

前記変速制御手段は、前記定常偏差が発生した場合に、前記プライマリ油量制御手段による制御量を、油温に応じた制御量に固定することを特徴とする請求項４記載の無段変速機の制御装置。 5. The continuously variable transmission according to claim 4, wherein, when the steady deviation occurs, the shift control means fixes the control amount by the primary oil amount control means to a control amount according to the oil temperature. Control device.

前記変速制御手段は、前記定常偏差が発生したときには、前記供給油量制御手段をフィードバック制御することを特徴とする請求項１記載の無段変速機の制御装置。 The continuously variable transmission control device according to claim 1, wherein the shift control means feedback-controls the supply oil amount control means when the steady deviation occurs.

前記変速制御手段は、前記定常偏差が発生したときには、前記実変速比と前記目標変速比との偏差から、前記プライマリプーリに注入すべき注入油量に対して必要な供給油量を物理モデルにて演算し、その演算結果に基づいて前記供給油量制御手段を制御することを特徴とする請求項１記載の無段変速機の制御装置。 When the steady deviation occurs, the shift control means uses a physical model to determine the amount of oil to be supplied relative to the amount of oil to be injected into the primary pulley from the deviation between the actual gear ratio and the target gear ratio. 2. The continuously variable transmission control device according to claim 1, wherein the supply oil amount control means is controlled based on a result of the calculation.

前記物理モデルは、推定した現在の前記プライマリプーリの油量から前記注入油量を算出することを特徴とする請求項８記載の無段変速機の制御装置。 9. The continuously variable transmission control device according to claim 8, wherein the physical model calculates the injected oil amount from the estimated current oil amount of the primary pulley.

前記変速制御手段は、前記定常偏差が発生した場合に行う前記供給油量制御手段による制御を、前記実変速比と前記目標変速比との偏差が前記定常偏差よりも大きくなった場合に終了させることを特徴とする請求項１記載の無段変速機の制御装置。 The speed change control means terminates the control by the supply oil amount control means performed when the steady deviation occurs when the deviation between the actual speed ratio and the target speed ratio becomes larger than the steady deviation. The control device for a continuously variable transmission according to claim 1.

前記変速制御手段は、前記定常偏差が発生した場合に行う前記供給油量制御手段による制御を、車両の運転状態が過渡状態になったことを検出すると終了させることを特徴とす
る請求項１記載の無段変速機の制御装置。 The shift control means terminates the control by the supply oil amount control means, which is performed when the steady deviation occurs, upon detecting that the driving state of the vehicle is in a transient state. Control device for continuously variable transmission.

前記変速制御手段は、前記定常偏差が発生した場合に行う前記供給油量制御手段による制御を、制御する供給油量が所定油量より低くなる場合には終了させることを特徴とする請求項１記載の無段変速機の制御装置。
2. The shift control means ends the control by the supply oil amount control means performed when the steady deviation occurs when the supply oil amount to be controlled is lower than a predetermined oil amount. The control device of the continuously variable transmission described.