JP2006176001A - Pedal reaction control device - Google Patents

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Koichi Ikeda
幸一 池田
Yoji Yamauchi
洋司 山内
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Toyota Motor Corp
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To make a driver sense click feeling when a pedal that displaces with pedaling force is depressed to a predetermined angle. <P>SOLUTION: When the driver depresses a pedal plate 34 in an A-direction, a pedal arm 36 rotates about a shaft 38, and a displacement member 14 rotates in a C-direction. When an acceleration pedal 12 rotates by a predetermined angle, a recessed portion 40 of the displacement member 14 is displaced to a position opposite to a ball 16 pressed by a coil spring 18. The displacement member 14 rotates in a B-direction to make the ball 16 come off from the recessed portion 40. Therefore, the rotation speed of the displacement member 14 is changed, so that reaction acted on the acceleration pedal 12 is changed. Consequently, click feeling due to reaction change is transmitted to the acceleration pedal 12 depressed by the driver, and can be sensed by the driver. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明はペダル反力制御装置に係り、特に踏力を受けて変位するペダルの操作位置に応じた反力を付与するよう構成されたペダル反力制御装置に関する。   The present invention relates to a pedal reaction force control device, and more particularly to a pedal reaction force control device configured to apply a reaction force according to an operation position of a pedal that is displaced by receiving a pedaling force.

自動車を運転する場合、運転者はアクセルペダルの踏み込み量を調整することでエンジンの回転数を調整して車速をコントロールしている。このアクセルペダルは、運転者の踏力によって回動角度が変化するように設けられており、アクセルペダルに対する踏力を軽減すると、リターンバネのバネ力によって初期位置に復帰する。   When driving a car, the driver controls the vehicle speed by adjusting the engine speed by adjusting the amount of depression of the accelerator pedal. The accelerator pedal is provided such that the rotation angle changes depending on the driver's pedaling force. When the pedaling force on the accelerator pedal is reduced, the accelerator pedal returns to the initial position by the spring force of the return spring.

このように運転者がアクセルペダルの踏み込み量を調整する際には、運転者の足にアクセルペダルからの反力が作用しており、この反力を制御することでアクセルペダルの操作位置（回動角度）がどの位であるかを運転者に知らせるようにしている（例えば、特許文献１参照）。   Thus, when the driver adjusts the amount of depression of the accelerator pedal, the reaction force from the accelerator pedal acts on the driver's foot, and the control position of the accelerator pedal (rotation) is controlled by controlling this reaction force. The driver is informed of how much the (moving angle) is (see, for example, Patent Document 1).

例えば、アクセルペダルは、運転者の踏力を受けるペダルプレートと、このペダルプレートを支持するペダルアームとからなり、ペダルアームにはリターンバネのバネ力が復帰方向に作用している。また、ペダルアームの端部には、モータからの回転力を減速するギヤが設けられており、ギヤを軸支する軸により回動可能に支持されている。   For example, the accelerator pedal is composed of a pedal plate that receives the pedaling force of the driver and a pedal arm that supports the pedal plate, and the spring force of the return spring acts on the pedal arm in the return direction. A gear for reducing the rotational force from the motor is provided at the end of the pedal arm, and is supported rotatably by a shaft that supports the gear.

運転者がペダルプレートを踏み込むと、ペダルアームの回動角度が検出され、検出された回動角度に応じた反力を発生させるようにモータのトルクが制御される。従って、ペダルプレート位置が初期位置にあるときは、ペダルプレートがまだ踏み込まれていないので、反力はリターンバネのバネ力のみとなる。そして、運転者がペダルプレートを踏み込むと共に、リターンバネが圧縮されてバネ力が増大すると共に、モータトルクによる反力が付与される。これにより、運転者は、アクセルペダルからの反力の増減によってアクセルペダルの踏み込み量を感覚的に感知することが可能になり、アクセルペダルを踏み込み量が適切かどうかを反力によって認識することができる。
特開２００４−１７９３６号公報 When the driver steps on the pedal plate, the rotation angle of the pedal arm is detected, and the torque of the motor is controlled so as to generate a reaction force corresponding to the detected rotation angle. Accordingly, when the pedal plate position is at the initial position, the pedal plate has not been stepped on yet, so the reaction force is only the spring force of the return spring. As the driver depresses the pedal plate, the return spring is compressed to increase the spring force, and a reaction force due to the motor torque is applied. As a result, the driver can sensuously sense the amount of depression of the accelerator pedal by increasing or decreasing the reaction force from the accelerator pedal, and can recognize whether or not the amount of depression of the accelerator pedal is appropriate by the reaction force. it can.
JP 2004-17936 A

従来のペダル反力制御装置では、アクセルペダルの踏み込み量を検出してモータの電流制御等によりアクセルペダルの反力を制御しているので、踏み込み量に比例してアクセルペダルの反力が徐々に増大する。そのため、運転者は、アクセルペダルを踏み込んだ際の反力の変化により踏み込み量がどの程度かを感覚的に予測していた。   In the conventional pedal reaction force control device, the amount of depression of the accelerator pedal is detected and the reaction force of the accelerator pedal is controlled by controlling the motor current, etc., so the reaction force of the accelerator pedal gradually increases in proportion to the amount of depression. Increase. Therefore, the driver has sensuously predicted how much the depression amount is based on a change in the reaction force when the accelerator pedal is depressed.

一方、アクセルペダルの踏み込み量がどの程度であるかを運転者の感覚ではなく、より正確な踏み込み位置を認識できるように、アクセルペダルの反力をクリック的に変化させることが検討されている。このようにアクセルペダルの反力をクリック的に変化させる方法としては、反力を発生させるモータのトルクを急激に増減させる方法が考えられる。   On the other hand, it is considered that the amount of depression of the accelerator pedal is not changed by the driver, but the reaction force of the accelerator pedal is changed in a click manner so that a more accurate depression position can be recognized. As a method for changing the reaction force of the accelerator pedal in this way, a method of abruptly increasing or decreasing the torque of the motor that generates the reaction force can be considered.

しかしながら、この方法では、モータの応答性や慣性方向の切り替えや減速比などが影響してしまい、所望のクリック感をモータ制御によって再現するには、非常に高出力のモータが必要になり、アクチュエータが大型化するという問題が生じる。   However, in this method, the response of the motor, the change of inertia direction, the reduction ratio, etc. are affected, and in order to reproduce the desired click feeling by motor control, a very high output motor is required. There arises a problem that the size of the device increases.

そこで、本発明はアクセルペダルに連動する変位部材にクリック感発生部を形成することで上記課題を解決したペダル反力制御装置を提供することを目的とする。   Then, this invention aims at providing the pedal reaction force control apparatus which solved the said subject by forming a click feeling generation | occurrence | production part in the displacement member linked with an accelerator pedal.

上記課題を解決するため、本発明は以下のような手段を有する。   In order to solve the above problems, the present invention has the following means.

請求項１記載の発明は、踏力を受けて変位するペダルの変位位置に応じた反力を該ペダルに付与するペダル反力制御装置において、前記ペダルの変位に連動して変位する変位部材と、該変位部材に形成されたクリック感発生部と、前記変位部材に押圧され、前記クリック感発生部に当接したときに前記変位部材にクリック的な反力を発生させる反力手段と、を備えたことを特徴とする。   The invention according to claim 1 is a pedal reaction force control device that applies to the pedal a reaction force corresponding to a displacement position of the pedal that is displaced by receiving a pedaling force, a displacement member that is displaced in conjunction with the displacement of the pedal, A click feeling generating portion formed on the displacement member, and a reaction force means that generates a click-like reaction force on the displacement member when the displacement member is pressed against the click feeling generating portion. It is characterized by that.

請求項２記載の発明は、前記クリック感発生部が、凹部及び／または凸部を有する段差形状に形成されたことを特徴とする。   The invention according to claim 2 is characterized in that the click feeling generating portion is formed in a stepped shape having a concave portion and / or a convex portion.

請求項３記載の発明は、前記反力手段が、前記変位部材に当接する当接部材と、該当接部材を前記変位部材に押圧する押圧部材と、該押圧部材による押圧力を変更する押圧力変更手段と、を有することを特徴とする。   According to a third aspect of the present invention, the reaction force means includes a contact member that contacts the displacement member, a pressing member that presses the contact member against the displacement member, and a pressing force that changes the pressing force by the pressing member. And a changing means.

請求項４記載の発明は、前記変位部材に複数の前記クリック感発生部を設けたことを特徴とする。   The invention according to claim 4 is characterized in that the displacement member is provided with a plurality of the click feeling generating portions.

本発明によれば、反力手段がクリック感発生部に当接したときに変位部材にクリック的な反力を発生させるため、反力を制御するモータの出力によらず、クリック感を運転者に感知させることが可能になり、モータの小型化にも寄与しうる。   According to the present invention, since the click force is generated on the displacement member when the reaction force means comes into contact with the click feeling generating portion, the click feeling is applied to the driver regardless of the output of the motor that controls the reaction force. This can contribute to the miniaturization of the motor.

また、本発明によれば、クリック感発生部を凹部及び／または凸部を有する段差形状に形成することで、反力手段との当接によって反力を瞬間的に上昇させることが可能になり、運転者にクリック感を安定的に付与することができる。   Further, according to the present invention, by forming the click sensation generating portion in a step shape having a concave portion and / or a convex portion, it becomes possible to instantaneously increase the reaction force by contact with the reaction force means. , It is possible to stably give the driver a click feeling.

また、本発明によれば、当接部材を変位部材に押圧する押圧部材による押圧力を変更することにより、運転者の好み、あるいはペダルの踏み込み位置に応じてクリック感の強弱を調整することができる。   In addition, according to the present invention, by changing the pressing force by the pressing member that presses the contact member against the displacement member, it is possible to adjust the strength of the click feeling according to the preference of the driver or the depression position of the pedal. it can.

また、本発明によれば、変位部材に複数のクリック感発生部を設けたため、ペダルの踏み込み位置を段階的に感知することが可能になり、ペダル操作に対する複数の位置のクリック感を発生させることが可能になり、運転者によりきめ細かくペダル位置を感知させることが可能になる。   Further, according to the present invention, since the plurality of click generating portions are provided on the displacement member, it is possible to detect the stepping position of the pedal step by step, and to generate a click feeling at a plurality of positions in response to the pedal operation. Thus, the driver can sense the pedal position more finely.

以下、図面を参照して本発明を実施するための最良の形態について説明する。   The best mode for carrying out the present invention will be described below with reference to the drawings.

図１は本発明になるペダル反力制御装置の一実施例を示す構成図である。図１に示されるように、ペダル反力制御装置１０は、アクセルペダル１２と、アクセルペダル１２に連動して回動する変位部材１４と、変位部材１４に当接する金属製のボール１６と、ボール１６を変位部材１４に押圧するコイルバネ（押圧部材）１８と、アクセルペダル１２を初期位置（図１に示す位置）に復帰させるリターンバネ２０と、アクセルペダル１２に減速機２２を介して反力を付与するモータ２４と、アクセルペダル１２の回動角度を直接的に検出するペダル位置センサ２６と、ペダル位置センサ２６により検出された回動角度に応じた反力を発生させるようにモータ２４を制御する制御回路３０とを有する。   FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a pedal reaction force control apparatus according to the present invention. As shown in FIG. 1, the pedal reaction force control device 10 includes an accelerator pedal 12, a displacement member 14 that rotates in conjunction with the accelerator pedal 12, a metal ball 16 that contacts the displacement member 14, A coil spring (pressing member) 18 that presses 16 against the displacement member 14, a return spring 20 that returns the accelerator pedal 12 to the initial position (position shown in FIG. 1), and a reaction force applied to the accelerator pedal 12 via the speed reducer 22. The motor 24 to be applied, the pedal position sensor 26 that directly detects the rotation angle of the accelerator pedal 12, and the motor 24 are controlled so as to generate a reaction force corresponding to the rotation angle detected by the pedal position sensor 26. And a control circuit 30.

制御回路３０は、ペダル位置センサ２６によりアクセルペダル１２が踏み込み方向（Ａ方向）に回動したことが検出されると、モータ２４のトルクを減速機２２を介してアクセルペダル１２に伝達して反力を付与する。また、アクセルペダル１２は、リターンバネ２０のバネ力により復帰方向（Ｂ方向）に付勢されており、運転者が踏力を弱めてリターンバネ２０のバネ力よりも小さくなると、初期位置に復帰する。   When it is detected by the pedal position sensor 26 that the accelerator pedal 12 has rotated in the depression direction (A direction), the control circuit 30 transmits the torque of the motor 24 to the accelerator pedal 12 via the speed reducer 22 and counteracts. Giving power. Further, the accelerator pedal 12 is urged in the return direction (B direction) by the spring force of the return spring 20, and when the driver weakens the pedaling force and becomes smaller than the spring force of the return spring 20, it returns to the initial position. .

アクセルペダル１２は、運転者の踏力を受けるペダルプレート３４と、ペダルプレート３４を支持するペダルアーム３６とを有する。ペダルアーム３６は、軸３８により回動可能に支持されており、リターンバネ２０のバネ力により復帰方向（時計方向）に付勢されている。また、上記変位部材１４は、ペダルアーム３６の端部に一体的に設けられており、扇状に形成された円弧状部１４ａにはＶ字状の凹部（クリック感発生部）４０が設けられている。この凹部４０は、ボール１６が嵌合できるような段差形状に形成されており、ボール１６がＸａ，Ｘｂ方向に変位しながら通過する際に変位部材１４の回動速度を変化させてクリック感を発生させるクリック感発生部として機能する。尚、凹部４０の代わりに凸部を円弧状部１４ａに設ける構成としても良い。その場合、ボール１６がＸａ，Ｘｂ方向に変位して凸部に乗り上げて乗り越えることにより反力が変化してクリック感を発生する。   The accelerator pedal 12 has a pedal plate 34 that receives the pedaling force of the driver, and a pedal arm 36 that supports the pedal plate 34. The pedal arm 36 is rotatably supported by a shaft 38 and is urged in the return direction (clockwise) by the spring force of the return spring 20. The displacement member 14 is integrally provided at the end of the pedal arm 36, and the arc-shaped portion 14a formed in a fan shape is provided with a V-shaped recess (click feeling generating portion) 40. Yes. The recess 40 is formed in a stepped shape so that the ball 16 can be fitted therein, and when the ball 16 passes while being displaced in the Xa and Xb directions, the rotational speed of the displacement member 14 is changed to provide a click feeling. It functions as a click feeling generating part to be generated. In addition, it is good also as a structure which provides a convex part in the circular arc-shaped part 14a instead of the recessed part 40. FIG. In that case, when the ball 16 is displaced in the Xa and Xb directions and rides on and climbs over the convex portion, the reaction force changes and a click feeling is generated.

コイルバネ１８は、一端がボール１６に結合され、ボール１６をＸａ方向に押圧しており、他端がソレノイド（押圧力変更手段）４２のプランジャ４２ａに結合され、プランジャ４２ａのＸａ方向またはＸｂ方向摺動位置によりバネ力が変更される。本実施例では、コイルバネ１８とソレノイド４２とにより反力手段が構成されている。   One end of the coil spring 18 is coupled to the ball 16 to press the ball 16 in the Xa direction, the other end is coupled to the plunger 42a of the solenoid (pressing force changing means) 42, and the plunger 42a slides in the Xa or Xb direction. The spring force is changed depending on the moving position. In this embodiment, the coil spring 18 and the solenoid 42 constitute a reaction force means.

また、ソレノイド４２は、制御回路３０からの制御信号により電源回路（図示せず）からの通電をオンまたはオフされる。例えば、ソレノイド４２がオフ（消磁）されているときは、プランジャ４２ａがＸｂ方向に摺動してコイルバネ１８の他端を押圧せず、ボール１６に作用するコイルバネ１８のバネ力を弱く設定でき、ソレノイド４２がオン（励磁）されているときは、プランジャ４２ａがＸａ方向に摺動してコイルバネ１８の他端を押圧してボール１６に作用するバネ力を強く設定することができる。   The solenoid 42 is turned on or off by a control signal from the control circuit 30 from a power supply circuit (not shown). For example, when the solenoid 42 is off (demagnetized), the plunger 42a slides in the Xb direction and does not press the other end of the coil spring 18, and the spring force of the coil spring 18 acting on the ball 16 can be set weak. When the solenoid 42 is turned on (excited), the plunger 42a slides in the Xa direction and presses the other end of the coil spring 18 to strongly set the spring force acting on the ball 16.

減速機２２は、モータ２４の回転軸に結合された小径ギヤ４４と、ペダルアーム３６の端部に一体的に設けられた大径ギヤ４６とから構成されている。減速機２２の減速比は、小径ギヤ４４と大径ギヤ４６とのギヤ比によって設定される。   The speed reducer 22 includes a small-diameter gear 44 coupled to the rotation shaft of the motor 24 and a large-diameter gear 46 provided integrally with the end of the pedal arm 36. The reduction ratio of the reduction gear 22 is set by the gear ratio between the small diameter gear 44 and the large diameter gear 46.

図２はアクセルペダル１２が踏み込まれて所定角度回動した状態を示す図である。図２に示されるように、運転者がペダルプレート３４をＡ方向に踏み込むと、ペダルアーム３６が軸３８を中心に回動すると共に、変位部材１４がＣ方向（反時計方向）に回動する。アクセルペダル１２が所定角度回動すると、変位部材１４の凹部４０がボール１６に対向する位置に変位する。尚、ボール１６が変位部材１４の円弧状部１４ａに摺接している間はモータ２４による一定の反力がアクセルペダル１２に付与されている。   FIG. 2 is a view showing a state where the accelerator pedal 12 is depressed and rotated by a predetermined angle. As shown in FIG. 2, when the driver steps on the pedal plate 34 in the A direction, the pedal arm 36 rotates about the shaft 38 and the displacement member 14 rotates in the C direction (counterclockwise). . When the accelerator pedal 12 rotates by a predetermined angle, the concave portion 40 of the displacement member 14 is displaced to a position facing the ball 16. A constant reaction force by the motor 24 is applied to the accelerator pedal 12 while the ball 16 is in sliding contact with the arcuate portion 14 a of the displacement member 14.

その際、ボール１６は、コイルバネ１８の押圧力によりＸａ方向に移動して凹部４０に嵌合し、さらに変位部材１４がＣ方向に回動することによりＸｂ方向に移動して凹部４０から抜け出る。そして、ボール１６が凹部４０に嵌合する際に変位部材１４の回動動作がボール１６によって規制され、そのときの回動動作の速度変化（減速）がクリック感としてペダルアーム３６を介してペダルプレート３４に伝播される。さらに、ボール１６が凹部４０から抜け出る際には、嵌合するときと逆にボール１６による変位部材１４に対する規制が外れるため、瞬間的に回動動作が加速され、そのときの速度変化（加速）がアクセルペダル１２に伝播される。   At that time, the ball 16 moves in the Xa direction by the pressing force of the coil spring 18 and fits into the recess 40, and further moves in the Xb direction when the displacement member 14 rotates in the C direction and comes out of the recess 40. Then, when the ball 16 is fitted into the recess 40, the rotation operation of the displacement member 14 is restricted by the ball 16, and the speed change (deceleration) of the rotation operation at that time is controlled via the pedal arm 36 as a click feeling. Propagated to the plate 34. Further, when the ball 16 comes out of the recess 40, the restriction on the displacement member 14 by the ball 16 is removed contrary to the fitting, so that the rotational motion is instantaneously accelerated, and the speed change (acceleration) at that time is accelerated. Is transmitted to the accelerator pedal 12.

このように、アクセルペダル１２を所定角度回動した位置まで踏み込むと、コイルバネ１８により押圧されたボール１６が凹部４０に嵌合して凹部４０から抜け出す動作に伴って変位部材１４の回動動作の抵抗力が急激に変化するため、運転者が踏み込むアクセルペダル１２には、クリック的な反力変化が伝播され、この反力変化によるクリック感を運転者に感知させることができる。よって、運転者は、アクセルペダル１２を踏み込む過程でアクセルペダル１２からの反力が瞬間的に変化することを感知してアクセルペダル１２が所定角度回動した位置に達したことを認識することができる。   As described above, when the accelerator pedal 12 is depressed to a position rotated by a predetermined angle, the ball 16 pressed by the coil spring 18 is fitted into the recess 40 and is moved out of the recess 40. Since the resistance force changes abruptly, a click-like reaction force change is propagated to the accelerator pedal 12 that the driver depresses, and the driver can sense a click feeling due to this reaction force change. Therefore, the driver senses that the reaction force from the accelerator pedal 12 changes instantaneously in the process of depressing the accelerator pedal 12, and recognizes that the accelerator pedal 12 has reached a position rotated by a predetermined angle. it can.

また、ペダル反力制御装置１０では、凹部４０を有する変位部材１４とボール１６とコイルバネ１８との組み合わせによりクリック感をアクセルペダル１２に付与することができるので、モータ２４の応答性や出力を高める必要がなく、モータ２４の小型化を図ることが可能になる。   Further, in the pedal reaction force control device 10, a click feeling can be imparted to the accelerator pedal 12 by a combination of the displacement member 14 having the recess 40, the ball 16, and the coil spring 18, thereby improving the response and output of the motor 24. This is unnecessary, and the motor 24 can be downsized.

図３はボール１６の押し付け力を小さくした場合の踏力の変化を示す図である。図４はボール１６の押し付け力を大きくした場合の踏力の変化を示す図である。   FIG. 3 is a diagram showing changes in the pedaling force when the pressing force of the ball 16 is reduced. FIG. 4 is a diagram showing changes in the pedaling force when the pressing force of the ball 16 is increased.

図３に示すグラフＩでは、ソレノイド４２がオフ（消磁）されている場合であり、ボール１６が凹部４０を通過する際の踏力の変動幅Ｈ１が比較的小さくなっており、クリック感が弱く感知されるように設定されている。   In the graph I shown in FIG. 3, the solenoid 42 is turned off (demagnetized), and the fluctuation range H <b> 1 of the pedaling force when the ball 16 passes through the recess 40 is relatively small, and the click feeling is weakly detected. Is set to be.

図４に示すグラフIIでは、ソレノイド４２がオン（励磁）されている場合であり、ボール１６が凹部４０を通過する際の踏力の変動幅Ｈ２が図３に示す場合よりも大きくなっており（Ｈ２＞Ｈ１）、クリック感が強く感知されるように設定されている。尚、凹部４０の代わりに凸部を設けた場合には、上記グラフＩ，IIのクリック感を示す踏力変動が図３，図４に示すパターンと逆のパターンになる。   In the graph II shown in FIG. 4, the solenoid 42 is turned on (excited), and the fluctuation range H2 of the pedaling force when the ball 16 passes through the recess 40 is larger than that shown in FIG. H2> H1), so that the click feeling is strongly detected. In the case where a convex portion is provided instead of the concave portion 40, the pedaling force variation indicating the click feeling in the graphs I and II is a pattern opposite to the patterns shown in FIGS.

図５（Ａ）は実施例１の変形例１の構成を示す図、図５（Ｂ）は変形例１の変位部材１４を拡大して示す図である。図５（Ａ）（Ｂ）に示されるように、変位部材１４の円弧状部１４ａには、複数の凹部４０１〜４０ｎが設けられている。ボール１６は、ソレノイド４２がオフ（消磁）されている場合には、プランジャ４２ａがＸｂ方向に摺動することで変位部材１４に対する押圧力が緩和されている。そのため、変位部材１４は、アクセルペダル１２が踏み込まれてＣ方向に回動する過程で複数の凹部４０１〜４０ｎにボール１６が順次嵌合する。そのため、変位部材１４の回動角度に応じて比較的弱いクリック感が所定間隔で得られる。 FIG. 5A is a diagram illustrating a configuration of the first modification of the first embodiment, and FIG. 5B is an enlarged view of the displacement member 14 of the first modification. As shown in FIGS. 5A and 5B, the arcuate portion 14 a of the displacement member 14 is provided with a plurality of concave portions 40 1 to 40 n . In the ball 16, when the solenoid 42 is off (demagnetized), the pressing force against the displacement member 14 is eased by the plunger 42 a sliding in the Xb direction. Therefore, in the displacement member 14, the balls 16 are sequentially fitted into the plurality of recesses 40 1 to 40 n in the process in which the accelerator pedal 12 is depressed and rotates in the C direction. Therefore, a relatively weak click feeling can be obtained at predetermined intervals according to the rotation angle of the displacement member 14.

また、ソレノイド４２がオン（励磁）されている場合には、プランジャ４２ａがＸａ方向に摺動するため、ボール１６はＸａ方向に押圧されており、比較的強い押圧力で凹部４０１〜４０ｎの何れかに嵌合する。そのため、変位部材１４の回動角度に応じて比較的強いクリック感が所定間隔で得られる。 Further, when the solenoid 42 is turned on (excited), the plunger 42a slides in the Xa direction, so that the ball 16 is pressed in the Xa direction, and the concave portions 40 1 to 40 n are pressed with a relatively strong pressing force. It fits in either. Therefore, a relatively strong click feeling can be obtained at predetermined intervals according to the rotation angle of the displacement member 14.

また、複数の凹部４０１〜４０ｎを有する変位部材１４の回動角度に対してソレノイド４２をオン・オフ制御することにより、アクセルペダル１２の回動角度（踏み込み位置）に合わせてクリック感の強弱を選択的に切り換えることができる。例えば、アクセルペダル１２の回動角度（踏み込み位置）が所定以下の場合には、ソレノイド４２をオフにしてクリック感を弱くし、アクセルペダル１２の回動角度（踏み込み位置）が所定以上の場合には、ソレノイド４２をオンにしてクリック感を強くすることも可能になる。 In addition, by controlling the solenoid 42 to be turned on / off with respect to the rotation angle of the displacement member 14 having the plurality of recesses 40 1 to 40 n , the click feeling can be adjusted according to the rotation angle (depression position) of the accelerator pedal 12. The strength can be selectively switched. For example, when the rotation angle (depression position) of the accelerator pedal 12 is less than a predetermined value, the solenoid 42 is turned off to weaken the click feeling, and when the rotation angle (depression position) of the accelerator pedal 12 is greater than a predetermined value. It is also possible to increase the click feeling by turning on the solenoid 42.

図６（Ａ）は実施例１の変形例２の構成を示す図、図６（Ｂ）は変形例２の変位部材１４を拡大して示す図である。図６（Ａ）（Ｂ）に示されるように、変位部材１４の円弧状部１４ａには、台形状の凹部５０１〜５０ｎが複数設けられている。この凹部５０１〜５０ｎは、ボール１６の直径よりも幅広であり、嵌合したボール１６を係止することができる。 6A is a diagram illustrating a configuration of a second modification of the first embodiment, and FIG. 6B is an enlarged view of the displacement member 14 of the second modification. As shown in FIGS. 6A and 6B, the arcuate portion 14 a of the displacement member 14 is provided with a plurality of trapezoidal concave portions 50 1 to 50 n . The recesses 50 1 to 50 n are wider than the diameter of the ball 16 and can lock the fitted ball 16.

そのため、ボール１６は、ソレノイドがオフ（消磁）されている場合には、変位部材１４から離間しており、変位部材１４の回動を規制しない。また、ソレノイド４２がオン（励磁）されている場合には、変位部材１４の円弧状部１４ａに形成された凹部５０１〜５０ｎの何れかに嵌合係止され、変位部材１４の回動を規制する。 Therefore, when the solenoid is off (demagnetized), the ball 16 is separated from the displacement member 14 and does not restrict the rotation of the displacement member 14. Further, when the solenoid 42 is turned on (excited), the solenoid 42 is fitted and locked in any one of the concave portions 50 1 to 50 n formed in the arcuate portion 14 a of the displacement member 14, and the rotation of the displacement member 14. To regulate.

このようにボール１６が凹部５０１〜５０ｎに嵌合係止されることで、アクセルペダル１２を所定角度回動した位置にロックすることができる。そのため、運転者は、アクティブクルーズコントロールを作動させてアクセル操作を行なわない場合には、ソレノイド４２がオン（励磁）されてアクセルペダル１２をフットレストとして使用することが可能になる。また、運転者がアクセルペダル１２を操作する場合、あるいはアクティブクルーズコントロールを解除した場合には、ソレノイド４２がオフ（消磁）されて凹部５０１〜５０ｎからボール１６を離間させ、係止部材１４の規制を解除する。 In this way, the ball 16 is fitted and locked in the recesses 50 1 to 50 n , so that the accelerator pedal 12 can be locked at a position rotated by a predetermined angle. Therefore, when the driver does not operate the accelerator by operating the active cruise control, the solenoid 42 is turned on (excited) and the accelerator pedal 12 can be used as a footrest. Further, when the driver operates the accelerator pedal 12 or when the active cruise control is released, the solenoid 42 is turned off (demagnetized), the ball 16 is separated from the recesses 50 1 to 50 n , and the locking member 14 is operated. To remove the restrictions.

図７は実施例２のペダル反力制御装置６０の構成を示す側面図である。尚、図７において、実施例１と同一部分には、同一符号を付してその説明を省略する。   FIG. 7 is a side view showing the configuration of the pedal reaction force control device 60 of the second embodiment. In FIG. 7, the same parts as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted.

図７に示されるように、ペダル反力制御装置６０は、アクセルペダル１２と、アクセルペダル１２の側方に配置された変位部材６４と、変位部材６４とペダルアーム３６との間に介在する一対の弾性部材６６と、アクセルペダル１２を初期位置（図７に示す位置）に復帰させるリターンバネ２０と、アクセルペダル１２に減速機２２、変位部材６４、弾性部材６６を介して反力を付与するモータ２４と、アクセルペダル１２の回動方向及び回動角度を検出するペダル位置センサ２６と、ペダル位置センサ２６により検出された回動角度に応じた反力を発生させるようにモータ２４を制御する制御回路３０とを有する。   As shown in FIG. 7, the pedal reaction force control device 60 includes an accelerator pedal 12, a displacement member 64 disposed on the side of the accelerator pedal 12, and a pair interposed between the displacement member 64 and the pedal arm 36. The elastic member 66, the return spring 20 for returning the accelerator pedal 12 to the initial position (the position shown in FIG. 7), and a reaction force is applied to the accelerator pedal 12 via the speed reducer 22, the displacement member 64, and the elastic member 66. The motor 24 is controlled to generate a reaction force according to the rotation angle detected by the motor 24, the pedal position sensor 26 that detects the rotation direction and the rotation angle of the accelerator pedal 12, and the pedal position sensor 26. And a control circuit 30.

変位部材６４は、減速機２２の大径ギヤ４６と一体的に設けられ、ペダルアーム３６の側面と平行に延在するアーム６４ａと、アーム６４ａの先端部よりペダルアーム３６の前後面に対向するように横方向に突出する一対の壁部６４ｂとを有する。一対の壁部６４ｂとペダルアーム３６との間には、一対の弾性部材６６が介在しており、壁部６４ｂとペダルアーム３６との相対変位により一対の弾性部材６６に対する圧縮状態が変化する。   The displacement member 64 is provided integrally with the large-diameter gear 46 of the speed reducer 22, and is opposed to the front and rear surfaces of the pedal arm 36 from the arm 64 a extending in parallel with the side surface of the pedal arm 36 and the distal end portion of the arm 64 a. And a pair of wall portions 64b protruding in the lateral direction. A pair of elastic members 66 are interposed between the pair of wall portions 64b and the pedal arm 36, and the compression state of the pair of elastic members 66 is changed by relative displacement between the wall portion 64b and the pedal arm 36.

弾性部材６６は、例えば、ゴムなどの弾性を有する材質よりなり、荷重を受けない状態のときは断面形状が円形であり、圧縮荷重を受けることで楕円形に変形する。   The elastic member 66 is made of, for example, a material having elasticity such as rubber. When the elastic member 66 is not subjected to a load, the elastic member 66 has a circular cross-sectional shape and is deformed into an ellipse when receiving a compressive load.

制御回路３０は、ペダル位置センサ２６によりアクセルペダル１２が踏み込み方向に回動したことが検出されると、モータ２４のトルクを減速機２２、変位部材６４、弾性部材６６を介してアクセルペダル１２に伝達して反力を付与する。その際、制御回路３０は、アクセルペダル１２の摩擦力を補償するようにモータ２４を制御する。そのため、運転者は、アクセルペダル１２を踏み込む際の静止摩擦を減少した踏力でアクセルペダル１２を踏み込むことが可能になり、比較的小さい踏力でアクセルペダル１２を踏み込むことができる。   When it is detected by the pedal position sensor 26 that the accelerator pedal 12 has rotated in the depression direction, the control circuit 30 applies the torque of the motor 24 to the accelerator pedal 12 via the speed reducer 22, the displacement member 64, and the elastic member 66. Transmit and give reaction force. At that time, the control circuit 30 controls the motor 24 so as to compensate the frictional force of the accelerator pedal 12. Therefore, the driver can depress the accelerator pedal 12 with a depressing force with reduced static friction when depressing the accelerator pedal 12, and can depress the accelerator pedal 12 with a relatively small depressing force.

図８はアクセルペダル１２の位置に応じた弾性部材６６の状態を拡大して示す図であり、（Ａ）はアクセルペダル１２の踏み込み前の状態を示す図、（Ｂ）はアクセルペダル１２を踏み込んだ状態を示す図である。図８（Ａ）に示されるように、アクセルペダル１２が初期位置に復帰している場合には、一対の弾性部材６６が均等に圧縮された中立状態になっている。すなわち、一対の弾性部材６６は、同一の圧縮荷重により断面形状がほぼ同じ楕円形状に変形している。   FIG. 8 is an enlarged view showing the state of the elastic member 66 according to the position of the accelerator pedal 12, (A) shows a state before the accelerator pedal 12 is depressed, and (B) shows the accelerator pedal 12 depressed. It is a figure which shows a state. As shown in FIG. 8A, when the accelerator pedal 12 is returned to the initial position, the pair of elastic members 66 are in a neutral state in which they are uniformly compressed. That is, the pair of elastic members 66 are deformed into elliptical shapes having substantially the same cross-sectional shape by the same compressive load.

図８（Ｂ）に示されるように、ペダルプレート３４が踏み込まれてＡ方向に回動すると、Ａ方向側に配置された弾性部材６６が圧縮されて断面形状が扁平形状に変形し、Ｂ方向側に配置された弾性部材６６の断面形状が円形（圧縮荷重のない状態）になる。このように、アクセルペダル１２がＡ方向に回動する当初は、変位部材６４がＡ方向に回動しておらず、変位部材６４の壁部６４ｂとペダルアーム３６との隙間が狭くなるため、踏み込み側（Ａ方向側）に配置された弾性部材６６のみが扁平形状に変形する。このときのアクセルペダル１２の回動角度によりペダル位置センサ２６は、アクセルペダル１２の回動方向及び回動角度を検出する。そして、弾性部材６６の変形し終わると、変位部材６４はアクセルペダル１２と共にＡ方向に回動する。   As shown in FIG. 8B, when the pedal plate 34 is depressed and rotated in the A direction, the elastic member 66 disposed on the A direction side is compressed and the cross-sectional shape is deformed into a flat shape, and the B direction. The cross-sectional shape of the elastic member 66 arranged on the side becomes a circle (a state without a compressive load). Thus, when the accelerator pedal 12 is initially rotated in the A direction, the displacement member 64 is not rotated in the A direction, and the gap between the wall portion 64b of the displacement member 64 and the pedal arm 36 is narrowed. Only the elastic member 66 arranged on the stepping side (A direction side) is deformed into a flat shape. The pedal position sensor 26 detects the rotation direction and rotation angle of the accelerator pedal 12 based on the rotation angle of the accelerator pedal 12 at this time. When the elastic member 66 is completely deformed, the displacement member 64 rotates in the A direction together with the accelerator pedal 12.

このように、弾性部材６６が扁平形状に変形される間にペダル位置センサ２６によってアクセルペダル１２の回動方向及び回動角度を検出することができるので、アクセルペダル１２の回動方向及び回動角度に応じた反力を発生させるようにモータ２４を制御することが可能になる。   As described above, since the rotation direction and rotation angle of the accelerator pedal 12 can be detected by the pedal position sensor 26 while the elastic member 66 is deformed into a flat shape, the rotation direction and rotation of the accelerator pedal 12 can be detected. The motor 24 can be controlled to generate a reaction force according to the angle.

図９はペダル反力制御装置６０の特性を示す図であり、（Ａ）は踏力変化を示す図、（Ｂ）アクセルペダル１２の回動位置の変化を示す図であり、（Ｃ）モータ２４による反力制御を示す図である。   FIG. 9 is a diagram showing characteristics of the pedal reaction force control device 60, (A) is a diagram showing changes in pedaling force, (B) is a diagram showing changes in the rotational position of the accelerator pedal 12, and (C) the motor 24. It is a figure which shows reaction force control by.

図９（Ａ）（Ｂ）のグラフIIIａ,IVに示されるように、時間ｔ１からｔ２に至る過程で踏力が上昇し、アクセルペダル１２が踏み込み方向に回動すると、ペダル位置センサ２６によってアクセルペダル１２の回動方向及び回動角度が検出される。そして、時間ｔ２に達すると、図９（C）のグラフIIVに示されるように、モータ２４が駆動されてモータトルクが反力としてアクセルペダル１２に付与される。この反力が付与される際は、上記トルクを減速機２２、変位部材６４、弾性部材６６を介してアクセルペダル１２に反力が伝達されるため、弾性部材６６の弾性により反力オン・オフ時の踏力変化が緩和されてソフトな感触となる。   As shown in graphs IIIa and IV of FIGS. 9A and 9B, when the pedaling force increases in the process from time t1 to t2, and the accelerator pedal 12 rotates in the stepping direction, the accelerator pedal is detected by the pedal position sensor 26. Twelve rotation directions and rotation angles are detected. When time t2 is reached, the motor 24 is driven and the motor torque is applied to the accelerator pedal 12 as a reaction force, as shown in the graph IIV in FIG. 9C. When this reaction force is applied, the reaction force is transmitted to the accelerator pedal 12 via the speed reducer 22, the displacement member 64, and the elastic member 66. Therefore, the reaction force is turned on / off by the elasticity of the elastic member 66. The treading force change at the time is eased and it becomes a soft touch.

これにより、踏力は、時間ｔ２以降の勾配が小さくなり、緩やかな上昇率となる。従って、実線で示すグラフIIIａに示すように摩擦補償制御が時間ｔ２から開始され、踏力が摩擦補償なしの場合（破線で示すグラフIIIｂ参照）よりもモータトルクによる静止摩擦分の負荷が軽減されているので、その分運転者の踏力が軽減される。よって、運転者は、静止摩擦分の負荷がモータトルクによって打ち消された状態でアクセルペダル１２を踏み込むことになり、アクセル操作に要する操作力（踏力）が小さくて済む。   As a result, the gradient of the pedaling force becomes small after the time t2 and has a moderate increase rate. Therefore, as shown in the graph IIIa shown by the solid line, the friction compensation control is started from the time t2, and the load of the static friction due to the motor torque is reduced as compared with the case where the pedal effort is not friction compensation (see the graph IIIb shown by the broken line). Therefore, the driver's pedal effort is reduced accordingly. Therefore, the driver depresses the accelerator pedal 12 in a state where the load for the static friction is canceled out by the motor torque, and the operating force (stepping force) required for the accelerator operation can be reduced.

図１０は実施例３のペダル反力制御装置７０の構成を示す側面図である。尚、図１０において、実施例１と同一部分には、同一符号を付してその説明を省略する。   FIG. 10 is a side view illustrating the configuration of the pedal reaction force control device 70 according to the third embodiment. In FIG. 10, the same parts as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted.

図１０に示されるように、ペダル反力制御装置７０は、アクセルペダル１２と、アクセルペダル１２の踏み込み側（Ａ方向側）に対向する変位部材７４と、変位部材７４をペダルアーム３６に押圧する方向（Ｂ方向）に付勢するコイルバネ７６と、アクセルペダル１２を初期位置（図１０に示す位置）に復帰させるリターンバネ２０と、アクセルペダル１２に減速機２２と、変位部材７４を介して反力を付与するモータ２４と、アクセルペダル１２の回動方向及び回動角度を検出するペダル位置センサ２６と、ペダル位置センサ２６により検出された回動角度に応じた反力を発生させるようにモータ２４を制御する制御回路３０とを有する。   As shown in FIG. 10, the pedal reaction force control device 70 presses the accelerator pedal 12, the displacement member 74 facing the stepping side (A direction side) of the accelerator pedal 12, and the displacement member 74 against the pedal arm 36. Coil spring 76 for urging in the direction (B direction), return spring 20 for returning the accelerator pedal 12 to the initial position (position shown in FIG. 10), the accelerator pedal 12 via the speed reducer 22 and the displacement member 74. Motor 24 for applying force, pedal position sensor 26 for detecting the rotation direction and rotation angle of the accelerator pedal 12, and a motor for generating a reaction force corresponding to the rotation angle detected by the pedal position sensor 26 24, and a control circuit 30 for controlling 24.

変位部材７４は、基端が減速機２２の大径ギヤ４６の軸７３に結合され、先端にペダルアーム３６の踏み込み側（Ａ方向側）に当接する当接部７４ａを有する。この当接部７４ａは、ペダルアーム３６を復帰方向（Ｂ方向）に押圧するように設けられており、アクセルペダル１２をＡ方向に踏み込む際にモータ２４による反力を付与するように動作する。   The displacement member 74 has a base end coupled to the shaft 73 of the large-diameter gear 46 of the speed reducer 22, and has a contact portion 74 a that contacts the stepping side (A direction side) of the pedal arm 36 at the distal end. The contact portion 74a is provided so as to press the pedal arm 36 in the return direction (B direction), and operates to apply a reaction force by the motor 24 when the accelerator pedal 12 is depressed in the A direction.

図１１はペダル反力制御装置７０の正常な踏み込み動作を示す側面図である。図１１に示されるように、運転者がアクセルペダル１２を踏み込むと、ペダルアーム３６の踏み込み側（Ａ方向側）に回動しながら変位部材７４をＡ方向に押圧して回動させる。このとき、モータ２４により反力は、減速機２２、変位部材７４を介してペダルアーム３６に伝達される。   FIG. 11 is a side view showing a normal depressing operation of the pedal reaction force control device 70. As shown in FIG. 11, when the driver depresses the accelerator pedal 12, the displacement member 74 is pressed and rotated in the A direction while rotating toward the stepping side (A direction side) of the pedal arm 36. At this time, the reaction force is transmitted to the pedal arm 36 by the motor 24 via the speed reducer 22 and the displacement member 74.

また、運転者がアクセルペダル１２への踏力を弱めると、踏力が解除されたアクセルペダル１２は、リターンバネ２０のバネ力により復帰方向（Ｂ方向）に回動し、変位部材７４もコイルバネ７６のバネ力によりアクセルペダル１２の復帰動作に追従して初期位置（図１０に示す）に復帰する。   Further, when the driver weakens the pedaling force on the accelerator pedal 12, the accelerator pedal 12 whose pedaling force has been released rotates in the return direction (direction B) by the spring force of the return spring 20, and the displacement member 74 also has the coil spring 76. The spring force follows the return operation of the accelerator pedal 12 to return to the initial position (shown in FIG. 10).

例えば、モータ２４が破損してロック状態となり反力伝達不能になった場合、あるいは減速機２２のギヤ破損などによりロックしてしまい反力伝達ができない場合には、前述した実施例１，２の構成では、アクセルペダル１２が踏み込まれた位置から初期位置への復帰動作ができなくなるおそれがある。   For example, when the motor 24 is damaged and becomes in a locked state and the reaction force cannot be transmitted, or when the motor 24 is locked due to a gear breakage of the speed reducer 22 and the reaction force cannot be transmitted, the first and second embodiments described above are used. In the configuration, there is a possibility that the returning operation from the position where the accelerator pedal 12 is depressed to the initial position cannot be performed.

図１２はペダル反力制御装置７０のモータ２４または減速機２２がロックした場合の復帰動作を示す側面図である。ペダル反力制御装置７０では、アクセルペダル１２が踏み込み方向（Ａ方向）に回動するときは変位部材７４を押圧してＡ方向に回動させて反力が付与されるが（図１１に示す）、アクセルペダル１２が初期位置に復帰するＢ方向に回動するときは、図１２に示されるように、変位部材７４と分離して復帰動作する。そのため、例えモータ２４の破損や減速機２２の破損が生じても変位部材７４がアクセルペダル１２の復帰動作を規制することがなく、アクセルペダル１２のみが初期位置に復帰することができる。   FIG. 12 is a side view showing a return operation when the motor 24 or the speed reducer 22 of the pedal reaction force control device 70 is locked. In the pedal reaction force control device 70, when the accelerator pedal 12 rotates in the depression direction (A direction), the displacement member 74 is pressed and rotated in the A direction to apply a reaction force (shown in FIG. 11). ) When the accelerator pedal 12 rotates in the B direction to return to the initial position, as shown in FIG. Therefore, even if the motor 24 or the speed reducer 22 is damaged, the displacement member 74 does not restrict the return operation of the accelerator pedal 12, and only the accelerator pedal 12 can return to the initial position.

よって、ペダル反力制御装置７０においては、アクセルペダル１２が踏み込み状態から初期位置に戻らないといった問題が解消されており、例えモータ２４や減速機２２がロックされて反力伝達が不能になってもアクセルペダル１２がロックされることを防止して運転者のアクセル操作を可能にしている。   Therefore, in the pedal reaction force control device 70, the problem that the accelerator pedal 12 does not return to the initial position from the depressed state is solved. For example, the motor 24 and the speed reducer 22 are locked and the reaction force cannot be transmitted. Further, the accelerator pedal 12 is prevented from being locked, and the driver can operate the accelerator.

上記実施例では、アクセルペダルを例に挙げて説明したが、本発明はアクセルペダル以外のペダルに反力を付与する構成のものにも適用することができるのは勿論である。   In the above embodiment, the accelerator pedal has been described as an example. However, the present invention can be applied to a configuration in which a reaction force is applied to a pedal other than the accelerator pedal.

また、上記実施例では、Ｖ字状の溝にボールを嵌合させてクリック感をペダルに付与する構成を一例として挙げたが、これに限らず、これ以外の溝形状としても良いし、あるいはボール以外の形状（例えば、半球形状）のものを嵌合させるようにしても良い。   In the above embodiment, the configuration in which the ball is fitted into the V-shaped groove and the click feeling is given to the pedal is given as an example. However, the present invention is not limited thereto, and other groove shapes may be used. You may make it fit the thing (for example, hemispherical shape) other than a ball | bowl.

本発明になるペダル反力制御装置の一実施例を示す側面図である。It is a side view which shows one Example of the pedal reaction force control apparatus which becomes this invention. アクセルペダル１２が踏み込まれて所定角度回動した状態を示す側面図である。It is a side view which shows the state which the accelerator pedal 12 was depressed and rotated the predetermined angle. ボール１６の押し付け力を小さくした場合の踏力の変化を示す図である。It is a figure which shows the change of the treading force at the time of making the pressing force of the ball | bowl 16 small. ボール１６の押し付け力を大きくした場合の踏力の変化を示す図である。It is a figure which shows the change of the treading force when the pressing force of the ball | bowl 16 is enlarged. 実施例１の変形例１の構成を示す図である。6 is a diagram illustrating a configuration of a first modification of the first embodiment. FIG. 実施例１の変形例２の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the modification 2 of Example 1. FIG. 実施例２のペダル反力制御装置６０の構成を示す側面図である。It is a side view which shows the structure of the pedal reaction force control apparatus 60 of Example 2. FIG. アクセルペダル１２の位置に応じた弾性部材６６の状態を拡大して示す図であり、（Ａ）はアクセルペダル１２の踏み込み前の状態を示す図、（Ｂ）はアクセルペダル１２を踏み込んだ状態を示す図である。It is a figure which expands and shows the state of the elastic member 66 according to the position of the accelerator pedal 12, (A) is a figure which shows the state before stepping on the accelerator pedal 12, (B) is the state which stepped on the accelerator pedal 12. FIG. ペダル反力制御装置６０の特性を示す図であり、（Ａ）は踏力変化を示す図、（Ｂ）アクセルペダル１２の回動位置の変化を示す図であり、（Ｃ）モータ２４による反力制御を示す図である。It is a figure which shows the characteristic of the pedal reaction force control apparatus 60, (A) is a figure which shows pedal effort change, (B) is a figure which shows the change of the rotation position of the accelerator pedal 12, (C) Reaction force by the motor 24 It is a figure which shows control. 実施例３のペダル反力制御装置７０の構成を示す側面図である。It is a side view which shows the structure of the pedal reaction force control apparatus 70 of Example 3. FIG. ペダル反力制御装置７０の正常な踏み込み動作を示す側面図である。FIG. 6 is a side view showing a normal depression operation of the pedal reaction force control device 70. ペダル反力制御装置７０のモータ２４または減速機２２がロックした場合の復帰動作を示す側面図である。It is a side view which shows return operation | movement when the motor 24 or the reduction gear 22 of the pedal reaction force control apparatus 70 locks.

符号の説明Explanation of symbols

１０，６０，７０ ペダル反力制御装置
１２ アクセルペダル
１４，６４，７４ 変位部材
１６ ボール
１８ コイルバネ
２０ リターンバネ
２２ 減速機
２４ モータ
２６ ペダル位置センサ
３０ 制御回路
３４ ペダルプレート
３６ ペダルアーム
４０，４０１〜４０ｎ，５０１〜５０ｎ 凹部
４２ ソレノイド
６６ 弾性部材 10, 60, 70 Pedal reaction force control device 12 Accelerator pedal 14, 64, 74 Displacement member 16 Ball 18 Coil spring 20 Return spring 22 Reducer 24 Motor 26 Pedal position sensor 30 Control circuit 34 Pedal plate 36 Pedal arm 40, 40 1 ~ 40 n , 50 1 to 50 n recess 42 solenoid 66 elastic member

Claims (4)

踏力を受けて変位するペダルの変位位置に応じた反力を該ペダルに付与するペダル反力制御装置において、
前記ペダルの変位に連動して変位する変位部材と、
該変位部材に形成されたクリック感発生部と、
前記変位部材に押圧され、前記クリック感発生部に当接したときに前記変位部材にクリック的な反力を発生させる反力手段と、
を備えたことを特徴とするペダル反力制御装置。 In the pedal reaction force control device for applying a reaction force to the pedal according to the displacement position of the pedal that is displaced by the depression force,
A displacement member that is displaced in conjunction with the displacement of the pedal;
A click feeling generating portion formed on the displacement member;
Reaction force means that generates a click-like reaction force on the displacement member when pressed by the displacement member and abuts against the click feeling generating portion;
A pedal reaction force control device comprising: 前記クリック感発生部は、凹部及び／または凸部を有する段差形状に形成されたことを特徴とする請求項１に記載のペダル反力制御装置。   The pedal reaction force control device according to claim 1, wherein the click feeling generating portion is formed in a step shape having a concave portion and / or a convex portion. 前記反力手段は、
前記変位部材に当接する当接部材と、
該当接部材を前記変位部材に押圧する押圧部材と、
該押圧部材による押圧力を変更する押圧力変更手段と、
を有することを特徴とする請求項１または２に記載のペダル反力制御装置。 The reaction force means is
A contact member that contacts the displacement member;
A pressing member that presses the contact member against the displacement member;
A pressing force changing means for changing the pressing force by the pressing member;
The pedal reaction force control device according to claim 1, wherein the pedal reaction force control device is provided. 前記変位部材に複数の前記クリック感発生部を設けたことを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載のペダル反力制御装置。   The pedal reaction force control device according to any one of claims 1 to 3, wherein the displacement member is provided with a plurality of the click feeling generating portions.
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