JP2006165744A - Imaging device and imaging method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、設置された撮影装置によって撮像される画像への画像処理方法および装置に関する。 The present invention relates to an image processing method and apparatus for an image picked up by an installed photographing apparatus.
設置された撮影装置において首を上にチルトさせてからパンを掛けると横を見たいと思ってパンさせたにも拘らず、実際に見える位置は図1に示すように円弧を描くように移動していく。そのため、撮影画像を補正する必要があるが、撮影画像を補正する技術として以下の(1)、(2)に示すものが提案されている。又、水平方向をユーザーに伝える技術として(3)に示すものが提案されている。
(1)撮像装置に駆動機構が3軸で構成され、それぞれについて角速度を検出するジャイロを持つことによって動揺体上に設置された空間安定化を実現する技術が知られている(特許文献1参照)。
(2)撮像装置の3軸のうち、光軸回りの回転について画像変換を用いて駆動機構に依存せずに画像の揺れの安定化を実現する技術が知られている(特許文献2参照)。
(3)姿勢検出装置から得られた角度データを基に撮影画面上に水平基準と撮影画面の傾き角度を示す表示する(特許文献3参照)。
Even if the panning is performed after the neck is tilted up in the installed photographing device, the actual visible position moves like drawing an arc as shown in FIG. I will do it. Therefore, it is necessary to correct the captured image, but the following (1) and (2) have been proposed as techniques for correcting the captured image. Also, a technique shown in (3) has been proposed as a technique for transmitting the horizontal direction to the user.
(1) A technology is known in which the imaging device has a three-axis drive mechanism, and each has a gyro that detects an angular velocity, thereby realizing space stabilization installed on a moving body (see Patent Document 1). ).
(2) Among three axes of the image pickup apparatus, a technique is known that realizes stabilization of image shaking by using image conversion for rotation around the optical axis without depending on a driving mechanism (see Patent Document 2). .
(3) Display the horizontal reference and the tilt angle of the shooting screen on the shooting screen based on the angle data obtained from the attitude detection device (see Patent Document 3).
しかしながら、従来の方法では、仰角をもって取り付けられた撮影装置においてパン操作した場合に所望の画角全体を欠落させずに撮影することができない、或は可能であっても非常に大掛かりな装置となってしまう。例えば、上記特許文献1では、カメラの俯仰角方向、方位角方向及びカメラの撮影光学系の光軸廻りの回転方向と3つの駆動機構を実装して実現しているが、装置全体が大型化し、重量も重くなってしまう。これは、コストを引き上げる要因にもなる。 However, in the conventional method, when a panning operation is performed in an imaging device attached with an elevation angle, it is impossible to take an image without losing the entire desired angle of view, or even if possible, it becomes a very large-scale device. End up. For example, in the above-mentioned Patent Document 1, it is realized by mounting a camera elevation angle direction, an azimuth angle direction, a rotation direction around the optical axis of a camera optical system, and three drive mechanisms. The weight will also be heavy. This also increases the cost.
又、前記特許文献2では、光軸廻りの回転について駆動機構に依存せずに画像変換によって実現しているが、光軸廻りで変位角を持った状態で撮影した後の処理となるので所望の撮影画像の内の一部が情報として欠落してしまう。
In
更に、前記特許文献3では、水平方向をユーザーに表示しているが、表示できる基準線はカメラの姿勢が水平になった時の基準線の表示となる。 Further, in Patent Document 3, the horizontal direction is displayed to the user, but the reference line that can be displayed is the display of the reference line when the posture of the camera is horizontal.
そこで、本発明ではこのような課題を解決し、仰角をもって取り付けられた撮影装置においてパン操作した場合にも所望の画角全体を欠落させずに撮影することを目的とする。 In view of the above, an object of the present invention is to solve such problems and to capture an image without missing the entire desired angle of view even when a panning operation is performed in an imaging apparatus attached with an elevation angle.
上記目的を解決するため、本発明は、特定の場所に設置する撮影装置において、前記撮影装置の方位軸廻りの変位角を計測する手段と、前記撮影装置の俯仰軸廻りの変位角を計測する手段と、前記方位軸廻り変位角計測手段及び俯仰軸廻り変位角計測手段により計測した変位角から上記撮影装置の姿勢を制御する手段と、撮影を要求する画角を入力する手段と、前記入力手段から入力した撮影要求画角から撮影画角を演算する手段と、撮影光学系を含む上記撮影画角演算手段により求めた画角を撮影画像の画角として入力する手段と、該撮影光学系の光軸廻りの変位角を計測する手段と、前記光軸廻り変位角計測手段により計測した変位角から補正画像を生成する手段を有することを特徴とする。 In order to solve the above-mentioned object, the present invention measures a displacement angle around the azimuth axis of the imaging device and a displacement angle around the elevation axis of the imaging device in an imaging device installed at a specific location. Means for controlling the attitude of the photographing apparatus from the displacement angle measured by the displacement angle measuring means and the elevation angle displacement angle measuring means, the means for inputting an angle of view requesting photographing, and the input Means for calculating a shooting angle of view from a shooting request angle of view input from the means, means for inputting the angle of view obtained by the shooting angle of view calculation means including the shooting optical system, and the shooting optical system Means for measuring the displacement angle around the optical axis, and means for generating a correction image from the displacement angle measured by the displacement angle measurement means around the optical axis.
又、本発明は、特定の場所に設置する撮影装置において、前記撮影装置の方位軸廻りの変位角を計測する手段と、前記撮影装置の俯仰軸廻りの変位角を計測する手段と、前記方位軸廻り変位角計測手段及び俯仰軸廻り変位角計測手段により計測した変位角から上記撮影装置の姿勢を制御する手段と、撮影を要求する画角を入力する手段と、前記入力手段から入力した撮影要求画角から撮影画角を演算する手段と、撮影光学系を含む上記撮影画角演算手段により求めた画角を撮影画像の画角として入力する手段と、前記撮影要求画角入力手段より入力した水平方向の基準から水平方向を判断する手段と、該基準との撮影時の変位角から補正画像を生成する手段を有することを特徴とする。 Further, the present invention provides a photographing apparatus installed at a specific location, a means for measuring a displacement angle around the azimuth axis of the photographing apparatus, a means for measuring a displacement angle around the elevation axis of the photographing apparatus, and the azimuth Means for controlling the attitude of the photographing apparatus from the displacement angle measured by the axial displacement angle measuring means and the elevation angle measuring means, means for inputting an angle of view for requesting photographing, and photographing input from the input means Means for calculating a shooting angle of view from the required angle of view, means for inputting the angle of view obtained by the shooting angle of view calculation means including the shooting optical system as the angle of view of the shot image, and input from the required angle of view input means And a means for determining a horizontal direction from the reference in the horizontal direction, and a means for generating a corrected image from a displacement angle at the time of photographing with the reference.
更に、本発明は、特定の場所に設置する撮影装置において、前記撮影装置の方位軸廻りの変位角を計測するステップと、前記撮影装置の俯仰軸廻りの変位角を計測するステップと、前記方位軸廻り変位角計測ステップ及び俯仰軸廻り変位角計測ステップにより計測した変位角から上記撮影装置の姿勢を制御するステップと、撮影を要求する画角を入力するステップと、前記入力ステップから入力した撮影要求画角から撮影画角を演算するステップと、撮影光学系を含む上記撮影画角演算ステップにより求めた画角を撮影画像の画角として入力するステップと、該撮影光学系の光軸廻りの変位角を計測するステップと、前記光軸廻り変位角計測ステップにより計測した変位角から補正画像を生成するステップを有することを特徴とする。 Furthermore, the present invention provides a photographing device installed at a specific place, a step of measuring a displacement angle around the azimuth axis of the photographing device, a step of measuring a displacement angle around the elevation axis of the photographing device, and the azimuth The step of controlling the attitude of the photographing apparatus from the displacement angle measured in the step of measuring the displacement angle around the shaft and the step of measuring the displacement angle around the elevation axis, the step of inputting the angle of view for requesting photographing, and the photographing input from the input step A step of calculating a shooting angle of view from a required angle of view; a step of inputting the angle of view obtained by the shooting angle of view calculation step including the shooting optical system as a field angle of a shot image; and an optical axis of the shooting optical system. The method includes a step of measuring a displacement angle and a step of generating a correction image from the displacement angle measured by the displacement angle measurement step around the optical axis.
本発明によれば、仰角をもって取り付けられた光軸廻りの回転方向に駆動機構を持たない撮影装置においてパン操作した場合にも所望の画角全体を欠落させずに撮影することが可能となる。 According to the present invention, even when panning is performed in an imaging apparatus that does not have a drive mechanism in the rotation direction around the optical axis that is attached with an elevation angle, it is possible to capture an image without missing the entire desired angle of view.
以下に本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
[実施の形態1]
本実施形態の装置は、天井等の或る特定の設置場所に設置されて撮影を行う撮影装置である。撮影時に所望の画角の対角線を直径とする円の領域を包含する領域分の撮影を行い、検知した撮影装置の姿勢により撮影画像の水平方向が正しく出るように画像を補正する、という処理を行う。
[Embodiment 1]
The apparatus according to the present embodiment is an imaging apparatus that is installed at a specific installation location such as a ceiling and performs imaging. A process of photographing a region including a circular region whose diameter is a diagonal of a desired angle of view at the time of photographing, and correcting the image so that the horizontal direction of the photographed image comes out correctly depending on the detected posture of the photographing device. Do.
<撮影装置全体の構成>
図2のブロック図を用いて、本実施形態の撮影装置の構成を説明する。図2において、本実施形態の撮影装置は、パン、チルト、ズーム等の操作をユーザーがリモートで行う入力装置0、カメラ部で撮影した画像を表示する表示装置9、画像を撮影して表示装置に出力するカメラ部10から構成される。
<Configuration of the entire photographing device>
The configuration of the photographing apparatus of the present embodiment will be described using the block diagram of FIG. In FIG. 2, the photographing apparatus of the present embodiment includes an input device 0 where a user remotely performs operations such as panning, tilting, and zooming, a display device 9 that displays an image captured by a camera unit, and a display device that captures an image. It is comprised from the
ここで、カメラ部10内の構成について説明する。
Here, the configuration in the
撮影画角演算部1は、入力装置0からの信号を受け取り、ユーザーの所望する画角の対角線を直径とする円を含む矩形領域に画角を決定する。画像入力部2は、CCDやCMOSセンサ等の撮像素子と補正画像生成部7が処理可能な状態で画像を補正画像生成部7へ送るための画像処理部から構成される。姿勢制御部3は俯仰軸廻り回転方向、方位軸廻り回転方向の2つの駆動機構を持ち、俯仰角変位計測部5、方位角変位計測部6からの情報から撮影装置の姿勢を制御する。回転角変位計測部4、俯仰角変位計測部5、方位角変位計測部6は、それぞれ回転角方向(光軸廻り)、俯仰角方向(俯仰軸廻り)、方位角方向(方位軸廻り)の基準点からの変位角を計測するもので、例えば、傾斜計、角速度計、角加速度計を用いて実現する。
The shooting angle-of-view calculating unit 1 receives a signal from the input device 0 and determines the angle of view in a rectangular area including a circle whose diameter is a diagonal of the angle of view desired by the user. The
補正画像生成部7は、画像入力部2で撮影した画像を回転角変位計測部4からの情報をもとに撮影画像の水平方向が正しく出るように回転補正を行う。回転補正に関しては、F(x,y)をG(x.y)へ回転する変換を回転行列の式を用いて式1に示す式で表すことができる。θは回転角方向の変位角である。
The corrected
<撮影画角演算部の構成>
図3は本発明の特徴的構成要素となる図2のカメラ部10内撮影画角演算部1のブロック図である。
<Configuration of the shooting angle of view calculation unit>
FIG. 3 is a block diagram of the photographing field angle calculation unit 1 in the
入力装置0からの入力信号を入力受信部21で受信すると対角線中心演算部22へ渡す。対角線中心演算部22では、受信した情報からユーザーが所望する矩形の画角からその対角線の中心を求める。矩形演算部23では、求めた中心点を中心としてとして対角線を直径とする円の入力された矩形の辺と平行な4本の接線を辺とする矩形を求める。求めた矩形の情報は出力部24から画像入力部2に伝えられる。又、ユーザーから入力された情報は補正画像生成部7へ伝えられる。
When the input signal from the input device 0 is received by the
又、撮影画角演算部をCPUで実装することも可能である。その場合のフローチャートを図4に示す。処理の説明図を図5に示す。図4及び図5を用いて処理の流れを説明する。 It is also possible to mount the shooting angle of view calculation unit with a CPU. A flowchart in that case is shown in FIG. An explanatory diagram of the processing is shown in FIG. The flow of processing will be described with reference to FIGS.
ステップS101で入力信号を受信するとステップS102でユーザーが要求する画角の矩形31の頂点を読み取る。ステップS103で読み取った画角の矩形31の頂点から矩形の対角線の交点32を求める。ステップS104で対角線の交点を中心とする円33の接線のうち、ユーザーが要求する画角の矩形の辺に平行な4本を求める。ステップS105で4本の接線の交点を算出する。この4つの点を結んだ矩形34が撮影する画角となる。
When the input signal is received in step S101, the vertex of the
<撮影画角の説明>
図6は撮影画像の画角についての説明図である。
<Explanation of shooting angle of view>
FIG. 6 is an explanatory diagram of the angle of view of the captured image.
ユーザーが入力装置0を用いてパン、チルト、ズーム等の操作を行い、画角を決定する。ユーザーが決定する画角を41とする。このとき、回転軸方向に図6(a)に示す変位角θをもって撮影してしまうと、後段の補正画像生成部7で回転補正しても図6(b)の斜線部42で示す欠落した画素が生じてしまう。そのため、本発明の制御装置1では、ユーザーより画角41の画角で撮影するよう指示されると、画角41の対角線を直径とする円43を含む画角44で撮影を行っておくよう制御する(図6(c)参照)。これにより画角41を変位角分回転補正を行っても、補正後の画角45は円43内に収まるため、画角の欠落を防ぐことが可能となる。画角44で撮影するよう制御したのは通常CCDの形状が矩形であるので円43を包含する矩形としたが、円状のCCDであれば円43となるよう制御しても良い。
The user performs operations such as pan, tilt, and zoom using the input device 0 to determine the angle of view. The angle of view determined by the user is 41. At this time, if the image is taken with the displacement angle θ shown in FIG. 6A in the direction of the rotation axis, the missing portion shown by the hatched
以上説明した処理を行うことで、仰角をもって取り付けられた撮影装置においてパン操作した場合にも所望の画角全体を欠落させずに撮影することが可能となる。 By performing the processing described above, even when a panning operation is performed in an imaging apparatus attached with an elevation angle, it is possible to capture an image without losing the entire desired angle of view.
本実施の形態では、基準からの変位角θで計算する説明をしたが、直前に演算した時の変位角θを記憶部14に記憶してその位置との差分の角度で計算を行っても良い。パン操作で極端な変位角を持つことは考えにくいため、1つの特定角度の変換行列を持ち、その角度分変位した時のみ演算を行うようにすれば演算負荷を軽くすることができる。
In the present embodiment, the calculation is performed with the displacement angle θ from the reference. However, even if the displacement angle θ calculated immediately before is stored in the
本実施の形態では、入力装置と表示装置を別にした構成で説明したが、一体となっていても構わない。又、図7のブロック図に示すようにカメラ側ではなく、表示装置側に前述の補正画像生成部を持ち、画像の補正処理を表示装置側で行う構成を採っても良い。図7は図2とほぼ同様であるので、同一の要素には同じ番号を付し、説明は省略する。図中、入力表示装置13は入力部11、補正画像生成部7、表示部12を備える。入力部11、表示部12は入力装置0、表示装置9と機能は同じである。
In the present embodiment, the input device and the display device have been described separately. However, they may be integrated. Further, as shown in the block diagram of FIG. 7, a configuration may be adopted in which the above-described correction image generation unit is provided on the display device side instead of the camera side and image correction processing is performed on the display device side. Since FIG. 7 is almost the same as FIG. 2, the same number is attached | subjected to the same element and description is abbreviate | omitted. In the figure, the
[実施の形態2]
前記実施の形態1では、回転角方向(光軸廻り)の基準点からの変位角をセンサ等で計測していたが、計測手段を用いることなく撮影画像の水平方向が正しく出るように画像を補正する撮影装置について説明する。
[Embodiment 2]
In the first embodiment, the displacement angle from the reference point in the rotation angle direction (around the optical axis) is measured by a sensor or the like, but the image is displayed so that the horizontal direction of the photographed image is correctly displayed without using a measuring means. A photographing apparatus to be corrected will be described.
図8は本実施の形態の撮影装置の構成を示すブロック図である。同図は実施の形態1の図7とほぼ同様であるので、同一の要素には同じ番号を付し、説明は省略する。 FIG. 8 is a block diagram illustrating a configuration of the photographing apparatus according to the present embodiment. Since this figure is almost the same as FIG. 7 of the first embodiment, the same elements are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted.
入力部において水平かどうか判断する手段を持つものとする。これにより、撮影時にユーザーが撮影画像の水平方向の基準を入力することによって回転角方向(光軸廻り)の傾きを検知して撮影画像の水平方向が正しく出るように画像を補正する、という処理を行う。 Assume that the input unit has means for determining whether or not it is horizontal. As a result, the process of correcting the image so that the horizontal direction of the photographed image appears correctly by detecting the tilt in the rotation angle direction (around the optical axis) by the user inputting the horizontal reference of the photographed image at the time of photographing. I do.
<水平方向の基準入力の説明>
図9は水平方向の基準入力についての説明図である。ここで、図9に示す表示装置は表示部12上に入力部11に当たるタッチパネルが搭載されているものとする。
<Description of horizontal reference input>
FIG. 9 is an explanatory diagram for reference input in the horizontal direction. Here, it is assumed that the display device shown in FIG. 9 has a touch panel corresponding to the
撮影時に、図9で画面51に表示されている基準としたい水平部分をユーザーが指定すると、指定した部分52が水平になっているかどうかをタッチパネルのドット情報から判断する。
When the user designates a horizontal portion desired to be a reference displayed on the
以上説明した処理を行うことで、回転角方向(光軸廻り)の計測手段を用いることなく前記実施の形態1と全く同様な効果が得られる。 By performing the processing described above, the same effect as in the first embodiment can be obtained without using a measuring means in the rotation angle direction (around the optical axis).
ここで、画像認識部を更に備えて、基準となるものを記憶しておけば、撮影装置の設置時等、初期設定時に水平方向の基準入力を行い、撮影時に毎回水平方向の基準を指定する煩わしさを無くすことが可能となる。即ち、基準を入力した時の俯仰角方向(俯仰軸廻り)、方位角方向(方位軸廻り)の基準点からの変位角及び基準となるものを同時に記憶しておくことで画像認識により基準点のマッチングを行うことにより撮影画像の水平方向が正しく出るように画像を補正する。 Here, if an image recognition unit is further provided and a reference is stored, horizontal reference input is performed at the initial setting, such as when a photographing apparatus is installed, and the horizontal reference is designated every time photographing is performed. Annoyance can be eliminated. That is, the reference point is obtained by image recognition by simultaneously storing the displacement angle from the reference point in the elevation / elevation angle direction (around the elevation axis) and the azimuth angle direction (around the azimuth axis) when the reference is input and the reference point. By performing the matching, the image is corrected so that the horizontal direction of the photographed image appears correctly.
以上の説明におけるプログラムを格納する記憶媒体としては、ROM、フロッピーディスク、CD−ROM、ハードディスク、メモリカード、
光磁気ディスク等を用いることができる。又、本発明に係るプログラムを格納した記憶媒体をシステム或は装置に供給し、そのシステム或は装置のコンピュータが、記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出し実行することによっても、本発明は達成される。
As a storage medium for storing the program in the above description, ROM, floppy disk, CD-ROM, hard disk, memory card,
A magneto-optical disk or the like can be used. The present invention can also be achieved by supplying a storage medium storing the program according to the present invention to a system or apparatus, and a computer of the system or apparatus reading and executing the program code stored in the storage medium. Is done.
0 入力装置
1 撮影画角演算部
2 画像入力部
3 姿勢制御部
4 回転角変位計測部
5 俯仰角変位計測部
6 方位角変位計測部
7 補正画像生成部
8 画像出力部
9 表示装置
10 カメラ部
11 入力部
12 表示部
13 入力表示装置
14 記憶部
15 水平判断部
21 入力受信部
22 演算部
23 出力部
31 ユーザー要求画角
32 対角線の交点
33 対角線の交点を中心とする円
34 撮影画角
41 ユーザー要求画角
42 画素欠落部分
43 対角線の交点を中心とする円
44 撮影画角
45 補正後の表示画角
51 表示画面
52 ユーザー指定水平方向基準
DESCRIPTION OF SYMBOLS 0 Input device 1 Image | photographing view
Claims (10)
前記撮影装置の方位軸廻りの変位角を計測する手段と、前記撮影装置の俯仰軸廻りの変位角を計測する手段と、前記方位軸廻り変位角計測手段及び俯仰軸廻り変位角計測手段により計測した変位角から上記撮影装置の姿勢を制御する手段と、撮影を要求する画角を入力する手段と、前記入力手段から入力した撮影要求画角から撮影画角を演算する手段と、撮影光学系を含む上記撮影画角演算手段により求めた画角を撮影画像の画角として入力する手段と、該撮影光学系の光軸廻りの変位角を計測する手段と、前記光軸廻り変位角計測手段により計測した変位角から補正画像を生成する手段を有することを特徴とする撮影装置。 In a shooting device installed in a specific location,
Measured by means for measuring a displacement angle around the azimuth axis of the photographing device, means for measuring a displacement angle around the elevation axis of the photographing device, and a displacement angle measuring means around the azimuth axis and a displacement angle measuring means around the elevation axis. Means for controlling the attitude of the photographing apparatus from the displacement angle, means for inputting an angle of view for requesting photographing, means for calculating a photographing angle of view from the requested angle of view input from the input means, and a photographing optical system Means for inputting an angle of view obtained by the above-mentioned photographing angle of view calculation means, means for measuring a displacement angle around the optical axis of the photographing optical system, and displacement angle measuring means around the optical axis An imaging apparatus comprising means for generating a corrected image from the displacement angle measured by the step.
前記撮影装置の方位軸廻りの変位角を計測する手段と、前記撮影装置の俯仰軸廻りの変位角を計測する手段と、前記方位軸廻り変位角計測手段及び俯仰軸廻り変位角計測手段により計測した変位角から上記撮影装置の姿勢を制御する手段と、撮影を要求する画角を入力する手段と、前記入力手段から入力した撮影要求画角から撮影画角を演算する手段と、撮影光学系を含む上記撮影画角演算手段により求めた画角を撮影画像の画角として入力する手段と、前記撮影要求画角入力手段より入力した水平方向の基準から水平方向を判断する手段と、該基準との撮影時の変位角から補正画像を生成する手段を有することを特徴とする撮影装置。 In a shooting device installed in a specific location,
Measured by means for measuring a displacement angle around the azimuth axis of the photographing device, means for measuring a displacement angle around the elevation axis of the photographing device, and a displacement angle measuring means around the azimuth axis and a displacement angle measuring means around the elevation axis. Means for controlling the attitude of the photographing apparatus from the displacement angle, means for inputting an angle of view for requesting photographing, means for calculating a photographing angle of view from the requested angle of view input from the input means, and a photographing optical system Means for inputting the angle of view obtained by the shooting angle of view calculation means including the angle of view of the photographed image, means for determining the horizontal direction from the reference of the horizontal direction input from the shooting angle of view input means, and the reference And a means for generating a corrected image from the displacement angle at the time of shooting.
前記撮影装置の方位軸廻りの変位角を計測するステップと、前記撮影装置の俯仰軸廻りの変位角を計測するステップと、前記方位軸廻り変位角計測ステップ及び俯仰軸廻り変位角計測ステップにより計測した変位角から上記撮影装置の姿勢を制御するステップと、撮影を要求する画角を入力するステップと、前記入力ステップから入力した撮影要求画角から撮影画角を演算するステップと、撮影光学系を含む上記撮影画角演算ステップにより求めた画角を撮影画像の画角として入力するステップと、該撮影光学系の光軸廻りの変位角を計測するステップと、前記光軸廻り変位角計測ステップにより計測した変位角から補正画像を生成するステップを有することを特徴とする撮影方法。 In a shooting device installed in a specific location,
Measured by measuring a displacement angle around the azimuth axis of the imaging device, measuring a displacement angle around the elevation axis of the imaging device, measuring a displacement angle around the azimuth axis, and measuring a displacement angle around the elevation axis A step of controlling the posture of the photographing apparatus from the displacement angle, a step of inputting an angle of view for requesting photographing, a step of calculating a photographing angle of view from the requested photographing angle of view input from the input step, and a photographing optical system A step of inputting the angle of view obtained by the step of calculating the angle of view of the image including the step of calculating the angle of view of the imaged optical system, a step of measuring a displacement angle around the optical axis of the imaging optical system, and a step of measuring the angle of displacement around the optical axis An imaging method comprising the step of generating a corrected image from the displacement angle measured by the step.
前記撮影装置の方位軸廻りの変位角を計測するステップと、前記撮影装置の俯仰軸廻りの変位角を計測するステップと、前記方位軸廻り変位角計測ステップ及び俯仰軸廻り変位角計測ステップにより計測した変位角から上記撮影装置の姿勢を制御するステップと、撮影を要求する画角を入力するステップと、前記入力ステップから入力した撮影要求画角から撮影画角を演算するステップと、撮影光学系を含む上記撮影画角演算ステップにより求めた画角を撮影画像の画角として入力するステップと、前記撮影要求画角入力ステップより入力した水平方向の基準から水平方向を判断するステップと、該基準との撮影時の変位角から補正画像を生成するステップを有することを特徴とする撮影方法。 In a shooting device installed in a specific location,
Measured by measuring a displacement angle around the azimuth axis of the imaging device, measuring a displacement angle around the elevation axis of the imaging device, measuring a displacement angle around the azimuth axis, and measuring a displacement angle around the elevation axis A step of controlling the posture of the photographing apparatus from the displacement angle, a step of inputting an angle of view for requesting photographing, a step of calculating a photographing angle of view from the requested photographing angle of view input from the input step, and a photographing optical system A step of inputting the angle of view obtained by the step of calculating the angle of view of the image including the step of calculating the angle of view of the photographed image, a step of determining the horizontal direction from the reference of the horizontal direction input from the step of inputting the angle of view of the required image And a step of generating a corrected image from a displacement angle at the time of shooting.
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
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A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20080205 |