JP2006143448A - Article transfer device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、物品移載装置に関し、特に、スタッカークレーンの昇降体上または搬送台車上に設けられた物品移載装置に関する。 The present invention relates to an article transfer device, and more particularly, to an article transfer device provided on an elevating body or a transport carriage of a stacker crane.
従来のスタッカークレーンの物品移載装置では、棚に保管されている荷物の移載と旋回の機能をスタッカークレーンに併せ持つ場合、昇降体であるキャリッジには、旋回駆動装置の上にフォーク等の移載装置が設置されている。 In a conventional stacker crane article transfer device, when the stacker crane has the functions of transferring and turning the cargo stored on the shelf, the carriage, which is a lifting body, has a fork or the like transferred on the swing drive device. A loading device is installed.
こうした物品移載装置として、例えば、特許文献1に示される移載装置20が知られている。
As such an article transfer device, for example, a transfer device 20 disclosed in
特許文献1の図3、図4に示されるように、移載装置20は、下部に設けられたケーシング22とその上部に設けられたフォーク21で構成されている。ケーシング22内には昇降用モータ32、旋回用モータ33およびフォークモータ34が配設されている。ケーシング22の側部付近に支持された昇降用モータ32には、ボールネジ装置35が装備され、ボールネジ装置35の軸の上端部が支持板37の左端部と固定されている。支持板37の中央部には、円筒体39が回転可能に支持され、その中にフォークモータ34が収容されている。フォークモータ34は円筒体39の上面に固定されたベース板41の下面に一体回転可能に組付けられている。
As shown in FIGS. 3 and 4 of
一方、支持板37の右端部に旋回用モータ33が支持される。支持された旋回用モータ33はその駆動軸にギヤ38を嵌着し、ギヤ38が、円筒体39の外周に設けられているギヤ40に噛合されている。したがって、旋回用モータ33が旋回すると、その回転力でギヤ40,38を介して円筒体39が回転し、円筒体39と一体になっているフォーク21が旋回する。 On the other hand, the turning motor 33 is supported on the right end of the support plate 37. The supported turning motor 33 has a gear 38 fitted on its drive shaft, and the gear 38 is engaged with a gear 40 provided on the outer periphery of the cylindrical body 39. Therefore, when the turning motor 33 turns, the cylindrical body 39 is rotated by the rotational force via the gears 40 and 38, and the fork 21 integrated with the cylindrical body 39 turns.
上述したとおり、この移載装置20は、旋回モータ33、支持板37、円筒体39が一体の集合体となっているため、移載装置20の昇降動作時は、この集合体がケーシング22の内部を昇降する。したがって、旋回用モータ33等がケーシング22の内部で昇降できるように、ケーシング22の高さ方向のスペースを広く確保する構造となる。
しかしながら、従来技術では、旋回駆動装置が移載装置の下部に構成されるため、スタッカークレーンの最低移載高さが、少なくとも旋回駆動装置の厚み分は高くなってしまう。その上、重量物の荷物に対応する場合においては、旋回機構の強度を確保するために、さらに最低移載高さが高くなる場合もありうる。 However, in the prior art, since the turning drive device is configured in the lower part of the transfer device, the minimum transfer height of the stacker crane is at least as high as the thickness of the turn drive device. In addition, when dealing with heavy loads, the minimum transfer height may be further increased in order to ensure the strength of the turning mechanism.
また、物品の移載機構全体を旋回させる構造であるため、物品の移載と旋回を同時に行うと、旋回半径が大きくなり、マスト等の障害物に当たる可能性がある。したがって、物品又はフォークがマスト等の障害物に当たらない程度にフォークがキャリッジに格納されていないと旋回できない。あるいは、マスト間隔を広げる等の工夫をしないと、移載と旋回の動作を同時に行うことができない。したがって、従来技術のような物品移載装置では動作効率にも限界があった。 Further, since the entire article transfer mechanism is turned, if the article is transferred and turned at the same time, the turning radius becomes large, which may hit an obstacle such as a mast. Therefore, it cannot turn unless the fork is stored in the carriage to the extent that the article or fork does not hit an obstacle such as a mast. Or unless the device such as widening the mast interval is devised, the transfer and turning operations cannot be performed simultaneously. Therefore, the article transfer device as in the prior art has a limit in operation efficiency.
本発明はこのような問題に鑑みてされたものであって、その最たる目的は最低移載高さを高くすること無く、従来高さを維持した旋回機構を備えた物品移載装置の提供にある。 The present invention has been made in view of such a problem, and its main purpose is to provide an article transfer device provided with a swivel mechanism that maintains the conventional height without increasing the minimum transfer height. is there.
上記課題を解決するため、請求項1記載の発明は、荷を載置する荷載置部材と、物品移載装置の前後方向に前記荷載置部材を移動させる移動手段と、前記荷載置部材の旋回駆動部とを備えた物品移載装置において、前記荷載置部材を前記移動手段に対して旋回可能にする前記旋回駆動部を設け、前記旋回駆動部を前記荷載置部材に連結したことを特徴とする。
請求項1記載の発明によれば、荷載置部材のみ旋回させることができ、旋回部の駆動源を必ずしも移載機構の下部に設ける必要が無くなるため、最低移載高さを低くすることができる。
In order to solve the above-mentioned problems, a first aspect of the present invention provides a load placement member for placing a load, a moving means for moving the load placement member in the front-rear direction of an article transfer device, and a turning of the load placement member. In the article transfer device comprising a drive unit, the swivel drive unit that enables the load placing member to swivel with respect to the moving means is provided, and the swivel drive unit is connected to the load placing member. To do.
According to the first aspect of the present invention, only the load placing member can be turned, and the drive source of the turning portion does not necessarily need to be provided at the lower portion of the transfer mechanism, so that the minimum transfer height can be lowered. .
請求項2に記載の発明は請求項1記載の物品移載装置であって、前記移動手段が、複数のフォークレールで構成されるスライドフォークであって、前記旋回駆動部を並列する前記フォークレール間に設けたことを特徴とする。
The invention according to
請求項2に記載の発明によれば、スライドフォークの設計上不可避的に生じるフォークレール間の幅方向の隙間を有効利用することによって、物品移載装置をコンパクトに構成することができる。 According to the second aspect of the present invention, the article transfer device can be made compact by effectively using the gap in the width direction between the fork rails, which is inevitably generated in the design of the slide fork.
請求項3に記載の発明は請求項1または請求項2のいずれか一項に記載の物品移載装置において、前記旋回駆動部が前記スライドフォークの最下位置よりも高い位置に配置されることを特徴とする。 According to a third aspect of the present invention, in the article transfer device according to the first or second aspect, the swivel drive unit is disposed at a position higher than the lowest position of the slide fork. It is characterized by.
請求項3に記載の発明によれば、スライドフォークの設計上不可避的に生じるフォークレール間の高さ方向の隙間を有効利用することによって、物品移載装置をコンパクトに構成することができる。 According to the third aspect of the present invention, the article transfer device can be made compact by effectively utilizing the gap in the height direction between the fork rails that is inevitably generated in the design of the slide fork.
請求項4または5に記載の発明は、請求項1から請求項3までのいずれか一項に記載の物品移載装置を自動倉庫のスタッカークレーンまたは搬送台車に適用したものである。
In the invention according to
この発明によれば、物品移載装置がコンパクトになり、最低移載高さを低くすることができる。 According to this invention, the article transfer device becomes compact, and the minimum transfer height can be reduced.
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
この実施の形態に係る物品移載装置Eは、自動倉庫における公知のスタッカークレーン(図示せず)に設けられた昇降体としてのキャリッジ1に適用した例である。ここで、本明細書では便宜上、後述するキャリッジ1が図1の左右に移動する方向を左右方向とし、上下に移動する方向を上下方向とし、物品移載装置E上の物品Wの移載方向を前後方向とする。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
The article transfer device E according to this embodiment is an example applied to a
まず、昇降体としてのキャリッジ1の周辺構造について説明する。
図1及び図2に示すように、キャリッジ1は床部材1aと側板1bとから構成され、床部材1aは中空体であり、上面が平面である。床部材1aの上面には、移載手段として、棚TS、TN(図5を参照)に向けて伸縮自在の三段のスライドフォーク2が備えられている。また、床部材1aの前壁部にスライドフォーク駆動モータ3が支持され、スライドフォーク駆動モータ3に連結された駆動軸3aは、床部材1aの前壁部に支持された2つのギヤボックス3b内の図示しないピニオンに連結される。ギヤボックス3bと後述するスライドフォーク2の伸縮機構とは、ラック&ピニオン等で連動される構造となっている。
First, the peripheral structure of the
As shown in FIGS. 1 and 2, the
次に、スライドフォーク2について説明する。
スライドフォーク2は右側スライドフォーク2R及び左側スライドフォーク2Lから成り、それぞれ床部材1a上に設けられている。なお、スライドフォーク2R、2Lは同一構成のため、特記する場合を除き右側のスライドフォーク2Rについて説明する。
スライドフォーク2Rは、下段フォークレール4RR、4RL、中段フォークレール5RR、5RL、上段フォークレール6Rの三段フォークで構成される。下段フォークレール4RR、4RLは、後述する中段フォークレール5RR、5RL、上段フォークレール6Rを支持できる間隔を空けて、床部材1aに並列して固定されている。
下段フォークレール4RRの上部左側に凸状部が形成され、中段フォークレール5RRの右側に形成された凹部に対して前後に移動可能に嵌り合っている。また、下段フォークレール4RLの上部右側に形成された凸部と、中段フォークレール5RLの左側に形成された凹部とが前後に移動可能に嵌り合っている。
Next, the
The
The
A convex portion is formed on the upper left side of the lower fork rail 4RR, and is fitted to a recess formed on the right side of the middle fork rail 5RR so as to be movable back and forth. Further, a convex portion formed on the upper right side of the lower fork rail 4RL and a concave portion formed on the left side of the middle fork rail 5RL are movably fitted to each other.
また、中段フォークレール5RRの左側に形成された凹部が、上段フォークレール6Rの右側に形成された凸部と前後に移動可能に嵌り合っており、中段フォークレール5RLの右側に形成された凹部が上段フォークレール6Rの左側に形成された凸部と前後に移動可能に嵌り合っている。なお、中段フォークレール5RR、5RLは、左側の中段フォークレール5LR、5LLとともに、公知の機械的な構造により常に一体となって前後に移動できる構造となっている。そして、上段フォークレール6R、6Lの上部同士が、上段フォーク間基板7の両端部を橋渡しする形態となって一体に固定されている。
各段のフォーク間には、ラックとピニオンを利用した直線運動機構が設けられ、スライドフォークの前後動を行う。
Further, the concave portion formed on the left side of the middle fork rail 5RR is fitted to the convex portion formed on the right side of the
A linear motion mechanism using a rack and a pinion is provided between the forks of each stage, and the slide fork moves back and forth.
以下、特定しない限り下段フォークレール4RR、4RL、4LR、4LLを総称して下段フォーク4と呼び、中段フォークレール5RR、5RL、5LR、5LLを総称して中段フォーク5と呼び、上段フォークレール6R、6Lを総称して上段フォーク6と呼ぶ。
Hereinafter, unless otherwise specified, the lower fork rails 4RR, 4RL, 4LR, and 4LL are collectively referred to as the
次に、荷載置部材と旋回駆動部の構成について説明する。
図3及び図4に示すように、上段フォーク間基板7には、上方に突出する環帯状の天板支持部7aが一体に設けられており、上段フォーク間基板7の下部に垂設される旋回駆動モータ8の駆動軸上端に旋回ギヤ9が固定される。なお、旋回駆動モータ8の最下部8aは、スライドフォーク2の取り付け面である床部材1aよりも上方に配置される。
Next, the structure of a load mounting member and a turning drive part is demonstrated.
As shown in FIGS. 3 and 4, the
一方、荷載置部材である旋回天板10の下面に環帯状の内歯歯車10aが一体に設けられており、上段フォーク間基板7の上面で内歯歯車10aの下面が支持され、天板支持部7aの内周面で内歯歯車10aの外周面が支持される。内歯歯車10aの内周面に形成されている歯車が旋回ギヤ9と噛合されており、内歯歯車10aの外周面は天板支持部7aの内周面に対し摺動可能な構造となっている。旋回駆動モータ8と、キャリッジ1の外部等に設けられた制御装置(図示せず)はケーブル、あるいは無線リモコンによって電気的に接続されている。
On the other hand, a ring-shaped
次に、この実施形態の作用について、図5に基づいて説明する。この動作は、スタッカークレーンを左右動又は上下動して物品移載装置Eにより出庫棚TSにある物品Wを入庫棚TNに入庫させる動作である。なお、図5において、説明の便宜上、側板1bを省略する。
Next, the operation of this embodiment will be described with reference to FIG. In this operation, the stacker crane is moved left and right or up and down, and the article transfer device E moves the article W on the delivery shelf TS into the receipt shelf TN. In FIG. 5, the
まず、スライドフォーク2がキャリッジ1に格納された状態で、キャリッジ1が出庫棚TSの手前に到着する(図5(a))。次に、スライドフォーク駆動モータ3が駆動し、中段フォーク5が下段フォーク4に対して、上段フォーク6が中段フォーク5に対して同時に同じ移動量ずつ移動して、物品移載装置Eの前方にある出庫棚TSに向かっていく。言い換えると、下段フォークに対して、上段フォークの移動量は中段フォークの移動量の2倍移動して、出庫棚TSに向かっていく。そして、上段フォーク6と一体となって移動する旋回天板10が、出庫棚TSに保管してある直方体状の物品Wの真下で停止する(同(b))。その後、キャリッジ1が上昇し、旋回天板10が物品Wを持ち上げると、スライドフォーク駆動モータ3が、図5(b)での駆動方向と逆の方向に駆動し、上段フォーク6、中段フォーク5が同時にキャリッジ1に向かって格納されていく(同(c))。キャリッジ1への格納が完了した後、旋回駆動モータ8が駆動し、その駆動力が旋回ギヤ9から内歯歯車10aに伝達される。旋回天板10は内歯歯車10aの中心を基準として上段フォーク間基板7に対して時計回り、または反時計回りに旋回される(同(d))。物品Wを入庫棚TNに入庫する方向になるまでの旋回が完了した後、入庫棚TNに向かって下方向にキャリッジ1が移動していく(同(e))。入庫棚TNの手前に到着すると、中段フォーク5、上段フォーク6が同時に同じ移動量ずつ移動して、物品移載装置Eの後方にある入庫棚TNに向かっていく。スライドフォーク2はキャリッジ1を中心として図5の左右方向に対称的に動くことができるため、中段フォーク5と上段フォーク6の動きは、キャリッジ1に対して図5(b)とは逆の動きをすることになる。その後、旋回天板10が入庫棚TNの所定位置の真上で停止するとキャリッジ1が下降し、入庫棚TNの所定位置に物品Wを入庫する(同(f))。
First, with the
以上に詳述した本実施形態によれば、以下に示す効果が得られる。
(1)荷載置部材である旋回天板10が、移動手段であるスライドフォーク2に回転可能に設けられているので、荷載置部材と旋回部が別個独立した従来の物品移載装置と比較して、物品移載装置そのものの高さ方向を小さくすることができる。したがって、最低移載高さを低くすることができる。
(2)上段フォーク6、すなわち移載手段の先端部に旋回可能な荷載置部材を設けているので、物品Wが正規の棚の配置位置に対して異なる方向を向いて保管された場合であっても、物品Wを持ち上げ、正規方向に旋回させるだけで物品Wの保管時の向きを修正することができる。すなわち、物品Wを一旦キャリッジに移載して旋回させてから棚に移載させるといった手間をかけることなく、短時間かつ容易に荷物を任意の方向に旋回、移載できる。
(3)上段フォーク6あるいは、さらに中段フォーク5をストロークさせることのみにより、旋回駆動部である旋回駆動モータがキャリッジ1の外部に引き出されるので、保守点検作業が容易に実施できる。
(4)物品移載装置Eの取り付け位置は床部材1aであり、旋回駆動モータ8の最下部8aが床部材1aよりも上方に配置されているため、スライドフォークの設計上不可避的に生じるフォークレール間の幅方向および高さ方向の隙間を有効利用でき、物品移載装置をコンパクトに構成することができる。
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものでなく、例えば次のような形態で実施することができる。
○上記実施形態における物品Wの移動手段がスライドフォーク2であるが、この移動手段をスカラーアームとしてもよい。数段のアームで構成されるスカラーアームの場合、その先端アームそのものを旋回天板に変更、すなわち上記荷載置部材に変更することにより、スカラーアーム1本分の高さを低くすることができるため、物品Wの最低移載高さを低くすることができる。
○図5(c)〜(f)において、物品Wが出庫棚TSから出庫される出庫動作、旋回される旋回動作、出庫棚から入庫棚に移動される移動動作、入庫棚TNに入庫されるまでの入庫動作が順次実施されているが、これに限定されない。移載動作(出庫動作又は入庫動作)、旋回動作、移動動作のうち少なくとも二の動作を同時に実施可能としてもよい。これらの異なる動作を同時に行うことにより、作業時間が短縮され、移載効率が向上する。
○出庫棚TSから入庫棚TNに移動している間に物品Wが旋回している時間は、出庫棚TS、および入庫棚TNと干渉しない時間範囲、すなわち図5(c)〜(f)の間であればいつでもよい。ここで、物品Wが出庫棚TSと干渉しないと判断された時から入庫直前までの間に、物品Wが旋回された状態であることが望ましい。この時間内に旋回を完了させることができれば、出庫から入庫までの移動時間内に、物品Wを指定した方向に変更させることができるため、移載効率が向上する。
○図5(c)および(f)において、上段フォーク6と中段フォーク5は、同時に移動することに限定されない。例えば、上段フォーク6が限界まで伸び、それでも物品Wに到達しない場合に中段フォークが伸びるようにしてもよい。また、キャリッジ1と物品Wとの距離が、上段フォーク6を伸ばすだけで移載可能な距離である場合、上段フォーク6のみを動作させてもよい。
○上記実施形態における物品移載装置Eは、自動倉庫におけるスタッカークレーンに限定されない。搬送台車等、他の物流設備に適用しても良い。
According to the embodiment described above in detail, the following effects can be obtained.
(1) Since the
(2) Since the
(3) Since only the
(4) The mounting position of the article transfer device E is the
In addition, this invention is not limited to the said embodiment, For example, it can implement with the following forms.
In the above embodiment, the moving means of the article W is the
○ In FIGS. 5C to 5F, the goods W is delivered from the delivery shelf TS, the turning operation is turned, the moving operation is moved from the delivery shelf to the storage shelf, and the goods are received on the receipt shelf TN. The warehousing operation up to is sequentially performed, but is not limited to this. At least two operations among the transfer operation (unloading operation or warehousing operation), turning operation, and moving operation may be performed simultaneously. By performing these different operations simultaneously, the work time is shortened and the transfer efficiency is improved.
The time during which the article W is turning while moving from the delivery shelf TS to the receipt shelf TN is a time range that does not interfere with the delivery shelf TS and the receipt shelf TN, that is, as shown in FIGS. Any time in between. Here, it is desirable that the article W is in a swiveled state between the time when it is determined that the article W does not interfere with the delivery shelf TS and immediately before the entry. If the turn can be completed within this time, the article W can be changed in the designated direction within the movement time from the delivery to the entry, so that the transfer efficiency is improved.
In FIGS. 5C and 5F, the
The article transfer device E in the above embodiment is not limited to a stacker crane in an automatic warehouse. You may apply to other logistics facilities, such as a conveyance trolley.
1 キャリッジ
2 スライドフォーク
8 旋回駆動モータ
10 旋回天板
1
Claims (5)
前記旋回駆動部を並列する前記フォークレール間に設けたことを特徴とする請求項1に記載の物品移載装置。 The moving means is a slide fork composed of a plurality of fork rails,
The article transfer device according to claim 1, wherein the turning drive unit is provided between the fork rails arranged in parallel.
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