JP2006138697A - 高度演算装置および方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】 自機標高を高精度で求めることができる高度演算装置および方法を提供する。
【解決手段】 慣性航法演算手段3によって水平自機位置が取得され、自機標高演算手段6の地形標高抽出部7によって水平自機位置が地形データと照合されて水平自機位置に対応する地形標高が抽出される。また電波高度計5によって対地高度が取得され、自機標高演算手段6の加算部8によって地形標高と対地高度とが加算されて自機標高が演算される。さらに自機標高演算手段6のカルマンフィルタ9によって他の標高取得手段17によって取得される自機標高とハイブリッド処理し、精度を向上することができる。これによって気圧などの時々刻々変化する物理量を用いることなく、かつ地形を考慮して、自機標高を演算し、高精度に自機標高を求めることができる。
【選択図】 図1
Description
自機と地表面との鉛直方向の距離である対地高度を取得する対地高度取得手段と、
地形標高を表す地形データを取得し、位置取得手段によって取得した水平自機位置を地形データに照合して、水平自機位置に対応する地形標高を抽出し、この地形標高と対地高度取得手段によって取得される対地高度とを加算して自機標高を演算する自機標高演算手段とを含むことを特徴とする高度演算装置である。
自機標高演算手段は、地形データ記憶手段に記憶される地形データと、位置取得手段によって取得した水平自機位置を地形データに照合して、水平自機位置に対応する地形標高を抽出することを特徴とする。
自機と地表面との鉛直方向の距離である対地高度を取得する高度取得工程と、
地形標高抽出工程で抽出される地形標高と、高度取得工程で取得される対地高度とを加算して自機標高を演算する自機標高演算工程とを含むことを特徴とする高度演算方法である。
また本発明によれば、気圧などの時々刻々変化する物理量を用いることなく、かつ地形を考慮して、自機標高を演算することができる。したがって高精度に自機標高を演算することができる。
σ0 2=σRA 2+σMAP 2 …(1)
ΔH=HNAV−H0 …(2)
σH 2=σ0 2 …(3)
HGEO=HNAV−ΔH …(4)
σH 2 NEW=σH 2 OLD+(dt×σND)2 …(5)
σH 2 NEW=σH 2 OLD−(σH 2 OLD)2/(σH 2 OLD+σ0 2)
…(6)
ΔHNEW=ΔHOLD+(σH 2/σ0 2)×(H0OLD−HGEO)
…(7)
2 飛行管理装置
3 慣性航法演算手段
4 地形データ記憶手段
5 電波高度計
6 自機標高演算手段
7 地形標高抽出部
8 加算部
9 カルマンフィルタ
17 高度取得手段
Claims (6)
- 水平面内における自機の位置である水平自機位置を取得する位置取得手段と、
自機と地表面との鉛直方向の距離である対地高度を取得する対地高度取得手段と、
地形標高を表す地形データを取得し、位置取得手段によって取得した水平自機位置を地形データに照合して、水平自機位置に対応する地形標高を抽出し、この地形標高と対地高度取得手段によって取得される対地高度とを加算して自機標高を演算する自機標高演算手段とを含むことを特徴とする高度演算装置。 - 地形標高を表す地形データを記憶する地形データ記憶手段をさらに含み、
自機標高演算手段は、地形データ記憶手段に記憶される地形データと、位置取得手段によって取得した水平自機位置を地形データに照合して、水平自機位置に対応する地形標高を抽出することを特徴とする請求項1記載の高度演算装置。 - 対地高度演算手段は、地形標高と対地高度とを加算して求められる自機標高を、他の原理によって求められる自機の標高を用いてハイブリッド処理して補正することを特徴とする請求項1または2記載の高度演算装置。
- 対地高度演算手段は、カルマンフィルタを用いてハイブリッド処理することを特徴とする請求項3記載の高度演算装置。
- 水平面内における自機の位置である水平自機位置を取得し、この水平自機位置を、地形標高を表す地形データに照合して、水平自機位置に対応する地形標高を抽出する地形標高抽出工程と、
自機と地表面との鉛直方向の距離である対地高度を取得する高度取得工程と、
地形標高抽出工程で抽出される地形標高と、高度取得工程で取得される対地高度とを加算して自機標高を演算する自機標高演算工程とを含むことを特徴とする高度演算方法。 - 地形標高と対地高度とを加算して求められる自機標高を、他の原理によって求められる自機の標高を用いてハイブリッド処理して補正する補正工程をさらに含むことを特徴とする請求項5記載の高度演算方法。
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