JP2006125883A - Navigation system, and method of updating map data - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ナビゲーション装置及び地図データ更新方法に関する。 The present invention relates to a navigation device and a map data update method.
従来、ナビゲーション装置では、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して位置を算出する測位法と、車両に設けられた車速センサ、方位センサ等により位置を算出する自律航法とによって、自車位置を算出していた。また、このように算出された自車位置は、各種センサの誤差、ＧＰＳの誤差等の累積誤差により、実際の位置からずれることがあった。従って、ナビゲーション装置では、誤差の補正、自車位置を地図と重ねて表示する等の目的で、算出された自車位置と地図データとに基づいて、道路形状等を比較しながら、自車位置を適切な道路上に位置決めするマップマッチング処理を行っていた。 Conventionally, in navigation devices, the position of the vehicle is calculated by a positioning method that receives a radio wave from a GPS satellite and calculates a position, and an autonomous navigation that calculates a position by a vehicle speed sensor, a direction sensor, or the like provided in the vehicle. It was. In addition, the vehicle position calculated in this way may deviate from the actual position due to accumulated errors such as errors of various sensors and errors of GPS. Therefore, in the navigation device, the vehicle position is compared while comparing the road shape and the like based on the calculated vehicle position and the map data for the purpose of correcting the error and displaying the vehicle position superimposed on the map. Map matching processing was performed to position the vehicle on the appropriate road.
しかし、車両が、新しく開通した道路等、地図データに格納されていない道路を走行した場合には、マップマッチングだけでなく、その道を含む経路案内を適切に行うことができない。この問題に対し、このマップマッチング処理により自車位置を適切な道路上に特定できない場合に、ＣＤ−ＲＷ等の記憶媒体に格納された地図データを更新することが、特許文献１に記載されている。このナビゲーション装置では、マップマッチングを行えない場合に、ＧＰＳ衛星からの受信状況を判断し、受信状況が良好な場合に走行軌跡に基づいて地図データを更新し、受信状況が悪い場合に地図データの更新を行わないようになっていた。
ところが、ＧＰＳには最大３０ｍほどの誤差が生じることがあるため、走行状況、道路状況等によって、実際の道路とは異なる道路に位置決めされる事態も想定される。従って、マップマッチングを行うことができない場合に、新しく開通された道路のみを地図データに格納することが困難であった。また、上記の方法によれば、道路のない私有地や、駐車場等を車両が走行した場合には、その走行軌跡が道路として地図データに追加されてしまう可能性があった。 However, since an error of about 30 m at maximum may occur in the GPS, a situation where the vehicle is positioned on a road different from the actual road depending on the traveling situation, the road situation, and the like is also assumed. Therefore, when map matching cannot be performed, it is difficult to store only newly opened roads in the map data. In addition, according to the above method, when a vehicle travels on a private land without a road, a parking lot, or the like, the travel locus may be added to the map data as a road.
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、地図データに格納されていない道路を車両が走行した際に、その道路のみを高い確率で地図データに追加することができるナビゲーション装置及び地図データ更新方法を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above problems, and its purpose is to add only the road to the map data with high probability when the vehicle travels on the road not stored in the map data. An object of the present invention is to provide a navigation device and a map data update method that can be used.
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、車両に搭載され、地図を表示手段に表示するナビゲーション装置において、位置検知手段から送信されたデータに基づき、自車位置を算出する算出手段と、地図データ記憶手段に格納された地図データと自車位置とに基づいて、自車位置を前記地図データの道路上に位置決めするためのマップマッチング処理を行う位置決定手段と、前記地図データに基づいて、マップマッチングを行うことができない車両の走行軌跡を中心とした所定領域内において道路の有無を判断する判断手段と、前記判断手段により所定領域内に道路がないと判断された際に、前記車両の走行軌跡に基づいた道路のデータを作成する作成手段と、前記作成手段により作成されたデータを前記地図データに格納する更新手段とを備えたことを要旨とする。 In order to solve the above problems, the invention according to claim 1 is a navigation device that is mounted on a vehicle and displays a map on display means, and calculates the position of the vehicle based on data transmitted from position detection means. A position determination means for performing a map matching process for positioning the vehicle position on the road of the map data based on the map data and the vehicle position stored in the map data storage means; Based on the map data, a judging means for judging the presence or absence of a road in a predetermined area centered on a traveling locus of a vehicle for which map matching cannot be performed, and the judgment means judges that there is no road in the predetermined area. In this case, a creation means for creating road data based on the traveling locus of the vehicle, and the data created by the creation means are stored in the map data. And gist that a updating means.
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、前記判断手
段は、前記所定領域内に対応する前記地図データに、リンクデータ又はノードデータが含まれているか否かを判断することを要旨とする。
According to a second aspect of the present invention, in the navigation device according to the first aspect, the determining means determines whether or not link data or node data is included in the map data corresponding to the predetermined area. The gist is to do.
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、前記判断手段は、前記所定領域内に対応する前記地図データに、道路が開通されていない未開通領域を描画するデータが関連付けられているか否かを判断することを要旨とする。 According to a third aspect of the present invention, in the navigation device according to the first aspect, the determination means includes data for drawing an unopened area where a road is not opened in the map data corresponding to the predetermined area. The gist is to determine whether or not they are associated.
請求項４に記載の発明は、車両に搭載され、地図を表示手段に表示するナビゲーション装置において、位置検知手段から送信されたデータに基づき、自車位置を算出する算出手段と、地図データ記憶手段に格納された地図データと自車位置とに基づいて、自車位置を前記地図データの道路上に位置決めするためのマップマッチング処理を行う位置決定手段と、前記車両が道路上にある状態を認識する道路認識手段と、マップマッチングを行うことができない場合であって、前記道路認識手段により前記車両が道路上にあると認識された際に、前記車両の走行軌跡に基づいた道路のデータを作成する作成手段と、前記作成手段により作成されたデータを前記地図データに格納する更新手段とを備えたことを要旨とする。 According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a navigation device mounted on a vehicle and displaying a map on a display means, a calculation means for calculating the vehicle position based on data transmitted from the position detection means, and a map data storage means. Based on the map data stored in the vehicle and the vehicle position, position determining means for performing map matching processing for positioning the vehicle position on the road of the map data, and recognizing a state where the vehicle is on the road When road matching means cannot perform map matching and the road recognition means recognizes that the vehicle is on the road, it creates road data based on the travel locus of the vehicle The gist of the present invention is that it includes a creating unit that performs the updating and a unit that stores the data created by the creating unit in the map data.
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載のナビゲーション装置において、道路に配設された発信装置から発信される道路識別データを受信する受信手段を備え、前記道路認識手段は、前記受信手段が受信した同道路識別データに基づいて、その道路が前記地図データに未登録であるか否かを判断し、前記道路認識手段により未登録の道路であると判断された場合には、前記作成手段が前記車両の走行軌跡に基づいた道路のデータを作成することを要旨とする。 According to a fifth aspect of the present invention, in the navigation device according to the fourth aspect of the present invention, the navigation device further comprises receiving means for receiving road identification data transmitted from a transmitting device disposed on the road, and the road recognizing means is configured to receive the reception. Based on the road identification data received by the means, it is determined whether the road is unregistered in the map data, and if the road recognition means determines that the road is an unregistered road, The gist is that the creating means creates road data based on the traveling locus of the vehicle.
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載のナビゲーション装置において、前記道路識別データを受信する前記受信手段は、自動車情報通信システムから送信されるデータを受信することを要旨とする。
The invention according to
請求項７に記載の発明は、請求項４に記載のナビゲーション装置において、前記道路認識手段は、前記車両に搭載され、道路に配設された交通表示手段を撮像する撮像手段から撮像データを受信し、同撮像データを解析処理して、前記交通表示手段が認識された際に前記車両が道路上にあると判断することを要旨とする。
The invention according to
請求項８に記載の発明は、車両に搭載され、地図を表示手段に表示するナビゲーション装置において、位置検知手段から送信されたデータに基づき、自車位置を算出する算出手段と、地図データ記憶手段に格納された地図データと自車位置とに基づいて、自車位置を前記地図データの道路上に位置決めするためのマップマッチング処理を行う位置決定手段と、前記地図データに基づいて、車両の走行軌跡を中心とした所定領域内において道路の有無を判断する判断手段と、前記車両が道路上にある状態を認識する道路認識手段と、マップマッチングを行うことができない場合であって、前記判断手段により所定領域内に道路がないと判断された際又は前記道路認識手段により前記車両が道路上にあると認識された際に、前記車両の走行軌跡に基づいた道路のデータを作成する作成手段と、前記作成手段により作成されたデータを前記地図データに格納する更新手段とを備えたことを要旨とする。 According to an eighth aspect of the present invention, there is provided a navigation device that is mounted on a vehicle and displays a map on a display unit, a calculation unit that calculates the vehicle position based on data transmitted from the position detection unit, and a map data storage unit Position determining means for performing map matching processing for positioning the vehicle position on the road of the map data based on the map data and the vehicle position stored in the vehicle, and traveling of the vehicle based on the map data A determination means for determining the presence or absence of a road in a predetermined area centered on a trajectory; a road recognition means for recognizing a state where the vehicle is on the road; and a case where map matching cannot be performed, wherein the determination means When it is determined that there is no road in the predetermined area or when the vehicle is recognized as being on the road by the road recognition means, Creation means for creating data of Zui road, and summarized in that the data created by the creation means includes an update means for storing the map data.
請求項９に記載の発明は、車両に搭載され、地図を表示する表示手段を備えたナビゲーション装置を使用して、地図データ記憶手段に格納された地図データを更新する地図データ更新方法において、前記ナビゲーション装置が、位置検知手段から送信されたデータに基づいて、自車位置を算出する工程と、その自車位置と前記地図データとに基づいて、自車位置を前記地図データの道路上に位置決めしてマップマッチングを行う工程と、マップ
マッチングを行うことができない場合に、前記地図データに基づいて、走行軌跡を中心とした所定領域内の道路の有無を判断する工程と、前記地図データの所定領域内に道路がないと判断した際に、前記車両の走行軌跡に基づいた道路のデータを作成する工程と、前記作成した道路のデータを前記地図データに格納する工程とを有することを要旨とする。
The invention according to
請求項１０に記載の発明は、車両に搭載され、地図を表示する表示手段を備えたナビゲーション装置を使用して、地図データ記憶手段に格納された地図データを更新する地図データ更新方法において、前記ナビゲーション装置が、位置検知手段から送信されたデータに基づいて、自車位置を算出する工程と、その自車位置と前記地図データとに基づいて、自車位置を前記地図データの道路上に位置決めしてマップマッチングを行う工程と、マップマッチングを行うことができない場合に、道路認識手段により道路の認識が行われたか否かを判断する工程と、前記車両が道路上にあると判断した際に、前記車両の走行軌跡に基づいた道路のデータを作成する工程と、前記作成した道路のデータを前記地図データに格納する工程とを有することを要旨とする。
The invention according to
請求項１に記載の発明によれば、ナビゲーション装置は、位置決定手段により自車位置を地図データの道路に位置付けるマップマッチングができない場合に、判断手段により、地図データに基づいて、その走行軌跡を中心とした所定領域内に道路があるか否かを判断する。そして、所定領域内に道路がないと判断された場合には、地図データに格納されていない新しい道路を走行したとして、作成手段が走行軌跡に基づいて道路のデータを作成し、更新手段によりそのデータを地図データを格納するようにした。このため、地図データに格納されていない道路のみを地図データに追加することができる。従って、ナビゲーション装置の信頼性を向上できる。 According to the first aspect of the present invention, when the position determination means cannot perform the map matching for positioning the vehicle position on the road of the map data, the navigation means determines the travel locus based on the map data. It is determined whether or not there is a road in a predetermined area as a center. Then, if it is determined that there is no road in the predetermined area, it is assumed that the vehicle has traveled on a new road that is not stored in the map data. Data was stored as map data. Therefore, only roads that are not stored in the map data can be added to the map data. Therefore, the reliability of the navigation device can be improved.
請求項２に記載の発明によれば、所定領域内に対応する地図データに、リンクデータ又はノードデータが含まれているか否かを判断するので、道路の有無を確実に判断できる。
請求項３に記載の発明によれば、所定領域内に対応する地図データに、未開通領域を描画するデータが関連付けられているか否かを判断するので、道路の有無を簡単な処理で判断できる。
According to the second aspect of the present invention, since it is determined whether or not the link data or the node data is included in the map data corresponding to the predetermined area, it is possible to reliably determine whether or not there is a road.
According to the invention described in
請求項４に記載の発明によれば、ナビゲーション装置は、位置決定手段により自車位置を地図データの道路に位置付けるマップマッチングができない場合であって、道路認識手段により車両が道路上にあると認識された場合に、車両が地図データに格納されていない新しい道路を走行したとして、作成手段が走行軌跡に基づいて道路のデータを作成し、更新手段によりそのデータを地図データに格納するようにした。このため、地図データに格納されていない道路のみを地図データに追加することができる。従って、ナビゲーション装置の信頼性を向上できる。
According to the invention described in
請求項５に記載の発明によれば、ナビゲーション装置は、道路に配設された発信装置から送信される道路識別データを受信する受信手段を備えている。そして、道路認識手段は、受信手段が受信した道路識別データに基づいて、その道路が地図データに未登録であるか否か（格納されているか否か）を判断する。道路が未登録であった場合（格納されていない場合）には、作成手段が道路のデータを作成する。このため、地図データに格納されていない道路を確実に判別し、その道路のデータのみを更新できる。 According to the fifth aspect of the present invention, the navigation device includes receiving means for receiving road identification data transmitted from a transmission device disposed on the road. Then, the road recognition means determines whether or not the road is unregistered (stored) in the map data based on the road identification data received by the receiving means. If the road has not been registered (if not stored), the creation means creates road data. For this reason, it is possible to reliably determine a road that is not stored in the map data and update only the data of the road.
請求項６に記載の発明によれば、道路識別データを受信する受信手段及び受信装置は、自動車情報通信システム（ＶＩＣＳ；Vehicle Information and Communication System）から送信されたデータを受信するので、ナビゲーション装置は、この信号を有効利用して、位置、道路名等を判断できる。従って、更新データの精度を向上することができる。
According to the invention described in
請求項７に記載の発明によれば、道路認識手段は、道路に配設された交通表示手段を撮像する撮像手段から撮像データを受信する。また、道路認識手段は、同カメラにより生成された撮像データを解析処理し、交通表示手段が認識された際に車両が道路上にあると判断する。従って、発信装置が設けられていない道路でも認識できるので、道路認識手段による道路の認識率を向上することができる。 According to the seventh aspect of the present invention, the road recognizing means receives the imaging data from the imaging means for imaging the traffic display means arranged on the road. The road recognizing means analyzes the image data generated by the camera and determines that the vehicle is on the road when the traffic display means is recognized. Therefore, since the road can be recognized even on a road where no transmission device is provided, the road recognition rate by the road recognition means can be improved.
請求項８に記載の発明によれば、ナビゲーション装置は、マップマッチングができない場合であって、判断手段により所定領域内に道路がないと判断された際、又は、道路認識手段により車両が道路上にあると認識された際に、作成手段が走行軌跡に基づいて道路のデータを作成し、更新手段によりそのデータを地図データに格納するようにした。このため、地図データに格納されていない道路のみを地図データに追加することができる。従って、ナビゲーション装置の信頼性を向上できる。
According to the invention described in
請求項９に記載の発明によれば、ナビゲーション装置は、自車位置を地図データの道路に位置付けるマップマッチングができない場合に、地図データに基づいて、その走行軌跡を中心とした所定領域内に道路があるか否かを判断する。そして、周囲に道路がない場合には、車両が地図データに格納されていない新しい道路を走行したとして、走行軌跡に基づいて道路のデータを作成し、地図データに格納する。このため、例えば、私有地・駐車場等、実際に道路でない場所を道路として更新することが防止され、地図データに格納されていない道路のみを追加することができる。従って、ナビゲーション装置の信頼性を向上できる。 According to the ninth aspect of the present invention, when the map matching for positioning the vehicle position on the road of the map data is not possible, the navigation device is based on the map data, and the road is within a predetermined area centered on the travel locus. Judge whether there is. Then, if there is no road around the road, it is assumed that the vehicle has traveled on a new road that is not stored in the map data, and road data is created based on the travel locus and stored in the map data. For this reason, for example, a place that is not actually a road such as a private land / parking lot is prevented from being updated as a road, and only a road that is not stored in the map data can be added. Therefore, the reliability of the navigation device can be improved.
請求項１０に記載の発明によれば、ナビゲーション装置は、自車位置を地図データの道路に位置付けるマップマッチングができない場合であって、道路認識手段により車両が道路上にあると認識された場合に、車両が地図データに格納されていない新しい道路を走行したとして、走行軌跡に基づいて道路のデータを作成し、地図データに格納する。このため、例えば、私有地・駐車場等、実際に道路でない場所を道路として更新することが防止され、地図データに格納されていない道路のみを追加することができる。従って、ナビゲーション装置の信頼性を向上できる。
According to the invention described in
以下、本発明を具体化した実施形態を図１〜図７に従って説明する。図１は、ナビゲーション装置（以下、ナビ装置とする）の電気的構成を説明するブロック図である。
図１に示すように、ナビ装置１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ等からなる制御部２を備えている。制御部２は、インターフェース（Ｉ／Ｆ）３を介して、位置検知手段としてのＧＰＳ受信部４からデータを受信する。ＧＰＳ受信部４は、ナビ装置１に設けられ、ＧＰＳ衛星からの電波を受信する。そして、制御部２は、このデータに基づいて、自車位置の緯度・経度・高度等の測位データを算出する。尚、制御部２は、特許請求の範囲の、算出手段、位置決定手段、判断手段、作成手段、更新手段、道路認識手段、受信手段、解析手段を構成する。
DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments embodying the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a block diagram illustrating an electrical configuration of a navigation device (hereinafter referred to as a navigation device).
As shown in FIG. 1, the navigation apparatus 1 includes a
また、制御部２は、インターフェース３を介して、受信手段としてのＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）受信部５から、交通情報等が含まれるデータ（道路識別データ）を受信する。このＶＩＣＳ受信部５は、道路上に配設された発信装置及び自動車情報通信システムを構成するビーコン５０（光ビーコン、電波ビーコン、ＦＭ多重ビーコン等）からデータを受信する装置であって、ナビ装置１に配設されている。ＶＩＣＳ受信部５がビーコン５０から受信するデータ内には、そのビーコン５０が設置されている位置情報、道路名等の道路情報、渋滞情報等の交通案内、主要地点までの推定所要時間等が格納されている。
Further, the
また、制御部２は、センサ入力インターフェース６を介して、位置検知手段としての車速センサ７及び方位センサ８から検知データを受信する。制御部２は、これらの検知データに基づいて、基準位置からの相対距離、走行方位等の自律航法データを算出する。また、制御部２は、ＧＰＳからの取得データに基づく測位データと、車速センサ７及び方位センサ８により算出した自律航法データに基づき、自車位置を算出する。
Further, the
さらに、ナビ装置１は、表示手段としてのディスプレイ９ａ及びスイッチ９ｂを備えた表示部９を備えている。ディスプレイ９ａには、メニュー画面や、算出された自車位置とその周辺の地図とが重ねて表示される。また、ディスプレイ９ａは、例えば、タッチパネル式のディスプレイであり、各種モード等が選択可能になっている。
Further, the navigation device 1 includes a
また、制御部２は、スイッチ９ｂやタッチパネル等から構成される操作部が操作されると、各種命令を受信する。例えば、スイッチ９ｂ及び前記タッチパネルの操作により、目的地が入力されて、「経路案内モード」が選択されると、制御部２は、目的地までの最適な経路を探索し、その経路をディスプレイ９ａに表示する。
The
さらに、ナビ装置１は、地図データ記憶手段としての経路データ記憶部１０及び描画データ記憶部１１を備えている。本実施形態では、経路データ記憶部１０及び描画データ記憶部１１は、ナビ装置１に内蔵されたハードディスクであるが、ナビ装置１に取出可能に挿入され、読取り及び書込可能な光ディスク等の外部記憶媒体でもよい。
Further, the navigation device 1 includes a route
経路データ記憶部１０には、経路探索を行うための地図データとしての経路データが格納されている。経路データは、ノードデータ、リンクデータ等を格納し、緯度・経度に基づいて区画されたエリアに分割され、さらに広範囲の地図を示すデータから狭範囲のデータまで各階層に分けられている。制御部２は、経路案内処理を行う際に、これらのデータに基づいて、目的地までの距離を算出し、最適な経路を決定する。
The route
描画データ記憶部１１には、緯度・経度に基づいて区画したエリアごとに単位データ（地図データ）が格納されている。これらの単位データは、経路データと同様に、広範囲から狭範囲の地図を表示するための、広範囲描画データ、中範囲描画データ、狭範囲描画データ等の各階層の単位描画データ１１ａから構成されている。各単位描画データ１１ａは、さらに分割されてそれぞれユニット化されている。このユニット化された地図データとしての各描画データ２０について、図２に従って説明する。
In the drawing
図２に示すように、描画データ２０は、ヘッダ２１，文字データ２２、背景データ２３、道路データ２４、属性情報２５から構成されている。ヘッダ２１は、各描画データ２０をそれぞれ識別する識別データである。文字データ２２は、地図に表示される地名、道路名等を表示するためのデータである。背景データ２３は、道路、施設、海、河川、線路等を描画するためのデータであって、例えば「海」等のデータ種類を識別可能に構成されている。
As shown in FIG. 2, the drawing
道路データ２４には、描画データ２０が表示する道路に対応する、緯度・経度、ノード番号、リンク番号、道路種別等のデータが格納されている。この道路データ２４は、マップマッチング処理に使用される。マップマッチングの際には、制御部２が、前記したように自車位置を算出し、その自車位置、走行軌跡、道路データ２４を照合して、自車位置を適切な道路上に位置決めする。そして、道路を表示するための背景データ２３と、自車位置を示す位置マークとを重ね合わせて表示部９に出力し、車両がどの道路を走行しているか表示する。属性情報２５には、その他、地図に表示するための各種データである。
The
次に、ナビ装置１の処理手順について図３に従って説明する。まず、ナビ装置１の制御部２は、ＧＰＳ受信部４、車速センサ７及び方位センサ８から送信された各データに基づいて、自車位置を算出する。また、制御部２は、スイッチ９ｂ又は表示部９のタッチパネルの操作により、経路案内が選択されているか否か判断し、経路案内が選択されている場合には、経路データ記憶部１０に格納された経路データに基づいて、現在地から目的地までの最適な経路を探索する。
Next, the processing procedure of the navigation device 1 will be described with reference to FIG. First, the
また、制御部２は、マップマッチング処理を行う（ステップＳ１−１）。そして、制御部２は、マップマッチングが可能か否かを判断する（ステップＳ１−２）。マップマッチングが完了せず、自車位置を適切な道路上に位置決めできない場合には（ステップＳ１−２においてＮＯ）、ステップＳ１−３に進む。
Moreover, the
このような場合として、描画データ２０に格納されている道路を走行しているにも関わらず走行状況等によって単にマップマッチングが適切に行えない場合、道路が新しく開通される等して、描画データ２０に格納されていない、未登録の道路を走行している場合等が想定される。この未登録の道路を描画データ２０等に格納する場合に対応するため、ステップＳ１−３では、制御部２は、ＧＰＳ受信部４、車速センサ７及び方位センサ８等からの信号に基づいて、車両の走行データ（走行軌跡）を作成し、図示しない記憶部に記録する。
In such a case, when the map matching cannot be performed appropriately due to the driving situation even though the road stored in the drawing
次に、制御部２は、所定領域内に間違うような道路があるか否か判断する（ステップＳ１−４）。具体的には、制御部２は、描画データ２０内の背景データ２３、道路データ２４等を参照して、自車位置又は走行軌跡を中心とした所定領域（例えば、３０ｍ以内）に、リンクデータ、ノードデータが格納されているか否か、道路を示すデータが関連付けられているか否かを判断する。
Next, the
例えば、車両が未登録の橋等を通過する場合、図４に示すように、ディスプレイ９ａに表示された地図には、道路１００及び道路１０１と、河川１０２とが表示され、自車位置を示す位置マークＭは、河川１０２の上に位置付けされる。また、道路１００，１０１には、道路データ２４のノードＮ１，Ｎ２、その他のノード間を連結するリンクＬが関連付けられている。尚、このノードＮ１，Ｎ２及びリンクＬは、模式的に示したものであり、実際の地図には表示されないものとする。
For example, when the vehicle passes through an unregistered bridge or the like, as shown in FIG. 4, the
このとき、自車位置又は走行軌跡を中心とした所定領域には、「河川」を示す背景データ２３が関連付けられ、道路データ２４にはノードデータ及びリンクデータが格納されていない。このような場合、制御部２は、所定領域内に間違うような道路がないと判断し（ステップＳ１−４においてＮＯ）、ステップ１−５に進む。即ち、自車位置又は走行軌跡を中心とした所定領域に、「河川」、「海」、「線路」、等の道路が明らかに開通していない場所（未開通領域）のデータが関連付けられ、しかも道路データ２４にリンクデータ等が格納されていない場合には、制御部２は間違うような道路がないと判断し、ステップＳ１−５に進む。
At this time, the
ステップＳ１−５では、制御部２は、地図更新フラグをＯＮにする。この地図更新フラグは、描画データ２０を更新する必要があることを示すフラグであり、制御部２はこのフラグに基づいて、以後更新を行う。そして、ステップＳ１−５が終了すると、ステップＳ１−１の処理に戻る。
In step S1-5, the
一方、例えば、図６に示す地図のように、走行軌跡の所定領域内に、隣接した道路１１１がある場合、その道路１１１を描画する描画データ２０には、リンクＬ、ノードＮ４に関する道路データ２４、「道路」を示す背景データ２３が格納されている。このように、
所定領域内に、「市街地」等の道路が開通可能な場所を示すデータ又は「道路」を示すデータが対応しているか、又は、リンクデータ等が格納されている場合、所定領域内に間違うような道路があると判断し（ステップＳ１−４においてＹＥＳ）、情報発信装置からの受信があるか否かを判断する（ステップＳ１−６）。本実施形態では、情報発信装置からの受信があるか否かの判断は、ビーコン５０からＶＩＣＳ信号を受信したか否かで判断する。
On the other hand, for example, when there is an
If data indicating a place where a road such as “city” can be opened or data indicating “road” is supported in the predetermined area, or if link data is stored, it may be incorrect in the predetermined area. It is determined that there is a clear road (YES in step S1-4), and it is determined whether there is reception from the information transmission device (step S1-6). In the present embodiment, whether or not there is reception from the information transmission device is determined based on whether or not a VICS signal is received from the
ＶＩＣＳ受信部５がビーコン５０からの信号を受信した場合（ステップＳ１−６においてＹＥＳ）、制御部２は、ビーコン５０から受信したデータ（道路識別データ）に基づいて、描画データ２０等に格納されていない、未登録の道路のデータであるか否かを判断する（ステップＳ１−７）。具体的には、受信したデータの中に含まれる道路名のデータ等を検索して、その道路名のデータが描画データ記憶部１１の描画データ２０等に既に格納されているか否かを判断する。そして、未登録の道路であった場合（ステップＳ１−７においてＹＥＳ）、地図更新フラグをＯＮにする（ステップＳ１−５）。
When
尚、ビーコン５０からの受信がない場合（ステップＳ１−６においてＮＯ）及び受信したデータに格納済みの道路識別データが含まれていた場合（ステップＳ１−７においてＮＯ）、ステップＳ１−１に戻り上記した処理を繰り返す。即ち、描画データ２０等に格納済みの道路を誤って再び描画データ２０に格納できないようになっている。
If there is no reception from the beacon 50 (NO in step S1-6) and if the received data includes stored road identification data (NO in step S1-7), the process returns to step S1-1. Repeat the above process. That is, a road already stored in the drawing
また、マップマッチングが完了した場合（ステップＳ１−１においてＹＥＳ）、制御部２は、自車位置を道路に重ねてディスプレイ９ａに表示しながら、経路案内が選択されている場合には経路案内を行う。また、制御部２は、地図更新フラグがＯＮであるか否かを判断する（ステップ１−８）。地図更新フラグがＯＦＦである場合（ステップＳ１−８においてＮＯ）、ステップＳ１−１に戻り、上記した処理を繰り返す。
When the map matching is completed (YES in step S1-1), the
地図更新フラグがＯＮである場合（ステップＳ１−８においてＹＥＳ）、制御部２は、描画データを追加する（ステップＳ１−９）。具体的には、制御部２は、ステップＳ１−３で記録された走行データと、ビーコン５０から受信したデータに含まれる位置情報（緯度・経度等）とを利用して、接続されていないノード間（図４では、ノードＮ１，Ｎ２）を、ノードやリンクで接続し、道路データ２４を新たに作成する。また、背景データ２３を、「河川」等を示すデータから「道路」を描画するためのデータに更新する。さらに、ステップＳ１−６においてビーコン５０から受信したデータ内に、道路名、道路種別等のデータが含まれている場合には、それらのデータに利用して、文字データ２２、背景データ２３、道路データ２４等を更新する。
If the map update flag is ON (YES in step S1-8),
さらに、制御部２は、経路データを追加する（ステップＳ１−１０）。即ち、制御部２が、ノードデータ、リンクデータを新たに作成し、経路データ記憶部１０に格納する。描画データ、経路データを更新すると、制御部２は、地図更新フラグをＯＦＦにする（ステップＳ１−１１）。そして、ナビ装置１がＯＮ状態の場合又は自車位置表示や経路案内が選択されている場合には、ステップＳ１−１に戻り、上記した処理を繰り返す。
Furthermore, the
そして、描画データ２０等のデータ更新を行った後、車両がその道路を再び通過した場合には、図５及び図７に示すように、更新された描画データ２０が読み出され、その読み出された描画データ２０に基づき、新たな道路１０５，１１２が表示される。また、経路データも更新されているため、制御部２は、この新たな道路１０５，１１２を含めた目的地までの経路案内も行うことができる。
Then, after updating the drawing
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、ナビ装置１は、マップマッチングができない場合に、描画デ
ータ記憶部１１に格納した描画データ２０に基づいて、その走行軌跡を中心とした所定領域内に道路があるか否かを判断するようにした。そして、例えば、走行軌跡が、描画データ２０のうち、海、川、線路等の道路が明らかにない領域に位置づけられていて、描画データ２０中の道路データ２４にリンクデータ、ノードデータが格納されていない場合には、走行軌跡に基づいて描画データ２０及び経路データを新たに作成し、更新するようにした。このため、例えば、私有地・駐車場等、実際に道路でない場所を道路として更新することが防止され、実際の道路のみを道路のデータとして更新することができる。また、周囲に道路がない場合にデータ更新するので、隣設された道路を描画データ２０に格納していない道路であると誤って判断してデータ更新することを防止できる。従って、ナビ装置１の信頼性を向上できる。
According to the above embodiment, the following effects can be obtained.
(1) In the above embodiment, when the map matching cannot be performed, the navigation device 1 is based on the drawing
（２）上記実施形態では、ナビ装置１は、マップマッチングができない場合に、ＶＩＣＳ受信部５によりビーコン５０からの受信があるか否か判断するようにした。また、ビーコン５０から受信した道路識別データに基づいて、その道路が描画データ記憶部１１の描画データ２０に既に格納されているか否かを判断するようにした。車両が、描画データ２０に格納されていない未登録の道路を走行したと判断した場合には、車両の走行軌跡に基づいて描画データ２０を新たに作成し更新するようにした。このため、例えば、私有地・駐車場等、実際に道路でない場所を道路として更新することが防止され、未登録だった実際の道路のみを道路のデータとして更新することができる。さらに、ＶＩＣＳ信号の受信により、ナビ装置１は、位置情報及び道路名等のデータを取得できるので、未登録の道路と他の道路とが隣合っている場合にも、未登録の道路を適切に判別し、描画データ２０に追加することができる。このため、ＶＩＣＳ受信部５の受信データを有効利用して、未登録の道路の判断、更新データの精度を向上を図ることができるとともに、道路名等の付加情報も描画データ２０に追加することができる。
(2) In the above embodiment, the navigation device 1 determines whether there is reception from the
（３）上記実施形態では、マップマッチングができない場合に、周囲に間違うような道路があるか否か判断する処理（ステップＳ１−４）と、ビーコン５０から受信したデータにより、道路の描画データ２０への格納状況を確認する処理（ステップＳ１−６，Ｓ１−７）とを行うようにした。このため、マップマッチングが行えない場合に、未登録の道路のみをより高い確率で認識し、精度のよいデータ更新を行うことができる。
(3) In the above embodiment, when map matching is not possible, the
尚、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・描画データの構成は、図２に示す構成に限定されることはなく、少なくとも、描画するためのデータと、「道路」、「河川」、「海」等の識別データを含んでいればよい。また、ステップＳ１−４において、描画データ２０の道路データ２４に基づいて周囲の道路の有無を判断したが、経路データ記憶部１０の経路データを使用してもよい。
In addition, you may change this embodiment as follows.
The configuration of the drawing data is not limited to the configuration shown in FIG. 2, and at least includes drawing data and identification data such as “road”, “river”, “sea”, etc. . In step S1-4, the presence or absence of a surrounding road is determined based on the
・上記実施形態のステップＳ１−７は省略し、ステップＳ１−６のビーコン５０からの受信を確認した場合に、車両が道路を走行していると判断してもよい。このようにすると、処理を簡素化し、ナビ装置１の負荷を軽減できる。
-Step S1-7 of the above embodiment may be omitted, and it may be determined that the vehicle is traveling on the road when reception from the
・上記実施形態のステップＳ１−４と、ステップＳ１−６及びステップＳ１−７とを入れ替え、ビーコン５０からの受信の有無等を判断した後に、周囲に間違うような道路があるか否かを判断してもよい。また、ステップＳ１−４、又は、ステップＳ１−６，Ｓ１−７を省略した処理を行うようにしてもよい。
-Step S1-4 in the above embodiment is replaced with steps S1-6 and S1-7, and after determining whether or not there is reception from the
・ステップＳ１−４において、制御部２は、所定領域内の描画データ２０を検索し、背景データ２３に「海」等の道路が開通していないと想定される場所のデータが関連付けられていること（第１の条件）、道路データ２４にリンクデータ又はノードデータが格納されていないこと（第２の条件）により、周囲に間違うような道路がないと判断した。これ
を、制御部２が、第１及び第２の条件のうち、どちらか一方の条件に合致すれば、周囲に間違うような道路がないと判断するようにしてもよい。
In step S1-4, the
・ステップＳ１−８〜ステップＳ１−１１までのデータ更新処理は、マップマッチング処理や経路案内処理と並行して行ってもよいし、各処理が終了した時、ユーザにより指定された時等に行ってもよい。 The data update process from step S1-8 to step S1-11 may be performed in parallel with the map matching process and the route guidance process, or when each process is completed, when designated by the user, etc. May be.
・制御部２は、ＥＴＣ（Electronic Toll Collection System）車載装置、その他のＤ
ＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）受信装置等の狭域通信装置からのデー
タにより道路を認識してもよい。また、道路を認識するセンサ、ナビ装置１とデータを送受信可能に接続されたカメラからのデータにより道路を認識してもよい。例えば、図８に示すように、ナビ装置１は、インターフェース３を介してカメラ３０と各種データを送受信可能に接続される。マップマッチングができない場合に、カメラ３０は、道路上に設けられた交通表示手段としての信号機４０、道路脇に設けられた交通表示手段としての道路標識４１を撮像し、撮像データを制御部２に送信する。そして、制御部２は、ステップＳ１−６において、受信した撮像データを解析処理して、信号機４０，道路標識４１等、道路を示す対象物を認識できるか否か判断する。また、道路名が表示された道路標識を撮像し、その道路の描画データ２０等への格納状況を検索するようにしてもよい。このようにすると、ビーコン５０等の発信装置が設けられていない道路でも認識できるので、道路の認識率を向上することができる。
-The
A road may be recognized by data from a narrow area communication device such as an SRC (Dedicated Short Range Communication) receiver. Further, the road may be recognized by data from a camera that is connected to the sensor for recognizing the road and the navigation apparatus 1 so that data can be transmitted and received. For example, as shown in FIG. 8, the navigation apparatus 1 is connected to the
また、ナビ装置１は、図８に示すように、情報発信装置としてのＥＴＣ発信装置からデータを受信するＥＴＣ車載装置３１と、データを送受信可能に接続されていてもよい。このとき、ステップＳ１−６において、ＥＴＣ車載装置３１から、受信手段としてのインターフェース３を介してデータを受信した際に、車両が道路上を走行していると判断する。さらに、ナビ装置１は、道路に表示された停止線等の標示、前方車両等、車両が道路上にある状態を認識するセンサから、道路認識データを受信した際に、車両が道路上を走行していると判断してもよい。また、これらの道路認識手段を組み合わせて使用してもよい。このようにすると、道路の認識率をより向上できる。
Moreover, as shown in FIG. 8, the navigation apparatus 1 may be connected to an ETC in-
・上記実施形態では、制御部２が地図更新フラグがＯＮになっていると判断した際に、図８に示す音声出力部３２から、地図更新の可否を確認するための音声を出力してもよい。また、表示部９のディスプレイ９ａに、地図更新の可否を確認するための表示を出力してもよい。また、ナビ装置１に設けられたスイッチ９ｂや、タッチパネル等で地図更新モードが選択されている場合のみに、地図を更新するようにしてもよい。
In the above embodiment, even when the
・ナビ装置１は、車速センサ７，方位センサ８、カメラ３０及びＥＴＣ車載装置３１のうち、いずれか一つ又は複数の装置を備えたナビ装置であってもよい。また、ＧＰＳ受信部４、ＶＩＣＳ受信部５は、ナビ装置１とは別に備えられるようにしてもよい。
The navigation device 1 may be a navigation device including any one or a plurality of devices among the
・ナビ装置１は、更新した描画データ２０をサーバに送信するようにしてもよい。このサーバは、各ナビ装置１から送信されるデータを集中管理することにより、新しく開通した道路のデータをより迅速かつ確実に取得することができる。
The navigation apparatus 1 may transmit the updated
１…ナビゲーション装置、２…算出手段、位置決定手段、判断手段、作成手段、更新手段、道路認識手段としての制御部、３…受信手段としてのインターフェース、４…位置検知手段としてのＧＰＳ受信部、５…受信手段を構成するＶＩＣＳ受信部、７…位置検知手段としての車速センサ、８…位置検知手段としての方位センサ、９ａ…表示手段としてのディスプレイ、１０…地図データ記憶手段としての経路データ記憶部、１１…地図データ記憶手段としての描画データ記憶部、１１ａ…地図データを構成する単位描画データ、２０…地図データを構成する描画データ、３０…撮像手段としてのカメラ、３１…受信手段としてのＥＴＣ車載装置、４０…交通表示手段としての信号機、４１…交通表示手段としての標識、５０…発信装置としてのビーコン、１００，１０１，１０５，１１０，１１１，１１２…道路。
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Navigation apparatus, 2 ... Calculation means, Position determination means, Determination means, Creation means, Update means, Control part as road recognition means, 3 ... Interface as reception means, 4 ... GPS reception part as position detection means, DESCRIPTION OF
Claims (10)
位置検知手段から送信されたデータに基づき、自車位置を算出する算出手段と、
地図データ記憶手段に格納された地図データと自車位置とに基づいて、自車位置を前記地図データの道路上に位置決めするためのマップマッチング処理を行う位置決定手段と、
前記地図データに基づいて、マップマッチングを行うことができない車両の走行軌跡を中心とした所定領域内において道路の有無を判断する判断手段と、
前記判断手段により所定領域内に道路がないと判断された際に、前記車両の走行軌跡に基づいた道路のデータを作成する作成手段と、
前記作成手段により作成されたデータを前記地図データに格納する更新手段と
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。 In a navigation device mounted on a vehicle and displaying a map on a display means,
Calculation means for calculating the vehicle position based on the data transmitted from the position detection means;
Position determining means for performing map matching processing for positioning the vehicle position on the road of the map data based on the map data stored in the map data storage means and the vehicle position;
Based on the map data, a determination means for determining the presence or absence of a road in a predetermined area centered on a traveling locus of a vehicle that cannot perform map matching;
Creating means for creating road data based on a traveling locus of the vehicle when the judging means judges that there is no road in the predetermined area;
A navigation apparatus comprising: update means for storing the data created by the creating means in the map data.
前記判断手段は、前記所定領域内に対応する前記地図データに、リンクデータ又はノードデータが含まれているか否かを判断することを特徴とするナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 1, wherein
The navigation device according to claim 1, wherein the determination unit determines whether link data or node data is included in the map data corresponding to the predetermined area.
前記判断手段は、前記所定領域内に対応する前記地図データに、道路が開通されていない未開通領域を描画するデータが関連付けられているか否かを判断することを特徴とするナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 1, wherein
The navigation device according to claim 1, wherein the determination unit determines whether or not data for drawing an unopened area where a road is not opened is associated with the map data corresponding to the predetermined area.
位置検知手段から送信されたデータに基づき、自車位置を算出する算出手段と、
地図データ記憶手段に格納された地図データと自車位置とに基づいて、自車位置を前記地図データの道路上に位置決めするためのマップマッチング処理を行う位置決定手段と、
前記車両が道路上にある状態を認識する道路認識手段と、
マップマッチングを行うことができない場合であって、前記道路認識手段により前記車両が道路上にあると認識された際に、前記車両の走行軌跡に基づいた道路のデータを作成する作成手段と、
前記作成手段により作成されたデータを前記地図データに格納する更新手段と
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。 In a navigation device mounted on a vehicle and displaying a map on a display means,
Calculation means for calculating the vehicle position based on the data transmitted from the position detection means;
Position determining means for performing map matching processing for positioning the vehicle position on the road of the map data based on the map data stored in the map data storage means and the vehicle position;
Road recognition means for recognizing a state where the vehicle is on the road;
Creating means for creating road data based on a travel locus of the vehicle when map matching cannot be performed and the road recognition unit recognizes that the vehicle is on the road;
A navigation apparatus comprising: update means for storing the data created by the creating means in the map data.
道路に配設された発信装置から発信される道路識別データを受信する受信手段を備え、
前記道路認識手段は、前記受信手段が受信した同道路識別データに基づいて、その道路が前記地図データに未登録であるか否かを判断し、
前記道路認識手段により未登録の道路であると判断された場合には、前記作成手段が前記車両の走行軌跡に基づいた道路のデータを作成することを特徴とするナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 4, wherein
Comprising receiving means for receiving road identification data transmitted from a transmission device disposed on the road;
The road recognition means determines whether the road is unregistered in the map data based on the road identification data received by the receiving means,
The navigation apparatus according to claim 1, wherein when the road recognition unit determines that the road is an unregistered road, the creation unit creates road data based on a travel locus of the vehicle.
前記道路識別データを受信する前記受信手段は、自動車情報通信システムから送信されるデータを受信することを特徴とするナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 5, wherein
The navigation device according to claim 1, wherein the receiving means for receiving the road identification data receives data transmitted from an automobile information communication system.
前記道路認識手段は、
前記車両に搭載され、道路に配設された交通表示手段を撮像する撮像手段から撮像データを受信し、同撮像データを解析処理して、前記交通表示手段が認識された際に前記車両が道路上にあると判断することを特徴とするナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 4, wherein
The road recognition means
The imaging data received from the imaging means for imaging the traffic display means installed in the vehicle and disposed on the road, the imaging data is analyzed, and when the traffic display means is recognized, the vehicle is A navigation device characterized by being determined to be above.
位置検知手段から送信されたデータに基づき、自車位置を算出する算出手段と、
地図データ記憶手段に格納された地図データと自車位置とに基づいて、自車位置を前記地図データの道路上に位置決めするためのマップマッチング処理を行う位置決定手段と、
前記地図データに基づいて、車両の走行軌跡を中心とした所定領域内において道路の有無を判断する判断手段と、
前記車両が道路上にある状態を認識する道路認識手段と、
マップマッチングを行うことができない場合であって、前記判断手段により所定領域内に道路がないと判断された際又は前記道路認識手段により前記車両が道路上にあると認識された際に、前記車両の走行軌跡に基づいた道路のデータを作成する作成手段と、
前記作成手段により作成されたデータを前記地図データに格納する更新手段と
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。 In a navigation device mounted on a vehicle and displaying a map on a display means,
Calculation means for calculating the vehicle position based on the data transmitted from the position detection means;
Position determining means for performing map matching processing for positioning the vehicle position on the road of the map data based on the map data stored in the map data storage means and the vehicle position;
A determination means for determining the presence or absence of a road in a predetermined area centered on a travel locus of the vehicle based on the map data;
Road recognition means for recognizing a state where the vehicle is on the road;
When the map matching cannot be performed, and when the determination unit determines that there is no road in the predetermined area or when the road recognition unit recognizes that the vehicle is on the road, the vehicle Creating means for creating road data based on the driving locus of
A navigation apparatus comprising: update means for storing the data created by the creating means in the map data.
前記ナビゲーション装置が、
位置検知手段から送信されたデータに基づいて、自車位置を算出する工程と、
その自車位置と前記地図データとに基づいて、自車位置を前記地図データの道路上に位置決めしてマップマッチングを行う工程と、
マップマッチングを行うことができない場合に、前記地図データに基づいて、走行軌跡を中心とした所定領域内の道路の有無を判断する工程と、
前記地図データの所定領域内に道路がないと判断した際に、前記車両の走行軌跡に基づいた道路のデータを作成する工程と、
前記作成した道路のデータを前記地図データに格納する工程と
を有する地図データ更新方法。 In a map data update method for updating map data stored in map data storage means using a navigation device mounted on a vehicle and provided with display means for displaying a map,
The navigation device is
A step of calculating the vehicle position based on the data transmitted from the position detection means;
Based on the vehicle position and the map data, positioning the vehicle position on the road of the map data and performing map matching;
When map matching cannot be performed, based on the map data, determining the presence or absence of a road in a predetermined area centered on the travel locus; and
When it is determined that there is no road in a predetermined area of the map data, creating road data based on the travel locus of the vehicle;
A map data updating method comprising: storing the created road data in the map data.
前記ナビゲーション装置が、
位置検知手段から送信されたデータに基づいて、自車位置を算出する工程と、
その自車位置と前記地図データとに基づいて、自車位置を前記地図データの道路上に位置決めしてマップマッチングを行う工程と、
マップマッチングを行うことができない場合に、道路認識手段により道路の認識が行われたか否かを判断する工程と、
前記車両が道路上にあると判断した際に、前記車両の走行軌跡に基づいた道路のデータを作成する工程と、
前記作成した道路のデータを前記地図データに格納する工程と
を有する地図データ更新方法。 In a map data update method for updating map data stored in map data storage means using a navigation device mounted on a vehicle and provided with display means for displaying a map,
The navigation device is
A step of calculating the vehicle position based on the data transmitted from the position detection means;
Based on the vehicle position and the map data, positioning the vehicle position on the road of the map data and performing map matching;
Determining whether or not road recognition has been performed by road recognition means when map matching cannot be performed;
When determining that the vehicle is on a road, creating road data based on a travel locus of the vehicle;
A map data updating method comprising: storing the created road data in the map data.
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