JP2006125855A - Dispenser - Google Patents

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JP2006125855A
JP2006125855A JP2004310653A JP2004310653A JP2006125855A JP 2006125855 A JP2006125855 A JP 2006125855A JP 2004310653 A JP2004310653 A JP 2004310653A JP 2004310653 A JP2004310653 A JP 2004310653A JP 2006125855 A JP2006125855 A JP 2006125855A
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Osamu Kusano
修 草野
Masaaki Kobayashi
正昭 小林
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KUSANO KAGAKU KK
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KUSANO KAGAKU KK
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To determine whether accurate dispensing is made. <P>SOLUTION: A dispenser comprises an imaging apparatus arranged in front of a chip 53, and a dispensing determination processing means for reading the image data of the chip 53 imaged by the imaging apparatus and determining dispensing from the edge of the image data. In this case, the upper and lower end positions of a sample are calculated from the edge of the image data of the chip 53, and dispensing is determined from the upper and lower end positions of the sample, thus performing determination whether accurate dispensing is made. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、分注装置に関するものである。   The present invention relates to a dispensing device.

従来、血液等の液体の試料を検体容器に分注するための分注装置においては、ノズルを備えた分注ヘッドが移動自在に配設され、前記ノズルの下端にチップが着脱自在に取り付けられる。そして、支持プレート上に親ラック及び子ラックが横方向に配設され、親ラックに試料容器が、子ラックに検体容器がいずれもマトリックス状に収容され、前記試料容器に試料が、検体容器に検体がそれぞれ収容される。この場合、分注ヘッドを親ラック側に移動させ、所定のチップを試料容器内に挿入し、ピペット等の吸引作用によって前記試料を前記ノズル内に吸引した後、前記分注ヘッドを子ラック側に移動させ、吸引した試料を検体容器に注入するようになっている（例えば、特許文献１参照。）。
特開２００３−３２９６９２号公報 2. Description of the Related Art Conventionally, in a dispensing device for dispensing a liquid sample such as blood into a specimen container, a dispensing head having a nozzle is movably disposed, and a tip is detachably attached to the lower end of the nozzle. . A parent rack and a child rack are arranged in a horizontal direction on the support plate, a sample container is accommodated in the parent rack, and a sample container is accommodated in the child rack in a matrix, and the sample is accommodated in the sample container. Each specimen is accommodated. In this case, the dispensing head is moved to the parent rack side, a predetermined tip is inserted into the sample container, the sample is sucked into the nozzle by a suction action such as a pipette, and then the dispensing head is moved to the child rack side. The aspirated sample is injected into the specimen container (see, for example, Patent Document 1).
JP 2003-329692 A

しかしながら、前記従来の分注装置においては、試料容器に収容された試料が前記ノズル内に正確に吸引されたかどうか、及び吸引された試料が検体容器に正確に注入されたかどうか、すなわち、正確に分注が行われたかどうかを判定することができない。   However, in the conventional dispensing device, whether the sample contained in the sample container has been accurately aspirated into the nozzle and whether the aspirated sample has been accurately injected into the specimen container, that is, accurately It cannot be determined whether dispensing has been performed.

本発明は、前記従来の分注装置の問題点を解決して、正確に分注が行われたかどうかを判定することができる分注装置を提供することを目的とする。   An object of the present invention is to solve the problems of the conventional dispensing apparatus and to provide a dispensing apparatus that can determine whether dispensing has been performed accurately.

そのために、本発明の分注装置においては、チップの前方に配設された撮像装置と、該撮像装置によって撮影されたチップの画像データを読み込み、該画像データのエッジに基づいて分注の判定を行う分注判定処理手段とを有する。   Therefore, in the dispensing apparatus of the present invention, the image data of the imaging device arranged in front of the chip and the chip photographed by the imaging device are read, and the determination of dispensing is performed based on the edge of the image data Dispensing determination processing means for performing

本発明によれば、分注装置においては、チップの前方に配設された撮像装置と、該撮像装置によって撮影されたチップの画像データを読み込み、該画像データのエッジに基づいて分注の判定を行う分注判定処理手段とを有する。   According to the present invention, in the dispensing device, the image pickup device disposed in front of the chip and the image data of the chip photographed by the image pickup device are read, and dispensing determination is performed based on the edge of the image data Dispensing determination processing means for performing

この場合、チップの画像データのエッジに基づいて分注の判定が行われるので、正確に分注が行われたかどうかを判定することができる。   In this case, since the determination of dispensing is performed based on the edge of the image data of the chip, it can be determined whether the dispensing has been performed accurately.

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

図１は本発明の実施の形態における監視装置の配設状態を示す図、図２は本発明の実施の形態における分注装置の正面図、図３は本発明の実施の形態における分注装置の斜視図、図４は本発明の実施の形態における分注装置の要部を示す平面図、図５は本発明の実施の形態における分注ヘッドの動作を示す斜視図、図６は本発明の実施の形態におけるヘッドユニットの側面図である。   FIG. 1 is a diagram showing an arrangement state of a monitoring device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a front view of a dispensing device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a dispensing device according to an embodiment of the present invention. FIG. 4 is a plan view showing the main part of the dispensing device in the embodiment of the present invention, FIG. 5 is a perspective view showing the operation of the dispensing head in the embodiment of the present invention, and FIG. 6 is the present invention. It is a side view of the head unit in the embodiment.

図２及び３において、１１は分注装置、ｆｒはフレームであり、該フレームｆｒは、下枠部１２、該下枠部１２の後方において上方に向けて立ち上げられた複数の支柱１３、該支柱１３から前方に向けて突出させて形成され、下枠部１２との間に所定の距離を置いて支持された上枠部１４、下枠部１２の上端部において水平方向に延在させて配設された支持プレート１５から成る。前記フレームｆｒは、下端に配設された支持柱ｓｔ１、ｓｔ２によって床面に対して支持されるとともに、キャスタｃｓ１、ｃｓ２によって床面に対して移動自在に支持される。なお、前記上枠部１４には、透明な窓１４ａが開閉自在に、かつ、揺動自在に支持される。また、１１ａは障害物を検出するセンサ、１１ｂは非常停止ボタン、１１ｃはバーコードリーダである。   2 and 3, 11 is a dispensing device, and fr is a frame. The frame fr includes a lower frame portion 12, a plurality of support columns 13 raised upward at the rear of the lower frame portion 12, The upper frame portion 14 is formed to protrude forward from the support column 13 and is supported at a predetermined distance from the lower frame portion 12, and is extended in the horizontal direction at the upper end portion of the lower frame portion 12. It consists of a support plate 15 arranged. The frame fr is supported on the floor surface by support pillars st1 and st2 disposed at the lower end, and is supported movably on the floor surface by casters cs1 and cs2. A transparent window 14a is supported on the upper frame portion 14 so as to be openable and closable and swingable. 11a is a sensor for detecting an obstacle, 11b is an emergency stop button, and 11c is a bar code reader.

前記支持プレート１５上には、該支持プレート１５の周縁に沿って矩（く）形の形状を有する第１の案内枠１８が形成される。該第１の案内枠１８は、前縁ａ、後縁ｂ及び側縁ｃ、ｄから成り、前縁ａ及び後縁ｂには、一対の案内レール１９、２１が配設され、該案内レール１９、２１によって矩形の形状を有する第２の案内枠２３が分注装置１１の横方向、すなわち、Ｘ軸方向に移動自在に支持される。前記第２の案内枠２３は、第１の案内枠１８より小さく、前縁ｅ、後縁ｆ及び側縁ｇ、ｈから成り、該側縁ｇ、ｈには一対の案内レール２４、２５が配設され、該案内レール２４、２５によって矩形の形状を有する分注ユニット２７が分注装置１１の縦方向、すなわち、Ｙ軸方向に移動自在に支持される。なお、前記第２の案内枠２３を案内レール１９、２１に沿って移動させるために、第１の駆動部としての図示されないユニット横移動用モータが、分注ユニット２７を案内レール２４、２５に沿って移動させるために、第２の駆動部としての図示されないユニット縦移動用モータが配設される。   A first guide frame 18 having a rectangular shape is formed on the support plate 15 along the periphery of the support plate 15. The first guide frame 18 includes a front edge a, a rear edge b, and side edges c and d, and a pair of guide rails 19 and 21 are disposed on the front edge a and the rear edge b. A second guide frame 23 having a rectangular shape is supported by 19 and 21 so as to be movable in the lateral direction of the dispensing device 11, that is, in the X-axis direction. The second guide frame 23 is smaller than the first guide frame 18 and includes a front edge e, a rear edge f, and side edges g and h. A pair of guide rails 24 and 25 are provided on the side edges g and h. The dispensing unit 27 which is disposed and has a rectangular shape is supported by the guide rails 24 and 25 so as to be movable in the vertical direction of the dispensing apparatus 11, that is, in the Y-axis direction. In order to move the second guide frame 23 along the guide rails 19, 21, a unit lateral movement motor (not shown) as a first drive unit moves the dispensing unit 27 to the guide rails 24, 25. In order to move it along, a unit vertical movement motor (not shown) as a second drive unit is provided.

前記分注ユニット２７は、前壁３１、後壁３２及び側壁３３、３４から成る枠体３５、該枠体３５内にＸ軸方向に移動自在に配設された分注ヘッド３６、該分注ヘッド３６を移動させるための移動機構４１等を備える。そして、前記分注ヘッド３６は、前壁３１に沿って移動自在に配設された第１のヘッド部としての前側ヘッド部３７、及び後壁３２に沿って移動自在に配設された第２のヘッド部としての後側ヘッド部３８を備え、前記前側ヘッド部３７は３個のヘッドユニット４３〜４５を、後側ヘッド部３８は２個のヘッドユニット４６、４７を備える。なお、ヘッドユニット４３〜４５によって第１のグループが、ヘッドユニット４６、４７によって第２のグループが構成される。   The dispensing unit 27 includes a frame body 35 including a front wall 31, a rear wall 32, and side walls 33, 34, a dispensing head 36 disposed in the frame body 35 so as to be movable in the X-axis direction, and the dispensing head. A moving mechanism 41 or the like for moving the head 36 is provided. The dispensing head 36 has a front head portion 37 as a first head portion movably disposed along the front wall 31 and a second head movably disposed along the rear wall 32. The rear head portion 37 includes three head units 43 to 45, and the rear head portion 38 includes two head units 46 and 47. The head units 43 to 45 constitute a first group, and the head units 46 and 47 constitute a second group.

前記分注ヘッド３６において、図５に示されるように、一端側から他端側にかけてヘッドユニット４３、４６、４４、４７、４５が順に配設され、かつ、ヘッドユニット４３、４６、４４、４７、４５の各ノズル５２は、第１、第２のグループごとに対向させられ、しかも、一つの直線上に配設される。したがって、各ヘッドユニット４３〜４７を互いに寄せると、各ノズル５２が交互に前方側及び後方側から延在させられ、ほぼ接触し、隣接させられる。   In the dispensing head 36, as shown in FIG. 5, head units 43, 46, 44, 47, 45 are arranged in order from one end side to the other end side, and the head units 43, 46, 44, 47 are arranged. , 45 are opposed to each other in the first and second groups, and are arranged on one straight line. Accordingly, when the head units 43 to 47 are brought close to each other, the nozzles 52 are alternately extended from the front side and the rear side, and are substantially in contact with each other and are adjacent to each other.

なお、各ヘッドユニット４３〜４７は、同じ構造を有するので、図６において前記ヘッドユニット４３についてだけ説明する。該ヘッドユニット４３は、ケーシング５１、該ケーシング５１に対して昇降自在に配設されたノズル５２、該ノズル５２の下端に、着脱自在に取り付けられたチップ５３、ノズル５２内に試料を吸引したり、ノズル５２から試料を吐出したりするためのポンプ５４、該ポンプ５４を駆動する給排用の駆動部としての給排用モータ５５、ノズル５２を昇降させるための昇降用の駆動部としての昇降用モータ５６、該昇降用モータ５６を駆動することによって作動させられる昇降機構５７等を備える。   Since each of the head units 43 to 47 has the same structure, only the head unit 43 will be described with reference to FIG. The head unit 43 includes a casing 51, a nozzle 52 that can be moved up and down with respect to the casing 51, a tip 53 that is detachably attached to the lower end of the nozzle 52, and a sample to be sucked into the nozzle 52. A pump 54 for discharging a sample from the nozzle 52, a supply / discharge motor 55 as a supply / discharge drive unit for driving the pump 54, and a lift as a drive unit for lifting / lowering the nozzle 52 Motor 56, a lifting mechanism 57 that is operated by driving the lifting motor 56, and the like.

前記ヘッドユニット４３は、それぞれ独立にＸ軸方向に移動させることができるようになっている。そのために、前壁３１及び後壁３２に第３の駆動部としての図示されないヘッド横移動用モータ、駆動プーリ、従動プーリ、及び前記駆動プーリと従動プーリとの間に張設された運動伝達部としてのベルト（タイミングベルト）が配設され、ベルトとケーシング５１とが固定される。   The head units 43 can be moved independently in the X-axis direction. For this purpose, a head lateral movement motor (not shown) as a third drive unit, a drive pulley, a driven pulley, and a motion transmission unit stretched between the drive pulley and the driven pulley on the front wall 31 and the rear wall 32 As a belt (timing belt), the belt and the casing 51 are fixed.

また、前記昇降用モータ５６を駆動することによって、ノズル５２を昇降させることができ、そのために、前記昇降機構５７は、昇降用モータ５６の出力軸に取り付けられた駆動プーリ９１、前記ケーシング５１に対して回転自在に、かつ、ケーシング５１と平行に延在させて配設されたリードスクリュー９２、該リードスクリュー９２の上端に取り付けられた従動プーリ９３、前記駆動プーリ９１と従動プーリ９３との間に張設されたタイミングベルト９４、前記リードスクリュー９２と螺（ら）合させられ、リードスクリュー９２の回転に伴って、昇降させられる駆動ブロック９６等を備え、該駆動ブロック９６にノズル５２が取り付けられる。   Further, by driving the lifting motor 56, the nozzle 52 can be lifted and lowered. For this purpose, the lifting mechanism 57 is connected to the drive pulley 91 attached to the output shaft of the lifting motor 56 and the casing 51. A lead screw 92 disposed so as to be rotatable relative to the casing 51, a driven pulley 93 attached to the upper end of the lead screw 92, and between the drive pulley 91 and the driven pulley 93. A timing belt 94 stretched on the head, and a drive block 96 that is screwed together with the lead screw 92 and moved up and down as the lead screw 92 rotates, and a nozzle 52 is attached to the drive block 96. It is done.

したがって、前記昇降用モータ５６を正方向に駆動すると、リードスクリュー９２が回転させられ、駆動ブロック９６が下降させられ、それに伴って、ノズル５２が下降させられる。また、前記昇降用モータ５６を逆方向に駆動すると、リードスクリュー９２が回転させられ、駆動ブロック９６が上昇させられ、それに伴って、ノズル５２が上昇させられる。なお、９７は駆動ブロック９６が下限位置に置かれたことを検出する第１の位置検出部としての位置センサ、９８は駆動ブロック９６が上限位置に置かれたことを検出する第２の位置検出部としての位置センサ、９９はノズル５２にチップ５３が取り付けられていることを検出するチップ検出部としてのチップセンサ、１０１は圧力検出部としての圧力センサである。   Accordingly, when the elevating motor 56 is driven in the forward direction, the lead screw 92 is rotated, the drive block 96 is lowered, and the nozzle 52 is lowered accordingly. Further, when the elevating motor 56 is driven in the reverse direction, the lead screw 92 is rotated, the drive block 96 is raised, and the nozzle 52 is raised accordingly. Reference numeral 97 denotes a position sensor as a first position detecting unit for detecting that the drive block 96 is placed at the lower limit position, and 98 denotes a second position detection for detecting that the drive block 96 is placed at the upper limit position. Reference numeral 99 denotes a position sensor, reference numeral 99 denotes a chip sensor as a chip detector for detecting that the chip 53 is attached to the nozzle 52, and reference numeral 101 denotes a pressure sensor as a pressure detector.

ところで、前記支持プレート１５上には、一端から他端（本実施の形態においては、分注装置１１を正面から見て左端から右端）にかけて、第１〜第５の領域ＡＲ１〜ＡＲ５が設定される。そして、第１の領域ＡＲ１に、複数のチップ５３をマトリックス状に収容するチップ５３用のラックとしてのチップラック６１がＹ軸方向に複数、本実施の形態においては、３個並べて配設される。また、第２の領域ＡＲ２に、複数の試料容器７１をマトリックス状に収容する試料用のラックとしての親ラック６２が、第３の領域ＡＲ３に、複数の試料容器７１をマトリックス状に収容する試料用のラックとしての親ラック６３が、第４の領域ＡＲ４にチップ５３を廃棄するための廃棄装置６４及び監視装置６５が、第５の領域ＡＲ５に、複数の検体容器７２をマトリックス状に収容する検体用のラックとしての子ラック６６が配設される。なお、前記各チップラック６１、親ラック６２、６３及び子ラック６６において収容される各チップ５３、各試料容器７１及び各検体容器７２のピッチは、いずれも９〔ｍｍ〕である。   By the way, on the support plate 15, first to fifth regions AR1 to AR5 are set from one end to the other end (in this embodiment, from the left end to the right end when the dispensing device 11 is viewed from the front). The In the first area AR1, a plurality of chip racks 61 as racks for the chips 53 that accommodate the plurality of chips 53 in a matrix are arranged in the Y-axis direction, and in this embodiment, three are arranged side by side. . In addition, a parent rack 62 as a sample rack for storing a plurality of sample containers 71 in a matrix shape in the second area AR2, and a sample for storing a plurality of sample containers 71 in a matrix shape in the third area AR3. The parent rack 63 serving as a rack for the purpose has a disposal device 64 and a monitoring device 65 for discarding the chip 53 in the fourth area AR4, and a plurality of sample containers 72 are accommodated in the fifth area AR5 in a matrix. A child rack 66 is provided as a sample rack. The pitches of the chips 53, the sample containers 71, and the sample containers 72 accommodated in the chip racks 61, the parent racks 62 and 63, and the child rack 66 are all 9 mm.

前記監視装置６５は、ＣＣＤエリアセンサから成る撮像装置としてのカメラ７３、照明装置としてのＬＥＤ７４、照明補助具としてのバックライト７５、ＬＥＤ７４及びバックライト７５に電源電圧を印加する電源装置７６等を備える。前記カメラ７３は、チップ５３より所定の距離だけ前方（図１において右方）に設定された据付位置に配設され、チップ５３を撮影する。また、前記ＬＥＤ７４は、チップ５３のわずかに前方に斜め上方に向けて配設され、各チップ５３を斜め下方から照射する。そして、前記バックライト７５は、冷陰極管から成り、各チップ５３を後方（図１において左方）から照射する。   The monitoring device 65 includes a camera 73 as an imaging device composed of a CCD area sensor, an LED 74 as an illumination device, a backlight 75 as an illumination auxiliary tool, a power supply device 76 for applying a power supply voltage to the LED 74 and the backlight 75, and the like. . The camera 73 is disposed at an installation position set in front of the chip 53 by a predetermined distance (rightward in FIG. 1), and photographs the chip 53. The LED 74 is disposed slightly forward and obliquely upward of the chip 53 and irradiates each chip 53 from obliquely below. The backlight 75 is formed of a cold cathode tube and irradiates each chip 53 from the rear (left side in FIG. 1).

前記カメラ７３によって撮影されたチップ５３の画像のデータ、すなわち、画像データは、図示されない制御部に送られ、該制御部は、画像データに基づいて、正確に分注が行われたかどうかを判定する。   Data of the image of the chip 53 taken by the camera 73, that is, image data is sent to a control unit (not shown), and the control unit determines whether dispensing has been performed accurately based on the image data. To do.

次に、前記構成の分注装置１１の動作について説明する。   Next, operation | movement of the dispensing apparatus 11 of the said structure is demonstrated.

まず、前記制御部のヘッド移動処理手段は、ヘッド移動処理を行い、前記ユニット横移動用モータ及びユニット縦移動用モータを駆動して、分注ユニット２７をＸ軸方向及びＹ軸方向に移動させ、かつ、前記ヘッド横移動用モータを駆動して、枠体３５内においてヘッドユニット４３〜４７をＸ軸方向に移動させることができる。   First, the head movement processing means of the control unit performs a head movement process, drives the unit horizontal movement motor and the unit vertical movement motor, and moves the dispensing unit 27 in the X-axis direction and the Y-axis direction. And the head unit 43-47 can be moved in the X-axis direction within the frame 35 by driving the head lateral movement motor.

この場合、前記第１〜第５の領域ＡＲ１〜ＡＲ５のうちの第４の領域ＡＲ４が分注ユニット２７の原点位置にされ、まず、前記第４の領域ＡＲ４において、各ヘッドユニット４３〜４７はチップ５３が外された状態に置かれる。   In this case, the fourth area AR4 of the first to fifth areas AR1 to AR5 is set to the origin position of the dispensing unit 27. First, in the fourth area AR4, the head units 43 to 47 are The chip 53 is placed in a removed state.

続いて、前記ヘッド移動処理手段は、ユニット横移動用モータ及びユニット縦移動用モータを駆動して、前記分注ユニット２７を第１の領域ＡＲ１の所定の位置に移動させ、また、ヘッド横移動用モータを駆動して、ヘッドユニット４３〜４７を移動させて互いに寄せる。続いて、前記制御部のヘッド昇降処理手段は、ヘッド昇降処理を行い、各昇降用モータ５６を駆動し、各ノズル５２を下降させる。これに伴って、各ノズル５２の下端がチップ５３の上端に形成された穴内に嵌（かん）入され、チップ５３がノズル５２に取り付けられる。   Subsequently, the head movement processing means drives the unit horizontal movement motor and the unit vertical movement motor to move the dispensing unit 27 to a predetermined position in the first area AR1, and also moves the head laterally. The motor for driving is driven to move the head units 43 to 47 and move them toward each other. Subsequently, the head lifting / lowering processing means of the control unit performs head lifting / lowering processing, drives each lifting / lowering motor 56, and lowers each nozzle 52. Along with this, the lower end of each nozzle 52 is fitted into a hole formed at the upper end of the tip 53, and the tip 53 is attached to the nozzle 52.

続いて、前記ヘッド昇降処理手段は、各昇降用モータ５６を駆動し、各ノズル５２を上昇させ、前記ヘッド移動処理手段は、ユニット横移動用モータ及びユニット縦移動用モータを駆動して、前記分注ユニット２７を第２の領域ＡＲ２の所定の位置に移動させ、さらに、ヘッド横移動用モータを駆動して、枠体３５内においてヘッドユニット４３〜４７をＸ軸方向に独立に移動させ、各ノズル５２を、図５に示されるように、所定の箇所に置く。該所定の箇所には、吸引するべき試料が収容された試料容器７１が配設される。   Subsequently, the head lifting / lowering processing means drives each lifting / lowering motor 56 to raise each nozzle 52, and the head movement processing means drives the unit lateral movement motor and unit vertical movement motor to The dispensing unit 27 is moved to a predetermined position in the second area AR2, and the head lateral movement motor is driven to move the head units 43 to 47 independently in the X-axis direction within the frame 35, Each nozzle 52 is placed at a predetermined position as shown in FIG. A sample container 71 containing a sample to be sucked is disposed at the predetermined location.

次に、前記ヘッド昇降処理手段は、各昇降用モータ５６を駆動し、各ノズル５２を下降させ、チップ５３の下端を試料容器７１内に進入させる。そして、前記制御部の給排処理手段は、給排処理を行い、給排用モータ５５を駆動し、試料容器７１内の試料を所定の量だけ吸引する。なお、前記第２の領域ＡＲ２と同様に第３の領域ＡＲ３にも試料容器７１が配設され、前記ノズル５２を所定の箇所に置き、試料容器７１内の試料を吸引することができる。また、試料を吸引する間に、前記給排処理手段は、圧力センサ１０１によって検出された圧力を読み込み、圧力が閾（しきい）値より低い場合、吸引に異常が発生したと判定し、給排用モータ５５を停止させる。   Next, the head lifting / lowering processing means drives each lifting / lowering motor 56 to lower each nozzle 52 and allow the lower end of the chip 53 to enter the sample container 71. The supply / discharge processing means of the control unit performs supply / discharge processing, drives the supply / discharge motor 55, and sucks the sample in the sample container 71 by a predetermined amount. Similar to the second area AR2, the sample container 71 is disposed in the third area AR3, and the nozzle 52 can be placed at a predetermined location to suck the sample in the sample container 71. Further, during the suction of the sample, the supply / discharge processing means reads the pressure detected by the pressure sensor 101, and when the pressure is lower than a threshold (threshold) value, determines that an abnormality has occurred in the suction, The exhaust motor 55 is stopped.

続いて、前記ヘッド昇降処理手段は、各昇降用モータ５６を駆動し、各ノズル５２を上昇させ、前記ヘッド移動処理手段は、ユニット横移動用モータ及びユニット縦移動用モータを駆動して、前記分注ユニット２７を第４の領域ＡＲ４の所定の位置に移動させ、さらに、ヘッド横移動用モータを駆動して、枠体３５内においてヘッドユニット４３〜４７を移動させて互いに寄せる。   Subsequently, the head lifting / lowering processing means drives each lifting / lowering motor 56 to raise each nozzle 52, and the head movement processing means drives the unit lateral movement motor and unit vertical movement motor to The dispensing unit 27 is moved to a predetermined position in the fourth area AR4, and further, the head lateral movement motor is driven to move the head units 43 to 47 within the frame body 35 and bring them closer to each other.

そして、前記ヘッド昇降処理手段は、各昇降用モータ５６を駆動し、各ノズル５２を下降させ、所定の監視位置に置く。したがって、監視装置６５によって、試料の吸引後の各ノズル５２の状態、すなわち、吸引状態を監視することができる。   The head lifting / lowering processing means drives each lifting / lowering motor 56 to lower each nozzle 52 and place it at a predetermined monitoring position. Therefore, the monitoring device 65 can monitor the state of each nozzle 52 after the sample is sucked, that is, the suction state.

続いて、前記ヘッド昇降処理手段は、各昇降用モータ５６を駆動し、各ノズル５２を上昇させ、前記ヘッド移動処理手段は、ユニット横移動用モータ及びユニット縦移動用モータを駆動して、前記分注ユニット２７を第５の領域ＡＲ５の所定の位置に移動させ、さらに、ヘッド横移動用モータを駆動して、枠体３５内においてヘッドユニット４３〜４７をＸ軸方向に独立に移動させ、各ノズル５２を所定の箇所に置く。   Subsequently, the head lifting / lowering processing means drives each lifting / lowering motor 56 to raise each nozzle 52, and the head movement processing means drives the unit lateral movement motor and unit vertical movement motor to The dispensing unit 27 is moved to a predetermined position in the fifth area AR5, and the head lateral movement motor is driven to move the head units 43 to 47 independently in the X-axis direction within the frame 35, Each nozzle 52 is placed at a predetermined location.

次に、前記ヘッド昇降処理手段は、各昇降用モータ５６を駆動し、各ノズル５２を下降させ、チップ５３の下端を検体容器７２内に進入させる。そして、前記給排処理手段は、給排処理を行い、給排用モータ５５を駆動し、各ノズル５２及びチップ５３内の試料を検体容器７２に注入する。   Next, the head lifting / lowering processing means drives each lifting / lowering motor 56 to lower each nozzle 52 and allow the lower end of the chip 53 to enter the sample container 72. The supply / discharge processing means performs the supply / discharge processing, drives the supply / discharge motor 55, and injects the sample in each nozzle 52 and the chip 53 into the sample container 72.

このようにして、分注が終了すると、前記ヘッド昇降処理手段は、各昇降用モータ５６を駆動し、各ノズル５２を上昇させ、前記ヘッド移動処理手段は、ユニット横移動用モータ及びユニット縦移動用モータを駆動して、前記分注ユニット２７を第４の領域ＡＲ４の所定の位置に移動させ、さらに、ヘッド横移動用モータを駆動して、枠体３５内においてヘッドユニット４３〜４７を移動させて互いに寄せる。   When dispensing is completed in this way, the head lifting processing means drives each lifting motor 56 to raise each nozzle 52, and the head movement processing means includes a unit lateral movement motor and unit vertical movement. The dispensing motor 27 is moved to a predetermined position in the fourth area AR4, and the head lateral movement motor is driven to move the head units 43 to 47 within the frame 35. Let them get close to each other.

そして、前記ヘッド昇降処理手段は、各昇降用モータ５６を駆動し、各ノズル５２を下降させ、前記監視位置に置く。したがって、監視装置６５によって、試料の注入後の各ノズル５２の状態、すなわち、注入状態を監視することができる。   The head lifting / lowering processing means drives each lifting / lowering motor 56 to lower each nozzle 52 and place it at the monitoring position. Therefore, the monitoring device 65 can monitor the state of each nozzle 52 after the sample injection, that is, the injection state.

続いて、前記ヘッド移動処理手段及びヘッド昇降処理手段は、廃棄装置６４において、チップ５３を廃棄装置６４の係止部に係止させ、残留させることによって、ノズル５２からチップ５３を取り外す。   Subsequently, the head movement processing means and the head lifting / lowering processing means remove the tip 53 from the nozzle 52 by causing the tip 53 to remain in the catching portion of the discarding device 64 and remaining in the discarding device 64.

なお、ノズル５２から取り外された各チップ５３は、図示されない洗浄装置に送られ、洗浄される。そして、洗浄が行われた後のチップ５３は、再びチップラック６１に整列させてセットされ、保管される。   Each chip 53 removed from the nozzle 52 is sent to a cleaning device (not shown) and cleaned. Then, the chip 53 after the cleaning is set and stored in the chip rack 61 again.

次に、前記監視装置６５による監視結果に基づく制御部の動作について説明する。   Next, the operation of the control unit based on the monitoring result by the monitoring device 65 will be described.

該制御部の試料位置算出処理手段は、試料位置算出処理を行い、画像データを読み込むと、各チップ５３について、画像データのエッジを算出し、該エッジに基づいて、各チップ５３の上端位置及び下端位置を読み込むとともに、試料の上端位置及び下端位置を実上端位置及び実下端位置として算出する。   When the sample position calculation processing means of the control unit performs the sample position calculation process and reads the image data, the edge of the image data is calculated for each chip 53, and based on the edge, the upper end position of each chip 53 and While reading the lower end position, the upper end position and lower end position of the sample are calculated as the actual upper end position and the actual lower end position.

また、図示されない記録装置には、試料が正確に吸引されたとき、及び試料が正確に注入されたときの、試料の上端位置及び下端位置が、それぞれ基準上端位置及び基準下端位置として記録される。したがって、前記制御部の吸引判定処理手段は、吸引判定処理を行い、試料が正確に吸引されたときの基準上端位置及び基準下端位置を参照し、前記実上端位置及び実下端位置と、基準上端位置及び基準下端位置とを比較し、比較結果に基づいて、試料が正確に吸引されたかどうかを判定する。そして、前記制御部の注入判定処理手段は、注入判定処理を行い、試料が正確に注入されたときの基準上端位置及び基準下端位置を参照し、前記実上端位置及び実下端位置と、基準上端位置及び基準下端位置とを比較し、比較結果に基づいて、試料が正確に注入されたかどうかを判定する。なお、前記吸引判定処理手段及び注入判定処理手段において、各基準上端位置及び基準下端位置に所定の許容範囲が設定され、前記実上端位置及び実下端位置が許容範囲内に納まるかどうかが判定される。また、前記吸引判定処理手段及び注入判定処理手段によって分注判定処理手段が構成され、該分注判定処理手段は、分注判定処理を行い、分注の判定を行う。   In a recording apparatus (not shown), the upper end position and the lower end position of the sample when the sample is accurately aspirated and when the sample is accurately injected are recorded as the reference upper end position and the reference lower end position, respectively. . Therefore, the suction determination processing means of the control unit performs the suction determination processing, refers to the reference upper end position and the reference lower end position when the sample is accurately sucked, and refers to the actual upper end position, the actual lower end position, and the reference upper end position. The position and the reference lower end position are compared, and it is determined whether or not the sample has been correctly aspirated based on the comparison result. Then, the injection determination processing means of the control unit performs the injection determination process, refers to the reference upper end position and the reference lower end position when the sample is accurately injected, the actual upper end position, the actual lower end position, and the reference upper end position. The position and the reference lower end position are compared, and it is determined whether the sample is correctly injected based on the comparison result. In the suction determination processing means and the injection determination processing means, a predetermined allowable range is set for each reference upper end position and reference lower end position, and it is determined whether the actual upper end position and the actual lower end position fall within the allowable range. The The suction determination processing means and the injection determination processing means constitute a dispensing determination processing means, and the dispensing determination processing means performs a dispensing determination process to determine dispensing.

この場合、前記各チップ５３の画像データのエッジに基づいて、試料の実上端位置及び実下端位置が算出され、該実上端位置及び実下端位置に基づいて分注の判定が行われる。したがって、判定結果が試料内の泡等の影響を受けることがないので、正確に分注が行われたかどうかを判定することができる。   In this case, the actual upper end position and the actual lower end position of the sample are calculated based on the edge of the image data of each chip 53, and dispensing determination is performed based on the actual upper end position and the actual lower end position. Therefore, since the determination result is not affected by bubbles or the like in the sample, it can be determined whether or not dispensing has been performed accurately.

また、吸引判定処理手段は、前記実上端位置及び実下端位置が複数算出されると、チップ５３内に水滴が付着している旨、又は試料内に泡が発生している旨の判定を行う。   Further, when a plurality of the actual upper end position and the actual lower end position are calculated, the suction determination processing means determines that water droplets are attached to the chip 53 or that bubbles are generated in the sample. .

本実施の形態においては、各チップ５３について、画像データのエッジを算出し、該エッジに基づいて、試料の上端位置及び下端位置を実上端位置及び実下端位置として算出し、前記分注判定処理手段は、前記実上端位置及び実下端位置と、基準上端位置及び基準下端位置とを比較し、比較結果に基づいて、分注の判定を行うようになっているが、各チップ５３内の試料の投影面積に基づいて分注の判定を行うことができる。その場合、制御部の試料面積算出処理手段は、試料面積算出処理を行い、画像データを読み込むと、各チップ５３について、画像データのエッジを算出し、該エッジに基づいて、各チップ５３の上端から下端までの投影面積を実面積として算出する。   In the present embodiment, the edge of the image data is calculated for each chip 53, the upper end position and the lower end position of the sample are calculated as the actual upper end position and the actual lower end position based on the edges, and the dispensing determination process is performed. The means compares the actual upper end position and the actual lower end position with the reference upper end position and the reference lower end position, and performs dispensing determination based on the comparison result. Dispensing can be determined based on the projected area. In that case, when the sample area calculation processing unit of the control unit performs the sample area calculation process and reads the image data, the edge of the image data is calculated for each chip 53, and the upper end of each chip 53 is calculated based on the edge. The projected area from the bottom to the bottom is calculated as the actual area.

また、前記記録装置には、試料が正確に吸引されたとき、及び試料が正確に注入されたときの、試料の面積が基準面積として記録される。したがって、前記制御部の分注判定処理手段は、分注判定処理を行い、前記基準面積を参照し、前記実面積と基準面積とを比較し、比較結果に基づいて、分注が正確に行われたかどうかを判断する。   In the recording device, the area of the sample when the sample is correctly sucked and when the sample is accurately injected is recorded as a reference area. Therefore, the dispensing determination processing means of the control unit performs the dispensing determination process, refers to the reference area, compares the actual area with the reference area, and performs dispensing accurately based on the comparison result. Determine whether it was

なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。   In addition, this invention is not limited to the said embodiment, It can change variously based on the meaning of this invention, and does not exclude them from the scope of the present invention.

本発明の実施の形態における監視装置の配設状態を示す図である。It is a figure which shows the arrangement | positioning state of the monitoring apparatus in embodiment of this invention. 本発明の実施の形態における分注装置の正面図である。It is a front view of the dispensing apparatus in embodiment of this invention. 本発明の実施の形態における分注装置の斜視図である。It is a perspective view of the dispensing apparatus in embodiment of this invention. 本発明の実施の形態における分注装置の要部を示す平面図である。It is a top view which shows the principal part of the dispensing apparatus in embodiment of this invention. 本発明の実施の形態における分注ヘッドの動作を示す斜視図である。It is a perspective view which shows operation | movement of the dispensing head in embodiment of this invention. 本発明の実施の形態におけるヘッドユニットの側面図である。It is a side view of the head unit in an embodiment of the invention.

符号の説明Explanation of symbols

１１ 分注装置
５３ チップ
７３ カメラ 11 Dispensing device 53 Chip 73 Camera

Claims (1)

（ａ）チップの前方に配設された撮像装置と、
（ｂ）該撮像装置によって撮影されたチップの画像データを読み込み、該画像データのエッジに基づいて分注の判定を行う分注判定処理手段とを有することを特徴とする分注装置。
(A) an imaging device disposed in front of the chip;
(B) A dispensing apparatus comprising: dispensing determination processing means for reading image data of a chip photographed by the imaging apparatus and performing dispensing determination based on an edge of the image data.
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