JP2006117090A - Control device of electric power steering device - Google Patents

Control device of electric power steering device Download PDF

Info

Publication number
JP2006117090A
JP2006117090A JP2004306732A JP2004306732A JP2006117090A JP 2006117090 A JP2006117090 A JP 2006117090A JP 2004306732 A JP2004306732 A JP 2004306732A JP 2004306732 A JP2004306732 A JP 2004306732A JP 2006117090 A JP2006117090 A JP 2006117090A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
torque sensor
signal
voltage
electric power
torque
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2004306732A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP4639750B2 (en
Inventor
Mikihiko Tsunoda
幹彦 角田
Hideaki Kawada
秀明 川田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
NSK Ltd
Original Assignee
NSK Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by NSK Ltd filed Critical NSK Ltd
Priority to JP2004306732A priority Critical patent/JP4639750B2/en
Publication of JP2006117090A publication Critical patent/JP2006117090A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP4639750B2 publication Critical patent/JP4639750B2/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a control device of an electric power steering device improved in performance by monitoring not only a power source on a control unit side but also a signal in a torque sensor. <P>SOLUTION: In this control device of the power steering device, a steering assistance command value is calculated based on a torque signal from the torque sensor, assist force by a motor is imparted to a steering system based on the steering assistance command value, and voltage is supplied to the torque sensor from a control part. In the control device, a means for monitoring each operation signal in the torque sensor by transmitting the signal to the control part is provided. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、トルクセンサ基板内部の電源や信号を確実に監視して信頼性を高めた電動パワーステアリング装置の制御装置に関する。   The present invention relates to a control device for an electric power steering device that reliably monitors a power source and a signal inside a torque sensor board to improve reliability.

自動車や車両のステアリング装置をモータの回転力で補助負荷付勢（アシスト）する電動パワーステアリング装置は、モータの駆動力を、減速機を介してギア又はベルト等の伝達機構により、ステアリングシャフト或いはラック軸に補助負荷付勢するようになっている。かかる従来の電動パワーステアリング装置は、アシストトルク（操舵補助トルク）を正確に発生させるため、モータ電流のフィードバック制御を行っている。フィードバック制御は、電流指令値とモータ電流検出値との差が小さくなるようにモータ印加電圧を調整するものであり、モータ印加電圧の調整は、一般的にＰＷＭ（パルス幅変調）制御のデュ−ティ比の調整で行っている。   An electric power steering device that assists an automobile or a vehicle steering device with an auxiliary load by the rotational force of a motor is a steering shaft or rack that transmits the driving force of the motor by a transmission mechanism such as a gear or a belt via a reduction gear. An auxiliary load is applied to the shaft. Such a conventional electric power steering apparatus performs feedback control of motor current in order to accurately generate assist torque (steering assist torque). In the feedback control, the motor applied voltage is adjusted so that the difference between the current command value and the motor current detection value becomes small. Generally, the adjustment of the motor applied voltage is a duty of PWM (pulse width modulation) control. This is done by adjusting the tee ratio.

ここで、電動パワーステアリング装置の一般的な構成を図４に示して説明すると、操向ハンドル１のコラム軸２は減速ギア３、ユニバーサルジョイント４ａ及び４ｂ、ピニオンラック機構５を経て操向車輪のタイロッド６に連結されている。コラム軸２には、操向ハンドル１の操舵トルクを検出するトルクセンサ１０が設けられており、操向ハンドル１の操舵力を補助するモータ２０が減速ギア３を介してコラム軸２に連結されている。パワーステアリング装置を制御するコントロールユニット３０には、バッテリ１４からイグニションキー１１及びリレー１３を経て電力が供給され、コントロールユニット（制御装置）３０は、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴと車速センサ１２で検出された車速Ｖとに基いてアシスト指令の操舵補助指令値Ｉの演算を行い、演算された操舵補助指令値Ｉに基いてモータ２０に供給する電流を制御する。   Here, the general configuration of the electric power steering apparatus will be described with reference to FIG. It is connected to the tie rod 6. The column shaft 2 is provided with a torque sensor 10 that detects the steering torque of the steering handle 1, and a motor 20 that assists the steering force of the steering handle 1 is connected to the column shaft 2 via the reduction gear 3. ing. The control unit 30 that controls the power steering device is supplied with electric power from the battery 14 via the ignition key 11 and the relay 13. The steering assist command value I of the assist command is calculated based on the vehicle speed V detected at 12, and the current supplied to the motor 20 is controlled based on the calculated steering assist command value I.

図５は、トルクセンサ１０を備えた電動パワーステアリング装置のコントロールユニット３０の一例を示すブロツク構成図である。   FIG. 5 is a block configuration diagram illustrating an example of the control unit 30 of the electric power steering apparatus including the torque sensor 10.

コントロールユニット３０はマイクロプロセッサユニット（ＭＰＵ又はＣＰＵ）３１を中心に構成され、コントロールユニット３０にはトルクセンサ１０がコネクタ７を介して接続される。バッテリ１４からイグニションキー１１を経て供給された電力（例えば電圧１２Ｖの電力）は、基準電圧発生回路３４、センサ電源回路３３、ＭＰＵ３１へ定電圧Ｖcc（例えば９Ｖ）を供給する定電圧回路３５及びモータ２０を駆動制御するモータ駆動回路３２に供給される。基準電圧発生回路３４では基準電圧Ｖref（例えば３．３Ｖ）を発生し、基準電圧ＶrefはＭＰＵ３１、センサ電源回路３３に供給される。センサ電源回路３３はトルクセンサ１０を駆動する電力を供給するもので、基準電圧発生回路３４で生成された基準電圧Ｖrに基づいて設定された所定電圧Ｖの電力を出力する。   The control unit 30 is configured around a microprocessor unit (MPU or CPU) 31, and the torque sensor 10 is connected to the control unit 30 via a connector 7. The electric power (for example, electric power of voltage 12V) supplied from the battery 14 via the ignition key 11 is supplied with a constant voltage Vcc (for example, 9V) to the reference voltage generating circuit 34, the sensor power supply circuit 33, and the MPU 31 and the motor. 20 is supplied to a motor drive circuit 32 that controls the drive of the motor 20. The reference voltage generation circuit 34 generates a reference voltage Vref (for example, 3.3 V), and the reference voltage Vref is supplied to the MPU 31 and the sensor power supply circuit 33. The sensor power supply circuit 33 supplies electric power for driving the torque sensor 10 and outputs electric power of a predetermined voltage V set based on the reference voltage Vr generated by the reference voltage generation circuit 34.

トルクセンサ１０からはメイン検出トルク信号及びサブ検出トルク信号が出力され、ＭＰＵ３１のＡ／Ｄポートに入力される。ＭＰＵ３１では入力されたメイン検出トルク信号及びサブ検出トルク信号をＡ／Ｄ変換し、所定の演算式に基いて操舵補助指令値を演算し、演算された操舵補助指令値をモータ駆動回路３２に出力してモータ２０を駆動制御する。   A main detection torque signal and a sub detection torque signal are output from the torque sensor 10 and input to the A / D port of the MPU 31. The MPU 31 A / D converts the input main detection torque signal and sub detection torque signal, calculates a steering assist command value based on a predetermined calculation formula, and outputs the calculated steering assist command value to the motor drive circuit 32. Then, the motor 20 is driven and controlled.

このような構成において、図６に示すようにトルクセンサ１０（センサ基板）へはセンサ電源回路３３からコネクタ７を経て、駆動用定電圧Ｖcc（例えば９Ｖ）及び信号処理用基準電圧Ｖref（例えば３．３Ｖ）が供給されている。トルクセンサ１０には、駆動用定電圧Ｖccによって発振する発振回路１０２が設けられ、発振回路１０２の出力（例えば８ＫＨｚの正弦波）はトルク検出回路１０１のコイルへの交流信号として印加される。トルク検出回路１０１から出力されるメイン信号及びサブ信号を処理する信号処理部１０４が設けられ、この信号処理部１０４には降圧回路１０３で基準電圧（３．３Ｖ）から降圧された２．５Ｖが中立基準電圧として印加される。信号処理部１０４で処理された信号は、メイン検出トルク信号及びサブ検出トルク信号としてコネクタ７を経てコントロールユニット３０に送信される。
特開２００１−８８７２８ 特許３４０９７５３ 特開２００３−１１８３２ In such a configuration, as shown in FIG. 6, the torque sensor 10 (sensor substrate) is connected to the constant voltage for driving Vcc (for example, 9 V) and the reference voltage for signal processing Vref (for example, 3 V) via the connector 7 from the sensor power supply circuit 33. .3V) is supplied. The torque sensor 10 is provided with an oscillation circuit 102 that oscillates with a constant driving voltage Vcc. The output of the oscillation circuit 102 (for example, a sine wave of 8 KHz) is applied as an AC signal to the coil of the torque detection circuit 101. A signal processing unit 104 for processing a main signal and a sub signal output from the torque detection circuit 101 is provided. The signal processing unit 104 receives 2.5 V that is stepped down from the reference voltage (3.3 V) by the step-down circuit 103. Applied as a neutral reference voltage. The signal processed by the signal processing unit 104 is transmitted to the control unit 30 through the connector 7 as a main detection torque signal and a sub detection torque signal.
JP 2001-88728 A Patent 3,409,753 JP 2003-11832 A

従来は図６に示すように、センサ電源回路３３から出力される定電圧Ｖｃｃを監視回路３６で監視するようになっている。このため、センサ電源回路３３の異常は監視できるが、トルクセンサ１０の異常については確実に監視できない問題がある。トルクセンサ１０とコントロールユニット３０の電源系及び信号系の接続はコネクタ７を介して行われるが、コネクタ７の接触不良、コネクタ７の嵌合不良、ピンの半田不良等を監視できないという問題がある。   Conventionally, as shown in FIG. 6, a constant voltage Vcc output from the sensor power supply circuit 33 is monitored by a monitoring circuit 36. For this reason, the abnormality of the sensor power supply circuit 33 can be monitored, but the abnormality of the torque sensor 10 cannot be reliably monitored. The power supply system and signal system of the torque sensor 10 and the control unit 30 are connected via the connector 7. However, there is a problem that the contact failure of the connector 7, the connection failure of the connector 7, the solder failure of the pins, etc. cannot be monitored. .

また、トルクセンサ１０内部で処理されている信号に異常が発生しても、トルクセンサ出力信号が大きな変化をせず、コントロールユニット３０で検出できない場合がある。   In addition, even if an abnormality occurs in a signal processed in the torque sensor 10, the torque sensor output signal does not change greatly and may not be detected by the control unit 30.

本発明は上述のような事情からなされたものであり、本発明の目的は、コントロールユニット側の電源のみならず、トルクセンサ内部の信号をも監視するすることにより信頼性を高めた電動パワーステアリング装置の制御装置を提供することにある。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to improve reliability by monitoring not only the power supply on the control unit side but also the signal inside the torque sensor. It is to provide a control device for the apparatus.

本発明は、トルクセンサからのトルク信号に基づいて操舵補助指令値を演算し、前記操舵補助指令値に基づいてモータによるアシスト力を操舵系に付与すると共に、制御部から前記トルクセンサに電圧を供給するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置に関し、本発明の上記目的は、前記トルクセンサ内部の各作動信号を前記制御部に送って監視する手段を設けることにより達成される。   The present invention calculates a steering assist command value based on a torque signal from a torque sensor, applies an assist force by a motor to a steering system based on the steering assist command value, and applies a voltage from a control unit to the torque sensor. With respect to the control device for the electric power steering apparatus to be supplied, the above object of the present invention is achieved by providing means for sending each operation signal inside the torque sensor to the control unit for monitoring.

本発明の上記目的は、前記トルクセンサ内部の信号がトルクセンサ駆動用定電圧であることにより、或いは前記トルクセンサ内部の信号が前記トルクセンサの中立時の電圧として用いる基準電圧であることにより、或いは前記トルクセンサ内部の信号が前記トルクセンサのコイルへの交流信号であることにより、より効果的に達成される。   The object of the present invention is that the signal inside the torque sensor is a constant voltage for driving the torque sensor, or the signal inside the torque sensor is a reference voltage used as a neutral voltage of the torque sensor. Or it is achieved more effectively by the signal inside the torque sensor being an AC signal to the coil of the torque sensor.

本発明に係る電動パワーステアリング装置の制御装置によれば、制御側の電源異常を監視できると共に、センサと制御側との間のコネクタの接触不良、コネクタの嵌合不良、ピンの半田不良等によるコネクタ部の不良やトルクセンサ内部の信号の異常をも監視することができる。これにより、信頼性が高く高機能な電動パワーステアリング装置の制御装置を実現することができる。   According to the control device for the electric power steering apparatus according to the present invention, it is possible to monitor the power supply abnormality on the control side, and also due to poor contact of the connector between the sensor and the control side, poor fitting of the connector, poor soldering of the pin, etc. It is also possible to monitor faulty connectors and abnormal signals in the torque sensor. As a result, a highly reliable and highly functional control device for an electric power steering device can be realized.

本発明は制御側の電源監視を行うと共に、トルクセンサ内部の信号の異常をも監視して、電動パワーステアリング装置の信頼性を高めている。トルクセンサ内部の監視により、センサと制御部との間のコネクタの接触不良、コネクタの嵌合不良、ピンの半田不良等に基づくコネクタ部の不良やトルクセンサ内部の信号の異常を確実に検出することができ、安全性を高めることができる。   The present invention monitors the power supply on the control side and also monitors abnormalities in the signal in the torque sensor to improve the reliability of the electric power steering apparatus. Torque sensor internal monitoring reliably detects faulty connector parts and abnormal signal inside the torque sensor due to poor connector contact, poor connector fitting, poor pin soldering, etc. Can increase safety.

以下に本発明の実施例を、図面を参照して説明する。   Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

図１は本発明の第１実施例を図６に対応させて示しており、制御側から供給された駆動用定電圧Ｖccを、ライン１１０を介してコントロールユニット３０内に設けられた監視回路３７に送って電圧の異常を監視する。駆動用定電圧Ｖccは、トルク検出回路１０１のコイルへの交流信号となる発振回路１０２に入力されているので、駆動用定電圧Ｖccの異常を監視することによって、接触不良等に基づく電源系の異常を監視することができる。   FIG. 1 shows a first embodiment of the present invention corresponding to FIG. 6, and a driving constant voltage Vcc supplied from the control side is supplied to a monitoring circuit 37 provided in the control unit 30 via a line 110. To monitor voltage abnormalities. Since the driving constant voltage Vcc is input to the oscillation circuit 102 that becomes an AC signal to the coil of the torque detection circuit 101, the abnormality of the driving constant voltage Vcc is monitored, so that the power supply system based on the contact failure or the like is monitored. Anomalies can be monitored.

なお、監視回路３６及び３７は兼用も可能である。また、ライン１１０を介してコントロールユニット３０側に送られた電圧を、センサ電源回路３３で生成される定電圧Ｖｃｃと比較することで、トルクセンサ１０内の中立基準電圧（２．５Ｖ）の変動が分かり、メイン（サブ）検出トルク信号の補正を行うことも可能である。ライン１１０を介してコントロールユニット３０側に送られた電圧を、直接ＭＰＵ３１のＡ／Ｄポートに入力するようにしても良い。   Note that the monitoring circuits 36 and 37 can also be used together. Further, by comparing the voltage sent to the control unit 30 side via the line 110 with the constant voltage Vcc generated by the sensor power supply circuit 33, the neutral reference voltage (2.5V) in the torque sensor 10 varies. It is possible to correct the main (sub) detection torque signal. The voltage sent to the control unit 30 side via the line 110 may be directly input to the A / D port of the MPU 31.

また、図２は本発明の第２実施例を図６に対応させて示しており、降圧回路１０３からの中立基準電圧（２．５Ｖ）を、ライン１１１を介してコントロールユニット３０内に設けられた監視回路３８に送って電圧の異常を監視する。降圧回路１０３からセンサ出力信号の処理を行う信号処理部１０４へ供給される中立基準電圧（２．５Ｖ）の異常を監視できるので、信頼性を高めることができる。   FIG. 2 shows a second embodiment of the present invention corresponding to FIG. 6, and a neutral reference voltage (2.5 V) from the step-down circuit 103 is provided in the control unit 30 via a line 111. To the monitoring circuit 38 to monitor the voltage abnormality. Since the abnormality of the neutral reference voltage (2.5 V) supplied from the step-down circuit 103 to the signal processing unit 104 that processes the sensor output signal can be monitored, the reliability can be improved.

なお、監視回路３６及び３８は兼用も可能である。また、ライン１１１を介してコントロールユニット３０側に送られた中立基準電圧（２．５Ｖ）を、センサ電源回路３３で生成される基準電圧Ｖｒｅｆと比較することで、トルクセンサ１０内の中立基準電圧（２．５Ｖ）の変動が分かり、メイン（サブ）検出トルク信号の補正を行うことも可能であり、更に中立基準電圧（２．５Ｖ）／Ｖｒｅｆ（３．３Ｖ）の割合が正常ならセンサ特性が確保できる範囲で、パワーステアリングを作動させることも可能である。ライン１１１を介してコントロールユニット３０側に送られた中立基準電圧（２．５Ｖ）を、直接ＭＰＵ３１のＡ／Ｄポートに入力するようにしても良い。   The monitoring circuits 36 and 38 can also be used. Further, the neutral reference voltage (2.5 V) sent to the control unit 30 side via the line 111 is compared with the reference voltage Vref generated by the sensor power supply circuit 33, so that the neutral reference voltage in the torque sensor 10 is obtained. If the fluctuation of (2.5V) is known and the main (sub) detection torque signal can be corrected, and the ratio of neutral reference voltage (2.5V) / Vref (3.3V) is normal, the sensor characteristics It is also possible to operate the power steering within the range that can be secured. The neutral reference voltage (2.5 V) sent to the control unit 30 side via the line 111 may be directly input to the A / D port of the MPU 31.

図３は本発明の第３実施例を示しており、発振回路１０２からトルク検出回路１０１に供給されるコイルへの交流信号を、ライン１１２を介してコントロールユニット３０内に設けられた監視回路３９に送って電圧の異常を監視する。発振回路１０２からトルク検出回路１０１には、所定周波数所定電圧の正弦波（若しくは矩形波）がコイルへの交流信号として供給されているので、電源系に異常が発生すると、周波数や電圧が変化する。従って、監視回路３９でコイルへの交流信号の周波数及び電圧を監視することによって、トルクセンサ内部の各作動信号の異常を検出することができる。   FIG. 3 shows a third embodiment of the present invention, in which an AC signal to a coil supplied from the oscillation circuit 102 to the torque detection circuit 101 is supplied to the monitoring circuit 39 provided in the control unit 30 via the line 112. To monitor voltage abnormalities. Since a sine wave (or rectangular wave) having a predetermined frequency and a predetermined voltage is supplied from the oscillation circuit 102 to the torque detection circuit 101 as an AC signal to the coil, the frequency and voltage change when an abnormality occurs in the power supply system. . Therefore, by monitoring the frequency and voltage of the AC signal to the coil by the monitoring circuit 39, it is possible to detect abnormality of each operation signal inside the torque sensor.

上述した第１実施例、第２実施例、第３実施例を組み合わせることも可能であり、更に第１〜第３実施例を併せて実施することもできる。   The first embodiment, the second embodiment, and the third embodiment described above can be combined, and the first to third embodiments can also be combined.

監視内容として電源電圧、基準電圧及びコイルへの交流信号（励磁信号）が可能であり、順次説明する。   The monitoring contents can include a power supply voltage, a reference voltage, and an AC signal (excitation signal) to the coil, which will be described in order.

電源電圧については電圧レベルをしきい値と比較し、天絡、地絡、断線、低電圧状態などを、例えば電源電圧≦６．５Ｖ又は電源電圧≧１２Ｖが所定時間継続したか否かで判定する。中立基準電圧（２．５Ｖ）についても同様であり、電圧レベルをしきい値と比較し、天絡、地絡、断線、内部回線の故障などを、例えば中立基準電圧≦２Ｖ又は中立基準電圧≧３Ｖが所定時間継続したか否かで判定する。   For the power supply voltage, the voltage level is compared with a threshold value, and a power source voltage, ground fault, disconnection, low voltage state, etc. are determined based on whether, for example, power supply voltage ≦ 6.5V or power supply voltage ≧ 12V has continued for a predetermined time. To do. The same applies to the neutral reference voltage (2.5 V). The voltage level is compared with a threshold value, and a power supply fault, ground fault, disconnection, internal line failure, etc. are detected, for example, neutral reference voltage ≤ 2 V or neutral reference voltage ≥ Judgment is made based on whether 3 V has continued for a predetermined time.

また、コイルへの交流信号（励磁信号）については、電圧レベルをしきい値と比較し、天絡、地絡、断線、内部回路の故障などを、例えばコイルへの交流電圧≦６Ｖ又はコイルへの交流電圧≧１１Ｖが所定時間継続したか否かで判定したり、検出されたコイルへの交流周波数をしきい値と比較し、内部回路の故障などを、例えばコイルへの交流周波数≦６ＫＨｚ又はコイルへの交流周波数≧１０ＫＨｚが所定時間継続したか否かで判定する。電圧レベルの比較はＡ／Ｄ変換してマイコン内でソフト的に実行しても良いし、ハードウェアで比較しても良い。   As for the AC signal (excitation signal) to the coil, the voltage level is compared with the threshold value, and a power supply fault, ground fault, disconnection, internal circuit failure, etc., for example, AC voltage to the coil ≦ 6V or to the coil Whether or not the AC voltage ≧ 11V of the current continues for a predetermined time, or the detected AC frequency to the coil is compared with a threshold value, and the failure of the internal circuit, for example, the AC frequency to the coil ≦ 6 KHz or Judgment is made based on whether or not the AC frequency to the coil ≧ 10 kHz continues for a predetermined time. The comparison of the voltage level may be executed by software in the microcomputer after A / D conversion, or may be compared by hardware.

なお、上述で説明した定電圧Ｖｃｃの９Ｖ、基準電圧Ｖｒｅｆの３．３Ｖはあくまで一例であり、他の電圧値を用いることも可能である。   The constant voltage Vcc described above of 9 V and the reference voltage Vref of 3.3 V are merely examples, and other voltage values may be used.

本発明によればトルクセンサ内部の異常をも確実に監視することができるので、高性能で信頼性の高い電動パワーステアリングを実現することができ、高級車の電動パワーステアリングに適当である。   According to the present invention, an abnormality in the torque sensor can be reliably monitored, so that a high-performance and highly reliable electric power steering can be realized, which is suitable for an electric power steering of a luxury car.

本発明の制御装置の第１実施例を示すブロック構成図である。It is a block block diagram which shows 1st Example of the control apparatus of this invention. 本発明の制御装置の第２実施例を示すブロック構成図である。It is a block block diagram which shows 2nd Example of the control apparatus of this invention. 本発明の制御装置の第３実施例を示すブロック構成図である。It is a block block diagram which shows 3rd Example of the control apparatus of this invention. 一般的な電動パワーステアリング装置の概略を示す構造図である。1 is a structural diagram showing an outline of a general electric power steering apparatus. 制御系の一例を示すブロック構成図である。It is a block block diagram which shows an example of a control system. トルクセンサへの電源供給例を示す図である。It is a figure which shows the example of a power supply to a torque sensor.

符号の説明Explanation of symbols

１ 操向ハンドル
２ コラム軸
３ 減速ギア
７ コネクタ
１０ トルクセンサ
１１ イグニションキー
１２ 車速センサ
１３ リレー
１４ バッテリ
２０ モータ
３０ コントロールユニット
３１ ＭＰＵ
３２ モータ駆動回路
３３ センサ電源回路
３４ 基準電圧発生回路
３５ 定電圧回路
３６、３７、３８、３９ 監視回路
１０１ トルク検出回路
１０２ 発振回路
１０３ 降圧回路
１０４ 信号処理部 1 Steering handle 2 Column shaft 3 Reduction gear 7 Connector 10 Torque sensor 11 Ignition key 12 Vehicle speed sensor 13 Relay 14 Battery 20 Motor 30 Control unit 31 MPU
32 motor drive circuit 33 sensor power supply circuit 34 reference voltage generation circuit 35 constant voltage circuit 36, 37, 38, 39 monitoring circuit 101 torque detection circuit 102 oscillation circuit 103 step-down circuit 104 signal processing unit

Claims (4)

トルクセンサからのトルク信号に基づいて操舵補助指令値を演算し、前記操舵補助指令値に基づいてモータによるアシスト力を操舵系に付与すると共に、制御部から前記トルクセンサに電圧を供給するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記トルクセンサ内部の各作動信号を前記制御部に送って監視する手段を具備したことを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。 A steering assist command value is calculated based on a torque signal from the torque sensor, an assist force by a motor is applied to the steering system based on the steering assist command value, and a voltage is supplied from the control unit to the torque sensor. The control device for an electric power steering apparatus, comprising: means for sending each operation signal in the torque sensor to the control unit for monitoring. 前記トルクセンサ内部の信号がトルクセンサ駆動用定電圧である請求項１に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。 2. The control device for an electric power steering apparatus according to claim 1, wherein the signal inside the torque sensor is a constant voltage for driving the torque sensor. 前記トルクセンサ内部の信号が前記トルクセンサの中立時の電圧として用いる基準電圧である請求項１に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。 The control device for an electric power steering apparatus according to claim 1, wherein a signal inside the torque sensor is a reference voltage used as a neutral voltage when the torque sensor is used. 前記トルクセンサ内部の信号が前記トルクセンサのコイルへの交流信号である請求項１に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
The control device for an electric power steering apparatus according to claim 1, wherein a signal inside the torque sensor is an AC signal to a coil of the torque sensor.
JP2004306732A 2004-10-21 2004-10-21 Control device for electric power steering device Expired - Fee Related JP4639750B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2004306732A JP4639750B2 (en) 2004-10-21 2004-10-21 Control device for electric power steering device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2004306732A JP4639750B2 (en) 2004-10-21 2004-10-21 Control device for electric power steering device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2006117090A true JP2006117090A (en) 2006-05-11
JP4639750B2 JP4639750B2 (en) 2011-02-23

Family

ID=36535398

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2004306732A Expired - Fee Related JP4639750B2 (en) 2004-10-21 2004-10-21 Control device for electric power steering device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4639750B2 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100764173B1 (en) 2006-07-25 2007-10-05 주식회사 만도 Apparatus for controlling assistance operating force of electric power steering system
JP2011002246A (en) * 2009-06-16 2011-01-06 Denso Corp Capacitive occupant detector

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1996011831A1 (en) * 1994-10-14 1996-04-25 Nsk Ltd. Controller of electric power steering apparatus
JP2001091378A (en) * 1999-09-27 2001-04-06 Nsk Ltd Torque sensor
JP2002048656A (en) * 2000-08-04 2002-02-15 Nsk Ltd Torque sensor control device
JP3409753B2 (en) * 1999-10-29 2003-05-26 トヨタ自動車株式会社 Electric power steering device for vehicles
JP2003182608A (en) * 2001-12-17 2003-07-03 Toyoda Mach Works Ltd Electric power steering controller

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1996011831A1 (en) * 1994-10-14 1996-04-25 Nsk Ltd. Controller of electric power steering apparatus
JP2001091378A (en) * 1999-09-27 2001-04-06 Nsk Ltd Torque sensor
JP3409753B2 (en) * 1999-10-29 2003-05-26 トヨタ自動車株式会社 Electric power steering device for vehicles
JP2002048656A (en) * 2000-08-04 2002-02-15 Nsk Ltd Torque sensor control device
JP2003182608A (en) * 2001-12-17 2003-07-03 Toyoda Mach Works Ltd Electric power steering controller

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100764173B1 (en) 2006-07-25 2007-10-05 주식회사 만도 Apparatus for controlling assistance operating force of electric power steering system
JP2011002246A (en) * 2009-06-16 2011-01-06 Denso Corp Capacitive occupant detector
US8405408B2 (en) 2009-06-16 2013-03-26 Denso Corporation Capacitive occupant detection apparatus

Also Published As

Publication number Publication date
JP4639750B2 (en) 2011-02-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6687590B2 (en) Electric power steering apparatus
US6381528B1 (en) Control unit for electric power steering apparatus
JP5082846B2 (en) Control device for electric power steering device
US8022651B2 (en) Electric power steering device
JP4193777B2 (en) Power generation control device and power generation system
US8892296B2 (en) Power state diagnosis method and apparatus
WO2018042729A1 (en) Power steering device
JP2015034737A (en) Sensor device, motor control device and electrical power steering device
JP2007236075A (en) Electric power steering control device
JP5125352B2 (en) Electric power steering device
US10471984B2 (en) Electronic control unit and electric power steering apparatus equipped with the same
JP4539923B2 (en) Control device for electric power steering device
US20130187574A1 (en) Power state diagnosis method and apparatus
JP2004114755A (en) Electric power steering device
US7195098B2 (en) Variable transmission ratio steering apparatus
JP4639750B2 (en) Control device for electric power steering device
JP4488235B2 (en) Electric power steering device
US20080157725A1 (en) Method and device for detecting errors in charging lines
US6988027B2 (en) Electric power steering system
JP5181540B2 (en) Electric power steering device
JP2021100839A (en) Electric power steering control device and control method
JP2009195091A (en) Power apparatus, drive system provided with it, vehicle, and control method of power apparatus
JP2004256018A (en) Power steering system
JP2004129421A (en) Controller of electric power steering apparatus
JP2003011832A (en) Electric power steering device

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20071011

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20091225

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20100105

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20100301

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20100727

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20100909

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20101102

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20101115

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 4639750

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131210

Year of fee payment: 3

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees