JP2006116150A - 内視鏡装置 - Google Patents

Abstract

【課題】簡単な構成で、ドラム部内のスペースを有効利用してシステム全体の小型化を図り、可搬性及び取扱い性の良好な内視鏡装置を提供する。
【解決手段】 本発明の内視鏡装置１は、可撓性を有し、細長な挿入部２１を備えた内視鏡２と、前記内視鏡２の先端部分に設けられる湾曲操作される湾曲部２３と、外周面に前記挿入部２１を巻回収納する環状のドラム部３と、前記ドラム部３内に少なくとも２個設けられ、前記挿入部２１の湾曲部２３を湾曲動作させるモータユニット２１１、２１２とを有し、前記少なくとも２個のモータユニット２１１、２１２を、互いのモータユニットの長手方向が鈍角（θ）を形成するように前記ドラム部３内面に沿って配設している。
【選択図】図１

Description

本発明は、細長な内視鏡の挿入部の先端部分に湾曲部を有する内視鏡装置に関する。

近年、内視鏡は、医療分野及び工業用分野において広く利用されている。医療分野において用いられる内視鏡は、細長い挿入部を体腔内に挿入することによって、体腔内の臓器を観察したり、必要に応じて処置具の挿通チャンネル内に挿入した処置具を用いて各種処置をしたりすることができる。

また、工業用分野において用いられる内視鏡は、細長い挿入部をボイラー，ガスタービンエンジン，または化学プラント等の配管，自動車エンジンのボディ等に挿入することによって、被検部位の傷及び腐蝕等の観察、並びに検査等を行うことができる。

このような内視鏡の挿入部の先端には、湾曲部及び先端部が設けられている。使用者は、内視鏡内に挿通された湾曲部から延出する操作ワイヤ等の牽引部材を、内視鏡の操作部の所定操作により牽引弛緩させることにより、湾曲部を湾曲させ、先端部内に配設された観察光学系の対物レンズの観察方向を変更させることができる。

この種の従来の内視鏡としては、例えば特開２００１−２２８４１０号公報に示されているように、内視鏡挿入部の収納性を向上させるために、前記挿入部を巻き取るドラム部を有し、そのドラム部の中に、湾曲のための駆動源を有する電動湾曲駆動部を配置した内視鏡がある。
特開２００１−２２８４１０号公報

しかしながら、前記特開２００１−２２８４１０号公報に記載の従来技術では、この明細書中の図３、図１０に示すように、モータユニット３１（３１Ａ）を互いに平行に配置した場合には、一方のモータユニット３１（３１Ａ）がドラム部４の中央に近づく方向で突出するような位置に配置されるため、前記ドラム部４内のスペースを有効利用しているとは言えない。
特に前記ドラム部４内は、前記公報明細書中の図２に示すように、他のＣＣＵ２３、光源部２４などが配置されるため、これら主要部を効率良く配置しないと、前記ドラム部４の径が大きくなり、ひいては装置全体が大きくなってしまう。その結果、挿入部の収納性が良くても可搬性が悪く、機器としては使い勝手がよくないものになってしまうといった虞れがあった。

そこで、本発明は前記事情に鑑みてなされたもので、簡単な構成で、ドラム部内のスペースを有効利用してシステム全体の小型化を図り、可搬性及び取扱い性の良好な内視鏡装置を提供することを目的とする。

本発明の内視鏡装置は、可撓性を有し、細長な挿入部を備えた内視鏡と、前記内視鏡の先端部分に設けられる湾曲操作される湾曲部と、外周面に前記挿入部を巻回収納する環状のドラム部と、前記ドラム部内に少なくとも２個設けられ、前記挿入部の湾曲部を湾曲動作させるモータユニットとを有する内視鏡装置において、前記少なくとも２個のモータユニットを、互いのモータユニットの長手方向が鈍角を形成するように前記ドラム部内面に沿って配設したことを特徴とするものである。

本発明の内視鏡装置によれば、簡単な構成で、ドラム部内のスペースを有効利用してシステム全体の小型化を図り、可搬性及び取扱い性の良好な内視鏡装置を提供することができるといった利点がある。

以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。

(構成）
図１は本発明の第１実施例を示す内視鏡装置の全体構成を示す斜視図である。
図１に示すように、内視鏡装置１は、例えば工業用の内視鏡（以下、内視鏡と称す）２と、収納ケース８とにより、主要部が構成されている。

収納ケース８は、箱体８１と、この箱体８１の上部に開閉自在に接続された蓋体８２とにより構成され、未使用の際には前記内視鏡２等が収納される。
収納ケース８の箱体８１は、内部に収納した内視鏡２に外部から加わる衝撃力を吸収する緩衝材等を備えている。また、箱体８１の内部には、内視鏡２の収納の際には、内視鏡２の後述する挿入部２１を外周面部３１に巻き取る収納部であるドラム部３、光源部３２、カメラコントロールユニット（以下、ＣＣＵと称す）３３、電動湾曲駆動部３４、電動湾曲回路部３５等を収納したフレーム部４が配設されている。

なお、フレーム部４は、後述するがドラム部３を回動自在に支持している。また、ドラム部３は、後述する上面板２０３、下面板２０４及び外周面部３１（図８乃至図１０参照）を有する管状部材２０１（図５乃至７参照）により構成されたフランジ形状を有している。

箱体８１の上部には、各種スイッチ類、コネクタ類及び給排気用ダクトが配設されたフロントパネル５が形成されている。
具体的には、フロントパネル５の上面には、フレーム部４の内部に収納された各種部材及び内視鏡２に電源を供給するためのＡＣケーブル５１の一端が接続されている。
また、フロントパネル５の上面には、内視鏡２によって撮像された被検部位の画像を表示するモニタ７を回動自在に支持する伸縮式のポール７１が接続されている。

さらに、フロントパネル５の上面には、リモートコントローラ（以下、リモコンと称す）６のケーブル６１が着脱自在に接続されている。
リモコン６には、ジョイスティック６２が設けられている。このジョイスティック６２は、内視鏡２の後述する挿入部２１の湾曲部２３を湾曲操作する際の湾曲入力制御部となる。また、リモコン６には、フレーム部４の内部に収納された各種部材及び内視鏡２用の電源オン釦６３が設けられている。

さらに、フロントパネル５の上面には、内視鏡２の挿入部２１を箱体８１に対して出し入れするための開口が形成された座屈防止用のゴム部材５２が配設されている。
この座屈防止用のゴム部材５２は、内視鏡２の挿入部２１が箱体８１から取り出された際、内視鏡２の挿入部２１がフロントパネル５の出口付近において座屈するのを防止するようになっている。

前記内視鏡２は、柔軟性を有する細長の挿入部２１を備えており、内視鏡２を使用する際は、挿入部２１は、フロントパネル５から座屈防止用のゴム部材５２を介して延出されるようになっている。

挿入部２１には、先端側から順に硬質の先端部本体２２、湾曲部２３及び細長の柔軟性を有する可撓管部２４が連設されている。前記湾曲部２３は、多方向に湾曲自在となるよう形成されている。この湾曲部２３は、リモコン６の操作により湾曲操作されることにより、先端部本体２２内に配設された、後述する観察光学系の対物光学系１６（図３参照）の観察方向を所望の方向に変更させることができるようになっている。

また、前記挿入部２１の先端部本体２２の先端には、視野方向及び視野角等の光学特性を変換する各種光学アダプタ２５が着脱自在に接続されている。

次に、内視鏡２及びこの内視鏡２が巻き付けられるドラム部３の構成について図２乃至図４を参照しながら説明する。
図２は図１のドラム部３の内部の構成を示す正面図、図３は図１の内視鏡２の構成を示す横断面図、図４は図３のＩＶ−ＩＶ線に沿う縦断面図である。

図２に示すように、前記ドラム部３の上面板２０３、下面板２０４、及び外周面部３１（図８乃至図１０参照）によって形成された内部の空間には、光源部３２、ＣＣＵ３３、及び電動湾曲駆動部３４、電動湾曲回路部３５等が収納されている。
光源部３２は、ライトガイド受け部３７に連結されることにより、内視鏡２の挿入部２１に挿通されたライトガイド１１１の基端面に照明光を供給する。

ＣＣＵ３３は、内視鏡２の挿入部２１の先端部本体２２に配設された、後述する電荷結合素子型固体撮像素子（以下、ＣＣＤと称す）１１７（図３参照）に対する信号処理を行う。

電動湾曲駆動部３４は、前記挿入部２１の湾曲部２３を湾曲させる際に駆動力を発する装置を有し、前記湾曲部２３を湾曲動作させるものである。なお、電動湾曲駆動部３４の構成については、図５以降において後述する。

電動湾曲回路部３５は、リモコン６のジョイスティック６２から入力された操作指示信号に基づき、前記電動湾曲駆動部３４を駆動制御して内視鏡２の湾曲部２３の湾曲状態を制御する回路等が設けられている。

図３に示すように、前記先端部本体２２に着脱自在である光学アダプタ２５は、アダプタ本体１０１に、アダプタ側光学系１０２と照明光学系１０３とが配設されて構成されている。
また、挿入部２１内には、光源部３２から供給された照明光を被検部位に伝送するライトガイド１１１が挿通されている。ライトガイド１１１の基端は、図２に示すように、口金となるライトガイドコネクタ１１２に固定されている。

ライトガイドコネクタ１１２は、ライトガイドコネクタ受け部３７に組み付けられており、ライトガイドコネクタ受け部３７は、光源部３２に連結されている。

図３に示すように、前記先端部本体２２には、先端に照明窓１１３が配設されている。照明窓１１３には、照明用レンズ１１４が固定されている。照明用レンズ１１４の基端側には、前記ライトガイド１１１の先端が位置されている。

よって、光源部３２から供給された照明光は、ライトガイド１１１を伝送し、ライトガイド１１１の先端面から照明用レンズ１１４を透過して、光学アダプタ２５の照明光学系１０３をさらに透過して被検部位に照射される。

また、先端部本体２２の先端には、さらに、照明窓１１３に隣接して撮像窓である観察窓１１５が配設されており、この観察窓１１５の基端側には、対物光学系１１６が配設されている。対物光学系１１６の結像位置には、ＣＣＤ１１７が配設されている。

ＣＣＤ１１７の外周には、複数の信号線１１８のそれぞれの一端が接続されており、複数の信号線１１８のそれぞれの他端は、図２に示すように、前記ＣＣＵ３３に接続されている。ＣＣＵ３３は、信号線１１８を介して送信されたＣＣＤ１１７によって撮像され光電変換された信号から標準的な映像信号を生成してモニタ７に出力する（図１参照）。このことにより、モニタ７の画面上には、被検部位の像である内視鏡撮像画像が表示される。

内視鏡２の湾曲部２３は、環状に形成した複数の節輪１２１を光軸方向に沿って回動自在に連接したものに、網管１２２及びチューブ体１２３が被覆されることにより構成されている。節輪１２１の先端部は、先端部本体２２の基端側の後端部に固定されている。 内視鏡２の湾曲部２３の内部には、図４に示すように、ライトガイド１１１及び信号線１１８が、湾曲上下方向に対して縦列又は若干左右方向にずれる位置に配設されている。なお、チューブ体１２３の外周には、挿入部２１の基端部までの略全域に沿って、外皮１２４が被覆されている。

節輪１２１の円環部の円周を略４等分する内周面の上下、右左方向に対応する位置には、図４に示すように、孔部１２５が、例えば４つ形成されている。これら４つの孔部１２５の内部には、アングルワイヤである湾曲操作ワイヤ１３１、１３２、１３３、１３４の挿入部側ワイヤ１３５、１３６、１３７、１３８が摺動可能に挿通されている。

挿入部側ワイヤ１３５〜１３８の先端部は、節輪１２１の先端部の上下、右左方向に対応する位置にそれそれ固定されている。このため、各方向に対応する挿入部側ワイヤ１３５〜１３８がそれぞれ電動湾曲駆動部３４により牽引弛緩されることによって、内視鏡２の湾曲部２３が所望の上下、右左方向の方向に湾曲操作される。

これによって、先端部本体２２内に配設された、後述する観察光学系の対物光学系１１６（図３参照）の観察方向を、所望の上下、右左方向の方向に変更させることができるようになっている。また、挿入部側ワイヤ１３５〜１３８は、それぞれ、挿入部側ワイヤ１３５，１３６を一対とし、挿入部側ワイヤ１３７，１３８を一対として、主にステンレス等の２本の金属製の案内管１３９により、内視鏡挿入部２１の基端側まで案内される。

挿入部側ワイヤ１３５〜１３８は、電動湾曲駆動部３４に接続される。この接続状態をを図５乃至図７を参照しながら説明する。
図５乃至図７は図２のドラム部３の電動湾曲駆動部３４を詳細に示した図であり、図５は電動湾曲駆動部３４の拡大図、図６は図５のＡ矢視側面図、図７は図５とは反対の面を図示した拡大図である。
図６に示すように、一対の挿入部側ワイヤ１３５，１３６は、電動湾曲駆動部３４上において、一対の電動湾曲駆動部側ワイヤ１４１，１４２に連結されている。一対の挿入部側ワイヤ１３７，１３８は、電動湾曲駆動部３４上において、一対の電動湾曲駆動部側ワイヤ１４３，１４４に連結されている。

なお、電動湾曲駆動部３４には、内視鏡２の湾曲部２３を、例えば上下方向、左右方向に湾曲させる、全く同じ機構である後述する一対のプーリユニット１５３、１５４が配設されている。

挿入部側ワイヤ１３５〜１３８と、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４１〜１４４とは、湾曲操作ワイヤ１３１〜１３４を構成している。
なお、以下一対の挿入部側ワイヤ１３５，１３６を内視鏡２の湾曲部２３の上下方向の湾曲用ワイヤとし、一対の挿入部側ワイヤ１３７，１３８を内視鏡２の湾曲部２３の右左方向の湾曲用ワイヤとする。

図７に示すように、案内管１３９の基端部は、ドラム部３まで導出しており、ドラム部３内のベース体３２２上の第１の係止部、第２の係止部である係合支持部１６７ａ、１６７ｂによって係合支持されている。なお、前記ドラム部３の詳細な構成については後述する。

さらに、一対の挿入部側ワイヤ１３５、１３６と、一対の電動湾曲駆動部側ワイヤ１４１、１４２とは、図６に示すように、係合板金である前記係合支持部１６７ａ、１６７ｂとプーリユニツト１５３、１５４との中途位置において接続されており、その接続は雄ねじを有する雄ねじ口金１６８と、雌ねじを有する雌ねじ口金１６９とによってなされている。
なお、挿入部側ワイヤ１３７、１３８と、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４３、１４４との接続も同様である。
雄ねじ口金１６８、雌ねじ口金１６９には、ネジロック等の化学的な緩み防止手段が設けられている。さらに、前記接続箇所には、雄ねじ口金１６８、雌ねじ口金１６９を被覆する熱収縮チューブを設けるようにしてもよい。

なお、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４１〜１４４は、挿入部側ワイヤ１３５〜１３８に比べ径の太いワイヤを使用している。つまり、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４１〜１４４には、繰り返し曲げ耐性の高い、太くしなやかなワイヤを用いている。
例えば、挿入部側ワイヤ１３５〜１３８には、径寸法０．２〜０．５ｍｍ程度までの１×３、１×７本撚りのワイヤを使用し、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４１〜１４４には、挿入部側ワイヤ１３５〜１３８よりも太径の、７×７、３×７、７×１９本撚り等のワイヤを使用している。
さらに、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４１〜１４４の基端部側には、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４１〜１４４よりも径の大きい口金部である係止口金３１０（図１３参照）がそれぞれ形成されている。

また、可撓管部２４の基端側に設け、外側にネジ部１４０３を有する基端口金１４００は、図５に示すように、ベース体３２２に設けた固定金具１４０１に、内側にネジ部１４０４を有する固定リング１４０２の螺合することで固定されている。

電動湾曲駆動部３４には、図６及び図７に示すように、プーリユニット１５３が配設されている。このプーリユニット１５３には、一対の挿入部側ワイヤ１３５、１３６に接続される一対の電動湾曲駆動部側ワイヤ１４１，１４２が巻き付けられている。

さらに、電動湾曲駆動部３４には、同図に示すように、プーリユニット１５３と同一の構成を有するプーリユニット１５４が配設されている。このプーリユニット１５４には、一対の挿入部側ワイヤ１３７、１３８に接続される一対の電動湾曲駆動部側ワイヤ１４４、１４３が巻き付けられている。

プーリユニット１５３、１５４は、図７に示すように、それぞれ電動湾曲駆動部３４に配設されたモータユニット２１１、２１２の出力軸２１７、２１８に回動自在に軸支されている。
この構成により、プーリユニット１５３、１５４が回動することにより、それぞれ湾曲操作ワイヤ１３１〜１３４の牽引弛緩が行われるようになっている。

前記電動湾曲駆動部３４が収納されたドラム部３は、図２に示すように、外周面部３１を有する管状部材２０１と、１組の円板部材２０２とにより構成されたフランジ形状を有している。この管状部材２０１には、内視鏡２を、箱体８１（図１参照）に収納する際、内視鏡２の挿入部２１が管状部材２０１の外周面部３１に巻き付けられるようになっている。１組の円板部材２０２は、管状部材２０１の図中表面及び裏面の開口を閉鎖している。

なお、前記円板部材２０２は、図２に示すドラム部３の表面の開口を塞ぐ円板部材２０２を上面板２０３とし、ドラム部３の裏面の開口を塞ぐ円板部材２０２を下面板２０４とする。
また、前記電動湾曲駆動部３４には、ケーブル１６５、２３０が接続されており、このケーブル１６５、２３０は、電動湾曲回路部３５に接続されている。

次に、前記電動湾曲駆動部３４を図５乃至図７を参照しながらさらに詳細に説明する。

図５に示すように、前記電動湾曲駆動部３４には、この電動湾曲駆動部３４のベースとなるベース体３２２が設けられている。
ベース体３２２には、それぞれモータユニット２１１、２１２が固定されており、このモータユニット２１１の出力軸２１７には、プーリユニット１５３が回動自在に軸支されている。また、モータユニット２１１には、出力軸２１８の回転角を検出する可変抵抗器であるポテンショメータ１５１が接続されている。

同様に、モータユニット２１２の出力軸２１８には、プーリユニット１５４が回動自在に軸支されている。また、モータユニット２１２には、出力軸２１８の回転角を検出する可変抵抗器であるポテンショメータ１５２が接続されている。

モータユニット２１１は、駆動力を発生させる駆動源となるモータ部３２０と、このモータ部３２０の駆動力を出力軸２１７まで伝達する平歯車や遊星歯車等の歯車列によって構成された減速ギヤ部３２１とにより、主要部が構成されている。また、モータユニット２１１は、プラス端子とマイナス端子を有し、両極端子から導出したケーブル２３０が電動湾曲回路部３５に接続されている（図２参照）。
同様に、モータユニット２１２は、駆動力を発生させる駆動源となるモータ部３２０と、みの該モータ部３２０の駆動力を出力軸２１７まで伝達する平歯車や遊星歯車等の歯車列によって構成された減速ギヤ部３２１とにより、主要部が構成されている。また、モータユニット２１２は、プラス端子とマイナス端子を有し、両極端子から導出したケーブル２３０が電動湾曲回路部３５に接続されている（図２参照）。

なお、本実施例では、前記減速ギヤ部３２１は内部のギヤの配置のため、長細い形状となっており、前記モータユニット２１１、２１２の各減速ギヤ部３２１は、図５に示すように、それらの中心軸を示す軸線Ａ、軸線Ｂの角度θが鈍角を形成するように、ドラム部３の外周面部３１を構成する管状部材２０１（図２参照）の円周に添うように配設されている。

ポテンショメータ１５１、１５２は、自身の抵抗値の上限、下限を示す第１，第２の端子及び回転位置に相応した抵抗値を示す第３の端子をそれぞれ有している。この３つの端子は、ケーブル１６５を介して、電動湾曲回路部３５に接続されている（図２参照）。
ドラム部３の電動湾曲回路部３５は、ポテンショメータ１５１、１５２が検出した出力軸２１７、２１８の現時点の回転位置情報と、リモコン６のジョイスティック６２（図１参照）から伝送される操作指示信号とに基づいて、図８に示す電動湾曲駆動部３４のモータユニット２１１、２１２を駆動制御する。このことにより、後述する機構により、内視鏡２の湾曲部２３は、所望の方向へ湾曲されることになる。

なお、内視鏡２の湾曲部２３の最大湾曲角度となるポテンショメータ１５１、１５２の回転位置情報は、電動湾曲回路部３５上にデフォルト値として記憶されている。つまり、その値までは、後述するプーリユニット１５３、１５４が回動自在となる。但し、デフォルト値といってもその数値を変更できない訳ではなく、内視鏡装置１に、図示しないパーソナルコンピュータを接続することにより、任意の値に修正が可能となる。

また、前記電動湾曲駆動部３４及び前記電動湾曲回路部３５は、上述したように、ドラム部３内に収納され、フレーム部４に対し回動自在となっている。
次に、本実施例における電動湾曲駆動部３４の詳細な構成について、図８乃至図１０を参照しながら説明する。
図８は図５のＡ−Ａ線断面図、図９は図５のＢ−Ｂ線断面図、図１０は図５のＣ−Ｃ線断面図である。また、図１１及び図１２は図８の構成を補足的に説明するためのもので、図１１は電動湾曲駆動部３４の一部破断した分解組み立て図、図１２は図１１に示す電動湾曲駆動部３４の一部破断した側面断面図である。なお、図１１及び図１２において、モータユニット２１２側はモータユニット２１１側と同様であるため説明を省略する。

図１１及び図１２に示すように、保持板１００８は、中央に出力軸２１７が貫通する軸孔部１００２と、保持板側ストッパ１００１ａが螺合するネジ孔１００９と、皿ネジ１００６が夫々入る皿孔１００７と、ビス１０１０が夫々貫通する孔部１００９とを有している。

この保持板１００８は、皿ネジ１００６によってモータユニット２１１と固定され、ビス１０１０によってベース体３２２と固定される。
詳しくは、保持板１００８の皿孔１００７に皿ネジ１００６が夫々通され、これら皿ネジ１００６がモータユニット２１１のケーシング１０００の一表面に設けられるネジ孔部１０１５と夫々に螺合する。したがって、保持板１００８とモータユニット２１１とは一体になるよう固定される。

また、保持板１００８の孔部１００９にビス１０１０が夫々通され、これらビス１０１０がベース体のビス孔１０１１に夫々螺合し、保持板１００８とベース体３２２とが一体となるよう固定される。その結果、モータユニット２１１、保持板１００８及びベース体３２２は一体となる。

なお、保持板１００８の孔部１００９と皿孔１００７は、皿ネジ１００６またはビス１０１０が夫々対応するモータユニット２１１またはベース体３２２のネジ孔部１０１５またはビス孔１０１１と螺合できる位置に設けてある。
保持板１００８のネジ孔１００９に螺合する保持板側ストッパ１００１ａは、略円柱形をしており、ストッパ円板１００４の円板側ストッパ１００３の側面である当接部が当接する面を有している。また、このネジ孔１００９は、後述する出力軸２１７に係合するストッパ円板１００４の外周と所定の距離に離間しあ位置の保持板１００８に設けられるネジ溝である。

図１２に示すように、保持板側ストッパ１００１ａ及びストッパ円板１００４は、夫々ベース体３２２の孔部１００５の孔厚、つまりベース体３２２の板厚内に収められる。このようにして形成された電動湾曲駆動部３４のＡ−Ａ線（図６参照）断面が図８に示されている。

次に、図８を参照しながら、ベース体３２２と、仕切り板１２０２、仕切り板１２０３によって形成した２層の空間の内、円筒状の支柱部材１２０４によってベース体３２２側と仕切り板１２０２によって形成される空間に設けた、右左方向の湾曲を行なうプーリユニット１５４の構成を説明する。

その前に、図１３及び図１４を参照しながらプーリユニット１５４の構成を説明する。なお、図１３及び図１４はプーリユニット１５４の構成を説明するためのもので、図１３はプーリユニット１５４の上面図、図１４はプーリユニット１５４の側面断面図である。

図１４に示すように、プーリユニット１５４は、出力軸２１８に回動自在に軸支された、出力軸２１８の外周に当接する位置に外向鍔部３０１Ｆを有する中空の略円板状のプーリ本体３０１と、このプーリ本体３０１の外向鍔部３０１Ｆ以外の部位を挟接する中空の２枚の円板部材３０２と、これら２枚の円板部材３０２のそれぞれに配設された係止部である係止部材３０３Ｌ、３０３Ｒとにより、主要部が構成されている。

係止部材３０３Ｌ、３０３Ｒは、台形の回転体形状を有する本体と、この本体の下面に形成された円板状の脚部３０６Ｌ、３０６Ｒと、により構成されている。即ち、係止部材３０３Ｌ、３０３Ｒは、はす歯形状を有している。

係止部材３０３Ｌ、３０３Ｒの本体の外周面は、それぞれ斜面部３０９Ｌ，３０９Ｒを形成しており、また、係止部材３０３Ｌ、３０３Ｒの下面には、前記脚部を貫通し、前記本体に穿設された凹状の挿通路３０７Ｌ、３０７Ｒがそれぞれ形成されている。

また、係止部材３０３Ｌ、３０３Ｒの前記本体であって、斜面部３０９Ｌ、３０９Ｒの一部には、プーリ本体３０１に一対の電動湾曲駆動部側ワイヤ１４４、１４３が巻き付けられた際、一対の電動湾曲駆動部側ワイヤ１４４，１４３の基端部側に形成された係止口金３１０Ｌ、３１０Ｒが係止される係止面３１１Ｌ、３１１Ｒが図１３に示すようにそれぞれ形成されている。

係止部材３０３Ｌの係止面３１１Ｌは、係止部材３０３Ｌが電動湾曲駆動部側ワイヤ１４４を後述する手段によって牽引していない状態においては、図１３に示すように、プーリ本体３０１が牽引弛緩される方向のプーリ本体３０１の中心軸８００を用いてプーリ本体３０１を２つの領域に分けた際、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４４を巻き取る方向となる側のプーリ本体３０１の一方の領域（図１３中、中心軸８００より下側の領域）に位置している。

また、係止部材３０３Ｒの係止面３１１Ｒは、係止部材３０３Ｒが電動湾曲駆動部側ワイヤ１４３を後述する手段によって牽引していない状態においては、図１３に示すように、プーリ本体３０１が牽引弛緩される方向のプーリ本体３０１の中心軸８００を用いてプーリ本体３０１を２つの領域に分けた際、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４３を巻き取る方向となる側のプーリ本体３０１の他方の領域（図１３中、中心軸８００より上側の領域）に位置している。

さらに、言い換えると、前記一対の係止面３１１Ｌ，３１１Ｒは、一対の係止部材３０３Ｌ、３０３Ｒが一対の電動湾曲駆動部側ワイヤ１４４、１４３をそれぞれ牽引していない状態においては、プーリ本体３０１が牽引弛緩される方向の図１３に示すプーリ本体３０１の中心軸８００を用いてプーリ本体３０１を２つの領域に分けた際、２つの領域に中心軸８００に対して点対称となる位置にそれぞれ位置している。

一方の円板部材３０２の一部には、孔部３０５Ｌが形成されている。また、他方の円板部材３０２の孔部３０５Ｌに対向する位置であって出力軸２１８の中心軸８００に対して点対称となる位置には、孔部３０５Ｒが形成されている。

図１４に示すように、係止部材３０３Ｌの脚部３０６Ｌは、一方の円板部材３０２の孔部３０５Ｌに回動自在に嵌入しており、係止部材３０３Ｒの脚部３０６Ｒは、他方の円板部材３０２の孔部３０５Ｒに回動自在に嵌入している。

プーリ本体３０１の外周面には、中心軸８００に直交する軸９００の図１４中上側であって、一方の円板部材３０２の孔部３０５Ｌが形成された近傍に、溝部３０４Ｌが外周面に沿って形成されている。この溝部３０４Ｌには、係止部材３０３Ｌの前記本体の一部が回動自在に嵌入している。

また、出力軸２１８の中心軸８００に直交する軸９００の図１４中下側には、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４３が巻き付けられる巻回面３０８Ｒが形成されている。
さらに、プーリ本体３０１の外周面には、出力軸２１８の中心軸８００に直交する軸９００の図１４中下側であって、他方の円板部材３０２の孔部３０５Ｒが形成された近傍に、溝部３０４Ｒが外周面に沿って形成されている。この溝部３０４Ｒには、係止部材３０３Ｒの前記本体の一部が回動自在に嵌入している。

また、出力軸２１８の中心軸８００に直交する軸９００の図１４中上側には、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４４が巻き付けられる巻回面３０８Ｌが形成されている。

このように構成されたプーリユニット１５４のプーリ本体３０１には、一対の電動湾曲駆動部側ワイヤ１４４、１４３が巻き付けられている。詳しくは、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４４は、係止部材３０３Ｌの挿通路３０７Ｌ、及び係止部材３０３Ｒの斜面部３０９Ｒに案内されてプーリ本体３０１の外周面の巻回面３０８Ｌに巻き付けられる。

また、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４３は、係止部材３０３Ｒの挿通路３０７Ｒ、及び係止部材３０３Ｌの斜面部３０９Ｌに案内されてプーリ本体３０１の外周面の巻回面３０８Ｒに巻き付けられている。

ここで、図９に示すように、電動湾曲駆動部３４には、プーリ１５４から電動湾曲駆動部側ワイヤ１４３、１４４を包囲するように、ガイド１２１３、１２１４設けてある。これらガイド１２１３、１２１４には、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４３、１４４ないしは、雄ねじ口金１６８または雌ねじ口金１６９の位置を規制する壁面１２１５、１２１６が設けられている。

なお、前記プーリユニット１５４近傍におけるガイドとしては、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４３、１４４の外側となるガイド１２１３、１２１４の他に、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４３、１４４の間に位置するガイド１２１７が設けられており、すなわち、これからガイドは、プーリユニット１５４近傍の少なくとも３箇所に設けられている。

ガイド１２１３は、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４３と相対する側の壁面１２１５を有している。ガイド１２１４は、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４３と相対する側の壁面１２１６を有している。

また、ガイド１２１７は、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４３と相対する側の壁面１２１８と、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４４と相対する側の壁面１２１９とを有している。

なお、これらガイド１２１３、１２１４、１２１７は、支柱部材１２０４とともに仕切り板１２０２（図１０参照）とベース体３２２（図９参照）によって形成する空間の厚さ方向の位置決めとしても使用される。

また、ベース体３２２には、ガイドとして、ガイド１２０９、１２１１、１２１２が設けてあるが、ガイド１２０９、１２１２は雄ねじ口金１６８または雌ねじ口金１６９の位置規制を行なものとして使用される。また、ガイド１２１２は後述するガイド１２１０、ガイド１２１１は後述するガイド１２０７の台座として使用される。さらに、ガイド１２１７は後述するガイド１２０８の台座としても使用される。

次に、図１０を参照しながら、ベース体３２２と、仕切り板１２０２、仕切り板１２０３によって形成した２層の空間の内、円筒状の支柱部材１２０４によりある一定の間隔を離間して仕切り板１２０２、仕切り板１２０３とから形成される空間に設けた、上下方向の湾曲を行なう、プーリユニット１５３の構成を説明する。

その前に、図１５及び図１６を参照しながら、プーリユニット１５３の構成を説明する。なお、図１５及び図１６はプーリユニット１５３の構成を説明するためのもので、図１５はプーリユニット１５３の上面図、図１６はプーリユニット１５３の側面断面図である。

図１５に示すように、プーリユニット１５３は、出力軸２１７に回動自在に軸支された、出力軸２１７の外周に当接する位置に外向鍔部３０１Ｆを有する中空の略円板状のプーリ本体３０１と、該プーリ本体３０１の外向鍔部３０１Ｆ以外の部位を挟接する中空の２枚の円板部材３０２と、該２枚の円板部材３０２のそれぞれに配設された係止部である係止部材３０３とにより主要部が構成されている。

係止部材３０３Ｕ，３０３Ｄは、台形の回転体形状を有する本体と、この本体の下面に形成された円板状の脚部３０６Ｕ、３０６Ｄと、により構成されている。即ち、係止部材３０３Ｕ、３０３Ｄは、はす歯形状を有している。

係止部材３０３Ｕ、３０３Ｄの本体の外周面は、それぞれ斜面部３０９Ｕ、３０９Ｄを形成しており、また、係止部材３０３Ｕ、３０３Ｄの下面には、前記脚部を貫通し、前記本体に穿設された凹状の挿通路３０７Ｕ，３０７Ｄがそれぞれ形成されている。

また、係止部材３０３Ｕ、３０３Ｄの前記本体であって、斜面部３０９Ｕ、３０９Ｄの一部には、プーリ本体３０１に一対の電動湾曲駆動部側ワイヤ１４１、１４２が巻き付けられた際、一対の電動湾曲駆動部側ワイヤ１４１、１４２の基端部側に形成された係止口金３１０Ｕ，３１０Ｄが係止される係止面３１１Ｕ、３１１Ｄが図１５に示すようにそれぞれ形成されている。

係止部材３０３Ｕの係止面３１１Ｕは、係止部材３０３Ｕが電動湾曲駆動部側ワイヤ１４１を後述する手段によって牽引していない状態においては、図１５に示すように、プーリ本体３０１が牽引弛緩される方向のプーリ本体３０１の中心軸８００を用いてプーリ本体３０１を２つの領域に分けた際、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４１を巻き取る方向となる側のプーリ本体３０１の一方の領域（図１５中、中心軸８００より下側の領域）に位置している。

また、係止部材３０３Ｄの係止面３１１Ｄは、係止部材３０３Ｄが電動湾曲駆動部側ワイヤ１４２を後述する手段によって牽引していない状態においては、図１５に示すように、プーリ本体３０１が牽引弛緩される方向のプーリ本体３０１の中心軸８００を用いてプーリ本体３０１を２つの領域に分けた際、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４２を巻き取る方向となる側のプーリ本体３０１の他方の領域（図１１中、中心軸８００より上側の領域）に位置している。

さらに、言い換えると、前記一対の係止面３１１Ｕ、３１１Ｄは、一対の係止部材３０３Ｕ、３０３Ｄが一対の電動湾曲駆動部側ワイヤ１４１，１４２をそれぞれ牽引していない状態においては、プーリ本体３０１が牽引弛緩される方向の図１５に示すプーリ本体３０１の中心軸８００を用いてプーリ本体３０１を２つの領域に分けた際、２つの領域に中心軸８００に対して点対称となる位置にそれぞれ位置している。

一方の円板部材３０２の一部には、孔部３０５Ｕが形成されている。また、他方の円板部材３０２の孔部３０５Ｕに対向する位置であって出力軸２１７の中心軸８００に対して点対称となる位置には、孔部３０５Ｄが形成されている。
図１５に示すように、係止部材３０３Ｕの脚部３０６Ｕは、一方の円板部材３０２の孔部３０５Ｕに回動自在に嵌入しており、係止部材３０３Ｄの脚部３０６Ｄは、他方の円板部材３０２の孔部３０５Ｄに回動自在に嵌入している。

プーリ本体３０１の外周面には、厚み方向の中点よりも表面側、即ち出力軸２１７の中心軸８００に直交する軸９００の図１６中上側であって、一方の円板部材３０２の孔部３０５Ｕが形成された近傍に、溝部３０４Ｕが外周面に沿って形成されている。この溝部３０４Ｕには、係止部材３０３Ｕの前記本体の一部が回動自在に嵌入している。

また、プーリ本体３０１の外周面であって、溝部３０４Ｕが形成されていない厚み方向の中点よりも裏面側、即ち出力軸２１７の中心軸８００に直交する軸９００の図１６中上側には、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４１が巻き付けられる巻回面３０８Ｕが形成されている。

さらに、プーリ本体３０１の外周面には、厚み方向の中点よりも裏面側、即ち出力軸２１７の中心軸８００に直交する軸９００の図１６中下側であって、他方の円板部材３０２の孔部３０５Ｄが形成された近傍に、溝部３０４Ｄが外周面に沿って形成されている。この溝部３０４Ｄには、係止部材３０３Ｄの前記本体の一部が回動自在に嵌入している。

また、プーリ本体３０１の外周面であって、溝部３０４Ｄが形成されていない厚み方向の中点よりも表面側、即ち出力軸２１７の中心軸８００に直交する軸９００の図１６中下側には、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４２が巻き付けられる巻回面３０８Ｄが形成されている。

このように構成されたプーリユニット１５３のプーリ本体３０１には、一対の電動湾曲駆動部側ワイヤ１４１、１４２が巻き付けられている。詳しくは、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４１は、係止部材３０３Ｕの挿通路３０７Ｕ、及び係止部材３０３Ｄの斜面部３０９Ｄに案内されてプーリ本体３０１の外周面の巻回面３０８Ｕに巻き付けられる。

また、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４２は、係止部材３０３Ｄの挿通路３０７Ｄ、及び係止部材３０３Ｕの斜面部３０９Ｕに案内されてプーリ本体３０１の外周面の巻回面３０８Ｄに巻き付けられている。

さらに、図１０に示すように、電動湾曲駆動部３４には、プーリ１５３から電動湾曲駆動部側ワイヤ１４１、１４２を包囲するように、ガイド１２０７、１２０８が設けられている。これらガイド１２０７、１２０８には、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４１、１４２ないしは、雄ねじ口金１６８または雌ねじ口金１６９に当接し、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４１、１４２の位置を規制する壁面１２２０、１２２３が設けられている。

なお、前記プーリユニット１５３近傍におけるガイドとしては、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４１、１４２の外側となるガイド１２０７、１２０８の他に、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４１、１４２の間に位置するガイド１２１０が設けられており、すなわち、これからガイドは、プーリユニット１５３近傍の少なくとも３箇所に設けられている。

ガイド１２０７は、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４１と相対する側の壁面１２２３を有している。ガイド１２０８は、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４１と相対する側の壁面１２２０を有している。

また、ガイド１２１０は、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４１と相対する側の壁面１２２２と、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４２と相対する側の壁面１２２１とを有している。

なお、ガイド１２０７、１２０８、１２１０は、支柱部材１２０４とともに仕切り板１２０２（図１０参照）と仕切り板１２０３（図９参照）によって形成する空間の厚さ方向の位置決めとしても使用される。

なお、図７に示すように、仕切り板１２０３、仕切り板１２０２は、ベース体３２２に対して支柱部材１２０４を貫通させて設けたビス１２０５のベース体３２２への螺合によって固定される。また、仕切り板１２０３、仕切り板１２０２は、ベース体３２２に対して、ガイド１２０７、１２１１、１２１０、１２１２に貫通指させて設けたビス１２０６のベース体３２２への螺合によって固定される。

次に、前記係合支持部１６７ａ、１６７ｂの構成について図１７乃至図２０を参照しながら説明する。図１７乃至図２０は係合支持部１６７ａ、１６７ｂの構成を説明するためのもので、図１７は係合支持部１６７ａ、１６７ｂとベース体３２２の分解組み立て図、図１８は組み立て後の係合支持部１６７ａ、１６７ｂの正面図、図１９は組み立て後の係合支持部１６７ａ、１６７ｂの斜視図、図２０は係合支持部１６７ａ、１６７ｂに係合される係止口金１３１４乃至１３１８を説明する斜視図である。

図１７に示すように、ベース体３２２には、係合支持部１６７ａ、１６７ｂが両面側より固定される固定ビス穴１３００と、係合支持部１６７ａのアーチ部１３０２を通す穴部１３０１とが設けてある。

係合支持部１６７ａのアーチ部１３０２には、２つの係止溝１３１０、１３１１が設けられている。これらの係止溝１３１０、１３１１は、図１８及び図１９に示すように、案内管１３９の基端側に設けた太径部１３１８、細径部１３１９（図２０参照）を有する係止口金１３１６、１３１７を係止するために、一部を開口した切欠部である。
なお、係止溝１３１０は、アーチ部１３０２端部の閉鎖部となる第１の平面部１３１２から切り欠いて設けた左方向湾曲用の溝である。また、係止溝１３１１は、前記第１の平面部１３１２から切り欠いて設けた右方向湾曲用の溝である。

また、図１７に示すように、係合支持部１６７ｂには、ベース体３２２と当接し、ビス１３１３によって螺合される鍔部１３０９が設けられている。

係合支持部１６７ｂのアーチ部１３０３には、２つの係止溝１３０４、１３０５が設けられている。これらの係止溝１３０４、１３０５は、図１８及び図１９に示すように、案内管１３９の基端側に設けた太径部１３１８、細径部１３１９（図２０参照）を有する係止口金１３１４、１３１５を係止するために、一部を開口した切欠部である。
なお、係止溝１３０４は、アーチ部１３０３端部の閉鎖部となる第２の平面部１３０６から切り欠いて設けた上方向湾曲用（Ｕ側）の溝である。また、係止溝１３０５は、前記第２の平面部１３０６から切り欠いて設けた下方向湾曲用（Ｄ側）の溝である。

また、図１７に示すように、係合支持部１６７ｂには、ベース体３２２と当接し、ビス１３０８によって螺合される鍔部１３０７が設けられている。

なお、本実施例において、前記アーチ部１３０２、１３０３は、それぞれの係止溝に対応する複数のアーチ状の曲面を有して構成されているが、１つのアーチ形状の曲面を有して構成しても良い。

（作用）
次に、本実施例の作用について図１７乃至図３０を参照しながら説明する。
図２０に示すように、まず、最初にベース体３２２に係合支持部１６７ａが取り付けられ、その後、係止口金１３１４〜１３１７が、係合支持部１６７ａともう一つの係合支持部１６７ｂに係止されるよう、取り付けられる。

そして、係止溝１３０４と第１の平面部１３１２によって形成される係止空間にＵ側の係止口金１３１５が、Ｄ側の係止溝１３０５と第１の平面部１３１２によって形成される係止空間にＤ側の係止口金１３１４が、Ｒ側の係止溝１３０４と第２の平面部１３０６によって形成される係止空間にＲ側の係止口金１３１６が、Ｌ側の係止溝１３１０と第２の平面部１３０６によって形成される係止空間にＬ側の係止口金１３１７が係合され、案内管１３９が固定される。

係止溝１３０４、１３０５と平面部１３０６、１３１２によって形成される空間は、３面が平面で残りが係止口金１３１４〜１３１７よりもやや大きな径を有する曲面となる。 この空間が係止口金１３１４〜１３１７に設けた細径部１３１９を係止することで、案内管１３９は係合支持部１６７ａ、１６７ｂに固定され、次のように使用される。

なお、係合支持部１６７ａ、１６７ｂがアーチ状に案内管１３９を保持して、プーリユニット１５３、１５４に向かって滑らかに湾曲操作ワイヤ１３１〜１３４を導出する。つまり、案内管１３９に急激な曲げなどを加えることがない。

次に、このように構成された内視鏡装置１の使用方法について説明する。
まず、使用者は、収納ケース８の蓋体８２を開け、ＡＣケーブル５１を電源に接続する。次いで、使用者は、リモコン６を取り出した後、内視鏡２の挿入部２１の先端部本体２２の近傍を把持して、ゆっくりと挿入部２１を引き出す。

使用者が挿入部２１を引き出すことにより、挿入部２１が外周面部３１に巻き付けられているドラム部３が回転する。よって、ドラム部３は、収納ケース８から座屈防止用のゴム部材５２を介して外方に挿入部２１を供給する。なお、この作業は、リモコン６を用いて電動により行っても良い。

さらに、使用者は、検査に必要な光学アダプタ２５を選択してこの光学アダプタ２５を先端部本体２２に取り付け、リモコン６の電源オン釦６３をオンにする。このことによって、内視鏡２は検査可能な状態となる。

次に、検査の際の内視鏡２の湾曲部２３の湾曲操作及びリモコン６の操作による電動湾曲駆動部３４の駆動動作について説明する。
使用者は、リモコン６のジョイスティック６２を上下左右の所望する方向に操作すると、ジョイスティック６２の傾き角度に相応した信号が、図５〜図１０に示す電動湾曲回路部３５に伝送される。

電動湾曲回路部３５は、ジョイスティック６２の操作信号を受けて、電動湾曲駆動部３４のモータユニット２１１、２１２のモータ部３２０（図８乃至図１０参照）の前記操作信号に相応する回転量を演算処理して算出する一方、この演算結果に対応する回転指示信号をモータユニット２１１、２１２に送信する。

モータユニット２１１、２１２は、電動湾曲回路部３５から伝送された前記回転指示信号を受けて回転する。このときのモータユニット２１１、２１２のモータ部３２０の回転は、減速ギヤ部３２１（図６参照）を介して出力軸２１７、２１８に伝達され、これらの出力軸２１７、２１８が回転する。
すると、出力軸２１７、２１８の回転に伴い、プーリユニット１５３、１５４がそれぞれ回転することになる。

次に、プーリユニット１５３、１５４の作用について説明する。
まず、プーリユニット１５４の回転について図２１乃至図２５を参照しながら説明する。図２１乃至図２５はプーリユニット１５４の作用を説明するためのもので、図２１は回転前のプーリユニットの状態を示す横断面図、図２２はプーリユニットが図２１に示す位置から反時計回りに一定量回転したことを示す横断面図、図２３はプーリユニットが図２２に示す位置から反時計回りに一定量回転したことを示す横断面図、図２４はプーリユニットが図２３に示す位置から反時計回りに一定量回転したことを示す横断面図、図２５はプーリユニットが図２３に示す位置から反時計回りに一定量回転し、最大湾曲角度まで回転したことを示す横断面図である。

まず、プーリユニット１５４の回転により電動湾曲駆動部側ワイヤ１４３を巻き取る方向について説明する。プーリユニット１５４の出力軸２１８が、図２１に示す位置から反時計周りに回転すると、プーリユニット１５４のプーリ本体３０１は、反時計回りに回転する。

つまり、プーリユニット１５４は、このプーリユニット１５４に配設された係止部材３０３Ｒの挿通路３０７Ｒ（図１４参照）に電動湾曲駆動部側ワイヤ１４３を挿通させ、係止面３１１Ｒ（図１３参照）にて、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４３の係止口金３１０Ｒを係止した状態において、図２１に示す位置から図２２、図２３、図２４に示す位置を経て図２５に示す位置まで、反時計周りに回転していく。このことにより、プーリユニット１５４は、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４３をプーリ本体３０１の巻回面３０８Ｒに巻き取る。

これによって、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４３が牽引されるため、雄ねじ口金１６８、雌ねじ口金１６９によって接続された挿入部側ワイヤ１３７が牽引される。このことにより、内視鏡２の湾曲部２３は、挿入部側ワイヤ１３７によって牽引された方向、例えば右方向に湾曲される。

一方、係止部材３０３Ｌの挿通路３０７Ｌ（図１４参照）に挿通され、巻回面３０８Ｌに一部が巻き付けられている、巻き取られない電動湾曲駆動部側ワイヤ１４４は、プーリ本体３０１が、図２１に示す位置から反時計回りに回転することにより、図２２に示すように電動湾曲駆動部側ワイヤ１４４にたるみが生じ、壁面１２１６に当接する。

そして、そのまま、図２２のように反時計回りに回動することにより、挿入部側ワイヤ１３８と電動湾曲駆動部側ワイヤ１４４を連結する雌ねじ口金１６９が壁面１２１９に当接し、挿入部側ワイヤ１３８から電動湾曲駆動部側ワイヤ１４４に掛けて、壁面１２１６と壁面１２１９によって位置規制された状態となる。これにより、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４４の係止口金３１０Ｌが、係止部材３０３Ｌの係止面３１１Ｌから、図２３に示すように離間する。

その後、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４４が、挿通路３０７Ｌを摺動する。またその際、プーリ本体３０１は、図２４に示す位置を経て図２５に示す位置まで回転する。
このとき、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４４及びこれに接続された挿入部側ワイヤ１３８は、わずかに挿入部側に引き込まれるものの積極的に押し戻している訳ではないため、徐々に電動湾曲駆動部側ワイヤ１４４に、図２３、図２４、図２５に示すように、余剰部１４４Ｔが発生することとなる。

つまり、図２１から図２５に示すように、徐々に係止口金３１０Ｌが、係止部材３０３Ｌから遠ざかり、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４４の余剰部１４４Ｔは、挿入部２１側とは反対の側であるプーリユニット１５４の基端側で発生する。図２５では、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４４は直線状となり、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４４の曲げ負荷は、ほぼ０（ゼロ）となる。

なお、係止部材３０３は、円板部材３０２に対して回動自在であるため、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４３，１４４の軌道に応じて、図２１乃至図２５に示すように向きを回転できるため、プーリユニット１５４の回動による電動湾曲駆動部側ワイヤ１４３，１４４への負荷を軽減することができる。

このような構成によれば、プーリユニット１５４の回動による挿入部側ワイヤ１３７、１３８の牽引弛緩によって、挿入部側ワイヤ１３７、１３８に接続された電動湾曲駆動部側ワイヤ１４３、１４４に座屈等急激な負荷が発生することがない。
よって、挿入部側ワイヤ１３７、１３８及び電動湾曲駆動部側ワイヤ１４３、１４４によって構成される湾曲操作ワイヤ１３３、１３４の消耗を防止することができる。
なお、プーリユニット１５４を回転させるプーリ出力軸２１８の回転量は、上述したように、ポテンショメータ１５２により検知される。詳しくは、モータ部３２０（図８乃至図１０参照）は、常時、出力軸２１８の回転位置をポテンショメータ１５２においてモニタリングされた状態にて動作するようになっている。

したがって、電動湾曲回路部３５は、演算処理して算出した算出値と、ポテンショメータ１５２によって検知した出力軸２１８の回転位置とが一致した段階において、モータ部３２０の動作が停止するようモータ部３２０を制御する。
なお、以上の説明は、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４４を牽引し、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４３を弛緩する場合においても同様である。

次に、プーリユニット１５３の回転について図２６乃至図３０を参照しながら説明する。図２６乃至図３０はプーリユニット１５３の作用を説明するためのもので、図２６は回転前のプーリユニットの状態を示す横断面図、図２７はプーリユニットが図２６に示す位置から反時計回りに一定量回転したことを示す横断面図、図２８はプーリユニットが図２７に示す位置から反時計回りに一定量回転したことを示す横断面図、図２９はプーリユニットが図２８に示す位置から反時計回りに一定量回転したことを示す横断面図、図３０はプーリユニットが図２９に示す位置から反時計回りに一定量回転し、最大湾曲角度まで回転したことを示す横断面図である。

まず、プーリユニット１５３の回転により電動湾曲駆動部側ワイヤ１４２を巻き取る方向について説明する。プーリユニット１５３の出力軸２１７が、図２６に示す位置から反時計周りに回転すると、プーリユニット１５３のプーリ本体３０１は、反時計回りに回転する。

つまり、プーリユニット１５３は、該プーリユニット１５３に配設された係止部材３０３Ｄの挿通路３０７Ｄ（図１６参照）に電動湾曲駆動部側ワイヤ１４２を挿通させ、係止面３１１Ｄ（図１５参照）にて、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４２の係止口金３１０Ｄを係止した状態において、図２６に示す位置から図２７、図２８、図２９に示す位置を経て図３０に示す位置まで、反時計周りに回転していく。このことにより、プーリユニット１５３は、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４２をプーリ本体３０１の巻回面３０８Ｄに巻き取る。

これによって、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４２が牽引されるため、雄ねじ口金１６８、雌ねじ口金１６９によって接続された挿入部側ワイヤ１３６が牽引される。このことにより、内視鏡２の湾曲部２３は、挿入部側ワイヤ１３６によって牽引された方向、ここでは下方向に湾曲される。

一方、係止部材３０３Ｕの挿通路３０７Ｕ（図１５参照）に挿通され、巻回面３０８Ｕに一部が巻き付けられている、巻き取られない電動湾曲駆動部側ワイヤ１４１は、プーリ本体３０１が、図２６に示す位置から反時計回りに回転することにより、図２７に示すように電動湾曲駆動部側ワイヤ１４４にたるみが生じ、壁面１２２３に当接する。

そして、そのまま図２７のように反時計回りに回動することにより、挿入部側ワイヤ１３５と電動湾曲駆動部側ワイヤ１４１を連結する雄ねじ口金１６８が壁面１２２２に当接し、挿入部側ワイヤ１３５から電動湾曲駆動部側ワイヤ１４１に掛けて、壁面１２２３と壁面１２２２によって位置規制された状態となる。これにより、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４１の係止口金３１０Ｕが、係止部材３０３Ｕの係止面３１１Ｕから、図２８に示すように離間する。

その後、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４１が、挿通路３０７Ｕを摺動する。またその際、プーリ本体３０１は、図２９に示す位置を経て図３０に示す位置まで回転する。
このとき、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４１及びこれに接続された挿入部側ワイヤ１３５は、わずかに挿入部側に引き込まれるものの積極的に押し戻している訳ではないため、徐々に電動湾曲駆動部側ワイヤ１４１に、図２８、図２９、図３０に示すように、余剰部１４１Ｔが発生することとなる。

つまり、図２６から図３０に示すように、徐々に係止口金３１０Ｕが、係止部材３０３Ｕから遠ざかり、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４１の余剰部１４１Ｔは、挿入部２１側とは反対の側であるプーリユニット１５３の基端側で発生する。図３０では、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４１は直線状となり、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４１の曲げ負荷は、ほぼ０（ゼロ）となる。

なお、係止部材３０３は、円板部材３０２に対して回動自在であるため、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４１、１４２の軌道に応じて、図２６乃至図３０に示すように向きを回転できるため、プーリユニット１５３の回動による電動湾曲駆動部側ワイヤ１４１、１４２への負荷を軽減することができる。

このような構成によれば、プーリユニット１５３の回動による挿入部側ワイヤ１３５、１３６の牽引弛緩によって、挿入部側ワイヤ１３５、１３６に接続された電動湾曲駆動部側ワイヤ１４１、１４２に座屈等急激な負荷が発生することがない。

よって、挿入部側ワイヤ１３５、１３６及び電動湾曲駆動部側ワイヤ１４１、１４２によって構成される湾曲操作ワイヤ１３１、１３２の消耗を防止することができる。
なお、プーリユニット１５３を回転させるプーリ出力軸２１７の回転量は、上述したように、ポテンショメータ１５１により検知される。詳しくは、モータ部３２０（図８乃至図１０参照）は、常時、出力軸２１７の回転位置をポテンショメータ１５１においてモニタリングされた状態にて動作するようになっている。

したがって、電動湾曲回路部３５は、演算処理して算出した算出値と、ポテンショメータ１５１によって検知した出力軸２１７の回転位置とが一致した段階において、モータ部３２０の動作が停止するようモータ部３２０を制御する。
なお、以上の説明は、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４１を牽引し、電動湾曲駆動部側ワイヤ１４２を弛緩する場合においても同様である。

以上の操作によって、ジョイスティック６２（図１参照）が操作された際、内視鏡２の湾曲部２３は、所望の方向に湾曲されて、湾曲部２３は、先端部本体２２内に配設された、後述する観察光学系の対物光学系１１６（図３参照）の観察方向を所望の方向に変更させることができる。このような作用させることにより、被検部位の観察を行うことができる。

また、本実施例の内視鏡装置１は、以上の動作によって、湾曲動作がなされるが、前記モータユニット２１１、２１２が管状部材２０１内壁に添うように端に寄って配置されているため、前記プーリユニット１５３、１５４が、挿入部２１の中心軸の延長線上近傍に配置されることになり、結果として前記湾曲操作ワイヤ１３１〜１３４が滑らかに動作することになる。

（効果）
以上、述べたように、本発明の第１実施例における内視鏡装置１においては、モータユニット２１１、２１２が管状部材２０１内壁に添うように端に寄って配置されているため、電動湾曲駆動部３４の占有スペースが減り、ドラム部３内の他の内蔵物に対してスペースを供与することができ、より光量の大きな光源３１を収容することもできる。
また、本実施例の内視鏡装置１は、電動湾曲駆動部３４の占有スペースが減るため、その分、ドラム部３の径を小さくすることもでき、その場合、機器全体を小型化できる効果がある。

また、本実施例の内視鏡装置１は、図１１の保持板１００８からビス１０１０を外すことにより、前記保持板１００８に組み付けられたモータユニット２１１、２１２ごと取り外すことができる。よって、モータユニット２１１、２１２のみ破損した場合はその部分のみ交換できるため、修理費を安価に抑えることができるといった効果もある。

(構成）
図３１は本発明の第２実施例を示す内視鏡装置の構成及び作用を説明するためのもので、本実施例の内視鏡装置に設けられた電動湾曲駆動部３４の拡大図である。また、図３２乃至図３５は第２実施例の変形例を示し、図３２はポテンショメータ１５１、１５２を有するモータユニットの構成を示す斜視図、図３３はエンコーダ部１４００を有するモータユニットの構成を示す斜視図、図３４は図３２のモータユニットを設けたドラム部３の内部の構成を示す正面図、図３５は図３３のモータユニットを設けたドラム部３の内部の構成を示す正面図である。なお、図３１乃至３５は、前記第１実施例の内視鏡装置と同様の作用、効果を有する構成要素については同一の符号を付して説明を省略する。

本実施例の内視鏡装置は、前記第１実施例で説明したようにプーリーユニット１５３、１５４による湾曲操作ワイヤ１３１〜１３４の牽引ではなく、スプロケット７３３とチェーン７３５による湾曲操作ワイヤ１３１〜１３４の牽引を行う電動湾曲駆動部３４を有して構成されている。前記電動湾曲駆動部３４の具体的な構成について図３１を参照しながら説明する。

図３１に示すように、本実施例の内視鏡装置は、電動湾曲駆動部３４を有している。この電動湾曲駆動部３４は、前記第１実施例と同様にモータユニット２１１、２１２を有し、これらモータユニット２１１、２１２と連動するスプロケット７３３とチェーン７３５によって湾曲操作ワイヤ１３１〜１３４の牽引を行うようになっている。
前記電動湾曲駆動部３４におけるスプロケット７３３とチェーン７３５の具体的な構成について説明すると、同図に示すように、それぞれのモータユニット２１１の出力軸２１７、モータユニット２１２の出力軸２１８には、上下方向湾曲用及び左右方向湾曲用のスプロケット７３３Ａ、７３３Ｂがそれぞれ固設されている。なお、本実施例では、前記スプロケット７３３Ａは上下方向湾曲用であり、前記スプロケット７３３Ｂは左右方向湾曲用である。
例えば、上下方向湾曲用の前記スプロケット７３３Ａは、前記ベース体３２２の上層７６０側に配置し、左右方向湾曲用の前記スプロケット７３３Ｂは、下層７６１側に配置している。
また、前記スプロケット７３３Ａ、７３３Ｂの外周側には、これらのスプロケット７３３Ａ、７３３Ｂにそれぞれ噛合しているチェーン７３５が外れ落ちることを防止するためのカバー部材７４６が設けてある。
また、前記チェーン７３５の走行をベース体３２２の幅方向対して規制するための第１走行規制部材７４７が前記チェーン７３５の両外側に設けてある。
さらに、前記チェーン７３５の端部側近傍には、前記チェーン７３５の走行をベース体３２２の幅方向に規制する第２走行規制部材７４８が前記チェーン７３５の間及びチェーン７３５の両外側にそれぞれ設けてある。

前記上層側７６０と前記下層側７６１との間には、両層を分離するとともに前記チェーン７３５等の案内の役目を果たす仕切部材（図示せず）が設けてある。
また、前記チェーン７３５の端部には、前記湾曲操作ワイヤ１３１〜１３４の各端部に設けた雄部７３６に係合する雌部７３７が設けられており、この雄部７３６と雌部７３７とを係合固定することによって前記チェーン３５と前記湾曲操作ワイヤ３４とが一体的に連結固定される。

そして、本実施例においても、前記第１実施例と同様に前記モータユニット２１１、２１２は、それぞれの軸線Ａ、軸線Ｂの角度θが鈍角をなすよう管状部材２０１の内面に添うように配置されている。
その他の構成は、前記第１実施例と同様である。

（作用及び効果）
本実施例の内視鏡装置１は、前記第１実施例と同様に作用する他に、さらに、モータユニット２１１、２１２を管状部材２０１内壁に添うように配置することで、前記第１実施例に限らない別構成の電動湾曲駆動部３４を配置し構成することができる。その他の効果については前記第１実施例と同様である。

なお、本実施例の内視鏡装置１は、後述する変形例を適用することも可能である。すなわち、本例の内視鏡装置１は、図３２に示すように、直行ギヤ部３２１を有するモータユニット２１１、２１２を有し、これらのモータユニット２１１、２１２は、直交ギヤ部３２１の出力軸２１７、２１８に接続したポテンショメータ１５１、１５２を有し、直交ギヤに９０度変換して配置した円柱状のモータ部３２０を有している。なお、本例では、図３２に示す前記モータユニット２１１、２１２は、それらの中心軸の軸線の角度θ１が、図３４に示すように互いに鈍角となるよう配置される。

また、本例の内視鏡装置１は、図３３に示すように、直行ギヤ部３２１を有するモータユニット２１１、２１２を有し、これらのモータユニット２１１、２１２は、直交ギヤ部３２１に９０度変換して配置した円柱状のモータ部３２０を有している。さらに、このモータ部３２０の後ろにはセンサとしてのエンコーダ部１４００が設けられている。なお、本例においても、図３３に示す前記モータユニット２１１、２１２は、それらの中心軸の軸線の角度θ２が、図３５に示すように互いに鈍角となるよう配置される。
さらに、本例では、前記第１実施例で述べたモータユニットとを組み合わせて使用しても良い。

本発明は、上述した第１、第２実施例及び変形例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。

本発明の第１実施例を示す内視鏡装置の全体構成を示す斜視図。 図１のドラム部３の内部の構成を示す正面図。 図１の内視鏡２の構成を示す横断面図、 図３のＩＶ−ＩＶ線に沿う縦断面図。 図５乃至図７は図２のドラム部３の電動湾曲駆動部３４を詳細に示した図であり、図５は電動湾曲駆動部３４の拡大図。 図５のＡ矢視側面図。 図５とは反対の面を図示した拡大図。 図５のＡ−Ａ線断面図。 図５のＢ−Ｂ線断面図。 図５のＣ−Ｃ線断面図。 図１１及び図１２は図８の構成を補足的に説明するためのもので、図１１は電動湾曲駆動部３４の一部破断した分解組み立て図。 図１１に示す電動湾曲駆動部３４の一部破断した側面断面図 図１３及び図１４はプーリユニット１５４の構成を説明するためのもので、図１３はプーリユニット１５４の上面図。 プーリユニット１５４の側面断面図。 、図１５及び図１６はプーリユニット１５３の構成を説明するためのもので、図１５はプーリユニット１５３の上面図。 プーリユニット１５３の側面断面図。 図１７乃至図２０は係合支持部１６７ａ、１６７ｂの構成を説明するためのもので、図１７は係合支持部１６７ａ、１６７ｂとベース体３２２の分解組み立て図。 組み立て後の係合支持部１６７ａ、１６７ｂの正面図。 組み立て後の係合支持部１６７ａ、１６７ｂの斜視図。 係合支持部１６７ａ、１６７ｂに係合される係止口金１３１４乃至１３１８を説明する斜視図。 図２１乃至図２５はプーリユニット１５４の作用を説明するためのもので、図２１は回転前のプーリユニットの状態を示す横断面図。 プーリユニットが図２１に示す位置から反時計回りに一定量回転したことを示す横断面図。 プーリユニットが図２２に示す位置から反時計回りに一定量回転したことを示す横断面図。 プーリユニットが図２３に示す位置から反時計回りに一定量回転したことを示す横断面図。 プーリユニットが図２３に示す位置から反時計回りに一定量回転し、最大湾曲角度まで回転したことを示す横断面図。 図２６乃至図３０はプーリユニット１５３の作用を説明するためのもので、図２６は回転前のプーリユニットの状態を示す横断面図。 プーリユニットが図２６に示す位置から反時計回りに一定量回転したことを示す横断面図。 プーリユニットが図２７に示す位置から反時計回りに一定量回転したことを示す横断面図。 プーリユニットが図２８に示す位置から反時計回りに一定量回転したことを示す横断面図。 プーリユニットが図２９に示す位置から反時計回りに一定量回転し、最大湾曲角度まで回転したことを示す横断面図。 本発明の第２実施例を示す内視鏡装置に設けられた電動湾曲駆動部３４の拡大図。 第２実施例の変形例を示し、ポテンショメータ１５１、１５２を有するモータユニットの構成を示す斜視図。 第２実施例の変形例を示し、エンコーダ部１４００を有するモータユニットの構成を示す斜視図。 図３２のモータユニットを設けたドラム部３の内部の構成を示す正面図。 図３３のモータユニットを設けたドラム部３の内部の構成を示す正面図。

符号の説明

１…内視鏡装置、
２…内視鏡、
３…ドラム部、
４…フレーム部、
５…フロントパネル、
６…リモコン、
７…モニタ、
８…収納ケース、
１６…対物光学系、
２１…挿入部、
２１…内視鏡挿入部、
２２…先端部本体、
２３…湾曲部、
２４…可撓管部、
２５…各種光学アダプタ、
２５…光学アダプタ、
３２…光源部、
３４…電動湾曲駆動部、
３５…電動湾曲回路部、
６２…ジョイスティック、
６３…電源オン釦、
８１…箱体、
８２…蓋体、
１０２…アダプタ側光学系、
１０３…照明光学系、
１１１…ライトガイド、
１１２…ライトガイドコネクタ、
１１３…照明窓、
１１４…照明用レンズ、
１１５…観察窓、
１１６…対物光学系、
１１８…信号線、
１２０７〜１２１７…ガイド、
１２１５〜１２２３…壁面、
１２２４…円弧部、
１２２６…凸部、
１２２７、１２２８…壁面、
１２２９、１２３０…斜面部、
１３０２、１３０３…アーチ部、
１３０４、１３０５…係止溝、
１３１〜１３４…湾曲操作ワイヤ、
１３１４〜１３１７…係止口金、
１３１８…太径部、
１３１９…細径部、
１３５〜１３８…挿入部側ワイヤ、
１３９…案内管、
１４１〜１４４…電動湾曲駆動部側ワイヤ、
１４１Ｔ…余剰部、
１４４Ｔ…余剰部、
１５１、１５２…ポテンショメータ、
１５３、１５４…プーリユニット、
１６７ａ、１６７ｂ…係合支持部、
１６８…雄ネジ口金、
１６９…雌ネジ口金、
２１１〜２１３…モータユニット、
２１７、２１８…出力軸、
３０１…プーリ本体、
３０３Ｌ、３０３Ｒ…係止部材、
３０３Ｕ、３０３Ｄ…係止部材。

θ、θ１、θ２…鈍角。
代理人 弁理士 伊 藤 進

Claims (3)

1. 可撓性を有し、細長な挿入部を備えた内視鏡と、前記内視鏡の先端部分に設けられる湾曲操作される湾曲部と、外周面に前記挿入部を巻回収納する環状のドラム部と、前記ドラム部内に少なくとも２個設けられ、前記挿入部の湾曲部を湾曲動作させるモータユニットとを有する内視鏡装置において、
   前記少なくとも２個のモータユニットを、互いのモータユニットの長手方向が鈍角を形成するように前記ドラム部内面に沿って配設したことを特徴とする内視鏡装置。
2. 前記ドラム部内に設けられ、前記湾曲部から延出される湾曲操作ワイヤを牽引、弛緩する回転体を有し、
   前記少なくとも２個のモータユニットは、前記回転体を軸支する出力軸をそれぞれ有し、前記出力軸同士を近接させるとともにこれら出力軸の軸線が鈍角を形成するように配設したことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
3. 前記湾曲部から延出される湾曲操作ワイヤを外嵌する外装体と、前記湾曲操作ワイヤを牽引動作させる湾曲動作手段と、前記湾曲動作手段に設けられ、前記外装体に設けた口金を係止する係止手段とを有していることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の内視鏡装置。
   

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