JP2006115605A - Control method of ac motor and apparatus for the same - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、交流電動機の制御方法に関し、特に矩形波電圧を用いた交流電動機の制御方法およびその装置に関するものである。 The present invention relates to an AC motor control method, and more particularly to an AC motor control method and apparatus using a rectangular wave voltage.
交流電動機の制御方法で、PWM電圧駆動方式で出力電圧が直流電圧により制限を受ける動作領域等で用いられる矩形波電圧駆動方式において、従来技術では、トルク等の所望の出力状態を実現するための電圧位相指令値を決定し、電圧位相指令値と位置センサ（例えばレゾルバ）より得る電動機のロータ位置に基づき、電圧パターンが切り替わるタイミングを制御する方法が知られている（特許文献１を参照されたい。）。
このような従来技術では、位置センサの検出値に基づいて、電圧位相が指令値に一致するように制御しているため、位置検出器の検出誤差によっては、電圧パターンのオン区間とオフ区間とで不平衡が発生するなどの問題がある。また、この不平衡即ち不均衡に起因するオフセット電流が流れ、このオフセット電流により損失増加やトルクリップルを引き起こす恐れがあった。 In such a conventional technique, the voltage phase is controlled so as to match the command value based on the detection value of the position sensor. Therefore, depending on the detection error of the position detector, the ON interval and the OFF interval of the voltage pattern There are problems such as unbalance. In addition, an offset current caused by this imbalance, that is, an imbalance, flows, which may cause an increase in loss and torque ripple.
上述した諸課題を解決すべく、第1の発明による交流電動機の制御方法は、
矩形波電圧を用いた交流電動機の制御方法であって、
前記矩形波電圧の電気角１周期の間における、各電圧パターンの開始から終了までの時間と、各電圧パターン開始から終了までの電気角速度平均値とから、各相電圧のオン区間とオフ区間の位相量（即ち、オンおよびオフ区間の開始から終了までの位相差であり、例えば、１区間あたりの位相量は、時間と電気角速度平均値の積により求める。）を求め、その差分を算出する差分算出ステップと、
前記算出した差分に基づき、電圧のオン／オフ区間不平衡量を検出し、この値に基づいて電圧パターンが切り替わるタイミングを補正する補正ステップと、
を含むことを特徴とする。
In order to solve the above-described problems, the control method of the AC motor according to the first invention is:
An AC motor control method using a rectangular wave voltage,
From the time from the start to the end of each voltage pattern and the average value of the electrical angular velocity from the start to the end of each voltage pattern during one electrical angle cycle of the rectangular wave voltage, the on period and the off period of each phase voltage The phase amount (that is, the phase difference from the start to the end of the on and off intervals, for example, the phase amount per interval is determined by the product of time and the electrical angular velocity average value), and the difference is calculated. A difference calculating step;
A correction step of detecting an unbalanced amount of voltage on / off based on the calculated difference and correcting a timing at which the voltage pattern is switched based on the value;
It is characterized by including.
また、第２の発明による交流電動機の制御方法は、
前記差分算出ステップで用いる、前記各電圧パターン開始から終了までの電気角速度平均値を、各電圧パターンの開始時点と終了時点とでサンプリングし、さらに、その間で少なくとも１回（好適には複数回）サンプリングした電気角速度の平均値として求めるステップ、
をも含むことを特徴とする。
Moreover, the control method of the AC motor according to the second invention is as follows:
The average electric angular velocity value from the start to the end of each voltage pattern used in the difference calculation step is sampled at the start time and end time of each voltage pattern, and at least once (preferably multiple times) between them. Obtaining an average value of the sampled electrical angular velocities;
Is also included.
また、第３の発明による交流電動機の制御方法は、
前記差分算出ステップで用いる、前記各電圧パターン開始から終了までの電気角速度平均値を、各電圧パターンの開始時点と終了時点とでサンプリングした電気角速度の平均値として求めるステップ、
をも含むことを特徴とする。
Moreover, the control method of the AC motor according to the third invention is:
The step of obtaining the average electrical angular velocity from the start to the end of each voltage pattern as the average value of the electrical angular velocity sampled at the start time and end time of each voltage pattern, used in the difference calculation step,
Is also included.
また、第４の発明による交流電動機の制御方法は、
前記差分算出ステップで用いる、前記各電圧パターン開始から終了までの電気角速度平均値を、各電圧パターンの開始時点でサンプリングした電気角速度の平均値として求めるステップ、
をも含むことを特徴とする。
Moreover, the control method of the AC motor according to the fourth invention is:
The step of obtaining the electrical angular velocity average value from the start to the end of each voltage pattern as the average value of the electrical angular velocity sampled at the start time of each voltage pattern, used in the difference calculation step,
Is also included.
なお、上述したように本発明の解決手段を方法として説明してきたが、本発明はこれらに実質的に相当する装置、プログラム、プログラムを記録した記憶媒体としても実現され得るものであり、本発明の範囲にはこれらも包含されるものと理解されたい。
例えば、本発明を装置として実現させると、本発明による交流電動機の制御装置は、
矩形波電圧を用いた交流電動機の制御装置であって、
前記矩形波電圧の電気角１周期の間における、各電圧パターンの開始から終了までの時間と、各電圧パターン開始から終了までの電気角速度平均値とから、各相電圧のオン区間とオフ区間の位相量（即ち、オンおよびオフ区間の開始から終了までの位相差であり、例えば、１区間あたりの位相量は、時間と電気角速度平均値の積により求める。）を求め、その差分を算出する差分算出手段（回路）と、
前記算出した差分に基づき、電圧のオン／オフ区間不平衡量を検出し、この値に基づいて電圧パターンが切り替わるタイミングを補正する補正手段（回路）と、
を含むことを特徴とする。
As described above, the solving means of the present invention has been described as a method. However, the present invention can also be realized as a device, a program, and a storage medium storing the program, which are substantially equivalent thereto. It should be understood that these ranges are also included.
For example, when the present invention is realized as a device, the control device for an AC motor according to the present invention is:
A control device for an AC motor using a rectangular wave voltage,
From the time from the start to the end of each voltage pattern and the electrical angular velocity average value from the start to the end of each voltage pattern in one period of the electrical angle of the rectangular wave voltage, the on interval and the off interval of each phase voltage The phase amount (that is, the phase difference from the start to the end of the on and off intervals, for example, the phase amount per interval is determined by the product of time and the electric angular velocity average value), and the difference is calculated. Difference calculating means (circuit);
Based on the calculated difference, a correction means (circuit) that detects an unbalance amount of the voltage on / off interval and corrects a timing at which the voltage pattern is switched based on this value;
It is characterized by including.
第１の発明によれば、位置センサの誤差による電圧パターン切替えタイミングのズレを抑制し、このズレに起因する電流のオフセットを低減できるようになる。従って、このオフセット電流により、発生する損失、さらにはトルクリップルを抑制・低減することが可能になる。 According to the first aspect, it is possible to suppress the deviation of the voltage pattern switching timing due to the error of the position sensor, and to reduce the current offset caused by this deviation. Therefore, it is possible to suppress / reduce the loss and torque ripple caused by this offset current.
第２の発明によれば、電圧パターン１区間の間の回転加速度が多様に変化する動作環境において、電圧のオン／オフ区間不平衡量を適正かつ良好に検出することができ、より一層、適正に電流オフセットを低減できるようになる。 According to the second aspect of the present invention, in the operating environment in which the rotational acceleration during one section of the voltage pattern varies in various ways, the voltage on / off section unbalance amount can be detected appropriately and satisfactorily, and more appropriately. The current offset can be reduced.
第３の発明によれば、電圧パターン１区間の間の回転加速度がほぼ一定値となる動作環境において、電圧のオン／オフ区間不平衡量を適正かつ良好に検出でき、第２の発明よりさらに制御構成を簡素にできる。 According to the third aspect of the invention, in the operating environment where the rotational acceleration during one voltage pattern section is a substantially constant value, the voltage on / off section unbalance amount can be detected appropriately and satisfactorily, and the control is further controlled than in the second aspect. The configuration can be simplified.
第４の発明によれば、電圧パターン１区間の間の回転速度変化が非常に小さいとみなせる動作環境において、電圧のオン／オフ区間不平衡量を良好に検出でき、第２、第３の発明よりさらに制御構成を簡素にできる。 According to the fourth invention, in the operating environment where the change in the rotation speed during the voltage pattern 1 section can be regarded as being very small, the voltage on / off section unbalance amount can be detected well, and the second and third inventions can be detected. Furthermore, the control configuration can be simplified.
以降、諸図面を参照しつつ、本発明の実施態様を詳細に説明する。
図１は、本発明による交流電動機の制御方法の使用に適した電動機制御システムの形態の一例を示す制御ブロック図である。図に示すように、電圧位相生成器１では、外部から入力されるトルク指令値Ｔ*および現在の回転速度ωを指標としてテーブル参照により求めた電圧位相指令値α*を出力する。
矩形波生成器２には、電圧位相生成器１で出力された電圧位相目標値α*と、電動機５に設けた位置検出器６により検出された電気角θと、電気角θを入力とする速度演算器７の出力である電気角速度ωが入力され、パワー素子駆動信号を出力し、インバータ３を介して電動機5に振幅が±Ｖｄｃ／２（Ｖｄｃはインバータ３に入力される直流電圧）の矩形波電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗが入力される。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
FIG. 1 is a control block diagram showing an example of a motor control system suitable for use in the method for controlling an AC motor according to the present invention. As shown in the figure, the voltage phase generator 1 outputs a voltage phase command value α * obtained by referring to a table using an externally input torque command value T * and the current rotational speed ω as indices.
The
電流検出器４の検出電流ｉｕ、ｉｖは、電圧位相指令値α*をテーブル参照ではなくトルクフィードバックループを構成して算出する場合にトルク推定演算に用いる場合、ＰＷＭやPWM電圧駆動方法に切り替えて電流フイードパック制御を行う場合等に用いる。
矩形波生成器２は、電圧位相指令値α*と位置センサ6により検出する電気角θに基づき、矩形波電圧を発生するためのスイッチング信号をインバーパワー素子に供給し、矩形波電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗと電圧位相指令値α*と電気角θは、図２の関係となるように制御する。
図２は、三相電動機において、ロータのＭ極とＵ相の向きが一致する位置をθ＝0［rad］とした場合の電圧パターンの一例を示す図である。また、電圧オン区間とオフ区間との間の不平衡量も矩形浪生成器２で算出し、矩形波電圧を発生させるためのスイッチング信号を補正している。
Detection current i u of the current detector 4, i v, as used in the torque estimation calculation when calculating constitute a torque feedback loop rather than a voltage phase command value alpha * in table reference, the PWM and PWM voltage driving method This is used when switching current feedback pack control.
The
FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a voltage pattern in a three-phase motor when θ = 0 [rad] is a position where the rotor M pole and U phase directions coincide. Further, the unbalanced amount between the voltage on period and the off period is also calculated by the
電圧不均衡の例
図３は、位置センサの誤差が発生する電圧パターンの波形図の一例を示した図である。この図の場合は、実際の電気角ａに対して、検出電気角ｂは電気角周期とほぼ同じ周期の正弦波状の誤差を持っている。位置検出器による電気角がこのような誤差を含む場合、目標電圧波形ｃのように実電気角が0［rad］とπ［rad］の時点でオン／オフが切り替わり、オンの区間とオフの区間の位相量がそれぞれπとなる矩形波を生成しようとしても、実際の電圧波形ｄは検出誤差θerr1、θerr2だけ電圧パターンの切替えタイミングがずれるため、電圧のオン区間とオフ区間の長さに不平衡が生じる。即ち、この図３の例では電圧のオフの区間が長いので、負の方向にオフセット電流が流れる。オフセット電流は平均的なトルクには寄与しないので銅損が増加し、効率低下の原因となる。また、瞬時的にはトルクの脈動を引き起こす場合もあり、トルクリップルが発生する恐れがある。
Example of Voltage Imbalance FIG. 3 is a diagram showing an example of a waveform diagram of a voltage pattern in which a position sensor error occurs. In the case of this figure, with respect to the actual electrical angle a, the detected electrical angle b has a sinusoidal error with substantially the same period as the electrical angle period. When the electrical angle by the position detector includes such an error, ON / OFF is switched when the actual electrical angle is 0 [rad] and π [rad] as in the target voltage waveform c, and the ON section and the OFF state are switched. Even if an attempt is made to generate a rectangular wave whose phase amount is π, the actual voltage waveform d is shifted in voltage pattern switching timing by the detection errors θerr1 and θerr2, so the length of the on and off intervals of the voltage is inconsequential. Equilibrium occurs. That is, in the example of FIG. 3, since the voltage off section is long, an offset current flows in the negative direction. Since the offset current does not contribute to the average torque, the copper loss increases and causes a reduction in efficiency. In addition, torque pulsation may occur instantaneously, and torque ripple may occur.
そこで、本発明による電動機の制御方法では、電圧オン／オフ区間の不平衡を検出しその補正を行う。
図４は、三相電動機の場合、矩形波電圧駆動における電圧パターンの波形図の一例を示す図である。図に示すように電気角1周期で6通りとなる。また、それぞれの電圧パターンの開始から終わりまでの時間をT1〜Ｔ6、それぞれの電圧パターンの開始から終わりまでの平均的な電気角速度をω1〜ω6とすると、それぞれの区間の開始から終わりまでの位相差Δθ〜Δθ6は、
△θｎ＝ωｎ×Tｎ ただし、ｎは１〜６ （1）
として求めることができる。T1〜T6は、電圧パターン切替え間隔の制御設定値を用いても良いし、電圧パターンが切り替わる毎にリセットスタートを繰り返すタイマカウンタを用いた計測値などでも良い。ω1〜ω6の算出方法については後述する。
Therefore, in the motor control method according to the present invention, an imbalance in the voltage on / off period is detected and corrected.
FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a waveform diagram of a voltage pattern in rectangular wave voltage driving in the case of a three-phase motor. As shown in the figure, there are six ways in one electrical angle cycle. Also, assuming that the time from the start to the end of each voltage pattern is T1 to T6, and the average electrical angular velocity from the start to the end of each voltage pattern is ω1 to ω6, the position from the start to the end of each section The phase difference Δθ to Δθ6 is
Δθ n = ω n × T n where n is 1 to 6 (1)
Can be obtained as For T1 to T6, a control setting value of the voltage pattern switching interval may be used, or a measured value using a timer counter that repeats reset start each time the voltage pattern is switched may be used. A method of calculating ω1 to ω6 will be described later.
電気角1周期とは、即ち電気角で360［°］＝2π［rad］であるから、理想的には
となる。そして、1相あたりの電圧のオンとオフの切替えは電気角で180［°］＝π［rad］毎に行われるのが好ましいので、図４に示す∪相電圧の1周期間を例にすると、理想的には
オン区間： PON＝Δθ1＋Δθ2＋Δθ3＝π （3）
オフ区間： POFF＝Δθ4＋Δθ5＋Δθ6＝π （4）
となる。
One period of electrical angle is 360 [°] = 2π [rad] in electrical angle, so ideally
It becomes. And since it is preferable to switch the voltage per phase on and off every 180 [°] = π [rad] in electrical angle, taking one cycle of the negative phase voltage shown in FIG. 4 as an example , Ideally, the ON section: P ON = Δθ 1 + Δθ 2 + Δθ 3 = π (3)
OFF section: P OFF = Δθ 4 + Δθ 5 + Δθ 6 = π (4)
It becomes.
しかしながら、位置センサが図３を用いて説明したような誤差を有していた場合、θer1、θerr2は、オン区間を長くする方向を正、短くする方向を負とすると、式（3）（4）は以下のように式（5）（6）に置き換わる。
オン区間： PON＝ Δθ1＋Δθ2＋Δθ3＝π＋θerr1＋θerr2 （5）
オフ区間： POFF＝Δθ4＋Δθ5＋Δθ6＝π−θerr1−θerr1 （6）
従って、電圧オン／オフ区間の不平衡量ΔPを次式で求めることができる．
△P＝PON−POFF
＝2（θerr1+θerr2） （7）
不平衡量ΔPが、正ならばオン区間がオフ区間に対して長くなっており、負ならばオフ区間がオン区間に対して長くなっていることを示している。従って、ΔPが正ならオン区間をΔP／2だけ広げるように、電圧パターン切替えタイミングを補正すればよいし、ΔPが負なら、オン区間をΔP／2だけ短くするように電圧パターン切替えタイミングを補正するように制御すればよい。
However, in the case where the position sensor has an error as described with reference to FIG. 3, θer1 and θerr2 are expressed by equations (3) and (4) when the direction in which the ON section is lengthened is positive and the direction in which the on section is shortened is negative. ) Is replaced by equations (5) and (6) as follows:
ON section: P ON = Δθ 1 + Δθ 2 + Δθ 3 = π + θ err1 + θ err2 (5)
OFF section: P OFF = Δθ 4 + Δθ 5 + Δθ 6 = π−θ err1 −θ err1 (6)
Therefore, the unbalance amount ΔP in the voltage on / off section can be obtained by the following equation.
△ P ＝ P ON −P OFF
= 2 (θ err1 + θ err2 ) (7)
If the unbalance amount ΔP is positive, the on section is longer than the off section, and if it is negative, the off section is longer than the on section. Therefore, if ΔP is positive, the voltage pattern switching timing may be corrected so as to widen the ON section by ΔP / 2. If ΔP is negative, the voltage pattern switching timing is corrected so as to shorten the ON section by ΔP / 2. Control may be performed.
図５は、不平衡量ΔPに応じて電圧パターン切替えタイミングを補正した場合の電圧パターンの一例を示す波形図である。電圧オン／オフ区間の間の不平衡量補正は、電圧がオフになるタイミングで行っても良いし、オンになるタイミングで行っても良い。この場合、日標電圧波形Wtに対して、補正なしの実電圧波形Wactは不平衡量がかなり発生するが、オフ時のみで補正した実電圧波形Wact-corr1は位相がオフセットするが、不平衡量を低減できる、即ち、図に示すようにほぼ解消することができる。同様に、オン時のみで補正した実電圧波形Wact-corr2も位相がオフセットするが、不平衡量を低減できる、即ち、図に示すようにほぼ解消することができる。
また、実電圧波形Wact-corr3のように、オンになるタイミングとオフになるタイミングとで、検出した不平衡量の半分ずつ補正しても良いし、誤差の特性があらかじめ判っている場合は、オン時の補正量とオフ時の補正量の比率を誤差の特性に応じて決めればよい。この場合、オン時のみ、オフ時のみで補正する場合に対して、位相のオフセットは少なくて済む。このように、補正の結果位相のオフセットが発生しても、図１の電圧位相生成器1における電圧位相指令値テーブルを位相のオフセットを考慮して作成しておけば問題は無い。さらには、トルクフィードバック系を構成する場合でも問題はない。V相、W相についても、同様にして電圧オン／オフ区間の不平衡量を求め、その値に応じて矩形波の電圧パターン切替えタイミングを補正するように制御する。なお、図４における電気角1周期間の定義は一例であり、基本的に演算対象とする電気角1周期とは最近の過去1周期とすればよい。
FIG. 5 is a waveform diagram showing an example of a voltage pattern when the voltage pattern switching timing is corrected according to the unbalance amount ΔP. The unbalance amount correction during the voltage on / off period may be performed at a timing when the voltage is turned off, or may be performed at a timing when the voltage is turned on. In this case, the unbalanced actual voltage waveform W act is considerably unbalanced relative to the daily voltage waveform W t , but the phase of the actual voltage waveform W act-corr1 corrected only when off is offset, The amount of unbalance can be reduced, that is, almost eliminated as shown in the figure. Similarly, although the phase of the actual voltage waveform W act-corr2 corrected only at the time of ON is also offset, the amount of unbalance can be reduced, that is, almost eliminated as shown in the figure.
Also, like the actual voltage waveform W act-corr3 , it may be corrected by half of the detected unbalance amount at the turn-on timing and the turn-off timing, or when the error characteristics are known in advance, The ratio between the on-time correction amount and the off-time correction amount may be determined according to the error characteristics. In this case, the phase offset is small compared to the case where the correction is performed only when the switch is on and only when the switch is off. Thus, even if a phase offset occurs as a result of correction, there is no problem if the voltage phase command value table in the voltage phase generator 1 of FIG. 1 is created in consideration of the phase offset. Furthermore, there is no problem even when a torque feedback system is configured. For the V phase and the W phase, similarly, an unbalance amount in the voltage on / off section is obtained, and control is performed so as to correct the voltage pattern switching timing of the rectangular wave according to the value. Note that the definition of one electrical angle cycle in FIG. 4 is merely an example, and basically the electrical angle 1 cycle to be calculated may be the latest past one cycle.
電気角速度平均値の算出方法
電圧パターン1区間の間に、回転速度が複雑に変化する場合、電気角度を複数回サンプリングし、その平均値を求めればよい。図６、図７、および図８に、電気角速度のサンプリングの例をそれぞれ示す。
例えば、図６の例では、ω5は次式で算出する。
あるいは、電気角速度のサンプリング間隔が十分に小さいときは、下記の式（9）のように算出してもよい。
For example, in the example of FIG. 6, ω 5 is calculated by the following equation.
Alternatively, when the sampling interval of the electrical angular velocity is sufficiently small, it may be calculated as the following formula (9).
また、電圧パターン1区間の間で回転数の変化が単調である場合、電気角速度の平均値は、電圧パターン開始時と終了時にサンプリングした電気角速度の平均値で近似することができる。
例えば、図７の例では、ω5は次式で算出する。
また、電圧パターン1区間の間で回転数がほぼ一定である場合、電気角速度の平均値は、電圧パターン開始時にサンプリングした電気角速度で近似することができる。
例えば、図８の例では、ω5は次式で算出する。
ω5＝ω’0 （11）
Further, when the change in the rotational speed is monotonous during the voltage pattern 1 section, the average value of the electrical angular velocity can be approximated by the average value of the electrical angular velocity sampled at the start and end of the voltage pattern.
For example, in the example of FIG. 7, ω 5 is calculated by the following equation.
In addition, when the rotational speed is substantially constant during one voltage pattern section, the average value of the electrical angular velocity can be approximated by the electrical angular velocity sampled at the start of the voltage pattern.
For example, in the example of FIG. 8, ω 5 is calculated by the following equation.
ω 5 = ω ' 0 (11)
以上の説明をフローチャートにすると図９のようになる。図９は、図1の矩形波生成器2における処理の概要の一例を示すフローチャートである。図に示すように、ステップS1〜S7の各ステップを行うことによって、本発明の電動機の制御方法が実行される。図に示すような各ステップの実行によって、位置センサの誤差による矩形波電圧のオン区間とオフ区間の不平衡を抑制することができるので、矩形波電圧のオン区間とオフ区間の不平衡により発生するオフセット電流を低減できる。オフセット電流が低減できるので、オフセット電流により発生する損失やトルクリップルを低減することができ、より高性能かつ高効率なモータ駆動が可能となる。
FIG. 9 is a flowchart of the above description. FIG. 9 is a flowchart showing an example of an outline of processing in the
本発明を諸図面や実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形や修正を行うことが容易であることに注意されたい。従って、これらの変形や修正は本発明の範囲に含まれることを留意されたい。 Although the present invention has been described based on the drawings and examples, it should be noted that those skilled in the art can easily make various modifications and corrections based on the present disclosure. Therefore, it should be noted that these variations and modifications are included in the scope of the present invention.
１ 電圧位相生成器
２ 矩形波生成器
３ インバータ
４ 電流検出器
５ 電動機
６ 位置検出器
７ 速度演算器
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
Claims (5)
前記矩形波電圧の電気角１周期の間における、各電圧パターンの開始から終了までの時間と、各電圧パターン開始から終了までの電気角速度平均値とから、各相電圧のオン区間とオフ区間の位相量を求め、その差分を算出する差分算出ステップと、
前記算出した差分に基づき、電圧のオン／オフ区間不平衡量を検出し、この値に基づいて電圧パターンが切り替わるタイミングを補正する補正ステップと、
を含むことを特徴とする交流電動機の制御方法。 An AC motor control method using a rectangular wave voltage,
From the time from the start to the end of each voltage pattern and the average value of the electrical angular velocity from the start to the end of each voltage pattern during one electrical angle cycle of the rectangular wave voltage, the on period and the off period of each phase voltage A difference calculating step for obtaining a phase amount and calculating the difference;
A correction step of detecting an unbalanced amount of voltage on / off based on the calculated difference and correcting a timing at which the voltage pattern is switched based on the value;
The control method of the alternating current motor characterized by including.
前記差分算出ステップで用いる、前記各電圧パターン開始から終了までの電気角速度平均値を、各電圧パターンの開始時点と終了時点とでサンプリングし、さらに、その間で少なくとも１回サンプリングした電気角速度の平均値として求めるステップ、
をも含むことを特徴とする交流電動機の制御方法。 In the control method of the AC motor according to claim 1,
The electrical angular velocity average value from the start to the end of each voltage pattern used in the difference calculation step is sampled at the start time and end time of each voltage pattern, and further, the average value of the electrical angular velocity sampled at least once in the meantime Asking for steps,
The control method of the alternating current motor characterized by including.
前記差分算出ステップで用いる、前記各電圧パターン開始から終了までの電気角速度平均値を、各電圧パターンの開始時点と終了時点とでサンプリングした電気角速度の平均値として求めるステップ、
をも含むことを特徴とする交流電動機の制御方法。 In the control method of the AC motor according to claim 1,
The step of obtaining the average electrical angular velocity from the start to the end of each voltage pattern as the average value of the electrical angular velocity sampled at the start time and end time of each voltage pattern, used in the difference calculation step,
The control method of the alternating current motor characterized by including.
前記差分算出ステップで用いる、前記各電圧パターン開始から終了までの電気角速度平均値を、各電圧パターンの開始時点でサンプリングした電気角速度の平均値として求めるステップ、
をも含むことを特徴とする交流電動機の制御方法。 In the control method of the AC motor according to claim 1,
The step of obtaining the electrical angular velocity average value from the start to the end of each voltage pattern as the average value of the electrical angular velocity sampled at the start time of each voltage pattern, used in the difference calculation step,
The control method of the alternating current motor characterized by including.
前記矩形波電圧の電気角１周期の間における、各電圧パターンの開始から終了までの時間と、各電圧パターン開始から終了までの電気角速度平均値とから、各相電圧のオン区間とオフ区間の位相量を求め、その差分を算出する差分算出手段と、
前記算出した差分に基づき、電圧のオン／オフ区間不平衡量を検出し、この値に基づいて電圧パターンが切り替わるタイミングを補正する補正手段と、
を含むことを特徴とする交流電動機の制御装置。 A control device for an AC motor using a rectangular wave voltage,
From the time from the start to the end of each voltage pattern and the average value of the electrical angular velocity from the start to the end of each voltage pattern during one electrical angle cycle of the rectangular wave voltage, the on period and the off period of each phase voltage A difference calculating means for obtaining a phase amount and calculating the difference;
Correction means for detecting an unbalanced amount of voltage on / off section based on the calculated difference and correcting the timing at which the voltage pattern is switched based on this value;
The control apparatus of the alternating current motor characterized by including.
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