JP2006113682A - Traffic signal controller - Google Patents

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Koichi Hara
弘一 原
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a traffic signal controller capable of smoothing flow of vehicles while keeping accidents from occurring at intersections. <P>SOLUTION: The traffic signal controller includes a traffic jam determining part 22 for determining whether or not the exit and entrance sides of an intersection 40 on a main traffic lane are jammed according to the image data inputted from cameras 10, 11; a right-turning vehicle detecting part 23 for detecting any vehicle that is to turn right on the oncoming lane on the basis of the image data inputted from the camera 11; and a signal control part 24 for turning on the red signal light 30c of a traffic signal 30 on the main lane and the right-turn permission signal light 31d of a traffic signal 31 on the oncoming lane if the exit and entrance sides of the intersection 40 are determined to be jammed while the blue signal 30a of the traffic signal 30 on the main lane is on and if any vehicle that is to turn right is detected. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、交通信号機制御装置に関する。   The present invention relates to a traffic signal control device.

ミリ波センサや赤外線センサ等により検出された対向車線上の車両に関する情報と、交差点に設置された交通信号機の制御情報とを右折又は左折待機車両に送信することにより、交差点における右左折時の衝突事故の低減を図る交通情報伝達装置が下記特許文献１に記載されている。
特開２００４−１５７７３５号公報 Collisions at the time of a right or left turn at an intersection by sending information about the vehicle on the opposite lane detected by a millimeter wave sensor, an infrared sensor, etc. and control information of a traffic signal installed at the intersection to a right turn or left turn waiting vehicle A traffic information transmission device for reducing accidents is described in Patent Document 1 below.
JP 2004-157735 A

渋滞中の交差点では停止中の車両のわきから二輪車等の車両が交差点内に進入してくることがあるが、上記交通情報伝達装置では、このような二輪車等を見落とすおそれがある。   A vehicle such as a two-wheeled vehicle may enter the intersection from the side of a stopped vehicle at a busy intersection, but the above traffic information transmission device may overlook such a two-wheeled vehicle.

本発明は、上記問題点を解消する為になされたものであり、交差点での事故の発生を抑制しつつ、車両の流れを円滑化することができる交通信号機制御装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in order to solve the above-described problems, and an object thereof is to provide a traffic signal control device capable of smoothing the flow of a vehicle while suppressing the occurrence of an accident at an intersection. To do.

本発明に係る交通信号機制御装置は、少なくとも一方が双方向道路である交差点に設置された交通信号機を制御する交通信号機制御装置において、双方向道路の一方の車線の交差点出口側が渋滞しているか否かを判定する出口側渋滞判定手段と、一方の車線と対向する対向車線上の右折しようとしている車両を検出する右折車両検出手段と、一方の車線の交通信号機の表示が進行可能な状態のときに、出口側渋滞判定手段により交差点出口側が渋滞していると判定され、かつ右折車両検出手段により右折しようとしている車両が検出された場合、一方の車線の少なくとも直進を禁止するように一方の車線の交通信号機を制御する制御手段とを備えることを特徴とする。   The traffic signal control device according to the present invention is a traffic signal control device that controls a traffic signal installed at an intersection, at least one of which is a two-way road, and whether or not the intersection exit side of one lane of the two-way road is congested. The exit side traffic jam judging means, the right turn vehicle detecting means for detecting the vehicle about to turn right on the opposite lane facing the one lane, and the traffic signal display in one lane are in a state where the display can proceed In addition, when it is determined that the exit exit side is congested by the exit-side traffic jam judging means and a vehicle that is going to turn right is detected by the right-turn vehicle detecting means, one lane is prohibited so as to prohibit at least straight travel of one lane. And a control means for controlling the traffic signal.

本発明に係る交通信号機制御装置によれば、一方の車線の交差点出口側が渋滞しており、かつ対向車線上に右折しようとしている車両がある場合、交通信号機が制御されて一方の車線を走行している二輪車等の車両の直進が禁止される。このとき、対向車線は進行可能であるので、対向車線の車両は二輪車等の直進車両と衝突することなく右折することができる。   According to the traffic signal control device of the present invention, when the intersection exit side of one lane is congested and there is a vehicle that is about to turn right on the opposite lane, the traffic signal is controlled to travel in one lane. Straight running of vehicles such as motorcycles is prohibited. At this time, since the oncoming lane can travel, the vehicle on the oncoming lane can turn right without colliding with a straight vehicle such as a two-wheeled vehicle.

また、本発明に係る交通信号機制御装置は、一方の車線の交差点入口側が渋滞しているか否かを判定する入口側渋滞判定手段を備え、制御手段が、入口側渋滞判定手段により交差点入口側が渋滞しているとさらに判定された場合に、一方の車線の少なくとも直進を禁止するように一方の車線の交通信号機を制御することが好ましい。   Further, the traffic signal control device according to the present invention includes an entrance side traffic jam judging unit for judging whether or not the traffic jam is on the intersection entrance side of one lane, and the control unit has a traffic jam on the intersection entrance side by the entrance side traffic jam judging unit. When it is further determined that the vehicle is moving, it is preferable to control the traffic signal of one lane so as to prohibit at least straight travel of one lane.

このようにすれば、渋滞判断をより正確に行うことができる。その結果、一方の車線がより確実に渋滞しているときに、少なくとも直進を禁止するように交通信号機が制御されるので、一方の車線の交通流を妨げることを防止することができる。   In this way, the traffic jam can be determined more accurately. As a result, when one of the lanes is more reliably congested, the traffic signal is controlled so as to prohibit at least going straight, so that the traffic flow of one of the lanes can be prevented from being hindered.

また、本発明に係る交通信号機制御装置では、対向車線の交通信号機が、点灯時に右折が許可されていることを示す右折許可信号灯を有し、制御手段が、一方の車線の少なくとも直進を禁止するように一方の車線の交通信号機を制御するとともに、右折許可信号灯を点灯することが好ましい。   In the traffic signal control device according to the present invention, the traffic signal in the opposite lane has a right turn permission signal light indicating that a right turn is permitted at the time of lighting, and the control means prohibits at least straight travel of one lane. Thus, it is preferable to turn on the right turn permission signal lamp while controlling the traffic signal on one lane.

このように右折許可信号灯を点灯させることにより、右折車両の運転者に対して、一方の車線の直進が禁止されていることを知らせることができる。   By turning on the right turn permission signal light in this way, it is possible to inform the driver of the right turn vehicle that straight travel in one lane is prohibited.

本発明によれば、一方の車線の交差点出口側が渋滞していると判定され、かつ対向車線上に右折しようとしている車両が検出された場合、一方の車線の少なくとも直進を禁止するように交通信号機を制御する構成としたので、交差点での事故を抑制しつつ、車両の流れを円滑化することが可能となる。   According to the present invention, when it is determined that the intersection exit side of one lane is congested and a vehicle that is going to turn right on the opposite lane is detected, the traffic signal is set to prohibit at least straight travel of one lane. Therefore, it is possible to smooth the flow of the vehicle while suppressing an accident at the intersection.

以下、図面を参照して本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。図中、同一又は相当部分には同一符号を用いることとする。   DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the figure, the same reference numerals are used for the same or corresponding parts.

まず、図１及び図２を用いて、本実施形態に係る交通信号機制御装置１の構成について説明する。図１は、交通信号機制御装置１の構成を示すブロック図である。図２は、交通信号機制御装置１が設置された交差点付近の配置の一例を示す図である。   First, the configuration of the traffic signal control apparatus 1 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of the traffic signal control device 1. FIG. 2 is a diagram illustrating an example of an arrangement in the vicinity of an intersection where the traffic signal control device 1 is installed.

本実施形態では、図２中の左に向かう車線を本車線とし、この本車線に対向する車線、すなわち図２中の右に向かう車線を対向車線とする。すなわち、本車線が特許請求の範囲に記載の一方の車線に相当する。また、本実施形態では、対向車線から車両が右折する場合を例にして説明する。なお、本車線と対向車線の配置は相対的なものであるので入れ替えてもよい。また、図２中の上下方向に配置されている車線にも同様に適用することができる。   In the present embodiment, the left lane in FIG. 2 is the main lane, and the lane facing the main lane, that is, the right lane in FIG. 2 is the oncoming lane. That is, this lane corresponds to one lane described in the claims. In the present embodiment, a case where the vehicle turns right from the oncoming lane will be described as an example. In addition, since arrangement | positioning of this lane and an opposite lane is relative, you may replace. Further, the present invention can be similarly applied to a lane arranged in the vertical direction in FIG.

交通信号機制御装置１は、交差点４０に設置され、本車線から交差点４０に進入する車両の流れを制御する本車線の交通信号機３０、及び対向車線から交差点４０に進入する車両の流れを制御する対向車線の交通信号機３１を制御するものである。交通信号機制御装置１は、本車線の交差点４０出口側及び対向車線の交差点４０入口側の風景を撮像して画像データを取得するカメラ１０と、本車線の交差点４０入口側の風景を撮像して画像データを取得するカメラ１１と、カメラ１０，１１により取得された画像データを処理し、その処理結果に基づいて交通信号機３０，３１を制御する電子制御装置（以下「ＥＣＵ」という）２０とを備えている。   The traffic signal control device 1 is installed at an intersection 40, and the traffic signal 30 of the main lane that controls the flow of vehicles entering the intersection 40 from the main lane, and the opposite that controls the flow of vehicles that enter the intersection 40 from the opposite lane. It controls the traffic signal 31 in the lane. The traffic signal control device 1 images the scenery at the intersection 40 exit side of the main lane and the intersection 40 entrance side of the opposite lane to acquire image data, and images the scenery at the entrance 40 side of the main lane. A camera 11 that acquires image data, and an electronic control unit (hereinafter referred to as “ECU”) 20 that processes the image data acquired by the cameras 10 and 11 and controls the traffic signals 30 and 31 based on the processing results. I have.

本実施形態のカメラ１０は、ＣＣＤカメラであり、本車線の交差点４０出口側の道路側近に設置されている。カメラ１０は、本車線の交差点４０出口側及び対向車線の交差点４０入口側の風景を上方から撮像し、その画像データをＥＣＵ２０に出力する。   The camera 10 of this embodiment is a CCD camera, and is installed near the road side on the exit side of the intersection 40 of the main lane. The camera 10 captures the scenery of the intersection 40 exit side of the main lane and the intersection 40 entrance side of the opposite lane from above, and outputs the image data to the ECU 20.

カメラ１１は、ＣＣＤカメラであり、本車線の交差点４０入口側の道路側近に設置されている。カメラ１１は、本車線の交差点４０入口側の風景を上方から撮像し、その画像データをＥＣＵ２０に出力する。   The camera 11 is a CCD camera and is installed near the road side on the entrance side of the intersection 40 of the main lane. The camera 11 captures the scenery on the entrance side of the intersection 40 of the main lane from above, and outputs the image data to the ECU 20.

ＥＣＵ２０は、演算を行うマイクロプロセッサ、マイクロプロセッサに各処理を実行させるためのプログラム等を記憶するＲＯＭ、演算結果などの各種データを記憶するＲＡＭ及び１２Ｖバッテリによってその記憶内容が保持されるバックアップＲＡＭ等により構成されている。   The ECU 20 includes a microprocessor that performs calculations, a ROM that stores programs for causing the microprocessor to execute each process, a RAM that stores various data such as calculation results, and a backup RAM in which the stored contents are held by a 12V battery. It is comprised by.

ＥＣＵ２０は、渋滞判定部２２並びに右折車両検出部２３を有して構成される画像処理部２１、及び信号機制御部２４を備えて構成されている。   The ECU 20 includes an image processing unit 21 and a traffic light control unit 24 configured to include a traffic jam determination unit 22 and a right turn vehicle detection unit 23.

渋滞判定部２２は、カメラ１０より入力された画像データから、パターン認識等の画像処理により本車線の交差点４０出口側の車両を検出する。また、カメラ１１より入力された画像データから、パターン認識等の画像処理により本車線の交差点４０入口側の車両を検出する。さらに、渋滞判定部２２は、例えば、検出された車両の車間距離や、フレーム毎の車両の移動距離から求められる車両の速度等に基づいて、本車線の交差点４０入口側及び交差点４０出口側それぞれが渋滞しているか否かを判定する。すなわち、カメラ１０及びＥＣＵ２０の渋滞判定部２２は出口側渋滞判定手段として機能し、カメラ１１及びＥＣＵ２０の渋滞判定部２２は入口側渋滞判定手段として機能する。判定結果は、信号機制御部２４に出力される。   The traffic determination unit 22 detects a vehicle on the exit side of the intersection 40 of the main lane from image data input from the camera 10 by image processing such as pattern recognition. Further, a vehicle on the entrance side of the intersection 40 of the main lane is detected from image data input from the camera 11 by image processing such as pattern recognition. In addition, the traffic jam determination unit 22 may determine, for example, each of the intersection 40 entrance side and the intersection 40 exit side of the main lane based on the detected inter-vehicle distance, the vehicle speed obtained from the movement distance of the vehicle for each frame, Determine whether or not there is traffic. That is, the traffic jam determination unit 22 of the camera 10 and the ECU 20 functions as an exit side traffic jam determination unit, and the traffic jam determination unit 22 of the camera 11 and the ECU 20 functions as an entrance side traffic jam determination unit. The determination result is output to the traffic light control unit 24.

右折車両検出部２３は、カメラ１０より入力された画像データから、パターン認識等の画像処理により対向車線上の右折しようとしている車両を検出する。ここで、右折しようとしている車両には、右ウインカーを点滅させながら交差点４０に停止している右折待機車両４１のみならず、例えば、右ウインカーを点滅させながら交差点４０に接近してくる走行車両等を含む。カメラ１０及びＥＣＵ２０の右折車両検出部２３は右折車両検出手段として機能する。右折車両の検出結果は、信号機制御部２４に出力される。   The right turn vehicle detection unit 23 detects from the image data input from the camera 10 a vehicle that is about to turn right on the oncoming lane by image processing such as pattern recognition. Here, not only the right turn waiting vehicle 41 that stops at the intersection 40 while blinking the right turn signal, but also, for example, a traveling vehicle that approaches the intersection 40 while blinking the right turn signal is included in the vehicle that is about to turn right. including. The right turn vehicle detection unit 23 of the camera 10 and the ECU 20 functions as right turn vehicle detection means. The detection result of the right turn vehicle is output to the traffic light control unit 24.

信号機制御部２４は、渋滞判定部２２から入力された交差点４０出口側及び交差点４０入口側の渋滞判定結果と、右折車両検出部２３から入力された右折車両の検出結果とに基づいて、本車線の交通信号機３０及び対向車線の交通信号機３１の点灯状態を制御する制御信号を出力するものである。すなわち、ＥＣＵ２０の信号機制御部２４は制御手段として機能する。   The traffic light control unit 24 determines the main lane based on the traffic congestion determination result input from the traffic congestion determination unit 22 and the traffic congestion determination result at the intersection 40 entrance side and the right turn vehicle detection unit 23 input from the right turn vehicle detection unit 23. The control signal which controls the lighting state of the traffic signal 30 of this and the traffic signal 31 of an oncoming lane is output. That is, the traffic light control unit 24 of the ECU 20 functions as a control unit.

本車線の交通信号機３０及び対向車線の交通信号機３１それぞれは、信号機制御部２４から出力された制御信号に基づいて、交通信号機３０，３１を構成する青色、黄色及び赤色の各信号灯を点灯／消灯する。   The traffic signal 30 on the main lane and the traffic signal 31 on the opposite lane turn on / off each of the blue, yellow, and red signal lights constituting the traffic signals 30, 31 based on the control signal output from the traffic signal control unit 24. To do.

次に、図３を用いて、交通信号機制御装置１の動作について説明する。図３は、交通信号機制御装置１による信号機制御の処理手順を示すフローチャートである。この処理は、ＥＣＵ２０によって行われるものであり、ＥＣＵ２０の電源がオンされてからオフされるまでの間、所定のタイミングで繰り返し実行される。   Next, operation | movement of the traffic signal control apparatus 1 is demonstrated using FIG. FIG. 3 is a flowchart showing a traffic signal control processing procedure performed by the traffic signal control device 1. This process is performed by the ECU 20, and is repeatedly executed at a predetermined timing from when the power source of the ECU 20 is turned on to when it is turned off.

ステップＳ１００では、本車線の交通信号機３０の赤色信号灯３０ｃを点灯させると共に対向車線の交通信号機３１の右折許可信号灯３１ｄを点灯させる制御（以下「交通信号機右折許可制御」という）が実行状態であるか否かを示す右折許可フラグＦがオフであるか否かについての判断が行われる。ここで、右折許可フラグＦがオフの場合、すなわち交通信号機右折許可制御が実行中ではない場合には、ステップＳ１０２に処理が移行する。一方、右折許可フラグＦがオンのとき、すなわち交通信号機右折許可制御が実行中であるときには、ステップＳ１１２に処理が移行する。   In step S100, is the control for turning on the red signal lamp 30c of the traffic signal 30 on the main lane and the right turn permission signal lamp 31d of the traffic signal 31 on the opposite lane (hereinafter referred to as "traffic signal right turn permission control") being executed? A determination is made as to whether the right turn permission flag F indicating whether or not is off. Here, when the right turn permission flag F is OFF, that is, when the traffic light right turn permission control is not being executed, the process proceeds to step S102. On the other hand, when the right turn permission flag F is ON, that is, when traffic signal right turn permission control is being executed, the process proceeds to step S112.

ステップＳ１０２では、本車線の交通信号機３０の青色信号灯３０ａが点灯状態であるか否かについての判断が行われる。ここで、本車線の交通信号機３０の青色信号灯３０ａが点灯状態である場合には、ステップＳ１０４に処理が移行する。一方、交通信号機３０の青色信号灯３０ａが消灯状態であるときには、右折許可フラグＦがオフのままステップＳ１２４に処理が移行する。   In step S102, a determination is made as to whether or not the blue traffic light 30a of the traffic signal 30 on the main lane is in a lighting state. Here, when the blue signal lamp 30a of the traffic signal 30 in the main lane is in a lighting state, the process proceeds to step S104. On the other hand, when the blue traffic light 30a of the traffic signal 30 is in the extinguished state, the process proceeds to step S124 while the right turn permission flag F remains off.

ステップＳ１０４では、本車線の交差点４０入口側が渋滞しているか否かについての判断が行われる。ここで、本車線の交差点４０入口側が渋滞している場合には、ステップＳ１０６に処理が移行する。一方、本車線の交差点４０入口側が渋滞していないときには、右折許可フラグＦがオフのままステップＳ１２４に処理が移行する。   In step S104, a determination is made as to whether or not the intersection 40 entrance side of the main lane is congested. Here, when the intersection 40 entrance side of the main lane is congested, the process proceeds to step S106. On the other hand, when the intersection 40 entrance side of the main lane is not congested, the process proceeds to step S124 while the right turn permission flag F remains off.

ステップＳ１０６では、本車線の交差点４０出口口側が渋滞しているか否かについての判断が行われる。ここで、本車線の交差点４０出口側が渋滞している場合には、ステップＳ１０８に処理が移行する。一方、本車線の交差点４０出口側が渋滞していないときには、右折許可フラグＦがオフのままステップＳ１２４に処理が移行する。   In step S106, a determination is made as to whether or not the intersection 40 exit exit side of the main lane is congested. Here, when the intersection 40 exit side of the main lane is congested, the process proceeds to step S108. On the other hand, when there is no traffic jam at the intersection 40 exit side of the main lane, the process proceeds to step S124 while the right turn permission flag F remains off.

本車線の交差点４０入口側及び出口側の双方が渋滞していると判断された場合に、ステップＳ１０８では、対向車線上に右折しようとしている車両が有るか否かについての判断が行われる。ここで、対向車線上に右折しようとしている車両が有る場合には、ステップＳ１１０に処理が移行する。一方、対向車線上に右折しようとしている車両がないときには、右折許可フラグＦがオフのままステップＳ１２４に処理が移行する。   When it is determined that both the entrance side and the exit side of the intersection 40 of the main lane are congested, in step S108, it is determined whether or not there is a vehicle that is going to turn right on the oncoming lane. If there is a vehicle that is about to turn right on the oncoming lane, the process proceeds to step S110. On the other hand, when there is no vehicle on the opposite lane that is about to turn right, the process proceeds to step S124 while the right turn permission flag F remains off.

ステップＳ１０２，１０４，１０６，１０８の各条件がすべて満足された場合、ステップＳ１１０では、右折許可フラグＦがオンにされる。その後、ステップＳ１２４に処理が移行する。   When all the conditions of steps S102, 104, 106, and 108 are satisfied, the right turn permission flag F is turned on in step S110. Thereafter, the process proceeds to step S124.

ステップＳ１００が否定された場合、すなわち交通信号機右折許可制御が実行中の場合、ステップＳ１１２において、右折許可フラグＦがオンされてからの経過時間（以下「右折許可経過時間Ｔ」という）のカウントアップが行われる。   When step S100 is denied, that is, when traffic signal right turn permission control is being executed, the elapsed time since the right turn permission flag F is turned on in step S112 (hereinafter referred to as “right turn permission elapsed time T”) is counted up. Is done.

続くステップＳ１１４では、右折許可経過時間Ｔが所定時間Ｔｈ未満であるか否か、すなわち、右折許可フラグＦがオンされてから所定時間Ｔｈ経過したか否かについての判断が行われる。ここで、右折許可フラグＦがオンされてから所定時間Ｔｈ経過していない場合には、ステップＳ１１６に処理が移行する。一方、所定時間Ｔｈ経過した場合には、ステップＳ１２０に処理が移行する。   In the subsequent step S114, it is determined whether or not the right turn permission elapsed time T is less than the predetermined time Th, that is, whether or not the predetermined time Th has elapsed since the right turn permission flag F was turned on. If the predetermined time Th has not elapsed since the right turn permission flag F was turned on, the process proceeds to step S116. On the other hand, when the predetermined time Th has elapsed, the process proceeds to step S120.

ステップＳ１１６では、本車線の交差点４０出口側の渋滞がまだ継続しているか否かについての判断が行われる。ここで、渋滞がまだ継続している場合には、ステップＳ１１８に処理が移行する。一方、交差点４０出口側に車両が進行する余地ができている場合や渋滞が解消したときには、ステップＳ１２０に処理が移行する。   In step S116, a determination is made as to whether or not the traffic congestion at the intersection 40 exit side of the main lane is still continuing. Here, if the traffic jam still continues, the process proceeds to step S118. On the other hand, when there is room for the vehicle to travel on the exit side of the intersection 40 or when the traffic jam is resolved, the process proceeds to step S120.

ステップＳ１１８では、対向車線上に右折しようとしている車両が残っているか否かについての判断が行われる。ここで、対向車線上に右折しようとしている車両がまだ残っている場合には、右折許可フラグをオフすることなく、ステップＳ１２４に処理が移行する。一方、対向斜車線上に右折しようとしている車両が残っていない場合には、ステップＳ１２０に処理が移行する。   In step S118, a determination is made as to whether or not there are any remaining vehicles on the oncoming lane. If there is still a vehicle that is about to turn right on the oncoming lane, the process proceeds to step S124 without turning off the right turn permission flag. On the other hand, if there is no remaining vehicle on the opposite oblique lane, the process proceeds to step S120.

ステップＳ１１４，Ｓ１１６，Ｓ１１８のいずれかが否定された場合、ステップＳ１２０において右折許可フラグＦがオフされる。そして、続くステップＳ１２２において、右折許可経過時間がリセットされる。その後、ステップＳ１２４に処理が移行する。   When any of steps S114, S116, and S118 is negative, the right turn permission flag F is turned off in step S120. In the subsequent step S122, the right turn permission elapsed time is reset. Thereafter, the process proceeds to step S124.

ステップＳ１２４では、右折許可フラグＦがオンであるか否かについての判断が行われる。ここで、右折許可フラグＦがオンの場合には、ステップＳ１２６に処理が移行する。一方、右折許可フラグＦがオフのときには、ステップＳ１２８に処理が移行する。   In step S124, it is determined whether or not the right turn permission flag F is on. If the right turn permission flag F is on, the process proceeds to step S126. On the other hand, when the right turn permission flag F is OFF, the process proceeds to step S128.

右折許可フラグＦがオンのとき、ステップＳ１２６では、本車線の交通信号機３０の赤色信号灯３０ｃを点灯させると共に対向車線の交通信号機３１の右折許可信号灯を点灯させる交通信号機右折許可制御が行われる。   When the right turn permission flag F is on, in step S126, traffic signal right turn permission control is performed in which the red signal lamp 30c of the traffic signal 30 on the main lane is turned on and the right turn permission signal lamp of the traffic signal 31 on the opposite lane is turned on.

図４に交通信号機３０，３１を構成する各信号灯の点灯状態を示す。図４に示されるように、右折許可フラグＦがオンにされると、本車線の交通信号機３０の青色信号灯３０ａが消灯され、黄色信号灯３０ｂが所定時間点灯された後、赤色信号灯３０ｃが点灯される。そして、交通信号機３０の赤色信号灯３０ｃの点灯に同期して、対向車線の交通信号機３１の右折許可信号灯３１ｄが点灯される。その後、右折許可フラグＦがオフにされると、交通信号機３０の赤色信号灯３０ｃが消灯され、青色信号灯３０ａが点灯される。また、交通信号機３０の赤色信号灯３０ｃの消灯に同期して、交通信号機３１の右折許可信号灯３１ｄが消灯される。その後、交通信号機３０，３１それぞれは、通常の点灯制御に戻る。   FIG. 4 shows the lighting state of each signal lamp constituting the traffic signals 30 and 31. As shown in FIG. 4, when the right turn permission flag F is turned on, the blue signal lamp 30a of the traffic signal 30 on the main lane is turned off, the yellow signal lamp 30b is turned on for a predetermined time, and then the red signal lamp 30c is turned on. The Then, in synchronization with the lighting of the red signal lamp 30c of the traffic signal 30, the right turn permission signal lamp 31d of the traffic signal 31 of the opposite lane is lit. Thereafter, when the right turn permission flag F is turned off, the red signal lamp 30c of the traffic signal 30 is turned off and the blue signal lamp 30a is turned on. In addition, the right turn permission signal lamp 31d of the traffic signal 31 is turned off in synchronization with the red signal lamp 30c of the traffic signal 30 being turned off. Thereafter, the traffic signals 30, 31 return to normal lighting control.

右折許可フラグＦがオフのとき、ステップＳ１２８では、本線の交通信号機３０、対向車線の交通信号機３１それぞれの青色、黄色及び赤色の各信号灯が所定の周期で点灯／消灯される通常の点灯制御が行われる。   When the right turn permission flag F is off, in step S128, normal lighting control is performed in which the blue, yellow, and red signal lights of the main traffic signal 30 and the oncoming traffic signal 31 are turned on / off at a predetermined cycle. Done.

本実施形態によれば、本車線の交通信号機３０の青色信号灯３０ａが点灯しているときに、本車線の交差点４０出口側及び入口側が渋滞しており、かつ対向車線上に右折しようとしている車両がある場合、本車線の交通信号機３０の赤色信号灯３０ｃを点灯させると共に対向車線の交通信号機３１の右折許可信号灯３１ｄを点灯させる交通信号機右折許可制御が行われる。これにより、本車線の車両は交差点４０に進入することができなくなるので、対向車線の右折待ち車両は本車線の車両と衝突することなく右折することが可能となる。   According to the present embodiment, when the blue traffic light 30a of the traffic signal 30 on the main lane is lit, the intersection 40 exit side and the entrance side of the main lane are congested and the vehicle is going to turn right on the opposite lane If there is, traffic signal right turn permission control is performed to turn on the red signal light 30c of the traffic signal 30 on the main lane and light the right turn permission signal light 31d of the traffic signal 31 on the opposite lane. As a result, the vehicle in the main lane cannot enter the intersection 40, and the vehicle waiting for the right turn in the opposite lane can turn right without colliding with the vehicle in the main lane.

また、本車線が渋滞しているときに対向車線の右折を促進することができるので、車両の流れを円滑化することが可能となる。   Moreover, since the right turn of the oncoming lane can be promoted when the main lane is congested, the flow of the vehicle can be smoothed.

また、本実施形態によれば、本車線の交差点４０出口側の渋滞が解消された場合及び対向車線上の右折車両がなくなった場合には、交通信号機右折許可制御が停止されるので、車両の流れを妨げることがない。   Further, according to the present embodiment, when traffic congestion on the exit side of the intersection 40 of the main lane is resolved and when there is no right turn vehicle on the opposite lane, the traffic signal right turn permission control is stopped. Does not obstruct the flow.

さらに、本実施形態によれば、本車線の交通信号機３０の赤色信号灯３０ｃの点灯に同期して、対向車線の交通信号機３１の右折許可信号灯３１ｄが点灯されるので、右折車両の運転者に対して、本車線の交通信号機３０の赤色信号灯３０ｃが点灯されていることを知らせることができる。その結果、より円滑に右折を行うことが可能となる。   Furthermore, according to the present embodiment, the right turn permission signal lamp 31d of the traffic signal 31 on the opposite lane is turned on in synchronization with the lighting of the red signal lamp 30c of the traffic signal 30 on the main lane. Thus, it can be informed that the red traffic light 30c of the traffic signal 30 in the main lane is turned on. As a result, it becomes possible to make a right turn more smoothly.

以上、本発明の実施の形態について詳細に説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。例えば、上記実施形態では、交通信号機右折許可制御時に本車線の交通信号機３０の赤色信号灯３０ｃを点灯させることにより交差点４０への進入を禁止したが、本車線からの直進のみを禁止し、左折及び右折を許可する構成としてもよい。また、本車線からの直進及び左折を禁止し、右折を許可する構成としてもよい。   As mentioned above, although embodiment of this invention was described in detail, this invention is not limited to the said embodiment, A various deformation | transformation is possible. For example, in the above-described embodiment, the traffic signal right turn permission control is controlled to turn on the red signal light 30c of the traffic signal 30 on the main lane, but entry to the intersection 40 is prohibited, but only straight travel from the main lane is prohibited, and left turn and It is good also as a structure which permits a right turn. Moreover, it is good also as a structure which prohibits the straight turn and left turn from this lane, and permits a right turn.

また、上記実施形態では、車両を検出するためにカメラ１０，１１及び画像処理技術を用いたが、反射型超音波センサやミリ波レーダを用いることもできる。   In the above embodiment, the cameras 10 and 11 and the image processing technique are used to detect the vehicle. However, a reflective ultrasonic sensor or a millimeter wave radar can be used.

さらに、交差点の形状は上記実施形態で示された十字型に限られず、本車線及び対向車線の車線数も上記実施形態に限られない。   Furthermore, the shape of the intersection is not limited to the cross shape shown in the above embodiment, and the number of lanes of the main lane and the opposite lane is not limited to the above embodiment.

上記実施形態では、本車線の交差点４０入口側及び出口側の双方が渋滞していることを交通信号機右折許可制御を実行するための条件としたが、交差点４０出口側が渋滞していることのみを条件としてもよい。   In the above embodiment, it is a condition for executing traffic signal right turn permission control that both the entrance 40 side and the exit side of the main lane are congested, but only the intersection 40 exit side is congested. It is good also as conditions.

また、上記実施形態の本車線及び対向車線と交差する道路は、双方向道路に限られることなく、一方通行道路であってもよい。   Moreover, the road which cross | intersects the main lane and the opposite lane of the said embodiment is not restricted to a two-way road, A one-way road may be sufficient.

実施形態に係る交通信号機制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the traffic signal control apparatus which concerns on embodiment. 実施形態に係る交通信号機制御装置が設置された交差点付近の配置を示す図である。It is a figure which shows arrangement | positioning of the intersection vicinity where the traffic signal control apparatus which concerns on embodiment was installed. 実施形態に係る交通信号機制御装置による信号機制御の処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence of the traffic signal control by the traffic signal control apparatus which concerns on embodiment. 交通信号機を構成する各信号灯の点灯状態を示す図である。It is a figure which shows the lighting state of each signal lamp which comprises a traffic signal apparatus.

符号の説明Explanation of symbols

１…交通信号機制御装置、１０，１１…カメラ、２０…ＥＣＵ、２２…渋滞判定部、２３…右折車両検出部、２４…交通信号機制御部、３０…本車線交通信号機、３１…対向車線交通信号機、４０…交差点、４１…右折待機車両。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Traffic signal control apparatus 10, 11 ... Camera, 20 ... ECU, 22 ... Congestion judgment part, 23 ... Right turn vehicle detection part, 24 ... Traffic signal control part, 30 ... Main traffic signal, 31 ... Oncoming traffic signal , 40 ... intersection, 41 ... right turn waiting vehicle.

Claims (3)

少なくとも一方が双方向道路である交差点に設置された交通信号機を制御する交通信号機制御装置において、
前記双方向道路の一方の車線の前記交差点出口側が渋滞しているか否かを判定する出口側渋滞判定手段と、
前記一方の車線と対向する対向車線上の右折しようとしている車両を検出する右折車両検出手段と、
前記一方の車線の交通信号機の表示が進行可能な状態のときに、前記出口側渋滞判定手段により前記交差点出口側が渋滞していると判定され、かつ前記右折車両検出手段により右折しようとしている車両が検出された場合、前記一方の車線の少なくとも直進を禁止するように前記一方の車線の交通信号機を制御する制御手段と、を備えることを特徴とする交通信号機制御装置。 In a traffic signal control device that controls a traffic signal installed at an intersection where at least one is a two-way road,
Exit-side traffic jam judging means for judging whether or not the intersection exit side of one lane of the bidirectional road is jammed;
A right turn vehicle detection means for detecting a vehicle about to turn right on the opposite lane facing the one lane;
When the display of the traffic signal on the one lane is in a state that can proceed, a vehicle that is determined to be congested on the exit side by the exit-side traffic jam judgment unit and that is about to turn right by the right-turn vehicle detection unit And a control means for controlling the traffic signal of the one lane so as to prohibit at least straight travel of the one lane when detected. 前記一方の車線の前記交差点入口側が渋滞しているか否かを判定する入口側渋滞判定手段を備え、
前記制御手段は、前記入口側渋滞判定手段により前記交差点入口側が渋滞しているとさらに判定された場合に、前記一方の車線の少なくとも直進を禁止するように前記一方の車線の交通信号機を制御することを特徴とする請求項１に記載の交通信号機制御装置。 An entrance side traffic jam judging means for judging whether or not the intersection entrance side of the one lane is jammed,
The control means controls the traffic signal of the one lane so as to prohibit at least straight travel of the one lane when the entrance side traffic congestion judgment means further determines that the intersection entrance side is congested. The traffic signal control apparatus according to claim 1. 前記対向車線の交通信号機は、点灯時に右折が許可されていることを示す右折許可信号灯を有し、
前記制御手段は、前記一方の車線の少なくとも直進を禁止するように前記一方の車線の交通信号機を制御するとともに、前記右折許可信号灯を点灯することを特徴とする請求項１又は２に記載の交通信号機制御装置。 The traffic signal on the opposite lane has a right turn permission signal lamp indicating that a right turn is permitted when lit,
3. The traffic according to claim 1, wherein the control means controls the traffic signal of the one lane so as to prohibit at least straight travel of the one lane, and lights the right turn permission signal light. Traffic light control device.
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