JP2006107024A - Three-dimensional input device - Google Patents

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JP2006107024A JP2004291336A JP2004291336A JP2006107024A JP 2006107024 A JP2006107024 A JP 2006107024A JP 2004291336 A JP2004291336 A JP 2004291336A JP 2004291336 A JP2004291336 A JP 2004291336A JP 2006107024 A JP2006107024 A JP 2006107024A
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Toshiyuki Tanaka
俊行 田中
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Tamagawa Seiki Co Ltd
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Tamagawa Seiki Co Ltd
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To operate highly precise three-dimensional input by acquiring three-dimensional position data corresponding to manual operations by installing a three-dimensional detection type sensor on a mounting member mounted on the hand. <P>SOLUTION: This three-dimensional input device is configured of a mounting member (100), a sensor (105) installed in the mounting member (100) for measuring a three-dimensional position for acquiring three-dimensional position data (300) from the sensor (105). <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、三次元入力装置に関し、特に、三次元位置データを出力することができるセンサを有する装着部材を手に設け、この手の動きに沿う三次元位置データを演算して得た三次元の位置と方向を示すデータを用いてロボットの駆動、仮想ディスプレイの操作等を行うための新規な改良に関する。   The present invention relates to a three-dimensional input device, and in particular, a three-dimensional image obtained by providing a mounting member having a sensor capable of outputting three-dimensional position data in a hand and calculating three-dimensional position data along the movement of the hand. The present invention relates to a novel improvement for driving a robot, operating a virtual display, and the like using data indicating the position and direction of the robot.

従来、用いられていたこの種の座標を入力する装置としては、一般に、マウス、トラックボール、タブレット等が知られており、いずれも、三次元平面上の座標を逐次入力することができるため、広く利用されている。   Conventionally, as a device for inputting this kind of coordinates used conventionally, a mouse, a trackball, a tablet, and the like are generally known, and any of them can sequentially input coordinates on a three-dimensional plane. Widely used.

また、三次元の座標を機械的に入力する手段としては、例えば、特許文献１に開示されているように、回転可動する部分に取付けられた回転センサからの入力値によって演算することで座標を求める方法がある。   As a means for mechanically inputting the three-dimensional coordinates, for example, as disclosed in Patent Document 1, the coordinates are calculated by calculating with input values from a rotation sensor attached to a rotationally movable portion. There is a way to ask.

また、三次元の動作を入力する装置としては、例えば、特許文献２に開示されているように、身体に取り付けたマーカを外部にある複数のセンサで追従する方法があり、これは、複数のセンサからの二次元情報から三次元の動作を演算によって復元する方法である。   In addition, as a device for inputting a three-dimensional motion, for example, as disclosed in Patent Document 2, there is a method of following a marker attached to the body with a plurality of external sensors. This is a method of restoring a three-dimensional operation by calculation from two-dimensional information from a sensor.

さらに、例えば、特許文献３に示されるように、空中マウスは、三次元のセンサ自体を手に持つことで、センサ自身を動かして入力する装置である。   Furthermore, for example, as shown in Patent Document 3, an aerial mouse is a device that moves and inputs a sensor itself by holding the three-dimensional sensor itself in a hand.

特開２００３−２９６０１３号公報JP 2003-296013 A 特開２００３−３５５１５号公報JP 2003-35515 A 特開２００２−２８７８９０号公報JP 2002-287890 A

従来の二次元及び三次元の入力装置は、以上のように構成されていたため、次のような課題が存在していた。
すなわち、前述のマウスやトラックボール等のデバイスでは、二次元の座標のみ入力可能であり、三次元の動作としては入力することができなかった。
また、前述の三次元の座標を機械的に入力する装置では、機械の大きさや可動範囲によって動作が著しく制限されることになっていた。 Since the conventional two-dimensional and three-dimensional input devices are configured as described above, the following problems exist.
That is, in the above-described devices such as a mouse and a trackball, only two-dimensional coordinates can be input, and it cannot be input as a three-dimensional operation.
In addition, in the above-described apparatus that mechanically inputs the three-dimensional coordinates, the operation is remarkably limited by the size of the machine and the movable range.

また、前述の身体に取り付けたマーカを周辺に配置したセンサで追従する装置では、周辺のセンサなどの装置が必要で、大掛かりなシステムとなり、スペース的にも、コスト的にも問題があった。
さらに、前述の空中マウスは、それ自体を手で持つ必要があるため、手や指を自由に動かすことができず、使い勝手が良好ではなかった。 In addition, the above-described device that follows the sensor attached to the body with the sensor attached to the periphery requires a device such as a peripheral sensor, which is a large-scale system and has a problem in terms of space and cost.
Furthermore, since the aerial mouse described above needs to be held by hand, the hand and fingers cannot be moved freely, and the usability is not good.

本発明による三次元入力装置は、手に装着するための装着部材と、前記装着部材に設けられ三次元位置を測定できるセンサとからなり、前記センサからの三次元位置データを得る構成であり、また、前記センサは、三次元の三軸加速度計で構成されている構成であり、また、前記センサは、三次元の三軸ジャイロで構成されている構成であり、また、前記装着部材は、手首部と、前記手首部と一体の甲部と、前記甲部と一体の複数の指部とからなる手袋型よりなる構成であり、また、前記指部には、曲げを感知するための曲げセンサが設けられている構成であり、また、前記センサからの出力信号を入力し、三次元の位置と方向を出力するための演算装置を有する構成であり、また、前記センサからの出力信号を前記演算装置に無線で送受信する無線装置を有する構成であり、また、前記演算装置は、前記装着部材に設けられている構成であり、また、前記センサからの出力信号を前記演算装置にケーブルで送信するようにした構成である。   A three-dimensional input device according to the present invention comprises a mounting member for mounting on a hand and a sensor provided on the mounting member and capable of measuring a three-dimensional position, and is configured to obtain three-dimensional position data from the sensor, The sensor is configured with a three-dimensional three-axis accelerometer, the sensor is configured with a three-dimensional three-axis gyro, and the mounting member is It is composed of a glove shape comprising a wrist part, an upper part integral with the wrist part, and a plurality of finger parts integral with the upper part, and the finger part is bent to sense bending. A sensor is provided, and an output signal from the sensor is input, and a calculation device is provided for outputting a three-dimensional position and direction. The output signal from the sensor is Wireless transmission to and from the computing device And a configuration in which the computing device is provided on the mounting member, and an output signal from the sensor is transmitted to the computing device via a cable. is there.

本発明による三次元入力装置は、以上のように構成されているため、次のような効果を得ることができる。
すなわち、手に装着した手袋型の装着部材に三次元検出型のセンサが設けられているため、手の動き自体が正確にかつリアルタイムでセンサで検出され、三次元位置データを演算することにより、行動に制限のない自由な手と指の動作を三次元の位置及び方向の情報として得ることができる。
また、三次元検出型のセンサが手に装着する手袋型の装着部材の甲部に設けられ、この装着部材の各指部に曲げセンサが設けられているため、手の動きが各指の動きを高精度に得ることができると共に、手に対する取付け及び取外しが極めて容易に行われる。 Since the three-dimensional input device according to the present invention is configured as described above, the following effects can be obtained.
That is, since a three-dimensional detection type sensor is provided on the glove-type wearing member attached to the hand, the movement of the hand itself is detected accurately and in real time by calculating the three-dimensional position data, It is possible to obtain free hand and finger movements with no action restrictions as three-dimensional position and direction information.
In addition, a three-dimensional detection type sensor is provided on the back of a glove-type attachment member that is attached to the hand, and each finger part of the attachment member is provided with a bending sensor, so that the movement of the hand is the movement of each finger. Can be obtained with high accuracy, and attachment and removal to and from the hand can be performed very easily.

本発明は、手袋型の装着部材に各種センサを設け、この装着部材を手に装着して手の動きを自由に検出して三次元データの入力を高精度に行うことを目的とする。   SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide various sensors on a glove-type wearing member, wear the wearing member on a hand, freely detect the movement of the hand, and input three-dimensional data with high accuracy.

以下、図面と共に本発明による三次元入力装置の好適な実施の形態について説明する。
図１において、符号１００で示されるものは、全体形状が手袋型をなす装着部材であり、この装着部材１００には手首部１０２、手の甲に相当する甲部１０３及び複数の指部１０４が一体に形成されると共に、ゴム、樹脂、布、皮等の柔軟部材で形成されている。 Hereinafter, preferred embodiments of a three-dimensional input device according to the present invention will be described with reference to the drawings.
In FIG. 1, what is indicated by reference numeral 100 is an attachment member whose overall shape is a glove shape, and a wrist portion 102, an upper portion 103 corresponding to the back of the hand, and a plurality of finger portions 104 are integrally formed on the attachment member 100. In addition to being formed, it is formed of a flexible member such as rubber, resin, cloth, or leather.

前記甲部１０３には、三次元の三軸加速度計６５あるいは三次元の三軸ジャイロ６６等の何れか又は両者からなる三次元検出型のセンサ１０５が設けられ、前記各指部１０４には、周知の歪センサ等のように曲げることによって出力電圧が変化するような構造により構成された曲げセンサ１０６が設けられている。   The upper part 103 is provided with a three-dimensional detection type sensor 105 made of either or both of a three-dimensional three-axis accelerometer 65, a three-dimensional three-axis gyro 66, etc. A bending sensor 106 having a structure in which the output voltage is changed by bending, such as a known strain sensor, is provided.

前記センサ５は、例えば、図４から図７で示されるように、シリコン基板を周知のＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）技術を用いて製作した三軸加速度計６５及び三軸ジャイロ６６の何れか又は両者によって構成されている。   For example, as shown in FIGS. 4 to 7, the sensor 5 is one of a three-axis accelerometer 65 and a three-axis gyro 66 manufactured by using a well-known MEMS (Micro Electro Mechanical Systems) technique or a silicon substrate, or It consists of both.

前記三軸加速度計６５及び三軸ジャイロ６６は、本出願人の出願による特開２００１−３３０６２２号公報に開示された構成について説明する。
すなわち、図４及び図５において符号１で示されるものは平面形状で四角状の枠体をなす外枠部であり、この外枠部１は下層シリコン基板１１ａと、絶縁酸化物１１ｂと、上層シリコン薄膜１１ｃと、貼り合わせシリコン基板１１ｄとからなる周知のＳＯＩウェハ半導体ウェハ１１で構成されている。 The three-axis accelerometer 65 and the three-axis gyro 66 will be described with respect to the configuration disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2001-330622 filed by the present applicant.
That is, what is denoted by reference numeral 1 in FIGS. 4 and 5 is an outer frame portion that forms a rectangular frame body in a planar shape, and this outer frame portion 1 includes a lower layer silicon substrate 11a, an insulating oxide 11b, and an upper layer. It is composed of a well-known SOI wafer semiconductor wafer 11 composed of a silicon thin film 11c and a bonded silicon substrate 11d.

前記外枠部１は、ガラス製の上部パッケージ５ａと下部パッケージ５ｂとによって挟持されて積層された状態に構成されている。
前記上部パッケージ５ａの内面には、複数の上部検出電極４ａ，４ｂが形成されていると共に、前記下部パッケージ５ｂの内面には、複数の下部検出電極５Ａ，５Ｂが形成されている。 The outer frame portion 1 is configured to be sandwiched and stacked between a glass upper package 5a and a lower package 5b.
A plurality of upper detection electrodes 4a and 4b are formed on the inner surface of the upper package 5a, and a plurality of lower detection electrodes 5A and 5B are formed on the inner surface of the lower package 5b.

前記各上部検出電極４ａ，４ｂには、ワイヤボンディングによる各々上部電極取り出し部８ａ，８ｂが接続されて上部パッケージ５ａで保持され、前記各下部検出電極５Ａ，５Ｂには、ワイヤボンディングによる各々下部電極取り出し部１０ａ，１０ｂがセンサが接続されている。   The upper detection electrodes 4a and 4b are connected to upper electrode take-out portions 8a and 8b by wire bonding, respectively, and are held by the upper package 5a. The lower detection electrodes 5A and 5B are respectively connected to lower electrodes by wire bonding. Sensors are connected to the extraction units 10a and 10b.

前記外枠部１を介して上部及び下部パッケージ５ａ，５ｂにより形成された空間部２０内には、前記外枠部１である半導体ウェハ１１をエッチング処理して得られた重錘体３が前記半導体ウェハ１１の一部の保持された複数の梁部２ａ，２ｂによって上下に移動できるように構成されている。
前記梁部２ａ，２ｂには、ワイヤボンディングによる各々重錘体電極取り出し部９が共通接続されている。 In the space 20 formed by the upper and lower packages 5a and 5b through the outer frame 1, a weight body 3 obtained by etching the semiconductor wafer 11 as the outer frame 1 is provided. The semiconductor wafer 11 is configured to be moved up and down by a plurality of beam portions 2a and 2b held in part.
A weight electrode lead-out portion 9 is commonly connected to the beam portions 2a and 2b by wire bonding.

前記重錘体３は、前記梁部２ａ，２ｂを挟持するように同じ重量の第１、第２重錘片３ａ，３ｂが貼付けて設けられており、この重錘体３の重心Ｇは前記梁２ａ，２ｂの長手方向の延長線上に位置している。
なお、前記第１重錘片３ａは前記下層シリコン基板１１ａよりなり、前記各梁部２ａ，２ｂは前記絶縁酸化膜１１ｂと上層シリコン薄膜１１ｃとからなり、前記第２重錘片３ｂは前記貼り合わせシリコン基板１１ｄより構成されている。 The weight body 3 is provided with first and second weight pieces 3a and 3b having the same weight so as to sandwich the beam portions 2a and 2b, and the center of gravity G of the weight body 3 is It is located on the extension line in the longitudinal direction of the beams 2a, 2b.
The first weight piece 3a is made of the lower silicon substrate 11a, the beam portions 2a and 2b are made of the insulating oxide film 11b and the upper silicon thin film 11c, and the second weight piece 3b is attached. A laminated silicon substrate 11d is used.

なお、前述の半導体ウェハ１１は、約６００μｍ厚の単結晶シリコン基板上に、１μm厚の絶縁酸化膜１１ｂを挟んで２０〜４０μm厚の上層シリコン薄膜１１ｃを有する３層構造で構成されている。この上下２層のシリコンをドライエッチングする際に中間の絶縁酸化膜１１ｂをマスクに利用することにより寸法精度の優れた重錘体３及び梁部２ａ，２ｂを形成しており、他軸感度が発生しないように、各重錘片３ａ，３ｂの質量は同一となるように構成されている。
また、前述のシリコン同志の貼り合わせは、酸素雰囲気中、約１１００℃にてアニール処理することにより可能であり、これによって梁部の長手方向の延長線上に重錘体３の重心が配置され、他軸感度の発生を抑えることができる。 The semiconductor wafer 11 described above has a three-layer structure having an upper silicon thin film 11c having a thickness of 20 to 40 μm on a single crystal silicon substrate having a thickness of about 600 μm with an insulating oxide film 11b having a thickness of 1 μm interposed therebetween. When the upper and lower two layers of silicon are dry-etched, the intermediate insulating oxide film 11b is used as a mask to form the weight body 3 and the beam portions 2a and 2b with excellent dimensional accuracy. The weight pieces 3a and 3b are configured to have the same mass so as not to occur.
Further, the bonding of the silicon members can be performed by annealing at about 1100 ° C. in an oxygen atmosphere, whereby the center of gravity of the weight body 3 is arranged on the extension line in the longitudinal direction of the beam portion, Occurrence of other axis sensitivity can be suppressed.

また、前述の他軸感度を発生させる要因としては、前述の重錘体３の構成とは別に、重錘体３の中心軸まわりに回転が加わった場合が考えられるが、特に問題となるのは梁部２ａ，２ｂの長手方向の回転であるが、この現象を抑えるために重錘体３の上下すなわち各パッケージ５ａ，５ｂの上部検出電極４ａ，４ｂ及び下部検出電極５Ａ，５Ｂを各々独立して一対構成とし、回転が加わった時の重錘体３の偏り（すなわち静電容量の変化）を検出し、図示しない電子回路で処理することにより、回転による他軸感度の発生を抑えることができる。また、この電子回路によりサーボループを組んで周知のフィードバック制御を行うことにより、高精度な加速度センサを実現している。   In addition to the above-described configuration of the weight body 3, the cause of the above-mentioned other-axis sensitivity may be a case where rotation is applied around the central axis of the weight body 3, which is particularly problematic. Is the longitudinal rotation of the beam portions 2a and 2b. In order to suppress this phenomenon, the upper and lower sides of the weight body 3, that is, the upper detection electrodes 4a and 4b and the lower detection electrodes 5A and 5B of the respective packages 5a and 5b are independent of each other. In this way, the biased body 3 when the rotation is applied (ie, the change in capacitance) is detected and processed by an electronic circuit (not shown) to suppress the occurrence of other-axis sensitivity due to the rotation. Can do. Further, a highly accurate acceleration sensor is realized by forming a servo loop with this electronic circuit and performing known feedback control.

図６及び図７で示されるように、前述の図４及び図５で示される検出素子３０を３個用いて三軸構成とすることにより、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸加速度計６５ａ〜６５ｃからなる三軸加速度計６５及びＸ，Ｙ，Ｚ軸ジャイロ６６ａ〜６６ｃからなる三軸ジャイロ６６が箱状の本体２００内に配設されている。   As shown in FIGS. 6 and 7, the three detection elements 30 shown in FIGS. 4 and 5 described above are used to form a three-axis configuration, thereby comprising X, Y, and Z-axis accelerometers 65a to 65c. A triaxial accelerometer 65 and a triaxial gyro 66 including X, Y, and Z axis gyros 66 a to 66 c are disposed in the box-shaped main body 200.

前記三軸加速度計６５及び三軸ジャイロ６６には、電源部２０１から電源が供給されると共に、前記三軸加速度６５及び三軸ジャイロ６６からの出力信号は、この本体２００内のＸ，Ｙ，Ｚ軸信号処理部１０２，１０３，１０４で周知の信号処理をされた後、三次元の位置データを示す三次元位置データ３００として、前記本体２００内のデータ送信部２０２から、図１の演算装置３０１に無線装置３０２を介して伝送されるように構成されている。尚、演算装置３０１は、装着部材に設けられる場合もあり、また、無線装置３０２の代わりにケーブルを使う場合もある。   The triaxial accelerometer 65 and the triaxial gyro 66 are supplied with power from the power supply unit 201, and output signals from the triaxial acceleration 65 and the triaxial gyro 66 are supplied to the X, Y, After performing known signal processing in the Z-axis signal processing units 102, 103, and 104, the three-dimensional position data 300 indicating three-dimensional position data is used as the three-dimensional position data 300 from the data transmission unit 202 in the main body 200, as shown in FIG. 301 is configured to be transmitted via the wireless device 302. Note that the arithmetic device 301 may be provided on the mounting member, or a cable may be used instead of the wireless device 302.

前記演算装置３０１では、周知の図示しないカルマンフィルタ、温度補正部及び静止ドリフト補正部等が内蔵され、この演算装置３０１で演算された三次元慣性データは、前記演算装置３０１から他の必要な機器に送られるように構成されている。   The arithmetic unit 301 includes a well-known Kalman filter, a temperature correction unit, a static drift correction unit, and the like (not shown), and the three-dimensional inertia data calculated by the arithmetic unit 301 is transferred from the arithmetic unit 301 to other necessary devices. It is configured to be sent.

前述の図１で示された本発明による三次元入力装置４００は、実際に使う場合は、図２のように、操作者４０１の手４０２に装着部材１００を介して装着し、この三次元入力装置４００からの三次元位置データ３００及び各曲げセンサ１０６からの出力信号が演算装置３０１で信号処理された後、操作者４０１のヘッドマウントディスプレイ４０３に入力され、頭部の動きに追従した仮想視点の映像４０４として手の動作が画像として合成表示されている。
尚、前記ヘッドマウントディスプレイ４０３には、姿勢角を検出するための姿勢センサ４０５が設けられ、この姿勢センサ４０５からの出力信号が映像４０４の画像再生に入力されて姿勢に合わせて画像が変化するように構成されている。 When the three-dimensional input device 400 according to the present invention shown in FIG. 1 is actually used, the three-dimensional input device 400 is mounted on the hand 402 of the operator 401 via the mounting member 100 as shown in FIG. The virtual viewpoint in which the three-dimensional position data 300 from the apparatus 400 and the output signals from the bending sensors 106 are processed by the arithmetic unit 301 and then input to the head mounted display 403 of the operator 401 to follow the movement of the head. A hand motion is synthesized and displayed as an image 404.
The head mounted display 403 is provided with a posture sensor 405 for detecting a posture angle. An output signal from the posture sensor 405 is input to the image reproduction of the video 404, and the image changes according to the posture. It is configured as follows.

図３の場合は、操作者４０１の手４０２に設けられた三次元入力装置４００からの三次元位置データ３００は、ケーブル４１０を介して前記演算装置３０１を有する駆動装置５００に入力され、この駆動装置５００からの駆動信号５０１によってロボットハンド５０２が作動するように構成されているため、この三次元入力装置４００を設けた手４０２の動作に応じてロボットハンド５０２が遠隔操作されるように構成されている。   In the case of FIG. 3, the three-dimensional position data 300 from the three-dimensional input device 400 provided in the hand 402 of the operator 401 is input to the driving device 500 having the arithmetic device 301 via the cable 410, and this driving Since the robot hand 502 is configured to be actuated by the drive signal 501 from the device 500, the robot hand 502 is configured to be remotely operated in accordance with the operation of the hand 402 provided with the three-dimensional input device 400. ing.

本発明は、ロボットの操作用に限ることなく、リハビリ等にも適用可能である。   The present invention is not limited to the operation of a robot but can be applied to rehabilitation and the like.

本発明による三次元入力装置を示す構成図である。It is a block diagram which shows the three-dimensional input device by this invention. 図１の三次元入力装置の使用状態図である。It is a use condition figure of the three-dimensional input device of FIG. 図１の三次元入力装置の使用状態図である。It is a use condition figure of the three-dimensional input device of FIG. 図１のセンサの一部を示す断面図である。It is sectional drawing which shows a part of sensor of FIG. 図４の斜視図である。FIG. 5 is a perspective view of FIG. 4. 図１のセンサを示す平面図である。It is a top view which shows the sensor of FIG. 図６の断面図である。It is sectional drawing of FIG.

符号の説明Explanation of symbols

６５ 三軸加速度計
６６ 三軸ジャイロ
１００ 装着部材
１０２ 手首部
１０３ 甲部
１０４ 指部
１０５ センサ
１０６ 曲げセンサ
３００ 三次元位置データ
３０１ 演算装置
３０２ 無線装置
４００ 三次元入力装置
４０３ ヘッドマウントディスプレイ
４０４ 映像
４０５ 姿勢センサ
４１０ ケーブル
５００ 駆動装置
５０２ ロボットハンド 65 Three-axis accelerometer 66 Three-axis gyro 100 Mounting member 102 Wrist part 103 Back part 104 Finger part 105 Sensor 106 Bending sensor 300 Three-dimensional position data 301 Arithmetic apparatus 302 Wireless apparatus 400 Three-dimensional input apparatus 403 Head mounted display 404 Video 405 Attitude Sensor 410 Cable 500 Drive device 502 Robot hand

Claims (9)

手(402)に装着するための装着部材(100)と、前記装着部材(100)に設けられ三次元位置を測定できるセンサ(105)とからなり、前記センサ(105)からの三次元位置データ(300)を得ることを特徴とする三次元入力装置。   A mounting member (100) for mounting on the hand (402) and a sensor (105) provided on the mounting member (100) and capable of measuring a three-dimensional position, the three-dimensional position data from the sensor (105) A three-dimensional input device characterized by obtaining (300). 前記センサ(105)は、三次元の三軸加速度計(65)で構成されていることを特徴とする請求項１記載の三次元入力装置。   The three-dimensional input device according to claim 1, wherein the sensor (105) comprises a three-dimensional three-axis accelerometer (65). 前記センサ(105)は、三次元の三軸ジャイロ(66)で構成されていることを特徴とする請求項１記載の三次元入力装置。   The three-dimensional input device according to claim 1, wherein the sensor (105) comprises a three-dimensional three-axis gyro (66). 前記装着部材(100)は、手首部(102)と、前記手首部(102)と一体の甲部(103)と、前記甲部(103)と一体の複数の指部(104)とからなる手袋型よりなることを特徴とする請求項１ないし３の何れかに記載の三次元入力装置。   The mounting member (100) includes a wrist (102), an upper (103) integral with the wrist (102), and a plurality of fingers (104) integral with the upper (103). The three-dimensional input device according to any one of claims 1 to 3, wherein the three-dimensional input device is of a glove shape. 前記指部(104)には、曲げを感知するための曲げセンサ(106)が設けられていることを特徴とする請求項４記載の三次元入力装置。   The three-dimensional input device according to claim 4, wherein the finger (104) is provided with a bending sensor (106) for detecting bending. 前記センサ(105)からの出力信号を入力し、三次元の位置と方向を出力するための演算装置(301)を有することを特徴とする請求項１ないし５の何れかに記載の三次元入力装置。   The three-dimensional input according to any one of claims 1 to 5, further comprising an arithmetic unit (301) for inputting an output signal from the sensor (105) and outputting a three-dimensional position and direction. apparatus. 前記センサ(105)からの出力信号を前記演算装置(301)に無線で送受信する無線装置(302)を有することを特徴とする請求項６記載の三次元入力装置。   The three-dimensional input device according to claim 6, further comprising a wireless device (302) for wirelessly transmitting and receiving an output signal from the sensor (105) to the arithmetic device (301). 前記演算装置(301)は、前記装着部材(100)に設けられていることを特徴とする請求項６又は７記載の三次元入力装置。   The three-dimensional input device according to claim 6 or 7, wherein the arithmetic unit (301) is provided on the mounting member (100). 前記センサ(105)からの出力信号を前記演算装置(301)にケーブルで送信するように構成したことを特徴とする請求項６又は８記載の三次元入力装置。   The three-dimensional input device according to claim 6 or 8, wherein an output signal from the sensor (105) is configured to be transmitted to the arithmetic device (301) via a cable.
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