JP2006084540A - Shake correcting device - Google Patents

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a shake correcting device appropriately discriminating the propriety of shake correction control in photographing using a fixing device such as a tripod. <P>SOLUTION: The shake correction device is equipped with a shake correction optical system 210 being a part of the photographing optical system of a camera 100 and displaceable in a direction nearly orthogonal to an optical axis, a vibration detection part 220 detecting vibration, a correction control part 253 controlling the displacement of the shake correction optical system 210 in accordance with output from the vibration detection part 220 and correcting the blur of an image formed by the photographing optical system, a supporting state detection part 251 detecting the supporting state of the photographing optical system, a vibration component discrimination part 252 discriminating whether the frequency component of the vibration caused by the camera 100 is included in the vibration detected by the vibration detection part 220, and a correction restraining part 260 restraining the correction of the correction control part 253 based on output from the vibration component discrimination part 252 and the supporting state detection part 251. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、光学系が結像する像のブレを補正するブレ補正装置に関するものである。   The present invention relates to a shake correction apparatus that corrects a shake of an image formed by an optical system.

ブレ補正装置は、画像を結像する光学系に備えられ、振動が生じた場合に、光学系の一部に含まれるレンズ等のブレ補正光学系を、この振動に起因する画像上のブレ（像ブレ）が低減される方向に変位させるものである。
このようなブレ補正装置は、例えば、デジタルスチルカメラ、フィルムカメラ、ムービーカメラ等の撮影用レンズ群や、双眼鏡等のレンズ群に備えられる。また、デジタルスチルカメラでは、撮像素子をブレ補正光学系として、これを変位させているものがある。 The blur correction device is provided in an optical system that forms an image, and when vibration occurs, a blur correction optical system such as a lens included in a part of the optical system is moved on the image due to the vibration ( It is displaced in a direction in which image blur is reduced.
Such a blur correction device is provided in, for example, a photographing lens group such as a digital still camera, a film camera, and a movie camera, and a lens group such as binoculars. In some digital still cameras, an image pickup device is used as a blur correction optical system and is displaced.

上述したブレ補正装置は、例えば手振れ等に起因する像ブレを低減する場合に有用であるが、例えば、ブレ補正装置を備えた撮影用レンズを、可動式ミラーを有する一眼レフカメラに装着し、三脚等の固定装置によって支持して撮影する場合、手持ち撮影とは異なった周波数帯域の振動が発生し、ブレ補正を行なうことによって、かえって像ブレが悪化する場合があった。
図６は、ブレ補正装置が振動を検出する角速度センサの出力の周波数分布の一例を示すグラフであり、横軸に周波数（Ｈｚ）を示し、縦軸に振れ角度（ｄｅｇ）を示している。 The blur correction device described above is useful for reducing image blur caused by, for example, camera shake.For example, a camera lens equipped with a blur correction device is attached to a single-lens reflex camera having a movable mirror. When shooting with support by a fixing device such as a tripod, vibration in a frequency band different from that in hand-held shooting occurs, and image blur may be deteriorated by performing blur correction.
FIG. 6 is a graph showing an example of the frequency distribution of the output of the angular velocity sensor in which the shake correction apparatus detects vibrations, where the horizontal axis indicates frequency (Hz) and the vertical axis indicates deflection angle (deg).

図６に示すように、角速度センサの出力は、角速度センサのドリフト成分９０１と、手振れ周波数帯域９０２と、三脚振れ周波数帯域９０３とを含む。
角速度のドリフト成分９０１は、直流成分から、約５Ｈｚまでの周波数帯域にかけて分布し、その振れ角度のピークは、約０．１Ｈｚの周波数において、約１．０ｄｅｇである。
手振れ周波数帯域９０２は、約０．１Ｈｚから約１０Ｈｚまでの周波数帯域にかけて分布し、その振れ角度のピークは、約７Ｈｚの周波数において、約０．８ｄｅｇである。
この手振れ周波数帯域９０２は、例えば、カメラをユーザが手持ちして撮影する際の手の動きに起因する振れに対応している。
三脚振れ周波数帯域９０３は、約４Ｈｚから約３０Ｈｚまで、及び、約９０Ｈｚから約１００Ｈｚまでの周波数帯域にかけて分布し、その振れ角度のピークは、約２０Ｈｚの周波数において、約０．１５ｄｅｇである。
この三脚振れ周波数帯域９０３は、例えば、カメラ又はレンズ鏡筒を三脚に固定して撮影する場合に、カメラから発生するいわゆるミラーショックに起因して、カメラ、レンズ鏡筒、三脚が共振する振動に対応している。ミラーショックとは、一眼レフ方式のカメラにおいて、レンズ鏡筒から入射する光束を反射させてファインダ光学系に導き、露光開始に先立ち光路上から退避する可動式ミラーの駆動に伴う衝撃のことをいう。 As shown in FIG. 6, the output of the angular velocity sensor includes a drift component 901 of the angular velocity sensor, a hand vibration frequency band 902, and a tripod vibration frequency band 903.
The drift component 901 of the angular velocity is distributed over a frequency band from a direct current component to about 5 Hz, and the peak of the deflection angle is about 1.0 deg at a frequency of about 0.1 Hz.
The camera shake frequency band 902 is distributed over a frequency band from about 0.1 Hz to about 10 Hz, and the peak of the shake angle is about 0.8 deg at a frequency of about 7 Hz.
The camera shake frequency band 902 corresponds to, for example, camera shake caused by hand movement when the user holds the camera and takes a picture.
The tripod vibration frequency band 903 is distributed over a frequency band from about 4 Hz to about 30 Hz and from about 90 Hz to about 100 Hz, and the peak of the vibration angle is about 0.15 deg at a frequency of about 20 Hz.
For example, when the camera or lens barrel is fixed to a tripod for shooting, the tripod vibration frequency band 903 is a vibration that causes the camera, the lens barrel, and the tripod to resonate due to a so-called mirror shock generated from the camera. It corresponds. Mirror shock refers to an impact associated with driving a movable mirror that reflects a light beam incident from a lens barrel and guides it to a finder optical system and retracts from the optical path prior to the start of exposure in a single-lens reflex camera. .

図７は、ブレ補正の対象となる振動の周波数に対するブレ補正装置の制御特性の一例を示すボード線図である。図７（ａ）は、周波数に対するゲイン特性の分布を示し、図７（ｂ）は、周波数に対する位相応答特性の分布を示している。
図７（ａ）に示すように、ゲイン特性の分布は、１０Ｈｚ以下の周波数帯域では、略０ｄＢで一定であるが、約２０Ｈｚ以上の周波数帯域では、徐々にゲインが向上し、１００Ｈｚにおいては、約５ｄＢの過剰補正が生ずる。
一方、図７（ｂ）に示すように、応答特性の分布は、１０Ｈｚ以下の周波数帯域では、略０ｄｅｇで一定であるが、約２０Ｈｚ以上の周波数帯域では、徐々に応答遅れが大きくなり、例えば１００Ｈｚにおいては、約８０ｄｅｇの応答遅れが生じている。
このため、例えば１００Ｈｚ近傍の周波数成分を含む三脚振れが生じている場合に、通常のブレ補正制御を行なっても、過剰補正及び位相遅れが生じて良好なブレ補正を行なうことができず、かえって像ブレを悪化させる場合があった。 FIG. 7 is a Bode diagram showing an example of control characteristics of the shake correction apparatus with respect to the vibration frequency to be shake correction. FIG. 7A shows the distribution of gain characteristics with respect to frequency, and FIG. 7B shows the distribution of phase response characteristics with respect to frequency.
As shown in FIG. 7A, the distribution of the gain characteristic is constant at about 0 dB in the frequency band of 10 Hz or less, but the gain gradually improves in the frequency band of about 20 Hz or more, and at 100 Hz, Overcorrection of about 5 dB occurs.
On the other hand, as shown in FIG. 7B, the response characteristic distribution is constant at about 0 deg in the frequency band of 10 Hz or less, but the response delay gradually increases in the frequency band of about 20 Hz or more. At 100 Hz, a response delay of about 80 deg occurs.
For this reason, for example, when a tripod shake including a frequency component in the vicinity of 100 Hz occurs, even if normal blur correction control is performed, overcorrection and phase delay occur, and good blur correction cannot be performed. In some cases, the image blur was worsened.

従来、三脚振れのような高周波成分を含む振動の発生時に、ブレ補正制御を継続することによって像ブレを悪化させることがないように、カメラが三脚に支持されているか判定し、三脚に支持されている場合にはブレ補正を行なわないことが知られている（例えば、特許文献１参照。）。   Conventionally, when vibration that includes high-frequency components such as tripod shake occurs, it is determined whether the camera is supported by a tripod so that image blur is not deteriorated by continuing blur correction control. In such a case, it is known that no blur correction is performed (see, for example, Patent Document 1).

しかし、上述した三脚振れによる高周波成分は、三脚を使用した場合には必ず発生するものではなく、カメラボディ、レンズ鏡筒、三脚の組み合わせによって、発生する場合としない場合とがあった。
一方、三脚を使用していても、例えば、乗り物からの撮影や、強風の場合等、ブレ補正を行なうことが望ましい場合があるので、三脚撮影時に一律にブレ補正を停止するのではなく、高周波成分による悪影響が防止できればブレ補正を行なうことが要望されている。
特開平１１−３８４６１号公報 However, the above-described high-frequency component due to tripod vibration does not always occur when a tripod is used, and may or may not be generated depending on the combination of the camera body, lens barrel, and tripod.
On the other hand, even if you are using a tripod, it may be desirable to perform shake correction, for example, when shooting from a vehicle or in a strong wind. If the adverse effects due to the components can be prevented, it is desired to perform blur correction.
Japanese Patent Laid-Open No. 11-38461

本発明の課題は、三脚等の固定装置を用いた撮影時に、ブレ補正制御の可否を適切に判別するブレ補正装置を提供することである。   An object of the present invention is to provide a shake correction apparatus that appropriately determines whether or not shake correction control is possible when shooting using a fixing device such as a tripod.

本発明は、以下のような解決手段により、前記課題を解決する。なお、理解を容易にするために、本発明の実施例に対応する符号を付して説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。   The present invention solves the above problems by the following means. In addition, in order to make an understanding easy, it attaches | subjects and demonstrates the code | symbol corresponding to the Example of this invention, but this invention is not limited to this.

請求項１の発明は、カメラ（１００）の撮影光学系の一部であり、光軸に対して略直交する方向に変位可能なブレ補正光学系（２１０）と、振動を検出する振動検出部（２２０）と、前記振動検出部（２２０）の出力に応じて前記ブレ補正光学系（２１０）の変位を制御し、前記撮影光学系が結像する画像のブレを補正する補正制御部（２５３）と、前記撮影光学系の支持状態を検出する支持状態検出部（２５１）と、前記振動検出部（２２０）が検出した振動に、前記カメラ（１００）に起因する振動の周波数成分が含まれるか判別する振動成分判別部（２５２）と、前記振動成分判別部（２５２）の出力、及び、前記支持状態検出部（２５１）の出力に基づいて、前記補正制御部（２５３）の前記補正を抑制する補正抑制部（２６０）とを備えるブレ補正装置である。   The invention according to claim 1 is a part of the photographing optical system of the camera (100), and is a blur correction optical system (210) that can be displaced in a direction substantially orthogonal to the optical axis, and a vibration detection unit that detects vibration. (220) and a displacement control unit (253) that controls the displacement of the blur correction optical system (210) according to the output of the vibration detection unit (220) and corrects the blur of the image formed by the photographing optical system. ), A support state detection unit (251) for detecting the support state of the photographing optical system, and the vibration detected by the vibration detection unit (220) include a frequency component of vibration caused by the camera (100). The correction control unit (253) performs the correction based on the output of the vibration component determination unit (252), the output of the vibration component determination unit (252), and the output of the support state detection unit (251). A correction suppression unit (260) for suppressing A motion compensation device comprising.

請求項２の発明は、請求項１に記載のブレ補正装置において、前記ブレ補正光学系（２１０）の位置を検出する位置検出部（２４０）が設けられ、前記振動成分判別部（２５２）は、前記補正制御部（２５３）の目標駆動位置と、前記位置検出部（２４０）の出力とを比較して前記カメラ（１００）に起因する振動の周波数成分を判別することを特徴とするブレ補正装置である。
請求項３の発明は、請求項１又は請求項２に記載のブレ補正装置において、前記カメラ（１００）は、可動式ミラー（１３０）を備える一眼レフカメラであり、前記支持状態検出部（２５１）は、前記撮影光学系を収容するレンズ鏡筒（２００）又は前記カメラ（１００）への三脚（３００）の装着有無を検出することを特徴とするブレ補正装置である。
請求項４の発明は、請求項３に記載のブレ補正装置において、前記補正抑制部(２６０)は、前記カメラ（１００）の前記可動式ミラー（１３０）を駆動後、このカメラ（１００）の露光開始前に前記補正制御部（２５３）の前記補正の抑制を行なうことを特徴とするブレ補正装置である。
請求項５の発明は、請求項４に記載のブレ補正装置において、前記補正制御部（２５３）は、前記補正抑制部（２６０）によって前記補正が抑制された状態で前記カメラ（１００）が露光を開始した後、所定時間経過後に通常の制御に復帰することを特徴とするブレ補正装置である。
請求項６の発明は、請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載のブレ補正装置において、前記補正抑制部（２６０）が前記補正制御部（２５３）の前記補正を抑制した場合に、前記ブレ補正光学系（２１０）を静止させることを特徴とするブレ補正装置である。 According to a second aspect of the present invention, in the blur correction device according to the first aspect, a position detection unit (240) for detecting a position of the blur correction optical system (210) is provided, and the vibration component determination unit (252) is The blur correction characterized by comparing the target drive position of the correction control unit (253) with the output of the position detection unit (240) to determine the frequency component of vibration caused by the camera (100). Device.
According to a third aspect of the present invention, in the shake correction apparatus according to the first or second aspect, the camera (100) is a single-lens reflex camera including a movable mirror (130), and the support state detection unit (251). ) Is a blur correction device that detects whether or not the lens barrel (200) that houses the photographing optical system or the tripod (300) is attached to the camera (100).
According to a fourth aspect of the present invention, in the shake correction device according to the third aspect, the correction suppressing unit (260) drives the movable mirror (130) of the camera (100), and then the camera (100). The blur correction device is characterized in that the correction of the correction control unit (253) is suppressed before the start of exposure.
According to a fifth aspect of the present invention, in the shake correction apparatus according to the fourth aspect, the correction control unit (253) exposes the camera (100) in a state where the correction is suppressed by the correction suppression unit (260). This is a shake correction apparatus that returns to normal control after elapse of a predetermined time after starting.
A sixth aspect of the present invention is the blur correction device according to any one of the first to fifth aspects, wherein the correction suppression unit (260) suppresses the correction of the correction control unit (253). Further, the blur correction device is characterized in that the blur correction optical system (210) is stationary.

本発明によれば、補正抑制部は、支持状態検出部及び振動成分判別部の出力に基づいて、補正制御部の補正を抑制するから、撮影光学系が三脚等の固定装置に固定されかつカメラに起因する振動が生じている状態を判別して補正を抑制することができ、ブレ補正制御の可否を適切に判別することができる。   According to the present invention, since the correction suppression unit suppresses correction of the correction control unit based on the outputs of the support state detection unit and the vibration component determination unit, the photographing optical system is fixed to a fixing device such as a tripod and the camera Thus, it is possible to determine the state in which the vibration caused by the vibration occurs and suppress the correction, and to appropriately determine whether or not the blur correction control is possible.

本発明は、カメラシステムが三脚に支持されているか判定する支持状態判定部と、レンズ目標位置Ｌｃとレンズ位置Ｌｒとの差分が所定値以上であるときにブレ補正制御を定位置制御に切り換える三脚ブレ補正可否判定部とを設けることによって上述した課題を解決する。   The present invention provides a support state determination unit that determines whether the camera system is supported by a tripod, and a tripod that switches shake correction control to fixed position control when the difference between the lens target position Lc and the lens position Lr is greater than or equal to a predetermined value. The above-described problem is solved by providing a shake correction availability determination unit.

以下、図面等を参照して、本発明の実施例をあげて、さらに詳しく説明する。
図１は、本発明を適用したブレ補正装置の一実施例を備えたカメラシステムの構成を示す図である。
カメラシステムは、ボディ１００と、レンズ鏡筒２００とを備え、三脚３００に固定され、支持されている。 Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to the drawings and the like.
FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a camera system including an embodiment of a shake correction apparatus to which the present invention is applied.
The camera system includes a body 100 and a lens barrel 200, and is fixed to and supported by a tripod 300.

ボディ１００は、例えばレンズ交換式の一眼レフデジタルスチルカメラであって、撮像素子１１０と、シャッターユニット１２０と、メインミラー１３０と、マウント１４０と、レリーズスイッチ１５０と、ボディＣＰＵ１６０と、ボディ側接点１７０とを備えている。   The body 100 is, for example, an interchangeable lens single-lens reflex digital still camera, and includes an image sensor 110, a shutter unit 120, a main mirror 130, a mount 140, a release switch 150, a body CPU 160, and a body side contact 170. And.

撮像素子１１０は、レンズ鏡筒２００によってその撮像面に結像された画像を、電気的な信号に変換するものであり、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の光−電気変換素子を備えている。
シャッターユニット１２０は、撮像素子１１０の撮像面に対向して配置され、その開閉によって露光時間を制御するものである。
メインミラー１３０は、シャッターユニット１２０のレンズ鏡筒２００側に配置され、レンズ鏡筒２００から入射される光束を反射し、図示しないファインダスクリーン及びペンタプリズム等のファインダ光学系側に入射させるものである。また、このメインミラー１３０は、撮像素子１１０の露光開始に先立ち、レンズ鏡筒２００と撮像素子１１０との間の光路上から退避し、露光終了後もとの位置に復帰するいわゆるクイックリターンミラーとなっている。
マウント１４０は、ボディ１００の対物側に設けられ、レンズ鏡筒２００が着脱可能に装着されるものである。
レリーズスイッチ１５０は、ボディ１００の表面にその一部が露出して設けられ、ユーザが露光開始時に操作する操作部である。
ボディＣＰＵ１６０は、ボディ内の各要素を制御する中央処理装置（ＣＰＵ）である。
ボディ側接点１７０は、マウント１４０に備えられ、レンズ鏡筒２００側のレンズＣＰＵ２５０と、ボディＣＰＵ１６０との通信に用いられる信号接点である。 The imaging element 110 converts an image formed on the imaging surface by the lens barrel 200 into an electrical signal, and includes, for example, a photoelectric conversion element such as a CCD or a CMOS.
The shutter unit 120 is disposed to face the imaging surface of the image sensor 110, and controls the exposure time by opening and closing the shutter unit 120.
The main mirror 130 is disposed on the lens barrel 200 side of the shutter unit 120, reflects the light beam incident from the lens barrel 200, and enters the finder optical system side such as a finder screen and a pentaprism (not shown). . The main mirror 130 is a so-called quick return mirror that retracts from the optical path between the lens barrel 200 and the image sensor 110 prior to the start of exposure of the image sensor 110 and returns to the original position after the exposure. It has become.
The mount 140 is provided on the object side of the body 100, and the lens barrel 200 is detachably attached thereto.
The release switch 150 is an operation unit that is partly exposed on the surface of the body 100 and is operated by the user at the start of exposure.
The body CPU 160 is a central processing unit (CPU) that controls each element in the body.
The body-side contact 170 is a signal contact provided in the mount 140 and used for communication between the lens CPU 250 on the lens barrel 200 side and the body CPU 160.

レンズ鏡筒２００は、円筒状の筐体内に図示しない撮影用レンズ群を備えるものであり、補正レンズ２１０と、角速度センサ２２０と、補正レンズ駆動部２３０と、レンズ位置センサ２４０と、レンズＣＰＵ２５０と、マウント２７０と、レンズ側接点２８０と、三脚座２９０とを備えている。   The lens barrel 200 includes a photographing lens group (not shown) in a cylindrical casing, and includes a correction lens 210, an angular velocity sensor 220, a correction lens driving unit 230, a lens position sensor 240, and a lens CPU 250. , A lens-side contact 280, and a tripod seat 290.

補正レンズ２１０は、撮影用レンズ群の一部であり、レンズ鏡筒２００の振動による像ブレを低減するために、その光軸方向に対して略直交する方向に移動する。なお、このブレ補正制御の詳細については後に詳しく説明する。   The correction lens 210 is a part of the photographing lens group, and moves in a direction substantially orthogonal to the optical axis direction in order to reduce image blur due to vibration of the lens barrel 200. The details of the blur correction control will be described later in detail.

角速度センサ２２０は、レンズ鏡筒２００の振動を検出する振動検出部であって、例えば圧電振動式のセンサを備え、コリオリ力をモニタすることによって、レンズ鏡筒２００のヨーイング又はピッチング方向の動きの角速度を検出するものである。なお、角速度センサ２２０の出力側には、その高周波ノイズをカットするローパスフィルタ２２１が設けられている。このローパスフィルタ２２１の出力は、Ａ／Ｄ変換されてレンズＣＰＵ２５０に入力される。   The angular velocity sensor 220 is a vibration detection unit that detects the vibration of the lens barrel 200. The angular velocity sensor 220 includes, for example, a piezoelectric vibration type sensor, and monitors the Coriolis force to detect the movement of the lens barrel 200 in the yawing or pitching direction. The angular velocity is detected. A low-pass filter 221 that cuts the high-frequency noise is provided on the output side of the angular velocity sensor 220. The output of the low-pass filter 221 is A / D converted and input to the lens CPU 250.

補正レンズ駆動部２３０は、電磁駆動（ＶＣＭ）によって補正レンズ２１０を駆動するコイルを備え、このコイルに電力を供給するドライバ部２３１が備えられている。   The correction lens driving unit 230 includes a coil that drives the correction lens 210 by electromagnetic driving (VCM), and a driver unit 231 that supplies electric power to the coil.

レンズ位置センサ２４０は、補正レンズ２１０の補正レンズ駆動部２３０の駆動方向に沿った位置を検出するものであり、その出力はＡ／Ｄ変換されてレンズＣＰＵ２５０に入力される。   The lens position sensor 240 detects the position of the correction lens 210 along the driving direction of the correction lens driving unit 230, and its output is A / D converted and input to the lens CPU 250.

レンズＣＰＵ２５０は、レンズ鏡筒２００におけるブレ補正制御を統括するものであり、支持状態判定部２５１と、三脚ブレ補正可否判定部２５２と、補正制御部２５３とを備えている。
支持状態判定部２５１は、ローパスフィルタ２２１を介して伝達される角速度センサ２２０の出力に基づいて、ボディ１００及びレンズ鏡筒２００がユーザに手持ちされた状態（以下、「手持ち撮影」と称する）か、又は、例えば三脚等の固定装置に固定された状態（以下、「三脚撮影」と称する）であるのかを判定するものである。
この判定は、例えば、角速度センサ２２０の出力値に、手持ち時特有の周波数成分や振幅（振れ角度）が含まれているか検出することによって行なわれるが、これに限らず、他の公知の方法を用いてもよい。 The lens CPU 250 controls the blur correction control in the lens barrel 200, and includes a support state determination unit 251, a tripod blur correction enable / disable determination unit 252, and a correction control unit 253.
Based on the output of the angular velocity sensor 220 transmitted through the low-pass filter 221, the support state determination unit 251 is in a state where the body 100 and the lens barrel 200 are held by the user (hereinafter referred to as “hand-held shooting”). Alternatively, for example, it is determined whether or not the camera is fixed to a fixing device such as a tripod (hereinafter referred to as “tripod photography”).
This determination is performed, for example, by detecting whether the output value of the angular velocity sensor 220 includes a frequency component or amplitude (shake angle) peculiar to handheld, but is not limited to this, and other known methods can be used. It may be used.

また、支持状態判定部２５１は、ローパスフィルタ（ＬＰＦ）２５１ａが備えられている。ＬＰＦ２５１ａは、角速度センサ２２０の出力の中心レベルを得るために、ローパスフィルタ処理を行なうものであり、角速度センサ２２０のドリフトの影響を排除する。
ＬＰＦ２５１ａにおいては、手持ち撮影の場合と、三脚撮影の場合とで異なったカットオフ周波数Ｆｃを有するＬＰＦを選択的に用いる。ここで、手持ち撮影時に用いられるＬＰＦのカットオフ周波数Ｆｃは、例えば、０．１Ｈｚ程度であり、三脚撮影時に用いられるＬＰＦのカットオフ周波数Ｆｃは、例えば、２Ｈｚ程度である。三脚撮影の場合に手持ち撮影よりもカットオフ周波数Ｆｃを高くするのは、三脚撮影時には振れの絶対量が小さく、角速度センサ２２０のドリフトの影響を受けやすくなるから、このドリフト成分をカットするためである。 The support state determination unit 251 includes a low-pass filter (LPF) 251a. The LPF 251a performs low-pass filter processing in order to obtain the center level of the output of the angular velocity sensor 220, and eliminates the influence of drift of the angular velocity sensor 220.
In the LPF 251a, LPFs having different cutoff frequencies Fc are selectively used for hand-held shooting and tripod shooting. Here, the cut-off frequency Fc of the LPF used at the time of hand-held shooting is, for example, about 0.1 Hz, and the cut-off frequency Fc of the LPF used at the time of tripod shooting is, for example, about 2 Hz. In the case of tripod shooting, the cutoff frequency Fc is made higher than that in handheld shooting because the absolute amount of shake is small during tripod shooting and is easily affected by the drift of the angular velocity sensor 220, so that this drift component is cut. is there.

三脚ブレ補正可否判定部２５２は、レリーズスイッチがオンにされ、露光シーケンスが開始されたときに、露光開始に先立ち、露光中にブレ補正制御を行なうか、判定するものであり、レリーズスイッチオン情報入力部２５３ａが備えられている。
この三脚ブレ補正可否判定部２５２については、後に詳しく説明する。 The tripod blur correction enable / disable determination unit 252 determines whether to perform blur correction control during exposure prior to the start of exposure when the release switch is turned on and the exposure sequence is started. Release switch on information An input unit 253a is provided.
The tripod blur correction possibility determination unit 252 will be described in detail later.

補正制御部２５３は、角速度センサ２２０の出力に応じて、補正レンズ駆動部２３０を制御するものであり、振れ基準値演算部２５４と、レンズ目標位置演算部２５５と、焦点距離検出部２５６と、被写体距離検出部２５７と、ＶＲ係数保持部２５８と、レンズ定位置制御部２５９と、制御切換スイッチ２６０と、追従制御部２６１とを備えている。   The correction control unit 253 controls the correction lens driving unit 230 in accordance with the output of the angular velocity sensor 220. The shake reference value calculation unit 254, the lens target position calculation unit 255, the focal length detection unit 256, A subject distance detection unit 257, a VR coefficient holding unit 258, a lens fixed position control unit 259, a control changeover switch 260, and a follow-up control unit 261 are provided.

振れ基準値演算部２５４は、ＬＰＦ２２１及びＬＰＦ２５１ａの出力に基づいて振れ基準値を求め、また、逐次入力されるＬＰＦ２２１の出力と振れ基準値との差分から振れ角θを算出し、レンズ目標位置演算部２５５に伝達するものである。   The shake reference value calculation unit 254 calculates a shake reference value based on the outputs of the LPF 221 and the LPF 251a, calculates a shake angle θ from the difference between the output of the LPF 221 that is sequentially input and the shake reference value, and calculates a lens target position. This is transmitted to the unit 255.

レンズ目標位置演算部２５５は、撮影用レンズ群の焦点距離ｆ及び被写体距離Ｒに基づいて撮影倍率情報βを求め、この撮影倍率情報β及びブレ補正レンズ補正係数情報ＶＲを用いて、補正レンズ２１０の目標駆動位置を演算することによって、本実施例のブレ補正装置における通常の制御であるブレ補正制御を行なうものである。
ここで、目標駆動位置Ｘは、以下のようにして表される。

目標駆動位置Ｘ＝β×Ｒ×θ／ＶＲ

なお、補正レンズ補正係数情報ＶＲは、補正レンズ移動に伴う像移動量を、補正レンズ２１０の移動量で割った値である。 The lens target position calculation unit 255 obtains photographing magnification information β based on the focal length f and subject distance R of the photographing lens group, and uses the photographing magnification information β and blur correction lens correction coefficient information VR to correct the correction lens 210. By calculating the target drive position, blur correction control, which is normal control in the blur correction apparatus of the present embodiment, is performed.
Here, the target drive position X is expressed as follows.

Target drive position X = β × R × θ / VR

The correction lens correction coefficient information VR is a value obtained by dividing the image movement amount accompanying the correction lens movement by the movement amount of the correction lens 210.

焦点距離検出部２５６は、撮影用レンズ群のうち、その光軸方向に沿った移動によって焦点距離が変化するズーム用レンズ群の位置を検出するズームエンコーダを備え、撮影用レンズ群の焦点距離ｆを検出するものである。
被写体距離検出部２５７は、撮影用レンズ群のうち、その光軸方向に沿った移動によって被写体距離が変化するフォーカス用レンズ群の位置を検出するフォーカスエンコーダを備え、撮影用レンズ群の被写体距離を検出するものである。
ＶＲ係数保持部２５８は、例えばＥＥＰ−ＲＯＭを備え、上述した補正レンズ補正係数情報ＶＲを保持するものである。 The focal length detection unit 256 includes a zoom encoder that detects the position of the zoom lens group whose focal length is changed by movement along the optical axis direction of the photographing lens group, and the focal length f of the photographing lens group. Is detected.
The subject distance detection unit 257 includes a focus encoder that detects the position of the focus lens group in which the subject distance is changed by movement along the optical axis direction of the photographing lens group, and determines the subject distance of the photographing lens group. It is to detect.
The VR coefficient holding unit 258 includes, for example, an EEP-ROM, and holds the correction lens correction coefficient information VR described above.

レンズ定位置制御部２５９は、補正制御部２５５によるブレ補正制御を抑制する場合に用いられる制御部であって、補正用レンズ２１０の光軸を、撮影用レンズ群の他のレンズ群の光軸と一致させ、センタリングする定位置制御を行なうものである。
制御切換スイッチ２６０は、レンズ目標位置演算部２５５の出力又はレンズ定位置制御部２５９の出力を、選択的に追従制御部２６１に伝達するものである。
追従制御部２６１は、制御切換スイッチ２６０を介して入力されるレンズ目標位置演算部２５５、又は、レンズ定位置制御部２５９の出力に基づいて、補正レンズ２１０の駆動を制御する演算部を有し、通常、目標レンズ位置Ｌｃと、補正レンズ位置検出部２４０の出力Ｌｒとの差分に対して、ＰＩＤ制御を行なうものである。追従制御部２６１の出力は、Ｄ／Ａ変換された後、ドライバ部２３１に伝達される。 The lens fixed position control unit 259 is a control unit used when suppressing the blur correction control by the correction control unit 255, and uses the optical axis of the correction lens 210 as the optical axis of another lens group for photographing. The center position is controlled so that the center position is matched.
The control changeover switch 260 selectively transmits the output of the lens target position calculation unit 255 or the output of the lens fixed position control unit 259 to the follow-up control unit 261.
The follow-up control unit 261 has a calculation unit that controls the driving of the correction lens 210 based on the output of the lens target position calculation unit 255 or the lens fixed position control unit 259 input via the control changeover switch 260. Normally, PID control is performed on the difference between the target lens position Lc and the output Lr of the correction lens position detection unit 240. The output of the tracking control unit 261 is D / A converted and then transmitted to the driver unit 231.

マウント２７０は、上述したボディ１００側のマウント１４０に着脱可能に装着されるものである。
レンズ側接点２８０は、マウント２７０に備えられ、上述したボディ側接点１７０と接続され、ボディＣＰＵ１６０とレンズＣＰＵ２５０との通信を可能とするものである。
三脚座２９０は、レンズ鏡筒２００の外周面に備えられ、三脚３００が固定されるものである。 The mount 270 is detachably attached to the mount 140 on the body 100 side described above.
The lens side contact 280 is provided in the mount 270 and is connected to the body side contact 170 described above, and enables communication between the body CPU 160 and the lens CPU 250.
The tripod seat 290 is provided on the outer peripheral surface of the lens barrel 200, and the tripod 300 is fixed thereto.

本実施例において、ブレ補正は、直交する２軸回りの回転動作に対してそれぞれ行なわれる。
図２は、本実施例におけるブレ補正装置の配置を示す概略図である。
以下、Ｘ−Ｙ−Ｚ直交３軸座標系を設定して説明する。
Ｚ軸は、レンズ鏡筒２００の撮影用レンズ群の光軸と一致する軸である。Ｘ軸は、Ｚ軸と直交し、カメラの正位置撮影時において、水平方向に沿って延在する軸である。Ｙ軸は、Ｘ軸及びＺ軸とそれぞれ直交し、カメラの正位置撮影時において、鉛直方向に沿って延在する軸である。
カメラの振れは、６自由度を有しており、３自由度の回転運動であるピッチング、ヨーイング、ローリング運動と、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸にそれぞれ沿った方向の３自由度の並進運動とを含む。ここで、ピッチング、ヨーイング、ローリングとは、それぞれＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸回りの回転のことをいう。
通常、ブレ補正は、像ブレに対する影響が大きいピッチング及びヨーイングを対象として行ない、上述した角速度センサ２２０、補正レンズ駆動部２３０、ドライバ部２３１、レンズ位置センサ２４０、レンズＣＰＵ２５０は、各動作に対応したものがそれぞれ設けられている。図２において、これら各要素の符号に、ピッチングに対するブレ補正用のものにはＰ、ヨーイングに対するブレ補正用のものにはＹをそれぞれ付して示す。 In the present embodiment, blur correction is performed for each of rotational operations around two orthogonal axes.
FIG. 2 is a schematic diagram showing the arrangement of the shake correction apparatus in the present embodiment.
Hereinafter, description will be made by setting an XYZ orthogonal triaxial coordinate system.
The Z axis is an axis that coincides with the optical axis of the photographing lens group of the lens barrel 200. The X axis is an axis that is orthogonal to the Z axis and extends along the horizontal direction when photographing the normal position of the camera. The Y-axis is an axis that is orthogonal to the X-axis and the Z-axis, respectively, and extends along the vertical direction when photographing the normal position of the camera.
The camera shake has 6 degrees of freedom. Pitching, yawing and rolling motions, which are rotational motions of 3 degrees of freedom, and translational motion of 3 degrees of freedom along the X, Y, and Z axes, respectively. Including. Here, pitching, yawing, and rolling refer to rotations about the X, Y, and Z axes, respectively.
Normally, blur correction is performed for pitching and yawing that have a large influence on image blur. The above-described angular velocity sensor 220, correction lens driving unit 230, driver unit 231, lens position sensor 240, and lens CPU 250 correspond to each operation. Each one is provided. In FIG. 2, the reference numerals of these elements are indicated with P for blurring correction for pitching and Y for blur correction for yawing.

ピッチングに対するブレ補正用の角速度センサ２２０Ｐ、補正レンズ駆動部２３０Ｐ、レンズ位置センサ２４０Ｐは、それぞれＹ軸及びＺ軸を含む面内に配置され、補正レンズ駆動部２３０Ｐ及びレンズ位置センサ２４０Ｐは、補正用レンズ２１０を挟んで対向して配置されている。
また、ヨーイングに対するブレ補正用の角速度センサ２２０Ｙ、補正レンズ駆動部２３０Ｙ、レンズ位置センサ２４０Ｙは、それぞれＸ軸及びＺ軸を含む面内に配置され、補正レンズ駆動部２３０Ｙ及びレンズ位置センサ２４０Ｙは、補正用レンズ２１０を挟んで対向して配置されている。 The angular velocity sensor 220P, the correction lens driving unit 230P, and the lens position sensor 240P for correcting blurring with respect to pitching are arranged in a plane including the Y axis and the Z axis, respectively, and the correction lens driving unit 230P and the lens position sensor 240P are for correction. The lens 210 is disposed so as to face each other.
Further, the angular velocity sensor 220Y, the correction lens driving unit 230Y, and the lens position sensor 240Y for shake correction with respect to yawing are arranged in a plane including the X axis and the Z axis, respectively, and the correction lens driving unit 230Y and the lens position sensor 240Y are They are arranged opposite to each other with the correction lens 210 interposed therebetween.

＜ブレ補正可否判断について＞
本実施例におけるブレ補正可否判断について説明する。
ブレ補正可否判断は、三脚撮影時にブレ補正制御を行なうか否かを判断するものであって、支持状態判定部２５１が、カメラシステムが三脚等の固定装置に装着されていると判定した状態において、レリーズスイッチ１５０が全押しされた場合に行なわれる。
図３は、ブレ補正可否判断の方法を示すフローチャートである。
図４は、ブレ補正可否判断中のカメラシステムの動作を示すタイミングチャートである。図４において、横軸は時間の経過を示し、縦軸は、上段から順に、ボディ１００のメインミラー１３０の上下、シャッターユニット１２０のシャッター幕の走行状態、レンズ目標位置演算部２５５が出力する補正レンズ２１０の目標位置Ｌｃ、レンズ位置センサ２４０が出力する補正レンズ２１０の位置Ｌｒとをそれぞれ示している。
以下、図３に示すステップ毎に説明する。 <About Judgment of Shake Correction>
The determination of whether or not blur correction is possible in the present embodiment will be described.
The determination of whether or not blur correction is possible is to determine whether or not to perform blur correction control during tripod shooting. In the state where the support state determination unit 251 determines that the camera system is mounted on a fixing device such as a tripod. This is performed when the release switch 150 is fully pressed.
FIG. 3 is a flowchart showing a method for determining whether or not blur correction is possible.
FIG. 4 is a timing chart showing the operation of the camera system during the determination of whether or not blur correction is possible. In FIG. 4, the horizontal axis indicates the passage of time, and the vertical axis indicates, in order from the top, the top and bottom of the main mirror 130 of the body 100, the running state of the shutter curtain of the shutter unit 120, and the correction output from the lens target position calculation unit 255 The target position Lc of the lens 210 and the position Lr of the correction lens 210 output from the lens position sensor 240 are shown.
Hereinafter, each step shown in FIG. 3 will be described.

（ステップＳ０１：ブレ補正制御停止）
通常、オートフォーカスの一眼レフ式カメラの場合は、撮影者がレリーズスイッチ１５０をそのストロークの途中の所定の位置まで押し込むこと（半押し）によって、自動焦点合わせが行なわれ、このときは、レンズ目標位置演算部２５５の出力に基づいて補正用レンズ２１０を駆動するブレ補正制御が行なわれている。
レリーズスイッチ１５０が完全に押し込まれる（全押し）と、三脚ブレ補正可否判定部２５２は、制御切換スイッチ２６０をレンズ定位置制御部２５９側へ切り換え、これによって補正用レンズ２１０の制御は、ブレ補正制御から定位置制御に切り換わる。
ステップＳ０２に進む。 (Step S01: Shake correction control stop)
Usually, in the case of a single-lens reflex camera with autofocus, autofocusing is performed by the photographer pressing the release switch 150 to a predetermined position in the stroke (half-pressing). Based on the output of the position calculation unit 255, blur correction control for driving the correction lens 210 is performed.
When the release switch 150 is fully pushed (fully pressed), the tripod blur correction enable / disable determination unit 252 switches the control changeover switch 260 to the lens fixed position control unit 259 side, thereby controlling the correction lens 210. Switch from control to fixed position control.
Proceed to step S02.

（ステップＳ０２：ミラーアップ）
上述したブレ補正制御の停止後、ボディ１００のメインミラー１３０は、ミラーアップされ、撮影用レンズ群と撮像素子１１０との間の光路上から退避する。
このとき、メインミラー１３０の駆動及び停止に伴い、振動（ミラーショック）が生じる。さらに、カメラボディ１００、レンズ鏡筒２００、三脚３００の組み合わせによっては、この振動に起因する共振が生ずる場合がある。
ステップＳ０３に進む。 (Step S02: Mirror up)
After the above-described blur correction control is stopped, the main mirror 130 of the body 100 is mirrored up and retracts from the optical path between the photographing lens group and the image sensor 110.
At this time, vibration (mirror shock) is generated as the main mirror 130 is driven and stopped. Furthermore, depending on the combination of the camera body 100, the lens barrel 200, and the tripod 300, resonance due to this vibration may occur.
Proceed to step S03.

（ステップＳ０３：ブレ補正制御開始）
ミラーアップが終了後、三脚ブレ補正可否判定部２５２は、制御切換スイッチ２６０を、レンズ目標位置演算部２５５側に切り換え、これによって、ブレ補正制御が再開される。
このとき、三脚ブレ補正可否判定部２５２は、レンズ目標位置演算部２５５が出力する補正レンズ２１０の目標位置Ｌｃと、レンズ位置センサ２４０が出力する補正レンズ２１０の実際の位置Ｌｒとを比較し、これらの差分ΔＬ＝｜Ｌｃ−Ｌｒ｜のモニタを開始する。 (Step S03: Start blur correction control)
After completing the mirror up, the tripod blur correction enable / disable determination unit 252 switches the control changeover switch 260 to the lens target position calculation unit 255 side, thereby restarting the blur correction control.
At this time, the tripod blur correction possibility determination unit 252 compares the target position Lc of the correction lens 210 output from the lens target position calculation unit 255 with the actual position Lr of the correction lens 210 output from the lens position sensor 240. Monitoring of the difference ΔL = | Lc−Lr | is started.

（ステップＳ０４：ΔＬが閾値Ｋより大きいか判断）
三脚ブレ補正可否判定部２５２は、ステップＳ０３において開始したΔＬのモニタを、予め設定された期間行なった後、この期間中におけるΔＬの最大値が、所定の閾値Ｋよりも大きいか否か判断する。なお、このモニタを行なう期間は、ブレ補正制御の精度に影響を与える例えば１００Ｈｚ前後の高周波成分が少なくとも１周期以上含まれる期間とすることが好ましい。
図５は、本実施例のブレ補正装置におけるレンズ目標位置Ｌｃ及びレンズ位置Ｌｒの履歴の例を示すグラフである。ここで、図５（ａ）及び図５（ｂ）は、それぞれ例えば約２０Ｈｚ及び約１００Ｈｚの振動に対してブレ補正制御を行なったときの状態を示す。
図５（ａ）に示すように、約２０Ｈｚの振動に対してブレ補正制御を行なった場合、レンズ目標位置Ｌｃに対して、レンズ位置Ｌｒは、ゲイン特性、位相特性ともに良好に追従しており、その結果、ΔＬも閾値Ｋより小さくなる。このような場合は、ステップＳ０５に進む。
一方、図５（ｂ）に示すように、約１００Ｈｚの振動に対してブレ補正制御を行なった場合、レンズ目標位置Ｌｃに対して、レンズ位置Ｌｒは、ゲインが過大となって過剰補正が生じ、また、位相遅れも生じた結果、ΔＬは閾値Ｋよりも大きくなる。このような場合は、ステップＳ０６に進む。 (Step S04: Determine whether ΔL is greater than threshold K)
The tripod blur correction possibility determination unit 252 performs monitoring of ΔL started in step S03, and then determines whether or not the maximum value of ΔL during this period is greater than a predetermined threshold value K. . In addition, it is preferable that the period during which this monitoring is performed is a period in which, for example, a high-frequency component around 100 Hz that affects the accuracy of blur correction control is included in at least one cycle.
FIG. 5 is a graph showing an example of the history of the lens target position Lc and the lens position Lr in the shake correction apparatus of the present embodiment. Here, FIG. 5A and FIG. 5B show the states when blur correction control is performed for vibrations of about 20 Hz and about 100 Hz, respectively.
As shown in FIG. 5 (a), when blur correction control is performed with respect to vibration of about 20 Hz, the lens position Lr follows the lens target position Lc well in both gain characteristics and phase characteristics. As a result, ΔL is also smaller than the threshold value K. In such a case, the process proceeds to step S05.
On the other hand, as shown in FIG. 5B, when blur correction control is performed for vibration of about 100 Hz, the lens position Lr is excessively corrected with respect to the lens target position Lc due to an excessive gain. Further, as a result of the occurrence of the phase delay, ΔL becomes larger than the threshold value K. In such a case, the process proceeds to step S06.

（ステップＳ０５：ブレ補正制御継続）
三脚ブレ補正可否判定部２５２は、角速度センサ２２０の出力に、例えば約１００Ｈｚ前後の高周波成分が含まれず、ブレ補正制御の精度を確保可能と判定し、制御切換スイッチ２６０をレンズ目標位置演算部２５５側に維持する。これによって、露光中にブレ補正制御が継続される。
ステップＳ０７に進む。 (Step S05: Continue blur correction control)
The tripod blur correction enable / disable determination unit 252 determines that the output of the angular velocity sensor 220 does not include, for example, a high frequency component of about 100 Hz and can ensure the accuracy of the blur correction control, and sets the control changeover switch 260 to the lens target position calculation unit 255. Keep on the side. Thereby, the blur correction control is continued during the exposure.
Proceed to step S07.

（ステップＳ０６：ブレ補正制御停止）
三脚ブレ補正可否判定部２５２は、角速度センサ２２０の出力に、例えば約１００Ｈｚ前後の高周波成分が含まれ、ブレ補正制御が良好に行なわれずに却って像ブレを悪化させるおそれがあると判定し、ブレ補正制御を抑制するために、制御切換スイッチ２６０を定位置制御部２５９側に切り換える。これによって、補正用レンズ２１０の制御は定位置制御に切り換わる。
ステップＳ０７に進む。 (Step S06: Stop vibration reduction control)
The tripod blur correction possibility determination unit 252 determines that the output of the angular velocity sensor 220 includes a high-frequency component of about 100 Hz, for example, and may cause image blur to be worsened without performing blur correction control. In order to suppress the correction control, the control changeover switch 260 is switched to the fixed position control unit 259 side. As a result, the control of the correction lens 210 is switched to the fixed position control.
Proceed to step S07.

（ステップＳ０７：露光開始）
シャッターユニット１２０のシャッター幕が走行開始し、露光が開始される。なお、ステップＳ０６において、ブレ補正制御を停止した場合は、ブレ補正制御から定位置制御への切換後、補正用レンズ２１０の位置が安定するまでの期間を経過後に露光が開始される。この期間は、例えば約１０ｍｓｅｃ程度である。 (Step S07: Exposure start)
The shutter curtain of the shutter unit 120 starts running and exposure is started. In step S06, when the blur correction control is stopped, the exposure is started after a period until the position of the correction lens 210 is stabilized after switching from the blur correction control to the fixed position control. This period is, for example, about 10 msec.

以上のように、本実施例によれば、レンズ目標位置演算部２５５が出力するレンズ目標位置Ｌｃと、レンズ位置センサ２４０が出力するレンズ位置Ｌｒとの差分を、所定の閾値Ｋと比較することによって、ボディ１００のメインミラー１３０のミラーショックに起因して、ボディ１００、レンズ鏡筒２００及び三脚３００が共振して生ずる高周波の振動が発生しているか、検出することができる。
そして、このような高周波の振動が生じた場合は、ブレ補正制御を停止して定位置制御に切り換えているから、高周波の振動がブレ補正制御に与える影響によってかえって像ブレを悪化させることがなく、ブレ補正制御の要否を適切に判別することができる。 As described above, according to the present embodiment, the difference between the lens target position Lc output from the lens target position calculation unit 255 and the lens position Lr output from the lens position sensor 240 is compared with a predetermined threshold value K. Thus, it is possible to detect whether high-frequency vibration generated by the resonance of the body 100, the lens barrel 200, and the tripod 300 due to the mirror shock of the main mirror 130 of the body 100 is generated.
When such high-frequency vibration occurs, the blur correction control is stopped and switched to the fixed position control, so that the image blur is not deteriorated due to the influence of the high-frequency vibration on the blur correction control. Therefore, it is possible to appropriately determine whether or not the shake correction control is necessary.

表１は、本実施例のカメラシステムと、ブレ補正制御をユーザが手動によりオン、オフする比較例とをそれぞれ用いて三脚撮影をする時に、高周波の振動が生じた場合と生じない場合とにおける像ブレの程度を示す表である。
比較例の場合は、ブレ補正制御がオンの状態では、高周波の振動が生じた場合に像ブレが悪化する一方、ブレ補正制御をオフにすると、高周波の振動が生じず本来ブレ補正が有効である場合にもその効果を得ることができない。
これに対し、本実施例では、高周波の振動の有無を自動的に検出してブレ補正制御可否を判別し、振動の有無に関わらず良好な撮影結果を得ることができる。

Table 1 shows a case where high-frequency vibration occurs and a case where high-frequency vibration does not occur when shooting a tripod using the camera system of the present embodiment and the comparative example in which the user manually turns on / off blur correction control. It is a table | surface which shows the grade of image blurring.
In the case of the comparative example, in the state where the blur correction control is on, the image blur is deteriorated when a high frequency vibration is generated. Even in some cases, the effect cannot be obtained.
On the other hand, in the present embodiment, it is possible to automatically detect the presence or absence of high-frequency vibrations to determine whether or not blur correction control is possible, and to obtain a good imaging result regardless of the presence or absence of vibrations.

（変形例）
本発明は、以上説明した実施例に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であって、それらも本発明の均等の範囲内である。
（１）実施例は、レンズ目標位置Ｌｃとレンズ位置Ｌｒとの差分が大きい場合に、振動にカメラに起因する高周波成分が含まれると判定しているが、この高周波成分は、例えば、角速度センサの出力信号の周波数分布に基づいて検出するようにしてもよい。例えば、ローパスフィルタ処理を行なう前の角速度センサの出力を抽出し、これにカメラ起因の振動に相当する周波数成分を通過させるバンドパスフィルタ処理を施して検出するようにしてもよい。
（２）実施例は、補正を抑制した状態で露光を開始した場合は、露光終了まで補正の抑制を維持するが、高周波の振動は通常数周期でブレ補正制御に影響ない程度まで減衰することから、露光開始後、振動の減衰期間を考慮した所定の時間が経過後に、通常のブレ補正制御に復帰するようにしてもよい。
（３）実施例では、補正を抑制する場合に、補正用レンズを静止させる定位置制御を行なっているが、これに限らず、振動検出手段からの入力に対する補正制御部の出力のゲインを、通常の制御より小さくしてもよい。 (Modification)
The present invention is not limited to the embodiments described above, and various modifications and changes can be made, and these are also within the equivalent scope of the present invention.
(1) In the embodiment, when the difference between the lens target position Lc and the lens position Lr is large, it is determined that the vibration includes a high-frequency component caused by the camera. Detection may be performed based on the frequency distribution of the output signal. For example, the output of the angular velocity sensor before performing the low-pass filter process may be extracted and subjected to a band-pass filter process that passes a frequency component corresponding to the vibration caused by the camera.
(2) In the embodiment, when the exposure is started in a state where the correction is suppressed, the suppression of the correction is maintained until the end of the exposure, but the high-frequency vibration is attenuated to the extent that the blur correction control is not normally affected in several cycles. From the start of exposure, normal vibration correction control may be restored after a predetermined period of time taking into account the vibration attenuation period.
(3) In the embodiment, when the correction is suppressed, the fixed position control for stopping the correction lens is performed. However, the present invention is not limited to this, and the gain of the output of the correction control unit with respect to the input from the vibration detection unit is It may be smaller than normal control.

本発明を適用したブレ補正装置の一実施例を備えたカメラシステムの構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the camera system provided with one Example of the blurring correction apparatus to which this invention is applied. 図１のカメラシステムにおけるブレ補正装置の配置を示す図である。It is a figure which shows arrangement | positioning of the blurring correction apparatus in the camera system of FIG. 図１のカメラシステムにおけるブレ補正可否判断の方法を示すフローチャートである。3 is a flowchart showing a method for determining whether or not blur correction is possible in the camera system of FIG. 図１のカメラシステムにおけるブレ補正可否判断中の動作を示すタイミングチャートである。3 is a timing chart showing an operation during a blur correction feasibility determination in the camera system of FIG. 1. 図１のカメラシステムにおけるレンズ目標位置及びレンズ位置の履歴の例を示すグラフである。3 is a graph showing an example of a lens target position and a history of lens positions in the camera system of FIG. 1. ブレ補正装置が振動を検出する角速度センサの出力の周波数分布の一例を示すグラフである。It is a graph which shows an example of the frequency distribution of the output of the angular velocity sensor which a shake correction apparatus detects a vibration. ブレ補正の対象となる振動の周波数に対するブレ補正装置の制御特性の一例を示すボード線図である。It is a Bode diagram which shows an example of the control characteristic of the shake correction apparatus with respect to the frequency of the vibration used as the object of shake correction.

符号の説明Explanation of symbols

１００ カメラボディ
１１０ 撮像素子
１２０ シャッターユニット
１３０ メインミラー
１４０ マウント
１５０ レリーズスイッチ
１６０ ボディＣＰＵ
１７０ ボディ側接点
２００ レンズ鏡筒
２１０ 補正レンズ
２２０ 角速度センサ
２２１ ローパスフィルタ
２３０ 補正レンズ駆動部
２３１ ドライバ部
２４０ レンズ位置センサ
２５０ レンズＣＰＵ
２５１ 支持状態判定部
２５１ａ ローパスフィルタ（ＬＰＦ）
２５２ 三脚ブレ補正可否判定部
２５３ 補正制御部
２５４ 振れ基準値演算部
２５５ レンズ目標位置演算部
２５６ 焦点距離検出部
２５７ 被写体距離検出部
２５８ ＶＲ係数保持部
２５９ レンズ定位置制御部
２６０ 制御切換スイッチ
２６１ 追従制御部
２７０ マウント
２８０ レンズ側接点
２９０ 三脚座
３００ 三脚
９０１ 角速度センサのドリフト成分
９０２ 手振れ周波数帯域
９０３ 三脚振れ周波数帯域 100 Camera Body 110 Image Sensor 120 Shutter Unit 130 Main Mirror 140 Mount 150 Release Switch 160 Body CPU
170 Body side contact 200 Lens barrel 210 Correction lens 220 Angular velocity sensor 221 Low pass filter 230 Correction lens drive unit 231 Driver unit 240 Lens position sensor 250 Lens CPU
251 Support state determination unit 251a Low-pass filter (LPF)
252 Tripod blur correction enable / disable determination unit 253 Correction control unit 254 Shake reference value calculation unit 255 Lens target position calculation unit 256 Focal length detection unit 257 Subject distance detection unit 258 VR coefficient holding unit 259 Lens fixed position control unit 260 Control changeover switch 261 Following Control unit 270 Mount 280 Lens side contact 290 Tripod base 300 Tripod 901 Drift component of angular velocity sensor 902 Handshake frequency band 903 Tripod shake frequency band

Claims (6)

カメラの撮影光学系の一部であり、光軸に対して略直交する方向に変位可能なブレ補正光学系と、
振動を検出する振動検出部と、
前記振動検出部の出力に応じて前記ブレ補正光学系の変位を制御し、前記撮影光学系が結像する画像のブレを補正する補正制御部と、
前記撮影光学系の支持状態を検出する支持状態検出部と、
前記振動検出部が検出した振動に、前記カメラに起因する振動の周波数成分が含まれるか判別する振動成分判別部と、
前記振動成分判別部の出力、及び、前記支持状態検出部の出力に基づいて、前記補正制御部の前記補正を抑制する補正抑制部と
を備えるブレ補正装置。 A part of the photographing optical system of the camera, and a blur correction optical system that can be displaced in a direction substantially orthogonal to the optical axis;
A vibration detector for detecting vibration;
A correction control unit that controls displacement of the blur correction optical system according to an output of the vibration detection unit and corrects blur of an image formed by the photographing optical system;
A support state detector for detecting a support state of the photographing optical system;
A vibration component determination unit that determines whether the vibration detected by the vibration detection unit includes a frequency component of vibration caused by the camera;
A blur correction apparatus comprising: a correction suppression unit that suppresses the correction of the correction control unit based on an output of the vibration component determination unit and an output of the support state detection unit. 請求項１に記載のブレ補正装置において、
前記ブレ補正光学系の位置を検出する位置検出部が設けられ、
前記振動成分判別部は、前記補正制御部の目標駆動位置と、前記位置検出部の出力とを比較して前記カメラに起因する振動の周波数成分を判別すること
を特徴とするブレ補正装置。 The blur correction device according to claim 1,
A position detector for detecting the position of the blur correction optical system is provided;
The vibration correction device, wherein the vibration component determination unit determines a frequency component of vibration caused by the camera by comparing a target drive position of the correction control unit with an output of the position detection unit. 請求項１又は請求項２に記載のブレ補正装置において、
前記カメラは、可動式ミラーを備える一眼レフカメラであり、
前記支持状態検出部は、前記撮影光学系を収容するレンズ鏡筒又は前記カメラへの三脚の装着有無を検出すること
を特徴とするブレ補正装置。 The blur correction device according to claim 1 or 2,
The camera is a single-lens reflex camera including a movable mirror,
The shake correction apparatus, wherein the support state detection unit detects whether or not a lens barrel that houses the photographing optical system or a tripod is attached to the camera. 請求項３に記載のブレ補正装置において、
前記補正抑制部は、前記カメラの前記可動式ミラーを駆動後、このカメラの露光開始前に前記補正制御部の前記補正の抑制を行なうこと
を特徴とするブレ補正装置。 The blur correction device according to claim 3,
The blur correction apparatus, wherein the correction suppression unit suppresses the correction of the correction control unit after driving the movable mirror of the camera and before starting exposure of the camera. 請求項４に記載のブレ補正装置において、
前記補正制御部は、前記補正抑制部によって前記補正が抑制された状態で前記カメラが露光を開始した後、所定時間経過後に通常の制御に復帰すること
を特徴とするブレ補正装置。 The blur correction device according to claim 4,
The shake correction apparatus, wherein the correction control unit returns to normal control after a predetermined time has elapsed after the camera starts exposure with the correction suppressed by the correction suppression unit. 請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載のブレ補正装置において、
前記補正抑制部が前記補正制御部の前記補正を抑制した場合に、前記ブレ補正光学系を静止させること
を特徴とするブレ補正装置。 In the blurring correction apparatus according to any one of claims 1 to 5,
When the correction suppression unit suppresses the correction of the correction control unit, the blur correction optical system is stopped.

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