JP2006078469A - Automatic tray dishing-up device - Google Patents

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an automatic tray dishing-up device capable of determining total weight of a tray by weighing meat cut pieces one by one, and by summing them up. <P>SOLUTION: This automatic tray dishing-up device is provided with a slicing part 10 for cutting a meat block into the meat cut pieces by a cutting blade, a conveying part 20 serving as a weighing part 40 for receiving the meat cut piece from the slicing part 10 to be conveyed to the tray, and capable of weighing a weight of the meat cut piece, a robot arm as a dishing-up part 30 for receiving the meat cut piece falling down from a downstream end part of the conveying part 20, while moving freely the tray longitudinally and laterally, and a display part 50 for displaying comparison with a weight input from an input part. The weighing part 40 weighs the meat cut piece together with the conveying part 20 for conveying the meat cut piece, and a tare of the conveying part 20 is preliminarily subtracted to weigh a weight of every of the meat cut pieces. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、トレー自動盛付装置に関し、詳しくは肉塊から刃物により肉切片を切断するスライス部と、該スライス部から肉切片を受け取りトレーへ搬送する搬送部と、該搬送部の下流端部から落下してくる肉切片を、前後左右方向へトレーを自在に動かしながら受け取る盛付部と、肉切片の重さを計量できる計量部と、入力部から設定された重さとの比較を表示する表示部とを備えるトレー自動盛付装置に関する。   The present invention relates to a tray automatic assembling apparatus, and more specifically, a slicing unit that cuts a meat slice from a meat chunk with a blade, a transport unit that receives a meat slice from the slice unit and transports it to a tray, and a downstream end of the transport unit Displays the comparison of the weight set from the input part, the weighing part that receives the meat slice falling from the front and rear, left and right while moving the tray freely, the weighing part that can measure the weight of the meat slice The present invention relates to an automatic tray mounting apparatus including a display unit.

従来のトレー自動盛付装置は、肉塊から丸刃物により切断された肉切片を近傍で受け取る受け取りローラと、該受け取りローラの肉切片を丸刃物の刃面から離れる方向へ搬送する肉片搬送装置と、肉切片搬送装置から肉切片を受けるトレーが供給され、トレーを前後左右方向へ自在に動かして落下してくる肉切片を受けるとともに、肉切片と一緒にトレーの重さを計量できる盛付装置と、入力部から設定された重さとの比較を表示する表示部とを備えている。そのため最後の一肉切片の落下を待つトレーが入力部から設定された重さに満たない時に、その最後の一肉切片により重さが過量になる場合があり、そのトレーは振り分けバーにより他の適量なトレーと区別して人手により適量に調整し直していた。（特許文献１）
また他のトレー自動盛付装置は、肉塊から丸刃物により切断された規定枚数分の肉切片をトレーで受け取るとともに、肉切片と一緒にトレーの重さを計量できる盛付装置であって、規定枚数に到達する数枚前から規定重量になるように切断厚みを増減するようにフィードバックできた。これにより切断厚みを調整した数枚部を追加して規定枚数分の肉切片の重量を規定重量にしたトレーを完成できた。（特許文献２） A conventional tray automatic assembling apparatus includes a receiving roller that receives a meat slice cut from a meat lump by a round blade in the vicinity, and a meat piece conveying device that conveys the meat slice of the receiving roller in a direction away from the blade surface of the round blade. A tray receiving device that receives a meat slice from the meat slice transport device, moves the tray freely in the front / rear / left / right direction, receives the falling meat slice, and measures the weight of the tray together with the meat slice And a display unit for displaying a comparison with the weight set from the input unit. Therefore, when the tray waiting for the fall of the last slice is less than the weight set from the input section, the last slice may be overweight. Different from the appropriate amount of tray, it was manually adjusted to the appropriate amount. (Patent Document 1)
In addition, the other automatic tray mounting apparatus is a mounting apparatus that can receive a specified number of meat slices cut from a meat lump with a round blade and measure the weight of the tray together with the meat slices, Feedback was obtained so that the cut thickness was increased or decreased so that the specified weight was reached several times before reaching the specified number. As a result, a tray with the specified number of pieces of meat slices set to the specified weight was completed by adding several sheets with adjusted cutting thickness. (Patent Document 2)

特開平０７−２８５０９６号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 07-285096 特開昭５０−００５０７０号公報JP 50-005070 A

しかしながら特許文献１のように肉切片をトレーに載せてから計量していては過量になったトレーを適量にする別処理の手作業が増え、処理量も増加し作業時間が長くなっていた。また過量のトレーを適量に戻すために肉切片の出し入れを手作業で行うので衛生面からも好ましくない。また特許文献２のように切断厚みをフィードバックする装置には、同径になった肉塊は同面積で切断できるから肉切片厚みで重量を調整できるという原料が限定されるのでコマ切れ用の肉塊などでは利用しにくかった。   However, as described in Patent Document 1, when a meat slice is placed on a tray and then weighed, manual processing for another process for making an excessive amount of the tray an appropriate amount has increased, the processing amount has increased, and the work time has become longer. Further, since the meat slice is manually inserted and removed in order to return the excessive amount of tray to an appropriate amount, it is not preferable from the viewpoint of hygiene. In addition, the apparatus for feeding back the cutting thickness as in Patent Document 2 is limited to the raw material that the weight can be adjusted by the thickness of the meat slice because the meat chunks having the same diameter can be cut in the same area, so It was difficult to use in lumps.

そこで、本発明は上述の課題に解決するために鑑みてなされたものであり、請求項１に係る発明は、
肉塊から刃物により肉切片を切断するスライス部と、該スライス部から肉切片を受け取りトレーへ搬送する搬送部と、該搬送部の下流端部から落下してくる肉切片を、前後左右方向へトレーを自在に動かしながら受け取る盛付部と、肉切片の重さを計量できる計量部と、入力部から設定された重さとの比較を表示する表示部とを備えるトレー自動盛付装置であって、
該計量部に該搬送部を設けて肉切片の搬送する搬送部ごと計量を行うとともに、該肉切片の重さを累計し予め設定した重さ以上になった場合に、該盛付部は、当該重さに達した最後の該肉切片が該搬送部の下流端部の下方からトレーに移動して自動盛付されてから次のトレーに入れ替えることを特徴とするトレー自動盛付装置である。
これにより、従来技術のように過量になるトレーがほとんど無くなり、適量にする別処理作業が必要なくなり作業効率を上げるとともに、過量のトレーから肉切片を拾い上げる手作業を減らすことができるので衛生上も好ましい。また計量部も、従来例のように１枚の重量から数十枚の肉切片を載せたトレー重量まで幅広く計量する必要があるのに対し、本発明は常に１枚分の肉切片を計量するので広い計量範囲は不要になって計量部の小型化や、測定時に平衡状態に戻るまでの振幅幅が小さくなり収束時間を待つ測定前時間の短縮化が可能になった。さらに計量された肉切片は全て自動盛付されるように待機して処理されるからトレー自動盛付装置に肉切片が残ってしまうようなことがない。 Therefore, the present invention has been made in order to solve the above-described problems, and the invention according to claim 1
A slice section that cuts a meat slice from a meat chunk with a blade, a transport section that receives a meat slice from the slice section and transports it to a tray, and a meat slice that falls from the downstream end of the transport section in the front-rear and left-right directions A tray automatic serving apparatus comprising a serving section that receives the tray while freely moving the tray, a weighing section that can measure the weight of the meat slice, and a display section that displays a comparison with the weight set from the input section. ,
The weighing unit is provided with the conveying unit to perform measurement for each conveying unit that conveys the meat slice, and when the weight of the meat slice is accumulated and exceeds a preset weight, the serving unit is The automatic tray stacking device is characterized in that the last meat slice that reaches the weight is moved to the tray from the lower end of the downstream end of the transport unit and automatically stacked, and then replaced with the next tray. .
As a result, there is almost no excess tray as in the prior art, and there is no need for separate processing to make an appropriate amount, so that the work efficiency is improved and the manual work of picking up the meat section from the excess tray can be reduced. preferable. In addition, the weighing unit needs to measure a wide range from the weight of one sheet to the weight of a tray on which several tens of pieces of meat are placed as in the conventional example, whereas the present invention always measures one piece of meat. This eliminates the need for a wide measuring range, and enables the miniaturization of the measuring section and the reduction of the pre-measurement time waiting for the convergence time by reducing the amplitude width until the measurement returns to the equilibrium state. Furthermore, since all the weighed meat slices are processed so as to be automatically arranged, the meat slices do not remain in the automatic tray arranging apparatus.

ここで、肉塊から刃物により肉切片を切断するスライス部は、回転軸に着脱可能に固定された丸刃物と、その丸刃物の切断面に平行に、且つ隙間を保持して並列させた当て板と、該丸刃物に対面する往動端から該当て板に対面する復動端までの間を往復動可能に設け、復動して復動端に戻る毎に、食品を切断厚さ分ずつ前進させて食品前端を該当て板に接触させ、往動して往動端に達する毎に、前進させた食品の切断厚さ分を該丸刃物により切断し、食品の肉切片を該隙間から繰り出す供給器とを備えるスライス部であってもよい。
また肉塊と刃物とが逆に作動する、回動する丸刃物の回動軸を先端に設け基端を回動自在に取り付けた刃物腕部と、該刃物腕部が回動して丸刃物が通過する切断面に、食品の先端を肉切片厚み分だけ押し出す供給器を備え、丸刃物が１回転して戻る毎に、食品を切断厚さ分ずつ前進させて食品前端を押し出して丸刃物により切断し、食品の肉切片を該隙間から繰り出す供給器とを備えるスライス部であってもよい。なお刃物腕部の先端に取り付ける丸刃物は基端に対し対称的に取り付けることができ、その場合は回転により次の丸刃物が通過するまでの半周に食品先端を押し出す必要がある。また刃物は生肉などに適した丸刃物の他に冷凍肉などに用いるなた刃や勾玉状刃物であっても良い。
またスライス部から肉切片を受け取りトレーへ搬送する搬送部は、少なくとも計量部により搬送中に計量される事が必要であるが、２個の連結したコンベアであって、スライス部から肉切片を受け取るためにスライス部の下流端の下方に位置する受け取りコンベアと、受け取りコンベアから肉切片を受け取り、搬送しながら又は搬送速度を落としながら又は計量中は搬送を停止して計量部により計量される計量コンベアとからなる搬送部が好ましい。落下する肉切片の振動を直接に計量部が受けると衝撃が計量部材に負担となるうえ、重量読み取りまでの時間が多く要するという問題点があり、それを分離することにより装置の耐久性を向上させ、計量時間の短縮を図ることができる。また計量コンベアの搬送部毎、計量部が計量する手段であっても良い。
また、計量コンベアの下流側に排出コンベアを連結させ、計量コンベアとは別速度で排出コンベアを駆動させることにより、盛付部の受け取り作業に会わせた時間調整が可能になる。なお速度差を大きくしてしまうと排出コンベア上の肉切片が接近しすぎてしまうので、速度差又は排出コンベアの最低速度について注意を促すプロセス又は警告灯を設けてもよい。 Here, the slicing part that cuts the meat slice from the meat chunk with the blade is a round blade that is detachably fixed to the rotating shaft, and a parallel piece that is parallel to the cut surface of the round blade and that holds the gap. A reciprocating motion is provided between the plate and the forward end facing the round blade to the corresponding backward end facing the plate. Each time the food is moved forward, the front end of the food is brought into contact with the plate, and each time the forward movement reaches the forward end, the cut thickness of the advanced food is cut by the round blade, and the meat slice of the food is cut into the gap. It may be a slicing section provided with a feeding device that is fed out from the above.
In addition, the cutter arm portion in which the rotating body of the rotating round cutter, in which the meat block and the cutter are operated in reverse, is provided at the tip and the base end is rotatably attached, and the cutter arm is rotated so that the round cutter is rotated. Is equipped with a feeder that pushes the tip of the food by the thickness of the meat slice on the cut surface through which the food passes. Each time the round blade returns by one rotation, the food is advanced by the cutting thickness and the front edge of the food is pushed out to round the blade. It may be a slicing section provided with a feeder for cutting the meat slice of the food from the gap. In addition, the round cutter attached to the front-end | tip of a cutter arm part can be attached symmetrically with respect to a base end, In that case, it is necessary to push the food front-end | tip to the half circumference until the next round cutter passes by rotation. The blade may be a round blade suitable for raw meat or the like, or a saw blade used for frozen meat or a slanted blade.
The transport unit that receives the meat slice from the slicing unit and transports it to the tray is required to be weighed at least during the transport by the weighing unit, but is a two-connected conveyor that receives the meat slice from the slice unit. Therefore, a receiving conveyor located below the downstream end of the slicing section, and a measuring conveyor that receives the meat slices from the receiving conveyor and that is measured by the measuring section while transporting, decreasing the transporting speed, or stopping transporting during weighing The conveyance part which consists of these is preferable. If the weighing unit directly receives the vibration of the falling meat slice, the impact will be a burden on the weighing member, and it will take time to read the weight, and by separating it, the durability of the device is improved. Thus, the measurement time can be shortened. Further, the weighing unit may be a means for weighing each conveying unit of the weighing conveyor.
Further, by connecting the discharge conveyor to the downstream side of the weighing conveyor and driving the discharge conveyor at a speed different from that of the weighing conveyor, it is possible to adjust the time according to the receiving operation of the serving unit. Note that if the speed difference is increased, the meat slice on the discharge conveyor will be too close, so a process or warning light may be provided to call attention to the speed difference or the minimum speed of the discharge conveyor.

請求項２に係る発明は、
前記盛付部にロボットアームを備え、該ロボットアームの先端のトレーを、トレーの供給位置、肉切片の落下位置、次工程への送出位置の三箇所に移動させることができることを特徴とする請求項１記載のトレー自動盛付装置である。
これにより、スライス部、搬送部、盛付部の位置が据え付け場所により直列配置やＬ型配置などに変更されても簡単な調整で利用することができる。またロボットアームは上下方向へも稼動できるので、スライス部、搬送部、盛付部の連結箇所又はトレーの載置場所若しくは待機場所を上下方向へずらして設置位置の効率化・設置面積の縮小化を行うことができる。
ここでロボットアームとは、人間の上肢に似た機能を有し、関節とリンクにより人間の腕に相当し、旋回する台座部・上腕部・下腕部・手首部で独立に５軸又は６軸で駆動ができる装置である。またロボットアームの先端、手首部にはトレーを保持できるようにバキューム部材が取り付けられれば、トレー底面を負圧により保持するとともに、負圧を解除することによりトレーを簡単に離脱させることができる。またトレーを確実に保持できたか又は保持しているか否かは、トレーの有無を検知できる検知器を手首部又は上腕部先端に取り付けることにより、制御部に伝達できる。ロボットアームがトレーを保持すべき時点で保持できていないことが検知器により確認されれば、異常作動としてスライス部の切断・肉切片を搬送する搬送部・盛付部の作動を即時終了又は処理待ちの肉切片を処理してから終了させることが可能になる。
またロボットアームは可動部が多く充分な防水構造とすることが難しいので、周囲のスライス装置などを清掃する時にはロボットアームを退避できるようにロボットアームの底面に移動用ローラを取り付け、肉切片の切断時にローラを停止させる固定部材を解除して退避したり、防水構造の収納庫へ向かうレール上に可搬可能に設け固定部材を解除してレールに沿って退避したりできる。また収納庫を可搬できるようにしてロボットアームに覆い被せることも可能である。
また逆に請求項１において計量部は肉切片を載せた搬送部自体を計量しているが、請求項２記載のロボットアームのトレー保持部又は台座部に計量部を設け、トレーに肉切片を載せる毎にその重量を測定することも可能である。その場合、３連からなる搬送部ではなく一連の搬送路で十分となる。 The invention according to claim 2
A robot arm is provided in the serving section, and a tray at the tip of the robot arm can be moved to three positions: a tray supply position, a meat slice drop position, and a delivery position to the next process. Item 2. The tray automatic assembling apparatus according to Item 1.
Thereby, even if the position of a slice part, a conveyance part, and a mounting part is changed into a serial arrangement | positioning, L type | mold arrangement | positioning, etc. by an installation place, it can utilize by simple adjustment. Since the robot arm can also be operated in the vertical direction, the installation position of the slicing unit, transfer unit, and mounting unit, or the tray mounting or standby position can be shifted in the vertical direction to improve the installation position and the installation area. It can be performed.
Here, the robot arm has a function similar to that of a human upper limb, corresponds to a human arm by a joint and a link, and independently has five axes or six in a rotating base, upper arm, lower arm, and wrist. It is a device that can be driven by a shaft. If a vacuum member is attached to the tip and wrist of the robot arm so that the tray can be held, the tray bottom can be held by negative pressure, and the tray can be easily detached by releasing the negative pressure. Whether or not the tray can be securely held can be transmitted to the control unit by attaching a detector capable of detecting the presence or absence of the tray to the tip of the wrist or upper arm. If the detector confirms that the robot arm is not able to hold the tray at the time it should hold the tray, it will immediately terminate or process the operation of the cutting unit for cutting and slicing the sliced portion and conveying the meat slice as abnormal operation It is possible to finish after processing the waiting meat slice.
Also, since the robot arm has many moving parts and it is difficult to have a sufficient waterproof structure, a moving roller is attached to the bottom of the robot arm so that the robot arm can be retracted when cleaning the surrounding slicing machine, etc. Sometimes, the fixing member that stops the roller can be released and retracted, or it can be transported on the rail toward the waterproof storage, and the fixing member can be released and retracted along the rail. It is also possible to cover the robot arm so that the storage can be carried.
On the other hand, in claim 1, the weighing unit measures the conveying unit itself on which the meat slice is placed. However, the weighing unit is provided in the tray holding portion or the pedestal portion of the robot arm according to claim 2, and the meat slice is placed on the tray. It is also possible to measure its weight each time it is placed. In that case, a series of conveyance paths is sufficient rather than a triple conveyance unit.

請求項３に係る発明は、
前記ロボットアームは、搬送部下流端部の直前を通過する肉切片を検知できる検知器から発せられた検知信号により始動して搬送部下流端部の下方に移動し、その検知した肉切片が搬送されて搬送部下流端部から落下するまでの時間分を待機することを特徴とする請求項２記載のトレー自動盛付装置である。
これにより、肉切片が搬送部から落下しないのにロボットアームが搬送部下流端部の下方に待機している状態を防止したり、検知器から搬送部により搬送される前にロボットアームが移動してしまう事を防止したりしてトレーに確実に盛り付ける作業の効率化を図ることができる。 The invention according to claim 3
The robot arm is started by a detection signal generated from a detector capable of detecting a meat slice passing immediately before the downstream end of the transport unit and moves below the downstream end of the transport unit, and the detected meat slice is transported. 3. The tray automatic assembling apparatus according to claim 2, wherein the apparatus waits for a time until it falls from the downstream end of the transport unit.
This prevents the robot arm from waiting under the downstream end of the transport unit even though the meat slice does not fall from the transport unit, or the robot arm moves before being transported from the detector by the transport unit. It is possible to improve the efficiency of the work of reliably placing on the tray.

請求項４に係る発明は、
前記計量部で計量して予め設定した所定重量以上と判断した時に、その肉切片がトレーに落下するまでの所定搬送時間分を待機するとともに、搬送時間完了により盛付部が完了したトレーを次工程に送るとともに、次の空トレーとの取り替え作業を行うことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のトレー自動盛付装置である。
これにより最後の肉切片までトレーに載せた適量品を提供することができるので、搬送部などに肉切片を残したまま作業を終了する事が無い。 The invention according to claim 4
When it is determined that the weight exceeds the predetermined weight measured by the weighing unit, the tray waits for a predetermined conveyance time until the meat slice falls on the tray, and the tray on which the placing unit has been completed is completed after the conveyance time is completed. The automatic tray mounting apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein the automatic tray mounting apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein the tray is replaced with a next empty tray while being sent to the process.
As a result, an appropriate amount of the product placed on the tray up to the last meat slice can be provided, so that the work is not finished with the meat slice left in the transport section or the like.

請求項５に係る発明は、
トレーの使用枚数を任意に設定し、盛付を完了したトレーの枚数を累積するとともに、その設定数のトレーの盛付を終えると盛付作業全体を終了することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載のトレー自動盛付装置である。
これにより、従来のように作業員が必要な枚数を計算して準備したりする作業が不要になり、多めの枚数分のトレーを準備しておけばいいので作業の効率化ができる。 The invention according to claim 5
The number of trays to be used is arbitrarily set, the number of trays that have been placed is accumulated, and when the set number of trays have been placed, the entire placing operation is finished. 4. The tray automatic assembling apparatus according to any one of 4 above.
This eliminates the need for the operator to calculate and prepare the necessary number of sheets as in the prior art, and it is only necessary to prepare a larger number of trays, so the work efficiency can be improved.

請求項６に係る発明は、
盛付基準設定を予めトレーサイズ毎に制御部に記憶させ、入力するトレーサイズに適した盛付を自動で行うことができることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載のトレー自動盛付装置である。
これにより、試作のトレーを準備したりして盛付条件を算出する必要が無くなるとともに、肉塊の歩留まり良くトレーの盛りつけ作業が行える。 The invention according to claim 6
The automatic tray setting according to any one of claims 1 to 5, wherein the setting reference setting is stored in advance in the control unit for each tray size, and can be automatically set according to the input tray size. It is an attached device.
This eliminates the need to prepare a prototype tray and calculate the placement condition, and allows the tray to be placed with a high yield of meat.

請求項７に係る発明は、
搬送部の側方に、スライス部で切断された肉切片を当接させて搬送部上の同じ位置に落下させる規制板を設けた請求項１乃至６のいずれかに記載のトレー自動盛付装置である。
これにより、肉切片が規制板の延長線上で整列状態で下流側へ搬送され、盛付部の動作が最小限で済む。特に、横断面が横長となる肉塊を切断した際には、肉切片は規制板への当接によって９０°回転した縦向きとなって搬送部上に落下し、搬送時には、肉切片は前端が下側で折り返された状態となる。よって、トレーへの盛付状態でのボリューム感が得られて見栄えが良くなる。 The invention according to claim 7 provides:
The tray automatic assembling apparatus according to any one of claims 1 to 6, wherein a regulating plate is provided on a side of the transport unit so that the meat slice cut by the slicing unit is brought into contact with and dropped at the same position on the transport unit. It is.
As a result, the meat slices are conveyed to the downstream side in an aligned state on the extension line of the regulating plate, and the operation of the laying section can be minimized. In particular, when a meat chunk having a transverse cross section is cut, the meat slice is turned vertically by 90 ° due to contact with the regulating plate and falls onto the transport section. Is folded at the bottom. Therefore, the volume feeling in the state that the tray is arranged is obtained and the appearance is improved.

請求項８に係る発明は、
盛付部と、その盛付部へ空のトレーを供給するトレー供給装置と、盛付後のトレーを盛付部から受け取るトレー受け取り装置とを水平移動可能な１つのスライド台上にセットした請求項１乃至７のいずれかに記載のトレー自動盛付装置である。
これにより、スライド台上にセットした盛付部、トレー供給装置、トレー受け取り装置の位置関係が常に一定となる。よって、例えば搬送部からの肉切片の受け取り位置を変更するような場合に、スライド台を介して盛付部を水平移動させても、トレー受け取り装置やトレー供給装置を改めて移動させる必要がなく、作業性に優れる。この移動調整は運転中でも容易に行える。 The invention according to claim 8 provides:
Request for setting a serving part, a tray supply device for supplying an empty tray to the serving part, and a tray receiving device for receiving the tray after placing from the serving part on one slide table that can be moved horizontally Item 8. The automatic tray mounting apparatus according to any one of Items 1 to 7.
Thereby, the positional relationship among the serving unit, the tray supply device, and the tray receiving device set on the slide table is always constant. Therefore, for example, when changing the receiving position of the meat slice from the transport unit, even if the laying unit is moved horizontally via the slide table, there is no need to move the tray receiving device or the tray supply device again, Excellent workability. This movement adjustment can be easily performed during operation.

請求項９に係る発明は、
次工程でのトレー受け取り装置が、トレー受け取り側端部の中側を短くしてロボットアームの通過空間を形成する複数本の細帯コンベアを有する請求項２乃至８のいずれかに記載のトレー自動盛付装置である。
これにより、ロボットアームの動作空間が確保されてトレー受け取り装置へのトレーの受け渡しが確実に行える。
The invention according to claim 9 is:
The tray automatic apparatus according to any one of claims 2 to 8, wherein the tray receiving apparatus in the next process includes a plurality of narrow belt conveyors that shorten the inside of the tray receiving side end portion to form a passage space for the robot arm. It is a serving device.
Thereby, the operation space of the robot arm is secured, and the delivery of the tray to the tray receiving apparatus can be performed reliably.

以下、本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。なお、本発明はこれに限定されるものではない。
ここで、図１は本発明に係るトレー自動盛付装置を示す説明図であり、トレー自動盛付装置は、肉塊から刃物により肉切片を切断するスライス部１０と、そのスライス部１０から肉切片を受け取りトレーへ搬送するとともに肉切片の重さを計量できる計量部４０を兼ねた搬送部２０と、その搬送部２０の下流端部から落下してくる肉切片を、前後左右方向へトレーを自在に動かしながら受け取る盛付部３０としてのロボットアームと、入力部から設定された重さとの比較を表示する表示部５０とを備えている。そして、図２はスライス部１０と盛付部３０とを示し、図３は盛付部３０で盛り付けられたトレーが載せられるトレー受け取り装置としてのトレー受け取りコンベア６０を示し、図４は盛付部３０で盛り付けられるトレーを盛付部３０に供給するためのトレー供給装置７０を示している。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. Note that the present invention is not limited to this.
Here, FIG. 1 is an explanatory view showing a tray automatic assembling apparatus according to the present invention. The tray automatic assembling apparatus includes a slicing unit 10 for cutting a meat slice from a meat chunk with a blade, and a meat from the slicing unit 10. The section 20 is received and transported to the tray, and the transport section 20 serving also as the weighing section 40 capable of measuring the weight of the meat section and the meat section falling from the downstream end of the transport section 20 A robot arm serving as the serving unit 30 that is received while moving freely, and a display unit 50 that displays a comparison with the weight set from the input unit. 2 shows the slicing unit 10 and the serving unit 30, FIG. 3 shows a tray receiving conveyor 60 as a tray receiving device on which the trays arranged by the serving unit 30 are placed, and FIG. 4 shows the serving unit. A tray supply device 70 for supplying the trays arranged at 30 to the arrangement unit 30 is shown.

スライス部１０は、機台１１に刃物台１２を立設し、刃物台１２の側方に、自転する丸刃物１３を両端に有し中心部を回動可能に回動腕１４を軸支している。１４ａは回動腕１４の回動中心で駆動軸に固定するための回動軸である。また、２枚の丸刃物１３が回動腕１４の回転により生じる切断面に、肉塊を肉切片の厚み分ずつ送り出す供給器１５を備えている。供給器１５は、肉塊を載置するコンベア部１６と、その肉塊を上方より押さえるとともに切断面方向へ回動して肉塊を前進させるローラ部１７とを備え、コンベア部１６とローラ部１７を駆動させるサーボモータ１８の回転は、２枚の丸刃物１３のそれぞれが肉塊から肉切片を切断前に、所定肉切片厚み分ずつ前進するように制御されている。また盛付部３０の移動時間を調整するために丸刃物１３が切断位置まで回動しても供給器１５は肉塊を前進させずにスライス部１０を空うちさせる制御もできる。コンベア部１６は、無限帯体の駆動軸１６ａにサーボモータ１８を同一芯となるように取り付ける一方、無限帯体の従属軸１６ｂを切断面側に配置し、無限帯体の張設度合いを補助軸１６ｃにより調整している。ローラ部１７は、機台１１に立設されたローラ部取付台１７ａに架設された取付軸１７ｂにアーム１７ｃの基端が取り付けられている。そしてアーム１７ｃの先端にローラ１７ｄを回動自在に備え、そのローラ１７ｄの周面には肉塊を押さえる凸部が形成されている。またローラ１７ｄにサーボモータ１８から伝達される駆動力は、サーボモータ１８と同心の歯車から第１歯車１７ｅを介して第２歯車１７ｆに伝達され、第２歯車１７ｆと同心の取付軸１７ｂの第３歯車１７ｇは、ローラと同心となる最終歯車１７ｈまで伝達されている。なお図１のローラ部１７については、図２のローラ部１７の駆動伝達状態がわかるように分解又は伸展させて図示している。   The slicing unit 10 has a tool post 12 erected on a machine base 11, and a rotating tool 14 is pivotally supported on both sides of the tool post 12. ing. Reference numeral 14 a denotes a rotation shaft for fixing to the drive shaft at the rotation center of the rotation arm 14. Further, a feeder 15 for feeding the meat chunks by the thickness of the meat slice is provided on the cut surface generated by the rotation of the rotary arm 14 by the two round blades 13. The feeder 15 includes a conveyor unit 16 on which the meat chunk is placed, and a roller unit 17 that presses the meat chunk from above and rotates it in the direction of the cutting surface to advance the meat chunk. The conveyor unit 16 and the roller unit The rotation of the servo motor 18 that drives 17 is controlled so that each of the two round blades 13 advances by a predetermined thickness of the meat slice before cutting the meat slice from the meat chunk. Further, even if the round blade 13 is rotated to the cutting position in order to adjust the moving time of the serving portion 30, the feeder 15 can also control the emptying of the slice portion 10 without advancing the meat chunk. The conveyor unit 16 is attached to the drive shaft 16a of the infinite belt body so that the servo motor 18 has the same core, while the dependent shaft 16b of the infinite belt body is disposed on the cut surface side, and assists the degree of tension of the infinite belt body. It is adjusted by the shaft 16c. The roller portion 17 has a base end of an arm 17 c attached to an attachment shaft 17 b installed on a roller portion attachment base 17 a erected on the machine base 11. A roller 17d is rotatably provided at the tip of the arm 17c, and a convex portion for pressing the meat block is formed on the peripheral surface of the roller 17d. Further, the driving force transmitted from the servo motor 18 to the roller 17d is transmitted from the gear concentric with the servo motor 18 to the second gear 17f via the first gear 17e, and the driving shaft 17b concentric with the second gear 17f. The three gears 17g are transmitted to the final gear 17h that is concentric with the roller. 1 is disassembled or extended so that the drive transmission state of the roller portion 17 in FIG. 2 can be seen.

搬送部２０の上流端は、スライス部１０からの肉切片が落下するコンベア部１６の下流端の下方に位置取りして据え付けられている。また搬送部２０は、上流側から受け取りコンベア２１、計量コンベア２２、排出コンベア２３により構成され、それらは無限帯体の隙間無く３連に配置され、排出コンベア２３の下流端には搬送される肉切片の通過を検知するための通過検知器２４が備えられている。受け取りコンベア２１及び計量コンベア２２のそれぞれの無限帯体は、それぞれの駆動モータ２１ａ，２２ａの駆動軸を下側に、２つの従属軸を上側に配置した逆三角形状に張設されるのに対し、駆動モータ２３ａの駆動軸を下側とする逆三角形状に張設される排出コンベア２３の無限帯体は、補助軸２３ｂにより下流側へ長く張設されている。これにより排出コンベア２３は受け取りコンベア２１及び計量コンベア２２より搬送距離が長くなり、排出コンベア２３の搬送速度を適宜調整することにより、スライス部１０や次の盛付部３０との時間調整を行うことができる。また、計量コンベア２２は計量部４０に載せられていて、計量部４０は受け取りコンベア２１から搬送された肉切片の重量を計量コンベア２２の重量とともに計測する。なお計量コンベア２２の重量は一定であるために風袋として処理しておき、計量した実測数値をそのまま肉切片の重量数値として制御部で利用することができる。   The upstream end of the conveyance unit 20 is positioned and installed below the downstream end of the conveyor unit 16 where the meat slices from the slicing unit 10 fall. Moreover, the conveyance part 20 is comprised from the upstream by the receiving conveyor 21, the measurement conveyor 22, and the discharge conveyor 23, these are arrange | positioned in a triple without gap of an infinite belt body, and the meat conveyed by the downstream end of the discharge conveyor 23 A passage detector 24 is provided for detecting passage of the section. The infinite belt bodies of the receiving conveyor 21 and the weighing conveyor 22 are stretched in an inverted triangle shape with the driving shafts of the respective driving motors 21a and 22a on the lower side and the two dependent shafts on the upper side. The infinite belt body of the discharge conveyor 23 stretched in an inverted triangle shape with the drive shaft of the drive motor 23a on the lower side is stretched long on the downstream side by the auxiliary shaft 23b. As a result, the discharge conveyor 23 has a longer conveying distance than the receiving conveyor 21 and the weighing conveyor 22, and time adjustment with the slicing unit 10 and the next serving unit 30 is performed by appropriately adjusting the conveyance speed of the discharge conveyor 23. Can do. The weighing conveyor 22 is placed on the weighing unit 40, and the weighing unit 40 measures the weight of the meat slice conveyed from the receiving conveyor 21 together with the weight of the weighing conveyor 22. Since the weight of the weighing conveyor 22 is constant, it can be processed as a tare, and the measured actual value measured can be used as it is as the weight value of the meat slice in the control unit.

盛付部３０であるロボットアームは、水平に回動する台座部３１と上腕部３２と下腕部３３と、先端に吸着パッド３４ａを備えてトレーＴの下面を負圧吸着するトレー吸着部３４とから構成され、下腕部３３の先端の駆動範囲を補助線で示し前後左右上下に三次元的な範囲でトレーを水平な状態のまま移動させることができる。なお図１でのスライス部１０などの配置は図示するために近接しているが、肉切片の流れが直線形、直角形やＬ字形になるようにスライス部・搬送部・盛付部・トレー排出部を配置することができる。また、それらの少なくとも連結箇所が上下方向に重なった若しくは積層された配置であっても良い。また図１の上腕部３２は垂直な状態を示し、図２の上腕部３２は傾斜状態を示している。そして搬送部２０の排出コンベア２３の下流端から落下する肉切片をトレーＴで受け取り、１枚のトレーに載せる肉切片の重量が所定量に達したら、ロボットアームが駆動してトレーＴを次のトレー受け取りコンベア６０へ搬送し、空いたトレー吸着部３４に次の空のトレーＴを、トレー供給装置７０から吸着したら、次の肉切片を空のトレーＴに受け取るために排出コンベア２３の下流端の下方に移動する。この時、空のトレーＴを、トレー供給装置７０から確実に吸着できたか否かは、トレー吸着部３４の横に取り付けられたトレー検知器３４ｂにより検出される。
また、ロボットアームの台座部３１は台車３５に固定され、台車３５は取付部材３５ａの車輪によりレール３６に沿ってスライス部１０などから引き離すことができる。これにより、スライス部１０などを洗浄する前にロボットアームを退避させておき、洗浄水などがロボットアームに飛散しないようにすることができる。なお台車３５は適宜固定することができ、ロボットアームの運動により台車３５がレール３６を動かないようにしている。 The robot arm serving as the serving unit 30 includes a pedestal part 31 that rotates horizontally, an upper arm part 32, a lower arm part 33, and a suction pad 34a at the tip, and a tray suction part 34 that suctions the lower surface of the tray T with negative pressure. The tray can be moved in a horizontal state within a three-dimensional range in the front, rear, left, right, up, down, up and down directions. Although the arrangement of the slice unit 10 and the like in FIG. 1 are close to each other for illustration, the slice unit, the transport unit, the serving unit, and the tray are arranged so that the flow of the meat slice becomes a straight shape, a right angle shape, or an L shape. A discharge part can be arranged. Moreover, the arrangement | positioning which those at least the connection location overlapped or laminated | stacked in the up-down direction may be sufficient. Further, the upper arm portion 32 in FIG. 1 shows a vertical state, and the upper arm portion 32 in FIG. 2 shows an inclined state. When the meat slice falling from the downstream end of the discharge conveyor 23 of the transport unit 20 is received by the tray T, when the weight of the meat slice placed on one tray reaches a predetermined amount, the robot arm is driven to move the tray T to the next tray T. After transporting to the tray receiving conveyor 60 and sucking the next empty tray T from the tray supply device 70 to the empty tray suction unit 34, the downstream end of the discharge conveyor 23 is used to receive the next meat slice into the empty tray T. Move down. At this time, whether or not the empty tray T has been reliably sucked from the tray supply device 70 is detected by a tray detector 34b attached to the side of the tray suction portion 34.
The pedestal portion 31 of the robot arm is fixed to the trolley 35, and the trolley 35 can be separated from the slicing portion 10 and the like along the rail 36 by the wheels of the attachment member 35a. Accordingly, the robot arm can be retracted before washing the slice unit 10 and the like, and washing water or the like can be prevented from splashing on the robot arm. The carriage 35 can be appropriately fixed, and the carriage 35 is prevented from moving the rail 36 by the movement of the robot arm.

トレー受け取りコンベア６０は３本の細帯コンベアを有し、ロボットアームによりトレーＴが載置される上流側端の中央に、ロボットアームのトレー吸着部３４の吸着パッド３４ａを通過させる空間を形成するために中側の細帯コンベア６１が短くなっている。駆動モータ６２は駆動軸６３と連結され、３本の細帯コンベアは同速度で駆動される。またトレー受け取りコンベア６０の下流側にはフリーローラーコンベア６４が取り付けられ、下方へ傾斜を付けることができるのでトレーを集積場所又は台車などに集めることができる。なおフリーローラーコンベア６４の代わりにトレーＴを包装する包装機又はラベル貼付機に連結する場合もある。   The tray receiving conveyor 60 has three narrow belt conveyors, and forms a space through which the suction pad 34a of the tray suction portion 34 of the robot arm passes in the center of the upstream end where the tray T is placed by the robot arm. Therefore, the inner side narrow belt conveyor 61 is shortened. The drive motor 62 is connected to the drive shaft 63, and the three narrow belt conveyors are driven at the same speed. Further, a free roller conveyor 64 is attached to the downstream side of the tray receiving conveyor 60 and can be inclined downward, so that the trays can be collected at an accumulation place or a carriage. In some cases, instead of the free roller conveyor 64, the tray T may be connected to a packaging machine or a labeling machine.

トレー供給装置７０は、複数のトレーＴを積層状態で収容可能な保持体７１と、その保持体７１の下端口にあって最下位置のトレーＴの周縁を弾性的に保持する保持片７２，７２・・とを有しており、積層したトレーＴの下方から１枚ずつトレーＴを取り出すことができる。取り出すトレーＴの下面は水平に保持されているので、スライス部などでトレーＴを水平に扱うロボットアームのトレー吸着部３４はそのまま１枚のトレーＴに吸着できる。また積層したトレーＴを保持する保持体７１は下端部を軸に二点鎖線に示すように傾斜させることができるので、トレーＴを保持体７１に補充する上端口の位置が下がり、積層したトレーＴの補充作業を楽に行うことができる。   The tray supply device 70 includes a holding body 71 that can store a plurality of trays T in a stacked state, and a holding piece 72 that elastically holds the periphery of the lowermost tray T at the lower end of the holding body 71. 72, and the trays T can be taken out one by one from below the stacked trays T. Since the lower surface of the tray T to be taken out is held horizontally, the tray adsorption unit 34 of the robot arm that handles the tray T horizontally by a slicing unit or the like can be adsorbed to one tray T as it is. Further, since the holding body 71 holding the stacked trays T can be inclined with the lower end portion as an axis as shown by a two-dot chain line, the position of the upper end opening for replenishing the tray T to the holding body 71 is lowered, and the stacked trays T can be replenished easily.

図５はトレー自動盛付装置を制御するためのフローチャートであり、図６は図５のステップ「トレー移動、盛付」の詳細を示すフローチャートである。
ステップ１（図５ではＳ１と図示、以下同じ）の前段階では、まずスライス部１０やロボットアームなどが所定位置に据え付ける。据え付けた間隔がそれぞれに適切であるか否かや配線接続が完了しているか否かなどを、表示部５０の操作パネルの準備完了信号の確認スイッチを押すと、制御部が確認処理を行う。次に、ロボットアームの原点位置への移動スイッチを押すと、ロボットアームが停止するために初期位置又は収納位置にあった状態から始動準備の出来た原点位置にあるか否かを、制御部が確認処理を行う。
Ｓ２の設定値の入力では、今からの盛付作業のための条件や数値を制御部へ入力するためのキーボードや表示部５０のタッチパネルなどから入力を行う。
設定値の入力を終えたら、肉塊をスライス部のコンベア部に載置してスライス部１０の開始ボタンを押すと、回動腕１４が回動を始め、丸刃物がコンベア部の下流端を通過して切断できるタイミング毎に、肉送り起動センサがＯＮを検出する（Ｓ３）。
肉送り起動センサがＯＮになるとスライス部１０のコンベア部１６及びローラ部１７が所定の肉切片厚み分、肉塊を前進させるので丸刃物１３により肉切片が切断され（Ｓ４）、落下した肉切片は受け取りコンベア２１で落下衝撃が吸収され、搬送された計量コンベア２２で計量されて（Ｓ５）計量データが制御部に送出されると（Ｓ６）、トレー１皿分の総重量として累積されるとともに、トレー１皿分の何枚目の肉切片であるか計数されていく（Ｓ７）。次に肉切片が搬出コンベア２３の下流端にある通過検知器２４を通過すると（Ｓ８）、ロボットアームがトレーを動かして複数枚の肉切片が重ならないように盛付を行っていく（Ｓ９）。この盛付の詳細については別に説明を行う。
ステップ７で１皿分の重量を累計した総重量が所定の設定値に達するまでステップ９を繰り返し、所定の総重量に達した時には（Ｓ１０）ロボットアームに保持されたトレーをトレー受け取りコンベア６０に移動させるとともに１皿分の総重量や肉切片枚数の数値をリセットする（Ｓ１１）。そしてトレー供給装置７０から次の空のトレーを吸着し、確実に吸着できたかトレー検知器３４ｂにより検出してから、排出コンベア２３の下流端の下方に待機させる（Ｓ１２）。この時、所定の例えば１日分の作業予定枚数に達していなければ次の肉切片を切断する一方、１日分の作業予定枚数に達すれば（Ｓ１３）作業を終了させ、トレー自動盛付装置に残る肉切片が無いように所定時間、搬送を行った後、ロボットアームを初期位置又は待機位置に戻しておく（Ｓ１４）。 FIG. 5 is a flowchart for controlling the tray automatic placement apparatus, and FIG. 6 is a flowchart showing details of the step “tray movement and placement” in FIG. 5.
In the previous stage of Step 1 (illustrated as S1 in FIG. 5, the same applies hereinafter), first, the slicing unit 10 and the robot arm are installed at predetermined positions. When the confirmation switch of the preparation completion signal on the operation panel of the display unit 50 is pressed, whether the installation interval is appropriate for each or whether the wiring connection is completed, the control unit performs a confirmation process. Next, when the movement switch to the home position of the robot arm is pressed, the control unit determines whether the home position is ready to start from the initial position or the storage position to stop the robot arm. Perform the confirmation process.
In the input of the set value in S2, the input is performed from the keyboard for inputting the conditions and numerical values for the current sorting operation to the control unit or the touch panel of the display unit 50.
When the input of the set value is finished, when the meat block is placed on the conveyor unit of the slicing unit and the start button of the slicing unit 10 is pressed, the rotating arm 14 starts to rotate, and the round blade cuts the downstream end of the conveyor unit. The meat feed activation sensor detects ON at every timing when it can pass and cut (S3).
When the meat feed start sensor is turned ON, the conveyor section 16 and the roller section 17 of the slicing section 10 advance the meat chunk by a predetermined thickness, so that the meat slice is cut by the round blade 13 (S4), and the dropped meat slice When the drop impact is absorbed by the receiving conveyor 21 and is weighed by the transported weighing conveyor 22 (S5) and the weighing data is sent to the control unit (S6), it is accumulated as the total weight of one tray. The number of meat slices for one tray is counted (S7). Next, when the meat slice passes the passage detector 24 at the downstream end of the carry-out conveyor 23 (S8), the robot arm moves the tray and performs the arrangement so that the plurality of meat slices do not overlap (S9). . The details of this arrangement will be described separately.
Step 9 is repeated until the total weight of the total weight of one dish in step 7 reaches a predetermined set value, and when the predetermined total weight is reached (S10), the tray held by the robot arm is transferred to the tray receiving conveyor 60. The total weight and the number of meat slices for one dish are reset while moving (S11). Then, the next empty tray is adsorbed from the tray supply device 70, and it is detected by the tray detector 34b whether it has been adsorbed reliably, and is then placed on standby below the downstream end of the discharge conveyor 23 (S12). At this time, if the predetermined number of scheduled operations for one day, for example, is not reached, the next meat slice is cut, while if the scheduled number of operations for one day is reached (S13), the operation is terminated, and the tray automatic assembling apparatus After carrying for a predetermined time so that there is no remaining meat slice, the robot arm is returned to the initial position or the standby position (S14).

上記の説明について何らかの異常が起こった場合、大量に切断された肉切片や空のトレーだけがトレー自動盛付装置に溢れることがあり、それらの現象を回避する手順を説明する。
ステップ６において肉送り起動センサがＯＮになっているにも関わらず計量コンベア２２の計量データが送出されてこない場合、制御部は更に肉送り起動センサからのＯＮ信号が所定回数分、待機して、その待機中も計量データが送出されない場合は（Ｓ１５）、肉塊が無くなったと判断をしてトレー自動盛付装置を停止させる（Ｓ１６）。そして肉塊を補充した後、スライス部１０の開始ボタンを押しステップ３から復帰する。
またステップ８において通過検知器２４を通過したデータが制御部に送出されてこない場合、制御部は更に計量データが所定回数分又は所定時間分、待機して、その待機中も通過検知器２４を通過したデータが送出されない場合は（Ｓ１７）、計量後の肉切片が搬送できずに留まっていると判断をしてトレー自動盛付装置を停止させる（Ｓ１８）。そして肉塊を補充した後、スライス部１０の開始ボタンを押しステップ３から復帰する。 If any abnormality occurs in the above description, only a large number of cut meat slices or empty trays may overflow the automatic tray mounting apparatus, and the procedure for avoiding those phenomena will be described.
If the measurement data of the weighing conveyor 22 has not been sent in spite of the fact that the meat feed start sensor is turned on in step 6, the control unit further waits for a predetermined number of times the ON signal from the meat feed start sensor. If the weighing data is not sent even during the standby (S15), it is determined that the meat lump has disappeared, and the automatic tray placement apparatus is stopped (S16). Then, after the meat chunk is replenished, the start button of the slice unit 10 is pushed to return from step 3.
If the data that has passed through the passage detector 24 is not sent to the control unit in step 8, the control unit waits for a predetermined number of times or a predetermined time, and the passage detector 24 is kept in the standby state. If the passed data is not sent out (S17), it is determined that the meat slice after measurement has not been transported and remains, and the automatic tray placement apparatus is stopped (S18). Then, after the meat chunk is replenished, the start button of the slice unit 10 is pushed to return from step 3.

次に、図５のステップ９のロボットアームによる盛付作業について図６のフローチャートにより説明する。
最初に肉切片について図５のステップ８と同様に搬送部の下流端まで肉切片が搬送されていることを通過検知器２４で確認した後、通過検知器２４の検知位置から排出コンベア２３による搬送時間分を待機すれば、最初の肉切片が落下したと想定できるので、縦方向に次の肉切片１枚分の落下位置に移動させる（Ｓ１９）。また最初の肉切片を落下させる位置についてはステップＳ２においてトレーの縦横配列数を決定しているので、その最初の落下箇所の位置データを利用するとともに、縦横列の間隔データに基づいて次の落下位置まで移動していく。
次に縦１列分の肉切片枚数に達したら（Ｓ２０）、終了した縦１列分の終端から次の縦１列の始端までトレーを移動させる（Ｓ２１）。これに対して、終了した縦１列分の終端から次の縦１列の終端にトレーを横方向へ移動させ、トレーにジグザグに肉切片を落下させ行く方法は、落下した肉切片の折り重なり方が一方向へ統一されずに、列毎に逆方向に配列されて見栄えが良くない。そして横列についても所定の横列数に達するまで今までの手順を繰り返し、横列についても所定の横列数に達した場合（Ｓ２３）、トレー１皿分の盛付が完了したと判断されるので、図５のステップ１０以下に戻っていく。 Next, the filling operation by the robot arm in step 9 of FIG. 5 will be described with reference to the flowchart of FIG.
First, the passage section 24 confirms that the meat slice has been transported to the downstream end of the transport section in the same manner as step 8 of FIG. 5, and then transported by the discharge conveyor 23 from the detection position of the passage detector 24. If it waits for the time, it can be assumed that the first meat slice has fallen, so it is moved to the fall position of the next meat slice in the vertical direction (S19). Since the number of vertical and horizontal arrangements of the tray is determined in step S2 for the position at which the first meat slice is dropped, the position of the first drop is used and the next drop is made based on the vertical and horizontal interval data. Move to the position.
Next, when the number of meat slices for one vertical row is reached (S20), the tray is moved from the end of the completed vertical row to the beginning of the next vertical row (S21). On the other hand, the method of moving the tray laterally from the end of one completed vertical row to the end of the next vertical row and dropping the meat slices in a zigzag manner on the tray The direction is not unified in one direction but arranged in the opposite direction for each column, so it does not look good. The procedure up to now is repeated until the predetermined number of rows is reached for the rows, and when the predetermined number of rows is reached for the rows (S23), it is determined that the arrangement for one tray has been completed. Return to step 10 of 5 and the following steps.

このトレー自動盛付装置による盛付作業を、トレーに肉切片を縦１列に３片、横へ２列配置し肉切片６片をトレー１枚に載せる場合について図７により説明する。
図７のうち、（ａ）はスライス部で刃物が肉塊を通過する時点を１単位として、その時点で肉切片を切断した場合は○を、原木を前進させずに肉切片を切断しない場合は×を表示している。なお下端に×を３連に表示しているのは紙面が狭いためであり、３連の×は刃物通過時点の１単位ごとの表示である。（ｂ）は（ａ）のタイミングが搬送時間経過後に１枚のトレーに盛り付けられる状態を経時的にＴ１〜Ｔ７で示している。トレー上の○は肉切片の落下位置を示し、この○位置の上方に搬送部の下流端を合わせてロボットアームがトレーを移動させてくる。トレー上数字は横方向の列数と、縦１列での始端からの個数の肉切片の配置位置を示し、例えば２．３であれば横方向の２列目の縦列の、始端から３個目であることがわかる。また落下位置を示す○が無い数字の組は既に受け取った肉切片分を示している
まずトレーＴ１〜Ｔ３では横方向１列目に始端から３片が順番に盛り付けられる。そして計量部で縦１列の３片分を認知した時に、縦１列の終端から次の縦１列の始端にロボットアームがトレーＴ４を移動させる時間分のために、スライス部は肉切片を切断せずに空うちが行われる。ここでは移動時間が１回の空うちにより充足される前提にしているが、例えば大きいトレーのために移動時間が長くなれば空うち回数を増やすことになる。
次にトレーＴ５〜Ｔ７では横方向２列目に始端から３片が順番に盛り付けられる。そして計量部で縦１列の３片分を認知した後、横方向についても２列を終了したと認知するので、トレーを交換することになる。トレーの交換時間に要する時間は、配列し終えたトレーをトレー受取りベルトコンベアに移動させ、空になったロボットアームが新しいトレーをトレー供給装置に取りに移動し、搬送部の下流端の下方に戻ってこなければならないので、その移動時間分に充分なように、スライス部は３回の空うちを行って調整する。ここでも移動時間が３回の空うちにより充足される前提としているが、搬送部の速度や長さ、スライス部の切断頻度などにより空うち回数を増減させる必要がある。そして新しいトレーが配置されれば、トレーＴ１に戻る。 Referring to FIG. 7, a description will be given of the placing operation by the automatic tray placement apparatus with reference to FIG.
In FIG. 7, (a) is a unit when the blade passes through the meat chunk at the slice part, and ○ when the meat slice is cut at that time, and the meat slice is not cut without advancing the log Indicates a cross. Note that the x is displayed in triple at the lower end because the paper surface is narrow, and the triple x is a display for each unit when the blade passes. (B) shows the state in which the timing of (a) is placed on one tray after the conveyance time has elapsed, as T1 to T7 over time. The circle on the tray indicates the drop position of the meat slice, and the robot arm moves the tray with the downstream end of the transport unit positioned above the circle position. The numbers on the tray indicate the number of rows in the horizontal direction and the arrangement position of the number of meat slices from the beginning in one vertical row. For example, if the number is 2.3, three pieces from the beginning in the second vertical column You can see that they are eyes. A set of numbers without a circle indicating the drop position indicates the meat slices already received. First, in the trays T1 to T3, three pieces are arranged in order from the beginning in the first row in the horizontal direction. Then, when the weighing unit recognizes three pieces in one vertical row, the slicing part takes the meat slice for the time required for the robot arm to move the tray T4 from the end of one vertical row to the beginning of the next vertical row. An empty space is made without cutting. Here, it is assumed that the movement time is satisfied by one empty space. However, for example, if the moving time becomes longer due to a large tray, the number of empty times is increased.
Next, in the trays T5 to T7, three pieces are arranged in order from the start end in the second row in the horizontal direction. And after recognizing three pieces of 1 vertical column in a measuring part, since it recognizes having completed 2 rows also about the horizontal direction, a tray will be replaced | exchanged. The time required for the tray replacement time is to move the arranged tray to the tray receiving belt conveyor, move the empty robot arm to the tray supply device, and move it below the downstream end of the transport section. Since it has to come back, the slice part is adjusted by performing three empty periods so as to be sufficient for the moving time. Here, it is assumed that the movement time is satisfied by three empty spaces, but it is necessary to increase or decrease the number of empty spaces depending on the speed and length of the transport unit, the cutting frequency of the slice unit, and the like. And if a new tray is arrange | positioned, it will return to tray T1.

図７の（ｃ）は（ａ）の変更例であって、トレーＴ７までの処理は（ａ）と同じである。この時に計量部が肉切片毎に累計していたトレーの総重量が、予め設定していた肉切片の総重量に足りない場合は、不足分をそのトレーに追加するために、トレーＴ１の肉切片１．１に積み重ねる形にするためにトレーＴ８の空うち１回の間にトレーＴ１の落下位置にトレーを移動させて適量重量に到達するまでＴ２と繰り返していく。そして、適量重量に到達すると計量部で判断すれば、スライス部は３回の空うちを行わせてトレーの交換処理を行う。
一方、（ａ）のトレーＴ７の段階で予め設定していた肉切片の総重量を、累計した総重量が超過してしまった場合は、そのトレーをトレー受取りベルトコンベアに移動させた時に置き場所を数ｃｍ変えるとかロボットアームの手首部を回動させて置いたトレーの向きを角度により判別させるなどの処理をロボットアームが行うことにより適量なトレーと分別しておき、手作業により適量に戻すことができる。 (C) of FIG. 7 is a modified example of (a), and the process up to tray T7 is the same as (a). At this time, if the total weight of the tray accumulated by the weighing unit for each meat slice is not sufficient for the preset total weight of the meat slice, the meat in the tray T1 is added to add the shortage to the tray. In order to stack the sections 1.1, the tray is moved to the drop position of the tray T1 in one empty space of the tray T8, and the process is repeated with T2 until a proper weight is reached. If the weighing unit determines that the proper weight has been reached, the slicing unit performs the empty space three times and performs the tray replacement process.
On the other hand, if the total weight of the meat slices previously set in the stage of the tray T7 in (a) exceeds the total weight, the place where the tray is moved to the tray receiving belt conveyor The robot arm separates it from an appropriate amount of tray by performing a process such as changing the number of centimeters or rotating the wrist of the robot arm to determine the direction of the tray placed by the angle, and returning it to the appropriate amount manually. Can do.

図８は図５のステップ「設定値の入力」の詳細を示すフローチャートである。
表示部５０にはメニュー選択画面が表示され（Ｓ１）、トレーサイズ（Ｓ２）・ステーキ肉のように重量ではなく肉切片厚みだけで良い場合（Ｓ３）・記憶済の処理を繰り返す場合（Ｓ４）から選択できるようになっている。
トレーサイズ（Ｓ２）の場合、トレーサイズの縦横寸法の数値を入力すると（Ｓ６）、予めトレーサイズの縦横寸法ごとに縦横列数と肉切片の総重量を想定して盛付基準設定として例示パターンをデータとして制御部に記憶させてあるので、その記憶させたデータ一覧から、該当する縦横寸法の縦横列数を引き出し（Ｓ７）、表示部に引き出したデータを表示する（Ｓ８）。その中から希望の縦横列数だけ１例を簡単に選択すると（Ｓ９）、１皿分の肉切片の総重量を決定できる（Ｓ１０）。そのデータを保存して再利用しやすくするか確認を取り（Ｓ１１）、保存する場合はメニューの一つとして制御部に記憶させる（Ｓ１２）。
ステーキ肉のように重量ではなく肉切片厚みだけで盛付を行える場合（Ｓ３）は、計量部４０を作動させずに停止させておき（Ｓ１３）、肉切片１枚又は所定枚数毎にトレーの交換を行う。
記憶済の処理を繰り返し再利用する場合（Ｓ４）は、記憶部に保存されている事項を選択させ（Ｓ１４）。選択された条件を処理条件として再利用する。
これらのメニューから選択された条件に従い、ロボットアームの軌跡などを決定し制御部に設定を行い（Ｓ１５）、最後にその条件で行うトレー枚数を入力して（Ｓ１６）終了する（Ｓ１７）。 FIG. 8 is a flowchart showing details of the step “input of set values” in FIG.
A menu selection screen is displayed on the display unit 50 (S1), when the tray size (S2), only the meat slice thickness, not the weight, such as steak meat (S3), or when the stored process is repeated (S4) You can choose from.
In the case of the tray size (S2), if a numeric value of the vertical and horizontal dimensions of the tray size is input (S6), an example pattern is set as a standard setting for assuming the number of vertical and horizontal rows and the total weight of the meat slices for each vertical and horizontal dimension of the tray size Is stored in the control unit as data, the number of vertical and horizontal columns of the corresponding vertical and horizontal dimensions is extracted from the stored data list (S7), and the extracted data is displayed on the display unit (S8). When one example is simply selected from the desired number of columns and rows (S9), the total weight of the meat slices for one dish can be determined (S10). It is confirmed whether the data is saved for easy reuse (S11). When the data is saved, it is stored in the control unit as one of the menus (S12).
In the case where the preparation can be performed only by the thickness of the meat slice instead of the weight as in steak meat (S3), the weighing unit 40 is stopped without operating (S13), and one tray or every predetermined number of meat slices is placed on the tray. Exchange.
When the stored process is repeatedly reused (S4), the items stored in the storage unit are selected (S14). Reuse the selected condition as a processing condition.
In accordance with the conditions selected from these menus, the locus of the robot arm and the like are determined and set in the control unit (S15). Finally, the number of trays to be executed under those conditions is input (S16) and the process ends (S17).

以下、他の変更例を説明する。なお、上記形態と同じ構成部には同じ符号を付して重複する説明は省略する。
図９に示すトレー自動盛付装置では、搬送部２０における上流側の受け取りコンベア２１の始端側で刃物台１２と反対側の側方に、規制板８０が設けられている。この規制板８０は、機台１１下方のフレーム１１ａに固定される下側の固定部８１と、受け取りコンベア２１の上方へ非接触で張り出し、搬送方向に沿って起立する上側の当接部８２とからなる折曲板で、当接部８２の上部前端側は、丸刃物１３の回転軌跡と干渉しないように逃げ部８３が形成されている。なお、規制板８０は、フレーム１１ａに対して、受け取りコンベア２１の搬送方向及びその直交方向での固定位置を調整可能となっている。
この規制板８０を設けたことで、丸刃物１３によって切断された肉切片は、切断時の勢いで当接部８２に当接してから受け取りコンベア２１上の同じ位置に落下することになる。よって肉切片は、当接部８２の延長線上で夫々整列状態で下流側へ搬送され、ロボットアームの動作が最小限で済む。特に、横断面が横長となる肉塊を切断した際には、肉切片は規制板８０への当接によって９０°回転した縦向きとなって受け取りコンベア２１上に落下し、搬送時には、前端が下側で折り返された状態となる。よって、トレーＴへの盛付状態でのボリューム感が得られて見栄えが良くなる。 Hereinafter, other modified examples will be described. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the same component as the said form, and the overlapping description is abbreviate | omitted.
In the tray automatic assembling apparatus shown in FIG. 9, a regulating plate 80 is provided on the side opposite to the tool post 12 on the start end side of the upstream receiving conveyor 21 in the transport unit 20. The restriction plate 80 includes a lower fixing portion 81 fixed to the frame 11a below the machine base 11, an upper contact portion 82 that projects in a non-contact manner above the receiving conveyor 21 and rises along the conveying direction. An escape portion 83 is formed on the upper front end side of the contact portion 82 so as not to interfere with the rotation trajectory of the round blade 13. The restriction plate 80 can be adjusted with respect to the frame 11a in the conveying direction of the receiving conveyor 21 and the fixing position in the orthogonal direction.
By providing this regulating plate 80, the meat slice cut by the round blade 13 comes into contact with the contact portion 82 at the moment of cutting and falls to the same position on the receiving conveyor 21. Therefore, the meat slices are conveyed to the downstream side in an aligned state on the extension line of the contact portion 82, and the operation of the robot arm can be minimized. In particular, when a meat block having a horizontally long cross section is cut, the meat slice is turned vertically by 90 ° by contact with the regulating plate 80 and falls onto the receiving conveyor 21. It will be folded at the bottom. Therefore, the volume feeling in the state where the tray T is arranged is obtained and the appearance is improved.

図１０〜１２は、盛付部３０，トレー受け取りコンベア６０，トレー供給装置７０の変更例で、各構成部の構成は上記形態と同じであるが、ここでは、これら全てがスライド台９０上にセットされている点で相違する。このスライド台９０は、制御部１０１が載置されるベース１００上にあって、ベース１００と共に排出コンベア２３と直交方向に配置される平面矩形状を呈し、長手方向の左右両辺からベース１００の側辺に夫々摺接可能に垂下させたガイド壁９１，９１によって、ベース１００に対する幅方向の移動が規制されている。各ガイド壁９１には、内側へ向けて前後一対のローラ９２，９２が夫々設けられていることから、スライド台９０は、ベース１００上をその長手方向（排出コンベア２３との直交方向）へのみ水平移動自在となる。スライド台９０の一方の短辺中央には、長手方向と平行なネジ軸９３が回転可能に連結されて、ベース１００における同じ短辺側に立設された支持壁１０２に螺合されている。９４はネジ軸９３の先端に設けられた操作ハンドルで、この操作ハンドル９４の回転操作により、スライド台９０を長手方向へネジ送り可能となっている。なお、ここでは、トレー受け取りコンベア６０とトレー供給装置７０とは、スライド台９０上に固定される枠台９５上にセットされている。また、ベース１００もストッパ付きのキャスタ１０３，１０３・・によって水平移動可能となっている。   10 to 12 are modified examples of the serving unit 30, the tray receiving conveyor 60, and the tray supply device 70. The configuration of each component unit is the same as that of the above embodiment, but here, all of them are on the slide table 90. It is different in that it is set. The slide table 90 is on the base 100 on which the control unit 101 is placed and has a planar rectangular shape that is arranged in a direction orthogonal to the discharge conveyor 23 together with the base 100, and from the left and right sides in the longitudinal direction to the side of the base 100. Movement in the width direction with respect to the base 100 is regulated by guide walls 91 and 91 that are suspended so as to be slidable on the sides. Since each guide wall 91 is provided with a pair of front and rear rollers 92, 92 facing inwardly, the slide table 90 is only on the base 100 in the longitudinal direction (direction orthogonal to the discharge conveyor 23). It can move horizontally. A screw shaft 93 parallel to the longitudinal direction is rotatably connected to the center of one short side of the slide table 90 and is screwed to a support wall 102 erected on the same short side of the base 100. Reference numeral 94 denotes an operation handle provided at the tip of the screw shaft 93. By rotating the operation handle 94, the slide table 90 can be screwed in the longitudinal direction. Here, the tray receiving conveyor 60 and the tray supply device 70 are set on a frame base 95 fixed on the slide base 90. The base 100 can also be moved horizontally by casters 103, 103,.

このようにスライド台９０を利用したことで、スライド台９０上にセットした盛付部３０、トレー受け取りコンベア６０、トレー供給装置７０の位置関係が常に一定となり、ロボットアームによるトレー供給装置７０でのトレー取り出し位置や、トレー受け取りコンベア６０へのトレーの受け渡し位置は変わらない。よって、例えば排出コンベア２３からのロボットアームの受け取り位置を変更する際に、ネジ軸９３の回転操作によってスライド台９０を介して盛付部３０を水平移動させても、トレー受け取りコンベア６０やトレー供給装置７０を改めて移動させる必要がなく、作業性に優れる。この移動調整は運転中でも容易に行える。
なお、この変更例ではベース１００上にスライド台９０を配して、制御部１０１も含めたユニット化を可能としているが、ベース１００をなくしてスライド台９０を直接床上で水平移動可能にセットしても差し支えない。この場合、制御部１０１もスライド台９０上に設けても良いし、制御部１０１は単独で床に設置しても良い。
By using the slide table 90 in this manner, the positional relationship among the loading unit 30, the tray receiving conveyor 60, and the tray supply device 70 set on the slide table 90 is always constant. The tray take-out position and the tray delivery position to the tray receiving conveyor 60 are not changed. Therefore, for example, when the receiving position of the robot arm from the discharge conveyor 23 is changed, the tray receiving conveyor 60 and the tray supply can be supplied even if the mounting portion 30 is moved horizontally via the slide table 90 by the rotation operation of the screw shaft 93. It is not necessary to move the apparatus 70 again, and the workability is excellent. This movement adjustment can be easily performed during operation.
In this modified example, the slide base 90 is arranged on the base 100 to enable unitization including the control unit 101. However, the base 100 is eliminated and the slide base 90 is set so as to be horizontally movable on the floor. There is no problem. In this case, the control unit 101 may also be provided on the slide table 90, or the control unit 101 may be installed alone on the floor.

本発明に係るトレー自動盛付装置を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the tray automatic assembling apparatus which concerns on this invention. スライス部１０と盛付部３０との説明図である。It is explanatory drawing of the slice part 10 and the serving part 30. FIG. トレー受け取りコンベア６０の説明図である。It is explanatory drawing of the tray receiving conveyor 60. FIG. トレー供給装置６０の説明図である。It is explanatory drawing of the tray supply apparatus. トレー自動盛付装置を制御するためのフローチャートである。It is a flowchart for controlling a tray automatic arrangement apparatus. 図５のステップ「トレー移動、盛付」の詳細を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the detail of step "tray movement, arrangement | positioning" of FIG. トレー自動盛付装置による盛付作業の説明図である。It is explanatory drawing of the arrangement | positioning operation | work by a tray automatic arrangement apparatus. 図５のステップ「設定値の入力」の詳細を示すフローチャートである。6 is a flowchart showing details of step “input of set value” in FIG. 5. トレー自動盛付装置の変更例の説明図である。It is explanatory drawing of the example of a change of a tray automatic assembling apparatus. スライド台部分の平面図である。It is a top view of a slide stand part. スライド台部分を短辺側から見た側面図である。It is the side view which looked at the slide stand part from the short side. スライド台部分を長辺側から見た側面図である。It is the side view which looked at the slide stand part from the long side.

符号の説明Explanation of symbols

１０・・スライス部、１１・・機台、１２・・刃物台、１３・・丸刃物、１４・・回動腕、１５・・供給器、１６・・コンベア部、１７・・ローラ部、１７ａ・・ローラ部取付台、１７ｂ・・取付軸、１７ｃ・・アーム、１７ｄ・・ローラ、１７ｅ・・第１歯車、１７ｆ・・第２歯車、１７ｇ・・第３歯車、１７ｈ・・最終歯車、１８・・サーボモータ、２０・・搬送部、２１・・受け取りコンベア、２２・・計量コンベア、２３・・排出コンベア、２３ａ・・補助軸、２４・・通過検知器、３０・・盛付部、３１・・台座部、３２・・上腕部、３３・・下腕部、３４・・トレー吸着部、４０・・計量部、５０・・表示部、６０・・トレー受け取りコンベア、６１・・中側の細帯コンベア、６２・・駆動モータ、６３・・駆動軸、６４・・フリーローラーコンベア、７０・・トレー供給装置、７１・・保持体、８０・・規制板、８２・・当接部、９０・・スライド台、９２・・ローラ、１００・・ベース、１０１・・制御部。
10 .. Slicing part, 11 .. Machine base, 12 .. Tool post, 13 .. Round tool, 14 .. Rotary arm, 15 .. Feeder, 16 .. Conveyor part, 17 .. Roller part, 17 a .. Roller part mounting base, 17b .. Mounting shaft, 17c .. Arm, 17d .. Roller, 17e .. First gear, 17f .. Second gear, 17g .. Third gear, 17h. 18 .. Servo motor, 20 .. Conveying section, 21 .. Receiving conveyor, 22 .. Weighing conveyor, 23 .. Discharging conveyor, 23 a .. Auxiliary shaft, 24 .. Passing detector, 30. 31 .. Pedestal part 32.. Upper arm part 33.. Lower arm part 34.. Tray suction part 40.. Weighing part 50.. Display part 60. Belt conveyor, 62 ... drive motor, 63 ... drive shaft, 64 ... -Roller conveyor, 70 ... Tray supply device, 71 ... Holder, 80 ... Regulation plate, 82 ... Contact part, 90 ... Slide base, 92 ... Roller, 100 ... Base, 101 ... Control Department.

Claims (9)

肉塊から刃物により肉切片を切断するスライス部と、該スライス部から肉切片を受け取りトレーへ搬送する搬送部と、該搬送部の下流端部から落下してくる肉切片を、前後左右方向へトレーを自在に動かしながら受け取る盛付部と、肉切片の重さを計量できる計量部と、入力部から設定された重さとの比較を表示する表示部とを備えるトレー自動盛付装置であって、
該計量部に該搬送部を設けて肉切片の搬送する搬送部ごと計量を行うとともに、該肉切片の重さを累計し予め設定した重さ以上になった場合に、該盛付部は、当該重さに達した最後の該肉切片が該搬送部の下流端部の下方からトレーに移動して自動盛付されてから次のトレーに入れ替えることを特徴とするトレー自動盛付装置。 A slice section that cuts a meat slice from a meat chunk with a blade, a transport section that receives a meat slice from the slice section and transports it to a tray, and a meat slice that falls from the downstream end of the transport section in the front-rear and left-right directions A tray automatic serving apparatus comprising a serving section that receives the tray while freely moving the tray, a weighing section that can measure the weight of the meat slice, and a display section that displays a comparison with the weight set from the input section. ,
The weighing unit is provided with the conveying unit to perform measurement for each conveying unit that conveys the meat slice, and when the weight of the meat slice is accumulated and exceeds a preset weight, the serving unit is A tray automatic assembling apparatus, characterized in that the last meat slice that has reached the weight is moved to the tray from the lower end of the downstream end of the conveying section and automatically arranged, and then replaced with the next tray. 前記盛付部にロボットアームを備え、該ロボットアームの先端のトレーを、トレーの供給位置、肉切片の落下位置、次工程への送出位置の三箇所に移動させることができることを特徴とする請求項１記載のトレー自動盛付装置。   A robot arm is provided in the serving section, and a tray at the tip of the robot arm can be moved to three positions: a tray supply position, a meat slice drop position, and a delivery position to the next process. Item 2. An automatic tray assembling apparatus according to item 1. 前記ロボットアームは、搬送部下流端部の直前を通過する肉切片を検知できる検知器から発せられた検知信号により始動して搬送部下流端部の下方に移動し、その検知した肉切片が搬送されて搬送部下流端部から落下するまでの時間分を待機することを特徴とする請求項２記載のトレー自動盛付装置。   The robot arm is started by a detection signal generated from a detector capable of detecting a meat slice passing immediately before the downstream end of the transport unit and moves below the downstream end of the transport unit, and the detected meat slice is transported. The tray automatic assembling apparatus according to claim 2, wherein the tray waiting apparatus waits for a time period from the downstream end portion of the conveying unit to fall. 前記計量部で計量して予め設定した所定重量以上と判断した時に、その肉切片がトレーに落下するまでの所定搬送時間分を待機するとともに、搬送時間完了により盛付部が完了したトレーを次工程に送るとともに、次の空トレーとの取り替え作業を行うことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のトレー自動盛付装置。   When it is determined that the weight exceeds the predetermined weight measured by the weighing unit, the tray waits for a predetermined conveyance time until the meat slice falls on the tray, and the tray on which the placing unit has been completed is completed after the conveyance time is completed. The tray automatic assembling apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein the tray is automatically sent to the process and replaced with the next empty tray. トレーの使用枚数を任意に設定し、盛付を完了したトレーの枚数を累積するとともに、その設定数のトレーの盛付を終えると盛付作業全体を終了することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載のトレー自動盛付装置。   The number of trays to be used is arbitrarily set, the number of trays that have been placed is accumulated, and when the set number of trays have been placed, the entire placing operation is finished. 4. The tray automatic assembling apparatus according to any one of 4 above. 盛付基準設定を予めトレーサイズ毎に制御部に記憶させ、入力するトレーサイズに適した盛付を自動で行うことができることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載のトレー自動盛付装置。   The automatic tray setting according to any one of claims 1 to 5, wherein the setting reference setting is stored in advance in the control unit for each tray size, and can be automatically set according to the input tray size. Attached equipment. 搬送部の側方に、スライス部で切断された肉切片を当接させて前記搬送部上の同じ位置に落下させる規制板を設けた請求項１乃至６のいずれかに記載のトレー自動盛付装置。   The tray automatic assembling according to any one of claims 1 to 6, wherein a regulation plate is provided on a side of the transport unit so as to abut the meat slice cut by the slicing unit and drop it at the same position on the transport unit. apparatus. 盛付部と、その盛付部へ空のトレーを供給するトレー供給装置と、盛付後のトレーを盛付部から受け取るトレー受け取り装置とを水平移動可能な１つのスライド台上にセットした請求項１乃至７のいずれかに記載のトレー自動盛付装置。   Request for setting a serving part, a tray supply device for supplying an empty tray to the serving part, and a tray receiving device for receiving the tray after placing from the serving part on one slide table that can be moved horizontally Item 8. The tray automatic assembling apparatus according to any one of Items 1 to 7. 次工程でのトレー受け取り装置が、トレー受け取り側端部の中側を短くしてロボットアームの通過空間を形成する複数本の細帯コンベアを有する請求項２乃至８のいずれかに記載のトレー自動盛付装置。
The tray automatic apparatus according to any one of claims 2 to 8, wherein the tray receiving apparatus in the next process includes a plurality of narrow belt conveyors that shorten the inside of the tray receiving side end portion to form a passage space for the robot arm. Sorting device.

Images