JP2006066953A - In-vehicle communication system and communication method thereof - Google Patents

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JP2006066953A JP2004243585A JP2004243585A JP2006066953A JP 2006066953 A JP2006066953 A JP 2006066953A JP 2004243585 A JP2004243585 A JP 2004243585A JP 2004243585 A JP2004243585 A JP 2004243585A JP 2006066953 A JP2006066953 A JP 2006066953A
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正浩 宮田
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  • Detection And Prevention Of Errors In Transmission (AREA)

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an in-vehicle communication system with a fail-safe function enhanced and to provide a communication method thereof. <P>SOLUTION: In the in-vehicle communication system for building up a communication network interconnecting a plurality of electronic apparatuses (e.g., ECUs) mounted on a vehicle, the electronic apparatus at a side for transmitting information transmits frames including a first bit stream representing the information to be transmitted, a second bit stream representing the prescribed characteristic of the first bit stream, and a third bit stream representing the transmission sequence. The electronic apparatus at a side for receiving the information receives the frames from the electronic apparatus at the side of information transmission, separates the first bit stream from the received frames, obtains first information whose characteristic is equivalent to the prescribed characteristic from the separated first bit stream, obtains information represented by the bit stream resulting from subtracting the bit stream representing the reception order of the frames from the rest of the received frames from which the first bit stream is separated as second information, and compares the first information with the second information. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、概して、車両に搭載された複数の電子機器をつなぐ通信ネットワークを構築する車内通信システム及びその通信方法に係り、特に、フェールセーフ機能を向上させた車内通信システム及びその通信方法に関する。   The present invention generally relates to an in-vehicle communication system and a communication method thereof for constructing a communication network that connects a plurality of electronic devices mounted on a vehicle, and more particularly to an in-vehicle communication system and a communication method thereof with an improved fail-safe function.

近年、車載電子機器の数の増加に伴い、ワイヤハーネスの削減や電子制御システムのスリム化などを狙いとして、車両（特に乗用車）へのＬＡＮ（ローカル・エリア・ネットワーク）の導入が進んでいる。   In recent years, with the increase in the number of in-vehicle electronic devices, the introduction of LAN (Local Area Network) to vehicles (particularly passenger cars) has been progressing with the aim of reducing wire harnesses and slimming down electronic control systems.

現在検討されている車載ＬＡＮ（車内ＬＡＮ）は、その用途・機能から大きく分けて以下の４つに分類される：
１）ボディ系
低速（１２５ｋｂｐｓ以下）
ドア、シート、照明などの制御
２）安全系
中速（数１０ｋｂｐｓ〜５００ｋｂｐｓ）
エアバッグ、衝突センサなどの制御
３）パワートレイン（走行制御）系
中〜高速（数１００ｋｂｐｓ〜５Ｍｂｐｓ程度）
ＡＢＳ、トランスミッション、エンジンなどの制御
４）情報（マルチメディア）系
高速（数Ｍｂｐｓ〜１００Ｍｂｐｓ）
ナビゲーション・システム、オーディオ、映像ディスプレイなどの制御。 In-vehicle LANs (in-vehicle LANs) currently under consideration are roughly classified into the following four categories according to their use and functions:
1) Body system Low speed (125 kbps or less)
Control of doors, seats, lighting, etc. 2) Safety system Medium speed (several tens of kbps to 500 kbps)
Control of airbags, collision sensors, etc. 3) Powertrain (running control) system Medium to high speed (several hundred kbps to about 5 Mbps)
Control of ABS, transmission, engine, etc. 4) Information (multimedia) system High speed (several Mbps to 100 Mbps)
Control navigation systems, audio, video displays, etc.

このうち、１〜３）のいわゆるボディ・制御系のＬＡＮでは、タイムスロット通信が行われ、各機器が必要な信号（センサ出力等）を常に（定期的に）出力しているのに対し、４）のマルチメディア系のＬＡＮでは、いわゆるイベント・ドリブン型の通信が行われ、イベント発生時にはピア・トゥ・ピアでリアルタイムデータ通信が実施される。   Among these, in the so-called body / control LAN of 1 to 3), time slot communication is performed, and each device always (periodically) outputs a necessary signal (sensor output, etc.) In the multimedia LAN of 4), so-called event-driven communication is performed, and real-time data communication is performed peer-to-peer when an event occurs.

このような違いを反映し、採用される通信プロトコルも異なる。ボディ・制御系車載ＬＡＮ向けのプロトコルとしては、これまで、ＢＥＡＮ、ＣＡＮ（２．０Ｂ）、ＬＩＮ（Ｒｅｖ．２．０）、などが提案されている。また、マルチメディア系車載ＬＡＮ向けのプロトコルとしては、ＩＥＢｕｓ（登録商標）、ＭＯＳＴ、ＩＤＢ−１３９４、などが提案されている。   Reflecting these differences, the communication protocols adopted are also different. BEAN, CAN (2.0B), LIN (Rev. 2.0), and the like have been proposed as protocols for the body / control system in-vehicle LAN. Further, IEBus (registered trademark), MOST, IDB-1394, and the like have been proposed as protocols for multimedia in-vehicle LANs.

このように、例えばエンジンＥＣＵやブレーキＥＣＵなどの各種の車載電子機器は、車載ＬＡＮを利用して相互にデータをやり取りすることができる。   Thus, for example, various in-vehicle electronic devices such as an engine ECU and a brake ECU can exchange data with each other using the in-vehicle LAN.

しかしながら、上記従来の車内通信システムにおいては、ＥＣＵ内の通信ＲＡＭにいわゆる「ＲＡＭ化け」や「固着」などの異常が生じて通信データが異常となり、正常な通信状態に復帰するまで通信が滞るという状況が発生する可能性がある。また、同じく通信ＲＡＭの異常やバス負荷（ネットワーク・トラフィック負荷）によりデータ飛びが生じて通信データの一部が失われ、正常な通信状態に復帰するまで通信が滞るという状況が発生する可能性もある。   However, in the above-described conventional in-vehicle communication system, the communication RAM in the ECU has an abnormality such as so-called “RAM corruption” or “sticking”, the communication data becomes abnormal, and the communication is delayed until the normal communication state is restored. A situation may arise. In addition, there is a possibility that a data jump occurs due to an abnormality in the communication RAM or a bus load (network traffic load), a part of the communication data is lost, and communication is delayed until the normal communication state is restored. is there.

前者の通信ＲＡＭの化けや固着について、いわゆるＲＡＭチェックを利用して検出することは困難である。なぜなら、一般的なＲＡＭチェックでは、ＲＡＭ内のデータを外部のストレージに一旦すべて読み出し、対象とするＲＡＭを空にする必要があるため、通信ＲＡＭのように略絶えず動作しているＲＡＭについては作動中の実行は難しいからである。   It is difficult to detect the garbled or stuck state of the former communication RAM using a so-called RAM check. This is because a general RAM check needs to read all the data in the RAM to an external storage and empty the target RAM. Therefore, the RAM that operates almost continuously like the communication RAM operates. Because it is difficult to execute inside.

また、後者のデータ飛びについて、従来の車載ＬＡＮ用の通信プロトコルには、送信フレーム内にそのフレーム番号やカウンタ値などのその送信フレームの送信タイミング又は時系列上の順序を表すデータが含まれていないため、検出することが困難である。   As for the latter data skip, the conventional communication protocol for in-vehicle LAN includes data indicating the transmission timing of the transmission frame or the order in time series such as the frame number and the counter value in the transmission frame. It is difficult to detect.

このような車内通信システム特有の事情から、車載ＥＣＵを検査する手法が従来提案されているが（例えば、特開２００１−２０２１２９や特開２００３−１３７０４５など）、いずれも追加的なハードウェア構成（外部ツールや監視ＣＰＵなど）を伴うものであり、コスト増や重量増を招く可能性が高い。   In view of such circumstances peculiar to the in-vehicle communication system, methods for inspecting an in-vehicle ECU have been proposed (for example, Japanese Patent Laid-Open No. 2001-202129 and Japanese Patent Laid-Open No. 2003-137045). External tools, monitoring CPUs, etc.) are involved, and there is a high possibility of causing an increase in cost and weight.

本発明はこのような課題を解決するためのものであり、追加的なハードウェア構成を伴わずに通信ＲＡＭの異常を検出できるようにフェールセーフ機能を向上させた車内通信システム及びその通信方法を提供することを主たる目的とする。   The present invention has been made to solve the above-described problems, and provides an in-vehicle communication system and a communication method thereof in which a fail-safe function is improved so that an abnormality of a communication RAM can be detected without an additional hardware configuration. The main purpose is to provide.

上記目的を達成するための本発明の第一の態様は、車両に搭載された複数の電子機器（例えばＥＣＵ）をつなぐ通信ネットワークを構築する車内通信システムにおける通信方法であって、情報を送信する側の電子機器は、送信すべき情報を表す第一のビット列と、この第一のビット列の所定の特性を表す第二のビット列と、送信順序を表す第三のビット列とを含むフレームを上記通信ネットワークを通じて送信する、通信方法である。   A first aspect of the present invention for achieving the above object is a communication method in an in-vehicle communication system that constructs a communication network that connects a plurality of electronic devices (for example, ECUs) mounted on a vehicle, and transmits information. The electronic device on the side communicates a frame including a first bit string representing information to be transmitted, a second bit string representing a predetermined characteristic of the first bit string, and a third bit string representing a transmission order. It is a communication method for transmitting through a network.

この第一の態様において、上記所定の特性は、例えば、上記第一のビット列のサム値であり、上記送信順序は、例えば、上記フレームが送信されるたびにインクリメントされるカウンタ値である。   In the first aspect, the predetermined characteristic is, for example, a sum value of the first bit string, and the transmission order is, for example, a counter value that is incremented every time the frame is transmitted.

また、この第一の態様において、情報を受信する側の電子機器は、例えば、上記通信ネットワークを通じて上記送信する側の電子機器から上記フレームを受信し、受信したフレームから上記第一のビット列を分離し、この分離した第一のビット列から上記所定の特性と等価の第一の情報を求め、上記第一のビット列が分離された上記受信したフレームの残部から該フレームの受信順序を表すビット列を差し引いたビット列が表す情報を第二の情報とし、上記第一の情報と上記第二の情報を比較する。   In this first aspect, the electronic device receiving information receives the frame from the transmitting electronic device via the communication network, for example, and separates the first bit string from the received frame. Then, first information equivalent to the predetermined characteristic is obtained from the separated first bit string, and a bit string representing the reception order of the frame is subtracted from the remainder of the received frame from which the first bit string is separated. The information represented by the bit string is used as second information, and the first information is compared with the second information.

ここで、上記第一の情報は、例えば上記分離した第一のビット列のサム値であり、上記受信順序は、上記送信する側の電子機器からフレームを受信するたびにインクリメントされるカウンタ値である。   Here, the first information is, for example, a sum value of the separated first bit string, and the reception order is a counter value that is incremented every time a frame is received from the transmitting electronic device. .

この第一の態様によれば、車両に搭載された複数の電子機器をつなぐ通信ネットワークにおいて、送信側の電子機器が送信すべき情報を表すビット列の所定の特性を現すビット列と送信順序を表すビット列とを送信するため、受信側の電子機器において該所定の特性と該送信順序とがそれぞれ適正であるかを確認することによってデータ異常やデータ飛びを検出することができる。   According to the first aspect, in a communication network that connects a plurality of electronic devices mounted on a vehicle, a bit string representing a predetermined characteristic of a bit string representing information to be transmitted by the electronic device on the transmission side and a bit string representing a transmission order Therefore, it is possible to detect data anomalies and data skips by confirming whether the predetermined characteristics and the transmission order are appropriate in the receiving electronic device.

なお、この第一の態様において、上記第一の情報と上記第二の情報の比較の結果、該第一及び第二の情報が一致した場合に、上記受信したフレームに誤りは含まれていないと判断するようにしてもよく、或いは、上記第一の情報と上記第二の情報の比較の結果、該第一及び第二の情報が一致しなかった場合に、上記受信したフレームに誤りが含まれていると判断するようにしてもよい。   In the first aspect, when the first information and the second information match as a result of the comparison between the first information and the second information, the received frame does not contain an error. Or, if the first information and the second information do not match as a result of the comparison between the first information and the second information, there is an error in the received frame. You may make it judge that it is contained.

また、上記受信する側の電子機器は、上記受信したフレームに誤りが含まれていないと判断しなかったとき又は誤りが含まれていると判断したとき、該受信したフレームから分離された上記第一のビット列を破棄してもよく、或いは、上記情報を送信する側の電子機器が送信されたフレームのレプリカを記憶しておくようにし、上記情報を受信する側の電子機器は、上記受信したフレームに誤りが含まれていないと判断しなかったとき又は誤りが含まれていると判断したとき、上記送信する側の電子機器に該受信したフレームに関する再送要求を送信し、上記再送要求を受信した上記送信する側の電子機器は上記レプリカを利用して再送を要求されたフレームを再送するようにしてもよい。   In addition, when the receiving electronic device does not determine that the received frame does not include an error or determines that an error is included, the receiving electronic device separates the received frame from the received frame. One bit string may be discarded, or the electronic device that transmits the information stores a replica of the transmitted frame, and the electronic device that receives the information receives the received information When it is determined that the frame does not contain an error or when it is judged that an error is contained, a retransmission request for the received frame is transmitted to the electronic device on the transmission side, and the retransmission request is received. The transmitting electronic device may retransmit the frame requested to be retransmitted using the replica.

上記目的を達成するための本発明の第二の態様は、車両に搭載された複数の電子機器（例えばＥＣＵ）をつなぐ通信ネットワークを構築する車内通信システムであって、情報を送信する側の電子機器は、送信すべき情報を表す第一のビット列と、この第一のビット列の所定の特性を表す第二のビット列と、送信順序を表す第三のビット列とを含むフレームを生成するフレーム化手段と、上記フレーム化手段によって生成されたフレームを上記通信ネットワークを通じて送信する送信側通信手段とを有する、車内通信システムである。   In order to achieve the above object, a second aspect of the present invention is an in-vehicle communication system that constructs a communication network that connects a plurality of electronic devices (for example, ECUs) mounted on a vehicle. The apparatus generates a frame including a first bit string representing information to be transmitted, a second bit string representing a predetermined characteristic of the first bit string, and a third bit string representing a transmission order. And an in-vehicle communication system having a transmission side communication means for transmitting the frame generated by the framing means through the communication network.

この第二の態様において、上記所定の特性は、例えば、上記第一のビット列のサム値であり、上記送信順序は、例えば、上記送信側通信手段が上記フレーム化手段によって生成されたフレームを送信するたびにインクリメントされるカウンタ値である。   In the second aspect, the predetermined characteristic is, for example, a sum value of the first bit string, and the transmission order is, for example, the transmission side communication unit transmits the frame generated by the framing unit It is a counter value that is incremented each time.

また、この第二の態様において、情報を受信する側の電子機器は、例えば、上記通信ネットワークを通じて上記送信する側の電子機器から上記フレームを受信する受信側通信手段と、上記受信側通信手段により受信されたフレームから上記第一のビット列を分離する分離手段と、上記分離手段によって分離された上記第一のビット列から上記所定の特性と等価の第一の情報を求め、上記第一のビット列が分離された上記受信したフレームの残部から該フレームの受信順序を表すビット列を差し引いたビット列が表す情報を第二の情報として求め、上記第一の情報と上記第二の情報を比較する比較手段と、を有する。   In the second aspect, the electronic device receiving information includes, for example, a receiving communication unit that receives the frame from the transmitting electronic device through the communication network, and a receiving communication unit. Separating means for separating the first bit string from the received frame, first information equivalent to the predetermined characteristic is obtained from the first bit string separated by the separating means, and the first bit string is Comparison means for obtaining information represented by a bit string obtained by subtracting a bit string representing the reception order of the frames from the remainder of the separated received frame as second information, and comparing the first information with the second information Have.

ここで、上記第一の情報は、例えば、上記分離した第一のビット列のサム値であり、上記受信順序は、例えば、上記情報受信側通信手段が上記送信する側の電子機器からフレームを受信するたびにインクリメントされるカウンタ値である。   Here, the first information is, for example, a sum value of the separated first bit string, and the reception order is, for example, a frame received from the electronic device on the transmission side by the information reception side communication means. It is a counter value that is incremented each time.

この第二の態様によれば、車両に搭載された複数の電子機器をつなぐ通信ネットワークにおいて、送信側の電子機器が送信すべき情報を表すビット列の所定の特性を現すビット列と送信順序を表すビット列とを送信するため、受信側の電子機器において該所定の特性と該送信順序とがそれぞれ適正であるかを確認することによってデータ異常やデータ飛びを検出することができる。   According to the second aspect, in a communication network that connects a plurality of electronic devices mounted on a vehicle, a bit string that represents a predetermined characteristic of a bit string that represents information to be transmitted by a transmission-side electronic device and a bit string that represents a transmission order Therefore, it is possible to detect data anomalies and data skips by confirming whether the predetermined characteristics and the transmission order are appropriate in the receiving electronic device.

なお、この第二の態様において、上記比較手段は、上記第一の情報と上記第二の情報の比較の結果、該第一及び第二の情報が一致した場合に、上記受信側通信手段が受信したフレームに誤りは含まれていないと判断してもよく、或いは、上記第一の情報と上記第二の情報の比較の結果、該第一及び第二の情報が一致しなかった場合に、上記受信側通信手段が受信したフレームに誤りが含まれていると判断してもよい。   In this second aspect, the comparison means may be configured such that when the first information and the second information match as a result of the comparison between the first information and the second information, the receiving communication means It may be determined that the received frame does not contain an error, or when the first information and the second information do not match as a result of the comparison between the first information and the second information. The frame received by the receiving side communication means may be determined to contain an error.

また、上記受信する側の電子機器は、上記比較手段が上記受信側通信手段が受信したフレームに誤りが含まれていないと判断しなかったとき又は誤りが含まれていると判断したときに、該受信したフレームから分離された上記第一のビット列を破棄するようにしてもよく、或いは、上記送信する側の電子機器が上記送信側通信手段により送信されたフレームのレプリカを記憶しておくバッファ手段を更に有し、上記受信側通信手段は、上記比較手段が上記受信側通信手段が受信したフレームに誤りが含まれていないと判断しなかったとき又は誤りが含まれていると判断したときに、上記送信する側の電子機器に該受信したフレームに関する再送要求を送信し、該再送要求を受信した上記送信側通信手段は、上記バッファ手段に記憶されたレプリカを利用して再送を要求されたフレームを再送するようにしてもよい。   In addition, when the electronic device on the receiving side does not determine that the comparison unit does not include an error in the frame received by the receiving side communication unit or determines that the error is included, The first bit string separated from the received frame may be discarded, or a buffer in which the transmitting electronic device stores a replica of the frame transmitted by the transmitting communication means And the receiving communication means determines that the comparison means does not determine that the frame received by the receiving communication means does not contain an error or if the error is included. In addition, a retransmission request for the received frame is transmitted to the electronic device on the transmission side, and the transmission-side communication unit that has received the retransmission request receives the replication request stored in the buffer unit. Ca and may be retransmits the frame requested for retransmission by using.

本発明によれば、フェールセーフ機能を向上させた車内通信システム及びその通信方法を提供することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the in-vehicle communication system and its communication method which improved the fail safe function can be provided.

以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。なお、いわゆる車載ＬＡＮなどの車両に搭載された複数の電子機器（ＥＣＵなど）をつなぐ通信ネットワークを構築する車内通信システム及びその通信方法の基本概念、主要なハードウェア構成、作動原理、及び基本的な制御手法等については当業者には既知であるため、詳しい説明を省略する。   Hereinafter, the best mode for carrying out the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. It should be noted that the in-vehicle communication system that constructs a communication network that connects a plurality of electronic devices (such as ECUs) mounted on a vehicle such as a so-called in-vehicle LAN, the basic concept of the communication method, the main hardware configuration, the operating principle, and the basic Since such a control method is known to those skilled in the art, a detailed description is omitted.

また、以下の実施例においては、一例として、通信プロトコルとして既知のＩＳＯ規格（ＩＳＯ１１８９８）である「ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）」が用いられるものとする。   In the following embodiments, as an example, it is assumed that “CAN (Controller Area Network)” which is a known ISO standard (ISO 11898) is used as a communication protocol.

ＣＡＮ通信システムでは、「ＣＡＮ Ｈｉｇｈ」と「ＣＡＮ Ｌｏｗ」の２本の通信線（バス）を一対としてその差動電圧によりバスのレベルがドミナント（優性）レベルかレセッシブ（劣性）レベルかを判断し、これをディジタル信号として５００ｋｂｐｓで伝送される。   In a CAN communication system, two communication lines (buses) “CAN High” and “CAN Low” are paired to determine whether the bus level is a dominant (dominant) level or a recessive (recessive) level based on the differential voltage. This is transmitted as a digital signal at 500 kbps.

また、ＣＡＮ通信は、時分割多重双方向通信であり、バスへデータを送り出す規則としてＣＳＭＡ／ＣＤ（衝突検出付き搬送波感知多重アクセス）方式を採用している。   CAN communication is time-division multiplex bidirectional communication, and employs a CSMA / CD (carrier sense multiple access with collision detection) system as a rule for sending data to the bus.

図１〜３を用いて、本発明に係る車内通信システム及びその通信方法の実施例１について説明する。   A first embodiment of the in-vehicle communication system and the communication method thereof according to the present invention will be described with reference to FIGS.

図１は、本実施例における送信側ＥＣＵ１０１の概略構造を示す図である。当業者には明らかなように、図１には本実施例の説明に必要な要素しか示していない。図示した要素は、例えばＥＣＵ内部プログラム（ソフトウェア）として実現される。   FIG. 1 is a diagram illustrating a schematic structure of a transmission-side ECU 101 in the present embodiment. As will be apparent to those skilled in the art, FIG. 1 shows only the elements necessary for the description of this embodiment. The illustrated elements are realized as an ECU internal program (software), for example.

まず、送信すべき情報（例えばセンサ出力など）を表す送信データ（ビット列）について、サム値演算部（ＳＵＭ）１０２によりサム値（ＳＵＭ値）が計算される。ビット列のエラー検出のために該ビット列のサム値を計算することは良く知られた技術であり、従来のＣＡＮ通信でも実施されている。   First, a sum value (SUM value) is calculated by a sum value calculation unit (SUM) 102 for transmission data (bit string) representing information to be transmitted (for example, sensor output). It is a well-known technique to calculate the sum value of a bit string for error detection of the bit string, and is also implemented in conventional CAN communication.

本実施例では、送信データ・ビット列のサム値に加えて、カウンタ１０３により生成されたカウンタ値が用いられる。ここで、カウンタ１０３は、後述する送信側通信ＲＡＭ１０５がフレームを送信するたびにカウンタ値を１つインクリメントする。よって、カウンタ１０３の生成するカウンタ値は、送信フレームの時系列順を示す。従来のＣＡＮ通信ではこのようなカウンタ値が送信されない。   In this embodiment, the counter value generated by the counter 103 is used in addition to the sum value of the transmission data bit string. Here, the counter 103 increments the counter value by one each time a transmission side communication RAM 105 described later transmits a frame. Therefore, the counter value generated by the counter 103 indicates the time-series order of transmission frames. In the conventional CAN communication, such a counter value is not transmitted.

サム値を表すビット列とカウンタ値を表すビット列（例えば３ビット長）は、連結されて、１つのビット列（ＳＵＭ値＋カウンタ値）として送信フレームを生成するフレーム化部１０４へ入力される。   The bit string representing the sum value and the bit string representing the counter value (for example, 3 bits long) are concatenated and input to the framing unit 104 that generates a transmission frame as one bit string (SUM value + counter value).

フレーム化部１０４には、送信データ自体も入力される。現行のＣＡＮ通信におけるフレーム・フォーマットの概略を図２に示す。図示するように、現行のＣＡＮフレームは、１フレーム８バイトから成り、主として、１１ビット長のフレーム識別子部分（ＩＤ）２０１、４ビット長のデータ長部分（ＤＬＣ）２０２、０〜６４可変ビット長のデータ部分（ＤＡＴＡ）２０３、１５ビット長の誤り検出コード部分（ＣＲＣ）２０４、及び、３ビット長の受信側ＥＣＵの応答部分（ＡＣＫ）２０５、を含む。他に、例えば、フレームの先頭や終端を表すビット又はビット列や制御用のビット列が含まれる。なお、図２において、時間の流れは左から右である。   The transmission data itself is also input to the framing unit 104. An outline of the frame format in the current CAN communication is shown in FIG. As shown in the figure, a current CAN frame is composed of 8 bytes per frame, and is mainly composed of a frame identifier part (ID) 201 having a length of 11 bits, a data length part (DLC) 202 having a length of 4 bits, and 0 to 64 variable bit lengths. Data portion (DATA) 203, error detection code portion (CRC) 204 having a 15-bit length, and response portion (ACK) 205 of the receiving ECU having a 3-bit length. In addition, for example, a bit or a bit string representing the beginning or end of the frame or a control bit string is included. In FIG. 2, the time flow is from left to right.

図２に示すように、本実施例において、ＳＵＭ値とカウンタ値は、一例として、送信データと共にデータ領域（ＤＡＴＡ）２０３に入れられる。本実施例において、その順序は、時系列上早い順に、送信データ、ＳＵＭ値、カウンタ値である。なお、他の実施例としてＣＡＮ以外の通信プロトコルが用いられた場合、その用いられた通信プロトコルにＳＵＭ値及びカウンタ値を収容するのに適したスロットがあればそれを利用すればよく、特にない場合、本実施例と同様にデータ領域に入れればよい。   As shown in FIG. 2, in this embodiment, the SUM value and the counter value are put in the data area (DATA) 203 together with the transmission data as an example. In this embodiment, the order is transmission data, SUM value, and counter value in order from the earliest in time series. In addition, when a communication protocol other than CAN is used as another embodiment, if there is a slot suitable for accommodating the SUM value and the counter value in the used communication protocol, it may be used, and there is no particular case. In this case, the data area may be entered as in the present embodiment.

生成された送信フレームは、送信側通信ＲＡＭ１０５に送られる。通信ＲＡＭ１０５は、送信フレームをＣＡＮラインへ送出する。通信ＲＡＭ１０５による送信フレームの送信は、車載ＬＡＮ上において、宛先ＥＣＵへのみ送信されるポイント・トゥ・ポイント伝送で行われてもよく、或いは、宛先を特定しないブロードキャスト伝送で行われてもよい。後者は、ハードウェア自体の故障や交換などについてＬＡＮ上のＥＣＵに広く伝達するのに適している。   The generated transmission frame is sent to the transmission side communication RAM 105. The communication RAM 105 sends the transmission frame to the CAN line. Transmission of the transmission frame by the communication RAM 105 may be performed by point-to-point transmission transmitted only to the destination ECU on the in-vehicle LAN, or may be performed by broadcast transmission without specifying the destination. The latter is suitable for widely communicating to the ECU on the LAN about the failure or replacement of the hardware itself.

図３は、本実施例における受信側ＥＣＵ３０１の概略構造を示す図である。当業者には明らかなように、図３には本実施例の説明に必要な要素しか示していない。図示した要素は、例えばＥＣＵ内部プログラム（ソフトウェア）として実現される。   FIG. 3 is a diagram illustrating a schematic structure of the reception-side ECU 301 in the present embodiment. As will be apparent to those skilled in the art, FIG. 3 shows only elements necessary for the description of this embodiment. The illustrated elements are realized as an ECU internal program (software), for example.

まず、通信ＲＡＭ３０２がＬＡＮのいずれかのＥＣＵから送信された送信フレームをＣＡＮラインから受信する。通信ＲＡＭ３０２は、受信したフレームを分離部３０３へ送る。   First, the communication RAM 302 receives a transmission frame transmitted from any ECU of the LAN from the CAN line. The communication RAM 302 sends the received frame to the separation unit 303.

分離部３０３は、受信フレームのデータ領域（ＤＡＴＡ）を上記「送信データ」のビット列と上記「ＳＵＭ値＋カウンタ値」のビット列とに分離する。「送信データ」のビット列は、その受信フレームから抽出された受信データとして出力される。   The separation unit 303 separates the data area (DATA) of the reception frame into the bit string of “transmission data” and the bit string of “SUM value + counter value”. The bit string of “transmission data” is output as reception data extracted from the reception frame.

他方、受信フレームから抽出された「ＳＵＭ値＋カウンタ値」を表すビット列からは、カウンタ３０４により生成されたカウンタ値を表すビット列（例えば３ビット長）が取り除かれる。ここで、カウンタ３０４は、受信側通信ＲＡＭ３０２がフレームを受信するたびにカウンタ値を１つインクリメントする。よって、カウンタ３０４の生成するカウンタ値は、受信フレームの時系列順を示す。   On the other hand, the bit string (for example, 3 bits long) representing the counter value generated by the counter 304 is removed from the bit string representing “SUM value + counter value” extracted from the received frame. Here, the counter 304 increments the counter value by one every time the receiving side communication RAM 302 receives a frame. Therefore, the counter value generated by the counter 304 indicates the time series order of the received frames.

データを互いに送受信するＥＣＵ間において、送信側ＥＣＵ１０１から送信されたフレームが損失無くすべて受信側ＥＣＵ３０１で受信される場合、受信フレーム内から抽出されたカウンタ値（すなわち、送信側ＥＣＵ１０１のカウンタ１０３（図１）で生成されたカウンタ値）と、カウンタ３０４が生成したカウンタ値とが一致するはずである。したがって、分離部３０３が分離した「ＳＵＭ値＋カウンタ値」を表すビット列からカウンタ３０４が生成したカウンタ値を表すビット列を取り除いたとき、残ったＳＵＭ値を表すビット列が適正なＳＵＭ値を表していれば、カウンタ値を表すビット列も適正であったと判断できる。   When all frames transmitted from the transmission-side ECU 101 are received by the reception-side ECU 301 without loss between the ECUs that transmit and receive data to and from each other, the counter value extracted from the reception frame (that is, the counter 103 of the transmission-side ECU 101 (see FIG. The counter value generated in 1) and the counter value generated by the counter 304 should match. Therefore, when the bit string representing the counter value generated by the counter 304 is removed from the bit string representing “SUM value + counter value” separated by the separation unit 303, the remaining bit string representing the SUM value may represent an appropriate SUM value. For example, it can be determined that the bit string representing the counter value is also appropriate.

そこで、ＳＵＭ値チェック部３０５は、分離部３０３から出力された受信データを表すビット列のサム値を演算して求め、それと分離部３０３のもう一方の出力である「ＳＵＭ値＋カウンタ値」を表すビット列からカウンタ３０４が生成したカウンタ値を表すビット列を取り除いたビット列が表しているサム値とを比較する。   Therefore, the SUM value check unit 305 calculates and obtains the sum value of the bit string representing the reception data output from the separation unit 303, and represents “SUM value + counter value” which is the other output of the separation unit 303. The sum value represented by the bit string obtained by removing the bit string representing the counter value generated by the counter 304 from the bit string is compared.

受信データから実際に計算されて求められたサム値と受信フレームに含まれていたサム値とが一致した場合、受信データが送信側ＥＣＵ１０１（図１）から送信された送信データと一致することが確認される。すなわち、受信データ中にエラーが発生していないことが確認される。   When the sum value actually calculated from the received data matches the sum value included in the received frame, the received data may match the transmitted data transmitted from the transmission-side ECU 101 (FIG. 1). It is confirmed. That is, it is confirmed that no error has occurred in the received data.

また、受信側ＥＣＵ３０１のカウンタ３０４で生成されたカウンタ値を用いて正常なＳＵＭ値が得られたことから、カウンタ３０４が生成したカウンタ値と送信側ＥＣＵ１０１のカウンタ１０３（図１）が生成したカウンタ値とが一致することも確認される。すなわち、フレーム送受信において、ロスト・フレームが存在せず、送信順と同じ正しい順序でフレームが受信されていることが確認される。   Further, since the normal SUM value is obtained using the counter value generated by the counter 304 of the receiving ECU 301, the counter value generated by the counter 304 and the counter generated by the counter 103 (FIG. 1) of the transmitting ECU 101 are displayed. It is also confirmed that the values match. That is, in frame transmission / reception, it is confirmed that no lost frame exists and frames are received in the same correct order as the transmission order.

さらに、本実施例では、上述のように、送信フレーム中のデータ部分（ＤＡＴＡ）２０３の時系列上一番後ろにカウンタ値を表すビット列が配置されるため、カウンタ値が正常であることが確認されると、フレーム中の少なくともカウンタ値の場所までは送信側ＥＣＵ１０１の通信ＲＡＭ１０５（図１）に固着が発生していないことが分かる。なぜなら、通信ＲＡＭに固着が発生すると、発生時以降のすべてのビットにエラーが生じ得るからである。よって、カウンタ値より時系列上前のビット列、特にＳＵＭ値を表すビット列が正常であることも確認されることになる。   Furthermore, in the present embodiment, as described above, the bit string representing the counter value is arranged at the rearmost in the time series of the data portion (DATA) 203 in the transmission frame, so it is confirmed that the counter value is normal. Then, it can be seen that the communication RAM 105 (FIG. 1) of the transmission side ECU 101 does not stick to at least the place of the counter value in the frame. This is because if the communication RAM is stuck, an error may occur in all bits after the occurrence. Therefore, it is also confirmed that the bit string in time series before the counter value, in particular, the bit string representing the SUM value is normal.

まとめると、ＳＵＭ値チェック部３０５は、１）ＳＵＭ値から受信データが正常であるか否かを判定することができ、２）カウンタ値から受信フレームにフレーム抜け（フレーム落ち）がないか否かを判定することができ、さらに、３）カウンタ値から少なくともカウンタ値の場所までにＲＡＭ固着が発生した否かを判定することができる。   In summary, the SUM value check unit 305 can determine 1) whether or not the received data is normal from the SUM value, and 2) whether or not there is a missing frame (frame drop) in the received frame from the counter value. 3) It is possible to determine whether or not RAM sticking has occurred from the counter value to at least the location of the counter value.

逆に、受信データから実際に計算されて求められたサム値と受信フレームに含まれていたサム値とが一致しなかった場合、ＳＵＭ値チェック部３０５が送信側ＥＣＵ１０１の通信ＲＡＭ１０５（図１）に異常が発生しているか、或いは、データ飛びなどにより正常な受信ができていない、と判断し、フェール発生と判定する。   On the other hand, when the sum value actually calculated from the received data does not match the sum value included in the received frame, the SUM value check unit 305 causes the communication RAM 105 (FIG. 1) of the transmission-side ECU 101. It is determined that a failure has occurred, or normal reception has not been performed due to data skipping, etc., and a failure has been determined.

以上のように、ＳＵＭ値チェック部３０５は、フェール判定を行い、結果を出力する。本実施例において、フェールが発生していると判定された場合、受信側ＥＣＵ３０１は分離部３０３により出力された受信データを破棄する。したがって、本実施例は、データの履歴（蓄積）よりもリアルタイム性を重視する傾向にある用途に適していると言える。   As described above, the SUM value check unit 305 performs fail determination and outputs a result. In this embodiment, when it is determined that a failure has occurred, the reception-side ECU 301 discards the reception data output by the separation unit 303. Therefore, it can be said that the present embodiment is suitable for applications in which real-time property tends to be more important than data history (accumulation).

このように、本実施例によれば、送信側ＥＣＵ及び受信側ＥＣＵそれぞれにカウンタ機能を設け、ＳＵＭ値と組み合わせてカウンタ値も送受信するように通信制御することによって、簡易にフェール判定が可能となる。   Thus, according to the present embodiment, a fail function can be easily determined by providing a counter function in each of the transmission side ECU and the reception side ECU and performing communication control so that the counter value is also transmitted and received in combination with the SUM value. Become.

次いで、図４及び５を用いて、本発明に係る車内通信システム及びその通信方法の実施例２について説明する。図４は本実施例における送信側ＥＣＵ４０１の概略構造を示す図であり、図５は本実施例における受信側ＥＣＵ５０１の概略構造を示す図である。当業者には明らかなように、図４及び５には本実施例の説明に必要な要素しか示していない。図示した要素は、例えばＥＣＵ内部プログラム（ソフトウェア）として実現される。   Next, Embodiment 2 of the in-vehicle communication system and the communication method according to the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 4 is a diagram illustrating a schematic structure of the transmission-side ECU 401 in the present embodiment, and FIG. 5 is a diagram illustrating a schematic structure of the reception-side ECU 501 in the present embodiment. As will be apparent to those skilled in the art, FIGS. 4 and 5 show only the elements necessary for the description of this embodiment. The illustrated elements are realized as an ECU internal program (software), for example.

さらに、図４及び５では、上記実施例１と同じ機能・動作の構成要素には図１及び３に示したのと同じ符号を付している。また、便宜上、本実施例の説明において、上記実施例１と同一の部分については詳しい説明は省略し、主として実施例１と異なる部分について説明する。より具体的には、本実施例は、フェール判定までの処理について実施例１と
同様であるが、その後の処理が異なる。 Further, in FIGS. 4 and 5, the same reference numerals as those shown in FIGS. 1 and 3 are given to components having the same functions and operations as those of the first embodiment. For convenience, in the description of the present embodiment, detailed description of the same parts as those of the first embodiment will be omitted, and parts different from those of the first embodiment will be mainly described. More specifically, the present embodiment is the same as the first embodiment with respect to the processing up to the fail determination, but the subsequent processing is different.

上述のように、上記実施例１は、フェールが発生したと判定された場合、受信側ＥＣＵが受信データを破棄するものであった。これに対し、本実施例に係る受信側ＥＣＵ５０１（図５）は、送信側ＥＣＵ４０１（図４）に当該フレームの再送を要求する。   As described above, in the first embodiment, when it is determined that a failure has occurred, the receiving ECU discards the received data. On the other hand, the reception-side ECU 501 (FIG. 5) according to the present embodiment requests the transmission-side ECU 401 (FIG. 4) to retransmit the frame.

このため、送信側ＥＣＵ４０１（図４）は、通信ＲＡＭ４０２に接続されたバッファ４０３が設けられる。通信ＲＡＭ４０２は、フレームを送信するたびに、送信フレームのレプリカをバッファ４０３に格納する。   For this reason, the transmission-side ECU 401 (FIG. 4) is provided with a buffer 403 connected to the communication RAM 402. The communication RAM 402 stores a replica of the transmission frame in the buffer 403 every time a frame is transmitted.

また、受信側ＥＣＵ５０１（図５）では、ＳＵＭ値チェック５０２がフェール判定結果を通信ＲＡＭ５０３へ出力する。フェール発生と判定された場合、通信ＲＡＭ５０３は、フェール発生と判定された際の受信フレームの発信元である送信側ＥＣＵ４０１に再送要求を送信する。この再送要求には、当該受信フレームに含まれていたフレーム識別情報及び／又はカウンタ値を含める。   In the receiving ECU 501 (FIG. 5), the SUM value check 502 outputs a failure determination result to the communication RAM 503. When it is determined that a failure has occurred, the communication RAM 503 transmits a retransmission request to the transmission-side ECU 401 that is the transmission source of the received frame when it is determined that a failure has occurred. This retransmission request includes frame identification information and / or a counter value included in the received frame.

受信側ＥＣＵ５０１から再送要求を受信した送信側ＥＣＵ４０１の通信ＲＡＭ４０２は、再送要求に含まれたフレーム識別情報及び／又はカウンタ値を利用してバッファ４０３から再送を要求されたフレームのレプリカを取り出し、受信側ＥＣＵ５０１へ再送する。このように、本実施例では、送信時のカウンタ値をフレーム識別情報として機能させることも可能である。   The communication RAM 402 of the transmission-side ECU 401 that has received the retransmission request from the reception-side ECU 501 uses the frame identification information and / or the counter value included in the retransmission request to retrieve a replica of the frame requested for retransmission from the buffer 403 and receive it. Retransmits to the side ECU 501. Thus, in this embodiment, the counter value at the time of transmission can be made to function as frame identification information.

したがって、フェール発生と判定された理由がデータ飛びなどの一時的な理由であれば、このような再送制御により直ちにフェールと判定された状態から脱することができる。   Therefore, if the reason for determining the occurrence of a failure is a temporary reason such as data skipping, it is possible to immediately escape from the state determined to be a failure by such retransmission control.

また、データ飛びなどの一時的なフェールではなく、ＲＡＭ化けやＲＡＭ固着などの持続的な異常であった場合に備えて、受信側ＥＣＵ５０１の通信ＲＡＭ５０３は、同じカウンタ値のフレーム（すなわち、同一のフレーム）についての再送要求が所定回数を越えたとき、一時的でない異常が送信側ＥＣＵ４０１において発生していると判断するように設計されるのが好ましい。一時的でない異常が発生していると判断されたとき、受信側ＥＣＵ５０１は、例えば、インジケータやディスプレイやスピーカなどを通じて車両乗員に視覚的及び／又は聴覚的にフェールの発生を伝達してもよく、或いは、車両外部との通信が可能な通信手段を用いて所定のセンタへフェールの発生を伝達してもよい。   In addition, the communication RAM 503 of the reception-side ECU 501 has a frame with the same counter value (that is, the same frame) (ie, the same frame value) in preparation for a case where there is a continuous failure such as a garbled RAM or a RAM stuck, instead of a temporary failure such as data skipping. It is preferable that the transmission side ECU 401 determines that a non-temporary abnormality has occurred when the number of retransmission requests for a frame) exceeds a predetermined number of times. When it is determined that a non-temporary abnormality has occurred, the reception-side ECU 501 may visually and / or audibly transmit the occurrence of the failure to the vehicle occupant through, for example, an indicator, a display, a speaker, etc. Or you may transmit generation | occurrence | production of a failure to a predetermined | prescribed center using the communication means which can communicate with the vehicle exterior.

このように、本実施例は、上述の実施例１とは対照的に、リアルタイム性よりもデータの履歴（蓄積）を重視する傾向にある用途に適していると言える。   Thus, in contrast to the first embodiment, this embodiment can be said to be suitable for applications in which data history (accumulation) tends to be more important than real-time characteristics.

このように、本実施例によれば、上述の実施例１と同様に、送信側ＥＣＵ及び受信側ＥＣＵそれぞれにカウンタ機能を設け、ＳＵＭ値と組み合わせてカウンタ値も送受信するように通信制御することによって、簡易にフェール判定が可能になると共に、発生したフェールがデータ飛びなどの一時的な異常であれば、送信側ＥＣＵからエラーとなったフレームだけを再送してもらうことによって、簡易にフェール状態を脱することができる。   Thus, according to the present embodiment, similarly to the above-described first embodiment, each of the transmission side ECU and the reception side ECU is provided with a counter function, and communication control is performed so that the counter value is also transmitted and received in combination with the SUM value. This makes it possible to easily determine the failure, and if the failure that has occurred is a temporary abnormality such as data skipping, the sending ECU can retransmit only the frame in error, and the failure status can be simplified. Can be removed.

以上、本発明を実施するための好ましい形態について実施例を２つ挙げた説明したが、本発明は上記実施例１及び２に限定されるものではない。例えば、上記実施例１及び２では、通信プロトコルとしてＣＡＮが用いられる場合について説明したが、本発明はＣＡＮ以外の通信プロトコルにも適用可能であると共に、現在ＣＡＮが主として用いられている高速制御系以外の用途の車内通信システムにも適用可能であることは明らかである。   As mentioned above, although two examples were described about the desirable form for carrying out the present invention, the present invention is not limited to the above-mentioned first and second embodiments. For example, in the first and second embodiments, the case where CAN is used as the communication protocol has been described. However, the present invention can be applied to communication protocols other than CAN, and a high-speed control system in which CAN is mainly used. It is obvious that the present invention can be applied to in-vehicle communication systems for other purposes.

本発明は、車載ＬＡＮなどの車内通信システムに利用できる。搭載される車両の外観、重量、サイズ、走行性能等は問わない。   The present invention can be used for an in-vehicle communication system such as an in-vehicle LAN. The appearance, weight, size, running performance, etc. of the vehicle to be mounted are not limited.

本発明の実施例１における送信側ＥＣＵの概略構造図である。It is a schematic structure figure of transmission side ECU in Example 1 of the present invention. 現行のＣＡＮ通信におけるフレーム・フォーマットの概略及び本発明の実施例１における利用例を示す図である。It is a figure which shows the outline of the frame format in the present CAN communication, and the usage example in Example 1 of this invention. 本発明の実施例１における受信側ＥＣＵの概略構造図である。It is a schematic structure figure of receiving side ECU in Example 1 of the present invention. 本発明の実施例２における送信側ＥＣＵの概略構造図である。It is a schematic structure figure of transmission side ECU in Example 2 of the present invention. 本発明の実施例２における受信側ＥＣＵの概略構造図である。It is a schematic structure figure of receiving side ECU in Example 2 of the present invention.

符号の説明Explanation of symbols

１０１、４０１ 送信側ＥＣＵ
１０２ サム値演算部（ＳＵＭ）
１０３、３０４ カウンタ
１０４ フレーム化部
１０５、４０２ 送信側通信ＲＡＭ
２０１ フレーム識別子部分（ＩＤ）
２０２ データ長部分（ＤＬＣ）
２０３ データ部分（ＤＡＴＡ）
２０４ 誤り検出コード部分（ＣＲＣ）
２０５ 受信側ＥＣＵの応答部分（ＡＣＫ）
３０１、５０１ 受信側ＥＣＵ
３０２、５０３ 受信側通信ＲＡＭ
３０３ 分離部
３０５、５０２ サム値チェック部
４０３ バッファ 101, 401 Transmission side ECU
102 Sum value calculator (SUM)
103, 304 Counter 104 Framing unit 105, 402 Transmission side communication RAM
201 Frame identifier part (ID)
202 Data length part (DLC)
203 Data part (DATA)
204 Error detection code part (CRC)
205 Response part of the receiving ECU (ACK)
301, 501 Receiving side ECU
302, 503 Reception side communication RAM
303 Separation unit 305, 502 Sum value check unit 403 Buffer

Claims (20)

車両に搭載された複数の電子機器をつなぐ通信ネットワークを構築する車内通信システムにおける通信方法であって、
情報を送信する側の電子機器は、
送信すべき情報を表す第一のビット列と、
前記第一のビット列の所定の特性を表す第二のビット列と、
送信順序を表す第三のビット列とを含むフレームを前記通信ネットワークを通じて送信する、ことを特徴とする通信方法。 A communication method in an in-vehicle communication system for constructing a communication network that connects a plurality of electronic devices mounted on a vehicle,
The electronic device that sends the information
A first bit string representing the information to be transmitted;
A second bit string representing a predetermined characteristic of the first bit string;
A communication method comprising: transmitting a frame including a third bit string representing a transmission order through the communication network. 請求項１記載の通信方法であって、
前記所定の特性は、前記第一のビット列のサム値である、ことを特徴とする通信方法。 The communication method according to claim 1, comprising:
The communication method, wherein the predetermined characteristic is a sum value of the first bit string. 請求項１又は２記載の通信方法であって、
前記送信順序は、前記フレームが送信されるたびにインクリメントされるカウンタ値である、ことを特徴とする通信方法。 The communication method according to claim 1 or 2,
The communication method according to claim 1, wherein the transmission order is a counter value that is incremented each time the frame is transmitted. 請求項１乃至３のいずれか一項記載の通信方法であって、
情報を受信する側の電子機器は、
前記通信ネットワークを通じて前記送信する側の電子機器から前記フレームを受信し、
受信したフレームから前記第一のビット列を分離し、
この分離した第一のビット列から前記所定の特性と等価の第一の情報を求め、
前記第一のビット列が分離された前記受信したフレームの残部から該フレームの受信順序を表すビット列を差し引いたビット列が表す情報を第二の情報とし、
前記第一の情報と前記第二の情報を比較する、ことを特徴とする通信方法。 The communication method according to any one of claims 1 to 3,
The electronic device that receives the information
Receiving the frame from the transmitting electronic device through the communication network;
Separating the first bit string from the received frame;
First information equivalent to the predetermined characteristic is obtained from the separated first bit string,
The information represented by the bit string obtained by subtracting the bit string representing the reception order of the frame from the remainder of the received frame from which the first bit string is separated is the second information,
A communication method characterized by comparing the first information and the second information. 請求項４記載の通信方法であって、
前記第一の情報は、前記分離した第一のビット列のサム値である、ことを特徴とする通信方法。 The communication method according to claim 4,
The communication method according to claim 1, wherein the first information is a sum value of the separated first bit string. 請求項４又は５記載の通信方法であって、
前記受信順序は、前記送信する側の電子機器からフレームを受信するたびにインクリメントされるカウンタ値である、ことを特徴とする通信方法。 The communication method according to claim 4 or 5, wherein
The communication method according to claim 1, wherein the reception order is a counter value that is incremented every time a frame is received from the transmitting electronic device. 請求項４乃至６のいずれか一項記載の通信方法であって、
前記第一の情報と前記第二の情報の比較の結果、該第一及び第二の情報が一致した場合、前記受信したフレームに誤りは含まれていないと判断する、ことを特徴とする通信方法。 The communication method according to any one of claims 4 to 6,
As a result of the comparison between the first information and the second information, if the first and second information match, it is determined that the received frame does not contain an error. Method. 請求項４乃至６のいずれか一項記載の通信方法であって、
前記第一の情報と前記第二の情報の比較の結果、該第一及び第二の情報が一致しなかった場合、前記受信したフレームに誤りが含まれていると判断する、ことを特徴とする通信方法。 The communication method according to any one of claims 4 to 6,
When the first information and the second information do not match as a result of the comparison between the first information and the second information, it is determined that the received frame includes an error. Communication method. 請求項７又は８記載の通信方法であって、
前記受信する側の電子機器は、前記受信したフレームに誤りが含まれていないと判断しなかったとき又は誤りが含まれていると判断したとき、該受信したフレームから分離された前記第一のビット列を破棄する、ことを特徴とする通信方法。 The communication method according to claim 7 or 8, wherein
When the receiving electronic device does not determine that the received frame does not include an error or determines that the error is included, the first electronic device separated from the received frame A communication method characterized by discarding a bit string. 請求項７又は８記載の通信方法であって、
前記情報を送信する側の電子機器は、送信されたフレームのレプリカを記憶しておき、
前記情報を受信する側の電子機器は、前記受信したフレームに誤りが含まれていないと判断しなかったとき又は誤りが含まれていると判断したとき、前記送信する側の電子機器に該受信したフレームに関する再送要求を送信し、
前記再送要求を受信した前記送信する側の電子機器は、前記レプリカを利用して再送を要求されたフレームを再送する、ことを特徴とする通信方法。 The communication method according to claim 7 or 8, wherein
The electronic device that transmits the information stores a replica of the transmitted frame,
When the electronic device receiving the information does not determine that the received frame does not contain an error or when it determines that an error is included, the receiving electronic device receives the information Send a resend request for the frame
The communication method, wherein the transmitting electronic device that has received the retransmission request retransmits the frame requested to be retransmitted using the replica. 車両に搭載された複数の電子機器をつなぐ通信ネットワークを構築する車内通信システムであって、
情報を送信する側の電子機器は、
送信すべき情報を表す第一のビット列と、この第一のビット列の所定の特性を表す第二のビット列と、送信順序を表す第三のビット列とを含むフレームを生成するフレーム化手段と、
前記フレーム化手段によって生成されたフレームを前記通信ネットワークを通じて送信する送信側通信手段とを有する、ことを特徴とする車内通信システム。 An in-vehicle communication system that constructs a communication network that connects a plurality of electronic devices mounted on a vehicle,
The electronic device that sends the information
Framing means for generating a frame including a first bit string representing information to be transmitted, a second bit string representing a predetermined characteristic of the first bit string, and a third bit string representing a transmission order;
An in-vehicle communication system comprising: a transmission side communication unit that transmits the frame generated by the framing unit through the communication network. 請求項１１記載の車内通信システムであって、
前記所定の特性は、前記第一のビット列のサム値である、ことを特徴とする車内通信システム。 The in-vehicle communication system according to claim 11,
The in-vehicle communication system, wherein the predetermined characteristic is a sum value of the first bit string. 請求項１１又は１２記載の車内通信システムであって、
前記送信順序は、前記送信側通信手段が前記フレーム化手段によって生成されたフレームを送信するたびにインクリメントされるカウンタ値である、ことを特徴とする車内通信システム。 The in-vehicle communication system according to claim 11 or 12,
The in-vehicle communication system according to claim 1, wherein the transmission order is a counter value that is incremented each time the transmitting communication unit transmits a frame generated by the framing unit. 請求項１１乃至１３のいずれか一項記載の車内通信システムであって、
情報を受信する側の電子機器は、
前記通信ネットワークを通じて前記送信する側の電子機器から前記フレームを受信する受信側通信手段と、
前記受信側通信手段により受信されたフレームから前記第一のビット列を分離する分離手段と、
前記分離手段によって分離された前記第一のビット列から前記所定の特性と等価の第一の情報を求め、前記第一のビット列が分離された前記受信したフレームの残部から該フレームの受信順序を表すビット列を差し引いたビット列が表す情報を第二の情報として求め、前記第一の情報と前記第二の情報を比較する比較手段とを有する、ことを特徴とする車内通信システム。 The in-vehicle communication system according to any one of claims 11 to 13,
The electronic device that receives the information
Receiving-side communication means for receiving the frame from the transmitting-side electronic device through the communication network;
Separating means for separating the first bit string from the frame received by the receiving communication means;
First information equivalent to the predetermined characteristic is obtained from the first bit string separated by the separation means, and the reception order of the frames is expressed from the remainder of the received frame from which the first bit string is separated. An in-vehicle communication system comprising: comparing means for obtaining information represented by a bit string obtained by subtracting a bit string as second information and comparing the first information with the second information. 請求項１４記載の車内通信システムであって、
前記第一の情報は、前記分離した第一のビット列のサム値である、ことを特徴とする車内通信システム。 The in-vehicle communication system according to claim 14,
The in-vehicle communication system, wherein the first information is a sum value of the separated first bit string. 請求項１４又は１５記載の車内通信システムであって、
前記受信順序は、前記情報受信側通信手段が前記送信する側の電子機器からフレームを受信するたびにインクリメントされるカウンタ値である、ことを特徴とする車内通信システム。 The in-vehicle communication system according to claim 14 or 15,
The in-vehicle communication system according to claim 1, wherein the reception order is a counter value that is incremented every time the information receiving side communication means receives a frame from the transmitting electronic device. 請求項１４乃至１６のいずれか一項記載の車内通信システムであって、
前記比較手段は、前記第一の情報と前記第二の情報の比較の結果、該第一及び第二の情報が一致した場合、前記受信側通信手段が受信したフレームに誤りは含まれていないと判断する、ことを特徴とする車内通信システム。 The in-vehicle communication system according to any one of claims 14 to 16,
When the first information and the second information match as a result of the comparison between the first information and the second information, the comparison means does not include an error in the frame received by the receiving communication means An in-vehicle communication system, characterized in that 請求項１４乃至１６のいずれか一項記載の車内通信システムであって、
前記比較手段は、前記第一の情報と前記第二の情報の比較の結果、該第一及び第二の情報が一致しなかった場合、前記受信側通信手段が受信したフレームに誤りが含まれていると判断する、ことを特徴とする車内通信システム。 The in-vehicle communication system according to any one of claims 14 to 16,
When the first information and the second information do not match as a result of the comparison between the first information and the second information, the comparing means includes an error in the frame received by the receiving communication means. An in-vehicle communication system, characterized in that 請求項１７又は１８記載の車内通信システムであって、
前記受信する側の電子機器は、前記比較手段が前記受信側通信手段が受信したフレームに誤りが含まれていないと判断しなかったとき又は誤りが含まれていると判断したとき、該受信したフレームから分離された前記第一のビット列を破棄する、ことを特徴とする車内通信システム。 The in-vehicle communication system according to claim 17 or 18,
The receiving electronic device receives the signal when the comparing means does not determine that the frame received by the receiving communication means does not include an error or when it determines that an error is included. An in-vehicle communication system, wherein the first bit string separated from the frame is discarded. 請求項１７又は１８記載の車内通信システムであって、
前記送信する側の電子機器は、前記送信側通信手段により送信されたフレームのレプリカを記憶しておくバッファ手段を更に有し、
前記受信側通信手段は、前記比較手段が前記受信側通信手段が受信したフレームに誤りが含まれていないと判断しなかったとき又は誤りが含まれていると判断したとき、前記送信する側の電子機器に該受信したフレームに関する再送要求を送信し、
前記再送要求を受信した前記送信側通信手段は、前記バッファ手段に記憶されたレプリカを利用して再送を要求されたフレームを再送する、ことを特徴とする車内通信システム。 The in-vehicle communication system according to claim 17 or 18,
The electronic device on the transmission side further has buffer means for storing a replica of the frame transmitted by the communication means on the transmission side,
The receiving-side communication means, when the comparing means does not determine that the frame received by the receiving-side communication means does not contain an error, or determines that an error is contained, Sending a retransmission request for the received frame to the electronic device;
The in-vehicle communication system according to claim 1, wherein the transmission side communication unit that has received the retransmission request retransmits a frame requested to be retransmitted using a replica stored in the buffer unit.
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