JP2006062619A - Steering supporting device, and steering characteristic determination device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、利き腕等による得手/不得手な操舵方向を判定する操舵補助装置及び操舵特性判定装置に関する。 The present invention relates to a steering assist device and a steering characteristic determination device that determine a steering direction that is good / bad at a dominant arm or the like.
自動車を操舵する場合、利き腕によって得手な操舵方向と不得手な操舵方向がある。しかし、従来のパワーステアリング装置では、利き腕を判定するような機能を備えていないので、得手/不得手にかかわらずどちらの方向の操舵に対しても同様の操舵アシストを行っている。そのため、緊急回避等の急操舵が必要な場合、不得手方向の操舵では、得手方向の操舵に比べて操舵が遅くなり、目標操舵角に到達するのが遅れてしまう場合がある。また、操舵トルクセンサにより操舵トルクを検出し、操舵トルクに基づいて利き腕を判定する技術が開発されている(特許文献1参照)。この判定された利き腕は車線逸脱警報装置に利用されており、利き腕と逆方向に車線を逸脱する場合には警報開始タイミングを早くしている。
操舵トルクセンサは、トーションバーによってステアリング系における入力側と出力側との捩れを検出し、その捩れから操舵トルクを検出している。そのため、操舵トルクセンサによって検出される操舵トルクは、運転者によるステアリングホイールから入力される操舵トルク以外にも、パワーステアリング装置による操舵アシストトルクや路面反力による車輪を介して入力されるトルク等の影響も受ける。つまり、操舵トルクセンサでは、運転者によって入力される操舵トルクのみを検出できない。そのため、検出された操舵トルクは運転者の操舵特性を正確に表していないので、操舵トルクに基づく利き腕の判定精度は低い。したがって、この判定された利き腕(ひいては、運転者の得手/不得手な操舵方向)を利用して、操舵アシスト制御等の各種制御を適切に行うことはできない。 The steering torque sensor detects torsion between the input side and the output side in the steering system using a torsion bar, and detects steering torque from the torsion. Therefore, the steering torque detected by the steering torque sensor is not limited to the steering torque input from the steering wheel by the driver, but includes the steering assist torque by the power steering device and the torque input through the wheels by the road surface reaction force, etc. Also affected. That is, the steering torque sensor cannot detect only the steering torque input by the driver. For this reason, the detected steering torque does not accurately represent the driver's steering characteristics, so the determination accuracy of the dominant arm based on the steering torque is low. Therefore, it is not possible to appropriately perform various controls such as steering assist control by using the determined dominant arm (and thus the driver's strength / bad steering direction).
そこで、本発明は、運転者の得手/不得手な操舵方向を高精度に判定することができる操舵補助装置及び操舵特性判定装置を提供することを課題とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a steering assist device and a steering characteristic determination device that can determine the steering direction of a driver who is good or poor at high accuracy.
本発明に係る操舵補助装置は、車両の操舵角速度を検出する操舵角速度検出手段と、車両の操舵方向を検出する操舵方向検出手段と、操舵角速度検出手段で検出した操舵角速度が大きい操舵方向より小さい操舵方向に大きな操舵補助力を出力する操舵補助力出力手段とを備えることを特徴とする。 A steering assist device according to the present invention includes a steering angular velocity detection unit that detects a steering angular velocity of a vehicle, a steering direction detection unit that detects a steering direction of the vehicle, and a steering angular velocity detected by the steering angular velocity detection unit that is smaller than a large steering direction. A steering assist force output means for outputting a large steering assist force in the steering direction is provided.
この操舵補助装置では、操舵角速度検出手段により運転者の操舵操作による操舵角速度を検出するとともに、操舵方向検出手段によりその操舵操作による操舵方向を検出する。この検出される操舵角速度は、運転者による操舵操作のみに応じて変化し、路面反力等の他の影響を受けない。そして、操舵補助装置では、左右の操舵方向における操舵角速度の大きさを比較し、操舵角速度の大きい操舵方向より小さい操舵方向を運転者にとって操舵が不得手な方向と判定する。つまり、運転者の操舵操作において右方向と左方向のどちらの方向のときの操舵が遅いかを判定し、その遅い回転方向の操舵を運転者にとって操舵をやり難い方向(運転者にとって不得手な操舵方向)とする。このように左右の操舵方向で操舵角速度に差が生じるのは、運転者にとっては操舵操作の押し動作より引き動作のほうが難しい動作だからであり、例えば、運転者が右利きの場合、運転者から見てステアリングホイールを時計回りに回転させたときには反時計回りに回転させたときより操舵が遅くなる。特に、この傾向は、筋力の少ない女性に顕著である。そして、操舵補助装置では、運転者にとって操舵が不得手な方向への操舵とその逆方向への操舵が同様の操舵状態となるように(つまり、不得手な方向への操舵がその逆方向への操舵に比べて遅くならないように)、操舵補助力出力手段により操舵角速度が大きい操舵方向より小さい操舵方向に大きな操舵補助力を出力する。そのため、この操舵補助装置では、得手/不得手な操舵方向に関係なく、左右方向で同等の操舵が可能となる。また、不得手方向に操舵された場合にその方向とは逆方向に操舵されたときより大きな操舵補助力を付加するので、不得手方向の操舵にかかわらず、緊急回避等の急操舵が必要な場合でも、得手方向の操舵に比べて操舵が遅くなるようなことなく、回避性能が向上する。なお、上記したように運転者の利き腕によって得手/不得手な操舵方向が生じる場合以外にも、運転者の腕等の身体の障害による影響によって得手/不得手な操舵方向が生じる場合にも本発明によって得手/不得手な操舵方向を高精度に判定することができる。 In this steering assist device, the steering angular velocity detection means detects the steering angular velocity due to the driver's steering operation, and the steering direction detection means detects the steering direction due to the steering operation. The detected steering angular velocity changes only according to the steering operation by the driver, and is not affected by other effects such as road surface reaction force. Then, the steering assist device compares the steering angular velocities in the left and right steering directions, and determines that the steering direction smaller than the steering direction having a large steering angular velocity is not good for the driver. That is, in the steering operation of the driver, it is determined whether the steering is slow in the right direction or the left direction, and the steering in the slow rotation direction is difficult for the driver to perform steering (which is not good for the driver). Steering direction). The difference between the steering angular velocities in the left and right steering directions is because the pulling operation is more difficult for the driver than the pushing operation of the steering operation. For example, when the driver is right-handed, the driver When the steering wheel is rotated clockwise, the steering is slower than when the steering wheel is rotated counterclockwise. This tendency is particularly noticeable for women with low muscle strength. In the steering assist device, the steering in the direction in which the driver is not good at steering and the steering in the opposite direction are in the same steering state (that is, the steering in the poor direction is in the opposite direction). The steering assist force output means outputs a large steering assist force in a steering direction smaller than the steering direction in which the steering angular velocity is large. Therefore, in this steering assist device, the same steering can be performed in the left-right direction regardless of the steering direction which is good / bad. In addition, when steering is performed in the poor direction, a larger steering assist force is applied than when steering in the opposite direction, so that sudden steering such as emergency avoidance is necessary regardless of steering in the poor direction. Even in this case, the avoidance performance is improved without slowing the steering as compared with the steering in the best direction. In addition to the case where the driver's dominant arm produces a good / unfavorable steering direction as described above, the present invention also applies to a case where a good / unfavorable steering direction is caused by the influence of a physical obstacle such as the driver's arm. According to the present invention, it is possible to determine the steering direction that is good / bad at high accuracy.
本発明の上記操舵補助装置では、前記操舵補助力出力手段は、左右の操舵方向において各操舵方向の平均操舵角速度に対する最大操舵角速度が大きい操舵方向より小さい操舵方向に大きな操舵補助力を出力するように構成すると好適である。 In the steering assist device according to the present invention, the steering assist force output means outputs a large steering assist force in a steering direction in which the maximum steering angular velocity with respect to the average steering angular velocity in each steering direction is larger than the steering direction in the left and right steering directions. It is preferable to be configured as follows.
この操舵補助装置では、左右の操舵方向における各操舵方向の平均操舵角速度に対する最大操舵角速度を比較し、平均操舵角速度に対する最大操舵角速度の小さい操舵方向を不得手方向と判定する。このように、操舵補助装置では、平均操舵角速度と最大操舵角速度との関係から判定することにより、運転者にとって得手/不得手な操舵方向を更に高精度に判定できる。例えば、車両が左側通行の場合、左旋回は右旋回に比べて旋回半径が小さいので、左方向の操舵のほうが操舵角速度が速くなる傾向があり、一方、車両が右側通行の場合、右旋回は左旋回に比べて旋回半径が小さいので、右方向の操舵のほうが操舵角速度が速くなる傾向がある。このように、左側通行、右側通行に応じて操舵角速度に所定の傾向がでるような場合でも、判定する際に平均操舵角速度を考慮することにより、左側通行、右側通行に関係なく、運転者の得手/不得手な操舵方向を正確に判定できる。 In this steering assist device, the maximum steering angular velocity with respect to the average steering angular velocity in each steering direction in the left and right steering directions is compared, and a steering direction having a small maximum steering angular velocity with respect to the average steering angular velocity is determined as the poor direction. As described above, in the steering assist device, it is possible to determine the steering direction, which is good / bad for the driver, with higher accuracy by determining from the relationship between the average steering angular velocity and the maximum steering angular velocity. For example, if the vehicle is on the left side, the left turn has a smaller turning radius than the right turn, and therefore steering in the left direction tends to have a higher steering angular velocity. Since the turning radius is smaller than that of the left turning, the steering angular velocity tends to be faster in the right direction steering. In this way, even when the steering angular velocity has a predetermined tendency according to left-hand traffic and right-hand traffic, the average steering angular velocity is taken into consideration when determining, regardless of left-hand traffic or right-hand traffic. The steering direction that is good / bad can be accurately determined.
本発明の上記操舵補助装置では、操舵補助力出力手段は、操舵角速度が小さいときより大きいときに大きな操舵補助力を出力するようにしてもよい。 In the steering assist device of the present invention, the steering assist force output means may output a large steering assist force when the steering angular velocity is larger than when it is small.
この操舵補助装置では、不得手な方向に操舵された場合、操舵角速度が小さいときより大きいときに大きな操舵補助力を出力する。つまり、操舵角速度が大きいほど、急操舵なので、素早い操舵が必要となる。そこで、急操舵の場合に運転者にとって不得手な操舵方向のときには、得手な操舵方向より大きな操舵補助力を出力し、回避性能を向上させる。 In this steering assist device, when steered in a poor direction, a large steering assist force is output when the steering angular velocity is larger than when it is small. That is, as the steering angular velocity is larger, the steered steering is required, and thus quicker steering is required. Therefore, when the steering direction is not good for the driver in the case of sudden steering, a steering assist force larger than the steering direction that is good is output to improve the avoidance performance.
本発明の上記操舵補助装置では、操舵補助力出力手段は、右方向の操舵角速度と左方向の操舵角速度との差が小さいときより大きいときに大きな操舵補助力を出力するようにしてもよい。 In the steering assist device according to the present invention, the steering assist force output means may output a large steering assist force when the difference between the right steering angular velocity and the left steering angular velocity is larger than a small difference.
この操舵補助装置では、不得手な方向に操舵された場合、右方向と左方向の操舵角速度の差が小さいときより大きいときに大きな操舵補助力を出力する。つまり、操舵角速度が大きいほど、運転者にとっての得手方向の操舵と不得手方向の操舵の速さの差が大きい。そこで、その差を極力無くすために、左右の操舵角速度の差に応じて操舵補助力を出力する。これにより、左右方向の操舵に特に差が発生する可能性がある片方の腕等に障害がある人が運転する場合でも、健常な人が運転する場合に近い操舵が可能となる。 In this steering assist device, when steering is performed in a poor direction, a large steering assist force is output when the difference between the steering angular velocities in the right direction and the left direction is larger than when the steering angular velocity is small. In other words, the greater the steering angular velocity, the greater the difference in speed between steering in the best direction and steering in the poor direction for the driver. Therefore, in order to eliminate the difference as much as possible, the steering assist force is output according to the difference between the left and right steering angular velocities. Thus, even when a person with a disability in one arm or the like that may cause a difference in steering in the left-right direction is driving, steering close to that when a healthy person is driving is possible.
本発明に係る操舵特性判定装置は、車両の操舵角速度を検出する操舵角速度検出手段と、車両の操舵方向を検出する操舵方向検出手段と、左右の操舵方向において各操舵方向の平均操舵角速度に対する最大操舵角速度が小さい操舵方向を操舵困難方向と判定する判定手段とを備えることを特徴とする。 A steering characteristic determination device according to the present invention includes a steering angular velocity detection unit that detects a steering angular velocity of a vehicle, a steering direction detection unit that detects a steering direction of the vehicle, and a maximum with respect to an average steering angular velocity in each steering direction in the left and right steering directions. And determining means for determining a steering direction having a small steering angular velocity as a steering difficult direction.
この操舵特性判定装置では、操舵角速度検出手段により運転者の操舵操作による操舵角速度を検出するとともに、操舵方向検出手段によりその操舵操作による操舵方向を検出する。そして、操舵特性判定装置では、判定手段により左右の各操舵方向における平均操舵角速度に対する最大操舵角速度を比較し、平均操舵角速度に対する最大操舵角速度の小さい操舵方向を操舵困難方向と判定する。つまり、運転者の操舵操作において右方向と左方向のどちらの方向のときの操舵が遅いかを判定し、その遅い回転方向の操舵を運転者にとって操舵をやり難い方向とする。この操舵特性判定装置では、運転者による入力によってのみ変化する操舵角速度を用いて操舵困難方向を判定しているので、運転者の得手/不得手な操舵方向を高精度に判定することができる。さらに、この操舵特性判定装置では、平均操舵角速度と最大操舵角速度との関係から操舵困難方向を判定することにより、得手/不得手な操舵方向を高精度に判定できる。 In this steering characteristic determination device, the steering angular velocity detection means detects the steering angular velocity due to the steering operation of the driver, and the steering direction detection means detects the steering direction due to the steering operation. In the steering characteristic determination device, the determination means compares the maximum steering angular velocity with respect to the average steering angular velocity in the left and right steering directions, and determines the steering direction having a small maximum steering angular velocity with respect to the average steering angular velocity as the steering difficult direction. That is, it is determined whether the steering in the right direction or the left direction is slow in the steering operation of the driver, and the steering in the slow rotation direction is set as a direction in which the driver is difficult to perform the steering. In this steering characteristic determination device, the steering difficult direction is determined using the steering angular velocity that changes only by the input from the driver, so that the driver's best / bad steering direction can be determined with high accuracy. Further, in this steering characteristic determining apparatus, the steering difficult / unskillful steering direction can be determined with high accuracy by determining the steering difficult direction from the relationship between the average steering angular velocity and the maximum steering angular velocity.
本発明によれば、操舵角速度を用いて運転者の得手/不得手な操舵方向を判定することにより、運転者の得手/不得手な操舵方向を高精度に判定することができる。 According to the present invention, it is possible to determine the driver's strength / badness of steering direction with high accuracy by determining the steering direction of the driver's strength / badness using the steering angular velocity.
以下、図面を参照して、本発明に係る操舵補助装置及び操舵特性判定装置の実施の形態を説明する。 Hereinafter, embodiments of a steering assist device and a steering characteristic determination device according to the present invention will be described with reference to the drawings.
本実施の形態では、本発明に係る操舵補助装置を、電動式パワーステアリング装置に適用する。本実施の形態に係る電動式パワーステアリング装置は、本発明に係る操舵特性判定装置に相当する利き腕を判定する機能を備えている。本実施の形態に係る電動式パワーステアリング装置では、運転者の利き腕を判定し、操舵方向が利き腕側の方向の場合には通常の操舵アシストトルクに不得手操舵アシストトルクを付加する。なお、本実施の形態では、操舵角、操舵角速度や操舵トルクの方向を正負で表し、正値を右方向とし、負値を左方向とする。 In the present embodiment, the steering assist device according to the present invention is applied to an electric power steering device. The electric power steering apparatus according to the present embodiment has a function of determining a dominant arm corresponding to the steering characteristic determination apparatus according to the present invention. In the electric power steering apparatus according to the present embodiment, the dominant arm of the driver is determined, and when the steering direction is the dominant arm side direction, the poor steering assist torque is added to the normal steering assist torque. In the present embodiment, the steering angle, the steering angular velocity, and the steering torque are represented by positive and negative directions, the positive value is the right direction, and the negative value is the left direction.
図1〜図3を参照して、電動式パワーステアリング装置1の構成について説明する。図1は、本実施の形態に係る電動式パワーステアリング装置の構成図である。図2は、各操舵方向における平均操舵角速度と最大操舵角速度との関係を示す実験結果の一例である。図3は、各操舵方向における本実施の形態に係る平均操舵角速度(dMA_ave)と最大操舵角速度(dMA_max)との関係を示す分布図の一例である。
The configuration of the electric
電動式パワーステアリング装置1の構成について説明する前、図2を参照して、利き腕と操舵角速度の関係について説明する。図2は、横軸が平均操舵角速度であり、縦軸が最大操舵角速度であり、一般的な男性と女性が実際に運転したときの様々な操舵毎の平均操舵角速度と最大操舵角速度との関係をプロットした実験結果を示している。平均操舵角速度は、左方向又は右方向の一回の操舵における操舵開始時から終了時までの時間とステアリングホイールに入力された操舵角を検出し、その検出した操舵角を時間で除算した値である。最大操舵角速度は、左方向又は右方向の一回の操舵における操舵開始時から終了時までにおいて一定時間毎に瞬間の操舵角速度を検出し、その検出した操舵角速度のうちの最大の操舵角速度である。
Before describing the configuration of the electric
図2に示す各分布点は、白の三角印が男性の右方向の操舵であり、黒の三角印が男性の左方向の操舵であり、白の丸印が女性の右方向の操舵であり、黒の丸印が女性の左方向の操舵である。図2から判るように、平均操舵角速度に対する最大操舵角速度の分布は、右方向の操舵と左方向の操舵にそれぞれ傾向があり、指数関数にそれぞれ当てはめることができる。図2には、各方向の操舵の分布から求めた指数関数(=a×exp(bx))のグラフも示しており、破線が男性の右方向の操舵であり、実線が男性の左方向の操舵であり、二点鎖線が女性の右方向の操舵であり、一点鎖線が女性の左方向の操舵である。 In each distribution point shown in FIG. 2, the white triangle mark is a man's right steering, the black triangle mark is a man's left steering, and the white circle is a woman's right steering. The black circle is the left steering of the woman. As can be seen from FIG. 2, the distribution of the maximum steering angular velocity with respect to the average steering angular velocity has a tendency to the steering in the right direction and the steering in the left direction, and can be applied to an exponential function. FIG. 2 also shows a graph of an exponential function (= a × exp (bx)) obtained from the steering distribution in each direction, where the broken line is the male rightward steering and the solid line is the male leftward steering. Steering, a two-dot chain line is a woman's right steering, and a one-dot chain line is a woman's left steering.
この実験結果から判るように、男性、女性共に、右方向の操舵と左方向の操舵において平均操舵角速度に対する最大操舵角速度の分布に差がある。男性の場合には右方向の操舵が速く、女性の場合には左方向の操舵が速い。特に、この差は、操舵角速度が大きいほど(すなわち、急操舵ほど)顕著であり、筋力の少ない女性ほど顕著である。一般的に、ステアリングホイールの操舵において、引き動作と押し動作を比較すると、引き動作のほうが難しい。そのため、利き腕が右腕の場合には左方向の操舵が速くなり、利き腕が左腕の場合には右方向の操舵が速くなる。この実験結果もそのことを実証しており、右方向の操舵が速い男性は利き腕が左腕であり、左方向の操舵が速い女性は利き腕が右腕であった。このように、利き腕によって操舵の速さに差が生じ、特に、急操舵時にその傾向が強い。そこで、電動式パワーステアリング装置1では、急操舵時にその差を極力抑えるような制御を行う。
As can be seen from the experimental results, there is a difference in the distribution of the maximum steering angular velocity with respect to the average steering angular velocity in the right steering and the left steering for both men and women. Steering in the right direction is fast for males, and steering in the left direction is fast for females. In particular, this difference becomes more prominent as the steering angular velocity increases (that is, as the steering becomes steeper), and the difference becomes more prominent in women with less muscle strength. Generally, when a pulling operation and a pushing operation are compared in steering a steering wheel, the pulling operation is more difficult. Therefore, when the dominant arm is the right arm, the steering in the left direction is faster, and when the dominant arm is the left arm, the steering in the right direction is faster. The results of this experiment also proved that the man with fast steering in the right direction had the left arm as the dominant arm and the woman with fast steering in the left direction had the right arm. In this way, a difference occurs in the steering speed depending on the dominant arm, and this tendency is particularly strong during sudden steering. Therefore, the electric
それでは、電動式パワーステアリング装置1の構成について説明する。電動式パワーステアリング装置1は、車両の各種状態に応じて操舵アシストトルクを設定し、その操舵アシストトルクをステアリング系に与える。特に、電動式パワーステアリング装置1では、運転者の利き腕を判定し、急操舵時に利き腕側の方向に操舵された場合には不得手操舵アシストトルクを設定し、その不得手操舵アシストトルクを操舵アシストトルクに加味する。そのために、電動式パワーステアリング装置1は、操舵トルクセンサ2、車速センサ3、操舵角速度センサ4、モータ5、ECU[Electronic Control Unit]6等を備えている。
Now, the configuration of the electric
なお、本実施の形態では操舵角速度センサ4が特許請求の範囲に記載する操舵角速度検出手段及び操舵方向検出手段に相当し、ECU6が特許請求の範囲に記載する判定手段に相当し、モータ5及びECU6が特許請求の範囲に記載する操舵補助力出力手段に相当する。
In this embodiment, the steering angular velocity sensor 4 corresponds to the steering angular velocity detection means and the steering direction detection means described in the claims, and the
操舵トルクセンサ2は、操舵トルクの方向と大きさを検出するセンサである。操舵トルクセンサ2では、その方向と大きさを示す操舵トルク信号TSをECU6に送信する。車速センサ3は、4輪に各々設けられ、各車輪の回転速度を検出するセンサである。車速センサ3は、その検出値を示す車速信号SSをECU6に送信する。なお、ECU6において各輪の回転速度に基づいて車速を演算するが、車速センサ3以外の他の車速センサを用いてもよい。操舵角速度センサ4は、ステアリングホイールから入力された操舵角速度の方向と大きさを検出するセンサである。操舵角速度センサ4では、その方向と大きさを示す操舵角速度信号ASをECU6に送信する。操舵角速度センサ4はステアリングホイールに連結するステアリングシャフトの回転を検出しているので、検出される操舵角速度は、操舵アシストトルクや路面反力等の影響を受けることなく、運転者によって入力された操舵特性のみを正確に表している。
The
モータ5は、ECU6に接続され、ECU6によって制御された制御電流CIが供給される。そして、モータ5では、制御電流CIに応じた方向に回転駆動し、制御電流CIに応じた回転トルクを発生する。ちなみに、モータ5には電流センサ(図示せず)や電圧センサ(図示せず)が設けられ、モータ電流やモータ電圧が検出され、ECU6に送信される。
The
ECU6は、CPU[Central Processing Unit]、ROM[Read Only Memory]、RAM[Random Access Memory]、モータ駆動回路等からなる電子制御ユニットである。ECU6では、各種センサ2,3,4からの検出信号TS,SS,ASに基づいて操舵アシスト制御処理、利き腕判定処理や不得手操舵アシスト制御処理等を行い、モータ5の駆動を制御する。
The
操舵アシスト制御処理について説明する。ECU6では、車速信号SSによる車速及び操舵トルク信号TSによる操舵トルク等に基づいて、基準操舵アシストトルク(方向と大きさ)BATを設定する。この際、ECU6では、車速信号SSによる各輪の回転速度から車速を演算する。さらに、ECU6では、不得手操舵アシストトルクWATが設定されている場合には基準操舵アシストトルクBATに不得手操舵アシストトルクWATを加算して操舵アシストトルクATを設定し、不得手操舵アシストトルクWATが設定されていない場合(不得手操舵アシストトルクWATが0の場合)には基準操舵アシストトルクBATをそのまま操舵アシストトルクATとして設定する。そして、ECU6では、操舵アシストトルクATの方向と大きさを発生するために必要な目標電流(方向と大きさ)を設定する。さらに、ECU6のモータ駆動回路において、その目標電流となるように制御電流CIを発生し、その発生した制御電流CIをモータ5に供給する。この際、ECU6では、目標電流となるように、モータ5に実際に流れるモータ電流に基づいてフィードバック制御を行う。
The steering assist control process will be described. The
利き腕判定処理について説明する。ECU6では、運転が開始する毎に、利き腕判定処理を行う。まず、ECU6では、一定時間(サンプリング周期t)毎に、操舵角速度信号ASによる瞬間操舵角速度dMAを取り入れる。そして、ECU6では、瞬間操舵角速度dMAの絶対値がサンプリング開始閾値A1以上になった時点からサンプリング終了閾値A2未満になるまでの操舵を1回としてサンプリングを行う。A1,A2は、所定の操舵角速度以上の運転者の操舵特性が表れる操舵のみをサンプリングの対象とするための閾値である。A1,A2は、同じ値でもよい。
The dominant arm determination process will be described. The
各操舵におけるサンプリングが開始すると、ECU6では、まず、操舵方向を判別するために、瞬間操舵角速度dMAが0より大きいかあるいは小さいかを判定する。そして、ECU6では、瞬間操舵角速度dMAが0より大きい場合には操舵方向Sに0(右方向)を設定し、瞬間操舵角速度dMAが0より小さい場合には操舵方向Sに1(左方向)を設定する。さらに、ECU6では、瞬間操舵角速度dMAを取り入れる毎に、サンプリング回数をカウントアップする。また、ECU6では、サンプリングされた全ての瞬間操舵角速度dMAの中から最大値を抽出し、1回の操舵における最大操舵角速度dMA_maxを設定するとともに、サンプリングされた瞬間操舵角速度dMAを時間積分し、1回の操舵における操舵角MAを算出する。
When sampling in each steering starts, the
各操舵のおけるサンプリングが終了する毎に、ECU6では、操舵角MAを1回の操舵時間(サンプリング回数×サンプリング周期t)で除算し、1回の操舵における平均操舵角速度dMA_aveを算出する。そして、ECU6では、操舵方向(右方向又は左方向)と平均操舵角速度dMA_aveに対する最大操舵角速度dMA_maxを1セットとしてメモリ(RAM)に記憶させる。この1セットが、各操舵方向の平均操舵角速度dMA_aveに対する最大操舵角速度dMA_maxの分布の1点である。
Every time sampling for each steering is completed, the
ECU6では、上記のサンプリングをN回行う。Nは、平均操舵角速度に対する最大操舵角速度の分布から左右両方向の指数関数を求めるのに十分な回数である。ここでは、左右方向の操舵のサンプリングを合わせてN回としたが、各方向の操舵のサンプリングを別々にM回(<N回)以上としてもよい。メモリに記憶されているNセット分のデータをプロットした場合、図3に示すような平均操舵角速度dMA_aveに対する最大操舵角速度dMA_maxの分布となる。図3において、S=0は右方向の操舵を示し、S=1は左方向の操舵を示す。図3の例の場合、右方向の操舵のほうが左方向の操舵に比べて操舵が速いことが判る。
The
N回分の操舵におけるサンプリングが終了すると、ECU6では、メモリに記憶されているNセット分のデータから右方向のデータと左方向のデータをそれぞれ抽出する。そして、ECU6では、右方向と左方向の操舵角速度特性を求めるために、各方向のデータの平均操舵角速度dMA_aveに対する最大操舵角速度dMA_maxの点群に対して、最小二乗法を用いて指数関数(a×exp(bx))へのフィッティングをそれぞれ行う。ここで、ECU6では、右方向(S=0)の操舵に対しては指数関数の係数a(0),b(0)を求め、左方向(S=1)の操舵に対しては指数関数の係数a(1),b(1)を求める。ここで、右方向の操舵をプラス値としているので、指数の係数b(0)はプラス値となり、指数の係数b(1)はマイナス値となる。
When sampling in N times of steering is completed, the
そして、ECU6では、操舵の速い操舵方向を判定するために、指数係数b(0)の絶対値と指数係数b(1)の絶対値とを比較する。さらに、ECU6では、利き腕を見極めるために右方向と左方向の操舵角速度に十分な差があるかを判定するために、指数係数b(0)と指数係数b(1)の差の絶対値を求め、その絶対値が利き腕判別閾値B以上か否かを判定する。Bは、右方向と左方向の操舵角速度に利き腕と判定するために十分な差があるかを見極めるための閾値である。ここで、指数係数b(0)の絶対値が大きくかつ指数係数b(0)と指数係数b(1)の差の絶対値が利き腕判別閾値B以上の場合、ECU6では、左腕が利き腕と判断し、利き腕ARMに1を設定する。指数係数b(1)の絶対値が大きくかつ指数係数b(0)と指数係数b(1)の差の絶対値が利き腕判別閾値B以上の場合、ECU6では、右腕が利き腕と判断し、利き腕ARMに0を設定する。それ以外の場合、ECU6では、利き腕を判別できないと判断し、利き腕ARMに2を設定する。
Then, the
なお、利き腕側の方向への操舵は、利き腕の引き動作と利き腕とは異なる腕での押し動作になるので、運転者にとっては不得手な方向への操舵となる。一方、利き腕とは逆側の方向への操舵は、利き腕の押し動作と利き腕とは異なる腕での引き動作になるので、運転者にとっては得手な方向への操舵となる。したがって、利き腕側の方向への操舵の場合、操舵が遅くなるので、電動式パワーステアリング装置1では不得手操舵アシストトルクを付加する。
Note that the steering in the direction of the dominant arm is a pushing operation with a different arm from the pulling action of the dominant arm and the steering in a direction that is not good for the driver. On the other hand, the steering in the direction opposite to the dominant arm is a pulling operation with a different arm from the pushing action of the dominant arm and the steering in a direction that is good for the driver. Accordingly, in the case of steering toward the dominant arm side, the steering is slowed down, so the electric
不得手操舵アシスト制御処理について説明する。ECU6では、利き腕判定処理終了後、設定した利き腕ARMが0又は1かを判定する。利き腕ARMが2の場合、ECU6では、不得手操舵アシストトルクWATを設定せず(不得手操舵アシストトルクWATを0の初期化されたままとし)、この処理を終了する。一方、利き腕ARMが0又は1の場合、ECU6では、操舵方向が利き腕の方向のときだけ不得手操舵アシストトルクを付加するために、瞬間操舵角速度dMAに基づく操舵方向Sと利き腕ARMとの値が同じ値か否かを判定する。操舵方向Sと利き腕ARMとが共に0の場合、右腕が利き腕であり、右腕の引き動作と左腕の押し動作による右方向操舵なので、ECU6では、不得手操舵アシストトルクを付加すると判断する。操舵方向Sと利き腕ARMとが共に1の場合、左腕が利き腕であり、左腕の引き動作と右腕の押し動作による左方向操舵なので、ECU6では、不得手操舵アシストトルクを付加すると判断する。操舵方向Sが0で利き腕ARMが1の場合、左腕が利き腕であり、右腕の引き動作と左腕の押し動作による右方向操舵なので、ECU6では、不得手操舵アシストトルクを付加しないと判断する。操舵方向Sが1で利き腕ARMが0の場合、右腕が利き腕であり、右腕の押し動作と左腕の引き動作による左方向操舵なので、ECU6では、不得手操舵アシストトルクを付加しないと判断する。
The poor steering assist control process will be described. The
不得手操舵アシストトルクを付加すると判断した場合、ECU6では、瞬間操舵角速度dMAの絶対値がアシスト制御開始閾値C1以上になった時点からアシスト制御終了閾値C2未満になるまでの操舵中に不得手操舵アシストトルクを付加する。C1,C2は、急操舵時にのみに不得手操舵アシストトルクを付加するために、操舵角速度により急操舵時を判定するための閾値である。C1,C2は、同じ値でもよい。このように、急操舵時だけ不得手操舵アシストトルクを付加するのは、利き腕による操舵角速度の差が発生するのは操舵角速度が大きいほど顕著であり、特に、急操舵時には素早い操舵が必要となるからである。
When it is determined that the poor steering assist torque is to be applied, the
不得手操舵アシストトルクを付加する場合、ECU6では、基準トルクBTに不得手操舵アシスト係数γを乗算し、その乗算値を不得手操舵アシストトルクWATに設定する。不得手操舵アシスト係数γは、指数係数b(0)と指数係数(1)の差の絶対値に応じて変化するゲインであり、その絶対値が大きくなるほど大きな値となる。基準トルクBTは、不得手操舵アシストトルクWATの基準のトルクであり、実験やシミュレーション等によって予め設定される。なお、不得手操舵アシストトルクを付加しない場合、不得手操舵アシストトルクWATは、0に初期化されている。
When adding the poor steering assist torque, the
図1を参照して、電動式パワーステアリング装置1の動作について説明する。特に、ECU6における利き腕判定処理については図4のフローチャートに沿って説明し、不得手操舵アシスト制御処理については図5のフローチャートに沿って説明する。図4は、図1のECUにおける利き腕判定処理の流れを示すフローチャートである。図5は、図1のECUにおける不得手操舵アシスト制御処理の流れを示すフローチャートである。
The operation of the electric
運転者がステアリングホイールに操舵力を加えると、ステアリングシャフトに操舵トルクが与えられる。操舵トルクセンサ2では、この操舵トルクを検出し、ECU6に操舵トルク信号TSを送信している。また、操舵角速度センサ4では、ステアリングシャフトの回転から操舵角速度を検出し、ECU6に操舵角速度信号ASを送信している。ECU6では、一定時間(サンプリング周期t)毎に操舵角速度信号ASを受信し、受信する毎に瞬間操舵角速度dMAを更新している。また、車速センサ3では、各輪の回転速度を各々検出し、ECU6に車速信号SSを各々送信している。ECU6では、この検出した回転速度から車速を演算している。
When the driver applies a steering force to the steering wheel, a steering torque is applied to the steering shaft. The
ECU6では、操舵トルク信号TSによる操舵トルク及び演算した車速等に基づいて基準操舵アシストトルクBATを設定する。そして、ECU6では、基準操舵アシストトルクBATに不得手操舵アシストトルクWATを加算して操舵アシストトルクATを設定する。ちなみに、不得手操舵アシストトルクを付加しない場合、不得手操舵アシストトルクWATは0なので、操舵アシストトルクATは基準操舵アシストトルクBATである。さらに、ECU6では、操舵アシストトルクATの方向と大きさを発生するために必要な目標電流を設定する。そして、ECU6では、フィードバック制御により目標電流となるように、制御電流CIをモータ5に供給する。モータ5に制御電流CIが供給されると、モータ5では回転駆動し、その制御電流CIに応じた回転トルクをステアリング系に付加する。そのため、ステアリング系には、ステアリングホイールに加えられた運転者による操舵トルクの他に、モータ5によるアシストトルクが与えられる。そのため、ドライバは、小さな操舵力を加えるだけでステアリングホイールを操舵することができる。
The
特に、運転が開始すると利き腕判定処理が実行され、ECU6では、サンプリングを行う操舵の回数をカウントするためのカウンタαを1に初期化する(S10)。そして、ECU6では、各操舵におけるサンプリングが開始する毎に、各操舵におけるサンプリング中のサンプリング回数をカウントするためのカウンタβを1に初期化する(S11)。続いて、ECU6では、操舵角速度信号ASによる瞬間操舵角速度dMA(1)の絶対値がサンプリング開始閾値A1以上か否かを判定し、瞬間操舵角速度dMA(1)の絶対値がサンプリング開始閾値A1以上になるまでこの判定を繰り返し実行する(S12)。
In particular, when driving is started, the dominant arm determination process is executed, and the
瞬間操舵角速度dMA(1)の絶対値がサンプリング開始閾値A1以上になると、ECU6では、瞬間操舵角速度dMA(1)が0より大きい場合には操舵方向S(α)に0を設定し、瞬間操舵角速度dMA(1)が0より小さい場合には操舵方向S(α)に1を設定する(S13)。そして、ECU6では、サンプリング周期t毎に、瞬間操舵角速度dMA(β)を時間積分し、操舵角M(α)を算出する(S14)。さらに、ECU6では、サンプリング周期t毎に、最大操舵角速度dMA_max(α)を設定する(S15)。この際、ECU6では、最大操舵角速度dMA_max(α)の初期値として瞬間操舵角速度dMA(1)を設定する。さらに、サンプリング周期t毎に、ECU6では、最大操舵角速度dMA_max(α)の絶対値から瞬間操舵角速度dMA(β)の絶対値を減算し、その減算値が0以上か否かを判定する。そして、ECU6では、減算値が0以上の場合には最大操舵角速度dMA_max(α)として前回値を維持し、減算値が0未満の場合には最大操舵角速度dMA_max(α)として瞬間操舵角速度dMA(β)を設定する。最大操舵角速度dMA_max(α)を設定すると、ECU6では、瞬間操舵角速度dMA(β)の絶対値がサンプリング終了閾値A2未満か否かを判定する(S16)。瞬間操舵角速度dMA(β)の絶対値がサンプリング終了閾値A2以上の場合、ECU6では、カウンタβを1づつカウントアップし(S17)、S14の処理に戻る。
When the absolute value of the instantaneous steering angular velocity dMA (1) becomes equal to or greater than the sampling start threshold A1, the
瞬間操舵角速度dMA(β)の絶対値がサンプリング終了閾値A2未満になると(つまり、1回の操舵におけるサンプリングが終了する毎に)、ECU6では、操舵角MA(α)を1回の操舵に要した時間T(=サンプリング回数(カウンタβの値)×サンプリング周期t)で除算し、平均操舵角速度dMA_ave(α)を算出する(S18)。さらに、ECU6では、操舵方向S(α)と平均操舵角速度dMA_aveに対する最大操舵角速度dMA_maxを1セットとしてメモリに記憶させる(S19)。そして、ECU6では、カウンタαがNになったか否かを判定する(S20)。カウンタαがN未満の場合、ECU6では、カウンタαを1づつカウントアットし(S21)、S11の処理に戻る。
When the absolute value of the instantaneous steering angular velocity dMA (β) becomes less than the sampling end threshold value A2 (that is, every time sampling in one steering operation is completed), the
カウンタαがNになると、ECU6では、メモリに記憶されているNセット分のデータに基づいて、各操舵方向の平均操舵角速度dMA_aveに対する最大操舵角速度dMA_maxの分布を最小二乗法を用いて指数関数(y=a×exp(bx))にフィッティングする(S22)。このフィッティングにより、S=0(右方向操舵)の係数a(0),b(0)を求め、S=1(左方向操舵)の係数a(1),b(1)を求める。さらに、ECU6では、各操舵方向の指数係数b(0),b(1)に基づいて、利き腕ARMを設定する(S23)。この際、ECU6では、b(0)の絶対値からb(1)の絶対値を減算し、その減算値が0以上か否かを判定するとともに、b(0)からb(1)を減算し、その減算値の絶対値が利き腕判別閾値B以上か否かを判定する。ECU6では、減算値が0以上かつ絶対値が利き腕判別閾値B以上の場合には利き腕ARMに1(左腕)を設定し、減算値が0未満かつ絶対値が利き腕判別閾値B以上の場合には利き腕ARMに0(右腕)を設定し、それ以外の場合には利き腕ARMに2を設定する。
When the counter α becomes N, the
利き腕ARMを設定すると不得手操舵アシスト制御処理が実行され、ECU6では、利き腕ARMが0又は1か否かを判定する(S30)。ECU6では、利き腕ARMが2の場合、不得手操舵アシストトルクWATの設定を行わずに処理を終了する。この場合、ステアリング系には、操舵トルク及び車速等に基づく基準操舵アシストトルクBATのみが与えられる。
When the dominant arm ARM is set, poor steering assist control processing is executed, and the
利き腕ARMが0又は1の場合、ECU6では、操舵方向Sが利き腕ARM側の方向かを判断するために、操舵方向Sと利き腕ARMとが同じ値か否かを判定する(S31)。操舵方向Sと利き腕ARMが異なる値の場合、ECU6では、操舵方向Sが利き腕ARMの方向となるまでS31の判定を繰り返し行う。操舵方向Sと利き腕ARMとが同じ値の場合、ECU6では、瞬間操舵角速度dMAの絶対値がアシスト制御開始閾値C1以上か否かを判定する(S32)。瞬間操舵角速度dMAの絶対値がアシスト制御開始閾値C1未満の場合、ECU6では、瞬間操舵角速度dMAの絶対値がアシスト制御開始閾値C1以上となるまでS32の判定を繰り返し行う。このように、不得手操舵アシストトルクの付加は、利き腕の方向に操舵されかつ急操舵されたときにしか行われない。
When the dominant arm ARM is 0 or 1, the
瞬間操舵角速度dMAの絶対値がアシスト制御開始閾値C1以上になると、ECU6では、指数係数b(0),b(1)により不得手操舵アシスト係数γを設定する。さらに、ECU6では、基準トルクBTに不得手操舵アシスト係数γを乗算し、その乗算値を不得手操舵アシストトルクWATに設定する(S33)。続いて、ECU6では、瞬間操舵角速度dMAの絶対値がアシスト制御終了閾値C2未満か否かを判定する(S34)。瞬間操舵角速度dMAの絶対値がアシスト制御終了閾値C2以上の場合、ECU6では、瞬間操舵角速度dMAの絶対値がアシスト制御終了閾値C2未満となるまでS34の判定を繰り返し行う。この間、ステアリング系には、基準操舵アシストトルクBATに不得手操舵アシストトルクWATを付加したトルクが与えられる。そのため、運転者にとっては利き腕の引き動作となる操舵方向(不得手方向)であるが、利き腕の押し動作となる操舵方向(得手方向)と同程度の速さで操舵が行われ、目標操舵角に迅速に到達する。
When the absolute value of the instantaneous steering angular velocity dMA becomes equal to or greater than the assist control start threshold C1, the
瞬間操舵角速度dMAの絶対値がアシスト制御終了閾値C2未満になると、ECU6では、運転が終了したか否かを判定する(S35)。運転が継続中の場合、ECU6では、不得手操舵アシストトルクWATを0に初期化し、S31に処理に戻る。運転が終了すると、ECU6では、処理を終了する。
When the absolute value of the instantaneous steering angular velocity dMA becomes less than the assist control end threshold C2, the
この電動式パワーステアリング装置1によれば、運転者の操舵特性を正確に表す操舵角速度を用いて運転者の利き腕を判定するので、利き腕(ひいては、運転者の得手/不得手な操舵方向)を高精度に判定することができる。利き腕を判定するとしているが、運転者の片方の腕に何かの障害がある場合(腕以外でもステアリングホイールを操作するのに支障をきたすような障害がある場合)、運転者の健常なほうを利き腕として判定する場合がある。したがって、利き腕を判定するだけでなく、ステアリングホイールを操作するのに支障をきたすような体の障害を判定することもできる。
According to this electric
特に、電動式パワーステアリング装置1によれば、左右の操舵方向の瞬間的な最大操舵角速度を比較するのではなく、多数の操舵における平均操舵角速度に対する最大操舵角速度の分布を利用し、左右の操舵方向の各分布から求めた指数関数を比較しているので、利き腕の判定精度が非常に高精度である。例えば、左側通行の場合には左旋回が小回りになり、右側通行の場合には右旋回が小回りになり、小回りの旋回のほうが操舵が速くなる。そのため、単純に左右の操舵方向の瞬間的な最大操舵角速度を比較した場合、左側通行の場合には左方向の操舵角速度が大きくなり、右側通行の場合には右方向の操舵角速度が大きくなる場合がある。しかし、平均操舵角速度に対する最大操舵角速度の分布を利用することにより、運転者の操舵特性を正確に検出でき、利き腕判定から左側通行や右側通行による影響を排除できる。
In particular, the electric
また、電動式パワーステアリング装置1によれば、急操舵時に不得手な方向の操舵の場合にのみ不得手操舵アシストトルクを付加するので、急操舵が必要となる緊急回避時の回避性能が向上する。さらに、電動式パワーステアリング装置1によれば、左方向と右方向の操舵角速度の差が大きいほど大きな不得手操舵アシストトルクを付加するので、急操舵時には不得手な方向への操舵が得手な方向への操舵と同程度の速さとなる。特に、左右の操舵に特に差が発生する可能性がある片方の腕に障害がある人あるいは筋力の少ない女性が運転する場合でも、右方向と左方向の操舵の速さの差が殆どなくなる。
Further, according to the electric
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されることなく様々な形態で実施される。 As mentioned above, although embodiment which concerns on this invention was described, this invention is implemented in various forms, without being limited to the said embodiment.
例えば、本実施の形態では電動式パワーステアリング装置に適用したが、油圧式のパワーステアリング装置等の他の操舵補助装置にも適用可能であり、車線逸脱警報装置等の利き腕の情報を必要とする他の装置にも適用可能である。また、本実施の形態では、電動式パワーステアリング装置に利き腕を判定する機能(操舵特性判定装置)を具備する構成としたが、利き腕判定装置や操舵困難方向検出装置等の操舵特性判定装置単体で構成してもよい。 For example, although the present embodiment is applied to an electric power steering device, it can also be applied to other steering assist devices such as a hydraulic power steering device and requires information on dominant arms such as a lane departure warning device. It can be applied to other devices. In this embodiment, the electric power steering device has a function of determining the dominant arm (steering characteristic determination device). However, the steering characteristic determination device such as the dominant arm determination device or the steering difficult direction detection device alone is used. It may be configured.
また、本実施の形態では、左右の操舵方向における平均操舵角速度に対する最大操舵角速度の分布から操舵困難方向(実際には、利き腕)を判定する構成としたが、左右の操舵方向における操舵角速度の大きさを比較することにより操舵困難方向を判定する構成としてもよい。 In the present embodiment, the steering difficult direction (actually, the dominant arm) is determined from the distribution of the maximum steering angular velocity with respect to the average steering angular velocity in the left and right steering directions, but the magnitude of the steering angular velocity in the left and right steering directions is large. It is good also as a structure which determines a steering difficult direction by comparing length.
また、本実施の形態では、平均操舵角速度に対する最大操舵角速度の分布から操舵困難方向を判定する際にその分布の傾向を表す指数関数を求める構成としたが、その分布の傾向を表すことができるのなら、一次関数や二次関数等の他の関数を求める構成としてもよい。 Further, in this embodiment, when determining the steering difficult direction from the distribution of the maximum steering angular velocity with respect to the average steering angular velocity, an exponential function representing the distribution tendency is obtained, but the distribution tendency can be represented. In this case, another function such as a linear function or a quadratic function may be obtained.
また、本実施の形態では利き腕側に操舵された場合に通常の操舵アシストトルクに不得手操舵アシストトルクを加える構成としたが、利き腕とは逆側に操舵された場合に通常の操舵アシストトルクから得手操舵アシストトルクを減らす構成としてもよい。 In this embodiment, the steering assist torque is poorly added to the normal steering assist torque when steered to the dominant arm side, but from the normal steering assist torque when steered to the opposite side from the dominant arm. It may be configured to reduce the steering assist torque.
また、本実施の形態では運転が開始する毎に運転者の利き腕を判定し、その判定した利き腕に基づいて不得手操舵アシストトルクを付加する構成としたが、運転者が変わる毎にその運転者の利き腕を判定し、運転者別の利き腕マップを作成し、既にマップに登録されている運転者が運転する場合にはそのマップに基づいて不得手操舵アシストトルクを付加する構成としてもよい。 In the present embodiment, the driver's dominant arm is determined every time driving is started, and the poor steering assist torque is added based on the determined dominant arm. A dominant arm map for each driver may be determined, and when a driver already registered in the map is driving, poor steering assist torque may be added based on the map.
また、本実施の形態では急操舵時に不得手操舵アシストトルクを付加する構成としたが、右方向の操舵と左方向の操舵とに差がでる操舵角速度以上で不得手操舵アシストトルクを付加する構成としてもよい。さらに、右方向の操舵と左方向の操舵との操舵角速度差に応じて不得手操舵アシストトルクを設定するようにしてもよい。 Also, in this embodiment, the poor steering assist torque is added at the time of sudden steering, but the poor steering assist torque is added at a steering angular velocity that is different from the steering in the right direction and the steering in the left direction. It is good. Further, poor steering assist torque may be set according to the difference in steering angular velocity between rightward steering and leftward steering.
また、本実施の形態では、不得手操舵アシストトルクを求める際の基準トルクを一定値とする構成としたが、操舵角速度が大きいほど基準トルク(ひいては、不得手操舵アシストトルク)を大きくする構成としてもよい。 In the present embodiment, the reference torque for obtaining the poor steering assist torque is set to a constant value. However, as the steering angular velocity increases, the reference torque (and thus the poor steering assist torque) is increased. Also good.
1…電動式パワーステアリング装置、2…操舵トルクセンサ、3…車速センサ、4…操舵角速度センサ、5…モータ、6…ECU
DESCRIPTION OF
Claims (5)
車両の操舵方向を検出する操舵方向検出手段と、
前記操舵角速度検出手段で検出した操舵角速度が大きい操舵方向より小さい操舵方向に大きな操舵補助力を出力する操舵補助力出力手段と
を備えることを特徴とする操舵補助装置。 Steering angular velocity detection means for detecting the steering angular velocity of the vehicle;
Steering direction detecting means for detecting the steering direction of the vehicle;
A steering assist device, comprising: a steering assist force output unit that outputs a large steering assist force in a steering direction in which a steering angular velocity detected by the steering angular velocity detection unit is smaller than a steering direction having a large steering angle.
車両の操舵方向を検出する操舵方向検出手段と、
左右の操舵方向において各操舵方向の平均操舵角速度に対する最大操舵角速度が小さい操舵方向を操舵困難方向と判定する判定手段と
を備えることを特徴とする操舵特性判定装置。 Steering angular velocity detection means for detecting the steering angular velocity of the vehicle;
Steering direction detecting means for detecting the steering direction of the vehicle;
A steering characteristic determination device comprising: determination means for determining a steering direction having a small maximum steering angular velocity relative to an average steering angular velocity in each steering direction as a steering difficult direction in the left and right steering directions.
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