JP2006058091A - 3次元画像測定装置および方法 - Google Patents
3次元画像測定装置および方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006058091A JP2006058091A JP2004238895A JP2004238895A JP2006058091A JP 2006058091 A JP2006058091 A JP 2006058091A JP 2004238895 A JP2004238895 A JP 2004238895A JP 2004238895 A JP2004238895 A JP 2004238895A JP 2006058091 A JP2006058091 A JP 2006058091A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- dimensional image
- resolution
- image
- pattern
- region
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
【解決手段】 プロジェクタから第1の投影パターンを投影し(S10)、2台のカメラでその様子を撮影する(S11)。得られた画像から距離画像を算出する(S12)。この距離画像に対して水平方向の傾斜情報の評価を行し傾斜が急な部分や凸凹が細かく連続する部分などを抽出する(S13)。抽出した領域を領域テンプレートに当てはめ、第2の投影パターンを1つあるいは複数選択する(S14)。選択された投影パターンを投影して(S15)、2台のカメラでその様子を撮影し(S16)、得られた画像から距離画像を算出する(S17)。第2の投影パターンが複数選択された場合はこれを繰り返す(S18)。最後にそれぞれ算出された距離画像(点群データ)を合成して最終的な出力を得る(S19)。
【選択図】 図6
Description
この構成においては、必要な部分のみ高解像度で撮像するので不必要に計算量を増大させることなく適切な3次元画像を取得できる。
20 第1カメラ
20z 第1カメラのズームレンズ
20z 段階ズームレンズ
30 第2カメラ
40 ハーフミラー
50 対象物
60 制御部
70 XY方向可動ステージ
110 フレームメモリ
120 パターン画像メモリ
130 領域分割部
140 輝度値メモリ
150 パターン画像メモリ
160 再コード化部
170 コード復号部
180 3次元画像メモリ
200 補間計算部
210 エッジ右近傍画素位置入力部
220 エッジ右セル輝度平均値入力部
230 エッジ左近傍画素位置入力部
240 エッジ左セル輝度平均値入力部
250 エッジ輝度入力部
601 粗3次元画像計算部
602 詳細撮像領域抽出部
603 密3次元画像計算部
604 3次元画像合成部
605 測定制御部
Claims (8)
- 被写体の3次元画像を粗い解像度で取得する粗解像度画像取得手段と、
上記粗解像度画像取得手段で取得した粗い解像度の3次元画像に基づいて密な解像度で3次元画像を取得すべき領域を決定する密解像度3次元画像領域決定手段と、
上記密解像度3次元画像領域決定手段により決定された領域の3次元画像を密な解像度で取得する密解像度画像取得手段と、
上記粗解像度画像取得手段で取得した粗い解像度の3次元画像と上記密解像度画像取得手段で取得した密な解像度の3次元画像とを合成する3次元画像合成手段とを有することを特徴とする3次元画像取得装置。 - ストライプ状の投影パターンを被写体に投影する投光器の光軸からずれて配置されるカメラで前記被写体を撮影することに基づいて、前記被写体の3次元画像を得る3次元画像取得装置において、
広いストライプ幅のパターンを投影し撮影して粗い解像度の3次元画像を取得する粗解像度画像取得手段と、
上記粗解像度画像取得手段で取得した粗い解像度の3次元画像に基づいて密な解像度で3次元画像を取得すべき領域を決定する密解像度3次元画像領域決定手段と、
上記密解像度3次元画像領域決定手段により決定された領域および近傍のみに狭いストライプ幅のパターンを投影し撮影して上記領域の3次元画像を密な解像度で取得する密解像度画像取得手段と、
上記粗解像度画像取得手段で取得した粗い解像度の3次元画像と上記密解像度画像取得手段で取得した密な解像度の3次元画像とを合成する3次元画像合成手段とを有することを特徴とする3次元画像取得装置。 - 上記密解像度画像取得手段は、上記カメラのレンズを望遠側にシフトして上記領域を撮影して上記領域の密な解像度の3次元画像を取得する請求項2記載の3次元画像取得装置。
- 上記カメラのレンズを望遠側にシフトするときに上記カメラにおける上記被写体の画角を一定にするために上記被写体を上記カメラに対して相対的に移動させる被写体移動手段を有する請求項3記載の3次元画像取得装置。
- 密解像度3次元画像領域決定手段は、上記ストライプの並び方向に沿って被写体の奥行き座標が大きく変化する部位を上記領域と決定する請求項2、3または4記載の3次元画像取得装置。
- 粗い解像度で得た被写体の3次元画像から詳細な撮像を実施すべき領域を決定して、その領域に対して2回目以降の撮像を行い、複数回の撮像データを合成した結果を3次元画像として得ることを特徴とする3次元画像取得方法。
- ストライプ状の投影パターンを被写体に投影する投光器の光軸からずれて配置されるカメラで前記被写体を撮影することに基づいて、前記被写体の3次元画像を得る3次元画像入力方法において、
最初に広いストライプ幅のパターンを投影し撮影して3次元画像を得て、その3次元画像から詳細な撮像を実施すべき領域を決定して、その領域および近傍のみに狭いストライプ幅のパターンを投影し2回目以降の撮像を行い、複数回の撮像データを合成した結果を3次元画像として得ることを特徴とする3次元画像取得方法。 - ストライプ状の投影パターンを被写体に投影する投光器の光軸からずれて配置されるカメラで前記被写体を撮影することに基づいて、前記被写体の3次元画像を得る3次元画像入力方法において、
最初に広いストライプ幅のパターンを投影し撮影して3次元画像を得て、その3次元画像から詳細な撮像を実施すべき領域を決定して、狭いストライプ幅のパターンを投影し、カメラのレンズを望遠側にシフトして2回目以降の撮像を行い、複数回の撮像データを合成した結果を3次元画像として得ることを特徴とする3次元画像入力方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004238895A JP4501587B2 (ja) | 2004-08-18 | 2004-08-18 | 3次元画像測定装置および方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004238895A JP4501587B2 (ja) | 2004-08-18 | 2004-08-18 | 3次元画像測定装置および方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006058091A true JP2006058091A (ja) | 2006-03-02 |
JP4501587B2 JP4501587B2 (ja) | 2010-07-14 |
Family
ID=36105675
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004238895A Expired - Fee Related JP4501587B2 (ja) | 2004-08-18 | 2004-08-18 | 3次元画像測定装置および方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4501587B2 (ja) |
Cited By (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009069146A (ja) * | 2007-09-10 | 2009-04-02 | Steinbichler Optotechnik Gmbh | 対象物を3次元デジタル化する方法及び装置 |
JP2010107495A (ja) * | 2008-11-03 | 2010-05-13 | Samsung Electronics Co Ltd | 物体の特徴情報を抽出するための装置と方法、及びそれを利用した特徴マップ生成装置と方法 |
JP2010537218A (ja) * | 2007-08-31 | 2010-12-02 | エスエヌユー プレシジョン カンパニー,リミテッド | Lcdを利用した3次元形状測定装置 |
JP2012146262A (ja) * | 2011-01-14 | 2012-08-02 | Toshiba Corp | 構造物計測システム |
JP2012194061A (ja) * | 2011-03-16 | 2012-10-11 | Canon Inc | 三次元距離計測装置、三次元距離計測方法、およびプログラム |
WO2015006431A1 (en) * | 2013-07-10 | 2015-01-15 | Faro Technologies, Inc. | Triangulation scanner having motorized elements |
GB2522551A (en) * | 2014-01-17 | 2015-07-29 | Canon Kk | Three-dimensional-shape measurement apparatus, three-dimensional-shape measurement method, and non-transitory computer-readable storage medium |
JP2016516993A (ja) * | 2013-03-15 | 2016-06-09 | ファロ テクノロジーズ インコーポレーテッド | 三次元座標スキャナと操作方法 |
US9395174B2 (en) | 2014-06-27 | 2016-07-19 | Faro Technologies, Inc. | Determining retroreflector orientation by optimizing spatial fit |
US9400170B2 (en) | 2010-04-21 | 2016-07-26 | Faro Technologies, Inc. | Automatic measurement of dimensional data within an acceptance region by a laser tracker |
US9453913B2 (en) | 2008-11-17 | 2016-09-27 | Faro Technologies, Inc. | Target apparatus for three-dimensional measurement system |
US9482529B2 (en) | 2011-04-15 | 2016-11-01 | Faro Technologies, Inc. | Three-dimensional coordinate scanner and method of operation |
US9482755B2 (en) | 2008-11-17 | 2016-11-01 | Faro Technologies, Inc. | Measurement system having air temperature compensation between a target and a laser tracker |
US9482746B2 (en) | 2011-04-15 | 2016-11-01 | Faro Technologies, Inc. | Six degree-of-freedom laser tracker that cooperates with a remote sensor |
US9638507B2 (en) | 2012-01-27 | 2017-05-02 | Faro Technologies, Inc. | Measurement machine utilizing a barcode to identify an inspection plan for an object |
US9686532B2 (en) | 2011-04-15 | 2017-06-20 | Faro Technologies, Inc. | System and method of acquiring three-dimensional coordinates using multiple coordinate measurement devices |
US9772394B2 (en) | 2010-04-21 | 2017-09-26 | Faro Technologies, Inc. | Method and apparatus for following an operator and locking onto a retroreflector with a laser tracker |
CN111415296A (zh) * | 2020-03-17 | 2020-07-14 | 东南数字经济发展研究院 | 一种无人机倾斜摄影的地面分辨率计算方法 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH1031742A (ja) * | 1996-07-15 | 1998-02-03 | Mitsubishi Electric Corp | 画像処理装置および物体移載装置 |
-
2004
- 2004-08-18 JP JP2004238895A patent/JP4501587B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH1031742A (ja) * | 1996-07-15 | 1998-02-03 | Mitsubishi Electric Corp | 画像処理装置および物体移載装置 |
Cited By (32)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010537218A (ja) * | 2007-08-31 | 2010-12-02 | エスエヌユー プレシジョン カンパニー,リミテッド | Lcdを利用した3次元形状測定装置 |
JP2009069146A (ja) * | 2007-09-10 | 2009-04-02 | Steinbichler Optotechnik Gmbh | 対象物を3次元デジタル化する方法及び装置 |
JP2010107495A (ja) * | 2008-11-03 | 2010-05-13 | Samsung Electronics Co Ltd | 物体の特徴情報を抽出するための装置と方法、及びそれを利用した特徴マップ生成装置と方法 |
US9482755B2 (en) | 2008-11-17 | 2016-11-01 | Faro Technologies, Inc. | Measurement system having air temperature compensation between a target and a laser tracker |
US9453913B2 (en) | 2008-11-17 | 2016-09-27 | Faro Technologies, Inc. | Target apparatus for three-dimensional measurement system |
US9400170B2 (en) | 2010-04-21 | 2016-07-26 | Faro Technologies, Inc. | Automatic measurement of dimensional data within an acceptance region by a laser tracker |
US9772394B2 (en) | 2010-04-21 | 2017-09-26 | Faro Technologies, Inc. | Method and apparatus for following an operator and locking onto a retroreflector with a laser tracker |
US10209059B2 (en) | 2010-04-21 | 2019-02-19 | Faro Technologies, Inc. | Method and apparatus for following an operator and locking onto a retroreflector with a laser tracker |
US10480929B2 (en) | 2010-04-21 | 2019-11-19 | Faro Technologies, Inc. | Method and apparatus for following an operator and locking onto a retroreflector with a laser tracker |
JP2012146262A (ja) * | 2011-01-14 | 2012-08-02 | Toshiba Corp | 構造物計測システム |
JP2012194061A (ja) * | 2011-03-16 | 2012-10-11 | Canon Inc | 三次元距離計測装置、三次元距離計測方法、およびプログラム |
US9098909B2 (en) | 2011-03-16 | 2015-08-04 | Canon Kabushiki Kaisha | Three-dimensional distance measurement apparatus, three-dimensional distance measurement method, and non-transitory computer-readable storage medium |
US9482529B2 (en) | 2011-04-15 | 2016-11-01 | Faro Technologies, Inc. | Three-dimensional coordinate scanner and method of operation |
US9453717B2 (en) | 2011-04-15 | 2016-09-27 | Faro Technologies, Inc. | Diagnosing multipath interference and eliminating multipath interference in 3D scanners using projection patterns |
US9448059B2 (en) | 2011-04-15 | 2016-09-20 | Faro Technologies, Inc. | Three-dimensional scanner with external tactical probe and illuminated guidance |
US10119805B2 (en) | 2011-04-15 | 2018-11-06 | Faro Technologies, Inc. | Three-dimensional coordinate scanner and method of operation |
US10267619B2 (en) | 2011-04-15 | 2019-04-23 | Faro Technologies, Inc. | Three-dimensional coordinate scanner and method of operation |
US9482746B2 (en) | 2011-04-15 | 2016-11-01 | Faro Technologies, Inc. | Six degree-of-freedom laser tracker that cooperates with a remote sensor |
US9494412B2 (en) | 2011-04-15 | 2016-11-15 | Faro Technologies, Inc. | Diagnosing multipath interference and eliminating multipath interference in 3D scanners using automated repositioning |
US10302413B2 (en) | 2011-04-15 | 2019-05-28 | Faro Technologies, Inc. | Six degree-of-freedom laser tracker that cooperates with a remote sensor |
US9686532B2 (en) | 2011-04-15 | 2017-06-20 | Faro Technologies, Inc. | System and method of acquiring three-dimensional coordinates using multiple coordinate measurement devices |
US10578423B2 (en) | 2011-04-15 | 2020-03-03 | Faro Technologies, Inc. | Diagnosing multipath interference and eliminating multipath interference in 3D scanners using projection patterns |
US9638507B2 (en) | 2012-01-27 | 2017-05-02 | Faro Technologies, Inc. | Measurement machine utilizing a barcode to identify an inspection plan for an object |
JP2016516993A (ja) * | 2013-03-15 | 2016-06-09 | ファロ テクノロジーズ インコーポレーテッド | 三次元座標スキャナと操作方法 |
US9482514B2 (en) | 2013-03-15 | 2016-11-01 | Faro Technologies, Inc. | Diagnosing multipath interference and eliminating multipath interference in 3D scanners by directed probing |
WO2015006431A1 (en) * | 2013-07-10 | 2015-01-15 | Faro Technologies, Inc. | Triangulation scanner having motorized elements |
GB2522551B (en) * | 2014-01-17 | 2018-06-27 | Canon Kk | Three-dimensional-shape measurement apparatus, three-dimensional-shape measurement method, and non-transitory computer-readable storage medium |
US9557167B2 (en) | 2014-01-17 | 2017-01-31 | Canon Kabushiki Kaisha | Three-dimensional-shape measurement apparatus, three-dimensional-shape measurement method, and non-transitory computer-readable storage medium |
GB2522551A (en) * | 2014-01-17 | 2015-07-29 | Canon Kk | Three-dimensional-shape measurement apparatus, three-dimensional-shape measurement method, and non-transitory computer-readable storage medium |
US9395174B2 (en) | 2014-06-27 | 2016-07-19 | Faro Technologies, Inc. | Determining retroreflector orientation by optimizing spatial fit |
CN111415296A (zh) * | 2020-03-17 | 2020-07-14 | 东南数字经济发展研究院 | 一种无人机倾斜摄影的地面分辨率计算方法 |
CN111415296B (zh) * | 2020-03-17 | 2024-01-19 | 东南数字经济发展研究院 | 一种无人机倾斜摄影的地面分辨率计算方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4501587B2 (ja) | 2010-07-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4501587B2 (ja) | 3次元画像測定装置および方法 | |
US10902668B2 (en) | 3D geometric modeling and 3D video content creation | |
JP3714063B2 (ja) | 3次元形状計測装置 | |
EP2869263A1 (en) | Method and apparatus for generating depth map of a scene | |
US20060072123A1 (en) | Methods and apparatus for making images including depth information | |
JP5633058B1 (ja) | 3次元計測装置及び3次元計測方法 | |
CN109903377B (zh) | 一种无需相位展开的三维人脸建模方法及*** | |
JP6009206B2 (ja) | 3次元計測装置 | |
KR100813057B1 (ko) | 입체 영상 제작장치 및 그 방법 | |
KR20200046789A (ko) | 이동하는 물체의 3차원 데이터를 생성하는 방법 및 장치 | |
CN1482491A (zh) | 三维摄影技术方法 | |
US20040126006A1 (en) | Apparatus and method for measuring the shape of a three dimensional object using projected multi-stripe patterns | |
JP4525240B2 (ja) | 3次元画像入力装置および方法 | |
CN116310101A (zh) | 基于过曝光连通域强度自适应分布的高动态三维测量方法 | |
JP2002117403A (ja) | 画像処理装置および画像処理方法 | |
KR102080506B1 (ko) | 광학 3d 스캐너 | |
JP4501551B2 (ja) | 3次元形状測定装置および方法 | |
JP2009036631A (ja) | 三次元形状計測装置、および当該三次元形状計測装置の製造方法 | |
JP4543821B2 (ja) | 3次元形状測定装置および方法 | |
JP4433907B2 (ja) | 3次元形状測定装置および方法 | |
JP2006064453A (ja) | 3次元形状入力装置および方法 | |
CN105551068B (zh) | 一种三维激光扫描与光学照片的合成方法 | |
JP2006071434A (ja) | 3次元画像入力装置および方法 | |
CN111373222A (zh) | 光投射*** | |
JP2015105899A (ja) | 3次元計測装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070719 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20091124 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100119 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100330 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100412 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4501587 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130430 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130430 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140430 Year of fee payment: 4 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |