JP2006039893A - Portable automatic machining apparatus - Google Patents

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Yuichi Watanabe
裕一 渡邉
Yukihiro Yoshida
幸弘 吉田
Shinya Iketani
眞也 池谷
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a portable automatic machining apparatus that can be brought to an existing building for automatic machining, while securing the accuracy needed. <P>SOLUTION: A machining robot 11 is installed at a reference process point O and a certain position O' away from the reference point and controlled by means of a program previously inputted to a control means 13 to perform machining, enabling automatic machining to be easily performed on site by means of the portable machining robot 11. Thus, even a scalloped hole F with a complex shape can be automatically machined with high accuracy so as to greatly reduce the burden on an operator while extending tool life through the use of machining oil, so as to enable efficient machining to be achieved in a short time. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

この発明は、可搬式自動加工装置に関し、既設の構造物などに持ち運んで設置し、穴加工や切削加工などを予め入力したプログラムによって自動的に行うことができるようにしたもので、特に鋼製橋脚の隅角部の補修工事として行われるスカラップ孔などの自動施工に好適なものである。   The present invention relates to a portable automatic processing apparatus, which is carried and installed in an existing structure or the like, and can be automatically performed by a pre-input program for drilling, cutting, etc. It is suitable for automatic construction such as scallop holes that are carried out as repair work for the corners of bridge piers.

既設の構造物などに対して穴加工や切削加工などを行う必要がある場合の一つに鋼製橋脚の隅角部の補修工事として行われるスカラップ孔などの加工がある。   One of the cases where it is necessary to drill or cut an existing structure or the like is a scalloped hole or the like that is repaired at the corner of a steel pier.

例えば、図４に示すように、都市内高速道路の鋼製橋脚Ａでは、近年、梁Ｂと柱Ｃの交差部（以下、隅角部Ｄと称す）に疲労損傷が見つかっており、その原因は、隅角部Ｄの溶接内部に潜在するきず、せん断遅れなどの影響による応力集中と考えられ、これらの補修・補強のため、あて板による補強Ｅ、スカラップ施工Ｆ、ストップホール施工および大コア抜き施工などが行われている。   For example, as shown in FIG. 4, in a steel pier A of an urban highway, fatigue damage has recently been found at the intersection of a beam B and a column C (hereinafter referred to as a corner D). Is considered to be stress concentration caused by flaws and shear delays in the corner D weld, and for these repairs and reinforcements, reinforcement E with scallops, scallop construction F, stop hole construction and large core Unplugging is being done.

このような鋼製橋脚Ａの隅角部Ｄに形成するスカラップ孔Ｆは、例えば図４（ｂ）に示すように、３方向の溶接が交差している部分に形成され、図５に示すように、溶接部の不完全溶込み部分を除去するように形成するものである。   The scallop hole F formed in the corner part D of such a steel pier A is formed in the part where the welding of 3 directions cross | intersect, for example, as shown in FIG.4 (b), as shown in FIG. Further, it is formed so as to remove the incompletely welded portion of the welded portion.

このようなスカラップ孔Ｆは、例えば図４および図６に示すように、大円弧部Ｆ１と小円弧部Ｆ２とを複数の直線部Ｆ３で結んだ複雑な形状で、しかも小円弧部Ｆ２や直線部Ｆ３は上下方向にも広がるように形成される。   For example, as shown in FIGS. 4 and 6, the scallop hole F has a complicated shape in which a large arc portion F1 and a small arc portion F2 are connected by a plurality of linear portions F3. The portion F3 is formed so as to spread in the vertical direction.

従来、このようなスカラップ孔の施工は、手作業で行われており、まず穴あけ機械として、例えばジェットブローチを用いて大円弧部を形成する大きな孔、例えば直径５０ｍｍの孔をあけ、この孔の周囲を棒グラインダで水平方向に拡げ、こののち上下方向にも拡げるようにしている。   Conventionally, such scalloped holes have been manually constructed. First, as a drilling machine, for example, a large hole that forms a large arc portion using a jet broach, for example, a hole having a diameter of 50 mm, is formed. The circumference is expanded horizontally with a stick grinder, and then expanded vertically.

ところが、鋼製橋脚Ａの隅角部Ｄは、非常に作業性の悪いところが多く、しかも手作業であるため、加工時の寸法精度の確保が難しく、施工に時間がかかるという問題がある。   However, the corner portion D of the steel pier A has many problems that are very poor in workability, and is manual work, so that it is difficult to ensure the dimensional accuracy at the time of processing, and it takes time for construction.

また、手作業による棒グラインダでの加工であることから、切削油を使用すると周囲に飛散したり、作業者に付着するため、切削油を使用することができず、超硬工具を使用しても消耗が激しく、段取り替えが頻繁に必要となるという問題もある。   In addition, since it is a manual processing with a rod grinder, if cutting oil is used, it will scatter around and adhere to the operator, so cutting oil cannot be used, and carbide tools must be used. However, there is also a problem that the changeover is frequently required and changeover is frequently required.

さらに、加工にともない切り粉が飛散し、作業者に付着するなどの問題もある。   Furthermore, there is a problem that chips are scattered with processing and adhere to workers.

一方、このような加工を自動化する装置については、現在のところなく、工場で加工を行う装置としては、例えば特許文献１〜３等に開示されている等種々の加工装置が提案されている。
特開２０００−１２７０１８号公報 特開平１１−２６７９４５号公報 実開平５−２４２２２号公報 On the other hand, there is no device for automating such processing, and various processing devices such as those disclosed in Patent Documents 1 to 3 have been proposed as devices for processing in a factory.
JP 2000-127018 A JP 11-267945 A Japanese Utility Model Publication No. 5-24222

ところが、工場に設置して使用する加工装置をそのまま現場に持ち運び、スカラップ孔加工などを行おうとしても、ワークとなる鋼製橋脚の隅角部を装置の加工部にセットすることもできず、既存の装置では、これらの作業を簡単に自動化することが出来ないという問題がある。   However, even if the processing equipment installed and used in the factory is carried to the site as it is and scallop hole processing etc. is performed, the corner part of the steel pier that becomes the work can not be set in the processing part of the equipment, The existing apparatus has a problem that these operations cannot be easily automated.

この発明は、かかる従来技術の課題と要望に鑑みてなされたもので、既設の構造物などに対して持ち運んで自動加工を行うことが出来るとともに、必要な精度を確保することができる可搬式自動加工装置を提供しようとするものである。   The present invention has been made in view of the problems and demands of the prior art, and is capable of carrying out automatic processing by carrying it with respect to an existing structure or the like, and is capable of securing necessary accuracy. A processing apparatus is to be provided.

上記従来技術が有する課題を解決するため、この発明の請求項１記載の可搬式自動加工装置は、被加工物に設けた加工基準点に対して一定の位置に設置される可搬式の加工用ロボットと、この加工用ロボットに装着される加工用工具と、前記加工基準点に対する加工形状を予めプログラムするとともにこのプログラムにしたがって前記加工用ロボットを制御する制御手段とを備えることを特徴とするものである。   In order to solve the above-described problems of the prior art, a portable automatic machining apparatus according to claim 1 of the present invention is for portable machining installed at a fixed position with respect to a machining reference point provided on a workpiece. A robot, a processing tool to be mounted on the processing robot, and a control unit that preprograms a processing shape with respect to the processing reference point and controls the processing robot according to the program. It is.

この可搬式自動加工装置によれば、被加工物に設けた加工基準点に対して一定の位置に設置される可搬式の加工用ロボットと、この加工用ロボットに装着される加工用工具と、前記加工基準点に対する加工形状を予めプログラムするとともにこのプログラムにしたがって前記加工用ロボットを制御する制御手段とを備えるようにしており、加工基準点とこれから一定位置に加工用ロボットを設置し、これを制御手段に予め入力したプログラムで制御して加工を行うことで、可搬式の加工用ロボットで現場での自動加工が容易にできるようにしている。   According to this portable automatic processing apparatus, a portable processing robot installed at a fixed position with respect to a processing reference point provided on the workpiece, a processing tool attached to the processing robot, The machining shape with respect to the machining reference point is programmed in advance and control means for controlling the machining robot according to the program is provided, and the machining robot is installed at a fixed position from the machining reference point. By performing processing by controlling with a program inputted in advance to the control means, it is possible to easily perform on-site automatic processing with a portable processing robot.

また、この発明の請求項２記載の可搬式自動加工装置は、請求項1記載の構成に加え、前記加工用工具に向けて切削油等を供給する切削油等供給手段を設けてなることを特徴とするものである。   According to a second aspect of the present invention, in addition to the configuration of the first aspect, a portable automatic machining apparatus is provided with a cutting oil supply means for supplying cutting oil or the like toward the machining tool. It is a feature.

この可搬式自動加工装置によれば、前記加工用工具に向けて切削油等を供給する切削油等供給手段を設けるようにしており、切削油の供給により加工工具の寿命を延長し、効率的に加工できるようにしている。   According to this portable automatic processing apparatus, a cutting oil supply means for supplying cutting oil or the like toward the processing tool is provided, and the life of the processing tool is extended by the supply of the cutting oil. Can be processed.

さらに、この発明の請求項３記載の可搬式自動加工装置は、請求項１または２記載の構成に加え、前記加工用工具による切り粉等を回収する切り粉等回収手段を設けてなることを特徴とするものである。   Furthermore, the portable automatic processing device according to claim 3 of the present invention is provided with a chip recovery means for recovering chips and the like by the processing tool in addition to the configuration of claim 1 or 2. It is a feature.

この可搬式自動加工装置によれば、前記加工用工具による切り粉等を回収する切り粉等回収手段を設けるようにしており、切り粉の飛散を防止して環境への悪影響を排除して加工を行うことができるようになる。   According to this portable automatic processing device, it is provided with a chip recovery means for recovering chips and the like by the processing tool, and prevents the scattering of chips and eliminates adverse effects on the environment. Will be able to do.

また、この発明の請求項４記載の可搬式自動加工装置は、請求項１〜３のいずれかに記載の構成に加え、前記被加工物が既設の鋼製橋脚であり、その隅角部にスカラップ孔を加工可能に構成してなることを特徴とするものである。   According to a fourth aspect of the present invention, in addition to the structure according to any one of the first to third aspects, the work piece is an existing steel pier, and a corner portion thereof is provided. The scallop hole is configured to be machined.

この可搬式自動加工装置によれば、前記被加工物が既設の鋼製橋脚であり、その隅角部にスカラップ孔を加工可能に構成するようにしており、鋼製橋脚の隅角部のスカラップ孔加工であっても、自動化することができるようになる。   According to this portable automatic processing apparatus, the workpiece is an existing steel pier, and a scallop hole is formed in a corner of the workpiece so that a scallop is formed at the corner of the steel pier. Even drilling can be automated.

さらに、この発明の請求項５記載の可搬式自動加工装置は、請求項１〜４のいずれかに記載の構成に加え、前記可搬式の加工用ロボットを多関節ロボットで構成したことを特徴とするものである。   Furthermore, the portable automatic processing device according to claim 5 of the present invention is characterized in that, in addition to the configuration according to any one of claims 1 to 4, the portable processing robot is configured by an articulated robot. To do.

この可搬式自動加工装置によれば、前記可搬式の加工用ロボットを多関節ロボットで構成するようにしており、多関節ロボットとすることで、小型化を図り、現場での作業を一層容易にできるようにしている。   According to this portable automatic processing apparatus, the portable processing robot is constituted by an articulated robot. By using the articulated robot, the miniaturization can be achieved and the work at the site can be further facilitated. I can do it.

また、この発明の請求項６記載の可搬式自動加工装置は、請求項１〜５のいずれかに記載の構成に加え、前記加工用工具による加工を監視する監視用手段を設けるとともに、この監視用手段による監視情報に基づき緊急停止させる遠隔停止手段を設けたことを特徴とするものである。   According to a sixth aspect of the present invention, in addition to the structure according to any one of the first to fifth aspects, the portable automatic processing apparatus is provided with a monitoring means for monitoring the processing by the processing tool. Remote stop means for making an emergency stop based on monitoring information by the use means is provided.

この可搬式自動加工装置によれば、前記加工用工具による加工を監視する監視用手段を設けるとともに、この監視用手段による監視情報に基づき緊急停止させる遠隔停止手段を設けるようにしており、遠隔で監視しながら緊急時にも対応して自動加工を行うことができるようにしている。   According to the portable automatic processing apparatus, the monitoring means for monitoring the processing by the processing tool is provided, and the remote stop means for making an emergency stop based on the monitoring information by the monitoring means is provided. It is possible to perform automatic processing in response to an emergency while monitoring.

この発明の請求項１記載の可搬式自動加工装置によれば、被加工物に設けた加工基準点に対して一定の位置に設置される可搬式の加工用ロボットと、この加工用ロボットに装着される加工用工具と、前記加工基準点に対する加工形状を予めプログラムするとともにこのプログラムにしたがって前記加工用ロボットを制御する制御手段とを備えるようにしたので、加工基準点とこれから一定位置に加工用ロボットを設置し、これを制御手段に予め入力したプログラムで制御して加工を行うことで、可搬式の加工用ロボットにより現場で自動加工を容易に行うことができる。   According to the portable automatic machining apparatus of the first aspect of the present invention, the portable machining robot installed at a fixed position with respect to the machining reference point provided on the workpiece, and attached to the machining robot And a control means for controlling the machining robot in accordance with this program and pre-programming the machining shape for the machining reference point, and for machining at a machining reference point and a fixed position from now on. By installing a robot and controlling it with a program inputted in advance to the control means for processing, automatic processing can be easily performed on-site by a portable processing robot.

また、この発明の請求項２記載の可搬式自動加工装置によれば、前記加工用工具に向けて切削油等を供給する切削油等供給手段を設けるようにしたので、切削油の供給により加工工具の寿命を延長し、効率的に加工することができる。   Further, according to the portable automatic processing device of the second aspect of the present invention, since the cutting oil supply means for supplying the cutting oil or the like toward the processing tool is provided, the processing is performed by supplying the cutting oil. The tool life can be extended and processed efficiently.

さらに、この発明の請求項３記載の可搬式自動加工装置によれば、前記加工用工具による切り粉等を回収する切り粉等回収手段を設けるようにしたので、切り粉の飛散を防止して環境への悪影響を排除して加工を行うことができる。   Furthermore, according to the portable automatic processing device according to claim 3 of the present invention, since the means for collecting chips etc. for collecting the chips by the processing tool is provided, the scattering of the chips is prevented. Processing can be performed with no adverse environmental impact.

また、この発明の請求項４記載の可搬式自動加工装置によれば、前記被加工物が既設の鋼製橋脚であり、その隅角部にスカラップ孔を加工可能に構成するようにしたので、鋼製橋脚の隅角部のスカラップ孔加工であっても、自動化することができる。   Further, according to the portable automatic processing device of claim 4 of the present invention, the workpiece is an existing steel pier, and a scallop hole is configured to be machined at a corner portion thereof. Even scalloped hole machining at the corners of steel piers can be automated.

さらに、この発明の請求項５記載の可搬式自動加工装置によれば、前記可搬式の加工用ロボットを多関節ロボットで構成するようにしたので、多関節ロボットとすることで、小型化を図り、現場での作業を一層容易に行うことができる。   Furthermore, according to the portable automatic processing device of the fifth aspect of the present invention, the portable processing robot is constituted by an articulated robot. The work on site can be performed more easily.

また、この発明の請求項６記載の可搬式自動加工装置によれば、前記加工用工具による加工を監視する監視用手段を設けるとともに、この監視用手段による監視情報に基づき緊急停止させる遠隔停止手段を設けるようにしたので、遠隔で監視しながら緊急時にも対応して自動加工を行うことができる。   According to the portable automatic processing apparatus of the sixth aspect of the present invention, there is provided a monitoring means for monitoring the processing by the processing tool, and a remote stop means for making an emergency stop based on the monitoring information by the monitoring means Therefore, automatic processing can be performed in response to an emergency while monitoring remotely.

以下、この発明の一実施の形態について、図面に基づき詳細に説明する。
図１〜図３は、この発明の可搬式自動加工装置の一実施の形態にかかり、図１は全体の概略正面図、図２は全体の概略斜視図、図３は制御系のブロック図である。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
1 to 3 relate to an embodiment of a portable automatic processing apparatus according to the present invention. FIG. 1 is an overall schematic front view, FIG. 2 is an overall schematic perspective view, and FIG. 3 is a block diagram of a control system. is there.

この可搬式自動加工装置１０では、加工対象として、例えば鋼製橋脚Ａの隅角部Ｄにスカラップ加工Ｆを施すため、例えば図１および図２に示すように、可搬式の加工用ロボットとして小型多関節ロボット１１を備え、その先端部に加工用工具１２として棒グラインダや超硬バー等を装着し、この小型多関節ロボット１１を自動制御してスカラップ孔Ｆの自動加工を行うための制御手段としてプログラムコンピュータ１３を備えて構成してある。   In this portable automatic processing apparatus 10, for example, a scallop process F is performed on a corner portion D of a steel pier A as a processing target. Therefore, as shown in FIGS. 1 and 2, for example, the portable automatic processing apparatus 10 is small as a portable processing robot. A control means for providing a multi-joint robot 11 and mounting a bar grinder or a carbide bar or the like as a machining tool 12 at its tip, and automatically controlling the small articulated robot 11 to automatically process the scallop hole F. As shown in FIG.

この可搬式自動加工装置１０では、加工対象である構成橋脚Ａの隅角部Ｄに加工基準点Ｏを設けておき、この加工基準点Ｏから一定の所定位置に小型多関節ロボット１１を設置することで、可搬式の多関節ロボット１１であっても自動加工ができるようにしている。   In this portable automatic processing apparatus 10, a processing reference point O is provided at a corner D of the component pier A to be processed, and the small articulated robot 11 is installed at a predetermined position from the processing reference point O. Thus, even the portable articulated robot 11 can be automatically processed.

すなわち、構成橋脚Ａの隅角部Ｄの３方向の溶接線が交差する頂部を、例えば加工基準点Ｏとし、この加工基準点Ｏから一定位置、例えば梁Ｂのフランジ面上をＸ−Ｙ平面とした場合のある座標Ｏ’(Ｘ０、Ｙ０)を設置位置として多関節ロボット１１をセットする。   That is, the apex where the weld lines in the three directions of the corner portion D of the pier A intersect, for example, is set as a processing reference point O, and a certain position from the processing reference point O, for example, on the flange surface of the beam B, is an XY plane. The articulated robot 11 is set with the coordinate O ′ (X0, Y0) as the installation position.

この多関節ロボット１１のセットには、予めセット用の治具を用意しておくことで、現場での作業を容易にできるようにすることが好ましく、固定には、真空吸着装置やマグネット吸着装置などを用いるようにすれば良い。   It is preferable to prepare a setting jig in advance for setting the articulated robot 11 so that the work on the site can be easily performed. For fixing, a vacuum suction device or a magnet suction device is used. Etc. may be used.

そして、このような加工基準点Ｏと多関節ロボット１１の設置点Ｏ’とに基づき、予め制御手段であるプログラムコンピュータ１３に自動加工のためのプログラムをパーソナルコンピュータＰＣ等を介して入力する。   Based on the processing reference point O and the installation point O ′ of the articulated robot 11, a program for automatic processing is input in advance to the program computer 13 as control means via a personal computer PC or the like.

これにより、この可搬式自動加工装置１０では、現場に持ち運び、簡単にセットして加工用工具１２による自動加工を行うことが可能となる。
この可搬式自動加工装置１０では、加工の際、切削油等を供給できるようにするため切削油等供給手段として切削油等供給装置１４が設けられ、切削油供給ノズル１４ａを多関節ロボット１１のアーム先端部に取りつけるとともに、切削油等タンクから油ポンプなどで供給できるようにしてある。 As a result, the portable automatic processing apparatus 10 can be carried to the site, easily set, and automatically processed by the processing tool 12.
In this portable automatic processing apparatus 10, a cutting oil supply device 14 is provided as a cutting oil supply means so that cutting oil or the like can be supplied during processing, and the cutting oil supply nozzle 14 a is connected to the articulated robot 11. It is attached to the tip of the arm and can be supplied from a tank such as cutting oil by an oil pump.

また、加工にともなう切り粉および供給後の切削油等を回収する切り粉等回収手段として切り粉等回収装置１５が設けられ、強制吸入ノズル１５ａで加工用工具１２の周囲からの切り粉や切削油等を吸引して上部回収タンク１５ｂに回収するとともに、加工対象の下方に切り粉等回収バケット１５ｃが設けられて下部回収タンク１５ｄに回収され、上下部回収タンク１５ｂ、１５ｄに回収された切削油は切り粉と分離して循環使用できるようにしてある。   Further, a chip collecting device 15 is provided as a chip collecting means for collecting cutting powder and cutting oil after supply, and the forced suction nozzle 15a cuts chips and cuts from around the processing tool 12. The oil is sucked and recovered in the upper recovery tank 15b, and the cutting bucket recovered in the lower recovery tank 15d is provided in the lower recovery tank 15d by being provided with a chip recovery bucket 15c below the processing target, and is recovered in the upper and lower recovery tanks 15b and 15d. The oil is separated from the swarf and can be recycled.

さらに、この可搬式自動加工装置１０には、監視用手段として監視用カメラ１６が設けられ、監視用モニタ１７により離れた管理事務所などから加工状況を監視できるとともに、遠隔停止手段として非常停止ボタン１８が設けられ、緊急停止させることができるようにしてある。   Further, the portable automatic processing apparatus 10 is provided with a monitoring camera 16 as a monitoring means, and can monitor the processing status from a remote management office or the like by the monitoring monitor 17, and an emergency stop button as a remote stop means 18 is provided so that an emergency stop can be performed.

このように構成した可搬式自動加工装置１０では、鋼製橋脚Ａの隅角部Ｄにスカラップ加工を行う場合には、予めパソコンＰＣなどによりスカラップ加工Ｆに必要な加工情報をＣＡＤデータなどを利用するなどでプログラムコンピュータ１３に入力しておく。   In the portable automatic processing apparatus 10 configured as described above, when scalloping is performed on the corner portion D of the steel pier A, the processing information necessary for the scallop processing F is previously used using CAD data or the like by a personal computer PC or the like. For example, it is input to the program computer 13.

そして、小型多関節ロボット１１を隅角部Ｄの近傍の梁Ｂのフランジ上に持ち運び、予め定めた加工基準点Ｏとこの加工基準点Ｏから一定の位置に定めた多関節ロボット１１の設置位置Ｏ’に多関節ロボット１１をセットする。   Then, the small articulated robot 11 is carried on the flange of the beam B in the vicinity of the corner portion D, and the installation position of the articulated robot 11 determined at a predetermined position from the predetermined processing reference point O and the processing reference point O. The articulated robot 11 is set to O ′.

こののち、加工に必要な加工用工具１２として棒グラインダ等をセットし、自動加工を開始する。   Thereafter, a bar grinder or the like is set as a processing tool 12 necessary for processing, and automatic processing is started.

この加工開始と同時に、切削油等供給装置１４を運転して切削油供給ノズル１４ａから切削油を供給するとともに、切り粉等回収装置１５を運転して強制吸入ノズル１５ａおよび切り粉等回収バケット１５ｃにより切り粉および切削油を上部および下部回収タンク１５ｂ、１５ｄに回収し、切り粉などを分離した後、切削油を循環供給するようにする。   Simultaneously with the start of the processing, the cutting oil supply device 14 is operated to supply cutting oil from the cutting oil supply nozzle 14a, and the chip collection device 15 is operated to forcibly suction nozzle 15a and the chip collection bucket 15c. Thus, the chips and cutting oil are recovered in the upper and lower recovery tanks 15b and 15d, and after cutting chips and the like are separated, the cutting oil is circulated and supplied.

これにより、複雑な形状のスカラップ孔Ｆであっても自動加工することができ、高精度に加工でき、作業者の負担を大幅に軽減できるとともに、切削油などを使用することで、工具の寿命を延長し、効率良く短時間に加工することができる。   As a result, even the scallop hole F having a complicated shape can be automatically processed, processed with high precision, and the burden on the operator can be greatly reduced. Can be processed efficiently and in a short time.

また、切削にともない切り粉などが周囲に飛散することがなく、環境への影響を回避して加工を行うことができる。   In addition, chips and the like do not scatter around when cutting, and processing can be performed while avoiding environmental influences.

さらに、自動加工が出来るので、作業者がその場についている必要がなく、離れたところから監視用カメラ１６と監視用モニタ１７で監視することができるとともに、非常の場合には、非常停止ボタン１８で非常停止することができる。   Furthermore, since automatic processing can be performed, it is not necessary for the operator to be on the spot, and monitoring can be performed from a remote location with the monitoring camera 16 and the monitoring monitor 17. You can stop at emergency.

なお、上記実施の形態では、小型多関節ロボットを用いて鋼製橋脚の隅角部にスカラップ加工を施す場合を例に説明したが、これに限らず、他の形式の加工用ロボットを用いるようにしても良く、加工対象も隅角部のスカラップ孔に限らず、他の加工であっても良く、可搬式のロボットにより加工する場合に広く適用できるものである。   In the above embodiment, the case where scalloping is performed on the corner portion of the steel pier using a small articulated robot has been described as an example. However, the present invention is not limited thereto, and other types of processing robots may be used. However, the processing target is not limited to the scallop hole at the corner, but may be other processing, and can be widely applied when processing by a portable robot.

この発明の可搬式自動加工装置の一実施の形態にかかる全体の概略正面図である。1 is an overall schematic front view according to an embodiment of a portable automatic processing apparatus of the present invention. この発明の可搬式自動加工装置の一実施の形態にかかる全体の概略斜視図である。1 is an overall schematic perspective view according to an embodiment of a portable automatic processing apparatus of the present invention. この発明の可搬式自動加工装置の一実施の形態にかかる制御系のブロック図である。It is a block diagram of a control system concerning one embodiment of a portable automatic processing device of this invention. この発明の可搬式自動加工装置による加工対象の一例にかかる鋼製橋脚の隅角部およびスカラップ加工の説明図である。It is explanatory drawing of the corner part and scallop process of the steel pier concerning an example of the process target by the portable automatic processing apparatus of this invention. この発明の可搬式自動加工装置による加工対象の一例にかかる溶接部の説明図である。It is explanatory drawing of the welding part concerning an example of the process target by the portable automatic processing apparatus of this invention. この発明の可搬式自動加工装置による加工対象の一例にかかるスカラップ加工部の平面説明図および左側面説明図である。It is the plane explanatory view and left side explanatory drawing of the scallop processing part concerning an example of the processing object by the portable automatic processing device of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

Ａ 鋼製橋脚
Ｂ 梁
Ｃ 柱
Ｄ 隅角部
Ｅ あて板による補強
Ｆ スカラップ施工
Ｆ１ 大円弧部
Ｆ２ 小円弧部
Ｆ３ 直線部
Ｏ 加工基準点
Ｏ’ 設置点（設置位置）
１０ 可搬式自動加工装置
１１ 小型多関節ロボット（加工用ロボット）
１２ 加工用工具
１３ プログラムコンピュータ（制御手段）
１４ 切削油等供給装置（切削油等供給手段）
１４ａ 切削油供給ノズル
１５ 切り粉等回収装置（切り粉等回収手段）
１５ａ 強制吸入ノズル
１５ｂ 上部回収タンク
１５ｃ 切り粉等回収バケット
１５ｄ 下部回収タンク
１６ 監視用カメラ（監視用手段）
１７ 監視用モニタ
１８ 非常停止ボタン（遠隔停止手段）

A Steel pier B Beam C Column D Corner E E Reinforcement with a counterplate S Scallop F1 Large arc F2 Small arc F3 Straight line O Machining reference point O 'Installation point (installation position)
10 Portable Automatic Processing Device 11 Small Articulated Robot (Processing Robot)
12 Processing tool 13 Program computer (control means)
14 Cutting oil supply device (Cutting oil supply means)
14a Cutting oil supply nozzle 15 Chip recovery device (chip recovery means)
15a Forced suction nozzle 15b Upper collection tank 15c Chip collection bucket 15d Lower collection tank 16 Monitoring camera (monitoring means)
17 Monitoring monitor 18 Emergency stop button (remote stop means)

Claims (6)

被加工物に設けた加工基準点に対して一定の位置に設置される可搬式の加工用ロボットと、この加工用ロボットに装着される加工用工具と、前記加工基準点に対する加工形状を予めプログラムするとともにこのプログラムにしたがって前記加工用ロボットを制御する制御手段とを備えることを特徴とする可搬式自動加工装置。   A portable machining robot installed at a fixed position with respect to a machining reference point provided on the workpiece, a machining tool attached to the machining robot, and a machining shape for the machining reference point are programmed in advance. And a control means for controlling the machining robot according to the program. 前記加工用工具に向けて切削油等を供給する切削油等供給手段を設けてなることを特徴とする請求項1記載の可搬式自動加工装置。   2. The portable automatic processing apparatus according to claim 1, further comprising a cutting oil supply means for supplying cutting oil or the like toward the processing tool. 前記加工用工具による切り粉等を回収する切り粉等回収手段を設けてなることを特徴とする請求項１または２記載の可搬式自動加工装置。   The portable automatic processing apparatus according to claim 1 or 2, further comprising a chip collection means for collecting the chip and the like by the processing tool. 前記被加工物が既設の鋼製橋脚であり、その隅角部にスカラップ孔を加工可能に構成してなることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の可搬式自動加工装置。   The portable automatic processing apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein the workpiece is an existing steel pier, and a scallop hole is formed at a corner portion thereof. 前記可搬式の加工用ロボットを多関節ロボットで構成したことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の可搬式自動加工装置。   The portable automatic processing apparatus according to claim 1, wherein the portable processing robot is an articulated robot. 前記加工用工具による加工を監視する監視用手段を設けるとともに、この監視用手段による監視情報に基づき緊急停止させる遠隔停止手段を設けたことを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の可搬式自動加工装置。

The monitoring means for monitoring the machining by the machining tool is provided, and the remote stop means for making an emergency stop based on the monitoring information by the monitoring means is provided. Portable automatic processing equipment.

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