JP2006039806A

JP2006039806A - On-vehicle control device

Info

Publication number: JP2006039806A
Application number: JP2004216915A
Authority: JP
Inventors: Akihito Ishikawa; 昭仁石川
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2004-07-26
Filing date: 2004-07-26
Publication date: 2006-02-09
Anticipated expiration: 2024-07-26
Also published as: JP4581528B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an on-vehicle control device that allows recognizing how one's own vehicle and a vehicle approaching from behind are running and taking appropriate avoidance measures accordingly. <P>SOLUTION: The on-vehicle control device comprises a vehicle speed detection means for detecting the speed of a vehicle; a following vehicle detection means for detecting a vehicle that travels behind the former vehicle; an inter-vehicle distance computing means for computing the distance to the vehicle behind; an approaching speed computing means for computing the approaching speed of the vehicle behind based on the speed of the vehicle and the inter-vehicle distance; a position detection means for detecting the current position of the vehicle; an alert means for alerting the vehicle behind; a map data storage means for storing map data including information for different kinds of roads; a reference value storage means for storing speeds determined for different kinds of roads and a reference value for the approaching speed; a determining means for determining if the speed and the approaching speed are within respective reference values determined for different kinds of roads with respect to the vehicle's current position; and an alert control means for causing the alert means to alert the vehicles when the speed and the approaching speed are determined to have exceeded the respective reference values. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、車載制御装置、特に後続車両または自車両の運転者に適切に警告を与えるための構成を備えた車載制御装置に関するものである。 The present invention relates to an in-vehicle control device, and more particularly to an in-vehicle control device having a configuration for appropriately giving a warning to a driver of a succeeding vehicle or a host vehicle.

前方不注意の追突事故は、自動車の衝突事故の中でも発生頻度が多い事故である。追突事故の発生要因の一つとして、前方の自動車がブレーキを踏んで速度を落とした場合にように、道路上での車両の走行状況が変化したにもかかわらず、運転者がこれに対応できずに追突するケースが挙げられる。特に、渋滞の最後尾の車両にトラックが追突する大惨事が後を絶たず、社会的に問題となっている。近年、前方監視装置による追突防止を備えた車両も実用化されているが、該当する装置を持たない車両からの追突に関しては防御手段がない。 A careless rear-end collision is an accident that occurs frequently among car collisions. One of the causes of rear-end collisions is that drivers can respond to changes in vehicle driving conditions on the road, such as when the vehicle in front depresses the brakes and slows down. There is a case of rear-end collision. In particular, the catastrophe that a truck crashes into the last vehicle in a traffic jam is a constant social problem. In recent years, vehicles with rear-end collision prevention by a front monitoring device have been put into practical use, but there is no protective means for rear-end collisions from vehicles that do not have a corresponding device.

このため従来では、渋滞中の車両の運転手は、渋滞等の非常の事態で停車することを後続の車両に知らせるため、停車前に自己の車両のハザードランプを点滅させて注意喚起を行ない追突事故の発生を防いでいた。しかしながら、車両に備えられているハザードランプは運転手が手動で点滅させるものであるため、他の操作に気を取られるなどして点滅操作を忘れたり、点滅開始が遅れたりする恐れがあり、この場合、後続車両への注意喚起が十分行われず追突事故が発生してしまう。 For this reason, conventionally, the driver of a congested vehicle alerts the following vehicle that the vehicle will stop due to an emergency such as a congested traffic, and flashes the hazard lamp of its own vehicle before stopping to make a collision. The accident was prevented. However, because the hazard lamps provided on the vehicle are blinked manually by the driver, there is a risk that the blinking operation may be forgotten, such as being distracted by other operations, or the start of blinking may be delayed, In this case, the subsequent vehicle is not sufficiently alerted and a rear-end collision occurs.

そこで、テレビカメラを用いて走行中の車両の周囲の状況を観測し、衝突の可能性のある周囲の車両を検出すると共に、その結果を元に自車両の運転手に警報を発生する装置が考案されている。特に、追い越しをかけてくる車両を高精度に検出すると共に、自車両のターンシグナルやハンドル舵角などを考慮して衝突の可能性を予測し、警報を発する衝突防止装置が考案されている（特許文献１参照）。 Therefore, there is a device that uses a TV camera to observe the surrounding conditions of a running vehicle, detects surrounding vehicles that may collide, and generates a warning to the driver of the vehicle based on the result. It has been devised. In particular, a collision prevention device has been devised that detects a vehicle to be overtaken with high accuracy, predicts the possibility of collision in consideration of the turn signal and steering angle of the host vehicle, and issues an alarm ( Patent Document 1).

また、カメラ等で自車両の前方の車両のブレーキランプあるいはハザードランプの状態を監視し、自車両が所定の速度の状態にあるときに、前方の車両のブレーキランプが点灯あるいはハザードランプが点滅した場合に、自車両のハザードランプを点滅させたり、自車両のブレーキランプが点灯あるいはハザードランプが点滅させる車両制御装置が考案されている（特許文献２参照）。 Also, the state of the brake lamp or hazard lamp of the vehicle ahead of the host vehicle is monitored with a camera or the like, and when the host vehicle is in a predetermined speed state, the brake lamp of the vehicle in front or the hazard lamp flashes. In this case, a vehicle control device has been devised that causes the hazard lamp of the host vehicle to blink, the brake lamp of the host vehicle to light, or the hazard lamp to blink (see Patent Document 2).

特開２０００−２８５２４５号公報JP 2000-285245 A 特開２０００−１１３３９４号公報JP 2000-113394 A

特許文献１の例では、自車両の走行している状況を把握することができないため、その場面に応じた適切な回避策をとることができない。また、車両前方の状態を検知する手段は備えていない。 In the example of Patent Document 1, since the situation where the host vehicle is traveling cannot be grasped, it is not possible to take an appropriate workaround according to the scene. Further, there is no means for detecting the state in front of the vehicle.

特許文献１および２の例では、前方監視用のカメラあるいは車両の挙動の変化を検知するカメラあるいはセンサ等の機器およびそれら機器を制御する装置を追加する必要があり、これはコストアップの要因となってしまう。また、車両後方の状態を検知する手段は備えていない。 In the examples of Patent Documents 1 and 2, it is necessary to add a camera for front monitoring or a device such as a camera or a sensor for detecting a change in the behavior of the vehicle, and a device for controlling these devices. turn into. Also, no means for detecting the state behind the vehicle is provided.

上記問題を背景として、本発明の課題は、自車両と後方から接近する車両の走行状況を把握して、その状況に応じて適切な回避策をとることが可能な車載制御装置を提供することを目的とする。 Against the background of the above problem, an object of the present invention is to provide an in-vehicle control device capable of grasping the traveling state of a vehicle approaching from the rear of the host vehicle and taking an appropriate avoidance measure depending on the traveling state. With the goal.

課題を解決するための手段および発明の効果Means for Solving the Problems and Effects of the Invention

本発明は、上記課題を解決するための車載制御装置を提供するものである。即ち、請求項１によれば、車両の速度を検出する車速検出手段と、両の後方を走行する車両を検出する後方車両検出手段と、後方車両との車間距離を演算する車間距離演算手段と、車速および車間距離とに基づいて後方車両の接近速度を演算する接近速度演算手段と、車両の現在位置を検出する位置検出手段と、後方車両に報知を行なう報知手段と、道路種別の情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、道路種別に基づいて定められる速度および接近速度の基準値を記憶する基準値記憶手段と、速度および接近速度が車両の現在位置の道路種別毎に定められる基準値内にあるかどうかを判定する報知判定手段と、速度および接近速度が基準値を超えたと判定された場合に、報知手段に報知を行なわせる報知制御手段とを有することを特徴とする車載制御装置として構成される。 This invention provides the vehicle-mounted control apparatus for solving the said subject. That is, according to claim 1, the vehicle speed detecting means for detecting the speed of the vehicle, the rear vehicle detecting means for detecting the vehicle traveling behind both, and the inter-vehicle distance calculating means for calculating the inter-vehicle distance between the rear vehicles. An approach speed calculating means for calculating the approach speed of the rear vehicle based on the vehicle speed and the inter-vehicle distance, a position detecting means for detecting the current position of the vehicle, an informing means for informing the rear vehicle, and road type information. Map data storage means for storing map data, reference value storage means for storing reference values of speed and approach speed determined based on road type, and speed and approach speed determined for each road type at the current position of the vehicle Notification determining means for determining whether the reference value is within a reference value, and notification control means for notifying the notification means when it is determined that the speed and the approach speed exceed the reference value. Configured as a vehicle control apparatus according to claim and.

本発明は、ナビゲーション装置等の車載機器からの車両の走行している道路情報や、車両の走行状況の情報、また後方からの車両の接近情報を組み合わせることで適切な処置を可能とし、自車両から後方車両へ適切な注意を促すことで追突事故を防止するものである。上記構成によって、車両の速度および後方車両の接近速度が所定の関係になった場合に、追突防止を喚起させる旨を後続車両に報知することが可能となる。報知の際、運転者の操作を必要としないので、運転者の負荷は増えず、運転者は運転に集中することができる。また、車両の速度および後方車両の接近速度が所定の関係になったときに自動的に報知を行なうことで、報知が遅れて後続車に追突される可能性も低くなる。 The present invention enables appropriate measures by combining road information on which a vehicle is traveling from an in-vehicle device such as a navigation device, information on the traveling state of the vehicle, and approach information on the vehicle from behind, The rear-end collision is prevented by urging the rear vehicle with appropriate attention. With the above configuration, when the vehicle speed and the approaching speed of the rear vehicle have a predetermined relationship, it is possible to notify the subsequent vehicle that the prevention of rear-end collision is urged. Since the driver's operation is not required at the time of notification, the driver's load does not increase, and the driver can concentrate on driving. Further, by automatically notifying when the speed of the vehicle and the approaching speed of the rear vehicle are in a predetermined relationship, the possibility that the notification is delayed and the rear vehicle collides is reduced.

また、道路種別（高速道路，一般道路等）に応じて、速度および接近速度の基準値を定めることで、該道路における車両の走行状態に応じた報知のための条件を設定でき、適切なタイミングで報知を行なうことが可能となる。 In addition, by determining the reference values for speed and approach speed according to the road type (highway, general road, etc.), conditions for notification according to the driving state of the vehicle on the road can be set, and appropriate timing can be set. It becomes possible to perform notification.

請求項２によれば、本発明の車載制御装置は、渋滞地点の情報を含む渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段と、地図データと車両の現在位置とに基づいて車両と渋滞地点との距離を演算する距離演算手段と、演算された渋滞地点と車両との距離が所定の距離以内に接近したかどうかを判定する渋滞地点接近判定手段と、を有し、渋滞地点接近判定手段により車両が渋滞地点に対し所定の距離以内に接近したと判定され、かつ報知判定手段により速度および接近速度が基準値を超えたと判定された場合に、報知制御手段が報知手段に報知を行なわせる構成をとることもできる。 According to claim 2, the vehicle-mounted control device of the present invention is a traffic jam information acquisition unit that acquires traffic jam information including traffic jam information, and the distance between the vehicle and the traffic jam point based on the map data and the current position of the vehicle. And a traffic congestion point approach determination means for determining whether or not the calculated distance between the traffic congestion point and the vehicle has approached within a predetermined distance. When it is determined that the traffic congestion point has been approached within a predetermined distance and the speed and approach speed are determined to exceed the reference value by the notification determination unit, the notification control unit notifies the notification unit. You can also.

上記構成によって、車両が渋滞地点に対し所定の距離以内に接近して減速したときに、それに気づかずに接近してくる後続車両に前方が渋滞である旨を報知することが可能となる。報知の際、運転者の操作を必要としないので、運転者の負荷は増えず、運転者は運転に集中することができる。また、また、車両の速度および後方車両の接近速度が所定の関係になったときに自動的に報知を行なうことで、報知が遅れて後続車に追突される可能性も低くなる。 With the above configuration, when a vehicle approaches and decelerates within a predetermined distance from a traffic jam point, it is possible to notify the following vehicle that approaches without knowing that the traffic is ahead. Since the driver's operation is not required at the time of notification, the driver's load does not increase, and the driver can concentrate on driving. In addition, by automatically notifying when the speed of the vehicle and the approaching speed of the rear vehicle have a predetermined relationship, the possibility that the notification is delayed and the rear vehicle collides is reduced.

請求項３によれば、本発明の車載制御装置における地図データは交差点および曲線路を含む車両の減速が必要な地点の位置データを含み、車両の現在位置から目的地までの案内経路を検索する経路検索手段と、案内経路上に存在する車両の減速が必要な地点を抽出する報知地点抽出手段と、抽出された車両の減速が必要な地点と車両との距離が所定の距離以内に接近したかどうかを判定する減速地点接近判定手段を有し、減速地点接近判定手段により車両が減速地点に対し所定の距離以内に接近したと判定され、かつ報知判定手段により速度および接近速度が基準値を超えたと判定された場合に、報知制御手段が報知手段に報知を行なわせる構成をとることもできる。 According to the third aspect of the present invention, the map data in the in-vehicle control device of the present invention includes position data of points where deceleration of the vehicle including intersections and curved roads is required, and a guide route from the current position of the vehicle to the destination is searched. The route search means, the notification point extraction means for extracting a point on the guide route where the vehicle needs to be decelerated, and the distance between the extracted point where the vehicle needs to be decelerated and the vehicle approached within a predetermined distance A deceleration point approach determining means for determining whether the vehicle has approached the deceleration point within a predetermined distance by the deceleration point approach determining means, and the speed and approach speed are set to reference values by the notification determining means. When it is determined that it has exceeded, it is possible to adopt a configuration in which the notification control means causes the notification means to notify.

上記構成は、報知手段を行なう地点として渋滞地点の他に交差点および曲線路等の、車両の減速が必要な地点を含めることで、これらの地点においても自車両から後方車両へ適切な注意を促すことで追突事故を防止するものである。上記構成によって、車両の減速が必要な地点に対し所定の距離以内に接近したときに、その旨を後続車両に報知することが可能となる。報知の際、運転者の操作を必要としないので、運転者の負荷は増えず、運転者は運転に集中することができる。また、車両の速度および後方車両の接近速度が所定の関係になったときに自動的に報知を行なうことで、報知が遅れて後続車に追突される可能性も低くなる。 The above configuration includes points that require deceleration of the vehicle, such as intersections and curved roads, as well as traffic congestion points as points for performing the notification means, and at these points also prompts appropriate attention from the own vehicle to the rear vehicle. This is to prevent rear-end collisions. With the above configuration, when the vehicle approaches within a predetermined distance to a point where the vehicle needs to be decelerated, it is possible to notify the subsequent vehicle to that effect. Since the driver's operation is not required at the time of notification, the driver's load does not increase, and the driver can concentrate on driving. Further, by automatically notifying when the speed of the vehicle and the approaching speed of the rear vehicle are in a predetermined relationship, the possibility that the notification is delayed and the rear vehicle collides is reduced.

ところで、車両用ナビゲーション装置には、本発明における渋滞情報取得手段，位置検出手段，および地図データ記憶手段が含まれており、これら以外の各手段を追加することで容易に本発明の車載制御装置を構成することが可能である。よって、専用の車載制御装置を開発・製造する必要はなく、車両用ナビゲーション装置の改造という方法によって、比較的安価に本発明の車載制御装置を実現できる。 By the way, the vehicle navigation apparatus includes the traffic information acquisition means, the position detection means, and the map data storage means in the present invention, and the vehicle-mounted control apparatus of the present invention can be easily added by adding each means other than these. Can be configured. Therefore, it is not necessary to develop and manufacture a dedicated in-vehicle control device, and the in-vehicle control device of the present invention can be realized at a relatively low cost by a method of remodeling the vehicle navigation device.

自車両と後方から接近する車両の走行状況を把握して、その状況に応じて適切な回避策をとることが可能な車載制御装置を提供するという目的を、車両用ナビゲーション装置を用いて実現した。 The purpose of providing an in-vehicle control device that can grasp the traveling situation of the vehicle approaching from the rear of the host vehicle and can take appropriate avoidance measures according to the traveling situation is realized by using a vehicle navigation device. .

以下、本発明の車載制御装置の実施の形態について、図面を用いて説明する。図１は車載制御装置の全体構成を示すブロック図である。本車載制御装置は、車両用ナビゲーション装置１００（詳細は後述），車速センサ３１（本発明の車速検出手段），ハザードランプコントローラ３２，ブレーキランプコントローラ３６，および車間距離センサ３４（本発明の後方車両検出手段）が車内ネットワーク３５により接続され車両４０に搭載されている。また、ハザードランプコントローラ３２にはハザードランプ３３が接続され、ブレーキランプコントローラ３６にはブレーキランプ３７が接続され、これらにより本発明における報知手段を構成している。なお、ハザードランプ３３およびブレーキランプ３７は法規に遵守して車両に設置されているものである。 Hereinafter, an embodiment of an in-vehicle control device of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of the in-vehicle control device. The vehicle-mounted control device includes a vehicle navigation device 100 (details will be described later), a vehicle speed sensor 31 (vehicle speed detection means of the present invention), a hazard lamp controller 32, a brake lamp controller 36, and an inter-vehicle distance sensor 34 (rear vehicle of the present invention). Detection means) is connected to the vehicle network 35 and mounted on the vehicle 40. A hazard lamp 33 is connected to the hazard lamp controller 32, and a brake lamp 37 is connected to the brake lamp controller 36, and these constitute the notification means in the present invention. The hazard lamp 33 and the brake lamp 37 are installed in the vehicle in compliance with laws and regulations.

なお、本実施例では車載制御装置の一部として車両用ナビゲーション装置を用いているが、車両用ナビゲーション装置以外の制御装置を用いて本発明の構成を実現してもよい。 In this embodiment, the vehicle navigation device is used as a part of the in-vehicle control device. However, the configuration of the present invention may be realized by using a control device other than the vehicle navigation device.

車間距離センサ３４は、電波を発射して後方車両の距離を測定するものであるが、レーザ測距儀のようなレーザ波を用いるものを使用してもよい。 The inter-vehicle distance sensor 34 measures the distance of the vehicle behind by emitting radio waves, but a sensor using a laser wave such as a laser rangefinder may be used.

また、報知手段として、ハザードランプ３３およびブレーキランプ３７以外の灯火装置、あるいはＬＥＤディスプレイやプラズマディスプレイを用いた表示装置等を用いても構わない。音声あるいは音を用いる報知手段を用いてもよい。 Further, as a notification means, a lighting device other than the hazard lamp 33 and the brake lamp 37, a display device using an LED display or a plasma display, or the like may be used. You may use the alerting | reporting means using a sound or a sound.

図２は車両用ナビゲーション装置（以下、ナビゲーション装置とも称する）１００の全体構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１００は、位置検出器１，地図データ入力器６，操作スイッチ群７，リモートコントロール（以下リモコンと称する）センサ１１，音声案内などを行なうスピーカ１５，外部メモリ９，表示装置１０，これらの接続された制御回路８，リモコン端末１２を備えている。 FIG. 2 is a block diagram showing the overall configuration of a vehicle navigation device (hereinafter also referred to as a navigation device) 100. As shown in FIG. The navigation device 100 includes a position detector 1, a map data input device 6, an operation switch group 7, a remote control (hereinafter referred to as remote control) sensor 11, a speaker 15 for voice guidance, an external memory 9, a display device 10, and the like. A connected control circuit 8 and remote control terminal 12 are provided.

位置検出器１は、周知の地磁気センサ２，ジャイロスコープ３，距離センサ４，および衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳのためのＧＰＳ受信機５を有している。これらのセンサ等２，３，４，５は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては前述したうちの一部センサで構成してもよく、さらに、ステアリングの回転センサや各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。なお、この位置検出器１が本発明の位置検出手段に相当する。 The position detector 1 has a known geomagnetic sensor 2, a gyroscope 3, a distance sensor 4, and a GPS receiver 5 for GPS that detects the position of the vehicle based on radio waves from a satellite. Since these sensors 2, 3, 4, and 5 have errors of different properties, they are configured to be used while being complemented by a plurality of sensors. Depending on the accuracy, a part of the sensors described above may be used, and further, a steering rotation sensor, a wheel sensor of each rolling wheel, or the like may be used. The position detector 1 corresponds to the position detecting means of the present invention.

地図データ入力器６は、位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、道路の接続を表した道路データを含む各種データを記憶媒体１８から入力するための装置である。記憶媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ，ハードディスクドライブ（以降、ＨＤＤと称する）を用いるのが一般的であるが、例えばメモリカード等の他の媒体を用いてもよい。なお、この記憶媒体１８が本発明の地図データ記憶手段に相当する。 The map data input device 6 is a device for inputting various data including so-called map matching data for improving the accuracy of position detection and road data representing road connections from the storage medium 18. As a storage medium, a CD-ROM, DVD, or hard disk drive (hereinafter referred to as HDD) is generally used because of the amount of data, but other media such as a memory card may be used. The storage medium 18 corresponds to the map data storage means of the present invention.

操作スイッチ群７は、例えば表示装置１０と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられる。タッチスイッチは、表示装置１０の画面上に縦横に微細に配置された赤外線センサより構成されており、例えば指やタッチペンなどでその赤外線を遮断すると、その遮断した位置が２次元座標値（Ｘ，Ｙ）として検出される。また、マウスやカーソル等のポインティングデバイスを用いてもよい。これら操作スイッチ群７およびリモコン端末１２によって、種々の指示を入力することが可能である。 As the operation switch group 7, for example, a touch switch or a mechanical switch integrated with the display device 10 is used. The touch switch is composed of infrared sensors that are finely arranged vertically and horizontally on the screen of the display device 10. For example, when the infrared ray is cut off with a finger, a touch pen, or the like, the cut-off position becomes a two-dimensional coordinate value (X, Y). A pointing device such as a mouse or a cursor may be used. Various instructions can be input by the operation switch group 7 and the remote control terminal 12.

表示装置１０はカラー液晶表示器により構成されており、表示装置１０の画面には位置検出器１から入力された車両現在位置マークと、地図データ入力器６から入力された地図データと、更に地図上に表示する誘導経路等付加データとを重ね合わせて表示すると共に、本画面に経路案内の設定および経路誘導中の案内や画面の切り換え操作を行なうためのメニューボタンが表示される。 The display device 10 is composed of a color liquid crystal display. On the screen of the display device 10, a vehicle current position mark input from the position detector 1, map data input from the map data input device 6, and a map are displayed. The additional data such as the guidance route to be displayed is superimposed and displayed, and a menu button for setting route guidance, guidance during route guidance, and a screen switching operation is displayed on this screen.

送受信機１３（本発明の渋滞情報取得手段）は、外部、例えばＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）センタ１４などから提供される渋滞情報を含む道路情報を受信し、また外部へ情報を送信するための装置である。この送受信機１３を介して外部から受け取った情報は、制御回路８において処理する。 The transceiver 13 (congestion information acquisition means of the present invention) receives road information including traffic information provided from the outside, for example, a VICS (Vehicle Information and Communication System) center 14 or the like, and transmits information to the outside. It is a device. Information received from the outside via the transceiver 13 is processed by the control circuit 8.

また、通信ユニット１９に携帯電話機１７あるいは自動車電話機等の移動体通信機器を接続することによっても、外部ネットワークとの接続が可能である。さらに、ＥＴＣ（自動料金収受システム，ＥＴＣ：Electronic Toll Collection）車載器１６と通信することにより、ＥＴＣ車載器１６がＥＴＣ路上器から受信した、料金情報などを本ナビゲーション装置１００に取り込むことができる。また、ＥＴＣ車載器１６を用いて外部ネットワークと接続することも可能である。 In addition, connection to an external network is also possible by connecting a mobile communication device such as a mobile phone 17 or a car phone to the communication unit 19. Furthermore, by communicating with an ETC (Automatic Toll Collection System, ETC: Electronic Toll Collection) vehicle-mounted device 16, the fee information received by the ETC vehicle-mounted device 16 from the ETC road device can be taken into the navigation device 100. It is also possible to connect to an external network using the ETC vehicle-mounted device 16.

制御回路８は通常のコンピュータとして構成されており、周知のＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２，ＲＡＭ８３，入出力回路であるＩ／Ｏ８４およびこれらの構成を接続するバスライン８５が備えられている。ＣＰＵ８１は、ＲＯＭ８２およびＲＡＭ８３に記憶されたプログラムおよびデータにより制御を行なう。ＲＯＭ８２は、プログラム格納領域８２ａとデータ記憶領域８２ｂとを有している。プログラム格納領域８２ａにはナビゲーションプログラム（以下、ナビプログラムと称する）８２ｐが格納される。データ記憶領域８２ｂにはナビプログラム８２ｐの動作に必要なデータが格納されている。また、ナビプログラム８２ｐは、ＲＡＭ８３上にてナビプログラム用ワークメモリ８３ｗを作業領域とする形で作動する。なお、地図データ入力器６にＨＤＤを用いる場合は、ＲＯＭ８２およびＲＡＭ８３の機能をＨＤＤによって実施してもよい。 The control circuit 8 is configured as a normal computer, and includes a well-known CPU 81, ROM 82, RAM 83, I / O 84 which is an input / output circuit, and a bus line 85 which connects these configurations. The CPU 81 controls the program and data stored in the ROM 82 and RAM 83. The ROM 82 has a program storage area 82a and a data storage area 82b. A navigation program (hereinafter referred to as a navigation program) 82p is stored in the program storage area 82a. Data necessary for the operation of the navigation program 82p is stored in the data storage area 82b. The navigation program 82p operates on the RAM 83 in such a manner that the navigation program work memory 83w is used as a work area. When an HDD is used for the map data input device 6, the functions of the ROM 82 and the RAM 83 may be implemented by the HDD.

なお、この制御回路８が本発明の車間距離演算手段，接近速度演算手段，報知判定手段，報知制御手段，経路検索手段，報知地点抽出手段，および減速地点接近判定手段に相当する。 The control circuit 8 corresponds to an inter-vehicle distance calculation means, approach speed calculation means, notification determination means, notification control means, route search means, notification point extraction means, and deceleration point approach determination means of the present invention.

さらに、外部メモリ９（本発明の基準値記憶手段）には、本ナビゲーション装置の動作に必要な情報およびデータが記憶されている。なお、外部メモリ９は、車両のアクセサリスイッチがオフ状態（即ち、ナビゲーション装置１００がオフ状態）になっても、記憶内容が保持されるようになっている。 Furthermore, the external memory 9 (reference value storage means of the present invention) stores information and data necessary for the operation of the navigation device. The external memory 9 is configured to retain the stored contents even when the accessory switch of the vehicle is turned off (that is, the navigation device 100 is turned off).

そして、音声認識ユニット３０は、利用者が音声を入力することによって、操作スイッチ群７あるいはリモコン１２を操作したときと同様に目的地などを指示することができるようにするための装置である。 The voice recognition unit 30 is a device that allows the user to instruct a destination or the like by operating the operation switch group 7 or the remote controller 12 by inputting voice.

このような構成を持つことにより、本ナビゲーション装置は、制御回路８のＣＰＵ８１によりナビプログラム８２ｐが起動されると、運転者が操作スイッチ群７，リモコン端末１２あるいは音声認識ユニット３０によって、表示装置１０上に表示されるメニューから目的地経路を表示装置１０に表示させるための経路案内処理を選択した場合、次のような処理を実施する。即ち、運転者が表示装置１０上の地図に基づいて目的地を入力すると、ＧＰＳ受信機５から得られる衛星のデータに基づき車両の現在地が求められ、現在地から目的地までの最適な経路を求める処理が行われる。そして、表示装置１０上の道路地図に誘導経路を重ねて表示し、運転者に適切な経路を案内する。また、表示装置１０およびスピーカ１５によって、操作時のガイダンスや動作状態に応じたメッセージの送出を行なう。 With this configuration, when the navigation program 82 p is activated by the CPU 81 of the control circuit 8, the navigation device 82 is operated by the driver using the operation switch group 7, the remote control terminal 12, or the voice recognition unit 30. When the route guidance process for displaying the destination route on the display device 10 is selected from the menu displayed above, the following process is performed. That is, when the driver inputs the destination based on the map on the display device 10, the current location of the vehicle is obtained based on the satellite data obtained from the GPS receiver 5, and the optimum route from the current location to the destination is obtained. Processing is performed. Then, the guidance route is displayed on the road map on the display device 10 so as to guide the driver to the appropriate route. In addition, the display device 10 and the speaker 15 transmit a message according to the guidance during operation and the operating state.

（警告実施例１）
次に、図３および図４のフローチャート，図５を用いて、ＣＰＵ８１において実行されるナビプログラム８２ｐの後方車両への警告処理の流れについて説明する。なお、この処理はナビゲーション装置１００が動作中に他の処理とともに繰り返し行われる。 (Warning Example 1)
Next, the flow of warning processing to the vehicle behind the navigation program 82p executed by the CPU 81 will be described with reference to the flowcharts of FIGS. 3 and 4 and FIG. This process is repeatedly performed together with other processes while the navigation device 100 is operating.

最初に、図３のフローチャートのように、車間距離センサ３４から後方へ電波を発射して後方車両の有無を検索する（Ｓ１）。後方を車両が走行している場合は該後方車両から該発射した電波（反射波）が反射して戻ってくるので、電波を発射してから、反射波を受信するまでの時間を測定することで、該後方車両までの距離を推定演算することができる（Ｓ２）。つまり、ナビゲーション装置１００（制御回路８）から車内ＬＡＮユニット２０および車内ネットワーク３５を介して車間距離センサ３４に対して電波を発射する指令を送った時点から、車間距離センサ３４が反射波を受信して該受信情報を制御回路８が受け取る時点までの時間を測定し、該時間および車速センサ３１において検出される車両４０の車速に基づいて該後方車両までの距離を推定演算する。 First, as shown in the flowchart of FIG. 3, a radio wave is emitted backward from the inter-vehicle distance sensor 34 to search for the presence of a rear vehicle (S1). When the vehicle is traveling behind, the emitted radio wave (reflected wave) is reflected and returned from the rear vehicle, so measure the time from when the radio wave is emitted until the reflected wave is received. Thus, the distance to the rear vehicle can be estimated and calculated (S2). That is, the inter-vehicle distance sensor 34 receives the reflected wave from the time when the navigation device 100 (control circuit 8) sends a command to emit radio waves to the inter-vehicle distance sensor 34 via the in-vehicle LAN unit 20 and the in-vehicle network 35. Then, the time until the control circuit 8 receives the received information is measured, and the distance to the rear vehicle is estimated and calculated based on the time and the vehicle speed of the vehicle 40 detected by the vehicle speed sensor 31.

電波を移動する物体に向けて発射すると、その反射波は物体の移動速度に比例した周波数偏倚（元の発射周波数からのずれ）を受けて戻ってくる（所謂ドップラー効果）。このドップラー効果を利用すれば、次の式のような関係が成立するので該後方車両の速度を算出することができる。
ｆ＝（（Ｖ−ｕ）／（Ｖ−ｖ））×ｆ_０
ここで、ｆ：車両４０で測定される反射波の周波数，ｆ_０：車両４０から発射される電波の周波数，Ｖ：電波の速度，ｕ：車両４０の速度，ｖ：後方車両の速度である。 When a radio wave is emitted toward a moving object, the reflected wave receives a frequency deviation (deviation from the original emission frequency) proportional to the moving speed of the object and returns (the so-called Doppler effect). If this Doppler effect is used, a relationship such as the following equation is established, so that the speed of the rear vehicle can be calculated.
f = ((V−u) / (V−v)) × f ₀
Here, f: frequency of the reflected wave measured by the vehicle 40, f ₀ : frequency of the radio wave emitted from the vehicle 40, V: speed of the radio wave, u: speed of the vehicle 40, v: speed of the vehicle behind. .

後方車両の速度（ｖ）を算出できれば、後方車両の接近速度を求めることができる（Ｓ３）。即ち、接近速度＝車両４０の速度（ｕ）−後方車両の速度（ｖ）である。接近速度が正の値となるときは後方車両から離れつつあるということで、接近速度が負の値となるときは後方車両が接近しつつあるということである。 If the speed (v) of the rear vehicle can be calculated, the approach speed of the rear vehicle can be obtained (S3). That is, approach speed = speed of vehicle 40 (u) −rear vehicle speed (v). When the approach speed becomes a positive value, it means that it is moving away from the rear vehicle, and when the approach speed becomes a negative value, it means that the rear vehicle is approaching.

本実施の形態では、後方車両の接近を検出する装置として、レーダを用いた検出方式を用いているが、後方監視用カメラ（撮影された後方車両の画像データから車間距離および接近速度を算出する）や車両間通信（車両間で速度、走行位置等のデータの遣り取りを行なう）を用いた検出方式も可能である。 In this embodiment, a detection method using a radar is used as an apparatus for detecting the approach of a rear vehicle. However, a rear monitoring camera (a distance between vehicles and an approach speed are calculated from captured rear image data of the rear vehicle). ) And communication between vehicles (data such as speed and traveling position is exchanged between vehicles) is also possible.

次に、図４のフローチャートのように、車両４０の現在位置と記憶媒体１８に記憶されている地図データに基づいて、車両４０が走行している道路の種別（一般道路，高速道路等）を取得する（Ｓ１１）。そして、車速センサ３１において検出される車両４０の車速を取得し（Ｓ１２）、先に図３を用いて説明したように、車両４０の車速と後方車両の速度から後方車両の接近速度を演算により取得する（Ｓ１３）。 Next, as shown in the flowchart of FIG. 4, based on the current position of the vehicle 40 and the map data stored in the storage medium 18, the type of road on which the vehicle 40 is traveling (general road, highway, etc.) is determined. Obtain (S11). Then, the vehicle speed of the vehicle 40 detected by the vehicle speed sensor 31 is acquired (S12), and the approaching speed of the rear vehicle is calculated from the vehicle speed of the vehicle 40 and the speed of the rear vehicle as described above with reference to FIG. Obtain (S13).

そして、警告内容判断テーブル（図５参照，詳細は後述）を参照し、車両４０が走行している道路の種別，車両４０の車速，および後方車両の接近速度に基づいた警告内容を取得する（Ｓ１４）。そして、制御回路８は該警告内容に基づいて車内ＬＡＮユニット２０および車内ネットワーク３５を介してハザードランプコントローラ３２およびブレーキランプコントローラ３６に指令を送り、ハザードランプコントローラ３２およびブレーキランプコントローラ３６は送られてきた指令に基づいて、それぞれハザードランプ３３，ブレーキランプ３７の点滅あるいは点灯を行なって後方車両に対して報知（警告）を行なう（Ｓ１５）。 Then, referring to a warning content determination table (see FIG. 5, details will be described later), the warning content based on the type of road on which the vehicle 40 is traveling, the vehicle speed of the vehicle 40, and the approaching speed of the rear vehicle is acquired ( S14). Then, the control circuit 8 sends a command to the hazard lamp controller 32 and the brake lamp controller 36 via the in-vehicle LAN unit 20 and the in-vehicle network 35 based on the warning contents, and the hazard lamp controller 32 and the brake lamp controller 36 are sent. Based on the command, the hazard lamp 33 and the brake lamp 37 are blinked or turned on to notify the rear vehicle (warning) (S15).

図５の警告内容判断テーブル（本発明の基準値）は、外部メモリ９に記憶されている。道路種別（一般道路，高速道路等）によって大分類され、この大分類において自車両（車両４０）の速度および後方車両の接近速度に基づいて後方車両への警告内容が定義されている。なお、図５の警告内容判断テーブルにおける「状況」欄は、本発明の実施の形態を説明するために設けたものである。例えば、道路種別が高速道路で、車両４０の走行速度がＡ（ｋｍ／ｈ）未満かつ後方車両の接近速度がＢ（ｋｍ／ｈ）以上である場合は、車両４０が渋滞の最後尾に接近しつつあるが後方車両が渋滞に気づかず減速しないという状況（追突される可能性が高い状況）と判断されるので、ハザードランプ３３およびブレーキランプ３７を点滅させて後方車両に対して警告を行なう。また、道路種別が一般道路で、車両４０の走行速度がＣ（ｋｍ／ｈ）以上かつ後方車両の接近速度がＤ（ｋｍ／ｈ）未満である場合は、後方車両に追突される可能性が極めて低いので後方車両に対する警告は行なわない。 The warning content determination table (reference value of the present invention) in FIG. 5 is stored in the external memory 9. Major classification is made according to the road type (general road, highway, etc.), and in this major classification, the warning content for the rear vehicle is defined based on the speed of the host vehicle (vehicle 40) and the approach speed of the rear vehicle. The “situation” column in the warning content determination table of FIG. 5 is provided to explain the embodiment of the present invention. For example, if the road type is a highway, the traveling speed of the vehicle 40 is less than A (km / h), and the approaching speed of the rear vehicle is B (km / h) or more, the vehicle 40 approaches the tail of the traffic jam. However, since it is determined that the rear vehicle is not aware of the traffic jam and does not decelerate (a situation where there is a high possibility of a rear-end collision), the hazard lamp 33 and the brake lamp 37 are blinked to warn the rear vehicle. . Further, when the road type is a general road, the traveling speed of the vehicle 40 is equal to or higher than C (km / h), and the approaching speed of the rear vehicle is lower than D (km / h), there is a possibility that the rear vehicle may collide. Since it is extremely low, no warning is given to the vehicle behind.

上述した走行速度（Ａ，Ｃ），後方車両の接近速度（Ｂ，Ｄ），および警告内容は推奨設定値として予め外部メモリ９に記憶されているものであるが、該記憶内容を変更することも可能である。つまり、操作スイッチ群７あるいはリモコン１２の操作、あるいは音声認識ユニット３０への音声入力によって表示装置１０の表示画面上に設定画面を表示させて変更したい項目について数値を入力する。また、後方車両に対する警告を全く行なわないように設定することも可能である。さらに、安全上問題となる（事故を誘発する）数値を設定できないようにする方法を採ってもよい。 The travel speed (A, C), the approach speed (B, D) of the rear vehicle, and the warning content described above are stored in advance in the external memory 9 as recommended setting values, but the stored content is changed. Is also possible. That is, a numerical value is input for an item to be changed by displaying the setting screen on the display screen of the display device 10 by operating the operation switch group 7 or the remote controller 12 or by inputting voice to the voice recognition unit 30. It is also possible to set so that no warning is given to the rear vehicle. Furthermore, a method may be adopted in which a numerical value that causes a safety problem (inducing an accident) cannot be set.

（警告実施例２）
図６および図７，図８を用いて、経路案内を行なっている際に地図データと車両の現在位置に基づいて後方車両に対する警告方法について説明する。まず、操作スイッチ群７あるいはリモコン１２の操作、あるいは音声認識ユニット３０への音声入力によって、ナビゲーション装置１００の周知の機能である目的地までの案内経路の検索を行なった場合に、地図データから該案内経路上に存在する警告を行なう対象となる地点あるいは施設の情報を取得する（Ｓ３１）。取得した情報は、ＲＡＭ８３あるいは外部メモリ９に記憶する。 (Warning Example 2)
A warning method for the rear vehicle based on the map data and the current position of the vehicle when performing route guidance will be described with reference to FIGS. 6, 7, and 8. First, when a guide route to a destination, which is a well-known function of the navigation device 100, is searched by operating the operation switch group 7 or the remote controller 12 or by voice input to the voice recognition unit 30, the map data is used to search for the guide route. Information on a point or facility to be alerted that exists on the guide route is acquired (S31). The acquired information is stored in the RAM 83 or the external memory 9.

次に、車両４０の現在位置および上記で取得した情報に基づいて、車両４０が該地点あるいは該施設（図７の例では交差点を左折のため減速）から所定の距離内に接近したかどうかを調べ、該所定の距離内（例えば、３０ｍ以内）に接近した場合（Ｓ３２：Ｙｅｓ）には、先に図３および図４を用いて説明したように、後方車両４１との距離を取得し（Ｓ３３）、後方車両の接近速度を取得する（Ｓ３４）。 Next, based on the current position of the vehicle 40 and the information acquired above, it is determined whether the vehicle 40 has approached within a predetermined distance from the point or the facility (in the example of FIG. 7, the intersection is decelerated due to a left turn). In the case of approaching within the predetermined distance (for example, within 30 m) (S32: Yes), the distance to the rear vehicle 41 is acquired as described above with reference to FIGS. S33), the approaching speed of the rear vehicle is acquired (S34).

そして、図８のように、後方車両４１との距離が所定の距離以下（例えば、１０ｍ以下）となり、かつ後方車両の接近速度が所定の速度を上回る（例えば、３０ｋ／ｍ以上）場合（Ｓ３５：Ｙｅｓ）には、制御回路８は該警告内容に基づいて車内ＬＡＮユニット２０および車内ネットワーク３５を介してハザードランプコントローラ３２およびブレーキランプコントローラ３６に指令を送り、ハザードランプコントローラ３２およびブレーキランプコントローラ３６は送られてきた指令に基づいて、それぞれハザードランプ３３，ブレーキランプ３７の点滅あるいは点灯させて後方車両に対して警告を行なう（Ｓ３６）。 Then, as shown in FIG. 8, when the distance to the rear vehicle 41 is equal to or less than a predetermined distance (for example, 10 m or less) and the approach speed of the rear vehicle exceeds a predetermined speed (for example, 30 k / m or more) (S35). : Yes), the control circuit 8 sends a command to the hazard lamp controller 32 and the brake lamp controller 36 via the in-vehicle LAN unit 20 and the in-vehicle network 35 based on the warning contents, and the hazard lamp controller 32 and the brake lamp controller 36 Based on the received command, the hazard lamp 33 and the brake lamp 37 are turned on or off to warn the rear vehicle (S36).

交差点と同様に、カーブの入口（減速が必要）および踏切（減速，一旦停止が必要）から所定の距離に接近した場合にも、後方車両４１との距離および後方車両の接近速度を取得して、必要に応じて後方車両に対して警告を行なう。 Similar to the intersection, even when approaching a predetermined distance from the entrance of the curve (deceleration is necessary) and the railroad crossing (deceleration, temporary stop is necessary), the distance to the rear vehicle 41 and the approach speed of the rear vehicle are acquired. If necessary, the rear vehicle is warned.

図８の警告内容テーブル（本発明の基準値）は、外部メモリ９に記憶されている。警告を行なう対象となる地点あるいは施設によって大分類され、この大分類において該地点あるいは該施設までの距離，自車両（車両４０）の速度，および後方車両の接近速度に基づいて後方車両への警告内容が定義されている。例えば、カーブ警告モードで、警告点（カーブの入口）までの距離がＡ’ｍ以下かつ、後方車両４１の接近速度がＢ’（ｋｍ／ｈ）以上かつ、車両４０と後方車両４１との車間距離がＣ’ｍ以下である場合は、車両４０の減速に後方車両が渋滞に気づいていないという状況（追突される可能性が高い状況）と判断されるので、ハザードランプ３３およびブレーキランプ３７を点滅させて後方車両に対して警告を行なう。踏切警告モードの場合も同様である。 The warning content table (reference value of the present invention) in FIG. 8 is stored in the external memory 9. A warning is given to a rear vehicle based on a point or facility to be warned and based on the distance to the point or the facility, the speed of the host vehicle (vehicle 40), and the approaching speed of the rear vehicle. The contents are defined. For example, in the curve warning mode, the distance to the warning point (curve entrance) is A′m or less, the approach speed of the rear vehicle 41 is B ′ (km / h) or more, and the distance between the vehicle 40 and the rear vehicle 41 When the distance is equal to or less than C′m, it is determined that the vehicle behind is not aware of the traffic jam due to the deceleration of the vehicle 40 (a situation where there is a high possibility of a rear-end collision), so the hazard lamp 33 and the brake lamp 37 are Flashes to alert the vehicle behind. The same applies to the level crossing warning mode.

上述した警告点までの距離（Ａ，Ａ’，Ａ”），後方車両の接近速度（Ｂ，Ｂ’，Ｂ”），車両４０と後方車両４１との車間距離（Ｃ，Ｃ’，Ｃ”），および警告内容は推奨設定値として予め外部メモリ９に記憶されているものであるが、該記憶内容を変更することも可能である。つまり、操作スイッチ群７あるいはリモコン１２の操作、あるいは音声認識ユニット３０への音声入力によって表示装置１０の表示画面上に設定画面を表示させて変更したい項目について数値を入力する。また、後方車両に対する警告を全く行なわないように設定することも可能である。さらに、安全上問題となる（事故を誘発する）数値を設定できないようにする方法を採ってもよい。 Distance to warning point (A, A ′, A ″), approaching speed of rear vehicle (B, B ′, B ″), distance between vehicle 40 and rear vehicle 41 (C, C ′, C ″) ), And warning contents are stored in advance in the external memory 9 as recommended setting values, but the stored contents can be changed, that is, the operation of the operation switch group 7 or the remote controller 12, or the sound. By inputting voice to the recognition unit 30, a setting screen is displayed on the display screen of the display device 10, and numerical values are input for items to be changed, and it is also possible to set so that no warning is given to the rear vehicle. Furthermore, a method may be adopted in which a numerical value that causes a safety problem (inducing an accident) cannot be set.

ナビゲーション装置１００は起動されているが経路案内を行なっていない場合、以下のようにして後方車両への警告を行なうことができる。地図データ上で、車両４０の進行方向に警告を行なう対象となる地点あるいは施設（交差点，カーブの入口，踏切等）があるか否かを検索し、該地点あるいは該施設がある場合は、車両４０の現在位置および地図データに基づいて車両４０との距離を測定し、該地点あるいは該施設の種別に応じて設定される距離以内に車両４０が接近した場合には、上述したように後方車両への警告表示を行なう。 When the navigation device 100 is activated but does not provide route guidance, a warning can be given to the rear vehicle as follows. On the map data, it is searched whether there is a point or facility (intersection, entrance of a curve, railroad crossing, etc.) to be warned in the traveling direction of the vehicle 40. When the distance from the vehicle 40 is measured based on the current position of the vehicle 40 and the map data, and the vehicle 40 approaches within the distance set according to the location or the type of the facility, as described above, the rear vehicle A warning is displayed.

（警告実施例３）
渋滞情報を取得して該渋滞地点に接近した際に後方車両に対する警告方法について説明する。まず、送受信機１３がＶＩＣＳセンタ１４から提供される渋滞情報を含む道路情報を受信してＲＡＭ８３あるいは外部メモリ９に記憶する。次に、車両４０の現在位置および上記で取得した情報に基づいて、車両４０が該渋滞地点所定の距離内に接近したかどうかを調べ、該所定の距離内（例えば、５００ｍ以内）に接近した場合には、先に図３および図４を用いて説明したように、後方車両４１との距離を取得し、後方車両の接近速度を取得する。 (Warning Example 3)
A warning method for a vehicle behind the vehicle when traffic information is acquired and the traffic congestion point is approached will be described. First, the transceiver 13 receives road information including traffic information provided from the VICS center 14 and stores it in the RAM 83 or the external memory 9. Next, based on the current position of the vehicle 40 and the information acquired above, it is checked whether the vehicle 40 has approached within the predetermined distance of the congestion point, and has approached within the predetermined distance (for example, within 500 m). In this case, as described above with reference to FIGS. 3 and 4, the distance to the rear vehicle 41 is acquired, and the approach speed of the rear vehicle is acquired.

警告内容判断テーブル（図５参照，詳細は後述）を参照し、車両４０が走行している道路の種別，車両４０の車速，および後方車両の接近速度に基づいた警告内容を取得する。そして、制御回路８は該警告内容に基づいて車内ＬＡＮユニット２０および車内ネットワーク３５を介してハザードランプコントローラ３２およびブレーキランプコントローラ３６に指令を送り、ハザードランプコントローラ３２およびブレーキランプコントローラ３６は送られてきた指令に基づいて、それぞれハザードランプ３３，ブレーキランプ３７の点滅あるいは点灯を行なって後方車両に対して報知（警告）を行なう。 With reference to the warning content determination table (see FIG. 5, details will be described later), the warning content based on the type of road on which the vehicle 40 is traveling, the vehicle speed of the vehicle 40, and the approaching speed of the rear vehicle is acquired. Then, the control circuit 8 sends a command to the hazard lamp controller 32 and the brake lamp controller 36 via the in-vehicle LAN unit 20 and the in-vehicle network 35 based on the warning contents, and the hazard lamp controller 32 and the brake lamp controller 36 are sent. On the basis of the command, the hazard lamp 33 and the brake lamp 37 are blinked or turned on to notify the rear vehicle (warning).

以上、本発明の実施の形態を説明したが、これらはあくまで例示にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づく種々の変更が可能である。 Although the embodiments of the present invention have been described above, these are merely examples, and the present invention is not limited to these embodiments, and the knowledge of those skilled in the art can be used without departing from the spirit of the claims. Various modifications based on this are possible.

本発明の一実施例としての車載制御装置の全体構成を示すブロック図。The block diagram which shows the whole structure of the vehicle-mounted control apparatus as one Example of this invention. ナビゲーション装置の構成を示すブロック図。The block diagram which shows the structure of a navigation apparatus. 後方車両との距離および後方車両の速度を求める処理を説明するためのフロー図。The flowchart for demonstrating the process which calculates | requires the distance with a back vehicle, and the speed of a back vehicle. 後方車両への警告表示処理を説明するためのフロー図。The flowchart for demonstrating the warning display process to a back vehicle. 警告内容判断テーブルの一例を示す図。The figure which shows an example of the warning content judgment table. 警告地点における後方車両への警告表示処理を説明するためのフロー図。The flowchart for demonstrating the warning display process to the back vehicle in a warning point. 警告地点付近における後方車両との位置関係を示す図。The figure which shows the positional relationship with the back vehicle in the warning point vicinity. 警告内容テーブルの一例を示す図。The figure which shows an example of a warning content table.

符号の説明Explanation of symbols

１位置検出器（位置検出手段）
７操作スイッチ群
８制御回路（車間距離演算手段，接近速度演算手段，報知判定手段，報知制御手段，経路検索手段，報知地点抽出手段，減速地点接近判定手段）
９外部メモリ（基準値記憶手段）
１３送受信装置（渋滞情報取得手段）
１８記憶媒体（地図データ記憶手段）
３１車速センサ（車速検出手段）
３２ハザードランプコントローラ（報知手段）
３３ハザードランプ（報知手段）
３４車間距離センサ（後方車両検出手段）
３５車内ネットワーク
３６ブレーキランプコントローラ（報知手段）
３７ブレーキランプ（報知手段）
１００ナビゲーション装置 1 Position detector (position detection means)
7 Operation switch group 8 Control circuit (vehicle distance calculation means, approach speed calculation means, notification determination means, notification control means, route search means, notification point extraction means, deceleration point approach determination means)
9 External memory (reference value storage means)
13 Transceiver (congestion information acquisition means)
18 Storage medium (map data storage means)
31 Vehicle speed sensor (vehicle speed detection means)
32 Hazard lamp controller (notification means)
33 Hazard lamp (notification means)
34 Inter-vehicle distance sensor (rear vehicle detection means)
35 In-car network 36 Brake lamp controller (notification means)
37 Brake lamp (notification means)
100 Navigation device

Claims

車両の速度を検出する車速検出手段と、
前記車両の後方を走行する車両を検出する後方車両検出手段と、
前記後方車両との車間距離を演算する車間距離演算手段と、
前記車速および前記車間距離とに基づいて前記後方車両の接近速度を演算する接近速度演算手段と、
前記車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
前記後方車両に報知を行なう報知手段と、
道路種別の情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
前記道路種別に基づいて定められる前記速度および前記接近速度の基準値を記憶する基準値記憶手段と、
前記速度および前記接近速度が前記車両の現在位置の道路種別毎に定められる基準値内にあるかどうかを判定する報知判定手段と、
前記速度および前記接近速度が前記基準値を超えたと判定された場合に、前記報知手段に報知を行なわせる報知制御手段と、
を有することを特徴とする車載制御装置。 Vehicle speed detection means for detecting the speed of the vehicle;
A rear vehicle detection means for detecting a vehicle traveling behind the vehicle;
An inter-vehicle distance calculating means for calculating an inter-vehicle distance with the rear vehicle;
An approach speed calculating means for calculating an approach speed of the rear vehicle based on the vehicle speed and the inter-vehicle distance;
Position detecting means for detecting a current position of the vehicle;
An informing means for informing the rear vehicle;
Map data storage means for storing map data including road type information;
Reference value storage means for storing a reference value of the speed and the approach speed determined based on the road type;
Notification determining means for determining whether the speed and the approach speed are within a reference value determined for each road type of the current position of the vehicle;
Informing control means for informing the notifying means when it is determined that the speed and the approach speed exceed the reference value;
A vehicle-mounted control device comprising:

渋滞地点の情報を含む渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段と、
前記地図データと前記車両の現在位置とに基づいて前記車両と前記渋滞地点との距離を演算する距離演算手段と、
前記演算された前記渋滞地点と前記車両との距離が所定の距離以内に接近したかどうかを判定する渋滞地点接近判定手段と、を有し、
前記渋滞地点接近判定手段により前記車両が前記渋滞地点に対し前記所定の距離以内に接近したと判定され、かつ前記報知判定手段により前記速度および前記接近速度が前記基準値を超えたと判定された場合に、前記報知制御手段が前記報知手段に報知を行なわせるものである請求項１に記載の車載制御装置。 Traffic information acquisition means for acquiring traffic information including information of traffic points,
A distance calculation means for calculating a distance between the vehicle and the traffic congestion point based on the map data and the current position of the vehicle;
Traffic congestion point approach determination means for determining whether the calculated distance between the traffic congestion point and the vehicle approaches within a predetermined distance;
When it is determined by the traffic congestion point approach determination means that the vehicle has approached the traffic congestion point within the predetermined distance, and the notification determination means determines that the speed and the approach speed have exceeded the reference value The in-vehicle control device according to claim 1, wherein the notification control unit causes the notification unit to perform notification.

前記地図データは交差点および曲線路を含む前記車両の減速が必要な地点の位置データを含み、
前記車両の現在位置から目的地までの案内経路を検索する経路検索手段と、
前記案内経路上に存在する前記車両の減速が必要な地点を抽出する報知地点抽出手段と、
前記抽出された前記車両の減速が必要な地点と前記車両との距離が所定の距離以内に接近したかどうかを判定する減速地点接近判定手段を有し、
前記減速地点接近判定手段により前記車両が前記減速地点に対し前記所定の距離以内に接近したと判定され、かつ前記報知判定手段により前記速度および前記接近速度が前記基準値を超えたと判定された場合に、前記報知制御手段が前記報知手段に報知を行なわせるものである請求項１または２に記載の車載制御装置。 The map data includes position data of points where deceleration of the vehicle including intersections and curved roads is necessary,
Route search means for searching for a guide route from the current position of the vehicle to the destination;
Informing point extraction means for extracting a point on the guide route where the vehicle needs to be decelerated,
A deceleration point approach determining means for determining whether a distance between the extracted point where the vehicle needs to be decelerated and the vehicle approaches within a predetermined distance;
When it is determined by the deceleration point approach determination means that the vehicle has approached the deceleration point within the predetermined distance, and the notification determination means determines that the speed and the approach speed have exceeded the reference value The in-vehicle control device according to claim 1, wherein the notification control unit causes the notification unit to perform notification.