JP2006036454A

JP2006036454A - Stacker crane

Info

Publication number: JP2006036454A
Application number: JP2004218513A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Tanaka; 博田中
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2004-07-27
Filing date: 2004-07-27
Publication date: 2006-02-09
Anticipated expiration: 2024-07-27
Also published as: JP4079129B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To facilitate high speed or the like of a stacker crane by descending a position of center of gravity by making an upper frame light weight in the stacker crane. <P>SOLUTION: An upper frame 34 is turnably mounted between front and rear masts 14, 15 through a shaft 36 and the shaft 36 is co-used as a shaft of sheaves 26, 27. Since moment is not acted between the mast and the upper frame, the high speed traveling of the stacker crane can be easily performed by making the upper frame to light weight. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

この発明はスタッカークレーンに関し、特にその上部フレームの軽量化に関する。 The present invention relates to a stacker crane, and more particularly to weight reduction of its upper frame.

スタッカークレーンは、自動倉庫などで走行レールに沿って走行して物品を搬送し、例えば下部台車と上部フレームとの間をマストで接続する。発明者はここでスタッカークレーンの高速化に取り組み、上部フレームの重量のためにスタッカークレーンの重心位置が高くなることが、高速化の妨げになることを見出した。 A stacker crane travels along a traveling rail in an automatic warehouse or the like to convey an article, and connects, for example, a lower cart and an upper frame with a mast. The inventor tried to increase the speed of the stacker crane here, and found that an increase in the center of gravity of the stacker crane due to the weight of the upper frame hinders the increase in speed.

即ち、上部フレームの重量が大きいとスタッカークレーンの重心が高くなり、これに伴って高加速時や高減速時の振動が激しくなり、高速走行が困難になる。また振動が激しいと、スタッカークレーンが停止した後に振動が収まるまでの待ち時間も長くなる。さらにスタッカークレーンの重心位置が高くなると、前後の走行車輪に加わる輪圧のバランスが崩れやすくなる。また高加速や高減速を行うと、上部フレームをマストを介して下部台車で牽引するためマストがしなり、マストと上部フレームとの接合部に大きな力のモーメントが加わる。そしてこれに対処するため上部フレームの剛性を高めると、高速化がさらに難しくなる。 That is, if the weight of the upper frame is large, the center of gravity of the stacker crane becomes high, and accordingly, vibration during high acceleration or high deceleration becomes intense, making high-speed traveling difficult. In addition, when the vibration is intense, the waiting time until the vibration stops after the stacker crane stops is also prolonged. Further, when the position of the center of gravity of the stacker crane is increased, the balance of wheel pressure applied to the front and rear traveling wheels tends to be lost. Further, when high acceleration or high deceleration is performed, the upper frame is pulled by the lower carriage through the mast, and the mast is bent, and a large moment of force is applied to the joint between the mast and the upper frame. If the rigidity of the upper frame is increased in order to cope with this, speeding up becomes more difficult.

この発明の課題は、上部フレームを軽量化して重心位置を下げ、スタッカークレーンの高速化等を容易にすることにある。
請求項２の発明での追加の課題は、上部フレーム付近の部品点数を減らして、軽量化をさらに進めることにある。
請求項３の発明での追加の課題は、マストの上部を軽量化することにある。 An object of the present invention is to reduce the weight of the upper frame to lower the position of the center of gravity, thereby facilitating the speeding up of the stacker crane.
An additional problem in the invention of claim 2 is to further reduce the weight by reducing the number of parts near the upper frame.
An additional problem in the invention of claim 3 is to reduce the weight of the upper part of the mast.

この発明は、前後２本のマストの下端を下部台車に固着し、該２本のマストの上端間を上部フレームで接続したスタッカークレーンにおいて、前記上部フレームを前後の各マストに対して軸を介して回動自在に取り付けたことを特徴とする。前記の軸は３６０度回転できるもので、限られた角度範囲を回動できるものでも良く、また回動時に軸に働く摩擦は、走行中のマストの変形を、マストに対して上部フレームが回動して逃がすことができる範囲内であればよい。 In the stacker crane in which the lower ends of the two front and rear masts are fixed to the lower carriage and the upper ends of the two masts are connected by the upper frame, the upper frame is connected to the front and rear masts via shafts. It is characterized in that it can be rotated freely. The shaft can rotate 360 degrees, and can rotate within a limited angular range. The friction acting on the shaft during rotation causes the mast to be deformed while the upper frame rotates against the mast. It suffices if it is within a range where it can move and escape.

好ましくは、前記前後２本のマスト間に沿って昇降する昇降台を設けて、前記軸に、昇降台の吊持材をガイドするためのシーブを取り付ける。なお吊持材にはワイヤロープやタイミングベルトなどを用いる。 Preferably, a lifting platform that moves up and down along the two front and rear masts is provided, and a sheave for guiding a lifting material of the lifting platform is attached to the shaft. In addition, a wire rope, a timing belt, etc. are used for a suspension material.

また好ましくは、前記マストの上部の側面の少なくとも１面に開口を設ける。 Preferably, an opening is provided in at least one of the upper side surfaces of the mast.

この発明では、前後２本のマストの上端間に、軸を介して回動自在に上部フレームを取り付ける。このためマストと上部フレームとの接合部に力のモーメントが働かず、上部フレームを軽量化できる。また前後のマスト間の間隔は上部フレームにより保たれるので、昇降台の昇降には支障が生じない。そして上部フレームを軽量化し、スタッカークレーンの重心を低くすると、加速時や減速時の振動を小さくでき、高加速や高減速が容易になる、停止後に振動が収まるまでの待ち時間を短縮できる、などの効果が得られる。 In the present invention, an upper frame is attached between the upper ends of two front and rear masts so as to be rotatable via a shaft. For this reason, a moment of force does not act on the joint between the mast and the upper frame, and the upper frame can be reduced in weight. Further, since the distance between the front and rear masts is maintained by the upper frame, there is no hindrance to raising and lowering the lifting platform. And by reducing the weight of the upper frame and lowering the center of gravity of the stacker crane, vibration during acceleration and deceleration can be reduced, high acceleration and deceleration can be facilitated, waiting time until vibration stops after stopping, etc. The effect is obtained.

請求項２の発明では、マストと上部フレームとを接続する軸をシーブの軸に兼用できるので、部品点数を減らし、さらに軽量化できる。 In the invention of claim 2, since the shaft connecting the mast and the upper frame can also be used as the shaft of the sheave, the number of parts can be reduced and the weight can be further reduced.

請求項３の発明では、マストに対して上部フレームを回動自在にしたことに伴って、マストの上部の剛性を低くできるので、マスト上部の周囲に開口を設けて、軽量化をさらに進めることができる。 According to the invention of claim 3, since the rigidity of the upper part of the mast can be lowered as the upper frame is made rotatable with respect to the mast, an opening is provided around the upper part of the mast to further reduce the weight. Can do.

以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。 In the following, an optimum embodiment for carrying out the present invention will be shown.

図１〜図４に、実施例を示す。これらの図において、２はスタッカークレーンで、４は下部走行レールで地上側に設置され、６は上部レールで天井側に設置される。８は下部走行レール側の下部台車で、例えば前後一対の走行車輪１０，１０を設けて、前後一対の走行モータ１２，１２で前後の走行車輪１０，１０をそれぞれ駆動する。 1 to 4 show an embodiment. In these drawings, 2 is a stacker crane, 4 is a lower traveling rail and is installed on the ground side, and 6 is an upper rail and is installed on the ceiling side. Reference numeral 8 denotes a lower carriage on the lower traveling rail side. For example, a pair of front and rear traveling wheels 10 and 10 are provided, and the front and rear traveling wheels 10 and 10 are driven by the pair of front and rear traveling motors 12 and 12, respectively.

１４，１５は前後一対のマストで、ここではマスト１４を後部マスト、マスト１５を前部マストとする。昇降台１６は前後一対のマスト１４，１５の間を昇降し、スライドフォークなどの移載手段１８を備えている。また後述のように、マスト１４，１５の上部は剛性が低くても良いので、例えばその左右の両側面に開口２０を設けて軽量化する。開口２０は、前後のマスト１４，１５の上部側面の４周に設けても良い。 Reference numerals 14 and 15 denote a pair of front and rear masts, where the mast 14 is a rear mast and the mast 15 is a front mast. The lifting platform 16 moves up and down between a pair of front and rear masts 14 and 15 and includes transfer means 18 such as a slide fork. As will be described later, the upper portions of the masts 14 and 15 may be low in rigidity, so that, for example, openings 20 are provided on both the left and right side surfaces to reduce the weight. The openings 20 may be provided on the four circumferences of the upper side surfaces of the front and rear masts 14 and 15.

２２はドラム、２４は昇降モータ、２６〜２８はシーブで、吊持材としてのワイヤロープ３０，３１をガイドし、昇降台１６の平面視で例えば対角線方向の２端にワイヤロープ３０，３１を取り付けて昇降させる。 22 is a drum, 24 is an elevating motor, and 26 to 28 are sheaves, which guide the wire ropes 30 and 31 as suspension materials. For example, the wire ropes 30 and 31 are arranged at two diagonal ends in a plan view of the elevating table 16. Install and lift.

３２はマスト頂部で、前後のマスト頂部３２，３２間に上部フレーム３４を軸３６を介して回動自在に取り付ける。また軸３６をシーブ２６〜２８の軸に兼用し、ガイドローラ３８をブラケット４２でマスト頂部３２に取り付け、上部レール６により前後のマスト頂部３２，３２がガイドされるようにする。ここではガイドローラ３８をマスト頂部３２側に取り付けたが、上部フレーム３４側に取り付けても良い。また軸３６により上部フレーム３４がマスト頂部３２に対して回動自在な角度は、高加減速時のマスト１４，１５のしなりによる変形を吸収できる程度の範囲で良く、軸３６は自由回転ができる軸でもピンなどでも良い。さらにシーブ２６〜２８はベアリングを内蔵して、軸３６に対して自由回転できる。 Reference numeral 32 denotes a mast top portion, and an upper frame 34 is rotatably attached via a shaft 36 between the front and rear mast top portions 32, 32. Further, the shaft 36 is also used as the shaft of the sheaves 26 to 28, and the guide roller 38 is attached to the mast top portion 32 by the bracket 42 so that the front and rear mast top portions 32, 32 are guided by the upper rail 6. Although the guide roller 38 is attached to the mast top 32 side here, it may be attached to the upper frame 34 side. Further, the angle at which the upper frame 34 is rotatable with respect to the mast top 32 by the shaft 36 may be in a range that can absorb deformation due to the bending of the masts 14 and 15 during high acceleration / deceleration, and the shaft 36 can freely rotate. It can be a shaft or a pin. Further, the sheaves 26 to 28 have a built-in bearing and can freely rotate with respect to the shaft 36.

図２，図３に、前後のマスト１４，１５に対する上部フレーム３４の取付を示す。上部フレーム３４は例えば左右一対のアルミニウム板等のプレートで構成され、開口４０などを設けて軽量化し、左右のプレートを連結ピン４４などにより結合する。これによって、鋼製で前後のマストに剛に結合した上部フレーム（従来例）に比べて、重量を数分の一程度にできる。そして前記のようにシーブ２６〜２８を軸３６に取り付け、シーブ２６〜２８で支持したワイヤロープ３０，３１は前後のマスト１４，１５の前後方向中心線に沿って下降して、昇降台１６を支持する。さらにマスト１４，１５の上部では、図４に示すようにその左右２側面に開口２０を設けて軽量化し、昇降台１６の例えば３個のガイドローラ４６〜４８をガイドする。またガイドローラ４６〜４８をガイドするマスト１４のガイド面は、開口２０から外れた位置とする。マスト１４，１５の上部に開口２０を設けたことと、シーブ２６〜２８の軸に軸３６，３６を兼用したことにより、さらにかなりの軽量化ができる。 2 and 3 show the attachment of the upper frame 34 to the front and rear masts 14 and 15. The upper frame 34 is composed of, for example, a pair of left and right plates such as aluminum plates, and is provided with an opening 40 or the like to reduce the weight. As a result, the weight can be reduced to a fraction of that of an upper frame (conventional example) made of steel and rigidly connected to the front and rear masts. The sheaves 26 to 28 are attached to the shaft 36 as described above, and the wire ropes 30 and 31 supported by the sheaves 26 to 28 are lowered along the front-rear direction center line of the front and rear masts 14 and 15 to To support. Further, at the upper part of the masts 14 and 15, as shown in FIG. Further, the guide surface of the mast 14 that guides the guide rollers 46 to 48 is set at a position that is out of the opening 20. Since the opening 20 is provided in the upper part of the masts 14 and 15 and the shafts 36 and 36 are also used as the shafts of the sheaves 26 to 28, the weight can be further reduced.

実施例のスタッカークレーン２の動作を示す。スタッカークレーン２では、前後の走行車輪１０，１０の各々を走行モータ１２で駆動し、高速走行する。スタッカークレーン２を高速走行させると、高加速／高減速により前後のマスト１４，１５のしなりが大きくなるが、上部フレー３４を軸３６を介して回動自在に前後のマスト１４，１５に接続したので、マスト１４，１５がしなっても、上部フレーム３４とマスト１４，１５との接合部にモーメントが加わらない。そして前後のマスト１４，１５間の間隔は上部フレーム３４により一定で、昇降台１６はスタッカークレーン２の走行と並行して昇降できる。 Operation | movement of the stacker crane 2 of an Example is shown. In the stacker crane 2, each of the front and rear traveling wheels 10, 10 is driven by a traveling motor 12 and travels at a high speed. When the stacker crane 2 is run at a high speed, the bending of the front and rear masts 14 and 15 increases due to high acceleration / deceleration, but the upper frame 34 is pivotally connected to the front and rear masts 14 and 15 via the shaft 36. Therefore, even if the masts 14 and 15 do not move, no moment is applied to the joint between the upper frame 34 and the masts 14 and 15. The distance between the front and rear masts 14 and 15 is constant by the upper frame 34, and the lifting platform 16 can be lifted and lowered in parallel with the travel of the stacker crane 2.

このようにして上部フレーム３４を軽量化し、軸３６をシーブ２６〜２８の軸に兼用すると共に、マスト１４の上部に開口２０を設け、さらに上部フレーム３４にも開口４０を設ける。これらによってスタッカークレーン２の上部の重量を小さくし、重心位置を低くする。重心位置が低くなると、スタッカークレーンを高加速あるいは高減速しても振動が生じにくくなり、また停止後に振動が収まるまでの時間も短くできる。さらにスタッカークレーン２の重心が低くなると、前後の走行車輪１０，１０へ加わる荷重の割合が１：１に近づいて輪圧のバランスが良くなるので、高速走行がさらに容易になる。 Thus, the weight of the upper frame 34 is reduced, the shaft 36 is also used as the shaft of the sheaves 26 to 28, the opening 20 is provided in the upper part of the mast 14, and the opening 40 is also provided in the upper frame 34. By these, the weight of the upper part of the stacker crane 2 is reduced, and the center of gravity is lowered. If the position of the center of gravity is lowered, vibrations are less likely to occur even when the stacker crane is accelerated or decelerated at a high speed, and the time until the vibrations stop after the stop can be shortened. Further, when the center of gravity of the stacker crane 2 is lowered, the ratio of the load applied to the front and rear traveling wheels 10 and 10 approaches 1: 1 and the wheel pressure balance is improved, so that high speed traveling is further facilitated.

実施例では以上のようにして、スタッカークレーン２の高速走行を容易にする。なおここでは高速走行を目的として、上部フレーム３４を軽量化することを示したが、加減速時の振動の抑制などのみのために実施例を適用しても良い。また前後のマスト１４，１５は角鋼管などで構成したが、トラスマストなどでも良く、その場合、トラスの上部では斜材の間隔を拡げるなどにより、剛性の要求が低いトラスの上部を軽量化する。
In the embodiment, the high-speed traveling of the stacker crane 2 is facilitated as described above. Here, the upper frame 34 has been shown to be reduced in weight for the purpose of high-speed running, but the embodiment may be applied only for suppressing vibration during acceleration / deceleration. Further, the front and rear masts 14 and 15 are formed of square steel pipes or the like. However, a truss mast or the like may be used, and in this case, the upper part of the truss with low rigidity is reduced by increasing the interval between the diagonal members at the upper part of the truss.

実施例のスタッカークレーンの側面図Side view of an example stacker crane 実施例のスタッカークレーンのマスト上部と上部フレームとを示す部分側面図The partial side view which shows the mast upper part and upper frame of the stacker crane of an Example 実施例のスタッカークレーンの上部フレームとマストの頂部を示す部分平面図Partial top view which shows the top frame of the stacker crane of an Example, and the top of a mast 実施例のスタッカークレーンでのマスト上部の水平方向断面図Horizontal sectional view of the upper part of the mast in the stacker crane of the embodiment

符号の説明Explanation of symbols

２スタッカークレーン
４下部走行レール
６上部レール
８下部台車
１０走行車輪
１２走行モータ
１４，１５マスト
１６昇降台
１８移載手段
２０，４０開口
２２ドラム
２４昇降モータ
２６〜２８シーブ
３０，３１ワイヤロープ
３２マスト頂部
３４上部フレーム
３６軸
３８ガイドローラ
４２ブラケット
４４連結ピン
４６〜４８ガイドローラ 2 Stacker crane 4 Lower traveling rail 6 Upper rail 8 Lower carriage 10 Traveling wheel 12 Traveling motor 14, 15 Mast 16 Lifting platform 18 Transfer means 20, 40 Opening 22 Drum 24 Lifting motor 26-28 Sheave 30, 31 Wire rope 32 Mast Top 34 Upper frame 36 Shaft 38 Guide roller 42 Bracket 44 Connecting pins 46 to 48 Guide roller

Claims

前後２本のマストの下端を下部台車に固着し、該２本のマストの上端間を上部フレームで接続したスタッカークレーンにおいて、
前記上部フレームを前後の各マストに対して軸を介して回動自在に取り付けたことを特徴とするスタッカークレーン。 In a stacker crane in which the lower ends of the two front and rear masts are fixed to the lower carriage, and the upper ends of the two masts are connected by an upper frame.
A stacker crane, wherein the upper frame is rotatably attached to the front and rear masts via a shaft.

前記前後２本のマスト間に沿って昇降する昇降台を設けて、前記軸に、昇降台の吊持材をガイドするためのシーブを取り付けたことを特徴とする、請求項１のスタッカークレーン。 The stacker crane according to claim 1, wherein a lift base that moves up and down between the two front and rear masts is provided, and a sheave for guiding a lifting material of the lift base is attached to the shaft.

前記マストの上部の側面の少なくとも１面に開口を設けたことを特徴とする、請求項１または２のスタッカークレーン。
The stacker crane according to claim 1 or 2, wherein an opening is provided in at least one of the upper side surfaces of the mast.