JP2006036454A - Stacker crane - Google Patents
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Abstract
Description
この発明はスタッカークレーンに関し、特にその上部フレームの軽量化に関する。 The present invention relates to a stacker crane, and more particularly to weight reduction of its upper frame.
スタッカークレーンは、自動倉庫などで走行レールに沿って走行して物品を搬送し、例えば下部台車と上部フレームとの間をマストで接続する。発明者はここでスタッカークレーンの高速化に取り組み、上部フレームの重量のためにスタッカークレーンの重心位置が高くなることが、高速化の妨げになることを見出した。 A stacker crane travels along a traveling rail in an automatic warehouse or the like to convey an article, and connects, for example, a lower cart and an upper frame with a mast. The inventor tried to increase the speed of the stacker crane here, and found that an increase in the center of gravity of the stacker crane due to the weight of the upper frame hinders the increase in speed.
即ち、上部フレームの重量が大きいとスタッカークレーンの重心が高くなり、これに伴って高加速時や高減速時の振動が激しくなり、高速走行が困難になる。また振動が激しいと、スタッカークレーンが停止した後に振動が収まるまでの待ち時間も長くなる。さらにスタッカークレーンの重心位置が高くなると、前後の走行車輪に加わる輪圧のバランスが崩れやすくなる。また高加速や高減速を行うと、上部フレームをマストを介して下部台車で牽引するためマストがしなり、マストと上部フレームとの接合部に大きな力のモーメントが加わる。そしてこれに対処するため上部フレームの剛性を高めると、高速化がさらに難しくなる。 That is, if the weight of the upper frame is large, the center of gravity of the stacker crane becomes high, and accordingly, vibration during high acceleration or high deceleration becomes intense, making high-speed traveling difficult. In addition, when the vibration is intense, the waiting time until the vibration stops after the stacker crane stops is also prolonged. Further, when the position of the center of gravity of the stacker crane is increased, the balance of wheel pressure applied to the front and rear traveling wheels tends to be lost. Further, when high acceleration or high deceleration is performed, the upper frame is pulled by the lower carriage through the mast, and the mast is bent, and a large moment of force is applied to the joint between the mast and the upper frame. If the rigidity of the upper frame is increased in order to cope with this, speeding up becomes more difficult.
この発明の課題は、上部フレームを軽量化して重心位置を下げ、スタッカークレーンの高速化等を容易にすることにある。
請求項2の発明での追加の課題は、上部フレーム付近の部品点数を減らして、軽量化をさらに進めることにある。
請求項3の発明での追加の課題は、マストの上部を軽量化することにある。
An object of the present invention is to reduce the weight of the upper frame to lower the position of the center of gravity, thereby facilitating the speeding up of the stacker crane.
An additional problem in the invention of claim 2 is to further reduce the weight by reducing the number of parts near the upper frame.
An additional problem in the invention of claim 3 is to reduce the weight of the upper part of the mast.
この発明は、前後2本のマストの下端を下部台車に固着し、該2本のマストの上端間を上部フレームで接続したスタッカークレーンにおいて、前記上部フレームを前後の各マストに対して軸を介して回動自在に取り付けたことを特徴とする。前記の軸は360度回転できるもので、限られた角度範囲を回動できるものでも良く、また回動時に軸に働く摩擦は、走行中のマストの変形を、マストに対して上部フレームが回動して逃がすことができる範囲内であればよい。 In the stacker crane in which the lower ends of the two front and rear masts are fixed to the lower carriage and the upper ends of the two masts are connected by the upper frame, the upper frame is connected to the front and rear masts via shafts. It is characterized in that it can be rotated freely. The shaft can rotate 360 degrees, and can rotate within a limited angular range. The friction acting on the shaft during rotation causes the mast to be deformed while the upper frame rotates against the mast. It suffices if it is within a range where it can move and escape.
好ましくは、前記前後2本のマスト間に沿って昇降する昇降台を設けて、前記軸に、昇降台の吊持材をガイドするためのシーブを取り付ける。なお吊持材にはワイヤロープやタイミングベルトなどを用いる。 Preferably, a lifting platform that moves up and down along the two front and rear masts is provided, and a sheave for guiding a lifting material of the lifting platform is attached to the shaft. In addition, a wire rope, a timing belt, etc. are used for a suspension material.
また好ましくは、前記マストの上部の側面の少なくとも1面に開口を設ける。 Preferably, an opening is provided in at least one of the upper side surfaces of the mast.
この発明では、前後2本のマストの上端間に、軸を介して回動自在に上部フレームを取り付ける。このためマストと上部フレームとの接合部に力のモーメントが働かず、上部フレームを軽量化できる。また前後のマスト間の間隔は上部フレームにより保たれるので、昇降台の昇降には支障が生じない。そして上部フレームを軽量化し、スタッカークレーンの重心を低くすると、加速時や減速時の振動を小さくでき、高加速や高減速が容易になる、停止後に振動が収まるまでの待ち時間を短縮できる、などの効果が得られる。 In the present invention, an upper frame is attached between the upper ends of two front and rear masts so as to be rotatable via a shaft. For this reason, a moment of force does not act on the joint between the mast and the upper frame, and the upper frame can be reduced in weight. Further, since the distance between the front and rear masts is maintained by the upper frame, there is no hindrance to raising and lowering the lifting platform. And by reducing the weight of the upper frame and lowering the center of gravity of the stacker crane, vibration during acceleration and deceleration can be reduced, high acceleration and deceleration can be facilitated, waiting time until vibration stops after stopping, etc. The effect is obtained.
請求項2の発明では、マストと上部フレームとを接続する軸をシーブの軸に兼用できるので、部品点数を減らし、さらに軽量化できる。 In the invention of claim 2, since the shaft connecting the mast and the upper frame can also be used as the shaft of the sheave, the number of parts can be reduced and the weight can be further reduced.
請求項3の発明では、マストに対して上部フレームを回動自在にしたことに伴って、マストの上部の剛性を低くできるので、マスト上部の周囲に開口を設けて、軽量化をさらに進めることができる。 According to the invention of claim 3, since the rigidity of the upper part of the mast can be lowered as the upper frame is made rotatable with respect to the mast, an opening is provided around the upper part of the mast to further reduce the weight. Can do.
以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。 In the following, an optimum embodiment for carrying out the present invention will be shown.
図1〜図4に、実施例を示す。これらの図において、2はスタッカークレーンで、4は下部走行レールで地上側に設置され、6は上部レールで天井側に設置される。8は下部走行レール側の下部台車で、例えば前後一対の走行車輪10,10を設けて、前後一対の走行モータ12,12で前後の走行車輪10,10をそれぞれ駆動する。
1 to 4 show an embodiment. In these drawings, 2 is a stacker crane, 4 is a lower traveling rail and is installed on the ground side, and 6 is an upper rail and is installed on the ceiling side.
14,15は前後一対のマストで、ここではマスト14を後部マスト、マスト15を前部マストとする。昇降台16は前後一対のマスト14,15の間を昇降し、スライドフォークなどの移載手段18を備えている。また後述のように、マスト14,15の上部は剛性が低くても良いので、例えばその左右の両側面に開口20を設けて軽量化する。開口20は、前後のマスト14,15の上部側面の4周に設けても良い。
22はドラム、24は昇降モータ、26〜28はシーブで、吊持材としてのワイヤロープ30,31をガイドし、昇降台16の平面視で例えば対角線方向の2端にワイヤロープ30,31を取り付けて昇降させる。
22 is a drum, 24 is an elevating motor, and 26 to 28 are sheaves, which guide the
32はマスト頂部で、前後のマスト頂部32,32間に上部フレーム34を軸36を介して回動自在に取り付ける。また軸36をシーブ26〜28の軸に兼用し、ガイドローラ38をブラケット42でマスト頂部32に取り付け、上部レール6により前後のマスト頂部32,32がガイドされるようにする。ここではガイドローラ38をマスト頂部32側に取り付けたが、上部フレーム34側に取り付けても良い。また軸36により上部フレーム34がマスト頂部32に対して回動自在な角度は、高加減速時のマスト14,15のしなりによる変形を吸収できる程度の範囲で良く、軸36は自由回転ができる軸でもピンなどでも良い。さらにシーブ26〜28はベアリングを内蔵して、軸36に対して自由回転できる。
図2,図3に、前後のマスト14,15に対する上部フレーム34の取付を示す。上部フレーム34は例えば左右一対のアルミニウム板等のプレートで構成され、開口40などを設けて軽量化し、左右のプレートを連結ピン44などにより結合する。これによって、鋼製で前後のマストに剛に結合した上部フレーム(従来例)に比べて、重量を数分の一程度にできる。そして前記のようにシーブ26〜28を軸36に取り付け、シーブ26〜28で支持したワイヤロープ30,31は前後のマスト14,15の前後方向中心線に沿って下降して、昇降台16を支持する。さらにマスト14,15の上部では、図4に示すようにその左右2側面に開口20を設けて軽量化し、昇降台16の例えば3個のガイドローラ46〜48をガイドする。またガイドローラ46〜48をガイドするマスト14のガイド面は、開口20から外れた位置とする。マスト14,15の上部に開口20を設けたことと、シーブ26〜28の軸に軸36,36を兼用したことにより、さらにかなりの軽量化ができる。
2 and 3 show the attachment of the
実施例のスタッカークレーン2の動作を示す。スタッカークレーン2では、前後の走行車輪10,10の各々を走行モータ12で駆動し、高速走行する。スタッカークレーン2を高速走行させると、高加速/高減速により前後のマスト14,15のしなりが大きくなるが、上部フレー34を軸36を介して回動自在に前後のマスト14,15に接続したので、マスト14,15がしなっても、上部フレーム34とマスト14,15との接合部にモーメントが加わらない。そして前後のマスト14,15間の間隔は上部フレーム34により一定で、昇降台16はスタッカークレーン2の走行と並行して昇降できる。
Operation | movement of the stacker crane 2 of an Example is shown. In the stacker crane 2, each of the front and rear traveling
このようにして上部フレーム34を軽量化し、軸36をシーブ26〜28の軸に兼用すると共に、マスト14の上部に開口20を設け、さらに上部フレーム34にも開口40を設ける。これらによってスタッカークレーン2の上部の重量を小さくし、重心位置を低くする。重心位置が低くなると、スタッカークレーンを高加速あるいは高減速しても振動が生じにくくなり、また停止後に振動が収まるまでの時間も短くできる。さらにスタッカークレーン2の重心が低くなると、前後の走行車輪10,10へ加わる荷重の割合が1:1に近づいて輪圧のバランスが良くなるので、高速走行がさらに容易になる。
Thus, the weight of the
実施例では以上のようにして、スタッカークレーン2の高速走行を容易にする。なおここでは高速走行を目的として、上部フレーム34を軽量化することを示したが、加減速時の振動の抑制などのみのために実施例を適用しても良い。また前後のマスト14,15は角鋼管などで構成したが、トラスマストなどでも良く、その場合、トラスの上部では斜材の間隔を拡げるなどにより、剛性の要求が低いトラスの上部を軽量化する。
In the embodiment, the high-speed traveling of the stacker crane 2 is facilitated as described above. Here, the
2 スタッカークレーン
4 下部走行レール
6 上部レール
8 下部台車
10 走行車輪
12 走行モータ
14,15 マスト
16 昇降台
18 移載手段
20,40 開口
22 ドラム
24 昇降モータ
26〜28 シーブ
30,31 ワイヤロープ
32 マスト頂部
34 上部フレーム
36 軸
38 ガイドローラ
42 ブラケット
44 連結ピン
46〜48 ガイドローラ
2 Stacker crane 4
Claims (3)
前記上部フレームを前後の各マストに対して軸を介して回動自在に取り付けたことを特徴とするスタッカークレーン。 In a stacker crane in which the lower ends of the two front and rear masts are fixed to the lower carriage, and the upper ends of the two masts are connected by an upper frame.
A stacker crane, wherein the upper frame is rotatably attached to the front and rear masts via a shaft.
The stacker crane according to claim 1 or 2, wherein an opening is provided in at least one of the upper side surfaces of the mast.
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