JP2006020873A - Insertion support system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、挿入支援システムに関し、特に例えば気管支等のような体内の管路への内視鏡挿入をナビゲーションする挿入支援システムに関する。 The present invention relates to an insertion support system, and more particularly to an insertion support system for navigating insertion of an endoscope into a body duct such as a bronchi.
近年、画像による診断が広く行われるようになっており、例えばX線CT(Computed Tomography)装置等により被検体の断層像を撮像することにより被検体内に3次元画像データを得て、該3次元画像データを用いて患部の診断が行われるようになってきた。 In recent years, diagnosis based on images has been widely performed. For example, by taking a tomographic image of a subject with an X-ray CT (Computed Tomography) apparatus or the like, three-dimensional image data is obtained in the subject, and the 3D image data is obtained. Diagnosis of an affected area has been performed using dimensional image data.
CT装置では、X線照射・検出を連続的に回転させつつ被検体を体軸方向に連続送りすることにより、被検体の3次元領域について螺旋状の連続スキャン(ヘリカルスキャン:helicalscan)を行い、3次元領域の連続するスライスの断層像から、3次元画像を作成することが行われる。 In the CT apparatus, by continuously feeding the subject in the body axis direction while continuously rotating the X-ray irradiation / detection, a helical continuous scan (helical scan) is performed on the three-dimensional region of the subject, A three-dimensional image is created from tomographic images of successive slices of a three-dimensional region.
そのような3次元画像の1つに、肺の気管支の3次元像がある。気管支の3次元像は、例えば肺癌等が疑われる異常部の位置を3次元的に把握するのに利用される。そして、異常部を生検によって確認するために、気管支内視鏡を挿入して先端部の生検針で組織のサンプル(sample)を採取することが行われる。 One such 3D image is a 3D image of the lung bronchi. The three-dimensional image of the bronchus is used to three-dimensionally grasp the position of an abnormal part suspected of lung cancer, for example. In order to confirm the abnormal portion by biopsy, a bronchoscope is inserted and a tissue sample is taken with a biopsy needle at the distal end.
気管支のような多段階の分岐を有する体内の管路では、異常部の所在が分支の末端に近いとき、内視鏡の先端を短時間で正しく目的部位に到達させることが難しいために、例えば特開2000−135215号公報等では、被検体の3次元領域の画像データに基づいて前記被検体内の管路の3次元像を作成し、前記3次元像上で前記管路に沿って目的点までの経路を求め、前記経路に沿った前記管路の仮想的な内視鏡画像を前記画像データに基づいて作成し、前記仮想的な内視鏡画像を表示することで、気管支内視鏡を目的部位にナビゲーションする内視鏡挿入支援装置が提案されている。 In a duct in the body having a multistage branch such as the bronchi, when the location of the abnormal part is close to the end of the branch, it is difficult to reach the target site correctly in a short time, for example, In Japanese Patent Application Laid-Open No. 2000-135215, etc., a three-dimensional image of a pipeline in the subject is created based on image data of a three-dimensional region of the subject, and a target along the pipeline is created on the three-dimensional image. By obtaining a route to a point, creating a virtual endoscopic image of the duct along the route based on the image data, and displaying the virtual endoscopic image, bronchial endoscopy An endoscope insertion support apparatus that navigates a mirror to a target site has been proposed.
また、内視鏡挿入支援装置においては、例えば特開2004−105725号公報等では、気管支内視鏡の気管支への挿入長を計測し、計測した挿入長と仮想的な内視鏡画像とを同期させることで、実際の挿入位置のライブの内視鏡画像と仮想的な内視鏡画像とをリアルタイムでリンクさせて内視鏡の挿入支援を行うことのできる装置が提案されている。 In addition, in an endoscope insertion support apparatus, for example, in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-105725, the insertion length of a bronchoscope into a bronchus is measured, and the measured insertion length and a virtual endoscope image are obtained. There has been proposed an apparatus that can support insertion of an endoscope by synchronizing the live endoscope image at the actual insertion position and the virtual endoscope image in real time by synchronizing.
一方、このような気管支内視鏡の気管支への挿入手技では、図32に示すように、ベッド500に横たわる患者501の気管支へ挿入し気管支内部のライブの内視鏡画像を撮像する気管支内視鏡502と、気管支内視鏡の挿入を支援するための仮想的な内視鏡画像を提供する挿入支援装置504の他に、気管支内視鏡の挿入を確認するためのX線透過装置506や超音波診断装置508が用いられる。
On the other hand, in such a procedure for inserting the bronchoscope into the bronchus, as shown in FIG. 32, the bronchial endoscope is inserted into the bronchus of a
これらの装置にはそれぞれ、モニタ503、505、507、509が配置され、図33に示すように、例えばモニタ503には気管支内部の内視鏡ライブ画像510が表示され、モニタ505には仮想内視鏡画像511が表示され、またモニタ507にはX線透過時の胸部のX線透過画像513が表示され、モニタ509に超音波診断装置508による超音波画像が表示される。術者はモニタ505の仮想内視鏡画像511を参照しながらモニタ503の内視鏡ライブ画像510を観察しながら、気管支への気管支内視鏡の挿入を実施し、目的の関心部位である例えば腫瘍と疑われる組織の生検を行う。このとき、術者は必要に応じて胸部にX線透過を透過し、モニタ507のX線透過画像513により気管支内視鏡の挿入状態を確認することが行われる。また、モニタ509により超音波画像515を観察できる。
しかしながら、一般に手術室は手狭であるために、必要最小限度の装置構成が望まれるが、気管支内視鏡の気管支への挿入手技においては、従来は上述したように装置毎にモニタを配置する必要があった。 However, since the operating room is generally small, a minimally required apparatus configuration is desired. However, in the procedure for inserting the bronchoscope into the bronchus, it is conventionally necessary to arrange a monitor for each apparatus as described above. was there.
特に、X線透過装置506は、必要に応じて気管支内視鏡の挿入状態を確認する場合にのみ胸部にX線透過しモニタ507でX線透過画像513を表示する。
In particular, the
また、図34に示すように、気管支600は、その組織構造から挿入経路が多岐に渡っており、従来の挿入支援装置504は、この多岐に渡る挿入経路の全分岐点の仮想内視鏡像の縮小画像である複数のサムネイル画像512(図33参照)を、内視鏡ライブ画像510と同期した仮想内視鏡像511と共に表示して効果的に挿入支援を行っているが、関心部位601の位置によっては、生検に最適な位置が関心部位601の近傍分岐点(図34では分岐サムネイル5)位置とは限らず、手前の分岐点(例えば図34の分岐サムネイル3)位置となる場合があるが、このような場合、例えば気管支内視鏡が生検に最適な位置である分岐サムネイル3に位置した後の分岐サムネイル5までの挿入支援は必要無くなる。
Further, as shown in FIG. 34, the
このような場合、X線透過装置506のモニタ507を省略して、例えばX線透過時に挿入支援装置504のモニタ505にX線透過画像513を表示させることが考えられるが、モニタ505への映像信号の切替を術者が手技中に行わなければならない等、作業が煩雑化するといった問題がある。
In such a case, the
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、所定の支援条件に基づき、簡単に、挿入支援に必要な挿入支援画像と手技に必要な医療参照画像とを切り替えて1つの表示手段に表示することのできる挿入支援システムを提供することを目的としている。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and easily switches between an insertion support image necessary for insertion support and a medical reference image necessary for a procedure based on predetermined support conditions into a single display means. An object of the present invention is to provide an insertion support system capable of displaying.
本発明の挿入支援システムは、
被検体の3次元領域の画像データに基づき前記被検体内の体腔路の仮想画像を生成する仮想画像生成手段と、
前記仮想画像を表示可能となるように設けられた表示手段と、
前記表示手段に表示された前記仮想画像をもとに前記被検体に挿入可能な挿入部を有する内視鏡装置と、
前記内視鏡装置によって内視鏡検査される前記被検体の外部から、前記被検体内部の状況を被検体内部画像として構築可能となるように設けられた内部画像構築手段と、
前記表示手段への前記仮想画像の表示を停止する条件を設定可能となるように設けられた条件設定手段と、
前記条件設定手段で設定された前記条件に基づいて、前記表示手段に表示された前記仮想画像を前記被検体内部画像に切り替える表示切替手段と
を備えて構成される。
The insertion support system of the present invention is
Virtual image generation means for generating a virtual image of a body cavity in the subject based on image data of a three-dimensional region of the subject;
Display means provided to be able to display the virtual image;
An endoscope apparatus having an insertion section that can be inserted into the subject based on the virtual image displayed on the display means;
An internal image construction means provided so as to be able to construct the state inside the subject as an internal image of the subject from the outside of the subject to be endoscopically examined by the endoscopic device;
Condition setting means provided so as to be able to set conditions for stopping the display of the virtual image on the display means;
Display switching means for switching the virtual image displayed on the display means to the subject internal image based on the condition set by the condition setting means.
本発明によれば、所定の支援条件に基づき、簡単に、挿入支援に必要な挿入支援画像と手技に必要な医療参照画像とを切り替えて1つの表示手段に表示することができるという効果がある。 According to the present invention, there is an effect that an insertion support image necessary for insertion support and a medical reference image necessary for a procedure can be easily switched and displayed on one display unit based on a predetermined support condition. .
以下、図面を参照しながら本発明の実施例について述べる。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
図1ないし図31は本発明の実施例1に係わり、図1は気管支挿入支援システムの構成を示す構成図、図2は図1の画像処理部の機能構成を示すブロック図、図3は図1の気管支鏡ナビゲーション装置によるナビゲーションデータの生成処理の流れを示すフローチャート、図4は図3の処理で展開されるルート設定画面を示す第1の図、図5は図3の処理で展開されるルート設定画面を示す第2の図、図6は図3のルート設定処理の流れを示すフローチャート、図7は図6の処理で展開されるルート設定画面を示す第1の図、図8は図6の処理で展開されるルート設定画面を示す第2の図、図9は図6の処理で展開されるルート設定画面を示す第3の図、図10は図3の処理で生成されたナビゲーションデータであるVBS画像を再生し確認するためのVBS画像再生画面を示す図、図11は図10のVBS画像再生画面から展開されるサムネイル登録/削除画面を示す図、図12は図11のサムネイル登録/削除画面から展開される支援停止条件設定処理を説明する第1の図、図13は図11のサムネイル登録/削除画面から展開される支援停止条件設定処理を説明する第2の図、図14は図11のサムネイル登録/削除画面から展開される支援停止条件設定処理を説明する第3の図、図15は図11のサムネイル登録/削除画面から展開される支援停止条件設定処理を説明する第4の図、図16は図11のサムネイル登録/削除画面から展開される支援停止条件設定処理を説明する第5の図、図17は図11のサムネイル登録/削除画面から展開される支援停止条件設定処理を説明する第6の図、図18は図11のサムネイル登録/削除画面から展開される支援停止条件設定処理を説明する第7の図、図19は図11のサムネイル登録/削除画面から展開される支援停止条件設定処理を説明する第8の図、図20は図11のサムネイル登録/削除画面から展開される支援停止条件設定処理を説明する第9の図、図21は図1の気管支挿入支援システムの挿入支援時の作用を説明するフローチャート、図22は図21の処理で展開される挿入支援画面を示す第1の図、図23は図21の処理で展開される挿入支援画面を示す第2の図、図24は図21の処理で展開される挿入支援画面の第1の変形例を示す第1の図、図25は図21の処理で展開される挿入支援画面の第1の変形例を示す第2の図、図26は図21の処理で展開される挿入支援画面の第2の変形例を示す図である。 1 to 31 relate to the first embodiment of the present invention, FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the bronchial insertion support system, FIG. 2 is a block diagram showing the functional configuration of the image processing unit of FIG. 1, and FIG. 1 is a flowchart showing the flow of navigation data generation processing by the bronchoscope navigation apparatus, FIG. 4 is a first diagram showing a route setting screen developed by the processing of FIG. 3, and FIG. 5 is developed by the processing of FIG. FIG. 6 is a flowchart showing the flow of the route setting process in FIG. 3, FIG. 7 is a first diagram showing the route setting screen developed by the process in FIG. 6, and FIG. FIG. 9 shows a route setting screen developed by the process of FIG. 6, FIG. 9 shows a route setting screen developed by the process of FIG. 6, and FIG. 10 shows a navigation generated by the process of FIG. Play and confirm VBS image data FIG. 11 is a diagram showing a thumbnail registration / deletion screen developed from the VBS image reproduction screen of FIG. 10, and FIG. 12 is a support developed from the thumbnail registration / deletion screen of FIG. FIG. 13 is a second diagram illustrating the support stop condition setting process developed from the thumbnail registration / deletion screen of FIG. 11, and FIG. 14 is a thumbnail registration / deletion of FIG. FIG. 15 is a fourth diagram for explaining the support stop condition setting process developed from the thumbnail registration / deletion screen of FIG. 11, and FIG. 16 is a diagram for explaining the support stop condition setting process developed from the screen. FIG. 17 explains the support stop condition setting process developed from the thumbnail registration / deletion screen of FIG. 11, and FIG. 17 shows the support stop condition setting process developed from the thumbnail registration / deletion screen of FIG. FIG. 18 is a seventh diagram for explaining the support stop condition setting process developed from the thumbnail registration / deletion screen of FIG. 11, and FIG. 19 is developed from the thumbnail registration / deletion screen of FIG. FIG. 20 illustrates the support stop condition setting process, FIG. 20 illustrates a support stop condition setting process developed from the thumbnail registration / deletion screen of FIG. 11, and FIG. 21 illustrates the bronchoinsertion support of FIG. FIG. 22 is a first diagram showing an insertion support screen developed by the process of FIG. 21, and FIG. 23 is a flowchart showing an insertion support screen developed by the process of FIG. FIG. 2 is a first diagram showing a first modification of the insertion support screen developed by the process of FIG. 21, and FIG. 25 is a first modification of the insertion support screen developed by the process of FIG. The second figure showing an example, FIG. 26 is the process of FIG. It is a figure which shows the 2nd modification of the insertion assistance screen expand | deployed by.
図1に示すように、本実施の形態の内視鏡装置1は、患者体内の気管支に挿入し気管支内を撮像し気管支末端の患部組織を生検する気管支鏡2と、気管支鏡2の挿入部の患者体内への挿入量を検出する、例えばエンコーダ等から構成される挿入量検出装置3と、気管支鏡2の手元側に設けられた複数のスイッチをフィルム状に形成したフレキシブルシートからなる入力部4と、CT画像データに基づき気管支内部の仮想の内視鏡画像(以下、VBS画像と記す)を生成すると共に挿入量検出装置3からの検出信号である挿入長信号及び入力部4からの入力信号に基づき、VBS画像をモニタ5に表示し気管支鏡2の気管支へのナビゲーションを行う気管支鏡ナビゲーション装置6と、必要に応じて胸部にX線透過を透過しX線透過画像を撮像するX線透過装置8とを備えて構成される。
As shown in FIG. 1, an
なお、前記入力部4は、気管支鏡2の手元側に設けられるとしたが、フットスイッチにより構成してもよい。また気管支鏡2による内視鏡画像はモニタ7に表示される。
In addition, although the said
また、挿入量検出装置3は、例えば特開2004−105725号公報等に開示され、公知であるので、その構成等の説明は省略する。
Further, since the insertion
気管支鏡ナビゲーション装置6は、患者のX線断層像を撮像する図示しない公知のCT装置で生成された3次元画像データを、例えばMO(Magnetic Opticaldisk)装置やDVD(Digital Versatile Disk)装置等、可搬型の記憶媒体を介して取り込むCT画像データ取り込み部11と、CT画像データ取り込み部11によって取り込まれた3次元画像データを格納するCT画像データ格納部12と、CT画像データ格納部12に格納されている3次元画像データに基づきMPR画像を生成するMPR画像生成部13と、MPR画像生成部が生成したMPR画像を有する後述するルート設定画面を生成し気管支鏡2の気管支へのナビゲーションルート(以下、単にルートと記す)を設定するルート設定部14と、CT画像データ格納部12に格納されている3次元画像データに基づきルート設定部14によって設定されたルートの連続したVBS画像をフレーム単位で生成するVBS画像生成部15と、VBS画像生成部15が生成したVBS画像を格納するVBS画像格納部16と、挿入量検出装置3からの検出信号である挿入長信号及び入力部4からの入力信号を入力し、VBS画像及び複数のサムネイルVBS画像からなる後述する挿入支援画面を生成する画像処理部17と、ルート設定部14が生成したルート設定画面及び画像処理部17が生成した挿入支援画面をモニタ5に表示させる画像表示制御部18と、ルート設定部14に対して設定情報を入力するキーボード及びポインティングデバイスからなる設定情報入力部19とから構成される。
The
なお、CT画像データ格納部12及びVBS画像格納部16は、1つのハードディスクによって構成してもよく、また、MPR画像生成部13、ルート設定部14、VBS画像生成部15及び画像処理部17は1つの演算処理回路で構成することができる。また、CT画像データ取り込み部11はMOあるいはDVD等の可搬型の記憶媒体を介してCT画像データを取り込みとしたが、CT装置あるいはCT画像データを保存している院内サーバが院内LANに接続されている場合には、CT画像データ取り込み部11を該院内LANに接続可能なインターフェイス回路により構成し、院内LANを介してCT画像データを取り込むようにしてもよい。
The CT image
画像処理部17は、図2に示すように、ルート設定部14が設定したルートにおけるVBS画像のフレーム画像を再生表示するフレーム画像再生表示機能17aと、気管支の分岐点でのVBS画像のフレーム画像を抽出しこの分岐点のフレーム画像のサムネイルVBS画像(以下、単にサムネイルと記す)を生成するサムネイル生成機能17bと、サムネイルを登録/削除するサムネイル登録/削除機能17cと、VBS画像による挿入支援を停止する後述する支援停止条件を設定する支援停止条件設定機能17dと、支援停止条件の発生を検出する支援停止条件検出機能17eと、支援停止条件の発生が検出された際のモニタ5の表示画像を切り替える表示画像切替機能17fとを有している。
As shown in FIG. 2, the
このように構成された本実施例の作用について説明する。 The operation of this embodiment configured as described above will be described.
図3に示すように、気管支内視鏡装置3による観察・処置に先立ち、挿入支援装置5は、ステップS1でCT画像データ取り込み部11によりCT装置で生成された患者のCT画像データを取り込み、ステップS2で取り込んだCT画像データをCT画像データ格納部12に格納する。
As shown in FIG. 3, prior to the observation / treatment by the
ステップS3でルート設定部14により、図4に示すようなルート設定画面21をモニタ5に表示させ、ルート設定画面21上の患者情報タグ画面22で患者情報を選択する。この選択により、ステップS4で選択された患者の例えば3つの異なる多断面像からなるMPR画像が生成され、ステップS5でこのMPR画像23がルート設定画面21に表示される。
In step S <b> 3, the
なお、患者情報タグ画面22での患者情報の選択は、入力装置19により患者を識別する患者IDを入力することで行われる。
The selection of patient information on the patient
次に、ステップS6でルート設定画面21上のルート設定タグ24(図4参照)を設定情報入力部19により選択すると、図5に示すようなルート設定タグ画面25がルート設定画面21に表示され、後述するルート設定処理を行い、気管支での気管支内視鏡の挿入支援のルートを設定する。
Next, when the route setting tag 24 (see FIG. 4) on the
挿入支援のルートが設定されると、ステップS7でVBS画像生成部15により設定した全ルートの連続したVBS画像をフレーム単位で生成し、ステップS8で生成したVBS画像をVBS画像格納部16に格納する。そして、ステップS9で後述する挿入支援をて停止する支援停止条件設定処理を実行する。
When the insertion support route is set, continuous VBS images of all routes set by the VBS
上記のステップS1〜S9の処理により、気管支内視鏡による観察・処置時の挿入支援装置5による挿入支援の準備が完了する。
With the processing in steps S1 to S9 described above, preparation for insertion support by the
ここで、上記ステップS6のルート設定処理を図6を用いて説明する。 Here, the route setting process in step S6 will be described with reference to FIG.
図6に示すように、ステップS6のルート設定処理では、入力装置19を操作することで、図5に示したルート設定タグ画面25上のルート探索ボタンをクリックすると、ステップS11で図7に示すようなルートの始点の入力を促す始点入力指示ウインドウ31がルート設定画面21上に表示され、ルート設定画面21上にカーソル30を用いてMPR画像23のうちの1つの断層像上で始点を設定する。始点を設定すると他のMPR画像23の2つの断層像上にも対応する位置に始点が設定されると共に、図8に示すようなルートの終点の入力を促す終点入力指示ウインドウ32がルート設定画面21上に表示さる。
As shown in FIG. 6, in the route setting process in step S6, when the route search button on the route
そこで、ステップS12で始点の設定と同様に、ルート設定画面21上にカーソル30を用いてMPR画像23のうちの1つの断層像上で終点を設定する。終点を設定すると他のMPR画像23の2つの断層像上にも対応する位置に終点が設定される。
Therefore, in step S12, the end point is set on one tomographic image of the
始点と終点が設定されると、ステップS13でルート設定部14は始点から終点に至る気管支内のルートを探索する。気管支は複雑な経路を有しているので、始点から終点に至る気管支内のルートが一意的に決まるとは限らないので、ルート設定部14ではステップS13では、始点から終点に至る気管支内のルートの第1候補を探索する。
When the start point and end point are set, the
そして、ルート設定部14はルート設定画面21上において、図9に示すように、ステップS14で探索されたルートをMPR画像23に重畳して表示すると共に、ルートの確定等の入力を促すルート確定ウインドウ33を表示する。
Then, on the
ルート確定ウインドウ33には、探索したルートの確定を指示するルート確定ボタン41と、次候補のルートの探索を指示する次候補探索ボタン42と、始点及び終点を再設定し直すルート再設定ボタン43と、ルート探索処理をキャンセルするキャンセルボタン44とを備えている。
The
ステップS15で次候補探索ボタン42がクリックされたかどうか判断し、クリックされたならばステップS16で次候補のルートを自動探索してステップS17に進み、クリックされない場合にはステップS18に進む。ステップS17では次候補を探索した結果、次候補が存在するかどうかを判断し、存在しない場合には図示はしないが次候補ルートが存在しない旨の警告を表示しステップS13に戻り、存在する場合にはステップS14に戻る。
In step S15, it is determined whether or not the next
ステップS18では、ルート再設定ボタン43がクリックされたかどうか判断し、クリックされたならばステップS11に戻り、クリックされない場合にはステップS19に進む。
In step S18, it is determined whether or not the
ステップS19では、ルート確定ボタン41がクリックされたかどうか判断し、クリックされない場合にはステップS15に戻り、クリックされたならばステップS20に進み、ステップS20でルート及びルート内の各分岐点の位置情報を決定して図3のステップS7に戻る。
In step S19, it is determined whether or not the
このようにしてルートが設定されると、図10に示すようなVBS画像再生画面50をモニタ5に表示させることで、ルート毎のVBS画像53を再生し確認する。
When the route is set in this way, the VBS
VBS画像再生画面50においてポインタ114により決定ボタン55が選択されると、図11に示すサムネイル登録/削除画面100がモニタ5に表示される。
When the
サムネイル登録/削除画面100は、VBS画像53を表示するメイン画面表示エリア101と、ルート上の全分岐点の複数のサムネイル103を表示するサムネイル表示エリア102と、サムネイル103にサムネイル情報を付加登録したり分岐点間のフレームをサムネイル103として追加する処理する登録ボタン104と、サムネイル103の削除処理を行う削除ボタン105と、VBS画像53をフレーム移動させる前ボタン107及び次ボタン108と、VBS画像53を任意のフレームに移動させるスライドバー113と、サムネイル登録/削除を確定する確定ボタン112と、挿入支援を停止するための支援停止条件を設定する支援停止条件設定ボタン120とを有し、これら各ボタン及びスライドバーはポインタ114により選択できるようになっている。また、各サムネイル103の上部にはサムネイルの位置を示すサムネイル番号121が付されている。
The thumbnail registration /
なお、VBS画像53がサムネイル103と一致する場合は、対応するサムネイル103の枠が、例えば太枠あるいはカラー表示され、この太枠あるいはカラー表示は、VBS画像53が他のサムネイル103と一致するまで保持される。これによりVBS画像53とサムネイル103との対応、すなわちVBS画像53の気管支での位置を容易に視認することが可能となっている。
If the
そして、このサムネイル登録/削除画面100の支援停止条件設定ボタン120をポインタ114により選択することでステップS9での支援停止条件設定処理が実行される。
Then, by selecting the support stop
支援停止条件設定ボタン120が選択され、支援停止条件設定処理が実行されると、図12に示すように、サムネイル登録/削除画面100上に、支援停止条件の設定方法を指定するための支援停止条件設定方法指定ウインドウ130が表示される。この支援停止条件設定方法指定ウインドウ130では、複数の支援停止条件の設定方法項目131をラジオボタン等で選択し、次ボタン132を選択することで設定方法が指定できるようになっている。
When the support stop
支援停止条件の設定方法項目131の内容としては、
(1)サムネイルによる指定
(2)関心部位(腫瘍等)のVBS画像53上での大きさによる指定
(3)関心部位(腫瘍等)への気管支鏡2の先端の接近距離による指定
(4)気管支の分岐名による指定
(5)気管支鏡2の挿入長による指定
(6)その他の条件による指定
がある。以下、支援停止条件の設定方法項目毎の支援停止条件の設定について説明する。
The contents of the support stop condition setting
(1) Designation by thumbnail (2) Designation by size of region of interest (tumor, etc.) on VBS image 53 (3) Designation by approach distance of tip of
(1)サムネイルによる指定:
サムネイルによる指定を選択し、次ボタン132を選択すると、図13に示すように、サムネイル登録/削除画面100上に、サムネイル103を指定するためのサムネイル指定ウインドウ140が表示される。このサムネイル指定ウインドウ140でサムネイル103を指定する方法としては、サムネイル103をポインタ114により選択するかあるいはサムネイル番号121を入力するかにより挿入支援を停止するサムネイル103を指定する。図13の場合、サムネイル番号121が「5」のサムネイル103が指定された状態となり、サムネイル番号121が「5」のサムネイル103の枠が太枠あるいはカラー表示される。
(1) Designation by thumbnail:
When designation by thumbnail is selected and the
そして、確定ボタン142をポインタ114により選択することで、挿入支援時において、メイン画面表示エリア101に表示されるVBS画像53が指定したサムネイル103と一致した場合を支援停止条件として確定し記録される。
Then, by selecting the
(2)関心部位(腫瘍等)のVBS画像53上での大きさによる指定:
図14に示すように、挿入支援時において、メイン画面表示エリア101に表示されるVBS画像53には、挿入位置での関心部位(腫瘍等)のサイズを示すサイズマーカ150、VBS画像53が分岐点位置ならばその分岐名を示す分岐名情報151、気管支鏡2の挿入長を示す挿入長情報152、挿入位置から関心部位(腫瘍等)までの距離を示す接近距離情報153が表示可能となっている。
(2) Designation by the size of the region of interest (tumor etc.) on the VBS image 53:
As shown in FIG. 14, at the time of insertion support, the
なお、これらサイズマーカ150、分岐名情報151、挿入長情報152及び接近距離情報153は、VBS画像53上に重畳表示可能だけであって、表示しないように表示制御が可能であるが、Vこれらサイズマーカ150、分岐名情報151、挿入長情報152及び接近距離情報153はVBS画像53の挿入位置情報とリンクしている。
The
そこで、関心部位(腫瘍等)のVBS画像53上での大きさによる指定を選択し、次ボタン132を選択すると、図15に示すように、サムネイル登録/削除画面100上に、関心部位の大きさを設定する関心部位サイズ設定ウインドウ160が表示される。関心部位サイズ設定ウインドウ160では、メイン画面表示エリア101を示すメイン枠161内での相対的な関心部位の大きさを示すサイズマーカ162をポインタ114にて所望の大きさに描画し指定する。
Therefore, when designation based on the size of the region of interest (such as a tumor) on the
そして、確定ボタン163をポインタ114により選択することで、挿入支援時において、メイン画面表示エリア101に表示されるVBS画像53上での関心部位(腫瘍等)のサイズを示すサイズマーカ150の大きさとメイン画面表示エリア101の大きさとの比率が、サイズマーカ162の大きさとメイン枠161の大きさとの比率に一致した場合を支援停止条件として確定し記録される。
Then, by selecting the
(3)関心部位(腫瘍等)への気管支鏡2の先端の接近距離による指定:
関心部位(腫瘍等)への気管支鏡2の先端の接近距離による指定を選択し、次ボタン132を選択すると、図16に示すように、サムネイル登録/削除画面100上に、関心部位への気管支鏡2の先端の接近距離を設定する接近距離設定ウインドウ170が表示され、この接近距離設定ウインドウ170で接近距離を入力する。
(3) Designation by the approach distance of the tip of the
When designation based on the approach distance of the tip of the
そして、確定ボタン163をポインタ114により選択することで、挿入支援時において、気管支鏡2の先端と関心部位(腫瘍等)との距離が設定した接近距離になった場合を支援停止条件として確定し記録される。
Then, by selecting the
(4)気管支の分岐名による指定:
気管支の分岐名による指定を選択し、次ボタン132を選択すると、図17に示すように、サムネイル登録/削除画面100上に、分岐名を設定する分岐名設定ウインドウ180が表示され、この分岐名設定ウインドウ180で分岐名を入力する。
(4) Designation by bronchial branch name:
When designation by bronchial branch name is selected and the
そして、確定ボタン163をポインタ114により選択することで、挿入支援時において、メイン画面表示エリア101に表示されるVBS画像53が設定した分岐名になった場合を支援停止条件として確定し記録される。
Then, by selecting the
(5)気管支鏡2の挿入長による指定:
気管支鏡2の挿入長による指定を選択し、次ボタン132を選択すると、図18に示すように、サムネイル登録/削除画面100上に、気管支鏡2の気管支への挿入長を設定する挿入長設定ウインドウ190が表示され、この挿入長設定ウインドウ190で挿入長を入力する。
(5) Specification by insertion length of the bronchoscope 2:
When designation by the insertion length of the
そして、確定ボタン163をポインタ114により選択することで、挿入支援時において、気管支鏡2の気管支への挿入長が設定した挿入長になった場合を支援停止条件として確定し記録される。
Then, by selecting the
(6)その他の条件による指定:
その他の条件による指定を選択し、次ボタン132を選択すると、図19に示すように、サムネイル登録/削除画面100上に、その他の条件を支援停止条件とするその他の条件設定ウインドウ195が表示され、この条件設定ウインドウ195で以下の条件のいずれかをラジオボタン等によりポインタ114で選択する。
(6) Designation by other conditions:
When designation based on other conditions is selected and the
その他の条件としては、例えば
(6−1)VBS画像53が一定時間変化しない場合
(6−2)気管支鏡2の手元側に設けられた入力部4である操作ボタンが操作された場合
(6−3)X線透過装置8によるX線照射がされた場合
(6−4)気管支鏡2の先端から鉗子の突出が確認された場合(内視鏡ライブ画像を画像処理することで鉗子の画像が検出された場合)
(6−5)内視鏡ライブ画像が赤玉表示状態となった場合
である。
Other conditions include, for example, (6-1) When the
(6-5) This is a case where the endoscope live image is in the red ball display state.
そして、確定ボタン163をポインタ114により選択することで、挿入支援時において、その他の条件が検出された場合を支援停止条件として確定し記録される。
Then, by selecting the
このようにしてルート設定及び支援停止条件設定がなされた挿入支援装置5による気管支内視鏡観察手技時の挿入支援について説明する。なお、以下では、ルートの分岐点が7カ所の場合であって、サムネイル番号121が「5」のサムネイル103を支援停止条件とした例について説明する。
The insertion support during the bronchoscope observation procedure by the
挿入支援装置5による気管支内視鏡観察手技時の挿入支援が開始されると、図20に示すように、ステップS51にてモニタ5に図21に示すような挿入支援画像200が表示され、挿入支援画像200のメイン画面表示エリア101にサムネイル番号「1」のVBS画像53が表示される。
When the insertion support at the time of the bronchoscope observation procedure by the
この挿入支援画像200は、VBS画像像53を表示するメイン画面表示エリア101と、サムネイル103を表示するサムネイル表示エリア102と、VBS画像像53を回転操作する回転操作エリア203と、VBS画像像53のフレームを進退させるフレーム移動操作エリア207とからなり、挿入量検出装置3からの挿入長信号に基づき気管支鏡2のライブ画像が位置に対応した仮想画像であるVBS画像像53がメイン画面表示エリア102に表示される。
The
なお、VBS画像53がサムネイル103と一致する場合は、対応するサムネイル103の枠が、例えば太枠あるいはカラー表示され、この太枠あるいはカラー表示は、挿入量検出装置3からの検出信号である挿入長信号に基づきVBS画像53が他のサムネイル103と一致するまで保持される。これによりVBS画像53とサムネイル103との対応、すなわちき気管支鏡2の実際の挿入に対してVBS画像53の気管支での位置を容易に視認することが可能となっている。
When the
ステップS52にて挿入量検出装置3からの挿入長信号に変化があったかどうか判断し、挿入長信号に変化がある場合には、ステップS53にて挿入長信号に基づきVBS画像53の表示フレームを更新しステップS54に進み、挿入長信号に変化がない場合にはそのままステップS54に進む。
In step S52, it is determined whether or not the insertion length signal from the insertion
ステップS54では、支援停止条件が満たされたかどうか判断し、満たされたならばステップS55に進み、満たされていない場合にはステップS51に戻り、ステップS51〜S54の処理を繰り返す。 In step S54, it is determined whether the support stop condition is satisfied. If satisfied, the process proceeds to step S55. If not satisfied, the process returns to step S51, and the processes in steps S51 to S54 are repeated.
ステップS51〜S54の処理を繰り返し、図22に示すように、VBS画像53が支援停止条件として設定したサムネイル番号121が「5」のサムネイル103と一致すると、ステップS55において挿入支援画像200の表示を停止し、ステップS56にて図23に示すように、モニタ5の表示をX線透過装置8の出力画像であるX線透過画像240に切り替え、処理を終了する。
When the processing of steps S51 to S54 is repeated and the
なお、支援停止条件は、上記の(1)〜(6)のいずれであってもよく、また、複数の条件をANDあるいはORした条件を支援停止条件としてもよい。 The support stop condition may be any of the above (1) to (6), and a condition obtained by ANDing or ORing a plurality of conditions may be set as the support stop condition.
このように本実施例では、挿入開始から挿入支援を必要とする位置までは、モニタ5に挿入支援画像200を表示し、支援停止条件を満たす位置、すなわち挿入支援を必要としない位置に到達すると、X線透過装置8の出力画像であるX線透過画像240に切り替えてモニタ5に表示するので、モニタ5を2つの装置で共用することができ、かつ支援停止条件により表示を切り替えるので、モニタ5に表示させる作業が不要であって、煩雑化することなく所望のタイミングで画像の切替を行うことができる。
As described above, in this embodiment, when the
なお、挿入支援画面200には、メイン画面表示エリア101及びサムネイル表示エリア102を設けるとしたが、これに限らず、図24に示すように、挿入支援画面200aとして、メイン画面表示エリア101及びサムネイル表示エリア102と共に気管支鏡2からの内視鏡ライブ画像を表示するライブ画像表示エリア250をメイン画面表示エリア101に隣接して設けるようにしてもよく、このようなライブ画像表示エリア250を設けることで、実際の気管支鏡2の内視鏡ライブ画像とVBS画像53との比較が容易となり、より効果的に挿入支援を行うことができる。
The
この挿入支援画面200aにおいて、支援停止条件が満たされると、図25に示すように、ライブ画像表示エリア250の内視鏡ライブ画像とX線透過画像240とがモニタ5に表示される。
When the support stop condition is satisfied on the
また、図23では、支援停止条件が満たされると、モニタ5に表示される画像はX線透過装置8の出力画像であるX線透過画像240のみとしたが、これに限らず、図26に示すように、画像はX線透過装置8の出力画像であるX線透過画像240の下にサムネイル103を表示するサムネイル表示エリア102を表示するようにしてもよく、サムネイル表示エリア102を表示することで、X線透過画像240での気管支鏡2の挿入状態とサムネイル103による挿入位置が容易に比較でき、X線透過画像240による挿入状態の確認が容易になる。
In FIG. 23, when the support stop condition is satisfied, the image displayed on the
なお、気管支鏡2の検査中に、患者の断層画像を取得する手段として、超音波診断装置を設けてもよい。その際、図23、図26のX線透過画像240ではなく、超音波診断装置の出力画像である超音波画像を表示してもよい。
Note that an ultrasonic diagnostic apparatus may be provided as means for acquiring a tomographic image of a patient during the examination of the
図27ないし図31は本発明の実施例2に係わり、図27はサムネイル登録/削除画面から展開される支援停止条件設定処理を説明する図、図28は図27で設定された支援停止条件下での気管支挿入支援システムの挿入支援時の作用を説明するフローチャート、図29は図28の処理で展開される挿入支援画面を示す第1の図、図30は図28の処理で展開される挿入支援画面を示す第2の図、図31は図28の処理で展開される挿入支援画面を示す第3の図である。 27 to 31 relate to the second embodiment of the present invention, FIG. 27 is a diagram for explaining the support stop condition setting process developed from the thumbnail registration / deletion screen, and FIG. 28 is the support stop condition set in FIG. FIG. 29 is a first diagram showing an insertion support screen developed by the process of FIG. 28, and FIG. 30 is an insertion developed by the process of FIG. 28. FIG. 31 is a second diagram showing the support screen, and FIG. 31 is a third diagram showing the insertion support screen developed by the processing of FIG.
実施例2は、実施例1とほとんど同じであるので、異なる点のみ説明し、同一の構成には同じ符号をつけ説明は省略する。 Since the second embodiment is almost the same as the first embodiment, only different points will be described, and the same components are denoted by the same reference numerals and description thereof will be omitted.
本実施例では、例えばサムネイルによる指定において、支援停止条件として複数のサムネイルの指定が可能であって、図27に示すように、サムネイル指定ウインドウ140で例えばサムネイル番号「3」、「5」、「7」の3つのサムネイルを指定し、確定ボタン142を選択することで、メイン画面表示エリア101に表示されるVBS画像53が指定した複数のサムネイル103と一致した場合を支援停止条件として、複数の支援停止条件が確定し記録される。
In the present embodiment, for example, a plurality of thumbnails can be designated as support stop conditions in the designation by thumbnails. As shown in FIG. 27, for example, thumbnail numbers “3”, “5”, “ 7 ”and selecting the
そして、挿入支援装置5による気管支内視鏡観察手技時の挿入支援が開始され、図28に示すように、実施例1と同様にステップS51〜S56の処理が行われ、図29に示すように、例えばVBS画像53が最初の支援停止条件として設定したサムネイル番号121が「3」のサムネイル103と一致すると、図30に示すように、メイン画面表示エリア101に代わり、X線透過装置8の出力画像であるX線透過画像240が表示される。
Then, the
そして、ステップS57にて挿入支援再開の指示があるかどうか判断する。挿入支援再開の指示があるとステップS51に戻り処理を繰り返す。 In step S57, it is determined whether there is an instruction to resume insertion support. If there is an instruction to resume insertion support, the process returns to step S51 and the process is repeated.
そして、例えばサムネイル番号121が「5」あるいは「7」の場合もサムネイル番号121が「3」の場合と同様に処理される
挿入支援再開の指示は、例えば図30において、ポインタ114によりフレーム移動操作エリア207(の次ボタン)が操作された場合に発生する。挿入支援再開の指示が発生すると、図31に示すように、メイン画面表示エリア101に戻し、メイン画面表示エリア101に挿入量検出装置3からの検出信号である挿入長信号に基いた位置のVBS画像53が表示され、挿入支援が再開される。
For example, when the
なお、挿入支援再開の指示はフレーム移動操作エリア207(の次ボタン)の操作により発生するとしたが、これに限らず、図示はしないが、フットスイッチの操作やマイクからの音声を音声認識処理することで、挿入支援再開の指示をするようにしてもよい。 Although the instruction to resume the insertion support is generated by the operation of the frame movement operation area 207 (next button), the present invention is not limited to this, and although not shown, the operation of the foot switch and the voice from the microphone are subjected to voice recognition processing. Thus, an instruction to resume insertion support may be given.
このように本実施の形態では、実施例1の効果に加え、挿入支援途中の挿入に注意を要する位置を複数の支援停止条件とすることで、挿入支援途中の挿入に注意を要する位置に到達した際にモニタ5の表示画像を線透過装置8の出力画像であるX線透過画像240に切り替えることで、その位置での気管支鏡2の挿入状態が確認でき、かつ容易に挿入支援を再開することができる。
As described above, in the present embodiment, in addition to the effects of the first embodiment, the position that requires attention during insertion support is set as a plurality of support stop conditions, thereby reaching the position that requires attention during insertion support. By switching the display image of the
本発明は、上述した実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。 The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various changes and modifications can be made without departing from the scope of the present invention.
1…内視鏡装置
2…気管支鏡
3…挿入量検出装置
4…入力部
5…モニタ
6…気管支鏡ナビゲーション装置
11…CT画像データ取り込み部
12…CT画像データ格納部
13…MPR画像生成部
14…ルート設定部
15…VBS画像生成部
16…VBS画像格納部
17…画像処理部
17a…フレーム画像再生表示機能
17b…サムネイル生成機能
17c…サムネイル登録/削除機能
17d…支援停止条件設定機能
17e…支援停止条件検出機能
17f…表示画像切替機能
18…画像表示制御部
19…設定情報入力部
代理人 弁理士 伊藤 進
DESCRIPTION OF
Claims (8)
前記仮想画像を表示可能となるように設けられた表示手段と、
前記表示手段に表示された前記仮想画像をもとに前記被検体に挿入可能な挿入部を有する内視鏡装置と、
前記内視鏡装置によって内視鏡検査される前記被検体の外部から、前記被検体内部の状況を被検体内部画像として構築可能となるように設けられた内部画像構築手段と、
前記表示手段への前記仮想画像の表示を停止する条件を設定可能となるように設けられた条件設定手段と、
前記条件設定手段で設定された前記条件に基づいて、前記表示手段に表示された前記仮想画像を前記被検体内部画像に切り替える表示切替手段と
を具備することを特徴とする挿入支援システム。 Virtual image generation means for generating a virtual image of a body cavity in the subject based on image data of a three-dimensional region of the subject;
Display means provided to be able to display the virtual image;
An endoscope apparatus having an insertion section that can be inserted into the subject based on the virtual image displayed on the display means;
An internal image construction means provided so as to be able to construct the state inside the subject as an internal image of the subject from the outside of the subject to be endoscopically examined by the endoscopic device;
Condition setting means provided so as to be able to set conditions for stopping the display of the virtual image on the display means;
An insertion support system comprising: display switching means for switching the virtual image displayed on the display means to the subject internal image based on the condition set by the condition setting means.
前記仮想画像を表示可能となるように設けられた表示手段と、
前記表示手段に表示された前記仮想画像をもとに前記被検体に挿入可能な挿入部を有する内視鏡装置と、
前記体腔内に挿入された前記挿入部の挿入状態を挿入状態画像として構築可能となるように設けられた挿入状態画像構築手段と、
前記表示手段への前記仮想画像の表示を停止する条件を設定可能となるように設けられた条件設定手段と、
前記条件設定手段で設定された前記条件に基づいて、前記表示手段に表示された前記仮想画像を前記挿入状態画像に切り替える表示切替手段と
を具備することを特徴とする挿入支援システム。 Virtual image generation means for generating a virtual image of a body cavity in the subject based on image data of a three-dimensional region of the subject;
Display means provided to be able to display the virtual image;
An endoscope apparatus having an insertion section that can be inserted into the subject based on the virtual image displayed on the display means;
An insertion state image construction means provided so that the insertion state of the insertion portion inserted into the body cavity can be constructed as an insertion state image;
Condition setting means provided so as to be able to set conditions for stopping the display of the virtual image on the display means;
An insertion support system comprising: display switching means for switching the virtual image displayed on the display means to the insertion state image based on the condition set by the condition setting means.
前記仮想画像生成手段で生成した前記仮想画像をもとに、前記仮想画像の縮小画像を生成する縮小画像生成手段と、
前記仮想画像及び前記縮小画像を有する挿入支援画像を生成する挿入支援画像生成手段と、
前記挿入支援画像を表示可能となるように設けられた表示手段と、
前記表示手段に表示された前記挿入支援画像をもとに前記被検体に挿入可能な挿入部を有する内視鏡装置と、
前記体腔内に挿入された前記挿入部の挿入状態を挿入状態画像として構築可能となるように設けられた挿入状態画像構築手段と、
前記表示手段への前記仮想画像の表示を停止する条件を設定可能となるように設けられた条件設定手段と、
前記条件設定手段で設定された前記条件に基づいて、前記表示手段に表示された前記仮想画像を前記挿入状態画像に切り替える表示切替手段と
を具備することを特徴とする挿入支援システム。 Virtual image generation means for generating a virtual image of a body cavity in the subject based on image data of a three-dimensional region of the subject;
Reduced image generating means for generating a reduced image of the virtual image based on the virtual image generated by the virtual image generating means;
An insertion support image generating means for generating an insertion support image having the virtual image and the reduced image;
Display means provided to be able to display the insertion support image;
An endoscope apparatus having an insertion section that can be inserted into the subject based on the insertion support image displayed on the display means;
An insertion state image construction means provided so that the insertion state of the insertion portion inserted into the body cavity can be constructed as an insertion state image;
Condition setting means provided so as to be able to set conditions for stopping the display of the virtual image on the display means;
An insertion support system comprising: display switching means for switching the virtual image displayed on the display means to the insertion state image based on the condition set by the condition setting means.
ことを特徴とする請求項1または2に記載の挿入支援システム。 3. The insertion support system according to claim 1, further comprising an instruction unit configured to instruct an image to be displayed on the display unit to be returned from the insertion state image switched by the display switching unit to the virtual image.
を有することを特徴とする請求項1または2に記載の挿入支援システム。 The insertion support system according to claim 1, further comprising: condition setting means for setting as a condition for stopping display of the virtual image on the display means by selecting the reduced image.
を有することを特徴とする請求項1または2に記載の挿入支援システム。 The insertion support according to claim 1 or 2, further comprising: condition setting means for setting an amount of insertion of the insertion portion into the body cavity as a condition for stopping display of the virtual image on the display means. system.
前記画像データに基づき、前記被検体内の体腔路の挿入ルートの始点を設定するルート始点設定手段と、
前記始点から前記関心部位の領域に至る複数の前記挿入ルートを抽出するルート抽出手段と、
前記ルート抽出手段によって抽出されたルートの仮想内視画像を生成する仮想画像生成手段と、
前記仮想内視画像を表示可能となるように設けられた表示手段と、
前記表示手段に表示された前記仮想内視画像をもとに前記被検体に挿入可能な挿入部を有する内視鏡装置と、
前記体腔内に挿入された前記挿入部の挿入状態を挿入状態画像として構築可能となるように設けられた挿入状態画像構築手段と、
前記関心領域からの距離を、前記表示手段への前記仮想画像の表示を停止する条件として設定可能となるように設けられた条件設定手段と、
前記条件設定手段で設定された前記条件に基づいて、前記表示手段に表示された前記仮想画像を前記挿入状態画像に切り替える表示切替手段と
を具備することを特徴とする挿入支援システム。 A region-of-interest setting means for setting a region of interest in the subject based on image data of a three-dimensional region of the subject;
Based on the image data, route start point setting means for setting the start point of the insertion route of the body cavity in the subject;
Route extraction means for extracting a plurality of the insertion routes from the start point to the region of interest;
Virtual image generating means for generating a virtual endoscopic image of the route extracted by the route extracting means;
Display means provided to be able to display the virtual endoscopic image;
An endoscope apparatus having an insertion portion that can be inserted into the subject based on the virtual endoscopic image displayed on the display means;
An insertion state image construction means provided so that the insertion state of the insertion portion inserted into the body cavity can be constructed as an insertion state image;
Condition setting means provided so that the distance from the region of interest can be set as a condition for stopping display of the virtual image on the display means;
An insertion support system comprising: display switching means for switching the virtual image displayed on the display means to the insertion state image based on the condition set by the condition setting means.
前記仮想画像生成手段で生成した前記仮想画像をもとに、前記仮想画像における分岐点の縮小画像を生成する縮小画像生成手段と、
前記仮想画像に前記分岐点の分岐名称を付す分岐名称付加手段と、
前記仮想画像及び前記縮小画像を有する挿入支援画像を生成する挿入支援画像生成手段と、
前記挿入支援画像を表示可能となるように設けられた表示手段と、
前記表示手段に表示された前記挿入支援画像をもとに前記被検体に挿入可能な挿入部を有する内視鏡装置と、
前記体腔内に挿入された前記挿入部の挿入状態を挿入状態画像として構築可能となるように設けられた挿入状態画像構築手段と、
前記分岐名を、前記表示手段への前記仮想画像の表示を停止する条件として設定可能となるように設けられた条件設定手段と、
前記条件設定手段で設定された前記条件に基づいて、前記表示手段に表示された前記仮想画像を前記挿入状態画像に切り替える表示切替手段と
を具備することを特徴とする挿入支援システム。 Virtual image generation means for generating a virtual image of a body cavity in the subject based on image data of a three-dimensional region of the subject;
Reduced image generating means for generating a reduced image of a branch point in the virtual image based on the virtual image generated by the virtual image generating means;
Branch name adding means for attaching a branch name of the branch point to the virtual image;
An insertion support image generating means for generating an insertion support image having the virtual image and the reduced image;
Display means provided to be able to display the insertion support image;
An endoscope apparatus having an insertion section that can be inserted into the subject based on the insertion support image displayed on the display means;
An insertion state image construction means provided so that the insertion state of the insertion portion inserted into the body cavity can be constructed as an insertion state image;
Condition setting means provided so that the branch name can be set as a condition for stopping display of the virtual image on the display means;
An insertion support system comprising: display switching means for switching the virtual image displayed on the display means to the insertion state image based on the condition set by the condition setting means.
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