JP2006020492A - 電気的アクチュエータを制御する装置および自動オフセット補償方法 - Google Patents

Abstract

【課題】電気式アクチュエータを制御する装置、およびその電流測定オフセットを自動的に補償するための自動オフセット補償方法を提供する。
【解決手段】 各電気式アクチュエータに電流を供給する少なくとも１つの電力ブロック（２２）と、前記電力ブロック（２２）の動作を制御する制御ステージ（２６）と、前記電力ブロック（２２）で測定される電流に関係づけられた値の第１の信号を受け取る少なくとも１つの第１の第１の入力、所定の電流閾値に関係づけられた値の第２の信号を受け取る第２の入力、および前記第１と第２の信号の比較の結果によって第１または第２の論理レベルを有する比較信号（ＦＢＫ)を前記制御ステージ（２６）に供給する出力を有する少なくとも１つの測定ブロック（２５）とを含む駆動回路（２３）と、を具備する、電気式アクチュエータを制御する装置（２０）の電流測定オフセットを自動的に補償するための自動オフセット補償方法。
【選択図】図２

Description

本発明は、自動電流測定オフセット補償で電気的アクチュエータを制御する装置、および動作方法に関する。

本発明は、それに限定されるわけではないが、自動車の内燃機関の吸排気を制御するソレノイド弁を制御するため、あるいはＡＢＳ装置や同様の電子式燃料噴射装置等のソレノイド弁を制御するために使用して特に有益であろう。

周知のように、電気式アクチュエータ制御装置は通常、それぞれ対応する電気式アクチュエータに電流を供給する複数の電力ブロックを有する電力回路と、それらの電力ブロックの動作を制御して各電気式アクチュエータに対する電流供給を所定の時間パターンに従って調整する駆動回路とを含んでいる。

これを行うために、駆動回路は、電力回路に接続されていて、各電力ブロックによって該当する電気式アクチュエータに供給される電流を各時点毎に判定する測定ステージと、電力ブロックを駆動して電気式アクチュエータに対する電流供給を制御しかつ電気式アクチュエータに所望の電流を供給するように測定ステージと協働する制御ステージとを具備している。

さらに詳細には、測定ステージは、それぞれ該当する電力ブロックに流れる、すなわち電気式アクチュエータに流れる電流の値を各時点で測定し、かつ測定された電流が制御ステージによって設定された電流閾値に達したことを示す比較信号を制御ステージに供給する複数の測定ブロックを含んでいる。換言すると、各測定ブロックによって、電気式アクチュエータに流れる電流が制御アルゴリズムによってだけではなくて、それの測定値に従っても調整される閉ループ電流制御を制御ステージが提供する。

一例として、図１は現用されている制御装置１の複数の構成要素と、駆動回路４の一部を構成する測定ステージ３の測定ブロック２のうちの１つと、電力回路６の一部を構成する電気式アクチュエータに電流を供給する電力ブロック５のうちの１つとを概略的に示している。

図１では、電力ブロック５は、制御ステージ９の２つの端子に接続されていて、制御信号ＧＨＳと制御信号ＧＬＳをそれぞれ受け取る２つの入力端子５ａ、５ｂと、給電ラインと接地ラインにそれぞれ接続された２つの給電端子５ｃ、５ｄと、電気式アクチュエータ８が接続されている２つの出力端子５ｅ、５ｆを有している。

さらに詳細には、電力ブロック５は、端子５ｃおよび５ｅの間に接続されていて、電気式アクチュエータにおける電流を制御ステージ９からの制御信号ＧＨＳの関数として調整する制御スイッチと、端子５ｆおよび５ｄの間に接続されていて、電気式アクチュエータ８における電流を制御ステージ９からの制御信号ＧＬＳの関数として調整する制御スイッチ７ｂと、アノードを接地端子５ｄに接続され、カソードを出力端子５ｅに接続された再循環ダイオード７ｃとを具備している。ダイオード７ｃは、同期整流器として作用する第３の制御スイッチで置換されてもよい。

電力ブロック５はまた、制御スイッチ７ｂと接地端子５ｄとの間に配置された感知抵抗１０によって形成された感知ステージとを具備し、かつ感知抵抗１０の端子に接続されていて、感知抵抗１０に流れる電流に比例した測定電圧Ｖ_sに比例した電圧を供給する２つの出力端子５ｇを有している。

測定ブロック２は、電力ブロック５の各出力端子５ｇに接続されて、測定電圧を受け取る第１および第２の入力端子２ａと、制御ステージ９によって与えられたコマンドの結果として電気式アクチュエータ８で到達されるべき電流値に上述のように対応した電流制限閾値ＳＬを制御ステージ９によって供給される第３の入力端子２ｂと、制御ステージ９に接続されて、その制御ステージに比較信号ＦＢＫを供給する出力端子２ｃを具備している。

さらに詳細には、測定ブロック２は、比較信号ＦＢＫを、測定電流値が制御ステージ９によって設定された限界閾値ＳＬを超えた場合には第１の論理レベルに、そして測定電流値が限界閾値ＳＬより低い場合には第２の論理レベルに設定する。

最も簡潔な形態では、測定ブロック２は、典型的に差動増幅器によって形成された増幅ステージ１１と、比較器によって形成された比較ステージ１２と、閾値電圧ＳＬを生成し、典型的にはデジタル／アナログ変換器によって形成される生成ステージ１３を具備する。

増幅ステージ１１は、測定ブロック２の２つの入力端子２ａに接続されて、測定電圧Ｖ_sを受け取る２つの入力と、測定電流に関係づけられた電圧値をおう示す測定信号ＳＭを供給する出力を有しており、そして比較ステージ１２は、増幅ステージ１１の出力に接続されて、その出力からの測定信号ＳＭを受け取る１つの入力と、生成ステージの出力に接続され、限界閾値ＳＬを受け取る他の入力と、出力端子２ｃに接続されて、制御ステージ９に比較信号ＦＢＫを供給すうつる出力を具備している。

制御装置１の動作時に、制御ステージ９は、電気式アクチュエータ制御アルゴリズムを実行して、各電気式アクチュエータに供給される電流の値を各時点毎に判定し、そしてそれに応じて、制御電力ブロック５の制御スイッチ７ａおよび７ｂに供給するための制御信号ＧＨＳおよびＧＬＳを生成する。

電力ブロック５の制御と同時に、制御ステージ９は、限界閾値ＳＬに適当な電流値を割り当てて、その電流値がコード化されてデジタル信号となされて生成ステージ１３に供給され、その生成ステージ１３が、比較ステージ１２に供給するための信号のデジタル・アナログ変換を与える。

測定ブロック２の増幅ステージ１１は、感知抵抗１０の端子における測定電圧Ｖ_sを拾い、そして比較ステージ１２に測定信号ＳＭを供給し、その測定信号が比較ステージ１２によって限界閾値ＳＬと比較され、それに伴って、その比較ステージ１２が制御ステージ９に供給するための比較信号ＦＢＫを生成する。

比較信号ＦＢＫを受け取ると、制御ステージ９は、電気式アクチュエータ８における電流が限界閾値ＳＬに達したか否かを判定することができ、そしてそれに伴って電力ブロックを制御する。

上述した測定ブロックの電流検知方法には、電流測定誤差、すなわち、オフセットを含んでおり、電気式アクチュエータの最適制御を妨げるという大きな難点がある。測定ブロック２内に統合されたステージ１１、１２および１３はそれぞれ、電流測定誤差、すなわち、オフセットを導入して、電気式アクチュエータ内の電流が制御ステージ９によって制御される精度を損なう。

本発明の１つの目的は、各測定ブロックにおける種々のステージによって導入される全体の測定オフセットを補償して、電流測定精度を改善するともに、電気式アクチュエータの動作制御を最適化するようになされた電気式アクチュエータ制御装置を提供することである。

本発明の１つの実施の形態によれば、各電気式アクチュエータに電流を供給する少なくとも１つの電力ブロックと、前記電力ブロックの動作を制御する制御ステージと、前記電力ブロックで測定される電流に関係づけられた値の第１の信号を受け取る少なくとも１つの第１の第１の入力、所定の電流閾値に関係づけられた値の第２の信号を受け取る第２の入力、および前記第１と第２の信号の比較の結果によって第１または第２の論理レベルを有する比較信号を前記制御ステージに供給する出力を有する少なくとも１つの測定ブロックとを含む駆動回路とを具備する、電気式アクチュエータを制御する装置の電流測定オフセットを自動的に補償するための自動オフセット補償方法であって、前記第１および第２の信号に第１および第２の所定の値をそれぞれ割り当てるステップと、前記比較信号が第１の所定の条件を満足することをチェックするステップと、前記チェックの結果に基づいて、前記比較信号の論理レベルが変化していない間に、第２の信号の第２の値に対して複数の増加または減少を行うステップと、比較信号の論理レベルにおける切り替えを判定すると、比較信号の論理レベルの切り替えを生成した前記第２の信号の第２の値に関係づけられた値を電流測定オフセット値に割り当てるステップとを含む自動オフセット補償方法が提供される。

本発明の他の実施の形態によれば、各電気式アクチュエータに電流を供給する少なくとも１つの電力ブロックと、前記電力ブロックの動作を制御する制御ステージと、前記電力ブロックで測定される電流に関係づけられた値の第１の信号を受け取る少なくとも１つの第１の第１の入力、所定の電流閾値に関係づけられた値の第２の信号を受け取る第２の入力、および前記第１と第２の信号の比較の結果によって第１または第２の論理レベルを有する比較信号を前記制御ステージに供給する出力を有する少なくとも１つの測定ブロックとを含む駆動回路とを具備する、自動オフセット補償により電気式アクチュエータを制御する装置であって、前記第１および第２の信号に第１および第２の所定の値をそれぞれ割り当てる制御手段と、前記比較信号の初期論理レベルが第１の所定の条件を満足することをチェックする第１の比較手段と、前記チェックの結果に基づいて、前記比較信号の論理レベルが変化していない間に、第２の信号の第２の値に対する複数の増加または減少を行う比較手段と、比較信号の論理レベルの切り替えに伴って、前記測定ブロックに関する電流測定オフセット値に前記第２の信号の第２の値に関係づけられた値を割り当て、かつ前記電流測定オフセット値をメモリレジスタに記憶する記憶手段とを具備する、自動電流測定オフセット補償でもって電気式アクチュエータを制御する装置が提供される。

以下例示として、添付図面を参照して本発明の好ましい非限定的実施形態について説明する。

図２における番号２０は、電気式アクチュエータを制御するための装置を全体として示しており、この装置は、周知の電気式アクチュエータとは異なり、種々の測定ブロック（制御装置の一部を構成する）に導入された電流測定オフセットを自動的に補償する方法を実行する。

電気式アクチュエータ制御装置２０は、実質的に、それぞれ対応する電気式アクチュエータに電流を供給するための複数の電力ブロック２２（図２には４つ示されている）を有する電力回路２１と、電力ブロック２２を制御して、各電気式アクチュエータに対する電流供給を所定の時間パターンに従って調整する駆動回路２３とよりなっている。

さらに詳細には、各電力ブロック２２は、電力ブロック２２が該当電気式アクチュエータに対する電流供給を調整する関数として２つの制御信号ＧＨＳ，ＧＬＳを受け取り、電気式アクチュエータにおける電流に関係づけられた測定電圧Ｖ_sを供給する。図示された実施例では、各電力ブロック２２は、図１のものと同一であり、従って、各構成部分は、それ以上の説明なしに同じ参照番号を用いて示されている。

駆動回路２３は、電力ブロック２２に制御信号ＧＨＳおよびＧＬＳを供給して、電気式アクチュエータにおける電流を調整する制御ステージ２６と、各電力ブロック２において電気式アクチュエータにおける電流の値を測定する測定ステージを含んでいる。

さらに詳細には、測定ステージ２４は、それぞれ測定電流値と、制御電気式アクチュエータで到達すべき電流レベルを制御ステージ２６によって与えられたコマンドの結果として示す限界閾値を比較する複数の測定ブロック２５を含んでいる。

各測定ブロック２５は、電気式アクチュエータに流れる電流が制御ステージ２６によって設定された限界閾値の値に相当した電流値に達したことを示す比較信号ＦＢＫを供給する。

図示の実施例では、比較信号ＦＢＫは、測定電流値が限界閾値ＳＬより実質的に高い場合には第１の論理レベルを有し、測定電流値が限界閾値ＳＬより実質的に低い場合には第２の論理レベルを有する。

各測定ブロック２２は、図１のものと同一であり、従って、各構成部分は、それ以上の説明なしに同じ参照番号を用いて示されている。

所定に時点における各電気式アクチュエータに対する電流供給を判定して制御できるようにする周知の電気式アクチュエータ動作制御アルゴリズムを実行することの他に、制御ステージ２６は、電流制御時に種々の測定ブロック２５によって導入される電流測定オフセットを補償する方法をも実行する。

さらに詳細には、後で詳細に説明する補償方式によれば、制御ステージ２６は、各測定ブロック２５と協働して、測定ブロック２５で導入された電流測定オフセット値を判定し、そして制御ステージ２６の一部を構成する特殊なメモリレジスタＲＥＧＯＦにオフセット値を記憶する。図示の実施例では、各測定ブロック２５の電流オフセット値が制御ステージ２６で所望の電流限界閾値に自動的に加算され、その結果は、制御ステージ２６によって測定ブロック２５に供給される限界閾値ＳＬの実際の値であり、このようにして都合よく比較信号ＦＢＫのオフセット誤差をゼロにする。

図３は、この電流測定オフセット補償方法で行われる動作のフローチャートを示している。これらは、各測定ブロック２５でオフセットを補償するのと同じであるから、以下では、簡単のために、１つの測定ブロックの測定電流オフセットを判定しかつ記憶する場合だけについて言及する。

制御ステージ２６は、電気式アクチュエータの休止状態が判定された場合、すなわち、電気式アクチュエータに流れる電流がゼロである場合に補償方法を実行する（ブロック１００）。この状態は、制御ステージ２６が電力ブロック２２を直接制御することにより、直接その制御ステージによって判定されうることは明らかである。

オフセット判定および補償方法を実行する場合には、制御ステージ２６は、電力ブロック２２の閉ループ制御を解除し、すなわち、電気式アクチュエータの電流を制御するための比較信号ＦＢＫの取得を解除して、その電気式アクチュエータの制御を損なうおそれのある補償方法信号の影響を都合よく排除する。換言すれば、本発明の方法を実施する場合には、比較ステージ１２によって供給される比較信号ＦＢＫは、測定ブロック２５のオフセットを測定するためだけに制御ステージ２６によって用いられ、電力ブロック２２を直接制御するためには用いられない。

このステップでは、制御ステージ２６が最初に、例えばゼロ電流地に対応する初期オフセット値をレジスタＲＥＧＯＦに入れ込み、そしてこの値を電流限界閾値ＳＬに割り当てる。

この値が割り当てられると、制御ステージ２６が電流限界閾値ＳＬを生成ステージ１３に供給し、そしてこの生成ステージ１３がそれを適切なフォーマットに変換して、それを比較ステージ１２に供給する。このステップにおいて、増幅ステージ１１がゼロ電圧Ｖｓ（このステップにおいて、実質的に電流を有しない感知抵抗１０の端子で測定される）を拾い、そして測定信号ＳＭを比較ステージ１２に供給し、この比較ステージ１２の他の入力が生成装置１３から限界閾値ＳＬを受け取る。そこで、比較ステージ１２が２つの入力を比較し、そしてそれらにおける信号に応じて、比較信号ＦＢＫを供給する。

制御ステージ２６は、比較信号ＦＢＫを受け取り（ブロック１２０）、そして比較信号の論理レベルに依存して、レジスタＲＥＧＯＦに予め記憶された値を増加または減少する。この動作は、比較信号ＦＢＫにおける切り替えが検知されるまで、周期的に反復される。

図示の実施例では、比較信号ＦＢＫが第１の、例えば高い論理レベル（測定信号ＳＭが限界閾値ＳＬに対応する値より高い状態に対応する）を有していると、レジスタＲＥＧＯＦに最初に記憶されたオフセットが測定ブロック２５における真のオフセットより小さくなり（ブロック１２０のＹＥＳ出力）、そして逆に言えば、比較信号ＦＢＫが第２の、例えば低い論理レベル（測定信号ＳＭが限界閾値ＳＬに対応する値より低い状態に対応する）を有する場合には、レジスタＲＥＧＯＦに記憶されたオフセット値は測定ブロック２５における真のオフセットより大きくなる（ブロック１２０のＮＯ出力）。

第１の場合において、すなわち、比較信号ＦＢＫが高い論理レベルを有する場合には、制御ステージ２６は、比較信号ＦＢＫが変化していないあいだ、レジスタＲＥＧＯＦに記憶されたオフセット値を周期的に増加する。すなわち、このステップにおける各周期で、制御ステージ２６が、レジスタＲＥＧＯＦに記憶されたオフセットを所定の値だけ増加し（ブロック１３０）、そして更新された値を電流限界閾値ＳＬに割り当て、そしてこの限界閾値が変換されて比較ステージ１２に供給され、この比較ステージ１２がそれを測定信号ＳＭと比較し、そして比較信号ＦＢＫを供給する。次に、制御ステージ２６が、測定ブロック２５からの比較信号ＦＢＫが切り替えられたか否か、すなわち、論理レベルを変更したか否かを判定する（ブロック１４０）。

変更していない場合、比較信号ＦＢＫが変更されないままである場合（ブロック１４０のＮＯ出力）には、制御ステージ２６がこのサイクルを反復し、レジスタＲＥＧＯＦに記憶されたオフセット値を所定の値だけ再び増加させ（ブロック１３０）、更新されたオフセット値を限界閾値ＳＬに割り当て、そして限界閾値ＳＬと測定信号ＦＢＫを再び比較して比較信号ＦＢＫの論理レベルを判定する（ブロック１４０）。

逆の場合、すなわち、比較信号ＦＢＫが理論レベルを変更した場合（ブロック１４０のＹＥＳ出力）には、制御ステージ２６が測定工程を終了し、レジスタＲＥＧＯＦに記憶された値が所定の値だけ減少され（ブロック１８０）、そして、測定ブロック２５の真の電流測定オフセットに対応する結果がレジスタＲＥＧＯＦに再び記憶される（ブロック１７０）。

それとは逆に、第２の場合には、すなわち、最初の比較（ブロック１２０）において、比較信号ＦＢＫが第２の、例えば、低い論理レベル（測定信号ＳＭが限界閾値ＳＬに対応した値より低い状態に対応する）有している場合には、制御ステージ２６は、比較信号ＦＢＫがそれの初期論理レベルから切り替えるまで、レジスタＲＥＧＯＦに記憶されたオフセット値を周期的に減少させる。

すなわち、このステップにおける各サイクルで、制御ステージ２６が、レジスタＲＥＧＯＦに記憶されたオフセットを所定の値だけ減少させ（ブロック１５０）、そして更新された値を電流限界閾値ＳＬに割り当て、その電流限界閾値ＳＬが変更されて比較ステージ１２に供給され、その比較スエージ１２がそれを測定信号ＳＭと比較し、そして比較信号ＦＢＫを供給する。
次に、制御ステージ２６が、比較信号ＦＢＫが切り替わったか否かを、すなわち、理論レベルを変更したか否かを判定する（ブロック１６０）。

変更していない場合、すなわち、比較信号ＦＢＫが変更していないままである場合（ブロック１６０のＮＯ出力）には、制御ステージ２６がレジスタＲＥＧＯＦに記憶された電流オフセット値を所定の値を再び減少させ、
更新されたオフセット値を限界閾値ＳＬに割り当て、限界閾値ＳＬと測定信号ＳＭを再び比較し、そして比較信号ＦＢＫの論理レベルを再びチェックする（ブロック１６０）。

逆の場合、すなわち、比較信号ＦＢＫが理論レベルを切り替えた場合（ブロック１６０のＹＥＳ出力）には、制御ステージ２６が測定動作を終了し、そしてレジスタＲＥＧＯＦに記憶された値が測定ブロック２５の真のオフセットに対応する（ブロック１７０）。

この時点で、レジスタＲＥＧＯＦに記憶された値が、電気式アクチュエータの通常の閉ループ制御のために制御ステージ２６によって用いられて、測定ブロックによって導入された真のオフセットを補償する。さらに詳細には、制御時に、制御ステージ２６が、レジスタＲＥＧＯＦに記憶されたオフセットを用いて、限界閾値ＳＬ（電力ブロックで測定された電流で補償するための閾値としてその度に用いられる）を補正する。この補正を行うために、制御ステージ２６は、制御時に、レジスタＲＥＧＯＦに記憶されたオフセットを限界閾値ＳＬに加えて、測定ブロック２５で導入された真のオフセットを自動的に補償する。

制御ステージがオフセット判定動作を再び行うまで、オフセットを補償するために、レジスタＲＥＧＯＦに記憶された電流測定オフセット値が用いられ、そして更新されたオフセット値がレジスタＲＥＧＯＦに入れ込まれる。したがって、これによって、時間的に緩やかに変化するオフセットを補償することもできる。

本発明の電気式アクチュエータ制御装置は、各測定ブロックによって導入された全体の電流測定オフセットを自動的に補償して、付加的な電子部品や装置を一切必要とすることなしに、非常に正確な電流測定を、したがって、電気式アクチュエータの最適動作制御を確保するという多大な利点を有している。

複数の周知の電気式アクチュエータ制御装置の複数の構成要素の回路図を示している。 本発明の教示による自動オフセット補償を伴った電気式アクチュエータ制御装置の回路図を示している。 オフセットを自動的に補償するために上記電気式アクチュエータ制御装置によって行われる動作のフローチャートを示している。

符号の説明

２０ 電気式アクチュエータ制御装置
２１ 電力回路
２２ 電力ブロック
２３ 駆動回路
２４ 測定ステージ
２５ 測定ブロック
２６ 制御ステージ

Claims (10)

1. 各電気式アクチュエータに電流を供給する少なくとも１つの電力ブロック（２２）と、
   前記電力ブロック（２２）の動作を制御する制御ステージ（２６）と、前記電力ブロック（２２）で測定される電流に関係づけられた値の第１の信号を受け取る少なくとも１つの第１の第１の入力（２a）、所定の電流閾値に関係づけられた値の第２の信号を受け取る第２の入力（２ｂ）、および前記第１と第２の信号の比較の結果によって第１または第２の論理レベルを有する比較信号（ＦＢＫ)を前記制御ステージ（２６）に供給する出力（２ｃ）を有する少なくとも１つの測定ブロック（２５）とを含む駆動回路（２３）と、
   を具備する、電気式アクチュエータを制御する装置（２０）の電流測定オフセットを自動的に補償するための自動オフセット補償方法であって、
   （ａ）前記第１および第２の信号に第１および第２の所定の値をそれぞれ割り当てるステップ（１００）と、
   （ｂ）前記比較信号（ＦＢＫ）が第１の所定の条件を満足することをチェックするステップ（１２０）と、
   （ｃ）前記チェックの結果に基づいて、前記比較信号（ＦＢＫ）の論理レベルが変化していない間に、第２の信号の第２の値に対して複数の増加（１３０）または減少（１５０）を行うステップと、
   （ｄ）比較信号（ＦＢＫ）の論理レベルにおける切り替え（１４０、１６０）を判定すると、比較信号（ＦＢＫ）の論理レベルの切り替えを生成した前記第２の信号の第２の値に関係づけられた値を電流測定オフセット値に割り当てるステップとを含むことを特徴とする、自動オフセット補償方法。
2. 前記電力ブロック（２２）で電流を測定する場合に前記第２の信号に割り当てられるべき前記電流閾値の値を、前記電流測定オフセット値の関数として、補正するステップを含むことを特徴とする、請求項１に記載の自動オフセット補償方法。
3. 前記ステップ（ｃ）が、前記比較信号（ＦＢＫ）が第１の論理レベルを有する場合に前記第２の値を所定の値だけ増加させる（１３０）、あるいは前記比較信号（ＦＢＫ）が第２の論理レベルを有する場合に前記第２の値を所定の値だけ減少させる（１５０）ステップを含むことを特徴とする、請求項１または２に記載の自動オフセット補償方法。
4. 前記ステップ（ｄ）が、前記第２の値をメモリレジスタに記憶するステップを含むことを特徴とする、請求項１〜３のうちの１つに記載の自動オフセット補償方法。
5. 前記ステップ（ａ）が、前記第１の信号の前記第１の値に実質的にゼロの値を割り当てるステップを含むことを特徴とする、請求項１〜４のうちの１つに記載の自動オフセット補償方法。
6. 前記ステップ（ａ）が、前記電力ブロックにおけるゼロ電流状態を判定し（１００）、判定された前記電流に関係づけられた電気的量の値を前記第１の値に割り当てるステップを含むことを特徴とする、請求項１〜５のうちの１つに記載の自動オフセット補償方法。
7. 各電気式アクチュエータに電流を供給する少なくとも１つの電力ブロック（２２）と、
   前記電力ブロック（２２）の動作を制御する制御ステージ（２６）と、前記電力ブロック（２２）で測定される電流に関係づけられた値の第１の信号を受け取る少なくとも１つの第１の第１の入力（２a）、所定の電流閾値に関係づけられた値の第２の信号を受け取る第２の入力（２ｂ）、および前記第１と第２の信号の比較の結果によって第１または第２の論理レベルを有する比較信号（ＦＢＫ)を前記制御ステージ（２６）に供給する出力（２ｃ）を有する少なくとも１つの測定ブロック（２５）とを含む駆動回路（２３）と、
   を具備する、自動オフセット補償により電気式アクチュエータを制御する装置（２０）であって、
   前記第１および第２の信号に第１および第２の所定の値をそれぞれ割り当てる制御手段（１００）と、
   前記比較信号（ＦＢＫ）の初期論理レベルが第１の所定の条件を満足することをチェックする第１の比較手段（１２０）と、
   前記チェックの結果に基づいて、前記比較信号（ＦＢＫ）の論理レベルが変化していない間に、第２の信号の第２の値に対する複数の増加（１３０）または減少（１５０）を行う比較手段（１３０、１４０、１５０、１６０）と、
   比較信号（ＦＢＫ）の論理レベルの切り替えに伴って、前記測定ブロック（２５）に関する電流測定オフセット値に前記第２の信号の第２の値に関係づけられた値を割り当て、かつ前記電流測定オフセット値をメモリレジスタに記憶する記憶手段（１７０）と、
   を具備する、電気式アクチュエータを制御する装置。
8. 前記測定ブロック（２５）のオフセットを補償し、かつ前記電力ブロック（２２）における電流を測定する場合に前記第２の信号に割り当てられるべき前記電流閾値の値を、前記電流測定オフセット値の関数として、補正する補償手段を具備していることを特徴とする、請求項７に記載の電気式アクチュエータを制御する装置。
9. 前記比較手段（１３０、１４０、１５０、１６０）が、前記比較信号（ＦＢＫ）が第１の論理レベルを有する場合に前記第２の値を所定の値だけ増加する第１の変更手段（１３０）と、前記比較信号（ＦＢＫ）が第２の論理レベルを有する場合に前記第２の値を所定の値だけ減少する第２の変更手段（１５０）を具備していることを特徴とする、請求項７または８に記載の電気式アクチュエータを制御する装置。
10. 前記測定ブロック（２５）が、前記第１の信号を受け取りかつ測定信号（ＳＭ）を供給する増幅ステージ（１１）と、前記第２の信号を受け取りかつそれを所定のフォーマットで供給する生成ステージ（１３）と、前記測定信号（ＳＭ）と前記第２の信号を比較し、かつ前記比較信号（ＦＢＫ）を供給する比較ステージ（１２）を具備していることを特徴とする、請求項７〜９のうちの１つに記載の電気式アクチュエータを制御する装置。

Images