JP2005500523A - ピペッティング・チップ・マガジンの移動装置及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
【0001】
本発明は、概して、液体試薬及び試料のための液体の移動及び計量分配装置に関し、より特定すると、ピペッティング・チップを含むマガジンを取り扱うための自動化された装置及び方法に関する。
【背景技術】
【0002】
ピペッティング装置は公知であり、典型的には、比較的少量の所定量の液体を吸引し且つマイクロプレート、深穴ブロック等のようなプレートのウェル内へ計量分配するために、研究所及び病院で使用される。計量分配される液体の例としては、血液、その他の生物学的試料、溶剤、試薬等がある。これらの液体の一部又は全部が、一般的には、一組のプレート又は液体のリザーバからピペット・チップを使用して吸引によって抜き取られ、続いて、同ピペット・チップを介して他のプレートのウェル内へと放出される。
【0003】
全てのプレートが同じウェル間隔を有しているとは限らず、全てのプレートが同数のウェルを有しているとは限らない。従って、プレートを種々のウェルの数及び間隔に適応させるために、このような自動化された装置においてピペット・チップの数又はチップ間の間隔を変えることは望ましい。更に、使用済みのピペット・チップを未使用のものと置換することが出来ることが望ましい。このような適合性は、ほとんどの研究所及び病院では基本的なことである。また、このような作業を迅速に行うことができること及び極めて短時間に大量の作業を行うことができることもまた望ましい。
【0004】
現存の大容量の自動化された多項目ピペッティング装置においては、典型的には、使い捨てのピペットのトレイ又はマガジンが、ピペッタの計量分配ヘッド内に配置される。このようなマガジンは、ある大きさで且つ規定された間隔の所定の数のチップを支持するような構造とされている。各ピペット・チップは、チップ内に液体を吸引し且つこのチップから同液体を放出するための装置と密封状態で係合するような形状とされている広い上端を有している。各チップの下端は、テーパーが付けられており且つマイクロプレートのウェル又は供給リザーバ内の液体が抜き取られ且つ放出される穴を有している。典型的には、これらのマガジンは、一つのピペッティング動作による液体が別のピペッティング動作の液体によって汚染されるのを防止するために、一つのピペット・チップのマガジンを別のマガジンと交換することができるようにするために、ピペッティング装置の計量分配ヘッドから取り外すことが出来る。これらのチップは、廃棄されても良いし又は将来のピペッティング動作で使用するために洗浄されても良い。現存のある自動化されたピペッティング装置においては、チップを含んでいるマガジンは手動によって交換され、一方、他のピペッティング装置においては、マガジンの挿入及び取り外しが自動的に又は半自動的に行われる。これらの交換は、高い処理量を維持し且つ必要とされるオペレータ時間を最少にするために迅速に且つ自動的に行われるべきである。このような交換を行う自動化された装置は、現存の自動化されたピペッティング装置と調和することが出来なければならない。
【0005】
ピペット・チップを含んでいるマガジンを使用している自動化されたピペッティング装置の例が、2001年5月25日に出願され且つ本願の譲受人に譲渡された同時係属の米国特許出願第09/865,404号に開示されている。その他の自動化された大容量の装置としては、米国特許第4,830,832号及び第6,148,878号に示されたものがある。現存の自動化されたピペット・チップ交換器の一つの例が、ドイツのイェーナ(Jena)にあるCybio AGによって販売されている。
【発明の概要】
【0006】
本発明は、ピペット・チップを含んでいるマガジンを取り扱う方法及び装置に関し、これは、大容量の自動化されたピペッティング装置と組み合わせて使用される。特に、本発明は、使用済みの又は不適当な大きなチップの一つのマガジンを未使用の又は適切な大きさの別のチップと交換することができるピペット・チップのマガジンを受け入れる形状とされた計量分配ヘッドを有している自動化されたピペッティング装置と共に使用される。
【0007】
本発明の一つの態様は、マガジンを把持するための一以上の把持器ヘッドを有しているマガジン移動装置に関する。これらの把持器ヘッドは、同把持器ヘッドを、ピペッタの計量分配ヘッドから使用済みのピペット・チップを含んでいる使用済みのマガジンを、廃棄位置へと移動させ且つ未使用のピペット・チップを含んでいる未使用のマガジンの供給源から自動化されたピペッタの計量分配ヘッドへと移動させる移送装置と組み合わせられる。この態様の一つの実施形態においては、2つの把持器ヘッドが開示されており、一方の把持器ヘッドは、使用済みのピペット・チップを備えた使用済みマガジンだけを把持し且つ同使用済みマガジンをピペッタから廃棄位置へと運ぶような構造とされている。他方の把持器ヘッドは、未使用のチップを供えた未使用のマガジンだけを把持し且つ同未使用のマガジンを未使用のマガジンの供給源からピペッタの計量分配ヘッドへと運ぶような構造とされている。本発明のもう一つ別の実施形態においては、2つの把持器ヘッドが垂直方向に上下に配置されており、上方の把持器ヘッドは、未使用のマガジンだけを把持する構造とされており、下方の把持器ヘッドは、使用済みのピペット・チップを供えた使用済みのマガジンだけを把持する構造とされている。
【0008】
本発明のこの態様のもう一つの実施形態においては、各把持器ヘッドは、把持器ヘッドをマガジンと整合させるために、チップマガジン上の特定の位置を検知するセンサーを含んでいる。特に、好ましい実施形態においては、検知される位置は、把持器ヘッドによって把持されるべきマガジン上のタブ又は取っ手である。センサーは、制御された被写界深度を有する収束拡散反射センサーであるのが好ましい。
【0009】
本発明のもう一つ別の態様においては、未使用のチップ及びマガジンの供給源は、把持器ヘッドによって受け入れ可能な円形コンベアである。一つの実施形態においては、円形コンベアは、複数のスタッカーアセンブリを含んでおり、これらのスタッカーアセンブリの各々が、複数のマガジン及びそれらと関連するピペット・チップとを含む構造とされている。各スタッカーアセンブリは、マガジン及びチップを装填するために円形コンベアから取り外すことができ、各スタッカーアセンブリは、マガジン及びチップを装填されると円形コンベア内に補充することができる。各スタッカーアセンブリは、把持器ヘッドによってアクセス可能である円形コンベア内の穴と整合させることができる開口側を有している。もう一つ別の実施形態においては、円形コンベアは、未使用のマガジン及びチップの供給源が把持器ヘッドによってアクセス可能な穴に隣接して配置されるまで自動的に回転せしめられる。この態様の更に別の実施形態においては、円形コンベアは、自動化されたピペッティング装置上の計量分配ヘッドの垂直方向下方に配置される。
【0010】
本発明のもう一つ別の態様においては、使用済みの又は汚れたマガジン及びピペット・チップを自動化されたピペッティング装置の計量分配ヘッドから自動的に取り外し且つ使用済みのマガジンを未使用のチップを供えた未使用のマガジンと交換する方法が提供される。この態様の一つの実施形態においては、この方法は、自動化された把持器を使用して使用済みのマガジンを計量分配ヘッドから取り外すステップ、使用済みのマガジンの代わりに未使用のマガジンを計量分配ヘッド内に挿入するステップ、及び使用済みのマガジンを廃棄場所へ運ぶステップの各ステップを含んでいる。この方法の一つの実施形態においては、2つの把持器ヘッドが使用され、一方の把持器ヘッドは未使用のマガジンだけを搬送し、他方の把持器ヘッドは使用済みのマガジンだけを搬送する。更に別の実施形態においては、使用済みのマガジンが取り外されたときに未使用のマガジンが挿入されるように、一方の把持器ヘッドは、他方の把持器ヘッドによって使用済みのマガジンが取り外される前に未使用のマガジンを計量分配ヘッド内へ挿入する準備ができているように未使用のマガジンを運ぶ。この実施形態においては、未使用のマガジンを保持している把持器ヘッドは、未使用のマガジンが使用済みのマガジンによって汚染されないように、使用済みのマガジンを保持している把持器ヘッドの上方に配置されるのが好ましい。
【0011】
本発明の方法の更に別の実施形態においては、清潔で未使用のマガジンが積み重ねられた列内の円形コンベア内に貯蔵される。把持器ヘッドは、次に使用することができるマガジンを探し、それを円形コンベアの開口部から回収し、計量分配ヘッドへと戻り、ピペッティング動作の終了及び使用済みのマガジンの取り外しを待つ。当該方法のこの実施形態においては、マガジンは、新しい未使用のマガジン及びチップが装填された後に円形コンベアから回収し且つ交換することができるスタッカー内に貯蔵されても良い。円形コンベアは、未使用のマガジンを含んでいるスタッカーが把持器ヘッドがアクセスすることができる開口部に提供される位置へと自動的に回転せしめられても良い。当該方法のもう一つ別の実施形態においては、円形コンベアは、自動化されたピペッタ内で計量分配ヘッドの垂直方向下方に配置される。
【0012】
上記の方法及び装置は、自動化されたピペッタの計量分配ヘッド内のピペット・チップ・マガジンの迅速で正確で自動化された交換を可能にする。
【詳細な説明】
【0013】
本発明の目的、利点及び特徴は、添付図面と組み合わせてなされる以下の詳細な説明によってより明確に理解できるであろう。
図面、より特別には図1及び2を参照して、本発明のピペット・チップ・マガジン移動装置10を以下に説明する。好ましい実施形態においては、装置10は、把持器アセンブリ20、把持器搬送機構100及びマガジン供給装置200を含んでいる。把持器アセンブリ20は、ピペット計量分配ヘッド410を有している自動化されたピペッティング装置400と相互作用する構造とされている。計量分配ヘッド410は、ピペッティング動作中にヘッド410内にピペット・チップ・マガジン300を保持するためのクランプ420(図3参照)又はその他の同様の装置を含んでいる。センサー440は、クランプ420の位置を指示し且つ装置10(図3参照)に対して電気的に結合されている。
【0014】
各ピペット・チップ・マガジン300は、典型的には、本体304及び取っ手又はタブ302を含んでいる。本体304は、複数のスリーブ308を含んでおり、同複数のスリーブの各々は、その中にピペット・チップ310を支持し又はその中に同ピペット・チップを支持する構造とされている(図5参照)。典型的には、マガジン300の本体304は、成形されたプラスチック材料によって作られている。しかしながら、本体304は、金属又は十分な強度を付与し、破壊可能ではなく、高温に耐えることができるその他のあらゆる材料によって作っても良い。好ましい実施形態においては、本体304は、一回の使用後に廃棄することができる十分に低廉な材料によって作られる。チップ310は、大きな開口部を有している上方端部314から、より小さな開口部を有する下方の末端316までテーパーが付けられているあらゆる一般的なピペット・チップであっても良い(図5参照)。典型的には、上方端部314は、ピストンチャンバの開口部を取り巻いているシール450等と気密な流体連通状態で配置されており、チップ310の下方端部316を介して液体を吸引するためにチップ310から空気を抜き取り且つ下方端部316を介してチップ310から液体を放出させるためにチップ310内へ空気を押し出す。シール450は、正確で誤りの無いピペッティングを提供するために、チップ310の上方端部314と計量分配ヘッドとの間に気密シールを提供する。一つの実施形態においては、シール450はシリコーン又はその他の同様なシール層である。代替的な実施形態においては、チップ310の上端314は、必要とされる計量分配ヘッドとの気密及び液密シールを提供するために、計量分配ヘッド410から下方へと突出しているノズル端部(図示せず)に対して気密密封係合状態となるように付勢することができる。下方端部316は、液体をそこから吸引し且つ後にこの吸引した液体を異なるマイクロプレートのもう一つ別のウェル(図示せず)内へと移すために、典型的には、マイクロプレート内のウェル内か又は供給リザーバ内に配置される。これらの特徴は、全て、一般的なものであり且つ当該技術においてよく知られているので、以下においては説明しない。
【0015】
タブ302が、マガジン300の本体304の一つの端縁から外方に延びている。タブ302は、各々比較的平らな上方面318及び下方面320を含んでいる。タブ302の下方面320に1つの及び好ましくは2つの穴306が配置されており(図7参照)、その目的を以下に説明する。
【0016】
典型的には、ピペッティング装置400は、装置10の動作及びピペッティング動作を観察するのに便利な高さに装置400を配置するためにテーブル430又はその他の同様な支持面上に載置されている。しかしながら、装置400は、テーブル430上に配置される必要はなく、遙かに高い位置に配置しても良い。
【0017】
本発明の装置10の正確な動作のためには、自動化されたピペッティング装置400は、装置10に対して正確で且つ固定されて配置されなければならない。装置400は、動作中に同装置400が装置10に対して移動するのを防止するために、テーブル430に対してボルト止めされるか又は何らかの他の方法で固定されるのが好ましい。一つの実施形態においては、取り付け台432が、例えば、ボルト又はねじ433によってテーブル430上に固定され、装置400は、テーブル430から取り外して装置400を別の装置400と交換することができ又はメインテナンス又は修理のために取り外すことができるように、例えば、ねじ435によって取り付け台432に取り外し可能に取り付けられる。取り付け台432は、装置400がテーブル430の所望の正確な位置に戻されるのを可能にする。このようにして、装置400は、交換、修理又はメインテナンスされる毎に再度位置決めする必要はない。
【0018】
この出願においては、図示だけの目的のために、本発明のピペット・チップ・マガジン移動装置10は、2001年5月25日に出願され、本発明の譲受人に譲渡された、「自動化されたピペッティング装置」という名称の同時係属の出願第09/865,404号に記載された自動化されたピペッティング装置と組み合わせて説明する。米国特許出願第09/865,404号は、参照番号を記載することによって本明細書に特に組み入れられている。しかしながら、本発明のピペット・チップ・マガジン移動装置10は、上記の出願第09/865,404号に開示されている自動化されたピペッティング装置と組み合わせた使用に限定されず、他のタイプの自動化されたピペッティング装置と組み合わせて使用しても良いことは理解されるべきである。出願第09/865,404号の自動化されたピペッティング装置は、本発明の一部分を形成しない。
【0019】
図3、4、7及び8に示されているように、把持器アセンブリ20は、把持器搬送機構100の側路上に取り付けられている。把持器搬送機構100は、把持器アセンブリ20を、マガジン供給装置200から計量分配ヘッド410に隣接した位置へと延びている経路上を移動させる。把持器アセンブリ20、把持器搬送機構100及びマガジン供給装置200の動作は、パーソナルコンピュータ又はプログラム可能なプロセッサ14によって制御される。
【0020】
以下において、特に図3乃至7を参照して把持器アセンブリ20を説明する。把持器アセンブリ20はハウジング22を含んでいる。ハウジング22内には、1つ好ましくは2つの把持器ヘッド24及び26が設けられている。把持器ヘッド24及び26の各々は、レール31に沿って移動し且つ把持器ヘッド24及び26を計量分配ヘッド410又はマガジン供給装置200の方へハウジング22内へ或いはハウジング22からほぼ水平方向に移動させる関連するスライドの組28上に乗って進む。把持器ヘッド24及び26は、各々、関連するモーター32及び34によって、関連するスライド28及びレール31に沿って独立して移動せしめられる。ヘッド24及び26は、各々、ベルトクランプ35によって関係するチェーン36及び38に結合されている。チェーン36及び38は、関係するスプロケット40及び42の各々の対によって動く。モーター32は、チェーン36及びヘッド24を移動させるためにソケットホイール40のうちの一つに結合されており、モーター34は、チェーン38及びヘッド26を移動させるためにスプロケット42のうちの一つに結合されている。
【0021】
好ましい実施形態においては、把持器ヘッド24及び26は、よりコンパクトな構造を提供するために、垂直方向に上下に配置されている。しかしながら、担持器ヘッド24及び26は、横方向に並列関係で配列するか又は唯一の把持器ヘッドを使用することができることが理解されるべきである。上下に整列せしめられている把持器ヘッド24及び26の利点は、2つのヘッドが使用されているときに、移送機構100がピペッティング装置400に対して図1に示されている水平方向すなわちX−方向に動かす必要がないことである。把持器アセンブリ20に必要とされる唯一の動きは、図1に示されているように、移送機構100に沿った垂直方向すなわちZ−方向である。
【0022】
把持器ヘッド24と26との各々は、関連する隔置されたジョー44、46及び48の対を有している。下方のジョー44と48との各々は、関連する固定の上方のジョー46と50とに対して移動可能であるのが好ましい。ジョー44及び48は、各々のガイドシャフト52及び54上を進む。必須ではないけれども、下方のジョー44と48との各々は、マガジン300のタブ302内の対応する穴306と係合する形状とされている一対の直立しているピン56を含んでいるのが好ましい。下方のジョー44及び48が各々の上方のジョー46及び50から持ち上げられると、タブ302は、各々のジョー46及び50内に設けられた切り欠き45内でジョー44及び48によって捕捉される。
【0023】
下方のジョー44及び48は、当業者に良く知られている方法で、各々のガイドシャフト52及び54に沿って上下せしめられても良い。例えば、ジョー44及び48は、電気ソレノイド又は液圧アクチュエータ(図示せず)を使用して上下させても良く、又はジョー44及び48は、モーター及びカム機構を使用して機械的に上下させても良い。
【0024】
本発明の一つの実施形態においては、下方のジョー44及び48は機械的に上下せしめられる。この実施形態を特に図6及び7を参照して説明する。ジョー44と48との各々は、モーターシャフト72に対して偏心させて取り付けられているカム70を回転させるモーター68を含んでいる。カム70上の軸受け74は、ピン76を中心に回転し且つジョー44及び48内に対応して形成されたスライド73内に配置されている。このようにして、モーター68がシャフト72を回転させると、カム70は、スライド73に沿って動くとき、ジョー44又は48を上下させる。この構造によって、ジョー44及び48が、最初は迅速に且つその後は比較的ゆっくりと上下せしめられる。
【0025】
把持器ヘッド24と26との各々は、関連する把持器24又は26がハウジング22に対して部分的に後退せしめられた位置にあるときに、マガジン300のタブ302の前方端縁を位置決めするための関連する各々のセンサー60を含んでいる。移送機構100は、装置400に対して位置決めされており、プロセッサ14は、マガジン300が計量分配ヘッド410内に配置されたときの把持器ヘッド24からタブ302までの距離及び供給装置200内に配置された把持器ヘッド26からタブ302までの距離及び供給装置200内に配置された把持器ヘッド26からタブ302までの距離をプロセッサ14が正確に知ることができるようにプログラムされている。センサー60は、タブ302が把持器ヘッド24及び26から既知の距離にあるときに、タブ302の存在が検知されるだけであるような制御された被写界深度を有しているのが好ましい。所定の部分的に延びた位置にあるときに把持器ヘッド24及び26から既知の距離だけ隔てられている対象物が何も無いので、その距離におけるタブ302の検知のみによって把持器ヘッド24及び26が作動せしめられるであろう。センサー60は、収束拡散反射センサーであり且つ光ビームを射出する1つの発光ダイオード(LED)64と1つの光センサーとを含んでいるのが好ましい。LED64と光センサー66とは、各々、互いに近づく方向に角度が付けられるか又は収束しており、各々、光センサー66が、規定された感度領域内で把持器ヘッド24及び26から所定の既知の距離にある面から反射されるLED64からの光のみを検知するように収束レンズを含んでいる。このような収束拡散反射センサーは、良く知られており且つ日本のSunX,Ltdから製品名EX14Aの名前で市販によって入手可能である。典型的には、LED64と光センサー66とは、把持器ヘッド24及び26の適切な整合を可能にするために垂直方向すなわちZ−方向(図1)に関するタブ302の配置を許容するために、上下に隔てられている。
【0026】
好ましい実施形態においては、把持器アセンブリ20は、把持器ヘッド24及び26がマガジン300上のタブ302を検知すると思われ、次いで、以下に説明するように所望のセンサー60がマガジン300上のタブ302を検知するまで下方に動き始める位置の上方に、それ自体が位置する。典型的には、把持器ヘッド24上のセンサー60は、アセンブリ20を計量分配ヘッド410に対して位置決めするために使用される。典型的には、把持器ヘッド26上のセンサー60も、以下に説明するように、アセンブリ20をマガジン供給装置200に対して位置決めするために使用される。
【0027】
以下において、把持器移送機構100を特に図3、4及び6を参照して説明する。移送機構100は、ブラケット106によってテーブル430に固定されている垂直支持部材104を含んでいる。ブラケット106は、把持器アセンブリ20が水平方向すなわちX−方向において計量分配ヘッド410と整合し且つ垂直方向すなわちZ−方向に整合せしめられたときにY−方向においてヘッド410から既知の間隔を有するように、搬送機構100を固定する(図1参照)。同様に、ブラケット106は、把持器アセンブリ20が垂直方向すなわちZ−方向においてマガジン供給装置200と整合せしめられたときに、水平方向すなわちY−方向において、マガジン供給装置200内に配置されたマガジン300のタブから既知の間隔を有することを確実にする。これらの既知の位置及び距離は、マガジン移送装置10の適正な動作及び制御を可能にするようにプロセッサ14内にプログラムされる。
【0028】
把持器搬送機構100は、好ましい実施形態においては、把持器アセンブリ20の所望の垂直方向の動きを提供するのに適したどのような装置を含んでいても良いけれども、移送機構100は、レール109上を進む垂直方向の側路102を含むか又は同側路上に取り付けられた搬送プレート108を含んでいる。レール109は、垂直方向の補強材113と一体に形成されている。補強材113は、機構100の垂直方向すなわちZ−方向の高さのほぼ全てに沿って延びている。把持器アセンブリ20は、プレート111によってプレート108上に取り付けられている。支持部材130は、プレート111をアセンブリ20上のプレート132に結合している。プレート108は、把持器アセンブリ20が把持器アセンブリ20の正確な動き及び制御を提供するために多くの位置で取り付けられるように十分に大きく且つ十分な質量を有している。プレート108、従って、把持器アセンブリ20の垂直方向の動きは、モーター112によってレール109に沿って提供される。モーター112は、溝又はジョー付きのローラー114を駆動し、同ローラーは、次いで、搬送プレート108に取り付けられている溝付きのベルト116を駆動する。ベルト116は、アイドラーローラー118の上を通過し且つ補強材113の両側上を通過する。必須ではないが、穴110は、プレート108と共にローラー114及び118の周囲を移動するベルト116によって覆われるのが好ましい。ベルト116は、移送機構100の内部の動作を覆い且つオペレータが巻き込まれるのを防止する。ベルト116には、同ベルトの整合を維持するために、中心にV字形状の突出部122が設けられていても良い。ローラー114及び118には、対応するV字溝121が設けられている。
【0029】
好ましい実施形態においては、支持部材104上のハウジング128内に制御ボタン126が設けられている。ボタン126は、緊急停止、設定セレクタ、停止ボタン、リセットボタン及びスタートボタンを含んでいても良い。
【0030】
特に、図1乃至4及び8を参照して、マガジン供給装置200を以下に説明する。マガジン供給装置200は、計量分配ヘッド410において使用するための清潔な又は未使用のチップ310を装填された清潔な又は未使用のチップ・マガジン300供給することができる如何なる機構を含んでいても良いことは理解されるべきである。以下は、本発明の把持器アセンブリ20及び把持器移送機構100と組み合わせて使用することができる適切な供給装置の一つの実施形態である。
【0031】
この実施形態においては、マガジン供給装置200は、ハウジング204内に回転可能に取り付けられている円形コンベア202を含んでいる(図4参照)。ハウジング204は、円形コンベア202内のマガジン300へのアクセスを許容する開口部206を含んでいる。必須ではないけれども、ハウジング204は、コネクタ209によって柱208に取り付けられるのが好ましい。柱208は、軸受け211上に回転可能に取り付けられており、軸受け211は、同柱208を回転可能とし、ハウジング204内の開口部210を介してマガジン300が円形コンベア202内へ挿入できるように、ハウジング204をテーブル430の下方の位置から図4に示された露出位置まで枢動可能とする。開口部210はまた、典型的には、装置400の後方のテーブル430内の扉212を介してアクセスすることができる。
【0032】
円形コンベア202は、クラッチ機構216によって円形コンベア202に結合されているモーター214によって、中心軸218を中心にハウジング204内で回転せしめられる。軸218は、軸受け219に取り付けられており、軸受け219は軸218の回転を可能にしている。
【0033】
複数の区画室220が軸218の周囲に配列されている。必須ではないけれども、典型的には、10個の区画室220が設けられる。一つの実施形態においては、各々の区画室は、スタッカー222を受け入れる形状とされている。スタッカー222は、マガジン300を積み重ねられた形状で含む構造とされており且つ関連する区画室220から取り外し可能である。各区画室は、フレーム250を含んでおり、フレーム250は、垂直方向に延びている中心支持部材242を有している後方ブラケット240を含んでいる。
【0034】
各スタッカー222は、典型的には、後壁224と互いに対向している平行な側壁228とからなる3つの垂直壁を含んでいる。スタッカーの一方の側部は、垂直方向に延びている開口部226を有している。マガジン300は、開口部226から挿入されたり抜き取られたりする。互いに対向している側壁228上には、一連の整合されたレール230の対が設けられており、これらは、スタッカー222内にマガジン本体304を支持する構造とされている。互いに対向している側壁228上に設けられた整合されたレールの対230は、マガジン300と同マガジンから垂下している関連するチップ310とを、上方及び下方に設けられた他のマガジン300及び関連した垂下しているチップ310と干渉することなく支持するのに十分な距離だけ、他の対向しているレールの対230から垂直方向にすなわちZ−方向に隔てられている。一つの実施形態においては、各スタッカー222は、5つの垂直方向に積み重ねられたマガジン300を受け入れる構造とされている。各唇状の対向開口部226の端部には、マガジン300がスタッカー222から不用意に滑り出るのを防止する戻り止め232が設けられている。スタッカー222は、同スタッカー222に強度と堅牢性とを付与する1以上の水平方向の支持壁又は突っ張り251を含んでいても良い。
【0035】
各スタッカー222は、側壁228に取り付けられた頂部取っ手234を含んでおり、同取っ手は、関連する区画室220からの手動によるスタッカー222の取り出しを可能にする。各々の区画室は、垂直方向に延びているフレーム部材238上に配設された複数の直立した合い釘236を含んでいる。各スタッカー222の壁228は、区画室220内の直立した合い釘236に対応し且つこれと整合しているスリーブ244を含んでいる。スリーブ244は、スタッカー222が開口部210を介して区画室220内に挿入されて、関連する区画室220内の各スタッカー222と整合し且つ同スタッカー222を保持するとき、合い釘236上に乗って進む。合い釘236及びスリーブ244のこの構造により、開口部210を介する関連する区画室220内のスタッカー222の容易で且つ迅速な挿入、取り出し及び整合を可能にする。各スタッカー222は、その区画室220内にあるか又は装置10から離れた位置にある間に、マガジン300を手動により供給される。スタッカー222は、次いで、既に記載したように、円形コンベア内に挿入される。
【0036】
円形コンベア202上には、少なくとも2つのセンサー246及び248が配置されている。センサー246は、スタッカー222がどれか一つの区画室220内に配置されているか否かを判断する。区画室220内にスタッカー222が存在しない場合には、モーター214は、円形コンベア202を回転させ続け、区画室220は開口部206を通り過ぎて同開口部と整合しないようになる。モーター214は、センサー246が特定の区画室220内のスタッカー222を検知するまで円形コンベア202を回転させ続ける。円形コンベア202の回転速度は、センサー248が、スタッカー222を含んでいるとセンサー246によって既に指示されている区画室220の垂直支持部材242の位置を検知するまで減じられる。センサー248は、コントローラ14に信号を送り、コントローラ14は、モーター214に円形コンベア202を所定のプログラムされた距離だけ回転させるようにする。この所定のプログラムされた距離は、垂直支持部材242がセンサー248によって検知される場所から、垂直支持部材242が開口部206内に中心決めされる場所までの距離である。この場所で、円形コンベア202の回転は停止され、区画室220は開口部206と整合されて、関連するスタッカー222内に配置されたマガジン300が把持器アセンブリ20によってアクセスされ且つ取り出されることができる。
【0037】
円形コンベア202からマガジン300を取り出すことが望ましいときには、把持器アセンブリ20は、把持器アセンブリ20が開口部206の頂部に整合するように配置されるまで、把持器移送機構100上を降ろされる。好ましい実施形態においては、上方の把持器ヘッド26上のセンサー62は、頂部からZ−方向(図1)に下方へ移動してマガジン本体304上のタブ302を検知するまで、開口部206を走査する。このとき、センサー62は、把持器ヘッド26のジョー48及び50をタブ302と整合させるために、付加的な所定の距離だけ下方へと動く。把持器ヘッド26は、次いで、把持器ヘッド26の上方のジョー50がタブ302の頂面318と整合するまで、所定の距離だけスライド30に沿って開口部206に向けて外方へと伸長する。この時点で、下方のジョー48は、ピン58が穴306内へ入り、タブ302がジョー48と50との間にクランプされるように持ち上げられる。この時点で、把持器アセンブリ20は、マガジン300を戻り止め232から持ち上げるために若干上昇し、次いで、マガジン300が、その後、把持器アセンブリ20によって取り出される。このプロセスは、どこか一つのスタッカー222内の全てのマガジンが取り出されるまで繰り返される。把持器ヘッド26がスタッカー222から最も下方のマガジンを取り出すように配置されると、スタッカー222を含んでいる次の区画室220が開口部206と整合するまで円形コンベア202を回転させるように、信号がプロセッサ14によってモーター214に送られる。
【0038】
廃棄機構350を、特に図1、2及び8を参照して以下に説明する。廃棄機構350は、底壁354と、上方端縁356を有している3つの側壁358とを有しているトレイ352を含んでいる。トレイ352の一端に開口部368が設けられている。軌道362がテーブル430に沿って設けられている。軌道362は、図1に示されているように、垂直支持部材104の近くからテーブル430の左側に向かって延びている。ブロック374が、軌道362上を進み且つトレイ352が軌道362に沿って進むのを許容する枢動カップリング370によってトレイ352に結合されている。軌道362に沿ったトレイ352の動きは、モーター360及びそれに関連するスクリュー駆動装置372によってもたらされる。図9.Fに示されているように、軌道362に沿って且つテーブル430の左側端部に隣接して、傾斜ブロック366が配置されている。トレイ352はブロック366に突き当たるので、スクリュー駆動装置372がトレイ352を支持部材104から遠ざかるように動かし続けて、図1及び8に示されているようにトレイ352をカップリング370を中心に反時計方向に枢動させると、カップリング370に対するトレイ352の傾斜が生じる。このようにして、マガジン300がそれらと関連するチップ310と共にトレイ352から、その下方に配置されたゴミ箱376内へと滑り落ちるのを許容される。ゴミ箱376は、次いで、使用済みのマガジン300及びチップ310を廃棄するために取り出すことができる。
【0039】
図7乃至7.C及び9.A乃至9.Jを参照して、本発明のピペット・チップ・マガジン移動装置の動作の典型的な方法を説明する。この装置10の動作は、特に、米国特許第09/865,404号の自動化されたピペッティング装置を参考にして説明するけれども、本発明の装置10は、他の自動化されたピペッティング装置によって作動させても良いことは理解されるべきである。更に、図9.A乃至9.Jを参照して説明する特定の方法は、本発明の装置10の動作の例示的な方法のみを示しており、この装置は、当業者に明らかであるように、適当なプログラム可能なプロセッサ14によって、本発明に従って他の方法で作動させても良い。
【0040】
必須ではないけれども、典型的には、装置10は、図9.Aに示されているように、計量分配ヘッド410内へ挿入される準備ができているように把持器ヘッド26によって保持されている清潔な又は未使用のピペット・チップ・マガジン310を有することによってサイクルを開始する。図9.Aに示されているように、Z−方向に計量分配ヘッド410を備えたほぼ平坦な位置において移送機構100上に把持器アセンブリ20が配置されている。把持器ヘッド26は、ハウジング22内へと後退せしめられて、マガジン300を計量分配ヘッド410内へ挿入する準備が整った状態にマガジン300上のタブ302を保持しながら、次のステップを待っている。この状態において、下方の把持器ヘッド24は、ほぼクランプ420の上方で且つ把持器ヘッド410内に配置されたマガジン300のタブ302の上方に配置されている。下方の把持器ヘッド24は、ハウジング22から走査位置内へと短い距離だけ伸長せしめられ、この位置で、計量分配ヘッド410内に配置されたマガジン300上のタブ302を捜す(図7参照)。把持器ヘッド24は、好ましい実施形態においては、ハウジング22から約10インチ(25.4センチメートル)の位置にあり且つ計量分配ヘッド410から2インチ(5.08センチメートル)の位置にある。この位置において、計量分配ヘッド410内にマガジン300が存在する場合には、タブ302は、把持器ヘッド24上のセンサー60の感知範囲又は被写界深度内にあり、把持器アセンブリ20が把持器移送機構100に沿ったZ−方向下方へのプログラムされた走査運動を開始すると、センサー60によって検知されるであろう。計量分配ヘッド410内にマガジン300が存在する場合には、タブ302が検知されるであろう。ひとたびタブ302が検知されると、把持器アセンブリ20は、把持器ヘッド24がタブ302と正確に整合されるように、予めプログラムされた量を少なくする。プロセッサ14は、センサー60とジョー44及び46との間の正確な距離を知っている。この時点で、ピペッティング動作が依然として進行しており且つクランプ420が閉じられている場合には、把持器アセンブリ20は、停止したままで、ピペッティング動作が完了するまで待機する。
【0041】
センサー440が、クランプ420が開放状態にあってピペッティング動作の完了を指示する信号をプロセッサ14に送ると、把持器ヘッド24は、図9.Bに示されているように、ハウジング22から計量分配ヘッド410内のマガジン300の方へ伸長せしめられる。これと同時に、ジョー44がジョー46に対して下降せしめられて、ジョー44と46とは、タブ302を受け入れることができる(図7.A参照)。タブ302がジョー44と46との間に留まると、ジョー44は、タブ302をクランプするために、タブ302内の穴306の中にピン56を伸長させるために、ジョー46に対して持ち上げられる。
【0042】
一つの実施形態においては、マガジン300は、単に、計量分配ヘッド410からY−方向に水平に抜き取られる。しかしながら、本発明の方法のもう一つ別の実施形態においては、モーター112は、図7.Bに示されているように、最初に、アセンブリ20を少しの距離だけ下降させるように作動せしめられて、マガジン300を計量分配ヘッド410に対してZ−方向下方へと移動させる。この下方への移動は、ピペット・チップ310を、計量分配ヘッド410内に存在するかもしれないシール450又はノズル(図示せず)との密封係合状態から抜き取るために行われる。この下方への移動がチップ310の上端と計量分配ヘッドとの間の密封を破壊するのに不十分である場合には、それがシリコーンシール450であるか又はノズル端部(図示せず)であるかに拘わらず、モーター32は、図7.Cに示されているように、計量分配ヘッド410内へ及び同計量分配ヘッドからの計量分配ヘッド24及びマガジン300のY−方向の振動する水平方向運動を生じさせるように作動せしめられる。この振動運動は更に、計量分配ヘッド410内のチップ310の上端314とシール450又はノズル端部との間に存在するかも知れないシールを破壊する役目を果たす。その後、図9.Cに示されているように、使用済みのマガジン300とそれと関連するチップ310とが、計量分配ヘッド410からハウジング22へと抜き取られる。しかしながら、マガジン300は、ハウジング22へ向かう距離の一部分だけ抜き取られ、把持器ヘッド24がマガジン300をハウジングからY−方向に幾分隔てられた位置で把持するような位置に留まったままであるのが好ましい。
【0043】
センサー60が、計量分配ヘッド410内にマガジン300のタブ302を検知しない場合には、装置10は、上記した抜き取りステップをとばし、把持器ヘッド26が未使用のマガジンを計量分配ヘッド410内へ挿入する、以下に説明するステップへと直接進む。
【0044】
プロセッサ14は、ひとたび未使用のマガジン300が抜き取られると、ステッピングモーター112が、アセンブリ20を、把持器ヘッド26内に未使用のチップ310を含んでいる新しいマガジン300が計量分配ヘッド410と整合される正しい位置へと下降させるように作動せしめられるように予めプログラムされた。次いで、モーター34は、図9.Dに示されているように、未使用のマガジン300を計量分配ヘッド410のクランプ420内へ挿入するように把持器ヘッド26を伸長させるように作動せしめられる。ひとたび自動化されたピペッティング装置400が、未使用のマガジン300がクランプ420内に配置されていることを検知すると、クランプ420は、未使用のマガジン300を把持するために、装置400によって自動的に閉じられる。次いで、センサー440は、プロセッサ14に、クランプ420が閉じられた状態にあることを示す信号を提供する。その後、ジョー44と46とは開かれ、プロセッサ14は、把持器ヘッド26をハウジング26内へ後退させるための信号を、モーター34に送る。
【0045】
使用済みのチップ310を備えた使用済みのマガジン300が計量分配ヘッド410から抜き取られた後に、把持器アセンブリは、廃棄機構350へと自動的に降下する。プロセッサ14は、使用済みのマガジン300が図9.Eに示されているように積み卸しトレイ352と整合されるように把持器アセンブリ20がZ−方向に下降せしめられなければならない距離を知るようにプログラムされている。積み卸しトレイ352は、トレイ352がY−方向において把持器ヘッド24と整合するように、プロセッサ14によって受け取り位置378へと既に動かされている。アセンブリ20が移送機構100によって下降せしめられると、使用済みのチップ310とマガジン300とは、トレイ352上へと直接落下する。チップ310の下方端部316は、トレイ352の底壁354上に載置され、一方、マガジン300は側壁358の上方端縁356上に着座する。次いで、ジョー44がジョー46から下降してタブ302を解放し、把持器ヘッド24は、マガジンハウジング300及びチップ310をトレイ352内に着座した状態に残し、後退してハウジング22内へと戻る。その後に、モーター360が作動せしめられて、トレイ352を、図1に示されているように左側へすなわち軌道362に沿って移送機構100から積み卸し位置364へと離れる方向へと動かす。積み卸し位置364において、トレイ352は、傾斜ブロック366に突き当たり、トレイ352を左側すなわち図9.Fに示されているように反時計方向にすなわち傾斜ブロック366が配置されている積み卸し位置364へと下方へ傾斜させる。ひとたびトレイ352が傾斜ブロック366に突き当たると、トレイ352は、開口端部368が下方を向くように傾斜する。使用済みのマガジン300とそれと関連するチップ310とは、重力の作用により、開口端部368を介してトレイ352から滑り出してゴミ箱376内へ入る。その後、トレイ352は、もう一つ別の使用済みのマガジン300が計量分配ヘッド410から抜き取られるまで、この位置に留まる。使用済みのマガジン300が一つもヘッド410から抜き取られない場合には、このステップは飛ばされることは明らかであろう。
【0046】
この方法の次のステップにおいて、アセンブリ20は、図9.Hに示されているように、マガジン供給装置200から新しい未使用のマガジン300を取り出すために下降せしめられる。このステップにおいて、アセンブリ20は、把持器ヘッド26が円形コンベア202の頂部端縁に配置され開口部206と整合されるように、予めプログラムされた量だけ下降せしめられる。次いで、走査モードにおいて、モーター112が、アセンブリ20を開口部206を通り過ぎて下方へと動かし、センサー62が区画室220内の未使用のマガジン300内のタブ302を捜す。この時点で、把持器ヘッド26は、円形コンベア202から所定の距離だけ隔てられ、区画室220内のどれかのマガジン300上のタブ302がセンサー62の被写界深度内に入るようにする。アセンブリ20は、タブ302が検知されるまで下方へ動き続ける。次いで、アセンブリ20は、ジョー48と50とが検知されたタブ302と整合するように、所定の距離だけ下降する。次いで、把持器ヘッド26がモーター34によって伸長せしめられ、ジョー48が図9.Hに示されているようにジョー50から下降せしめられる。次いで、ジョー50に対してジョー48を持ち上げることによって、タブ302が把持される。アセンブリ20は、若干上昇せしめられ、マガジン300を持ち上げて戻り止め232を越えさせる。その後に、把持器ヘッド26とマガジン300とが、図9.Iに示されているように、円形コンベア202から抜き取られる。次いで、アセンブリ20は、同アセンブリ20が図9.Jに示されているように既に説明したように計量分配ヘッド410と整合される初期位置へと持ち上げられる。
【0047】
次に、円形コンベア202から未使用のマガジン300を選び出すために、把持器ヘッド26が下降せしめられ、開口部206を介して露出される区画室220内の特別なスタッカー222内の次の下方のマガジン300を選択するであろう。このプロセスは、スタッカー222が、未使用のマガジン300の全てを空にするまで続く。プロセッサ14は、把持器ヘッド26が、最も下方のマガジン300を選ぶために円形コンベア202の最も低い高さまで下げられたときに、スタッカー222内の最後のマガジン300が取り出されたことを知るようにプログラムされている。把持器26が、この高さにおいてマガジン300を選択したことを検知したとき、プロセッサ14は、円形コンベア202をスタッカー222を含んでいる次の区画室へと割送りする信号を、モーター214に送る。円形コンベア202は、時計方向に回転させることができるが、典型的には、反時計方向に回転させる。時計方向に隣接している次の区画室220がスタッカー222を含んでいない場合には、円形コンベア202は回転し続ける。スタッカーの存在又は不存在は、センサー246によって検知される。円形コンベア202は、スタッカー222が検知されるまで回転し続けるであろう。その後、回転は遅くされ、円形コンベアは、突起242がセンサー248によって検知されてスタッカー222内の開口部226がハウジング204内の開口部206と整合されると、自動的に所定の量だけ回転せしめられる。その後、このプロセスは、円形コンベア202から未使用のマガジン300を抜き取るように繰り返される。どの区画室220もスタッカー222を含んでいない場合には、追加のマガジンが必要であるという信号がオペレータに送られる。
【0048】
電源がオンされると、円形コンベア202の不所望な回転を防止するために、クラッチ216がつながる。電源がオフされると、円形コンベア202は、手動による区画室220へのスタッカー222の挿入又は同区画室からの取り出しを可能にするように円形コンベア202を容易に位置決めできるように、自由に回転させることができる。上記したように、スタッカー222は、ハウジング204を図4に示された位置へ枢動させるか、扉212を介してスタッカー222を挿入又は引き出すことによって、区画室220内へ挿入或いは同区画室から取り出すことができる。典型的には、スタッカー222は、もう一つ別の位置で手動によって未使用のマガジン300を装荷される。
【0049】
本出願に記載されたモーター及びチェーンの全ては、一般的なものであり且つ当業者によく知られているものである。一つの実施形態においては、ここに記載したモーターのいくつか又は全てが、閉ループのステッピングモーターである。
【0050】
テーブル430の代わりに、研究所用ベンチ又はその他の同様な支持部材がピペッティング装置400に対して使用されても良いことは理解されるであろう。必要なことは、マガジン移動装置10及びマガジン供給装置200に対する装置400の正しい位置決めのみである。
【0051】
マガジン移動装置10に対して別個のプロセッサ14が使用され、自動ピペッティングヘッド装置400に対して別個のプロセッサ(図示せず)が使用されるのが好ましいけれども、これらの装置の両方に対して単一のプロセッサ又はパーソナルコンピュータを使用することができることは理解されるべきであろう。上記した実施形態においては、装置400と装置10との間の唯一の電気的接続は、クランプ420上に配置され且つプロセッサ14との電気的接続を有しているセンサー440である。しかしながら、センサー440は、装置400のためのプロセッサに接続することができ、装置400は、次いで、プロセッサ14と接続することができる。このようにして、装置400は、ここに記載された2つの別個の自立型の装置とは対照的に、装置10と一体化することができる。
【0052】
本発明の範囲内に含まれる種々の変形及び改良を当業者は想到するであろう。上記の説明は、例示することのみを意図している。本発明の範囲は、特許請求の範囲及びその等価物のみによって規定される。
【図面の簡単な説明】
【0053】
【図1】自動化されたピペッタと組み合わせてピペット・チップ・マガジンを処理するための本発明による装置を示している斜視図である。
【図2】図1の装置の上方平面図である。
【図3】図2の線3−3に沿った側方断面図である。
【図4】図3の線4−4に沿った平面断面図である。
【図5】上方及び下方把持器ヘッドの図4の線5−5に沿った側方断面図である。
【図6】把持器ヘッドの図5の線6−6に沿った前方立面図である。
【図7】把持器ヘッドの図6の線7−7に沿った側方立面図である。
【図7.A】動作の一つのステップを示している図7の把持器ヘッドの側方断面図である。
【図7.B】動作のもう一つ別のステップを示している図7の把持器ヘッドの側方断面図である。
【図7.C】動作のもう一つ別のステップを示している図7の把持器ヘッドの側方断面図である。
【図8】本発明の円形コンベア及び搬送機構を示している図1の装置の部分斜視図である。
【図9.A】本発明の方法における一つのステップを示している図1の装置の側面図である。
【図9.B】本発明の方法におけるもう一つ別のステップを示している図1の装置の側面図である。
【図9.C】本発明の方法におけるもう一つ別のステップを示している図1の装置の側面図である。
【図9.D】本発明の方法におけるもう一つ別のステップを示している図1の装置の側面図である。
【図9.E】本発明の方法におけるもう一つ別のステップを示している図1の装置の側面図である。
【図9.F】本発明の方法におけるもう一つ別のステップを示している図1の装置の一部分の部分図である。
【図9.G】本発明の方法におけるもう一つ別のステップを示している図1の装置の側面図である。
【図9.H】本発明の方法におけるもう一つ別のステップを示している図1の装置の側面図である。
【図9.I】本発明の方法におけるもう一つ別のステップを示している図1の装置の側面図である。
【図9.J】本発明の方法におけるもう一つ別のステップを示している図1の装置の側面図である。
Claims (23)
- 自動化されたピペッタへ及び同ピペッタから、複数のピペット・チップを含んでいるマガジンを挿入したり取り出したりするための装置であって、
ピペッタから、使用済みのピペット・チップを含んでいる使用済みのマガジンを回収し且つ同ピペッタ内の同使用済みのマガジン及び使用済みのピペット・チップを、未使用の又は清潔なピペット・チップを供えた別の未使用の又は清潔なマガジンと交換するための少なくとも一つの把持ヘッドと、
未使用の又は清潔なマガジン及び未使用の又は清潔なピペット・チップの供給源と、
使用済みのチップを備えた使用済みのマガジンをピペッタから廃棄位置へと移送し且つ未使用の又は清潔なマガジン及びチップの供給源から未使用の又は清潔なチップを供えた未使用の又は清潔なマガジンを取り出すための移送装置と、を含む装置。 - 請求項1に記載の装置であって、
前記少なくとも一つの把持器ヘッドが、
使用済みのピペット・チップを供えた使用済みのマガジンを把持し且つ前記ピペッタから回収し且つ同使用済みのマガジン及び使用済みのチップを廃棄するための第1のヘッドと、
未使用の又は清潔なチップを供えた未使用の又は清潔なマガジンを未使用の又は清潔なマガジン及びチップの供給源から取り出し且つ同未使用の又は清潔なチップを供えた未使用の又は清潔なマガジンを前記ピペッタ内に挿入するための第2ヘッドと、を含む装置。 - 請求項1に記載の装置であって、
未使用の又は清潔なマガジンと未使用の又は清潔なピペット・チップとの前記供給源が、
未使用の又は清潔なチップを担持している未使用の又は清潔なマガジンを含んでいる複数の区画室を有している円形コンベアと、
同円形コンベアを回転させて、選択された区画室から未使用の又は清潔なマガジンを取り出すための開口部に隣接させて、前記区画室のうちの選択された一つを配置するためのモーターと、を含んでいる装置。 - 請求項3に記載の装置であって、
複数のスタッカーを更に含んでおり、同スタッカーの各々が、前記区画室内へ挿入することができ且つ同区画室から取り出すことができるようになされた装置。 - 請求項4に記載の装置であって、
前記スタッカーの各々が、
互いにほぼ平行な少なくとも2つの隔置された対向する壁と、
同2つの壁の間に配置された開口部であって、同開口部を介してマガジンにアクセスすることができる開口部と、
互いに隔置され、整合された、ほぼ平行なレールの少なくとも一つの対であって、同レールの対のうちの一つは、前記壁のうちの一つの上に配置されており、同レールの対のうちの他方は、前記スタッカー内にマガジンを支持するために前記壁のうちの他方の壁の上に配置されている、装置。 - 請求項4に記載の装置であって、
各区画室が合い釘を含んでおり、各スタッカーが更に、
同スタッカーを取り出すための取っ手と、
同スタッカーを、関連する区画室内に保持するために前記合い釘の周囲を摺動可能なスリーブと、を含んでいる装置。 - 請求項4に記載の装置であって、
区画室がスタッカーを含んでいるか否かを検知するための第1のセンサーと、
検知されたスタッカーを、前記円形コンベアの開口部と整合状態に位置決めするための第2のセンサーと、を更に含んでいる装置。 - 請求項1に記載の装置であって、
前記少なくとも一つの把持ヘッドが、ピペッティングチップ・マガジンの形体の存在を検知するための少なくとも一つのセンサーを含んでいる装置。 - 請求項8に記載の装置であって、
前記センサーが、前記形体が制御された被写界深度内で検知された場合にマガジンの存在を検知するだけである制御された被写界深度を有している、装置。 - 請求項1に記載の装置であって、
前記少なくとも一つの把持ヘッドから、使用済みのマガジン及びピペット・チップを受け取り且つ同使用済みのマガジン及びピペット・チップを同把持ヘッドから廃棄位置へと移送するためのトレイを更に含んでいる装置。 - マガジン内に配置された使用済みのピペット・チップをピペッタから取り出し且つ未使用の又は清潔なチップを同ピペッタに供給するための方法であって、
自動化された把持機構を使用して、使用済みのマガジン及びピペット・チップをピペッティングヘッドから取り出すステップと、
前記把持機構を使用して、未使用の又は清潔なピペット・チップを供えた第1の未使用の又は清潔なマガジンを、前記ピペッティングヘッド内へ挿入するステップと、
同挿入ステップの後に、前記使用済みのマガジン及び使用済みのチップを、廃棄位置へと搬送するステップと、を含む方法。 - 請求項11に記載の方法であって、
前記搬送ステップの後に、前記把持機構を使用して、貯蔵場所から、第2の未使用の又は清潔なマガジン及びピペット・チップを取り出すステップを更に含んでいる、方法。 - 請求項12に記載の方法であって、
前記取り出しステップの後に、前記挿入ステップの準備がなされた位置に、前記第2の未使用の又は清潔なマガジン及びピペット・チップを配置するステップを更に含んでいる、方法。 - 請求項12に記載の方法であって、
前記把持機構が、2つの別個の独立した把持ヘッドを含んでおり、前記挿入ステップ及び前記取り出しステップが、前記ヘッドのうちの一つによってなされ、前記取り出しステップ及び前記搬送ステップが、前記ヘッドのうちの他方のヘッドによってなされる、方法。 - 請求項11に記載の方法であって、
使用済みのマガジン及びチップが、常に、前記把持機構内で、未使用の又は清潔なマガジン及びチップの下方に配置される、方法。 - 請求項11に記載の方法であって、前記取り出しステップが、
使用済みのマガジン及び使用済みのチップが取り出される準備がされたときを検知するステップと、
前記取り出しステップの準備がされた状態の使用済みのマガジン及び使用済みのチップを把持するステップと、
前記使用済みのマガジン及び使用済みのチップを、ピペッティングヘッドとの係合状態から下降させるステップと、
同使用済みのマガジン及び使用済みのチップを振動させるステップと、
同使用済みのマガジン及び使用済みのチップを、ピペッティングヘッドから抜き取るステップと、を含む方法。 - 請求項12に記載の方法であって、
前記取り出しステップが、
前記把持機構を動かして、ピペット・チップを含んでいる未使用の又は清潔なマガジンが配置されている円形コンベア内の開口部と整合させるステップと、
センサーによって、前記円形コンベア内の前記開口部を走査して、未使用の又は清潔なマガジンの位置を検知するステップと、
検知されたマガジンを掴むステップと、
前記マガジン及び同マガジン内のチップを、前記円形コンベアから抜き取るステップと、を含んでいる方法。 - 請求項17に記載の方法であって、
前記抜き取るステップが、前記円形コンベア内に前記マガジンを支持しているレール上に配置された戻り止めを越えるように、前記未使用の又は清潔なマガジンを持ち上げるステップを含んでいる、方法。 - 請求項17に記載の方法であって、
前記動かすステップに先立って、ピペット・チップを含んでいる未使用の又は清潔なマガジンを備えた区画室が、前記円形コンベアと整合状態に配置されるまで、同円形コンベアを回転させるステップを更に含んでいる、方法。 - 請求項19に記載の方法であって、
前記回転ステップが、
未使用の又は清潔なマガジン及びチップを含んでいる区画室が前記開口部に近づきつつあるときを検知するステップと、
未使用の又は清潔なマガジン及びチップを含んでいる区画室が前記開口部と整合するまで、前記円形コンベアを、付加的な所定の量だけ前進させるステップと、を含んでいる方法。 - 請求項19に記載の方法であって、
前記回転ステップが、全ての未使用の又は清潔なマガジン及びチップが区画室から取り出されたときに、前記円形コンベアを自動的に回転させるステップを含んでいる、方法。 - 請求項11に記載の方法であって、
前記取り出しステップに先立って、使用済みのマガジン及びピペット・チップのためのピペッティングヘッドを走査するステップを更に含んでいる、方法。 - 請求項22に記載の方法であって、
前記ピペッティングヘッド内に使用済みのマガジンが一つも見つからない場合に、前記取り出し及び搬送ステップを行わない、方法。
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