JP2005328514A - Master/slave synchronous communication system - Google Patents

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Tadasuke Yumiba
忠輔 弓場
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a master/slave synchronous communication system wherein master of at least one station and slave of at least one station which are connected on an IEEE 1394 network can transfer control data in control period of integral multiple of isochronous cycle established beforehand. <P>SOLUTION: This master/slave synchronous communication system is provided with a control period data storage part 111, a slave number detector 121, a number calculator 131 of cycle communicable slaves, a communication timing managing table storage part 141, a cycle start packet receiving processor 151, a command data transmitter 161, a respose data receiver 171, a communication timing managing table transmission part 181, a master node ID storage part 191, and a self-master node ID detector 192. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、１局以上のマスタと１局以上のスレーブがＩＥＥＥ１３９４ネットワーク上に接続されたマスタ／スレーブ同期通信システムに関する。 The present invention relates to a master / slave synchronous communication system in which one or more masters and one or more slaves are connected on an IEEE 1394 network.

第１の従来例として、非特許文献１に記載されている方法を述べる。従来、ＩＥＥＥ１３９４規格で規定されているアイソクロナス転送を使用したマスタ／スレーブ同期通信システムにおいて、アイソクロナス転送を行う機器は、アイソクロナス転送を始める前にアイソクロナスリソースマネージャから帯域幅とアイソクロナスチャンネルを獲得する。アイソクロナス転送を行う機器がサイクル開始パケットを受信すると、バスの使用権を獲得し、バスの使用権を獲得した機器だけがデータを送信することができる。ＩＥＥＥ１３９４ネットワークに接続された各通信機器は、アイソクロナス転送期間にバスの使用権を順に獲得してデータを送信するようになっている。   A method described in Non-Patent Document 1 will be described as a first conventional example. Conventionally, in a master / slave synchronous communication system using isochronous transfer defined in the IEEE 1394 standard, a device that performs isochronous transfer acquires a bandwidth and an isochronous channel from an isochronous resource manager before starting isochronous transfer. When a device that performs isochronous transfer receives a cycle start packet, it acquires the right to use the bus, and only the device that has acquired the right to use the bus can transmit data. Each communication device connected to the IEEE 1394 network acquires the right to use the bus in order during the isochronous transfer period and transmits data.

ＩＥＥＥ１３９４規格で規定されているアイソクロナス転送を行う機器を、このシステムに新たに追加する場合について、図８（ａ）で説明する。ここでは、ｄａｔａ Ａ９２、ｄａｔａ Ｂ９３、ｄａｔａ Ｃ９４をアイソクロナス転送している場合を考える。各データにはＩＥＥＥ１３９４規格で規定されるヘッダ９１が付加され、ＩＥＥＥ１３９４ネットワーク上に送出される。この場合、新たにｄａｔａ Ｄ９５を転送しようとすると、アイソクロナス転送期間の残帯域９７がｄａｔａ Ｄ９５を転送するために必要なｄａｔａ Ｄの帯域９６より小さいため、ｄａｔａ Ｄ９５を転送することができない。   A case where a device that performs isochronous transfer defined in the IEEE 1394 standard is newly added to this system will be described with reference to FIG. Here, consider a case where data A92, data B93, and data C94 are isochronously transferred. A header 91 defined by the IEEE 1394 standard is added to each data, and the data is sent out on the IEEE 1394 network. In this case, when data D95 is newly transferred, data D95 cannot be transferred because the remaining band 97 of the isochronous transfer period is smaller than the data D band 96 necessary for transferring data D95.

第２の従来例として、ＩＥＥＥ１３９４規格で規定されているアイソクロナス転送を行う機器をこのシステムに新たに追加するときの方法の一つとして、特許文献１が開示されている。ここでは、制御周期が可変な機器を使用する場合において、いくつかの制御周期のデータをまとめて転送し、各機器が使用する帯域幅をできるだけ抑えることによって、ＩＥＥＥ１３９４ネットワークに新たな機器を追加しやすいようになっている。 As a second conventional example, Patent Document 1 is disclosed as one of methods for newly adding a device that performs isochronous transfer defined in the IEEE 1394 standard to this system. Here, when using devices with variable control cycles, new devices are added to the IEEE 1394 network by transferring data of several control cycles at once and suppressing the bandwidth used by each device as much as possible. It has become easy.

図８（ｂ）に示すように、一つ目のアイソクロナスサイクルに三つ分のｄａｔａ Ａ９２をまとめて一つのアイソクロナスパケットとして転送し、二つ目のアイソクロナスサイクルに三つ分のｄａｔａ Ｂ９３をまとめて一つのアイソクロナスパケットとして転送し、三つ目のアイソクロナスサイクルに三つ分のｄａｔａ Ｃ９４をまとめてアイソクロナスパケットとして転送することによって、ヘッダ９１が使用していた帯域幅を空け、空いた帯域幅を利用してｄａｔａ Ｄ９５を転送するようになっている。
特開２００３−２２９８５７号公報の（図１） IEEE Std 1394-1995, IEEE Standard for a High Performance Serial Bus As shown in FIG. 8 (b), three data A92s are combined and transferred as one isochronous packet in the first isochronous cycle, and three data B93s are combined in the second isochronous cycle. Transfer the data as one isochronous packet, and collect the data C94 for three in the third isochronous cycle and transfer it as an isochronous packet to free up the bandwidth used by the header 91 and use the free bandwidth Then, data D95 is transferred.
Japanese Patent Laid-Open No. 2003-229857 (FIG. 1) IEEE Std 1394-1995, IEEE Standard for a High Performance Serial Bus

第１の従来例によると、ＩＥＥＥ１３９４規格で規定されているアイソクロナス転送を使用するだけでは、一つのアイソクロナスサイクルの間に転送できる帯域幅が決まっている。このため、接続機器数が多くなると、新たな機器をＩＥＥＥ１３９４ネットワークに追加する際に帯域幅が不足し、新たに追加する機器が必要とする帯域幅を確保することができなくなる。このような場合、一つの機器に対する帯域幅を減少させるか、もしくは、新たな機器の追加をあきらめるか、しかなかった。   According to the first conventional example, the bandwidth that can be transferred during one isochronous cycle is determined only by using the isochronous transfer defined in the IEEE1394 standard. For this reason, when the number of connected devices increases, the bandwidth becomes insufficient when a new device is added to the IEEE 1394 network, and the bandwidth required by the newly added device cannot be secured. In such a case, there was only a way to reduce the bandwidth for one device or to give up adding a new device.

また、ＩＥＥＥ１３９４通信システムでは、各機器がアイソクロナスリソースマネージャから獲得した帯域幅は全てのアイソクロナスサイクルに対して確保される。つまり、制御周期がアイソクロナスサイクルより長い機器であっても、アイソクロナスリソースマネージャからある帯域幅を獲得すると、その獲得された帯域幅は全てのアイソクロナスサイクルで確保されてしまう。このため、帯域幅は確保されているが制御データを転送する必要のないアイソクロナスサイクルが存在することになる。従来手法では、このような制御データを転送する必要のないアイソクロナスサイクルを有効に活用することができなかった。 In the IEEE 1394 communication system, the bandwidth acquired by each device from the isochronous resource manager is ensured for all isochronous cycles. That is, even if the device has a control cycle longer than the isochronous cycle, if a certain bandwidth is acquired from the isochronous resource manager, the acquired bandwidth is secured in all isochronous cycles. For this reason, there exists an isochronous cycle in which bandwidth is secured but control data need not be transferred. In the conventional method, such an isochronous cycle that does not require transfer of control data cannot be effectively utilized.

第２の従来例においては、追加する機器が必要とする帯域幅よりも、アイソクロナスサイクルの帯域幅の残りが小さい場合に対応することを可能としている。しかし、この方法
では、接続機器のデータ授受が一巡するのに必要なアイソクロナスサイクル数が、サイクル可変なノード数となるため、接続されるサイクル可変なノードの数に依存して制御周期が変わることになる。このため、あらかじめ設定された制御周期で、マスタと任意数のスレーブが制御データの授受を行うマスタ／スレーブ同期通信システムを実現することは不可能である。 In the second conventional example, it is possible to cope with the case where the remaining bandwidth of the isochronous cycle is smaller than the bandwidth required by the device to be added. However, with this method, the number of isochronous cycles required for one cycle of data exchange between connected devices is the number of cycle variable nodes, so the control cycle varies depending on the number of connected cycle variable nodes. become. For this reason, it is impossible to realize a master / slave synchronous communication system in which a master and an arbitrary number of slaves exchange control data in a preset control cycle.

本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、
ＩＥＥＥ１３９４ネットワーク上に接続された１局以上のマスタと１局以上のスレーブが、アイソクロナス転送の帯域幅を有効に活用し、あらかじめ設定されたアイソクロナスサイクルの整数倍の制御周期で制御データの授受を行うことが可能な、マスタ／スレーブ同期通信システム
を提供することを目的とする。
The present invention has been made in view of such problems,
One or more masters and one or more slaves connected on the IEEE 1394 network effectively utilize the bandwidth of isochronous transfer, and exchange control data at a control cycle that is an integer multiple of a preset isochronous cycle. An object of the present invention is to provide a master / slave synchronous communication system.

上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。   In order to solve the above problem, the present invention is configured as follows.

請求項１に記載の発明は、
サイクル開始パケットを受信するサイクル開始パケット受信処理部と、指令データを送信する指令データ送信部と、応答データを受信する応答データ受信部と、から構成される１局以上のマスタと、
前記指令データを受信する指令データ受信部と、前記応答データを送信する応答データ送信部と、から構成される１局以上のスレーブと、
がＩＥＥＥ１３９４ネットワーク上に接続されたマスタ／スレーブ同期通信システムにおいて、
前記マスタと前記スレーブがデータを授受する周期である制御周期データを格納する制御周期データ格納部と、前記ＩＥＥＥ１３９４ネットワークに接続されている前記スレーブの数を検出するスレーブ数検出部と、一つのアイソクロナスサイクルで通信可能な前記スレーブの数を算出するサイクル通信可能スレーブ数算出部と、前記ＩＥＥＥ１３９４ネットワークに接続されている他のマスタを検出するマスタ検出部と、前記他のマスタのノードＩＤを格納するマスタノードＩＤ格納部と、前記マスタのノードＩＤを検出する自マスタノードＩＤ検出部と、前記他のマスタが持つ通信タイミング管理テーブルを読み出す通信タイミング管理テーブル取得部と、前記スレーブ数検出部が検出した前記スレーブの数と前記制御周期データと前記通信タイミング管理テーブル取得部が取得した前記他のマスタの通信タイミング管理テーブルを使用して作成された前記各スレーブの転送タイミングを設定した通信タイミング管理テーブルを格納する通信タイミング管理テーブル格納部と、前記ＩＥＥＥ１３９４ネットワークに接続された前記他のマスタに対して前記通信タイミング管理テーブルを伝達する通信タイミング管理テーブル伝達部と、
を備えたマスタを有するマスタ／スレーブ同期通信システムを構成することを特徴とするものである。 The invention described in claim 1
One or more masters composed of a cycle start packet reception processing unit that receives a cycle start packet, a command data transmission unit that transmits command data, and a response data reception unit that receives response data,
One or more slaves composed of a command data receiving unit that receives the command data, and a response data transmitting unit that transmits the response data;
In a master / slave synchronous communication system connected on an IEEE 1394 network,
A control cycle data storage unit for storing control cycle data which is a cycle in which the master and the slave exchange data; a slave number detection unit for detecting the number of slaves connected to the IEEE 1394 network; and one isochronous Stores the number of slaves capable of cycle communication that calculates the number of slaves that can communicate in a cycle, a master detector that detects other masters connected to the IEEE 1394 network, and a node ID of the other masters Detected by a master node ID storage unit, a local master node ID detection unit that detects a node ID of the master, a communication timing management table acquisition unit that reads a communication timing management table of the other master, and the slave number detection unit The number of slaves, the control cycle data, and the A communication timing management table storage unit for storing a communication timing management table in which a transfer timing of each slave created using the communication timing management table of the other master acquired by the communication timing management table acquisition unit is set; A communication timing management table transmission unit for transmitting the communication timing management table to the other master connected to the IEEE 1394 network;
A master / slave synchronous communication system having a master provided with the above is configured.

また、請求項２に記載の発明は、
前記タイミング管理テーブルが、ユニット空間内のレジスタにマッピングされ、前記通信タイミング管理テーブル伝達部がＩＥＥＥ１３９４規格で規定されているアシンクロナス読み出し要求に対して応答するマスタを有する請求項１に記載のマスタ／スレーブ同期通信システムを特徴とするものである。 The invention according to claim 2
2. The master / slave according to claim 1, wherein the timing management table is mapped to a register in a unit space, and the communication timing management table transmission unit has a master that responds to an asynchronous read request defined in the IEEE 1394 standard. It features a synchronous communication system.

また、請求項３に記載の発明は、
前記タイミング管理テーブルが、前記ＩＥＥＥ１３９４ネットワーク上に接続された他マスタを前記マスタ検出部が検出し、自マスタのノードＩＤより大きなノードＩＤを持つ前記他マスタの通信タイミング管理テーブルの作成完了を待ち、自マスタのノードＩＤより大きなノードＩＤを持つ前記他マスタの通信タイミング管理テーブルがすべて作成された後に自マスタの通信タイミング管理テーブルを作成する、
という手順で作成されることを特徴とするものである。 The invention according to claim 3
The timing management table detects another master connected to the IEEE 1394 network by the master detection unit, and waits for completion of creation of the communication timing management table of the other master having a node ID larger than the node ID of the own master, Creating a communication timing management table of the own master after all the communication timing management tables of the other master having a node ID larger than the node ID of the own master are created;
It is characterized by being created by the procedure.

請求項１に記載の発明によると、
１局以上のマスタと１局以上のスレーブがＩＥＥＥ１３９４ネットワーク上に接続されたマスタ／スレーブ同期通信システムにおいて、アイソクロナス転送の帯域幅を有効に活用し、アイソクロナスサイクルの整数倍の制御周期内に制御データを授受することができる。 According to the invention of claim 1,
In a master / slave synchronous communication system in which one or more masters and one or more slaves are connected on the IEEE 1394 network, the control data can be used within the control cycle that is an integral multiple of the isochronous cycle by effectively utilizing the bandwidth of the isochronous transfer. Can be exchanged.

請求項２に記載の発明によると、
特別な手段を必要とせずにＩＥＥＥ１３９４で規定されているアシンクロナス転送を使用して、あるマスタ機器から別のマスタ機器が使用している通信タイミング管理テーブルを参照することができる。 According to the invention described in claim 2,
A communication timing management table used by another master device can be referred from one master device by using asynchronous transfer defined in IEEE 1394 without requiring any special means.

請求項３に記載の発明によると、
ユーザはマスタ機器の電源投入の順番や接続の仕方を考慮する必要が無く、接続の状況に応じて各マスタ機器が通信タイミング管理テーブルを自動的に作成することができる。 According to the invention of claim 3,
The user does not need to consider the power-on order and connection method of the master device, and each master device can automatically create a communication timing management table according to the connection status.

以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は、本発明を実施するＩＥＥＥ１３９４ネットワークを使用したマスタ／スレーブ同期通信システムの構成図である。図において１ｍ（ｍ＝１、２、・・・）はマスタ、２ｎ（ｎ＝１、２・・・）はスレーブ、３はＩＥＥＥ１３９４ネットワークである。
マスタ１ｍでは、制御周期データ格納部１１ｍに格納されたアイソクロナスサイクルの整数倍の値が設定される制御周期データと、スレーブ数検出部１２ｍにより検出されたスレーブ数を示す接続スレーブ数格納部１２１ｍに格納された接続スレーブ数と、サイクル通信可能スレーブ数算出部１３ｍにより算出されサイクル通信可能スレーブ数格納部１３１ｍに格納されたサイクル通信可能スレーブ数と、マスタ検出部１９ｍにより検出されたマスタから通信タイミング管理テーブル取得部２０ｍが読み出した他マスタの通信タイミング管理テーブルと、
をもとに、他マスタの使用している帯域幅と重複しないように通信タイミング管理テーブル格納部１４ｍに格納される通信タイミング管理テーブルが作成される。
サイクル開始パケット受信処理部１５ｍでサイクル開始パケットを受信すると、通信タイミング管理テーブル格納部１４ｍに格納される通信タイミング管理テーブル１４ｍｔに従って、指令データ送信部１６ｍは指令データ格納部１６１ｍに格納された指令データを送信し、応答データ受信部１７ｍは応答データ格納部１７１ｍに格納される応答データを受信する。一方、スレーブ２ｎでは、指令データ受信部２１ｎで指令データ格納部２１１ｎに格納される指令データを受信すると、応答データ送信部２２ｎは応答データ２２１ｎを送信する。 FIG. 1 is a block diagram of a master / slave synchronous communication system using an IEEE 1394 network implementing the present invention. In the figure, 1m (m = 1, 2,...) Is a master, 2n (n = 1, 2,...) Is a slave, and 3 is an IEEE 1394 network.
In the master 1m, in the control cycle data in which a value that is an integral multiple of the isochronous cycle stored in the control cycle data storage unit 11m is set, and in the connected slave number storage unit 121m indicating the number of slaves detected by the slave number detection unit 12m. The number of connected slaves stored, the number of slaves capable of cycle communication calculated by the number of slaves capable of cycle communication 13m calculated and stored in the number of slaves capable of cycle communication 131m, and the communication timing from the master detected by the master detector 19m A communication timing management table of another master read by the management table acquisition unit 20m;
The communication timing management table stored in the communication timing management table storage unit 14m is created so as not to overlap with the bandwidth used by other masters.
When the cycle start packet reception processing unit 15m receives the cycle start packet, the command data transmission unit 16m stores the command data stored in the command data storage unit 161m in accordance with the communication timing management table 14mt stored in the communication timing management table storage unit 14m. The response data receiving unit 17m receives the response data stored in the response data storage unit 171m. On the other hand, in the slave 2n, when the command data reception unit 21n receives the command data stored in the command data storage unit 211n, the response data transmission unit 22n transmits the response data 221n.

以上により、制御周期データに設定された制御周期内にマスタとスレーブが制御データの授受を行うことができる。また、アイソクロナスサイクルの整数倍の制御周期を持つ機器がアイソクロナス転送を行わないアイソクロナスサイクルに、別の機器がアイソクロナス転送を行うことができる。このため、アイソクロナス転送の帯域幅を有効に活用することができる。   As described above, the master and the slave can exchange control data within the control cycle set in the control cycle data. In addition, another device can perform isochronous transfer in an isochronous cycle in which a device having a control cycle that is an integral multiple of the isochronous cycle does not perform isochronous transfer. For this reason, the bandwidth of isochronous transfer can be effectively utilized.

なお、制御周期データ格納部１１ｍに格納された制御周期データとは、マスタ／スレーブ同期通信システムの制御周期を表すデータであり、ＩＥＥＥ１３９４規格にて規定されているアイソクロナスサイクルの整数倍の値が設定される。   The control cycle data stored in the control cycle data storage unit 11m is data representing the control cycle of the master / slave synchronous communication system, and is set to an integer multiple of the isochronous cycle defined by the IEEE 1394 standard. Is done.

また、サイクル通信可能スレーブ数格納部１３１ｍに格納されたサイクル通信可能スレーブ数とは、一つのアイソクロナスサイクルで通信可能なスレーブ数を意味する。   The number of slaves capable of cycle communication stored in the number of slaves capable of cycle communication 131m means the number of slaves that can communicate in one isochronous cycle.

また、サイクル開始パケットとは、ＩＥＥＥ１３９４規格にて規定されているアイソクロナスサイクルの開始を示すパケットのことである。   The cycle start packet is a packet indicating the start of an isochronous cycle defined in the IEEE 1394 standard.

また、マスタ１ｍの指令データ送信部１６ｍと応答データ受信部１７ｍ、および、スレーブ２ｎの指令データ受信部２１ｎと応答データ送信部２２ｎは、ＩＥＥＥ１３９４規格にて規定されているアイソクロナス転送を使用してデータの送受信を行う。   In addition, the command data transmission unit 16m and the response data reception unit 17m of the master 1m, and the command data reception unit 21n and the response data transmission unit 22n of the slave 2n use isochronous transfer defined by the IEEE 1394 standard. Send and receive.

また、自マスタノード検出部１９２ｍにより検出されたマスタのノードＩＤは、マスタノードＩＤ格納部１９１ｍに格納される。 The master node ID detected by the own master node detection unit 192m is stored in the master node ID storage unit 191m.

図２は、マスタ１ｍが持つ通信タイミング管理テーブル格納部１４ｍに格納される通信タイミング管理テーブル１４ｍｔの詳細図である。通信タイミング管理テーブル１４ｍｔは、通信タイミング管理テーブル１４ｍｔの作成が完了したことを示す作成完了フラグと、制御周期データ格納部１１ｍに格納された制御周期データに相当するアイソクロナスサイクルのサイクル数と、各サイクルにおいて通信するスレーブ数を表す通信スレーブ数と、通信のためのアドレスを表す通信スレーブ番号の配列と、から構成される。通信スレーブ番号の配列はサイクル通信可能スレーブ数格納部１３１ｍに格納されたサイクル通信可能スレーブ数の分だけ確保される。図２は、制御周期を５００μｓ、マスタ１ｍが制御するスレーブ数が６局、サイクル通信可能スレーブ数が４局の場合のデータを示している。また、作成完了フラグが１であることから通信タイミング管理テーブル１４ｍｔの作成が完了した状態であることを示している。   FIG. 2 is a detailed diagram of the communication timing management table 14mt stored in the communication timing management table storage unit 14m of the master 1m. The communication timing management table 14mt includes a creation completion flag indicating completion of creation of the communication timing management table 14mt, the number of isochronous cycles corresponding to the control cycle data stored in the control cycle data storage unit 11m, and each cycle. The number of communication slaves representing the number of slaves that communicate with each other and an array of communication slave numbers representing addresses for communication. The arrangement of communication slave numbers is ensured by the number of slaves capable of cycle communication stored in the cycle communication slave number storage 131m. FIG. 2 shows data when the control cycle is 500 μs, the number of slaves controlled by the master 1m is 6, and the number of slaves capable of cycle communication is 4. Further, since the creation completion flag is 1, it indicates that the creation of the communication timing management table 14mt has been completed.

図３は、マスタ１ｍとは異なるマスタ１ｍ’が持つ通信タイミング管理テーブル格納部１４ｍ’に格納される通信タイミング管理テーブル１４ｍ’ｔの詳細図である。通信タイミング管理テーブル１４ｍ’ｔは、通信タイミング管理テーブル１４ｍ’ｔの作成が完了したことを示す作成完了フラグと、制御周期データ格納部１１ｍ’に格納された制御周期データに相当するアイソクロナスサイクルのサイクル数と、各サイクルにおいて通信するスレーブ数を表す通信スレーブ数と、通信のためのアドレスを表す通信スレーブ番号の配列と、から構成される。通信スレーブ番号の配列はサイクル通信可能スレーブ数格納部１３１ｍ’に格納されたサイクル通信可能スレーブ数の分だけ確保される。図３は、制御周期を５００μｓ、マスタ１ｍ’が制御するスレーブ数が４局、サイクル通信可能スレーブ数が４局の場合のデータを示している。マスタ１ｍ’は、マスタ検出部１９ｍ’が検出したマスタ１ｍから該マスタ１ｍの通信タイミング管理テーブル１４ｍｔを取得し、該マスタ１ｍの通信タイミング管理テーブル１４ｍｔで使用されている部分について、マスタ１ｍ’が持つ通信タイミング管理テーブル１４ｍ’ｔの該当する部分を使用中に設定している。また、作成完了フラグが０であることから通信タイミング管理テーブル１４ｍ’ｔの作成が未完了であることを示している。   FIG. 3 is a detailed diagram of the communication timing management table 14m't stored in the communication timing management table storage unit 14m 'of the master 1m' different from the master 1m. The communication timing management table 14m′t includes a creation completion flag indicating that the creation of the communication timing management table 14m′t is completed, and an isochronous cycle corresponding to the control cycle data stored in the control cycle data storage unit 11m ′. A number of communication slaves representing the number of slaves communicating in each cycle, and an array of communication slave numbers representing addresses for communication. The arrangement of communication slave numbers is ensured by the number of slaves capable of cycle communication stored in the slave unit 131m 'capable of cycle communication. FIG. 3 shows data when the control cycle is 500 μs, the number of slaves controlled by the master 1 m ′ is four, and the number of slaves capable of cycle communication is four. The master 1m ′ acquires the communication timing management table 14mt of the master 1m from the master 1m detected by the master detection unit 19m ′, and the master 1m ′ acquires the part used in the communication timing management table 14mt of the master 1m. The corresponding part of the communication timing management table 14m't is set to be in use. In addition, since the creation completion flag is 0, the creation of the communication timing management table 14m't is not completed.

図４は、図２と図３の通信タイミング管理テーブル１４ｍｔと１４ｍ’ｔに従って動作した場合の通信タイミングチャートである。   FIG. 4 is a communication timing chart when operating according to the communication timing management tables 14mt and 14m't of FIGS.

図２と図３の通信タイミング管理テーブル１４ｍｔと１４ｍ’ｔに従って動作すると、
サイクル＃１のサイクル開始パケットを受信したマスタ１ｍは、通信タイミング管理テーブル１４ｍｔのサイクル＃１の通信スレーブ数および通信スレーブ番号に対し指令データＣｍｉ（ｉ＝１、２、３、４）を送信する。指令データを受信すると、スレーブはそれぞれ応答データＲｍｉ（ｉ＝１、２、３、４）を送信する。 When operating according to the communication timing management tables 14mt and 14m't of FIGS.
The master 1m that has received the cycle start packet of cycle # 1 sends command data C m i (i = 1, 2, 3, 4) to the communication slave number and the communication slave number of cycle # 1 in the communication timing management table 14mt. Send. When receiving the command data, each slave transmits response data R m i (i = 1, 2, 3, 4).

サイクル＃１のサイクル開始パケットを受信したマスタ１ｍ’は、通信タイミング管理テーブル１４ｍ’ｔのサイクル＃１の通信スレーブ数を読み出して指令データを送信しようとする。しかし、この場合すべて使用中であるため、マスタ１ｍ’は指令データを送信しない。   The master 1m 'that has received the cycle start packet of cycle # 1 attempts to read the number of communication slaves of cycle # 1 in the communication timing management table 14m't and transmit command data. However, in this case, since all are in use, the master 1m 'does not transmit command data.

次いで、サイクル＃２のサイクル開始パケットを受信したマスタ１ｍは、通信タイミング管理テーブル１４ｍｔのサイクル＃２の通信スレーブ数および通信スレーブ番号に対し指令データＣｍｉ（ｉ＝５、６）を送信する。指令データを受信すると、スレーブはそれぞれ応答データＲｍｉ（ｉ＝５、６）を送信する。 Next, the master 1m that has received the cycle start packet of cycle # 2 transmits command data C m i (i = 5, 6) to the number of communication slaves and the communication slave number of cycle # 2 in the communication timing management table 14mt. . When receiving the command data, each slave transmits response data R m i (i = 5, 6).

サイクル＃２のサイクル開始パケットを受信したマスタ１ｍ’は、通信タイミング管理テーブル１４ｍ’ｔのサイクル＃２の通信スレーブ数を読み出して指令データを送信しようとする。ここで、使用中と設定されている領域は無視され、通信スレーブ番号が設定されている領域から通信スレーブ番号を読み出して指令データＣｍ’ｉ（ｉ＝７，８）を送信する。指令データを受信すると、スレーブはそれぞれ応答データＲｍ’ｉ（ｉ＝７，８）を送信する。 The master 1m ′ that has received the cycle start packet of cycle # 2 tries to read the number of communication slaves of cycle # 2 in the communication timing management table 14m′t and transmit command data. Here, the area set as being used is ignored, the communication slave number is read from the area where the communication slave number is set, and the command data C m ′ i (i = 7, 8) is transmitted. When the command data is received, each slave transmits response data R m ′ i (i = 7, 8).

次いで、サイクル＃３のサイクル開始パケットを受信したマスタ１ｍは、通信タイミング管理テーブル１４ｍｔのサイクル＃３の通信スレーブ数を読み出して指令データを送信しようとする。しかし、この場合、通信スレーブ番号が設定されていないためマスタ１ｍは指令データを送信しない。   Next, the master 1m that has received the cycle start packet of the cycle # 3 attempts to read the number of communication slaves of the cycle # 3 in the communication timing management table 14mt and transmit the command data. However, in this case, since the communication slave number is not set, the master 1m does not transmit command data.

サイクル＃３のサイクル開始パケットを受信したマスタ１ｍ’は、通信タイミング管理テーブル１４ｍ’ｔのサイクル＃３の通信スレーブ数および通信スレーブ番号に対し指令データＣｍ’ｉ（ｉ＝９、１０）を送信する。指令データを受信すると、スレーブはそれぞれ応答データＲｍ’ｉ（ｉ＝９、１０）を送信する。 The master 1m ′ that has received the cycle start packet of cycle # 3 sends command data C m ′ i (i = 9, 10) to the number of communication slaves and the communication slave number of cycle # 3 in the communication timing management table 14m′t. Send. When the command data is received, each slave transmits response data R m ′ i (i = 9, 10).

図５はＩＥＥＥ１３９４ネットワークを使用したマスタ／スレーブ同期通信システムにおいて、通信タイミング管理テーブル１４ｍｔの作成処理手順を示すフローチャートである。   FIG. 5 is a flowchart showing a processing procedure for creating the communication timing management table 14mt in the master / slave synchronous communication system using the IEEE1394 network.

はじめに、Ｓ１００で通信タイミング管理テーブル１４ｍｔの全ての領域を０クリアし、Ｓ２００であらかじめ制御周期データ格納部１１ｍに格納された制御周期データを取り出し、Ｓ３００でサイクル通信可能スレーブ数を算出する。ここで、１３９４ Ｏｐｅｎ Ｈｏｓｔ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ準拠のＩＥＥＥ１３９４インターフェースデバイスを使用した場合、一つのアイソクロナスサイクルで送信することができるアイソクロナスチャンネルの数がＤｉｒｅｃｔ Ｍｅｍｏｒｙ Ａｃｃｅｓｓ（ＤＭＡ）の数で制限されてしまう（例えば非特許文献２参照）。このため、サイクル通信可能スレーブ数はＤＭＡの数に一致する。ハードウェアの制約がない場合は、指令データの帯域幅、応答データの帯域幅、機器の通信速度により、式（１）で求められる。   First, all areas of the communication timing management table 14mt are cleared to 0 in S100, control period data stored in the control period data storage unit 11m in advance is extracted in S200, and the number of slaves capable of cycle communication is calculated in S300. Here, when an IEEE1394 interface device compliant with 1394 Open Host Controller Interface is used, the number of isochronous channels that can be transmitted in one isochronous cycle is limited by the number of Direct Memory Access (DMA) (for example, non-patented). Reference 2). For this reason, the number of slaves capable of cycle communication matches the number of DMAs. If there is no hardware restriction, it can be obtained from equation (1) based on the bandwidth of the command data, the bandwidth of the response data, and the communication speed of the device.

サイクル通信可能スレーブ数
＝ アイソクロナス転送の帯域幅 ÷ １スレーブ分の送受信の帯域 ・・・（１）
１スレーブ分の送受信の帯域幅＝｛（ヘッダ＋指令データ分の帯域幅）＋指令データ送信時のギャップ＋（ヘッダ＋応答データ分の帯域幅）＋応答データ送信時のギャップ｝
なお、ヘッダ、指令データ送信時のギャップ、応答データ送信時のギャップはＩＥＥＥ１３９４規格において規定された帯域幅である。 Number of slaves capable of cycle communication = Isochronous transfer bandwidth ÷ Send / receive bandwidth for one slave (1)
Transmission / reception bandwidth for one slave = {(header + bandwidth for command data) + gap for command data transmission + (bandwidth for header + response data) + gap for response data transmission}
Note that the header, the gap at the time of command data transmission, and the gap at the time of response data transmission are bandwidths defined in the IEEE 1394 standard.

次に、Ｓ４００でマスタ検出部１９ｍがＩＥＥＥ１３９４規格の機能を利用してＩＥＥＥ１３９４ネットワーク３に接続されている他のマスタを検出する。Ｓ４００で検出した他マスタのノードＩＤは、マスタノードＩＤ格納部１９１ｍへ格納される（Ｓ４１０）。Ｓ５００で他のマスタが検出されたかどうかを判定し、他のマスタが検出された場合はＳ５１０へ、他のマスタが検出されなかった場合はＳ８００へ処理を進める。Ｓ５１０では、マスタノードＩＤ格納部１９１ｍへ格納された他マスタのノードＩＤの大きい順番にＳ５５０、Ｓ６００、Ｓ６５０、Ｓ７００の処理を繰り返す。Ｓ５５０では、１９２ｍ自マスタノードＩＤ検出部が検出した自分のノードＩＤと、他マスタのノードＩＤと、を比較する。自マスタのノードＩＤが他マスタのノードＩＤより小さい場合、Ｓ６００の処理を行う。自マスタのノードＩＤが他マスタのノードＩＤより大きい場合、Ｓ５１０のループを抜けＳ８００の処理を行う。Ｓ６００では、通信タイミング管理テーブル取得部２０ｍが、検出した他マスタ１ｍ’の通信タイミング管理テーブル伝達部１８ｍ’を介してマスタ１ｍ’の通信タイミング管理テーブル１４ｍ’ｔを読み出す。Ｓ６５０では、読み出した通信タイミング管理テーブル１４ｍ’ｔの中にある作成完了フラグが１であるかを判定する。作成完了フラグが１の場合はＳ７００の処理を行い、作成完了フラグが０の場合はＳｌｅｅｐ待ち（Ｓ６６０）した後、再度Ｓ６００の処理を行う。このように、作成完了フラグが１となるまで、すなわち、他マスタの通信タイミング管理テーブル１４ｍ’ｔの作成が完了するまでＳ６００、Ｓ６５０、Ｓ６６０の処理を繰り返し行う。Ｓ７００において、読み出した他マスタ１ｍ’の通信タイミング管理テーブル１４ｍ’ｔの中で通信スレーブ番号が割り当てられている部分を使用中に設定する。また、マスタ１ｍ’の通信タイミング管理テーブル１４ｍ’ｔの通信スレーブ数を、マスタ１ｍの通信タイミング管理テーブル１４ｍｔの該当する通信スレーブ数に加算する。マスタノードＩＤ格納部１９１ｍへ格納された他マスタのノードＩＤの大きい順番に、前記Ｓ５５０から前記Ｓ７００もしくは前記Ｓ６６０までの処理を繰り返す。 Next, in S400, the master detection unit 19m detects another master connected to the IEEE 1394 network 3 using the function of the IEEE 1394 standard. The node ID of the other master detected in S400 is stored in the master node ID storage unit 191m (S410). In step S500, it is determined whether another master is detected. If another master is detected, the process proceeds to step S510. If no other master is detected, the process proceeds to step S800. In S510, the processes of S550, S600, S650, and S700 are repeated in descending order of the node IDs of the other masters stored in the master node ID storage unit 191m. In S550, the own node ID detected by the 192m own master node ID detection unit is compared with the node ID of the other master. When the node ID of the own master is smaller than the node ID of the other master, the process of S600 is performed. When the node ID of the own master is larger than the node ID of the other master, the process exits the loop of S510 and performs the process of S800. In S600, the communication timing management table acquisition unit 20m reads the communication timing management table 14m't of the master 1m 'via the detected communication timing management table transmission unit 18m' of the other master 1m '. In S650, it is determined whether or not the creation completion flag in the read communication timing management table 14m't is 1. When the creation completion flag is 1, the process of S700 is performed, and when the creation completion flag is 0, after waiting for Sleep (S660), the process of S600 is performed again. As described above, the processes of S600, S650, and S660 are repeated until the creation completion flag becomes 1, that is, until the creation of the communication timing management table 14m't of the other master is completed. In S700, the read portion of the communication timing management table 14m't of the other master 1m 'that is assigned the communication slave number is set in use. Further, the number of communication slaves in the communication timing management table 14m't of the master 1m 'is added to the number of communication slaves in the communication timing management table 14mt of the master 1m. The processes from S550 to S700 or S660 are repeated in descending order of the node IDs of the other masters stored in the master node ID storage unit 191m.

Ｓ８００で、スレーブ数検出部１２ｍがＩＥＥＥ１３９４規格の機能を利用してＩＥＥＥ１３９４ネットワーク３に接続されている全てのスレーブ数と、該スレーブとマスタ１ｍが通信するための通信スレーブ番号を検出する。Ｓ９００で通信タイミング割付け可能かどうかを式（２）にて判断する。式（２）が満たされればＳ１０００に進み、式（２）が満たされていない場合はＳ９１０エラー終了となる。
全てのスレーブ数 ＋ 通信タイミング管理テーブル１４ｍｔ中の使用中の数
≦ サイクル通信可能スレーブ数 × サイクル数 ・・・（２）
サイクル数 ＝ 制御周期［μｓ］ ÷ １２５［μｓ］
制御周期：制御周期データ格納部１１ｍに格納されていた制御周期データの値
１２５μｓ：ＩＥＥＥ１３９４規格で規定されているアイソクロナスサイクル In S800, the slave number detector 12m detects the number of all slaves connected to the IEEE 1394 network 3 using the function of the IEEE 1394 standard, and the communication slave number for communication between the slave and the master 1m. In step S900, it is determined by equation (2) whether communication timing allocation is possible. If the expression (2) is satisfied, the process proceeds to S1000. If the expression (2) is not satisfied, the S910 error ends.
Number of all slaves + number in use in communication timing management table 14mt
≦ Number of slaves capable of cycle communication × Number of cycles (2)
Number of cycles = Control period [μs] ÷ 125 [μs]
Control cycle: value of control cycle data stored in the control cycle data storage unit 11m 125 μs: isochronous cycle defined by the IEEE 1394 standard

通信タイミング割付け可能な場合、Ｓ１０００で前記Ｓ９００にて算出されたサイクル数を通信タイミング管理テーブル１４ｍｔへ設定し、Ｓ１１００で通信タイミング管理テーブル１４ｍｔの１サイクル目のデータ領域を獲得する。Ｓ１２００で通信タイミング管理テーブル１４ｍｔの該当するサイクルのデータ領域の通信スレーブ数がサイクル通信可能スレーブ数に満たない場合、通信タイミング管理テーブル１４ｍｔの使用中でない領域へ前記Ｓ８００で検出した通信スレーブ番号を設定し、通信スレーブ数をインクリメントする（Ｓ１３００）。Ｓ１４００で検出された次のスレーブへ処理を移す。前記Ｓ１２００にて通信スレーブ数がサイクル通信可能スレーブ数以上の場合は、前記Ｓ１２１０で次のサイクルのデータ領域を獲得する。前記Ｓ１２００から前記Ｓ１４００もしくは前記Ｓ１２１０までの処理を検出した全てのスレーブ数分繰り返す。 If communication timing allocation is possible, the number of cycles calculated in S900 is set in the communication timing management table 14mt in S1000, and the data area of the first cycle of the communication timing management table 14mt is acquired in S1100. If the number of communication slaves in the data area of the corresponding cycle in the communication timing management table 14mt is less than the number of slaves capable of cycle communication in S1200, the communication slave number detected in S800 is set to an area not in use in the communication timing management table 14mt. Then, the number of communication slaves is incremented (S1300). The process moves to the next slave detected in S1400. If the number of communication slaves is equal to or greater than the number of slaves capable of cycle communication in S1200, the data area of the next cycle is acquired in S1210. The processes from S1200 to S1400 or S1210 are repeated for all the detected slaves.

最後に、通信タイミング管理テーブル１４ｍｔの作成完了フラグを１に設定する（Ｓ１５００）。 Finally, the creation completion flag of the communication timing management table 14mt is set to 1 (S1500).

以上の手順により、ＩＥＥＥ１３９４規格において接続の状況に応じて動的に割り当てられると規定されているノードＩＤを用いて、自マスタの通信タイミング管理テーブルが自動的に作成される。また、該通信タイミング管理テーブルに従って制御データを転送することにより、１局以上のマスタと１局以上のスレーブがＩＥＥＥ１３９４ネットワーク上に接続されたマスタ／スレーブ同期通信システムにおいて、アイソクロナス転送の帯域幅を有効に活用し、アイソクロナスサイクルの整数倍の制御周期に同期して制御データを授受することができるのである。   Through the above procedure, the communication timing management table of the own master is automatically created by using the node ID that is stipulated to be dynamically assigned according to the connection status in the IEEE 1394 standard. Also, by transferring control data in accordance with the communication timing management table, the bandwidth of isochronous transfer is effective in a master / slave synchronous communication system in which one or more masters and one or more slaves are connected on the IEEE 1394 network. Therefore, control data can be exchanged in synchronization with a control cycle that is an integral multiple of the isochronous cycle.

図６と図７は、通信タイミング管理テーブルをユニット空間にマッピングしたものを示す。ユニット空間とは、ＩＥＥＥ１３９４規格で規定されているレジスタの一部であり、アシンクロナス転送を利用してアクセスすることができる。ユニット空間は、ベンダが自由に拡張することができるため、このユニット空間に通信タイミング管理テーブルをマッピングすることができる。図６と図７において、通信タイミング管理テーブルはユニット空間内のＴｉｍｉｎｇ＿Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ＿Ｔａｂｌｅディレクトリ５００にマッピングされる。   6 and 7 show the communication timing management table mapped in the unit space. The unit space is a part of a register defined in the IEEE 1394 standard, and can be accessed using asynchronous transfer. Since the unit space can be freely expanded by the vendor, the communication timing management table can be mapped to this unit space. 6 and 7, the communication timing management table is mapped to the Timing_Management_Table directory 500 in the unit space.

通信タイミング管理テーブルにある作成完了フラグはＣｏｍｐｌｅｔｅ＿Ｆｌａｇ５１０へ、サイクル数はＣｙｃｌｅ＿Ｃｏｕｎｔ５２０へ、通信スレーブ数はＳｌａｖｅ＿Ｃｏｕｎｔ６１０へ、通信スレーブ番号はＳｌａｖｅ＿ＩＤ６２０ｉ（ｉ＝１、２、３、４）へ、それぞれマッピングされる。Ｔｉｍｉｎｇ＿Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ＿Ｔａｂｌｅディレクトリ５００には、Ｃｙｃｌｅ＿Ｃｏｕｎｔ５２０に設定されている値の数分のＳｌａｖｅレジスタ６００が存在する。また、Ｓｌａｖｅ＿Ｃｏｕｎｔ＿Ｐｅｒ＿Ｃｙｃｌｅ５３０には、サイクル通信可能スレーブ数が格納されており、Ｓｌａｖｅ＿Ｃｏｕｎｔ＿Ｐｅｒ＿Ｃｙｃｌｅ５３０に設定されている値の数だけのＳｌａｖｅ＿ＩＤ６２０ｉがＳｌａｖｅレジスタ６００の中に存在する。   The creation completion flag in the communication timing management table is mapped to Complete_Flag 510, the number of cycles to Cycle_Count 520, the number of communication slaves to Slave_Count 610, and the communication slave number to Slave_ID 620i (i = 1, 2, 3, 4). In the Timing_Management_Table directory 500, there are as many Slave registers 600 as the number of values set in the Cycle_Count 520. The number of slaves capable of cycle communication is stored in the Slave_Count_Per_Cycle 530, and there are as many Slave_IDs 620i as the values set in the Slave_Count_Per_Cycle 530 in the Slave register 600.

マスタ１ｍ上の通信タイミング管理テーブル取得部２０ｍは、マスタ１ｍ’上のＴｉｍｉｎｇ＿Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ＿Ｔａｂｌｅディレクトリ５００のレジスタオフセットに対してアシンクロナス転送の読み出し要求を送信する。マスタ１ｍ’上の通信タイミング管理テーブル伝達部１８ｍ’は、Ｔｉｍｉｎｇ＿Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ＿Ｔａｂｌｅディレクトリ５００のレジスタオフセットに対するアシンクロナス転送の読み出し要求を受け付けると、Ｔｉｍｉｎｇ＿Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ＿Ｔａｂｌｅディレクトリ５００の該当するデータを格納したアシンクロナス転送の読み出し応答パケットを作成し、送信する。送信されたアシンクロナス転送の読み出し応答パケットがマスタ１ｍ上の通信タイミング管理テーブル取得部２０ｍに受信され、マスタ１ｍはマスタ１ｍ’のＴｉｍｉｎｇ＿Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ＿Ｔａｂｌｅディレクトリのデータ、すなわち、マスタ１ｍ’の通信タイミング管理テーブルを取得することができる。   The communication timing management table acquisition unit 20m on the master 1m transmits an asynchronous transfer read request to the register offset of the Timing_Management_Table directory 500 on the master 1m '. When the communication timing management table transfer unit 18m ′ on the master 1m ′ receives the asynchronous transfer read request for the register offset of the Timing_Management_Table directory 500, the communication timing management table transfer unit 18m ′ creates an asynchronous transfer read response packet storing the corresponding data in the Timing_Management_Table directory 500. ,Send. The transmitted asynchronous transfer read response packet is received by the communication timing management table acquisition unit 20m on the master 1m, and the master 1m acquires data in the Timing_Management_Table directory of the master 1m ′, that is, the communication timing management table of the master 1m ′. be able to.

以上のように通信タイミング管理テーブルをユニット空間へマッピングし、通信タイミング管理テーブル伝達部がＩＥＥＥ１３９４規格で規定されているアシンクロナス読み出し要求に対して応答することによって、特別な手段を必要とせずにＩＥＥＥ１３９４規格で規定されているアシンクロナス転送を使用して、あるマスタ機器から別のマスタ機器が使用している通信タイミング管理テーブルを取得することができる。   As described above, the communication timing management table is mapped to the unit space, and the communication timing management table transmission unit responds to the asynchronous read request defined in the IEEE 1394 standard, thereby eliminating the need for special means. The communication timing management table used by another master device can be acquired from one master device using the asynchronous transfer defined in the above.

ＩＥＥＥ１３９４ネットワークを使用したマスタ／スレーブ同期通信システムにおいて、１局以上のマスタと１局以上のスレーブが接続されている、例えば、モーションコントロールシステムなどに適用可能である。
In a master / slave synchronous communication system using an IEEE 1394 network, the present invention is applicable to, for example, a motion control system in which one or more masters and one or more slaves are connected.

本発明の第１実施例を示すマスタ／スレーブ同期通信システムの構成図1 is a configuration diagram of a master / slave synchronous communication system according to a first embodiment of the present invention. 本発明の第１実施例におけるマスタ１ｍの通信タイミング管理テーブルの詳細図Detailed view of the communication timing management table of the master 1m in the first embodiment of the present invention 本発明の第１実施例におけるマスタ１ｍ’の通信タイミング管理テーブルの詳細図Detailed view of communication timing management table of master 1m 'in the first embodiment of the present invention 本発明の第１実施例における通信タイミングチャートCommunication timing chart in the first embodiment of the present invention 本発明の第１実施例の通信タイミング管理テーブル作成処理手順を示すフローチャートThe flowchart which shows the communication timing management table preparation processing procedure of 1st Example of this invention. 本発明の第２実施例を示すＴｉｍｉｎｇ＿Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ＿ＴａｂｌｅディレクトリTiming_Management_Table directory showing the second embodiment of the present invention 本発明の第２実施例を示すＳｌａｖｅレジスタSlave register showing a second embodiment of the present invention 従来の方法を適用した通信タイミングチャートCommunication timing chart using the conventional method

符号の説明Explanation of symbols

１ｉ マスタ
２ｉ スレーブ
３ ＩＥＥＥ１３９４ネットワーク
１１ｉ 制御周期データ格納部
１２ｉ スレーブ数検出部
１２１ｉ 接続スレーブ数格納部
１３ｉ サイクル通信可能スレーブ数算出部
１３１ｉ サイクル通信可能スレーブ数格納部
１４ｉ 通信タイミング管理テーブル格納部
１４ｉｔ 通信タイミング管理テーブル
１５ｉ サイクル開始パケット受信処理部
１６ｉ 指令データ送信部
１６１ｉ 指令データ格納部
１７ｉ 応答データ受信部
１７１ｉ 応答データ格納部
１８ｉ 通信タイミング管理テーブル伝達部
１９ｉ マスタ検出部
１９１ｉ マスタノードＩＤ格納部
１９２ｉ 自マスタノードＩＤ検出部
２０ｉ 通信タイミング管理テーブル取得部
２１ｉ 指令データ受信部
２１１ｉ 指令データ格納部
２２ｉ 応答データ送信部
２２１ｉ 応答データ格納部
５００ Ｔｉｍｉｎｇ＿Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ＿Ｔａｂｌｅディレクトリ
５１０ Ｃｏｍｐｌｅｔｅ＿Ｆｌａｇ
５２０ Ｃｙｃｌｅ＿Ｃｏｕｎｔ
５３０ Ｓｌａｖｅ＿Ｃｏｕｎｔ＿Ｐｅｒ＿Ｃｙｃｌｅ
６００ Ｓｌａｖｅレジスタ
６１０ Ｓｌａｖｅ＿Ｃｏｕｎｔ
６２０ｉ Ｓｌａｖｅ＿ＩＤ
９１ ヘッダ
９２ ｄａｔａ Ａ
９３ ｄａｔａ Ｂ
９４ ｄａｔａ Ｃ
９５ ｄａｔａ Ｄ
９６ ｄａｔａ Ｄの帯域
９７ アイソクロナス転送期間の残帯域 1i master 2i slave 3 IEEE 1394 network 11i control cycle data storage unit 12i slave number detection unit 121i connected slave number storage unit 13i cycle communication possible slave number calculation unit 131i cycle communication possible slave number storage unit 14i communication timing management table storage unit 14it communication timing Management table 15i Cycle start packet reception processing unit 16i Command data transmission unit 161i Command data storage unit 17i Response data reception unit 171i Response data storage unit 18i Communication timing management table transmission unit 19i Master detection unit 191i Master node ID storage unit 192i Own master node ID detection unit 20i Communication timing management table acquisition unit 21i Command data reception unit 211i Command data storage unit 22i Response data transmission unit 221i Response data case Part 500 Timing_Management_Table directory 510 Complete_Flag
520 Cycle_Count
530 Slave_Count_Per_Cycle
600 Slave register 610 Slave_Count
620i Slave_ID
91 Header 92 data A
93 data B
94 data C
95 data D
96 bandwidth of data D 97 remaining bandwidth of isochronous transfer period

Claims (3)

サイクル開始パケットを受信するサイクル開始パケット受信処理部と、指令データを送信する指令データ送信部と、応答データを受信する応答データ受信部と、から構成される１局以上のマスタと、
前記指令データを受信する指令データ受信部と、前記応答データを送信する応答データ送信部と、から構成される１局以上のスレーブと、
がＩＥＥＥ１３９４ネットワーク上に接続されたマスタ／スレーブ同期通信システムにおいて、
前記マスタと前記スレーブがデータを授受する周期である制御周期データを格納する制御周期データ格納部と、前記ＩＥＥＥ１３９４ネットワークに接続されている前記スレーブの数を検出するスレーブ数検出部と、一つのアイソクロナスサイクルで通信可能な前記スレーブの数を算出するサイクル通信可能スレーブ数算出部と、前記ＩＥＥＥ１３９４ネットワークに接続されている他のマスタを検出するマスタ検出部と、前記他のマスタのノードＩＤを格納するマスタノードＩＤ格納部と、前記他のマスタのノードＩＤを検出する自マスタノードＩＤ検出部と、前記他のマスタが持つ通信タイミング管理テーブルを読み出す通信タイミング管理テーブル取得部と、前記スレーブ数検出部が検出した前記スレーブの数と前記制御周期データと前記通信タイミング管理テーブル取得部が取得した前記他のマスタの通信タイミング管理テーブルを使用して作成された前記各スレーブの転送タイミングを設定した通信タイミング管理テーブルを格納する通信タイミング管理テーブル格納部と、前記ＩＥＥＥ１３９４ネットワークに接続された前記他のマスタに対して前記通信タイミング管理テーブルを伝達する通信タイミング管理テーブル伝達部と、
を備えたマスタを有することを特徴とするマスタ／スレーブ同期通信システム。 One or more masters composed of a cycle start packet reception processing unit that receives a cycle start packet, a command data transmission unit that transmits command data, and a response data reception unit that receives response data,
One or more slaves composed of a command data receiving unit that receives the command data, and a response data transmitting unit that transmits the response data;
In a master / slave synchronous communication system connected on an IEEE 1394 network,
A control cycle data storage unit for storing control cycle data which is a cycle in which the master and the slave exchange data; a slave number detection unit for detecting the number of slaves connected to the IEEE 1394 network; and one isochronous Stores the number of slaves capable of cycle communication that calculates the number of slaves that can communicate in a cycle, a master detector that detects other masters connected to the IEEE 1394 network, and a node ID of the other masters A master node ID storage unit, a local master node ID detection unit that detects a node ID of the other master, a communication timing management table acquisition unit that reads a communication timing management table of the other master, and the slave number detection unit And the number of slaves detected by the control cycle data and A communication timing management table storage unit for storing a communication timing management table in which a transfer timing of each of the slaves created using the communication timing management table of the other master acquired by the communication timing management table acquisition unit is stored; A communication timing management table transmission unit for transmitting the communication timing management table to the other master connected to the IEEE 1394 network;
A master / slave synchronous communication system comprising: a master provided with: 前記タイミング管理テーブルが、ユニット空間内のレジスタにマッピングされ、前記通信タイミング管理テーブル伝達部がＩＥＥＥ１３９４規格で規定されているアシンクロナス読み出し要求に対して応答することを特徴とする請求項１に記載のマスタ／スレーブ同期通信システム。   2. The master according to claim 1, wherein the timing management table is mapped to a register in a unit space, and the communication timing management table transmission unit responds to an asynchronous read request defined in the IEEE 1394 standard. / Slave synchronous communication system. 前記タイミング管理テーブルが、
前記ＩＥＥＥ１３９４ネットワーク上に接続された他マスタを前記マスタ検出部が検出し、自マスタのノードＩＤより大きなノードＩＤを持つ前記他マスタの通信タイミング管理テーブルの作成完了を待ち、自マスタのノードＩＤより大きなノードＩＤを持つ前記他マスタの通信タイミング管理テーブルがすべて作成された後に自マスタの通信タイミング管理テーブルを作成する、
という手順で作成されることを特徴とする請求項１に記載のマスタ／スレーブ同期通信システム。 The timing management table is
The master detecting unit detects another master connected to the IEEE 1394 network, waits for the completion of creation of the communication timing management table of the other master having a node ID larger than the node ID of the own master, and from the node ID of the own master Create the communication timing management table of the own master after all the communication timing management tables of the other master having a large node ID are created.
2. The master / slave synchronous communication system according to claim 1, wherein the master / slave synchronous communication system is created by the following procedure.
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