JP2005322155A - Position detection device and transportation system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、所定の走行路面を自動操舵により走行する無人走行車両の位置を検出する位置検出装置に関するものである。 The present invention relates to a position detection device that detects the position of an unmanned traveling vehicle that travels on a predetermined traveling road surface by automatic steering.
所定の走行路面を走行する車両の位置検出装置として、例えば、特開平11−237243号公報に示されるものがある。
この特許文献1には、走行距離測定に使用する路面反射光と同じ光を用いて、路線上の基準点を検出し、正確に車両の走行距離を検出することのできる列車位置検出装置が開示されている。
This Patent Document 1 discloses a train position detection device that can detect a reference point on a route by using the same light as the road surface reflected light used for travel distance measurement and accurately detect the travel distance of the vehicle. Has been.
しかしながら、上記特許文献1に開示されている発明では、走行軌道上を外れることなく車両が走行できるように、走行軌道上にレールを配置し、そのレール上を車両が走行する手法を取っているため、交通システムの建設に費用や時間がかかるという問題があった。
そこで、レール等を配置することなく、走行軌道上を自動操舵しながら走行する新しい交通システムの提案がされている。
However, in the invention disclosed in Patent Document 1, a method is adopted in which a rail is arranged on the traveling track so that the vehicle can travel without departing from the traveling track, and the vehicle travels on the rail. Therefore, there was a problem that the construction of the transportation system took cost and time.
Therefore, a new traffic system has been proposed that travels while automatically steering on a traveling track without arranging rails or the like.
レールを必要としない交通システムとして、例えば、図10に示されるものがある。ここで、図10は交通システムの上面図、図11は図10に示した交通システムの側面図である。
図10に示されたような交通システムでは、車両が走行軌道を外れて走行しないように、走行距離だけでなく、走行軌道幅方向における位置についても検出することにより、走行路面上における車両の絶対位置を逐次確認しながら走行を行う必要がある。
図10に示した従来の交通システムでは、車両の走行距離の測定にトランスポンダ50を使用し、また、走行路面幅方向における位置検出に磁気テープ51を使用することで、車両の位置検出を精度よく行っている。
具体的には、ユニークなIDを持ったトランスポンダ50を走行路面上に一定の間隔で敷設し、車両60にはトランスポンダ50のIDを受信するトランスポンダ受信機61及びトランスポンダ50のIDとその設置位置とが対応付けられたテーブル(図示略)を搭載する。そして、トランスポンダ受信機61により受信されるトランスポンダ50のIDに対応する位置情報を上記テーブルから取得することにより、走行軌道上における車両の位置を特定している。
また、走行路面幅方向の位置検出においては、走行路面上に敷設された磁気テープ51を車両60に搭載した磁気センサ62により検出し、この検出結果に応じて走行路面幅方向における車両位置を求めている。
An example of a transportation system that does not require rails is shown in FIG. 10 is a top view of the transportation system, and FIG. 11 is a side view of the transportation system shown in FIG.
In the traffic system as shown in FIG. 10, the absolute position of the vehicle on the traveling road surface is detected by detecting not only the traveling distance but also the position in the traveling track width direction so that the vehicle does not travel off the traveling track. It is necessary to travel while confirming the position sequentially.
In the conventional transportation system shown in FIG. 10, the
Specifically, a
In detecting the position in the traveling road surface width direction, the
しかしながら、上述した従来の交通システムでは、走行軌道方向における位置(走行距離)の検出と、走行路面幅方向における位置の検出を異なる種類のセンサを使用して行っているため、位置検出にかかる処理が煩雑になるとともに、装置構成が複雑化する等の問題があった。また、車両走行路の建設においてもトランスポンダ50と磁気テープ51の双方を敷設しなければならないため、建設費用が高いという問題があった。
However, in the above-described conventional traffic system, the position detection (travel distance) in the traveling track direction and the position detection in the traveling road surface width direction are performed using different types of sensors, and therefore, processing related to position detection is performed. However, there is a problem that the apparatus configuration is complicated. Further, in the construction of the vehicle traveling path, both the
本発明は、上記問題を解決するためになされたもので、非常に簡素な装置構成によって車両の位置検出を行うことにより、建設費用を大幅に削減することができる位置検出装置及び交通システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above problems, and provides a position detection device and a traffic system that can significantly reduce construction costs by detecting the position of a vehicle with a very simple device configuration. The purpose is to do.
上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を採用する。
本発明は、自動操舵によって走行する車両に搭載され、前記車両の走行路面に所定の間隔で敷設されたマークに基づいて、前記車両の位置検出を行う位置検出装置であって、前記マークは、走行路面幅方向の位置に応じた情報を保有しており、前記マークの通過位置に応じた検出信号を出力する第1のマーク検出手段と、前記車両の幅方向に対して前記第1のマーク検出手段と異なる位置に配置され、前記マークの通過位置に応じた検出信号を出力する第2のマーク検出手段と、前記第1のマーク検出手段及び前記第2のマーク検出手段からの検出信号に基づいて、前記走行路面上における前記車両の位置、走行方向の速度及び車両の幅方向の速度のうち、少なくともいずれか1つを演算する演算手段とを具備する位置検出装置を提供する。
In order to solve the above problems, the present invention employs the following means.
The present invention is a position detection device that detects the position of the vehicle based on a mark that is mounted on a vehicle that travels by automatic steering and that is laid at a predetermined interval on the traveling road surface of the vehicle. First mark detection means for holding information according to a position in the width direction of the road surface and outputting a detection signal according to the passing position of the mark, and the first mark with respect to the width direction of the vehicle The second mark detection means that is arranged at a position different from the detection means and outputs a detection signal corresponding to the passing position of the mark, and detection signals from the first mark detection means and the second mark detection means Based on this, there is provided a position detecting device comprising a calculation means for calculating at least one of the position of the vehicle on the road surface, the speed in the traveling direction and the speed in the width direction of the vehicle.
本発明によれば、第1のマーク検出手段及び第2のマーク検出手段により、これらの検出手段が通過した位置における走行路面幅方向の位置の情報がマークから読み取られ、読み取られた位置の情報に応じた検出信号が出力されるので、この検出信号と2つのマーク検出手段の配置関係とから、走行路面幅方向における車両の位置、走行速度及び車両の幅方向の速度のうち、少なくともいずれか1つを演算することができる。
上記マークは、所定の間隔で敷設されているので、この敷設間隔と上記マーク検出手段により検出されたマークの個数とに基づいて、走行方向における車両の位置についても得ることが可能となる。
位置演算手段は、検出信号から走行路面幅方向における車両の位置情報を導出するための所定の算出則を保有しており、この算出則に従って演算処理を行うことにより、走行路面幅方向における車両の位置情報を演算する。
更に、演算手段は、例えば、上記検出信号と2つのマーク検出手段の配置関係とから、車両の走行速度や、幅方向の速度についても求めることができる。
上記マークは、例えば、走行路面幅方向の位置に応じて、所定の物理量(長さ、高さ等)が変化するような形状をしている。より具体的には、マークは、一辺が走行路面幅方向に対して所定の傾きを有する直線で形成された台形または三角形の外形を有することが好ましい。
According to the present invention, the first mark detection means and the second mark detection means read the position information in the traveling road surface width direction at the position where these detection means have passed from the mark, and the read position information. Therefore, at least one of the position of the vehicle in the traveling road surface width direction, the traveling speed, and the speed in the width direction of the vehicle is determined based on the detection signal and the arrangement relationship between the two mark detection means. One can be computed.
Since the marks are laid at a predetermined interval, the position of the vehicle in the traveling direction can be obtained based on the laying interval and the number of marks detected by the mark detection means.
The position calculation means has a predetermined calculation rule for deriving the vehicle position information in the traveling road surface width direction from the detection signal, and by performing calculation processing according to this calculation rule, the position calculation means Calculate location information.
Further, the calculation means can obtain the traveling speed of the vehicle and the speed in the width direction from the detection signal and the arrangement relationship between the two mark detection means, for example.
The mark has, for example, a shape in which a predetermined physical quantity (length, height, etc.) changes according to the position in the traveling road surface width direction. More specifically, the mark preferably has a trapezoidal or triangular outer shape formed by a straight line with one side having a predetermined inclination with respect to the traveling road surface width direction.
また、上記記載の位置検出装置において、前記演算手段は、前記第1のマーク検出手段及び前記第2のマーク検出手段からの検出信号の位相差に基づいて、前記マーク上を通過するときの車両の走行方向を判断することが好ましい。 Further, in the position detection apparatus described above, the calculation means is a vehicle that passes over the mark based on a phase difference between detection signals from the first mark detection means and the second mark detection means. It is preferable to determine the traveling direction.
本発明によれば、演算手段がマーク上を通過するときの車両の走行方向を判断するので、走行方向の相違によって生ずる検出誤差を解消することができる。この結果、より高い精度で位置検出を行うことが可能となる。
演算手段は、例えば、走行方向に応じて、検出信号から走行路面幅方向における位置を演算するための算出則を保有しており、車両の走行方向に応じて、使用する算出則を使い分ける。
According to the present invention, since the calculation means determines the traveling direction of the vehicle when passing over the mark, the detection error caused by the difference in the traveling direction can be eliminated. As a result, position detection can be performed with higher accuracy.
For example, the calculation means has a calculation rule for calculating the position in the traveling road surface width direction from the detection signal in accordance with the traveling direction, and uses different calculation rules depending on the traveling direction of the vehicle.
上記記載の位置検出装置において、前記第1及び前記第2の検出手段に加えて、1以上のマーク検出手段を備えることが好ましい。
上記追加されるマーク検出手段は、例えば、前記第1の検出手段を通り、前記車両の走行方向に平行な直線上に配置されるとともに、前記マークの通過位置に応じた検出信号を出力するマーク検出手段であることが好ましい。
In the position detection device described above, it is preferable that one or more mark detection units are provided in addition to the first and second detection units.
The added mark detection means is, for example, a mark that passes through the first detection means, is arranged on a straight line parallel to the traveling direction of the vehicle, and outputs a detection signal corresponding to the passing position of the mark It is preferable that it is a detection means.
本発明によれば、1以上のマーク検出手段を更に備えるので、測定精度を向上することができる。
また、上記マーク検出手段の少なくとも1つが、前記第1の検出手段を通り、前記車両の走行方向に平行な直線上に配置されることにより、このマーク検出手段の配置位置及び検出信号、並びに上記第1及び第2のマーク検出手段の配置位置並びに検出信号の位相差に基づいて、車両の走行速度を容易に得ることができる。
更に、求められたこの走行速度を用いて、走行路面幅方向における車両の位置を演算するので、より高い精度で位置検出を行うことが可能となる。
According to the present invention, since one or more mark detection units are further provided, the measurement accuracy can be improved.
Further, at least one of the mark detection means is arranged on a straight line that passes through the first detection means and is parallel to the traveling direction of the vehicle. Based on the arrangement positions of the first and second mark detection means and the phase difference between the detection signals, the traveling speed of the vehicle can be easily obtained.
Furthermore, since the position of the vehicle in the traveling road surface width direction is calculated using the obtained traveling speed, the position can be detected with higher accuracy.
本発明は、請求項1から請求項3のいずれかの項に記載の位置検出装置を備える車両を提供する。
本発明は、車両の走行路面に位置検出を行わせるためのマークが所定間隔で敷設された車両走行路であって、前記マークが走行路面幅方向における位置の情報を保有していることを特徴とする車両走行路を提供する。
本発明は、請求項4に記載の車両と、請求項5に記載の車両走行路とを具備することを特徴とする交通システムを提供する。
本発明は、自動操舵によって走行する車両の走行路面に所定の間隔で敷設されたマークに基づいて、車両の位置検出を行う位置検出方法であって、前記マークは、走行路面幅方向の位置に応じた情報を保有しており、前記車両が通過した位置に応じた情報を前記マークから検出し、前記検出結果に基づいて、前記走行路面上における前記車両の位置、走行方向の速度及び車両の幅方向の速度のうち、少なくともいずれか1つを演算する位置検出方法を提供する。
The present invention provides a vehicle including the position detection device according to any one of claims 1 to 3.
The present invention is a vehicle travel path in which marks for detecting the position on the travel road surface of the vehicle are laid at predetermined intervals, and the mark holds position information in the travel road surface width direction. A vehicle travel path is provided.
The present invention provides a traffic system comprising the vehicle according to claim 4 and the vehicle travel path according to claim 5.
The present invention relates to a position detection method for detecting the position of a vehicle based on marks laid at predetermined intervals on a traveling road surface of a vehicle traveling by automatic steering, wherein the mark is located at a position in the traveling road surface width direction. Information corresponding to the position through which the vehicle has passed is detected from the mark, and based on the detection result, the position of the vehicle on the road surface, the speed in the traveling direction, and the vehicle A position detection method for calculating at least one of the speeds in the width direction is provided.
本発明によれば、2つのマーク検出手段により、走行路面上における車両の位置検出を実現させるため、建設コストを大幅に削減できるという効果が得られる。 According to the present invention, since the position of the vehicle on the traveling road surface is realized by the two mark detection means, an effect that the construction cost can be greatly reduced is obtained.
以下、本発明の一実施形態に係る位置検出装置を適用した交通システムについて、〔第1の実施形態〕、〔第2の実施形態〕の順に図面を参照して説明する。 Hereinafter, a traffic system to which a position detection device according to an embodiment of the present invention is applied will be described in the order of [first embodiment] and [second embodiment] with reference to the drawings.
〔第1の実施形態〕
図1は、本発明の第1の実施形態に係る交通システムの上面図、図2は図1に示した交通システムの側面図である。
図1及び図2に示されるように、本実施形態に係る交通システムは、所定の位置間隔でマーク10が敷設された車両走行路30と、車両走行路30を走行する無人走行車両(車両)20とを備えている。
上記マーク10は、走行路面幅方向yの位置に応じた情報を保有している。例えば、このマーク10は、走行路面幅方向yの位置に応じて、所定の物理量が変化するような形状をしている。本実施形態では、図3に示すように、一辺が走行路面幅方向yに対して所定の傾きθを有する直線で形成された台形の外形をしたマークを採用している。
無人走行車両20は、マーク10に基づいて、当該車両20の位置検出を行う位置検出装置を搭載している。
この位置検出装置は、図1及び図4に示されるように、マーク10の通過位置に応じた検出信号を出力するセンサA(第1のマーク検出手段)と、無人走行車両20の車幅方向y´に対してセンサAと異なる位置に配置され、マーク10の通過位置に応じた検出信号を出力するセンサB(第2のマーク検出手段)と、センサA及びセンサBからの検出信号に基づいて、走行路面上における無人走行車両20の位置を演算する演算部(演算手段)40とを備えている。
[First Embodiment]
FIG. 1 is a top view of the traffic system according to the first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a side view of the traffic system shown in FIG.
As shown in FIGS. 1 and 2, the traffic system according to the present embodiment includes a
The
The unmanned
As shown in FIGS. 1 and 4, the position detection device includes a sensor A (first mark detection means) that outputs a detection signal corresponding to the passing position of the
演算部40は、センサA及びセンサBからの検出信号に基づいて、走行路面上における車両の位置を算出するための所定の算出則を保有しており、この算出則に従って所定の演算を行うことにより、無人走行車両20の位置及び走行速度を検出する。なお、この算出則等の詳細については、後述する。
本実施形態では、センサAとセンサBとの配置関係は、無人走行車両20の幅方向y´に平行な一直線上に配置されている。
また、上記マーク10の材質は特に限定されるものではないが、例えば、導体、反射板、磁気マーク等で構成することが可能である。また、このマーク10の材質に応じて、センサA及びセンサBには、例えば、渦電流センサ、光センサ、磁気センサ等を採用することができる。
The
In the present embodiment, the arrangement relationship between the sensor A and the sensor B is arranged on a straight line parallel to the width direction y ′ of the unmanned traveling
Further, the material of the
次に、上記構成からなる交通システムの動作について、図を参照して説明する。
無人走行車両20に搭載されたセンサA、センサBは、マーク10の有無を検出し、検出結果に応じた検出信号を出力する。例えば、センサA、センサBは、マーク10を検出している期間においては「1」を出力し、マーク10上を通過していない場合には、「0」を出力する。図5に、センサA及びセンサBから出力される検出信号の一例を示す。
演算部40は、センサA及びセンサBからの検出信号を取得すると、それらの位相に基づいて、無人走行車両20の走行方向を判断する。
本実施形態では、上述のように、センサAとセンサBとは、無人走行車両20の幅方向y´に平行な一直線上に配置されているため(図1参照)、無人走行車両20が走行軌道xと平行に走行している場合には、センサA及びセンサBからの検出信号の位相は一致する(図5においてt1=t2)。一方、両者の位相が一致しなかった場合には(図5において、t1≠t2の場合)、走行距離が一定であれば、位相差が大きい程、走行軌道に対して斜めに走行していることとなる。
演算部40は、上述の走行方向について判断をすると、その判断結果に応じて、所定の算出則を選択し、選択した算出則に従って演算を行うことにより、車両の位置及び軌道方向xにおける走行速度vxを得る。
Next, the operation of the traffic system configured as described above will be described with reference to the drawings.
Sensors A and B mounted on the unmanned traveling
If the
In the present embodiment, as described above, since the sensor A and the sensor B are arranged on a straight line parallel to the width direction y ′ of the unmanned traveling vehicle 20 (see FIG. 1), the unmanned traveling
When the
具体的には、位相が一致した場合(図5において、t1=t2の場合)には、以下に示される(1)式の算出則によって軌道方向xにおける走行速度vxを演算し、演算結果として得た走行速度vxと(3)式の算出則とから無人走行車両20の走行路面幅方向yにおける位置y1を演算する。
一方、位相が一致しなかった場合(図5において、t1≠t2の場合)には、以下に示される(2)式の算出則によって軌道方向における走行速度vxを演算し、その走行速度vxと(3)式の算出則とから無人走行車両20の走行路面幅方向yにおける位置y1を演算する。
On the other hand, (in FIG. 5, t1 ≠ case of t2) when the phase does not match the calculates the running speed v x in the track direction by shown below (2) of the calculation rules, the traveling speed v The position y 1 in the traveling road surface width direction y of the unmanned traveling
また、演算部40は、上記走行路面幅方向yにおける位置等の演算処理が終了すると、続いて、軌道方向xにおける位置の演算処理を行う。具体的には、演算部40は、センサAからの検出信号の立ち上がりをカウントするカウンタを備えており、このカウンタの数にマーク10の敷設間隔を乗ずることにより、軌道方向xにおける位置を得る。
このようにして、無人走行車両20の走行路面幅方向yにおける位置y1、軌道方向xにおける位置、軌道方向xにおける走行速度vxを演算すると、これらの情報を無人走行車両20の操舵制御を行う制御部(図示略)に対して供給する。これにより、制御部によって、演算部40から取得された位置情報に応じた操舵制御が行われることとなる。
In addition, when the calculation process of the position in the traveling road surface width direction y is completed, the
In this way, when the position y 1 of the unmanned traveling
次に、上記(1)〜(3)式に示された算出則の導出過程について述べる。
まず、図6に示されるように、車両の走行方向x´が軌道方向xに対してφ傾いている場合、幾何学的関係から以下の(4)式〜(9)式までの6式が成立する。
First, as shown in FIG. 6, when the traveling direction x ′ of the vehicle is tilted by φ with respect to the track direction x, the following six formulas (4) to (9) are obtained from the geometric relationship. To establish.
以上、述べてきたように、本発明の第1の実施形態に係る交通システムによれば、センサA及びセンサBにより、これらのセンサが通過した位置における走行路面幅方向yの位置の情報がマーク10から読み取られ、読み取られた位置の情報に応じた検出信号が出力されるので、この検出信号と2つのマーク検出手段の配置関係とから、走行路面幅方向における車両の位置を検出することができる。
また、上記マーク10は、所定の間隔で走行路面上に敷設されているので、この敷設間隔と上記センサA又はセンサBにより検出されたマーク10の個数とに基づいて、走行方向x´における車両の位置及び走行距離についても得ることが可能となる。
このように、センサA及びセンサBにより、走行路面上における車両の位置検出を実現させるので、建設コストを大幅に削減できるという効果が得られる。
また、演算部40は、センサA及びセンサBからの検出信号の位相差(図5におけるt1−t2)に基づいて、マーク上を通過するときの車両の走行方向を判断し、走行方向の相違によって生ずる検出誤差を解消するので、より高い精度で位置検出を行うことが可能となる。
As described above, according to the traffic system according to the first embodiment of the present invention, the sensor A and the sensor B mark information on the position in the traveling road surface width direction y at the position where these sensors pass. 10 and a detection signal corresponding to the read position information is output. Therefore, the position of the vehicle in the traveling road surface width direction can be detected from the detection signal and the arrangement relationship between the two mark detection means. it can.
Further, since the
Thus, since the position detection of the vehicle on the traveling road surface is realized by the sensor A and the sensor B, an effect that the construction cost can be significantly reduced is obtained.
Further, the
〔第2の実施形態〕
次に、本発明の第2の実施形態について、図7〜図9を用いて説明する。
本実施形態に係る交通システムでは、上述した第1の実施形態に係る位置検出装置に、センサCを更に追加することにより、位置検出装置による位置検出の精度を更に向上させる。
図7は、本実施形態に係る交通システムの上面図、図8は図7に示した交通システムの側面図である。図7、図8に示されるように、センサCは、センサAを通り、無人走行車両20の走行方向x´に平行な直線上に配置されるとともに、走行路面幅方向yの位置の情報に応じた検出信号を出力する。具体的には、上述のセンサA及びセンサBと同様に、マーク10を検出している期間においては「1」を出力し、マーク10上を通過していない場合には、「0」を出力する。
これにより、図9に示されるように、センサCから出力される検出信号は、センサAの検出信号に対して、一定の遅延量を有する検出信号となる。
[Second Embodiment]
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
In the traffic system according to the present embodiment, the accuracy of position detection by the position detection device is further improved by further adding the sensor C to the position detection device according to the first embodiment described above.
FIG. 7 is a top view of the transportation system according to the present embodiment, and FIG. 8 is a side view of the transportation system shown in FIG. As shown in FIG. 7 and FIG. 8, the sensor C passes through the sensor A and is arranged on a straight line parallel to the traveling direction x ′ of the unmanned traveling
As a result, as shown in FIG. 9, the detection signal output from the sensor C becomes a detection signal having a certain delay amount with respect to the detection signal of the sensor A.
そして、このようなセンサCを備えることにより、演算部40は以下の(10)式に示される算出則に従って演算を行うことにより、非常に簡単に無人走行車両20の軌道方向xにおける走行速度vxを得ることができる。そして、この走行速度vxを上述した走行路面幅方向yにおける位置y1を演算する際に用いることにより、より精度の高い位置検出を行うことが可能となる。
By providing such a sensor C, the
また、センサCを備えることにより、例えば、以下の(11)式に示される算出則を用いることにより、軌道方向xと走行方向x´とがなす角度φを簡単に求めることができるとともに、以下の(12)式に示される算出則を用いることにより、走行路面幅方向yに対する走行速度vyについても演算することが可能となる。 Further, by providing the sensor C, for example, the angle φ formed by the track direction x and the traveling direction x ′ can be easily obtained by using the calculation rule shown in the following equation (11). the use of the (12) calculating rule indicated in formula, it is possible also to calculate the running velocity v y against road surface width direction y.
以上、述べたように、本発明の第2の実施形態に係る交通システムによれば、センサAを通り、無人走行車両20の走行方向x´に平行な直線上に配置されたセンサCを更に備えるので、センサA及びセンサCの配置間隔d及びこれらのセンサA及びセンサCの検出信号の位相差(t5−t1)に基づいて、無人走行車両20の走行速度vxを容易に得ることができる。
更に、上記センサCによる検出信号を使用して直接的に求めた走行速度vxを用いて、走行路面幅方向yにおける車両の位置y1を演算するので、より高い精度で位置検出を行うことが可能となる。
As described above, according to the traffic system according to the second embodiment of the present invention, the sensor C disposed on a straight line that passes through the sensor A and is parallel to the traveling direction x ′ of the unmanned traveling
Furthermore, by using the traveling speed v x obtained directly using the detection signal of the sensor C, since the calculation of the position y 1 of the vehicle in the road surface width direction y, to perform position detection with higher accuracy Is possible.
なお、第1の実施形態及び第2の実施形態に係る交通システムにおける演算部40は、例えば、中央処理装置、ROM、RAM等の主記憶装置等のコンピュータシステムを備えている。そして、上述の位置検出及び走行速度検出に関する一連の処理過程は、プログラムの形式で上記ROM或いはコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶されており、中央処理装置がこのプログラムをROMやRAM等の主記憶装置に読み出して、情報の加工・演算処理を実行することにより、上述した処理を実現させる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、CD−ROM、DVD−ROM、半導体メモリ等をいう。
In addition, the calculating
以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
例えば、上述の実施形態においては、マーク10の外形を台形としたが、この形状には限定されず、マークが走行路面幅方向yに応じた位置の情報を保有していれば良い。
例えば、上記台形に代わって、三角形の形状としても良い。台形や、三角形等のように、マークの長さによって上記情報を保有する他、走行路面幅方向に応じて、マークの高さを変化させる形状とすることも可能である。また、色を変化させたり、磁気的な性質を変化させたりしても良い。
As mentioned above, although embodiment of this invention was explained in full detail with reference to drawings, the specific structure is not restricted to this embodiment, The design change etc. of the range which does not deviate from the summary of this invention are included.
For example, in the above-described embodiment, the outer shape of the
For example, a triangular shape may be used instead of the trapezoid. In addition to holding the above information depending on the length of the mark, such as a trapezoid or a triangle, it is possible to change the height of the mark according to the traveling road surface width direction. Further, the color may be changed or the magnetic properties may be changed.
10 マーク
20 無人走行車両
30 車両走行路
40 演算部
A、B、C センサ
10
Claims (7)
前記マークは、走行路面幅方向の位置に応じた情報を保有しており、
前記マークの通過位置に応じた検出信号を出力する第1のマーク検出手段と、
前記車両の幅方向に対して前記第1のマーク検出手段と異なる位置に配置され、前記マークの通過位置に応じた検出信号を出力する第2のマーク検出手段と、
前記第1のマーク検出手段及び前記第2のマーク検出手段からの検出信号に基づいて、前記走行路面上における前記車両の位置、走行方向の速度及び車両の幅方向の速度のうち、少なくともいずれか1つを演算する演算手段とを具備する位置検出装置。 A position detection device that is mounted on a vehicle that travels by automatic steering and that detects the position of the vehicle based on marks laid at predetermined intervals on a traveling road surface of the vehicle,
The mark has information according to the position in the traveling road surface width direction,
First mark detection means for outputting a detection signal corresponding to the passing position of the mark;
Second mark detection means arranged at a position different from the first mark detection means with respect to the width direction of the vehicle and outputting a detection signal corresponding to the passing position of the mark;
Based on detection signals from the first mark detection means and the second mark detection means, at least one of the position of the vehicle on the road surface, the speed in the running direction, and the speed in the width direction of the vehicle. A position detecting device comprising a calculating means for calculating one.
前記マークが走行路面幅方向における位置の情報を保有していることを特徴とする車両走行路。 A vehicle traveling path in which marks for performing position detection on the traveling road surface of the vehicle are laid at predetermined intervals,
The vehicle travel path characterized in that the mark has information on a position in the travel road surface width direction.
請求項5に記載の車両走行路と
を具備することを特徴とする交通システム。 A vehicle according to claim 4;
A traffic system comprising: the vehicle travel path according to claim 5.
前記マークは、走行路面幅方向の位置に応じた情報を保有しており、
前記車両が通過した位置に応じた情報を前記マークから検出し、
前記検出結果に基づいて、前記走行路面上における前記車両の位置、走行方向の速度及び車両の幅方向の速度のうち、少なくともいずれか1つを演算する位置検出方法。 A position detection method for detecting the position of a vehicle based on marks laid at predetermined intervals on a traveling road surface of the vehicle traveling by automatic steering,
The mark has information according to the position in the traveling road surface width direction,
Detecting information from the mark according to the position where the vehicle has passed,
A position detection method for calculating at least one of the position of the vehicle on the road surface, the speed in the travel direction, and the speed in the width direction of the vehicle based on the detection result.
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-
2004
- 2004-05-11 JP JP2004141467A patent/JP2005322155A/en not_active Withdrawn
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