JP2005310217A - Cassette library system and its operation method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明はカセットライブラリー装置およびその運転方法に関し、特にターンテーブル構造のピッカーに保持したテープカセットなどのカセットをガレージに送り込んで収容するようにした、カセットライブラリー装置およびその運転方法に関する。 The present invention relates to a cassette library apparatus and an operation method thereof, and more particularly to a cassette library apparatus and an operation method thereof in which a cassette such as a tape cassette held by a picker having a turntable structure is sent to a garage and accommodated.
この種のカセットライブラリー装置として、図6に示すように、ターンテーブル2の上に複数のガレージ4を環状に配置するとともに、各ガレージ4にそれぞれテープカセット1を収容したものが知られている。そして、ターンテーブル2を駆動機構3により回転させて、目的とするカセット1が収容されたガレージ4をエレベータ機構5に向かい合わせ、このエレベータ機構5が、目的とするテープカセット1をガレージ4から取出してテープドライブ6に出し入れすることで、情報の読み出しや書き込みを実行するように構成されている(非特許文献1)。
As a cassette library apparatus of this type, as shown in FIG. 6, a plurality of
この構成では、ターンテーブル2に収納されたデータライブラリーの範囲内で、テープドライブ6へのテープカセットの出し入れを自動化できる。しかし、限られたスペースにテープライブラリーとして収納するテープカセット1を多く必要とする場合には、このようなターンテーブル方式よりも図7に示すマガジン方式が適していると言われている。
In this configuration, it is possible to automate loading and unloading of the tape cassette into and from the
このマガジン方式のカセットライブラリー装置は、図7に示すように、ケーシング7の内部にテープドライブ6と一対のマガジン方式のガレージ8a、8bとを配置したものである。各ガレージ8a、8bには、複数のテープカセット1が、列状に並んだ状態で収容されている。そして、一対のガレージ8a、8bどうしの間に配置されたピッカー9が、これらガレージ8a、8bとテープドライブ6との間でテープカセット1を受け渡しするように構成されている。
As shown in FIG. 7, this magazine-type cassette library apparatus has a
図8および図9は、テープカセット1の一例についての構成を示す。このテープカセット1は図示のような薄型の直方体状に形成され、その底側の両側部には、凹部10a、10bがそれぞれ形成されている。11はテープカセット1の底面、12a、12bはその側面である。図7に示すように、テープカセット1は、その凹部10a、10bがガレージ8a、8bの開口側すなわちピッカー9に近い方に位置するように、これらガレージ8a、8bに収容される。
8 and 9 show the configuration of an example of the
図7および図10に示すように、ピッカー9は、水平方向に移動可能な移動体15を備えている。さらに、この移動体15は、図7〜図10に示すように一対の揺動アーム16a、16bを有し、これら揺動アーム16a、16bは、上下方向に揺動可能である。各揺動アーム16a、16bは、水平方向の本体部17と、本体部17の先端から上向きに立ち上がる先端立上り部18とを有する。
As shown in FIGS. 7 and 10, the
ガレージ8a、8bに収容されたテープカセット1に対して図10に示すようにピッカー9の移動体15が接近した状態で、揺動アーム16a、16bが上向きに揺動することで、図示のように本体部17がテープカセット1の底面11に接するとともに先端立上り部18が凹部10a、10bに入り込み、これによって揺動アーム16a、16bによりテープカセット1がチャックされる。そして、この状態で、移動体15がガレージ8a、8bから遠ざかる方向に移動することで、テープカセット1をガレージ8a、8bから引き出すことができる。
As shown in FIG. 10, when the
図7および図10に示すようにピッカー9はガイドレール19を有し、引き出されたテープカセット1はこのガイドレール19に乗せられる。これによって、ガレージ8a、8bからピッカー9へのテープカセット1の受け渡しが完了する。
テープカセット1をガレージ8a、8bに収容する際には、たとえばテープドライブ6からテープカセット1を取り出して移動体15の揺動アーム16a、16bにてチャックしたピッカー9を、ガレージ8a、8bにおける収容予定位置に向けて、ガレージ8a、8bの並びの方向と平行な方向に走行させる。ピッカー9が収容予定位置に到達したなら停止させ、次に移動体15を、ガレージ8a、8bに接近する方向、すなわちピッカー9の走行方向に直行する方向に移動せる。そして、テープカセット1をガレージ8a、8bに収容し、その後に揺動アーム16a、16bを揺動させてテープカセット1のチャックを解く。その後、移動体15をガレージ8a、8bから離れた元の位置に戻す。
When the
このとき、テープカセット1を確実にガレージ8a、8bに収容するためには、ガレージ8a、8bの並びと平行な方向に走行するピッカー9を、その収容位置に対応して精度良く停止させなければならない。すなわち、ピッカー9は高い位置精度で停止することが要求される。所要の停止精度が確保されなかった場合は、テープカセット1がガレージ8a、8bに斜めに挿入されたり、挿入が不可能になったりすることがあるという技術的課題がある。
At this time, in order to securely store the
そこで本発明は、このような課題を解決し、テープライブラリ装置において、ガレージの並びの方向と平行な方向に走行するピッカーの停止位置の精度があまり高くなくても、このピッカーからテープカセットを確実にガレージに収容できるようにすることを目的とする。 Therefore, the present invention solves such a problem, and in the tape library apparatus, the tape cassette can be reliably removed from the picker even if the stop position of the picker running in the direction parallel to the direction of the garage is not so high. It aims to be able to be accommodated in a garage.
この目的を達成するため本発明のカセットライブラリー装置は、カセットを収容可能なガレージと、前記ガレージに接近する第1の水平方向に移動するピッカーと、前記ピッカーに設けられて、前記カセットを保持するとともに、前記ピッカー内で前記第1の水平方向と交差する第2の水平方向に移動することで、前記カセットをピッカーからガレージへ送り込み可能な移動体と、前記ピッカーにおいて前記カセットを移動体とともに上下方向の軸心の回りに回転させることが可能な回転駆動手段とを具備し、前記回転駆動手段は、前記カセットがガレージに対して芯ずれを起こした状態で前記ガレージに送り込まれようとする場合において、前記カセットがガレージに当たってこのガレージからの反力を受けたときに、この反力により回転変位を受けることにより、前記芯ずれを矯正可能に構成されているものである。 In order to achieve this object, a cassette library apparatus according to the present invention includes a garage that can accommodate cassettes, a first horizontally moving picker that approaches the garage, and provided in the picker to hold the cassette. And a movable body capable of feeding the cassette from the picker to the garage by moving in the second horizontal direction intersecting the first horizontal direction in the picker, and the cassette in the picker together with the movable body Rotational drive means capable of rotating around an axis in the vertical direction, the rotational drive means trying to be fed into the garage in a state where the cassette is misaligned with respect to the garage. In this case, when the cassette hits the garage and receives a reaction force from the garage, the reaction force rotates. By receiving position, are those correctable configure the misalignment.
このような構成であると、ピッカーの停止位置の精度があまり高くないために、カセットがガレージに対して芯ずれを起こした状態で前記ガレージに送り込まれようとする場合であっても、ピッカーからカセットを確実にガレージに収容させることができる。 With such a configuration, since the accuracy of the picker stop position is not so high, even if the cassette is about to be fed into the garage in a state of being misaligned with respect to the garage, The cassette can be securely stored in the garage.
また本発明のカセットライブラリー装置は、上記において、ピッカーの移動を阻止する第1のブレーキ機能と、移動体の移動を阻止する第2のブレーキ機能と、回転駆動手段によるカセットおよび移動体の回転を阻止する第3のブレーキ機能とが作用するように構成されるとともに、第1および第2のブレーキ機能に比べて第3のブレーキ機能が弱く作用するように構成されて、第1および第2のブレーキ機能によってピッカーおよび移動体の移動を阻止した状態で、第3のブレーキ機能に抗してカセットおよび移動体を回転変位させることが可能とされているようにしたものである。 The cassette library device according to the present invention includes the first brake function for preventing the movement of the picker, the second brake function for preventing the movement of the moving body, and the rotation of the cassette and the moving body by the rotation driving means. The third brake function is configured to act, and the third brake function is configured to act weaker than the first and second brake functions. The cassette and the moving body can be rotationally displaced against the third brake function in a state where the movement of the picker and the moving body is blocked by the brake function.
このような構成であると、カセットがガレージに当たってこのガレージからの反力を受けたときに、この反力によってピッカーや移動体が移動を起こすことなしに、カセットおよび移動体の回転変位のみを起こさせて、芯ずれを確実に矯正させることができる。 With such a configuration, when the cassette hits the garage and receives a reaction force from the garage, only the rotational displacement of the cassette and the moving body occurs without causing the picker or the moving body to move due to the reaction force. Thus, misalignment can be reliably corrected.
また本発明のカセットライブラリー装置は、上記において、ガレージが、カセットを収容する空間を形成するための一対の側壁と、前記空間にカセットを送り込むための開口とを有し、前記側壁は、前記開口の位置において外開き状に形成されることでカセットを空間に挿入するときの案内となる傾斜面を有し、この傾斜面にカセットが当たることによる反力にもとづく回転変位によって芯ずれを矯正可能に構成されているようにしたものである。 In the cassette library apparatus of the present invention, in the above, the garage has a pair of side walls for forming a space for accommodating the cassette, and an opening for feeding the cassette into the space. It has an inclined surface that serves as a guide when inserting the cassette into the space by being formed in an open shape at the position of the opening, and corrects misalignment by rotational displacement based on the reaction force caused by the cassette hitting this inclined surface It is designed to be possible.
このような構成であると、カセットを空間に挿入するときの案内となる傾斜面に前記カセットが当たることで、その反力にもとづく回転変位によって芯ずれを矯正可能であるために、カセットを空間に挿入するときの傾斜面による案内状態を保ちながら、その芯ずれを矯正することができる。 With such a configuration, since the cassette hits an inclined surface that serves as a guide when the cassette is inserted into the space, the misalignment can be corrected by rotational displacement based on the reaction force. The center misalignment can be corrected while maintaining the guiding state by the inclined surface when inserted into the head.
本発明のカセットライブラリー装置の運転方法は、第1の水平方向に移動するピッカーを、カセットを収容可能なガレージに対応する位置に停止させ、前記ピッカーに設けられて前記カセットを保持する移動体を前記ピッカー内で前記第1の水平方向と交差する第2の水平方向に移動させて、前記カセットをガレージへの送り込み方向に移動させ、前記カセットが、ガレージに対して芯ずれを起こした状態で前記ガレージに送り込まれようとする場合において、前記カセットがガレージに当たってこのガレージからの反力を受けたときに、前記ピッカーにおいて前記カセットを移動体とともに上下方向の軸心の回りに回転させることが可能な回転駆動手段が、前記反力により回転変位を受けることにより、前記芯ずれを矯正させるものである。 The operation method of the cassette library apparatus according to the present invention is such that the picker that moves in the first horizontal direction is stopped at a position corresponding to the garage that can accommodate the cassette, and the movable body that is provided in the picker and holds the cassette Is moved in the second horizontal direction intersecting the first horizontal direction in the picker, the cassette is moved in the direction of feeding into the garage, and the cassette is misaligned with respect to the garage. When the cassette hits the garage and receives a reaction force from the garage, the picker can rotate the cassette together with the moving body around the vertical axis. A possible rotational drive means corrects the misalignment by receiving rotational displacement by the reaction force.
このようにすると、ピッカーの停止位置の精度があまり高くないために、カセットがガレージに対して芯ずれを起こした状態で前記ガレージに送り込まれようとする場合であっても、ピッカーからカセットを確実にガレージに収容させることができる。 In this case, since the accuracy of the picker stop position is not so high, the cassette is surely removed from the picker even when the cassette is about to be fed into the garage in a state of being misaligned with respect to the garage. Can be housed in a garage.
また本発明のカセットライブラリー装置の運転方法は、上記において、ピッカーの移動を阻止する第1のブレーキ機能と、移動体の移動を阻止する第2のブレーキ機能と、回転駆動手段によるカセットおよび移動体の回転を阻止する第3のブレーキ機能とのうち、第3のブレーキ機能が第1および第2のブレーキ機能に比べて弱く作用することで、第1および第2のブレーキ機能によってピッカーおよび移動体の移動を阻止した状態で、第3のブレーキ機能に抗してカセットおよび移動体を回転変位させるものである。 The cassette library device operating method of the present invention includes the first brake function for blocking the picker movement, the second brake function for blocking the movement of the moving body, the cassette and the movement by the rotation driving means. Picking and moving by the first and second brake functions by the third brake function acting weaker than the first and second brake functions among the third brake functions for preventing the body from rotating The cassette and the moving body are rotationally displaced against the third brake function in a state where the movement of the body is blocked.
このようにすると、カセットがガレージに当たってこのガレージからの反力を受けたときに、この反力によってピッカーや移動体が移動を起こすことなしに、カセットおよび移動体の回転変位のみを起こさせて、芯ずれを確実に矯正させることができる。 In this way, when the cassette hits the garage and receives a reaction force from this garage, only the rotational displacement of the cassette and the moving body is caused without causing the picker or the moving body to move by this reaction force, Misalignment can be reliably corrected.
また本発明のカセットライブラリー装置の運転方法は、上記において、ガレージにおけるカセットを収容する空間の開口に、前記空間を形成するための一対の側壁に外開き状に形成されることでカセットを空間に挿入するときの案内となる傾斜面が設けられ、この傾斜面にカセットが当たることによる反力にもとづく回転変位によって芯ずれを矯正させるものである。 In the above-described method for operating the cassette library apparatus of the present invention, in the above description, the cassette is arranged in the opening of the space for accommodating the cassette in the garage so that the cassette is separated from the pair of side walls for forming the space. An inclined surface is provided as a guide when inserted into the cassette, and the misalignment is corrected by rotational displacement based on a reaction force caused by a cassette hitting the inclined surface.
このようにすると、カセットを空間に挿入するときの案内となる傾斜面に前記カセットが当たることで、その反力にもとづく回転変位によって芯ずれを矯正可能であるために、カセットを空間に挿入するときの傾斜面による案内状態を保ちながら、その芯ずれを矯正することができる。 In this case, the cassette is inserted into the space because the cassette can be corrected by the rotational displacement based on the reaction force when the cassette hits the inclined surface that serves as a guide when the cassette is inserted into the space. The misalignment can be corrected while maintaining the guiding state by the inclined surface.
本発明によると、カセットライブラリー装置において、ピッカーの停止位置の精度があまり高くないために、カセットがガレージに対して芯ずれを起こした状態で前記ガレージに送り込まれようとする場合であっても、ピッカーからカセットを確実にガレージに収容させることができる。 According to the present invention, in the cassette library apparatus, since the accuracy of the picker stop position is not so high, even when the cassette is about to be fed into the garage in a state of being misaligned with respect to the garage. The cassette can be reliably stored in the garage from the picker.
図2は本発明の実施の形態のカセットライブラリー装置の平面図、図1は図2における要部の拡大詳細図である。このカセットライブラリー装置は、図7に示した従来のカセットライブラリー装置と同様のマガジン方式のものであって、7はケーシング、8a、8bはガレージ、1はテープカセット、9はピッカー、6はテープドライブである。テープカセット1は、ガレージ8a、8bの開口側すなわちピッカー9に近い場所に凹部10a、10bが位置する姿勢で、ガレージ8a、8bに収容される。
FIG. 2 is a plan view of the cassette library apparatus according to the embodiment of the present invention, and FIG. 1 is an enlarged detail view of the main part in FIG. This cassette library apparatus is of the same magazine type as the conventional cassette library apparatus shown in FIG. 7, wherein 7 is a casing, 8a and 8b are garages, 1 is a tape cassette, 9 is a picker, and 6 is It is a tape drive. The
図1および図2に示すように、ピッカー9は一方のガレージ8aと他方のガレージ8bとの間の空間を、これらガレージ8a、8bの並びの方向と平行な方向に走行できるように構成されている。すなわち、ガレージ8a、8bどうしの間のベース20の部分にはこれらガレージ8a、8bの並びの方向と平行な方向のガイドレール21が設けられ、ピッカー9における水平方向の板状のフレーム22が、このガイドレール21に案内されて走行できるように構成されている。23は、フレーム22に設けられた走行用の車輪である。ベース20にはガイドレール21と平行なラック24が設けられている。フレーム22にはラック24と噛み合うピニオン25が設けられており、このピニオン25は、フレーム22に設けられた駆動源としてのステッピングモータ26から、ウォームギヤ機構27を介して回転力が伝達されるように構成されている。これによって、ピッカー9は、ガイドレール21に案内されながら自走可能である。ウォームギヤ機構27は、その回り止め構造にもとづき、ピッカー9が停止したときのブレーキとしても機能する。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
フレーム22の上には大径の水平方向の板状のギヤ28が設けられて、ターンテーブルを構成している。ギヤ28は、板材のほぼ半周の部分にわたって噛合い歯が形成されている。29はギヤ28を回転駆動させるための駆動源としてのステッピングモータで、減速ギヤ機構30を介してギヤ28に連動されている。減速ギヤ機構30は、ターンテーブルを構成するギヤ28をゆっくりと回転させるために、相応の大きなギヤ比となるように構成されている。また、減速ギヤ機構30は、たとえばスパーギヤにより構成されることで、ターンテーブルとしてのギヤ28に外部から回転力が付与されたときには、その回転を許容できるように構成されている。
A large-diameter horizontal plate-
すなわち、図2に示すような箱形のケーシング7に機器を収容し、このケーシング7の長辺と平行な方向にピッカー9が移動するとともに、ケーシング7の短辺の方向に移動体15が移動する構成のカセットライブラリー装置では、上記のピッカー9の移動方向と移動体15の移動方向とについて、外乱振動の影響を受けやすい。このため、ピッカー9の移動方向と移動体15の移動方向とについては、上記のようにウォームギヤ機構27を用いるなどによりブレーキ力を大きくして、外乱振動の影響に抗するようにすることが必要である。しかし、ターンテーブルとしてのギヤ28の回転方向は外乱振動の影響を受けにくく、したがってブレーキ力は小さくても差し支えない。このために、上記のように、ギヤ28に外部から回転力が付与されたときにその回転を許容できるようにしても、何ら問題は生じない。
That is, the equipment is housed in a box-shaped
ギヤ28の上には、一対のガイドレール19、19と、これらガイドレール19、19どうしの間においてガイドレール19、19よりも低く形成されたガイドレール31およびラック32と、ガイドレール19、19にて支持されたテープカセット1の上縁部に引掛り可能に構成されてこのテープカセット1の浮き上がりを防止する浮き上がり防止ガイド33とが、それぞれ同方向にすなわち平行に設けられている。
On the
揺動アーム16a、16bを備えた移動体15は、ガイドレール31に沿って移動可能とされ、ギヤ28の回転によってガイドレール31がガイドレール21と直角な方向となったときに、ガレージ8a、8bに対して近づいたり遠ざかったりすることが可能である。このために、移動体15には、ラック32に噛み合うピニオン34と、減速ギヤ機構35を介してピニオン34を所定の速度で回転駆動させるための駆動源としてのステッピングモータ36とが設けられている。
The
図1に示すように、ガレージ8a、8bにおける各テープカセット1の収容部は、図示しを省略した底板と、一対の側板38、38と、奥板39と、図示を省略した天板とを備えて、開口40を有した水平方向の直方体状の空間41を形成している。テープカセット1は、その先端面が奥板39に当たった状態で、ガレージ8a、8bに収容される。側板38、38には、開口40の位置において外開き状に形成されることでテープカセット1をガレージ8a、8bに挿入するときの案内となる傾斜面42、42がそれぞれ形成されている。
As shown in FIG. 1, the accommodating portions of the
このような構成において、ピッカー9にて保持しているテープカセット1をガレージ8a、8bに収容する場合には、このピッカー9をガイドレール21に沿って走行させることにより、収容を行うべきガレージ8a、8bに対応した位置に停止させ、ウォームギヤ機構27によるブレーキを施す。このとき、口述のように、その停止位置は厳密に正確でなくても差し支えないが、正確に停止している場合には、移動体15を、ガイドレール31に沿って走行させることでガレージ8a、8bに接近させる。すると、揺動アーム16a、16bにてチャックされたテープカセット1が、ガイドレール19の上を摺動しながら、開口40からガレージ8a、8bにおける所定の空間41に押し込まれる。
In such a configuration, when the
このとき、ピッカー9がガレージ8a、8bに対して厳密に位置決めされた状態で停止している場合は、テープカセット1は何ら支障なく空間41に押し込まれる。
テープカセット1の凹部10a、10bと揺動アーム16a、16bの先端立上り部18、18との間には、移動体15がガレージ8a、8bに向けて走行可能な向きとされているときにピッカー9の走行方向に多少の遊びがある。このため、ピッカー9がガレージ8a、8bに対してこの遊びの範囲内でわずかに位置ずれを生じた状態で停止している場合は、移動体15によってテープカセット1がガレージ8a、8bに接近されたときに、このテープカセット1の先端角部がガレージ8a、8bの側板38の傾斜面42に当たり、それによりテープカセット1は傾斜面38に案内されて上記の遊びの範囲内でガレージ8a、8bの空間41に対して芯出しされ、その芯出しされた状態で空間41に押し込まれ収容される。
At this time, when the
A picker is provided between the
図3に示すようにピッカー9がブレーキの作用した状態で停止したときにガレージ8aとの間に多少の位置ずれ43が生じていた場合、つまり、位置ずれ43が、テープカセット1の凹部10a、10bと揺動アーム16a、16bの先端立上り部18、18との間の遊びの範囲を越えた大きさであった場合には、次のような挙動を行う。すなわち、この場合は、移動体15によってテープカセット1がガレージ8a、8bに接近されたときに、図示のようにテープカセット1の先端角部がガレージ8a、8bの側板38の傾斜面42に当たる。すると、ガレージ8a、8bの側板38からテープカセット1に反力が作用し、その反力が、テープカセット1および移動体15に作用して、テープカセット1および移動体15とこれらを支えるターンテーブルとしてのギヤ28とが、ステッピングモータ29および減速ギヤ機構30によって生じる上述の緩いブレーキ力に打ち勝って、これらテープカセット1、移動体15、ギヤ28を回転方向に移動させる。
As shown in FIG. 3, when the
これによってテープカセット1は図3において仮想線で示すようにガレージ8a、8bの空間30のセンターに向かって傾斜した姿勢となり、上述のテープカセット1の凹部10a、10bと揺動アーム16a、16bの先端立上り部18、18との間の遊びや、ガレージ8a、8bの側板38、38とテープカセット1との間の隙間などを利用して、空間41に押し込まれ収容される。
As a result, the
このように、ピッカー9の停止位置の精度があまり高くないために、ピッカー9が停止したときにガレージ8a、8bとの間に多少の位置ずれ43が生じていた場合であっても、テープカセット1に空間41のセンターの方へ向くような回転変位を与えることで、このテープカセット1を問題なく確実に空間41に収容させることができる。
Thus, since the accuracy of the stop position of the
図4に示すように、ピッカー9はガレージ8a、8bに対し正確に位置決めされた状態でブレーキが施されて停止したが、テープカセット1、移動体15、ギヤ28が斜め方向の姿勢となっていたときには、次のような挙動を行う。すなわち、この場合も、移動体15によってテープカセット1がガレージ8a、8bに接近されたときに、仮想線で示すようにテープカセット1の先端角部がガレージ8a、8bの側板38の傾斜面42に当たる。すると、ガレージ8a、8bの側板38からテープカセット1に反力が作用し、その反力が、テープカセット1および移動体15に作用して、テープカセット1および移動体15とこれらを支えるターンテーブルとしてのギヤ28とが、ステッピングモータ29および減速ギヤ機構30によって生じる上述の緩いブレーキ力に打ち勝って、これらテープカセット1、移動体15、ギヤ28を回転方向に移動させる。
As shown in FIG. 4, the
これによってテープカセット1は上記の斜め方向の姿勢からガレージ8a、8bの空間30のセンターに向かった正しい姿勢に矯正され、空間41にまっすぐ押し込まれて収容される。
As a result, the
このようにピッカー9が停止したときにテープカセット1が斜め方向の姿勢となっていた場合であっても、このテープカセット1にまっすぐな姿勢となるように回転変位を与えることで、このテープカセット1を問題なく空間41に収容させることができる。
Thus, even when the
図5は、図3や図4に示される動作を行うための制御のフローを示す図である。なお、図示は省略するが、第1のフォトインタラプタなどの適当な第1のセンサによって、ギヤ28すなわち移動体15の回転角度が適性範囲内であるか否かを検出できるよう構成されているとともに、第2のフォトインタラプタなどの適当な第2のセンサによって、テープカセット1がガレージに完全に挿入できたか否かを検出できるように構成されているものとする。
FIG. 5 is a diagram showing a control flow for performing the operations shown in FIG. 3 and FIG. Although not shown in the drawings, it is configured to detect whether or not the rotation angle of the
図5において、ステップS501でガレージへのカセット挿入処理が開始されると、ステップS502でギヤ28などの回転角度を確認するための上述のフォトインタラプタの出力を確認する。そして、ステップS503で回転角が適正範囲内であるかどうかを判定し、適正範囲内である場合は次のステップS508に進む。適正範囲内でない場合は、ステップS504にて回転エラーであると認識し、後述のポジショニングを行うが、まず、ステップS505において、そのポジショニングがすでに所定の回数行われているか否かを判断する。所定の回数に満たない場合は、ステップS506において、回転角が適正範囲内に収まるようにピッカー9の位置やギヤ28の回転角度を調整してポジショニングを行う。そして、ステップS502に戻ってフォトインタラプタの出力確認をリトライする。この場合に、回転角がまだ適正範囲内でない場合は、同様にステップS504で回転エラーであると認識して、再度ポジショニングを行う。この動作を繰り返すが、そのときに、所定回数にわたり何回もリトライしたがなおエラーが解消されていないことをS505で認識したなら、今度はステップS507へ移ってエラー表示を行う。
In FIG. 5, when the cassette insertion process into the garage is started in step S501, the output of the above-described photo interrupter for confirming the rotation angle of the
ステップS503において、回転角が適正範囲内であると判断された場合には、ステップS508で、移動体15を移動させることによりガレージへのテープカセット1の挿入を行う。
If it is determined in step S503 that the rotation angle is within the appropriate range, the
このとき、ステップS509で、挿入確認用のフォトインタラプタの出力を確認する。そして、ステップS510でテープカセット1がガレージに完全に挿入されたか否かを判断する。完全に挿入された場合は次のステップS515に進んで処理を完了するが、完全に挿入されていない場合は、ステップS511で移動体15の前進エラーであると認識する。そして、回転角の場合と同様にステップS512において所定の回数だけポジショニングが行われたかどうかを判断し、行われていない場合は、ステップS513において、移動体15すなわちテープカセット1をステップS508の処理を実行する前の状態まで後進させ、このテープカセット1をガレージに完全に挿入できるようにピッカー9の位置やギヤ28の回転角度を調整してポジショニングを行う。このポジショニングを行った後は、ステップS502に戻り、ステップS503で回転角が適正範囲内であれば、ステップS508に進んで移動体15によりカセットの再挿入を行い、次にステップS509でフォトインタラプタの出力確認をリトライする。
At this time, in step S509, the output of the photo interrupter for insertion confirmation is confirmed. In step S510, it is determined whether or not the
この場合も、同様にテープカセット1の完全な挿入が可能になるまでポジショニングを繰り返すが、所定回数にわたり何回もリトライしたがなおエラーが解消されていないことをS512で判断したなら、今度はステップS514へ移ってエラー表示を行う。
In this case as well, positioning is repeated until the
本発明のカセットライブラリー装置およびその運転方法は、ピッカーの停止位置の精度があまり高くないために、カセットがガレージに対して芯ずれを起こした状態で前記ガレージに送り込まれようとする場合であっても、ピッカーからカセットを確実にガレージに収容させることができ、ターンテーブル構造のピッカーに保持したテープカセットなどのカセットをガレージに送り込んで収容するようにした、カセットライブラリー装置およびその運転方法などとして有用である。 The cassette library apparatus of the present invention and the operation method thereof are cases where the cassette is sent into the garage in a state where the cassette is misaligned with respect to the garage because the accuracy of the picker stop position is not so high. However, the cassette library device and its operating method, etc., which can securely store the cassette from the picker in the garage, and send the cassette such as a tape cassette held in the picker of the turntable structure to the garage. Useful as.
1 テープカセット
8a、8b ガレージ
9 ピッカー
15 移動体
26 ステッピングモータ
27 ウォームギヤ機構
28 ギヤ
29 ステッピングモータ
30 減速ギヤ機構
35 減速ギヤ機構
36 ステッピングモータ
42 傾斜面
DESCRIPTION OF
Claims (6)
前記ガレージに接近する第1の水平方向に移動するピッカーと、
前記ピッカーに設けられて、前記カセットを保持するとともに、前記ピッカー内で前記第1の水平方向と交差する第2の水平方向に移動することで、前記カセットをピッカーからガレージへ送り込み可能な移動体と、
前記ピッカーにおいて前記カセットを移動体とともに上下方向の軸心の回りに回転させることが可能な回転駆動手段とを具備し、
前記回転駆動手段は、前記カセットがガレージに対して芯ずれを起こした状態で前記ガレージに送り込まれようとする場合において、前記カセットがガレージに当たってこのガレージからの反力を受けたときに、この反力により回転変位を受けることにより、前記芯ずれを矯正可能に構成されているカセットライブラリー装置。 A garage that can accommodate cassettes;
A first horizontally moving picker approaching the garage;
A movable body that is provided in the picker and holds the cassette and can move the cassette from the picker to the garage by moving in the second horizontal direction intersecting the first horizontal direction in the picker. When,
A rotation driving means capable of rotating the cassette together with a moving body around an axis in the vertical direction in the picker;
When the cassette is about to be fed into the garage in a state where the cassette is misaligned with respect to the garage, when the cassette hits the garage and receives a reaction force from the garage, A cassette library device configured to be capable of correcting the misalignment by receiving rotational displacement by force.
前記ピッカーに設けられて前記カセットを保持する移動体を前記ピッカー内で前記第1の水平方向と交差する第2の水平方向に移動させて、前記カセットをガレージへの送り込み方向に移動させ、
前記カセットが、ガレージに対して芯ずれを起こした状態で前記ガレージに送り込まれようとする場合において、前記カセットがガレージに当たってこのガレージからの反力を受けたときに、前記ピッカーにおいて前記カセットを移動体とともに上下方向の軸心の回りに回転させることが可能な回転駆動手段が、前記反力により回転変位を受けることにより、前記芯ずれを矯正させるカセットライブラリー装置の運転方法。 Stop the picker moving in the first horizontal direction at a position corresponding to the garage capable of accommodating the cassette;
Moving the movable body provided in the picker to hold the cassette in the second horizontal direction intersecting the first horizontal direction in the picker, and moving the cassette in the direction of feeding into the garage;
When the cassette is about to be fed into the garage with a misalignment with respect to the garage, when the cassette hits the garage and receives a reaction force from the garage, the cassette moves in the picker An operation method of a cassette library apparatus, wherein a rotational driving means capable of rotating about a vertical axis together with a body receives rotational displacement by the reaction force to correct the misalignment.
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2004
- 2004-04-19 JP JP2004122369A patent/JP4282532B2/en not_active Expired - Fee Related
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