JP2005300184A - Navigation device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車載用のナビゲーション装置に関し、特に、車両が高速道路を走行中において、ドライバに対して走行に注意を要する情報を適切に報知することが可能なナビゲーション装置に関するものである。 The present invention relates to a vehicle-mounted navigation device, and more particularly to a navigation device capable of appropriately notifying a driver of information that requires attention when the vehicle is traveling on an expressway.
現在、一般にＧＰＳを利用した車載用のナビゲーション装置が広く普及している。この種のナビゲーション装置では、ＧＰＳアンテナで受信した複数の人工衛星からの信号を基に、現在位置の緯度情報と経度情報とを計算し、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体から読み出した現在位置周辺の道路情報等からなる地図データを展開してモニタディスプレイで表示するように構成している。 Currently, in-vehicle navigation devices that use GPS are widely used. In this type of navigation device, the latitude information and longitude information of the current position are calculated based on signals from a plurality of artificial satellites received by the GPS antenna, and the vicinity of the current position read from a recording medium such as a CD-ROM is calculated. Map data composed of road information and the like is developed and displayed on a monitor display.
上記のようなナビゲーション装置において、地図データ中の道路情報として、例えば、上り坂あるいは下り坂であることを示す画像情報を表示するとともに、ドライバに前方道路の勾配を違和感なく認識させることができるよう情景画像を表示するように構成したものが提案されている。（例えば、特許文献１参照）
高速道路の路線上には、ドライバにとって縦断勾配が増加する変化の把握が視覚的に困難な上り坂の「サグ：ｓａｇ」（以下サグという）と呼ばれる道路構造の地点がある。
このサグ地点は、単なる***であるにもかかわらず、日本各地の高速道路で自然渋滞がしばしば発生する地点となっている。このサグ地点での自然渋滞は、例えば、次のようなプロセスで発生することが知られている。
On the highway route, there is a road structure point called “sag” (hereinafter referred to as “sag”) that is difficult for the driver to visually grasp the change in which the longitudinal gradient increases.
This sag point is a point where natural traffic jams often occur on highways throughout Japan, even though it is just a single road. It is known that the natural traffic jam at the sag point occurs in the following process, for example.
まず、交通量が多くなった時に、速度の遅い車両が先頭となると、数十台から数百台程度の車群が形成されてくる。この車群がサグ地点を通過するとき、車群内部で、サグの登り勾配が認識できずに徐々に走行速度の低下を起こす車両が生じる。この時、車群内の後続車両は、前方車両の走行速度低下を予期していないため、より強い減速をしてしまう。そして、この減速が後方車両に順次伝播するにつれて、この状態が増幅され、車群の最後尾では停車にまでいたることがあり、自然渋滞を引き起こしていた。 First, when the traffic volume increases, if a vehicle with a slow speed is the head, a group of several tens to several hundreds of vehicles is formed. When this vehicle group passes through the sag point, there is a vehicle in which the sag climbing slope cannot be recognized and the traveling speed is gradually reduced. At this time, the succeeding vehicle in the vehicle group does not expect a decrease in the traveling speed of the preceding vehicle, and therefore decelerates more strongly. Then, as this deceleration propagates sequentially to the rear vehicle, this state is amplified, and at the end of the vehicle group, the vehicle may have stopped, causing a natural traffic jam.
このように、高速道路のサグ地点においては、ドライバにとって、縦断勾配が増加する変化を視覚的に把握することが極めて困難であるため、平坦な道路と同様の通常走行を行ないやすく、自然渋滞発生の引き金となる走行速度の低下を気付かないうちに引き起こしていた。 In this way, at the sag point on the highway, it is extremely difficult for the driver to visually grasp the change in the longitudinal gradient, so it is easy to perform normal driving similar to a flat road, and natural congestion occurs. It was caused before I noticed a drop in the running speed that triggered.
しかし、現状は、車両がサグ地点を通過中に、走行速度が徐々に減速していることをドライバへ知らせるシステムが無く、サグ地点において「スピード低下注意」等の掲示にとどまっており、抜本的な自然渋滞軽減のための対策を講じる必要がある。 However, at present, there is no system to inform the driver that the running speed is gradually decreasing while the vehicle is passing through the sag point, and only a notice such as "Caution for speed reduction" is left at the sag point. It is necessary to take measures to reduce natural traffic congestion.
本発明は、上述したような実情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、ドライバに対して、自車がサグ地点を走行中であり、走行速度が低下しやすいことを音声メッセージにより報知し、注意を促すことによって、気付かないうちに引き起こしていた減速を確実に回避することができ、サグ地点での渋滞発生の軽減を図ることができるナビゲーション装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and the object of the present invention is that the vehicle is traveling on a sag point with respect to the driver, and the traveling speed tends to decrease. It is an object to provide a navigation device capable of reliably avoiding the deceleration caused before it is noticed by notifying by voice message and prompting attention, and reducing the occurrence of traffic jam at the sag point. .
上記の目的を達成するために、本発明のナビゲーション装置においては、車載用のナビゲーション装置において、車速検出結果と位置情報とにより車両が高速道路を高速走行中であると判断した時は、サグ地点を検出するサグ検出モードに設定し、そのサグ地点を検出した時に音声メッセージによる報知を行なうように構成したものである。 In order to achieve the above object, in the navigation device of the present invention, in the vehicle-mounted navigation device, when it is determined that the vehicle is traveling at high speed on the highway based on the vehicle speed detection result and the position information, Is set to the sag detection mode for detecting the sag, and when the sag point is detected, a voice message is used for notification.
また、本発明のナビゲーション装置においては、
道路の勾配情報を有する道路情報を含んだ地図データが記憶された地図データ記憶手段と、
車両の現在位置および進行方向を測位する測位手段と、
車両の走行速度を検出する車速検出手段と、
サグ地点を検出するサグ検出手段と、
上記測位手段で得た現在位置および進行方向に基づいて、上記地図データ記憶手段から読み出された位置情報と、上記車速検出手段による車速検出結果とにより車両が高速道路を高速走行中であると判断した時に、上記サグ検出手段へ切り替える検出モード切替手段と、
上記サグ検出手段により、サグ地点を検出した時に音声メッセージによる報知を行なう音声信号発生手段とを備えたものである。
In the navigation device of the present invention,
Map data storage means in which map data including road information having road gradient information is stored;
Positioning means for positioning the current position and traveling direction of the vehicle;
Vehicle speed detecting means for detecting the traveling speed of the vehicle;
Sag detection means for detecting a sag point;
Based on the current position and the traveling direction obtained by the positioning means, the vehicle is traveling on the expressway at high speed based on the position information read from the map data storage means and the vehicle speed detection result by the vehicle speed detecting means. Detection mode switching means for switching to the sag detection means when determined;
The sag detecting means includes voice signal generating means for performing notification by a voice message when a sag point is detected.
また、上記サグ検出手段は、車両のアクセル開度を検出するアクセル開度検出手段を備え、上記検出モード切替手段によるサグ検出手段への切り替え後、上記アクセル開度検出手段により検出したアクセル開度に対する上記車速検出手段により検出した車速度を監視して、通常走行時のアクセル開度に対する車速度の比例の条件にあるか、サグ地点を走行時の反比例の条件にあるかを判定し、その判定結果に基づいてサグ地点を走行中と判断するように構成することが好ましい。 The sag detecting means includes an accelerator opening detecting means for detecting the accelerator opening of the vehicle, and the accelerator opening detected by the accelerator opening detecting means after switching to the sag detecting means by the detection mode switching means. The vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means is monitored to determine whether the vehicle speed is proportional to the accelerator opening during normal traveling or whether the vehicle is in inverse proportion to traveling at the sag point. It is preferable that the sag point is determined to be traveling based on the determination result.
さらに、上記サグ検出手段は、車両の進行道路勾配を計測する道路勾配計測手段を備え、計測した進行道路勾配が予め設定した角度を外れるか否かを判定し、その判定結果に基づいてサグ地点を走行中と判断するように構成することもできる。 Further, the sag detecting means includes road gradient measuring means for measuring the traveling road gradient of the vehicle, determines whether or not the measured traveling road gradient deviates from a preset angle, and based on the determination result, the sag point It can also be configured to determine that the vehicle is traveling.
さらに、上記車速検出手段は、上記音声信号発生手段の音声メッセージによる報知後も所定時間継続して車両の走行速度を監視し、その所定時間内に音声メッセージによる報知内容が改善されないときは、再度、音声メッセージによる報知を行なうように構成することが好ましい。 Further, the vehicle speed detecting means continuously monitors the traveling speed of the vehicle for a predetermined time after the notification by the voice message of the voice signal generating means, and when the notification content by the voice message is not improved within the predetermined time, It is preferable that the notification is made by voice message.
また、サグ地点の道路位置情報を入力する道路位置入力手段を備えることが効果的である。 It is also effective to have road position input means for inputting road position information of the sag point.
また、上記測位手段で得た現在位置および進行方向に基づいて、上記地図データ記憶手段から読み出された位置情報と、上記車速検出手段による車速検出結果とにより車両が高速道路を高速走行中であると判断した時に、縦断勾配が増加する変化の把握が視覚的に困難な緩やかな下り坂であることを検出する下り坂状態検出手段と、この下り坂状態検出手段の検出結果に基づき音声メッセージによる報知を行なう音声信号発生手段とを備えることもできる。 Further, based on the current position and the traveling direction obtained by the positioning means, the vehicle is traveling on the highway at high speed based on the position information read from the map data storage means and the vehicle speed detection result by the vehicle speed detecting means. When it is determined that there is a downhill state detecting means for detecting that it is a gentle downhill that is difficult to grasp the change in which the longitudinal gradient increases, and a voice message based on the detection result of the downhill state detecting means It is also possible to provide an audio signal generating means for performing notification according to.
本発明のナビゲーション装置は、自車がサグ地点に差し掛かったことを音声メッセージにより報知するようにしたため、ドライバに対して最適のタイミングで注意を促すことができ、気付かないうち走行速度が低下するという事態を察知し、これを確実に回避することができ、サグ地点での渋滞発生の軽減を図ることが可能となる。 Since the navigation device of the present invention notifies the driver that the vehicle has reached the sag point by means of a voice message, the driver can be alerted at the optimal timing, and the traveling speed will decrease without realizing it. It is possible to detect the situation and reliably avoid it, and to reduce the occurrence of traffic congestion at the sag point.
車載用のナビゲーション装置において、車速検出結果と位置情報とにより車両が高速道路を高速走行中であると判断した時は、サグ地点を検出するサグ検出モードに設定し、そのサグ地点を検出した時に音声メッセージによる報知を行なうように構成する。 In the in-vehicle navigation system, when the vehicle speed detection result and the position information determine that the vehicle is traveling on the highway at high speed, the sag detection mode for detecting the sag point is set and the sag point is detected. It is configured to perform notification by voice message.
本発明に係るナビゲーション装置の第１の実施例を図１に基づいて説明する。図１は本発明装置の要部の構成を示すブロック図である。 A first embodiment of a navigation apparatus according to the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the main part of the apparatus of the present invention.
まず、車両に搭載されたナビゲーション装置について説明する。本発明の第１の実施例におけるナビゲーション装置は、ＣＤ−ＲＯＭなどに記憶された地図情報をディスプレイ上にする機能や、車両の現在位置を検出して、それを上述した地図情報に重ねて表示する機能や、予め目的地を設定することによって、最短時間でその目的地へ到達することができる経路を演算して、それを上述の地図情報に重ねて表示する機能などが備えられている。 First, a navigation device mounted on a vehicle will be described. The navigation device according to the first embodiment of the present invention has a function of displaying map information stored in a CD-ROM or the like on a display or a current position of a vehicle, and displays it on the map information described above. And a function of calculating a route that can reach the destination in the shortest time by setting the destination in advance and displaying it on the map information described above.
図１のナビゲーションＣＰＵ１には、地図データ記憶手段２と、測位手段３と、車速度検出手段４と、検出モード切替手段５と、サグ検出手段６と、音声信号発生手段７などが接続されている。
The
このナビゲーションＣＰＵ１では、測位手段３に備えたＧＰＳセンサでＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ信号を受信し、その受信信号に基づいて車両の現在位置の絶対座標を演算するとともに、車速度検出手段４に備えた車速センサと磁気センサ（図示しない）とから、車両の移動距離と進行方向とを演算して、上述の絶対座標に基づいて車両の現在位置の相対座標を演算するようにプログラムされている。
In this
なお、ＧＰＳ衛星からの信号は所定の周期で送信されるため、絶対座標は、その所定の周期で演算されることになるが、この相対座標は、その所定の周期を仮想的に短縮するために演算されるものであって、このナビゲーションＣＰＵ１は、上述の絶対座標もしくは相対座標のうち最新の位置座標を車両の現在位置として検出するように構成されている。
Since the signal from the GPS satellite is transmitted at a predetermined cycle, the absolute coordinates are calculated at the predetermined cycle, but the relative coordinates are used to virtually shorten the predetermined cycle. The
地図データ記憶手段２には、地図データとして、少なくとも、道路地図情報と，その各々の道路の勾配情報とが記憶されている。勾配情報は、各々の道路の単位距離ごとに勾配が記憶されるようになっていてもよいし、地形の等高線情報が記憶されていて、その等高線情報と各々の道路位置関係によって、間接的に各々の道路ごとに勾配情報が検出されるようになっていてもよい。さらに、道路のポイント毎に高度情報が記憶されるようになっていてもよい。 The map data storage means 2 stores at least road map information and gradient information of each road as map data. The gradient information may be stored for each unit distance of each road, or the contour line information of the terrain is stored, and indirectly depending on the contour line information and each road position relationship. Gradient information may be detected for each road. Further, altitude information may be stored for each point on the road.
次に、第１の実施例のナビゲーション装置のポイントとなる主要な構成部分について説明する。まず、高速道路で渋滞がしばしば発生する縦断勾配が増加する変化の把握が視覚的に困難な緩やかな上り坂、いわゆるサグ地点に差し掛かったことを検出するサグ検出手段６は、後述する検出モード切替手段５によるモード切り替えが行なわれた後、サグ地点が検出可能なモードに設定される。
Next, main components constituting the point of the navigation device according to the first embodiment will be described. First, the sag detection means 6 for detecting that the vehicle is approaching a gentle uphill that is visually difficult to grasp a change in which the longitudinal gradient that frequently causes congestion on a highway is visually difficult, is a detection mode switching described later. After the mode is switched by
このサグ検出手段６は、車両のアクセル開度を検出するアクセル開度検出手段を備え、検出モード切替手段５によるサグ地点の検出モードへの切り替え後、このアクセル開度検出手段により検出したアクセル開度に対する車速検出手段４により検出した車速度を監視して、通常走行時のアクセル開度に対する車速度の比例の条件にあるか、サグ地点を走行時の反比例の条件にあるかを判定し、その判定結果に基づいてサグ地点を走行中と判断するように構成されている。 The sag detecting means 6 includes an accelerator opening detecting means for detecting the accelerator opening of the vehicle. After switching to the detection mode of the sag point by the detection mode switching means 5, the accelerator opening detected by the accelerator opening detecting means is detected. The vehicle speed detected by the vehicle speed detection means 4 with respect to the degree is monitored, and it is determined whether the vehicle speed is in a condition proportional to the accelerator opening during normal driving or whether it is in a condition inversely proportional to driving at the sag point, Based on the determination result, the sag point is determined to be traveling.
さらに、上記サグ検出手段６は、車両の進行道路勾配を計測する道路勾配計測手段を備え、計測した進行道路勾配が予め設定した角度を外れるか否かを判定し、その判定結果に基づいてサグ地点を走行中と判断するように構成することも可能である。このように構成することにより、注意が必要と判定する進行道路勾配の角度を適切な値に可変することが可能となるため、常に、最適なタイミングで、サグ地点に差し掛かったことをドライバに対して、音声メッセージによって、報知することが可能となる。 Further, the sag detecting means 6 includes road gradient measuring means for measuring the traveling road gradient of the vehicle, determines whether the measured traveling road gradient deviates from a preset angle, and determines the sag based on the determination result. It can also be configured to determine that the point is traveling. By configuring in this way, it is possible to change the angle of the traveling road gradient that is determined to require attention to an appropriate value, so it is always possible for the driver to reach the sag point at the optimal timing. Thus, the notification can be made by a voice message.
サグ検出可能なモードへ自動的に切り替える検出モード切替手段５は、測位手段３で得た現在位置および進行方向に基づいて、地図データ記憶手段２から読み出された位置情報と、車速検出手段４による車速検出結果とにより、車両が高速道路を、例えば、８０Ｋｍ／ｈ以上から１００Ｋｍ／ｈ以下程度の高速走行中であると判断した時に、サグ検出モードに切り替えるように構成されている。したがって、サグ地点から下り坂、あるいは、平坦路への走行などの予め設定された走行条件から外れたと判断した時は、サグ検出モードは自動的に解除されるように構成されている。 The detection mode switching means 5 that automatically switches to a sag-detectable mode is based on the position information read from the map data storage means 2 and the vehicle speed detection means 4 based on the current position and the traveling direction obtained by the positioning means 3. When it is determined that the vehicle is traveling on a highway at a high speed of, for example, about 80 Km / h or more to 100 Km / h or less, based on the vehicle speed detection result of, the sag detection mode is switched. Therefore, the sag detection mode is automatically canceled when it is determined that the vehicle has deviated from preset traveling conditions such as traveling downhill from a sag point or traveling on a flat road.
また、スピーカを含む音声信号発生手段７は、サグ検出手段６が高速道路のサグ地点に差し掛かったことを検出した時に、ドライバに対して喚起を促す音声メッセージを報知するように構成されている。
The audio signal generating means 7 including a speaker is configured to notify an audio message prompting the driver when the
この音声信号発生手段７には、予め複数の音声メッセージが記憶されており、ナビゲーションＣＰＵ１に接続したサグ検出手段６の検出結果に基づき所定内容の音声メッセージをスピーカへ出力し、放音するように構成されている。
The voice signal generating means 7 stores a plurality of voice messages in advance. Based on the detection result of the
この音声信号発生手段７が報知する音声メッセージ内容としては、例えば、音声合成によって、
「上り坂で減速しています。前方に注意して加速してください。」
「スピードが落ちています。左車線を走行してください。」
「スピードが落ちています。後続車の接近に注意してください。」
「スピードが落ちています。前方に注意して、速やかに加速してください。」あるいは、
「この先、上り坂３Ｋｍです。」
などのメッセージを報知する。
このような内容の音声メッセージを報知することによって、ドライバにとって、より状況判断が行いやすなり、走行速度の低下を未然に回避することができ、サグ地点における渋滞の軽減を図ることが可能となる。
As the voice message content notified by the voice signal generating means 7, for example, by voice synthesis,
“Decelerates on an uphill road. Be careful to accelerate ahead.”
“The speed is falling. Please drive in the left lane.”
“The speed is slowing down. Be careful of the approaching vehicles.”
“The speed is slowing down. Be careful ahead and accelerate quickly.” Or
“From here on, it ’s 3km uphill.”
Announce the message.
By notifying the voice message of such contents, it becomes easier for the driver to judge the situation, it is possible to avoid a decrease in traveling speed, and to reduce traffic congestion at the sag point. .
また、この音声メッセージの報知後、ドライバが走行速度を上昇し、報知内容が改善された時は、音声メッセージによる報知が停止するように構成されている。 In addition, after the notification of the voice message, when the driver increases the traveling speed and the content of the notification is improved, the notification by the voice message is stopped.
さらに、上記車速検出手段４は、音声信号発生手段７の音声メッセージによる報知後も所定時間継続して車両の走行速度を監視し、その所定時間内に音声メッセージによる報知内容が改善されないときは、再度、音声メッセージによる報知を行なうように構成されている。
Further, the vehicle
本発明に係るナビゲーション装置の第２の実施例を図２に基づいて説明する。図２は第２の実施例の要部の構成を示すブロック図である。なお、上記の第１の実施例と同一部分には、同一符号を付し、その共通する箇所の詳細な説明は重複するため省略する。 A second embodiment of the navigation apparatus according to the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the main part of the second embodiment. The same parts as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and detailed description of common parts is omitted because it is duplicated.
この第２の実施例の特長とするところは、地図データ記憶手段２に対して、予め高速道路におけるサグ地点情報を入力することができる道路位置情報入力手段８を設けたことにある。 The feature of the second embodiment resides in that road position information input means 8 for inputting sag point information on the expressway in advance is provided for the map data storage means 2.
このように、道路位置情報入力手段８を用いて、サグ地点情報を予め入力することによって、サグ地点に差し掛かる前に、「まもなく、上り坂です。」などの音声メッセージにより報知することができる。このことにより、高速道路を高速運転中のドライバは、走行速度が気付かないうちに低下してしまうなどという事態が発生する前に察知することができ、確実に回避することが可能となり、サグ地点での渋滞発生を軽減することができる。 In this way, by inputting the sag point information in advance using the road position information input means 8, it is possible to notify the user of a voice message such as “Soon, it is uphill” before reaching the sag point. . This makes it possible for a driver who is driving on a highway at high speed to detect the situation before the driving speed drops before he / she notices it, and to avoid it without fail. Can reduce the occurrence of traffic jams.
本発明に係るナビゲーション装置の第３の実施例について説明する。なお、上記の第１の実施例および第２の実施例と同一部分は、同一符号を用いて説明し、その共通する箇所の詳細な説明は重複するため省略する。 A third embodiment of the navigation apparatus according to the present invention will be described. In addition, the same part as said 1st Example and 2nd Example is demonstrated using the same code | symbol, and since detailed description of the common location overlaps, it abbreviate | omits.
この第３の実施例の特長とするところは、上述した第１の実施例および第２の実施例のナビゲーション装置を利用して、高速道路における縦断勾配が増加する変化の把握が視覚的に困難な緩やかな下り坂を検出し、縦断勾配が増加する変化の把握が視覚的に困難な緩やかな下り坂に差し掛かったことをドライバに対して音声メッセージにより報知するように
構成したことにある。
The feature of the third embodiment is that it is visually difficult to grasp the change in the longitudinal gradient on the highway using the navigation devices of the first and second embodiments described above. A gentle downhill is detected, and the driver is informed by a voice message that a gentle downhill, which is difficult to visually grasp the change in the longitudinal gradient, has been reached.
この第３の実施例は、測位手段３で得た現在位置および進行方向に基づいて、地図データ記憶手段２から読み出された位置情報と、車速検出手段４による車速検出結果とにより車両が高速道路を高速走行中であると判断した時に、縦断勾配が増加する変化の把握が視覚的に困難な緩やかな下り坂であることを検出する下り坂状態検出手段と、この下り坂状態検出手段の検出結果に基づき音声メッセージによる報知を行なう音声発生手段とを備えている。 In the third embodiment, based on the current position and the traveling direction obtained by the positioning means 3, the vehicle speed is increased by the position information read from the map data storage means 2 and the vehicle speed detection result by the vehicle speed detection means 4. When it is determined that the road is traveling at a high speed, a downhill state detecting means for detecting a gentle downhill that is difficult to visually grasp a change in which the longitudinal gradient increases, and the downhill state detecting means Voice generation means for performing notification by voice message based on the detection result.
このように構成することによって、縦断勾配が増加する変化の把握が視覚的に困難な緩やかな下り坂であることを音声メッセージによって報知することができるから、ドライバが縦断勾配の変化に気付かず、平坦な道路と同様な通常の走行を行ない自然に走行速度が超過するような事態を確実に回避すること可能となる。 By configuring in this way, it is possible to notify by voice message that it is a gentle downhill that is difficult to grasp the change in which the vertical gradient increases, so the driver does not notice the change in the vertical gradient, It is possible to reliably avoid a situation in which the traveling speed is naturally exceeded by performing a normal traveling similar to a flat road.
１ ナビゲーションＣＰＵ
２ 地図データ記憶手段
３ 測位手段
４ 車速検出手段
５ 検出モード切替手段
６ サグ検出手段
７ 音声信号発生手段
８ 道路位置情報入力手段
1 Navigation CPU
2 Map data storage means 3 Positioning means 4 Vehicle speed detection means 5 Detection mode switching means 6 Sag detection means 7 Audio signal generation means 8 Road position information input means
Claims (7)
車両の現在位置および進行方向を測位する測位手段と、
車両の走行速度を検出する車速検出手段と、
縦断勾配が増加する変化の把握が視覚的に困難な緩やかな上り坂を検出するサグ検出手段と、
前記測位手段で得た現在位置および進行方向に基づいて前記地図データ記憶手段から読み出された位置情報と前記車速検出手段による車速検出結果とにより車両が高速道路を高速走行中であると判断した時に、前記サグ検出手段へ切り替える検出モード切替手段と、
前記サグ検出手段により縦断勾配が増加する変化の把握が視覚的に困難な緩やかな上り坂を検出した時に音声メッセージによる報知を行なう音声信号発生手段と
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。 Map data storage means in which map data including road information having road gradient information is stored;
Positioning means for positioning the current position and traveling direction of the vehicle;
Vehicle speed detecting means for detecting the traveling speed of the vehicle;
A sag detection means for detecting a gentle uphill that is difficult to visually grasp the change in which the vertical gradient increases,
Based on the position information read from the map data storage means based on the current position and the traveling direction obtained by the positioning means and the vehicle speed detection result by the vehicle speed detection means, it is determined that the vehicle is traveling on the expressway at high speed. Sometimes, detection mode switching means for switching to the sag detection means,
A navigation apparatus, comprising: a voice signal generating means for notifying by a voice message when detecting a gentle uphill that is visually difficult to grasp a change in which the longitudinal gradient increases by the sag detecting means.
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