JP2005288554A - Detection object detecting system - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a detection object detecting system, confirming the presence or absence of a detection object. <P>SOLUTION: In this detection object detecting system A, it is detected whether a detection object D is present or absent in the periphery of a detecting device R using a detection tag T mounted on the detection object D. The detection tag T includes: an electric wave receiving means for receiving an electric wave sent by the detecting device R; a light receiving means for receiving a light signal irradiated by the detecting device R; a receipt report signal generating means for generating a receipt report signal when at least an electric wave is received; and a starting control means for controlling the start/stop of the light receiving means and the receipt report signal generating means. The detecting device R includes: an electric wave sending means for sending an electric wave to the periphery; a light emitting means for radiating a light signal to a search region preset in the periphery of the detecting device R; a control means for controlling the operation of these; and an object position specifying means for obtaining the distance from the detecting device R to the detection object D from the intensity of the receipt report signal and taking the light emitting direction of light irradiated by the light emitting means as the existing direction of the detection object D. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、検知対象の存在の有無及び検知対象の位置を検知する検知対象検知システムに関するものである。
より詳しくは、ある検知装置の周辺領域に検知対象が存在するか否かを確認し、検知対象の存在が確認された場合に、当該検知対象が、前記検知装置を基準として、どの方向に、そしてどの位離れた位置に存在するのかを検知する検知対象検知システムに関するものである。 The present invention relates to a detection target detection system that detects the presence / absence of a detection target and the position of the detection target.
More specifically, it is confirmed whether or not a detection target exists in a peripheral area of a certain detection device, and when the detection target is confirmed, in which direction the detection target is based on the detection device, And it is related with the detection target detection system which detects how far away it exists.

近年、ある特定の領域内に検知対象が存在するか否か、そして検知対象が存在する場合に、当該特定の領域内のどこに検知対象が位置するのかを検知する装置及びその方法が数多く提案されている。
この種の従来の技術としては、特許文献１〜特許文献３のようなものがある。 In recent years, many devices and methods have been proposed for detecting whether or not a detection target exists in a specific area, and where the detection target is located in the specific area when the detection target exists. ing.
As this type of conventional technology, there are those described in Patent Documents 1 to 3.

特許文献１に記載された発明の場合、検知対象から輻射される赤外線が、赤外線センサ（人感センサ）で検出されるか否かにより、検知対象の存在の有無を確認している。   In the case of the invention described in Patent Document 1, the presence or absence of a detection target is confirmed by whether or not the infrared radiation radiated from the detection target is detected by an infrared sensor (human sensor).

特許文献２に記載された発明の場合、ある特定の領域内に複数設置された検出器で検知対象を検出し、当該検知対象を検出した検出器の位置を、検知対象の位置としている。   In the case of the invention described in Patent Document 2, the detection target is detected by a plurality of detectors installed in a specific area, and the position of the detector that detects the detection target is set as the detection target position.

また、特許文献３に記載された発明の場合、ある特定の領域内に設置された複数の発信器と、検知対象が備える発信器とから発信された電波の電界強度をそれぞれ求め、求めた電界強度にもとづいて検知対象の位置を検出している。
特開２００２−３０７３３８号公報（段落００６０、図５） 特開２００３−９１６７８号公報（段落００３７、図１） 特開２００２−９８７４９号公報（段落０００７、図２） In the case of the invention described in Patent Document 3, electric field strengths of radio waves transmitted from a plurality of transmitters installed in a specific area and a transmitter included in a detection target are obtained, respectively. The position of the detection target is detected based on the intensity.
JP 2002-307338 A (paragraph 0060, FIG. 5) Japanese Patent Laying-Open No. 2003-91678 (paragraph 0037, FIG. 1) JP 2002-98749 A (paragraph 0007, FIG. 2)

しかしながら、特許文献１に記載の発明の場合、検知対象が人感センサの検知範囲内に位置しないと、検知対象の存在を検知することができない。よって、検知対象が、人感センサの検知範囲外に位置している場合、検知対象を検出できないという問題があった。   However, in the case of the invention described in Patent Document 1, the presence of the detection target cannot be detected unless the detection target is located within the detection range of the human sensor. Therefore, there is a problem that the detection target cannot be detected when the detection target is located outside the detection range of the human sensor.

また、特許文献２及び特許文献３に記載の発明の場合、検知対象を検知するために複数の検出器や発信器を設けなければならないこと、検知対象が広範囲に亘って移動する場合、検知対象が検出器や発信器が設けられた特定の領域を外れてしまうと、検知対象を検知できないこと、そして検知対象の大まかな位置は把握できるが、検知対象が、検出器や発信機を基準として、どの方向に、かつどの位離れた距離に位置するのかを知ることができないという問題があった。   Further, in the case of the inventions described in Patent Document 2 and Patent Document 3, it is necessary to provide a plurality of detectors and transmitters to detect the detection target, and when the detection target moves over a wide range, However, if the sensor is outside the specific area where the detector or transmitter is installed, the detection target cannot be detected, and the approximate location of the detection target can be grasped, but the detection target is based on the detector or transmitter. There is a problem that it is impossible to know in which direction and how far away.

特に、検知対象が移動体である場合や、検知装置自身もまた移動体である場合のように、検知対象を検出するために検知装置を用いる場所が、絶えず変化する場合には、複数の検出器や発信器を予め用意することができないので、これら特許文献１乃至３に記載された発明は、有効性を欠くものであった。
そこで、このような問題を生じること無しに、検知対象の存在の有無及び検知対象の位置を検知するシステムに対する要求が存在していた。
また、発信器を使用する場合には、発信器の電波が干渉することによる電波または信号の検出エラーを低減することが求められる。 In particular, if the location where the detection device is used to detect the detection target is constantly changing, such as when the detection target is a moving object, or when the detection device itself is also a moving object, multiple detections are made. Since a device and a transmitter cannot be prepared in advance, the inventions described in these Patent Documents 1 to 3 lack effectiveness.
Therefore, there has been a demand for a system that detects the presence / absence of a detection target and the position of the detection target without causing such a problem.
In addition, when using a transmitter, it is required to reduce radio wave or signal detection errors caused by interference of the transmitter's radio waves.

本発明は、検知対象に設けたタグ識別番号を記憶した検知用タグを用いて、検知装置の周辺に検知対象が存在するか否かを検知する検知対象検知システムに関するものである。
この検知対象検知システムの検知装置は、検知装置の周囲においてあらかじめ複数設定された探索域に向けて一つずつ設けられ、それ自身を特定する識別子の情報を含めた光信号を照射する発光手段と、検知装置の周辺領域に向けて電波を発信する電波発信手段とを備えて構成される。
この検知対象検知システムの検知用タグは、検知装置から発信された電波を受信する電波受信手段と、検知装置から照射された前記識別子の情報を含む光信号を受光する光受信手段と、電波を受信したのち、所定時間が経過する前に、さらに検知装置から照射された光信号を受光した場合、識別子の情報およびタグ識別番号の情報を含む受信報告信号を生成する受信報告信号生成手段と、予め時間的に分割して設定された複数の送信スロットの送信タイミングを識別子に対応させて記憶する送信スロット記憶手段と、光受信手段で受光した光信号に含まれる識別子に基づき、送信スロット記憶手段に設定された送信スロットの一つを選択する送信スロット選択手段と、送信スロット選択手段が選択した送信スロットを使用し、受信報告信号を前記検知装置に向けて無線送信する送信手段とを備えて構成される。
さらに、検知対象検知システムの検知装置は、検知用タグの送信手段から送信された受信報告信号を受信する受信手段と、電波発信手段、受信手段、そして発光手段の動作を制御する制御手段と、受信手段が受信報告信号を受信した際に、受信報告信号の強度に基づいて検知装置から検知対象までの距離を求めると共に、発光手段から照射された光信号の発光方向を検知対象の存在する方向とする対象位置特定手段とを備え、この対象位置特定手段は、識別子の情報を参照して、光受信手段において受光された光信号を照射した発光手段を特定すると共に、特定された発光手段に対応する探索域を前記検知対象の存在する方向とするものである。 The present invention relates to a detection target detection system that detects whether or not a detection target exists around a detection device using a detection tag that stores a tag identification number provided for the detection target.
The detection devices of this detection target detection system are provided one by one toward a plurality of preset search areas around the detection device, and light emitting means for irradiating an optical signal including information on an identifier for identifying itself And radio wave transmitting means for transmitting radio waves toward the peripheral area of the detection device.
The detection tag of the detection target detection system includes a radio wave receiving unit that receives a radio wave transmitted from the detection device, a light receiving unit that receives an optical signal including information on the identifier emitted from the detection device, and a radio wave. A reception report signal generating means for generating a reception report signal including information on an identifier and information on a tag identification number when receiving an optical signal emitted from a detection device after a predetermined time has elapsed after reception; Transmission slot storage means for storing transmission timings of a plurality of transmission slots set by dividing in advance in correspondence with identifiers, and transmission slot storage means based on an identifier included in the optical signal received by the optical reception means A transmission slot selection means for selecting one of the transmission slots set in the transmission slot, and a transmission slot selected by the transmission slot selection means, Towards serial sensing device configured to include a transmitting means for wireless transmission.
Further, the detection device of the detection target detection system includes a reception unit that receives the reception report signal transmitted from the transmission unit of the detection tag, a radio wave transmission unit, a reception unit, and a control unit that controls operations of the light emission unit, When the reception means receives the reception report signal, the distance from the detection device to the detection target is obtained based on the intensity of the reception report signal, and the emission direction of the optical signal emitted from the light emission means is the direction in which the detection target exists. The target position specifying means refers to the information of the identifier, specifies the light emitting means that has emitted the optical signal received by the light receiving means, and specifies the specified light emitting means. The corresponding search area is the direction in which the detection target exists.

また、この検知対象検知システムにおいて、検知装置は、受信報告信号に含まれるタグ識別番号の情報から、周囲にある検知用タグの数を探索域ごとにカウントするタグカウント手段と、タグカウント手段がカウントした検知用タグの数に応じて、一の識別子に対応させる一または複数の送信スロットの各送信タイミングを決定する送信スロット数決定手段とを有し、発光手段は、送信スロット数決定手段が決定した識別子と送信タイミングの対応の情報を含めて光信号を照射し、検知用タグは、光信号に含まれる識別子と送信タイミングの対応を前記送信スロット記憶手段に記憶することが好ましい。   Further, in this detection target detection system, the detection device includes a tag count unit that counts the number of detection tags in the vicinity for each search area from the tag identification number information included in the reception report signal, and a tag count unit. Transmission slot number determining means for determining each transmission timing of one or a plurality of transmission slots corresponding to one identifier according to the counted number of detection tags, and the light emitting means includes a transmission slot number determining means. It is preferable that the optical signal is irradiated including information on the correspondence between the determined identifier and the transmission timing, and the detection tag stores the correspondence between the identifier included in the optical signal and the transmission timing in the transmission slot storage unit.

この検知対象検知システムにおいて、検知用タグの受信報告信号生成手段は、電波を受信したのち、所定時間が経過しても、光信号を受光しない場合、発光要求信号を含む受信報告信号を生成し、検知装置の制御手段は、受信手段が発光要求信号を含む受信報告信号を受信した場合、発光手段から光信号を照射させることが好ましい。
さらに制御手段は、発光手段から各探索域に光を照射する際に、隣接する探索域が連続して照射されないように、総ての探索域を順次照射することが好ましい。 In this detection target detection system, the reception report signal generation means of the detection tag generates a reception report signal including a light emission request signal when the optical signal is not received even after a predetermined time has elapsed after receiving the radio wave. The control unit of the detection device preferably irradiates the light signal from the light emitting unit when the receiving unit receives the reception report signal including the light emission request signal.
Furthermore, it is preferable that the control means sequentially irradiates all search areas so that adjacent search areas are not continuously irradiated when light is emitted from the light emitting means to each search area.

本発明に係る検知対象検知システムでは、この検知対象検知システムを構成する検知装置の周辺領域に向けて電波が発信され、検知装置を基準として当該検知装置の周囲においてあらかじめ複数設定された探索域に向けて光信号が照射される。この検知装置から照射される光信号には、予め複数設定された探索域のうち、どの探索域に向けて照射された光信号であるのかを示す識別子の情報が含まれている。
この検知装置から発信された電波と光信号を検知対象に設けた検知用タグが受信すると、当該検知用タグに固有のタグ識別番号の情報と、受信した光信号に含まれる識別子の情報とを含む受信報告信号が、検知用タグにおいて生成され、生成された受信報告信号が検知装置に向けて無線送信される。
したがって、検知装置は、タグの識別番号の情報にもとづいて、検知対象の特定を行うと共に、受信した受信報告信号の強度（電界強度）にもとづいて検知装置から検知対象までの距離を求め、さらに、受信報告信号に含まれた識別子の情報により特定される探索域の方向を、検知対象の存在する方向とする。
これにより、検知装置の周囲に検知対象が存在することを検知することができ、そして検知された検知対象と検知装置との位置関係を知ることができる。 In the detection target detection system according to the present invention, radio waves are transmitted toward the peripheral area of the detection devices constituting the detection target detection system, and a plurality of preset search areas around the detection device with reference to the detection device. An optical signal is emitted toward the camera. The optical signal emitted from the detection device includes identifier information indicating which search area the optical signal is emitted from among a plurality of preset search areas.
When a detection tag provided on a detection target receives a radio wave and an optical signal transmitted from the detection device, information on a tag identification number unique to the detection tag and information on an identifier included in the received optical signal are obtained. The reception report signal that is included is generated in the detection tag, and the generated reception report signal is wirelessly transmitted to the detection device.
Therefore, the detection device specifies the detection target based on the information of the identification number of the tag, obtains the distance from the detection device to the detection target based on the received report signal strength (electric field strength), and The direction of the search area specified by the identifier information included in the reception report signal is the direction in which the detection target exists.
Thereby, it can be detected that there is a detection target around the detection device, and the positional relationship between the detected detection target and the detection device can be known.

この検知対象検知システムの検知用タグでは、予め時間的に分割して設定された複数の送信スロットの送信タイミングが、識別子の情報に対応させて記憶されており、受信報告信号を無線送信する際に使用する送信スロットが、受信した光信号に含まれる識別子の情報にもとづいて、この複数設定された送信スロットの中から選択される。
これにより、受信報告信号を無線送信する検知用タグが複数存在しても、各検知用タグが受信した光信号に含まれる識別子の情報に応じて、時間的に分割して設定された異なる送信スロットが選択され、選択された送信スロットの送信タイミングで、受信報告信号が各検知用タグから無線送信されるので、受信報告信号の衝突が起こる確率を抑えることができる。 In the detection tag of this detection target detection system, the transmission timings of a plurality of transmission slots set in advance divided in time are stored in association with the information of the identifier, and when the reception report signal is transmitted wirelessly The transmission slot to be used for the transmission is selected from the plurality of transmission slots set based on the identifier information included in the received optical signal.
As a result, even if there are a plurality of detection tags for wirelessly transmitting the reception report signal, different transmissions set by dividing in time according to the identifier information included in the optical signal received by each detection tag Since the slot is selected and the reception report signal is wirelessly transmitted from each detection tag at the transmission timing of the selected transmission slot, it is possible to suppress the probability of collision of the reception report signal.

また、この検知対象検知システムの検知装置では、受信報告信号に含まれるタグ識別番号の情報から、周囲にある検知用タグの数が、探索域ごとにカウントされる。そして、カウントされた検知用タグの数に応じて、一の識別子に対応させる一または複数の送信スロットの各送信タイミングが決定され、決定された識別子と送信タイミングとの対応の情報を含む光信号から照射される。そして、検知用タグでは、受信した光信号に含まれる識別子と送信タイミングとの対応が新たに記憶される。
これにより、検知装置の周囲に検知用タグが複数存在しても、カウントされた検知用タグの数に応じて、一の識別子に対応させる一または複数の送信スロットの各送信タイミングが変更され、検知用タグでは変更された対応関係にもとづいて、受信報告信号が無線送信されることになるので、受信報告信号の衝突が起こる確率を抑えることができる。 Further, in the detection device of this detection target detection system, the number of detection tags in the vicinity is counted for each search area from the information of the tag identification number included in the reception report signal. Then, according to the counted number of detection tags, each transmission timing of one or a plurality of transmission slots corresponding to one identifier is determined, and an optical signal including information on correspondence between the determined identifier and the transmission timing Irradiated from. In the detection tag, the correspondence between the identifier included in the received optical signal and the transmission timing is newly stored.
Thereby, even if there are a plurality of detection tags around the detection device, each transmission timing of one or a plurality of transmission slots corresponding to one identifier is changed according to the number of detection tags counted, In the detection tag, since the reception report signal is wirelessly transmitted based on the changed correspondence, it is possible to suppress the probability of collision of the reception report signal.

（検知対象検知システムＡの構成）
はじめに、本発明に係る検知対象検知システムＡの全体構成について図１を参照して説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る検知対象検知システムＡのシステム構成図である。
この検知対象検知システムＡは、検知装置であるロボットＲの周辺領域において、検知対象Ｄ、例えば検知用タグＴを装着した人が検知されるかを確認すると共に、検知対象Ｄが検知された場合には、検知対象Ｄが、ロボットＲを基準として、どの方向に、そしてどの位離れた距離に存在するのかを特定する、すなわち検知対象Ｄの位置を特定するものである。 (Configuration of detection target detection system A)
First, the overall configuration of the detection target detection system A according to the present invention will be described with reference to FIG.
FIG. 1 is a system configuration diagram of a detection target detection system A according to an embodiment of the present invention.
This detection target detection system A confirms whether or not a detection target D, for example, a person wearing a detection tag T is detected in the peripheral region of the robot R as a detection device, and when the detection target D is detected In this case, the detection target D is specified in which direction and at a distance away from the robot R, that is, the position of the detection target D is specified.

図１に示すように、検知対象検知システムＡは、ロボットＲと、このロボットＲと無線通信によって接続された基地局１と、この基地局１とロボット専用ネットワーク２を介して接続された管理用コンピュータ３と、この管理用コンピュータ３にネットワーク４を介して接続された端末５と、検知対象Ｄが備える検知用タグＴとから構成される。
ここで、本実施の形態では、検知用タグＴを装着した人が、検知対象Ｄとして規定されている。 As shown in FIG. 1, the detection target detection system A includes a robot R, a base station 1 connected to the robot R by wireless communication, and a management station connected to the base station 1 via a robot dedicated network 2. The computer 3 includes a terminal 5 connected to the management computer 3 via a network 4 and a detection tag T included in the detection target D.
Here, in the present embodiment, the person wearing the detection tag T is defined as the detection target D.

この検知対象検知システムＡにおいて、ロボットＲは、当該ロボットＲの周辺領域に、検知対象Ｄ、例えば検知用タグＴを装着した人が存在するか否かを検知し、検知した検知対象Ｄの位置を特定すると共に、必要に応じて、検知対象Ｄが誰であるのかという個人識別を行うものである。
管理用コンピュータ３は、基地局１、ロボット専用ネットワーク２を介してロボットＲの移動・発話などの各種制御を行うと共に、ロボットＲに対して必要な情報を提供するものである。ここで、必要な情報とは、検知された検知対象Ｄの氏名や、ロボットＲの周辺の地図などがこれに相当し、これらの情報は、当該管理用コンピュータ３に設けられた記憶手段（図示せず）に記憶されている。
ロボット専用ネットワーク２は、基地局１と、管理用コンピュータ３と、ネットワーク４とを接続するものであり、ＬＡＮなどにより実現されるものである。
端末５は、ネットワーク４を介して管理用コンピュータ３に接続し、当該管理用コンピュータ３の記憶手段(図示せず)に、検知用タグＴに関する情報及び当該検知用タグＴを装着した人物（検知対象Ｄ）に関する情報などを登録する、若しくは登録されたこれらの情報を修正するものである。
そして検知用タグＴとは、例えばＩＣタグがこれに相当する。 In this detection target detection system A, the robot R detects whether there is a detection target D, for example, a person wearing a detection tag T in the peripheral area of the robot R, and the detected position of the detection target D is detected. , And personal identification as to who the detection object D is, if necessary.
The management computer 3 performs various controls such as movement and speech of the robot R via the base station 1 and the robot dedicated network 2 and provides necessary information to the robot R. Here, the necessary information corresponds to the name of the detected detection target D, a map around the robot R, and the like, and these pieces of information are stored in the management computer 3 (see FIG. (Not shown).
The robot dedicated network 2 connects the base station 1, the management computer 3, and the network 4, and is realized by a LAN or the like.
The terminal 5 is connected to the management computer 3 via the network 4, and information about the detection tag T and a person wearing the detection tag T (detection) are stored in a storage unit (not shown) of the management computer 3. Information related to the object D) is registered, or the registered information is corrected.
The detection tag T corresponds to, for example, an IC tag.

以下、ロボットＲ、そして検知対象Ｄの検知に用いられる検知用タグＴの構成についてそれぞれ詳細に説明する。   Hereinafter, the configurations of the robot R and the detection tag T used for detection of the detection target D will be described in detail.

［ロボットＲ］
本発明に係る検知対象検知システムＡの検知装置であるロボットＲは、自律移動型の２足歩行ロボットである。 [Robot R]
The robot R which is a detection device of the detection target detection system A according to the present invention is an autonomously moving biped robot.

このロボットＲは、電波を当該ロボットＲの周辺領域に発信すると共に、ロボットＲを基準として当該ロボットＲの周囲において設定された探索域に向けて光を照射する。
そして、ロボットＲから発せられた電波と光の両方を受信した旨の信号（受信報告信号）が検知対象Ｄ（検知用タグＴ）から返信された場合に、受信報告信号の電界強度から、ロボットＲから検知対象Ｄまでの距離を求めると共に、検知対象Ｄが受光した光が照射された方向を検知対象Ｄの存在する方向とみなすことで、検知対象Ｄの検知、及び検知対象Ｄの位置の特定を行うものである。
さらに、このロボットＲでは、複数の異なる検知用タグＴがロボットＲの周囲に存在する場合、各検知用タグＴにおける受信報告信号の送信タイミングを調整して、各検知用タグから無線送信される受信報告信号の衝突が起こる確率を抑えている。 The robot R transmits radio waves to a surrounding area of the robot R and irradiates light toward a search area set around the robot R with the robot R as a reference.
When a signal (reception report signal) indicating that both radio waves and light emitted from the robot R have been received is returned from the detection target D (detection tag T), the electric field strength of the reception report signal indicates that the robot While obtaining the distance from R to the detection target D and regarding the direction irradiated with the light received by the detection target D as the direction in which the detection target D exists, the detection of the detection target D and the position of the detection target D are determined. It is to identify.
Further, in this robot R, when a plurality of different detection tags T are present around the robot R, the transmission timing of the reception report signal in each detection tag T is adjusted and wirelessly transmitted from each detection tag. Reduces the probability of receiving report signal collisions.

図１に示すように、このロボットＲは、頭部Ｒ１、腕部Ｒ２、脚部Ｒ３を有しており、頭部Ｒ１、腕部Ｒ２、脚部Ｒ３は、それぞれアクチュエータにより駆動され、自律移動制御部５０（図２参照）により２足歩行の制御がなされる。この２足歩行についての詳細は、例えば特開２００１−６２７６０号公報に開示されている。   As shown in FIG. 1, the robot R has a head portion R1, an arm portion R2, and a leg portion R3, and the head portion R1, the arm portion R2, and the leg portion R3 are driven by actuators to move autonomously. The bipedal walking is controlled by the control unit 50 (see FIG. 2). Details of the biped walking are disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2001-62760.

図２は、ロボットＲのブロック構成図である。
図２に示すように、ロボットＲは、前記した頭部Ｒ１、腕部Ｒ２、脚部Ｒ３に加えて、カメラＣ，Ｃ、スピーカＳ、マイクＭＣ、画像処理部１０、音声処理部２０、画像送信部３０、制御部４０、自律移動制御部５０、無線通信部６０、及び対象検知部７０を有する。
さらに、ロボットＲの位置を検出するため、ジャイロセンサＳＲ１や、ＧＰＳ受信器ＳＲ２を有している。 FIG. 2 is a block diagram of the robot R.
As shown in FIG. 2, in addition to the above-mentioned head R1, arm R2, and leg R3, the robot R includes cameras C and C, a speaker S, a microphone MC, an image processing unit 10, an audio processing unit 20, and an image. It has the transmission part 30, the control part 40, the autonomous movement control part 50, the radio | wireless communication part 60, and the object detection part 70.
Furthermore, in order to detect the position of the robot R, it has a gyro sensor SR1 and a GPS receiver SR2.

［カメラ］
カメラＣ，Ｃは、映像をデジタルデータとして取り込むことができるものであり、例えばカラーＣＣＤ(Charge-Coupled Device)カメラが使用される。カメラＣ，Ｃは、左右に平行に並んで配置され、撮影した画像は画像処理部１０と、画像送信部３０に出力される。このカメラＣ，Ｃと、スピーカＳ及びマイクＭＣは、いずれも頭部Ｒ１の内部に配設される。 [camera]
The cameras C and C are capable of capturing video as digital data. For example, a color CCD (Charge-Coupled Device) camera is used. The cameras C and C are arranged side by side in parallel on the left and right, and the captured images are output to the image processing unit 10 and the image transmission unit 30. The cameras C and C, the speaker S, and the microphone MC are all disposed inside the head R1.

［画像処理部］
画像処理部１０は、カメラＣ，Ｃが撮影した画像を処理して、撮影された画像からロボットＲの周囲の状況を把握するため、周囲の障害物や人物の認識を行う部分である。この画像処理部１０は、ステレオ処理部１１ａ、移動体抽出部１１ｂ、及び顔認識部１１ｃを含んで構成される。
ステレオ処理部１１ａは、左右のカメラＣ，Ｃが撮影した２枚の画像の一方を基準としてパターンマッチングを行い、左右の画像中の対応する各画素の視差を計算して視差画像を生成し、生成した視差画像及び元の画像を移動体抽出部１１ｂに出力する。なお、この視差は、ロボットＲから撮影された物体までの距離を表すものである。 [Image processing unit]
The image processing unit 10 is a part for recognizing surrounding obstacles and persons in order to process images taken by the cameras C and C and grasp the situation around the robot R from the taken images. The image processing unit 10 includes a stereo processing unit 11a, a moving body extraction unit 11b, and a face recognition unit 11c.
The stereo processing unit 11a performs pattern matching on the basis of one of the two images taken by the left and right cameras C and C, calculates the parallax of each corresponding pixel in the left and right images, and generates a parallax image. The generated parallax image and the original image are output to the moving object extraction unit 11b. This parallax represents the distance from the robot R to the photographed object.

移動体抽出部１１ｂは、ステレオ処理部１１ａから出力されたデータに基づき、撮影した画像中の移動体を抽出するものである。移動する物体（移動体）を抽出するのは、移動する物体は人物であると推定して、人物の認識をするためである。
移動体の抽出をするために、移動体抽出部１１ｂは、過去の数フレーム（コマ）の画像を記憶しており、最も新しいフレーム（画像）と、過去のフレーム（画像）を比較して、パターンマッチングを行い、各画素の移動量を計算し、移動量画像を生成する。そして、視差画像と、移動量画像とから、カメラＣ，Ｃから所定の距離範囲内で、移動量の多い画素がある場合に、その位置に人物がいると推定し、その所定距離範囲のみの視差画像として、移動体を抽出し、顔認識部１１ｃへ移動体の画像を出力する。 The moving body extraction unit 11b extracts a moving body in the photographed image based on the data output from the stereo processing unit 11a. The reason why the moving object (moving body) is extracted is to recognize the person by estimating that the moving object is a person.
In order to extract the moving object, the moving object extraction unit 11b stores images of several past frames (frames), compares the newest frame (image) with the past frames (images), and Pattern matching is performed, the movement amount of each pixel is calculated, and a movement amount image is generated. Then, from the parallax image and the movement amount image, when there is a pixel with a large movement amount within a predetermined distance range from the cameras C and C, it is estimated that there is a person at that position, and only the predetermined distance range A moving body is extracted as a parallax image, and an image of the moving body is output to the face recognition unit 11c.

顔認識部１１ｃは、抽出した移動体から肌色の部分を抽出して、その大きさ、形状などから顔の位置を認識する。なお、同様にして、肌色の領域と、大きさ、形状などから手の位置も認識される。
認識された顔の位置は、ロボットＲが移動するときの情報として、また、その人とのコミュニケーションを取るため、制御部４０に出力されると共に、無線通信部６０に出力されて、基地局１を介して、管理用コンピュータ３に送信される。 The face recognition unit 11c extracts a skin color portion from the extracted moving body, and recognizes the face position from the size, shape, and the like. Similarly, the position of the hand is also recognized from the skin color area, size, shape, and the like.
The position of the recognized face is output to the control unit 40 and the wireless communication unit 60 as information when the robot R moves and to communicate with the person. To the management computer 3.

［音声処理部］
音声処理部２０は、音声合成部２１ａと、音声認識部２１ｂとを有する。
音声合成部２１ａは、制御部４０が決定し、出力してきた発話行動の指令に基づき、文字情報から音声データを生成し、スピーカＳに音声を出力する部分である。音声データの生成には、予め記憶している文字情報と音声データとの対応関係を利用する。
音声認識部２１ｂは、マイクＭＣから音声データが入力され、予め記憶している音声データと文字情報との対応関係に基づき、音声データから文字情報を生成し、制御部４０に出力するものである。 [Audio processor]
The voice processing unit 20 includes a voice synthesis unit 21a and a voice recognition unit 21b.
The voice synthesizer 21a is a part that generates voice data from the character information and outputs the voice to the speaker S based on the utterance action command determined and output by the control unit 40. For the generation of the voice data, the correspondence between the character information stored in advance and the voice data is used.
The voice recognition unit 21b receives voice data from the microphone MC, generates character information from the voice data based on the correspondence between the voice data stored in advance and the character information, and outputs the character information to the control unit 40. .

画像送信部３０は、無線通信部６０を介してカメラＣ，Ｃから入力された画像データを管理用コンピュータ３へ出力する部分である。   The image transmission unit 30 is a part that outputs the image data input from the cameras C and C via the wireless communication unit 60 to the management computer 3.

［自立移動制御部］
自律移動制御部５０は、頭部制御部５１ａ、腕部制御部５１ｂ、脚部制御部５１ｃを有する。
頭部制御部５１ａは、制御部４０の指示に従い頭部Ｒ１を駆動し、腕部制御部５１ｂは、制御部４０の指示に従い腕部Ｒ２を駆動し、脚部制御部５１ｃは、制御部４０の指示に従い脚部Ｒ３を駆動する。
また、ジャイロセンサＳＲ１、及びＧＰＳ受信器ＳＲ２が検出したデータは、制御部４０に出力され、ロボットＲの行動を決定するために利用されると共に、制御部４０から無線通信部６０を介して管理用コンピュータ３に送信される。 [Independent movement control unit]
The autonomous movement control unit 50 includes a head control unit 51a, an arm control unit 51b, and a leg control unit 51c.
The head control unit 51a drives the head R1 according to an instruction from the control unit 40, the arm control unit 51b drives the arm R2 according to the instruction from the control unit 40, and the leg control unit 51c includes the control unit 40. The leg portion R3 is driven according to the instruction.
Further, the data detected by the gyro sensor SR1 and the GPS receiver SR2 is output to the control unit 40, used to determine the behavior of the robot R, and managed from the control unit 40 via the wireless communication unit 60. Is transmitted to the computer 3.

［無線通信部］
無線通信部６０は、管理用コンピュータ３とデータの送受信を行う通信装置である。無線通信部６０は、公衆回線通信装置６１ａ及び無線通信装置６１ｂを有する。
公衆回線通信装置６１ａは、携帯電話回線やＰＨＳ(Personal Handyphone System)回線などの公衆回線を利用した無線通信手段である。一方、無線通信装置６１ｂは、IEEE802.11b規格に準拠するワイヤレスＬＡＮなどの、近距離無線通信による無線通信手段である。
無線通信部６０は、管理用コンピュータ３からの接続要求に従い、公衆回線通信装置６１ａ又は無線通信装置６１ｂを選択して管理用コンピュータ３とデータ通信を行う。 [Wireless communication part]
The wireless communication unit 60 is a communication device that transmits and receives data to and from the management computer 3. The wireless communication unit 60 includes a public line communication device 61a and a wireless communication device 61b.
The public line communication device 61a is a wireless communication means using a public line such as a mobile phone line or a PHS (Personal Handyphone System) line. On the other hand, the wireless communication device 61b is a wireless communication unit using short-range wireless communication such as a wireless LAN conforming to the IEEE802.11b standard.
The wireless communication unit 60 performs data communication with the management computer 3 by selecting the public line communication device 61 a or the wireless communication device 61 b in accordance with a connection request from the management computer 3.

［対象検知部］
対象検知部７０は、ロボットＲの周囲に検知用タグＴを備える検知対象Ｄが存在するか否かを検知すると共に、検知対象Ｄの存在が検知された場合、当該検知対象Ｄの位置を特定するものである。
図３に示すように、この対象検知部７０は、制御手段８０と、電波送受信手段９０と、発光手段１００と、記憶手段１１０とを含んで構成される。 [Target detection unit]
The target detection unit 70 detects whether or not the detection target D including the detection tag T exists around the robot R, and specifies the position of the detection target D when the presence of the detection target D is detected. To do.
As shown in FIG. 3, the target detection unit 70 includes a control unit 80, a radio wave transmission / reception unit 90, a light emitting unit 100, and a storage unit 110.

（制御手段８０）
制御手段８０は、後記する電波送受信手段９０から無線送信される検索信号と、後記する発光手段１００から赤外光として出力される方向検査信号とを生成すると共に、検索信号を受信した検知用タグＴから送信された受信報告信号を基に、検知対象Ｄの位置を特定するものである。
ここで、検索信号とは、ロボットＲの周囲に検知対象Ｄが存在するか否かを検知するための信号であり、方向検査信号とは、検知対象ＤがロボットＲを基準としてどの方向に位置するのかを検知するための信号である。
また、受信報告信号とは、検知用タグＴが、少なくとも検索信号を受信したことを示す信号である。 (Control means 80)
The control unit 80 generates a search signal wirelessly transmitted from the radio wave transmission / reception unit 90 to be described later and a direction inspection signal output as infrared light from the light emission unit 100 to be described later, and the detection tag that has received the search signal Based on the reception report signal transmitted from T, the position of the detection target D is specified.
Here, the search signal is a signal for detecting whether or not the detection target D exists around the robot R, and the direction inspection signal is the direction in which the detection target D is located with respect to the robot R. It is a signal for detecting whether to do.
The reception report signal is a signal indicating that the detection tag T has received at least the search signal.

この制御手段８０は、データ処理部８１と、暗号化部８２と、時分割部８３と、復号化部８４と、電界強度検出部８５とを含んで構成される。   The control unit 80 includes a data processing unit 81, an encryption unit 82, a time division unit 83, a decryption unit 84, and an electric field strength detection unit 85.

データ処理部８１は、検索信号と方向検査信号を生成すると共に、検知対象Ｄの位置を特定するものであり、信号生成部８１ａと、位置特定部８１ｂとを含んで構成される。   The data processing unit 81 generates a search signal and a direction inspection signal and specifies the position of the detection target D, and includes a signal generation unit 81a and a position specifying unit 81b.

（信号生成部８１ａ）
このデータ処理部８１の信号生成部８１ａは、所定時間毎に、若しくはロボットＲの制御部４０から電波の発信を命令する信号（発信命令信号）が入力されるたびに、記憶手段１１０を参照して、対象検知部７０が設けられたロボットＲに固有の識別番号（以下、ロボットＩＤという）を取得する。
そして、信号生成部８１ａは、当該ロボットＩＤと、受信報告要求信号とを含んで構成される検索信号を生成する。
ここで、受信報告要求信号とは、検索信号を受信した検知対象Ｄ（検知用タグＴ）に対して、当該検索信号を受信した旨を示す信号（受信報告信号）を生成するように要求する信号である。 (Signal generator 81a)
The signal generation unit 81a of the data processing unit 81 refers to the storage unit 110 every predetermined time or whenever a signal (transmission command signal) for instructing transmission of radio waves is input from the control unit 40 of the robot R. Thus, an identification number (hereinafter referred to as robot ID) unique to the robot R provided with the target detection unit 70 is acquired.
Then, the signal generation unit 81a generates a search signal including the robot ID and the reception report request signal.
Here, the reception report request signal requests the detection target D (detection tag T) that has received the search signal to generate a signal (reception report signal) indicating that the search signal has been received. Signal.

さらに、信号生成部８１ａは、この検索信号を生成する際に、後記する発光手段１００から赤外線信号として照射される方向検査信号もまた生成する。
方向検査信号は、発光手段１００に設けられた発光部（ＬＥＤ１〜ＬＥＤ６）の総てについて、個別に生成されるものであり、前記したロボットＩＤと、発光部を特定する識別子（発光部ＩＤ）を含んで構成される。
なお、この方向検査信号は、後記する復号化部８４から入力される受信報告信号に発光要求信号が含まれている場合にも生成される。 Furthermore, when generating the search signal, the signal generating unit 81a also generates a direction inspection signal emitted as an infrared signal from the light emitting unit 100 described later.
The direction inspection signal is individually generated for all of the light emitting units (LED1 to LED6) provided in the light emitting means 100, and the robot ID and the identifier (light emitting unit ID) for identifying the light emitting unit described above. It is comprised including.
This direction check signal is also generated when a light emission request signal is included in the reception report signal input from the decoding unit 84 described later.

本実施の形態の場合、発光部が合計６つ設けられているので、データ処理部８１は、ロボットＩＤと発光部ＩＤとから構成される方向検査信号を、合計６つ生成する。
例えば、ロボットＩＤが「０２」であり、発光部（ＬＥＤ１〜ＬＥＤ６）の発光部ＩＤが「Ｌ１〜Ｌ６」である場合、発光部ＬＥＤ１について生成される方向検索信号は、ロボットＩＤ＝「０２」と、発光部ＩＤ＝「Ｌ１」とを含み、発光部ＬＥＤ２について生成される方向検査信号は、ロボットＩＤ＝「０２」と、発光部ＩＤ＝「Ｌ２」とを含むことになる。 In the present embodiment, since a total of six light emitting units are provided, the data processing unit 81 generates a total of six direction inspection signals composed of the robot ID and the light emitting unit ID.
For example, when the robot ID is “02” and the light emitting unit IDs of the light emitting units (LED1 to LED6) are “L1 to L6”, the direction search signal generated for the light emitting unit LED1 is robot ID = “02”. And the direction inspection signal generated for the light emitting unit LED2 includes the robot ID = “02” and the light emitting unit ID = “L2”.

そして、信号生成部８１ａは、方向検査信号と前記した検索信号とを、暗号化部８２に出力する。
尚、このデータ処理部８１の位置特定部８１ｂは、検索信号を受信した検知用タグＴから送信された受信報告信号をもとに、検知対象Ｄの位置を特定するものであるが、その際にこの位置特定部８１ｂで行われる処理は、制御手段８０に含まれる復号化部８４と電界強度検出部８５における処理と共に、後に詳細に説明する。 Then, the signal generation unit 81a outputs the direction inspection signal and the search signal described above to the encryption unit 82.
The position specifying unit 81b of the data processing unit 81 specifies the position of the detection target D based on the reception report signal transmitted from the detection tag T that has received the search signal. The processing performed by the position specifying unit 81b will be described in detail later together with the processing in the decoding unit 84 and the electric field strength detecting unit 85 included in the control unit 80.

（暗号化部８２）
暗号化部８２は、入力された信号を暗号化した後、出力するものである。そして、暗号化部８２は、検索信号の暗号化により得られた検索信号（暗号化検索信号）を、後記する電波送受信手段９０に出力する。
これにより、暗号化検索信号は、変調されたのち、電波送受信手段９０から無線送信されることになる。 (Encryption unit 82)
The encryption unit 82 encrypts the input signal and outputs it. Then, the encryption unit 82 outputs a search signal (encrypted search signal) obtained by encrypting the search signal to the radio wave transmission / reception means 90 described later.
As a result, the encrypted search signal is modulated and then wirelessly transmitted from the radio wave transmitting / receiving means 90.

一方、暗号化部８２は、データ処理部８１から入力された方向検査信号を、同様にして暗号化する。そして、暗号化部８２は、方向検査信号の暗号化により得られた方向検査信号（暗号化方向検査信号）を、後記する時分割部８３に出力する。   On the other hand, the encryption unit 82 encrypts the direction check signal input from the data processing unit 81 in the same manner. Then, the encryption unit 82 outputs the direction inspection signal (encrypted direction inspection signal) obtained by encrypting the direction inspection signal to the time division unit 83 described later.

（時分割部８３）
時分割部８３は、発光手段１００の各発光部（ＬＥＤ１〜ＬＥＤ６）の発光順序と、発光タイミングを設定するものである。
具体的には、暗号化部８２から暗号化方向検査信号が入力されると、時分割部８３は、各発光部（ＬＥＤ１〜ＬＥＤ６）の発光順序及び発光タイミングを決定し、決定した発光順序及び発光タイミングで、暗号化方向検査信号を発光手段１００に出力する。 (Time division unit 83)
The time division part 83 sets the light emission order and light emission timing of each light emission part (LED1-LED6) of the light emission means 100. FIG.
Specifically, when the encryption direction inspection signal is input from the encryption unit 82, the time division unit 83 determines the light emission order and the light emission timing of each light emitting unit (LED1 to LED6), and the determined light emission order and The encryption direction inspection signal is output to the light emitting means 100 at the light emission timing.

例えば、発光部ＬＥＤ１、発光部ＬＥＤ５、発光部ＬＥＤ２、発光部ＬＥＤ４、発光部ＬＥＤ６、そして発光部ＬＥＤ３の順番で、各発光部を０．５秒間隔で発光させる場合、時分割部８３は、暗号化方向検査信号を０．５秒間隔で、発光部ＬＥＤ１の変調部、発光部ＬＥＤ５の変調部、発光部ＬＥＤ２の変調部、発光部ＬＥＤ４の変調部、発光部ＬＥＤ６の変調部、そして発光部ＬＥＤ３の変調部という順番で出力する。   For example, in the case of the light emitting unit LED1, the light emitting unit LED5, the light emitting unit LED2, the light emitting unit LED4, the light emitting unit LED6, and the light emitting unit LED3 in this order, the time division unit 83 At 0.5 second intervals, the light emitting unit LED1 modulation unit, the light emitting unit LED5 modulation unit, the light emitting unit LED2 modulation unit, the light emitting unit LED4 modulation unit, the light emitting unit LED6 modulation unit, and the light emission Are output in the order of the modulation part of the LED 3.

本実施の形態の場合、前記したデータ処理部８１において、方向検査信号は、発光手段１００の発光部ごとに一つずつ生成される。そして、この方向検査信号を生成する際に、当該方向検査信号を出力する発光部が決められている。
したがって、時分割部８３は、暗号化方向検査信号が入力されると、暗号化方向検査信号に含まれる発光部ＩＤを確認し、発光部ＩＤにより特定される発光部に隣接する変調部に向けて、決められた順序及びタイミングで、暗号化方向検査信号を出力する。
例えば、発光部（ＬＥＤ１〜ＬＥＤ６）の発光部ＩＤが「Ｌ１〜Ｌ６」で規定される場合、時分割部８３は、発光部ＩＤが「Ｌ１」である暗号化方向検査信号を、発光部ＬＥＤ１に隣接する変調部に出力し、発光部ＩＤが「Ｌ２」である暗号化方向検査信号を、発光部ＬＥＤ２に隣接する変調部に出力することになる。 In the case of the present embodiment, in the data processing unit 81 described above, one direction inspection signal is generated for each light emitting unit of the light emitting unit 100. Then, when generating the direction inspection signal, a light emitting unit that outputs the direction inspection signal is determined.
Therefore, when the encryption direction inspection signal is input, the time division unit 83 confirms the light emitting unit ID included in the encryption direction inspection signal and directs it to the modulation unit adjacent to the light emitting unit specified by the light emitting unit ID. Thus, the encryption direction check signal is output in the determined order and timing.
For example, when the light emitting unit IDs of the light emitting units (LED1 to LED6) are defined by “L1 to L6”, the time division unit 83 sends the encryption direction inspection signal having the light emitting unit ID “L1” to the light emitting unit LED1. Is output to the modulation unit adjacent to the light emitting unit LED2, and the encryption direction inspection signal whose light emitting unit ID is “L2” is output to the modulation unit adjacent to the light emitting unit LED2.

（発光手段１００）
発光手段１００は、ロボットＲを基準として当該ロボットＲの周囲において予め設定された探索域に向けて光を照射するものである。 (Light emitting means 100)
The light emitting means 100 emits light toward a search area set in advance around the robot R with the robot R as a reference.

図３及び図４（ａ）に示すように、この発光手段１００は、複数の発光部（ＬＥＤ１〜ＬＥＤ６）と、各発光部に対応させて設けられた変調部とを含んで構成されている。   As shown in FIG. 3 and FIG. 4A, the light emitting means 100 includes a plurality of light emitting units (LED1 to LED6) and a modulation unit provided corresponding to each light emitting unit. .

変調部は、時分割部８３から入力された暗号化方向検査信号を、所定の変調方式で変調し、変調信号とするものである。
発光部は、変調信号を赤外線信号（赤外光）として、予め決められた探索域に向けて照射するものである。 The modulation unit modulates the encryption direction check signal input from the time division unit 83 with a predetermined modulation method to obtain a modulated signal.
The light emitting unit emits the modulation signal as an infrared signal (infrared light) toward a predetermined search area.

本実施の形態では、検知対象Ｄの位置を特定するために、ロボットＲの周囲の領域が複数の探索域に区分されている（図４（ａ）参照）。そして、この探索域に向けて赤外光を発光する発光部として、発光ダイオードが探索域毎に一つずつ用意されている。   In the present embodiment, in order to specify the position of the detection target D, the area around the robot R is divided into a plurality of search areas (see FIG. 4A). One light-emitting diode is prepared for each search area as a light emitting unit that emits infrared light toward the search area.

具体的には、図４（ａ）に示す例の場合、ロボットＲを中心として、全周方向、すなわち３６０度方向に、合計６つの探索域（第１領域〜第６領域）が設定されている。
言い換えると、ロボットＲを中心として、ほぼ扇形の探索域（第１領域〜第６領域）がロボットＲを取り囲むように複数設定されており、ロボットＲは、これら扇形の探索域で囲まれた領域のほぼ中心に位置している。 Specifically, in the case of the example shown in FIG. 4A, a total of six search areas (first to sixth areas) are set around the robot R in the entire circumferential direction, that is, in the 360 degree direction. Yes.
In other words, a plurality of substantially fan-shaped search areas (first to sixth areas) are set around the robot R so as to surround the robot R, and the robot R is an area surrounded by these fan-shaped search areas. It is located at the center of.

したがって、図４（ａ）に示す例の場合、各探索域に向けて赤外光の照射が可能となるように、ロボットＲの頭部には、その外周に沿って合計６つの発光部が、それぞれ対応する探索域に向けて設けられている。
ここで、本実施の形態の場合、各発光ダイオードから照射される赤外光の幅方向における範囲は、θｂに設定されている。 Therefore, in the case of the example shown in FIG. 4A, the head of the robot R has a total of six light emitting units along the outer periphery so that infrared light can be irradiated toward each search area. Are provided for the corresponding search areas.
Here, in the case of the present embodiment, the range in the width direction of the infrared light irradiated from each light emitting diode is set to θb.

また、本実施の形態では、探索域に含まれない領域、すなわち探索域の死角を最小限にするために、隣接する探索域は、その幅方向の端部において互いに重なるように設定されている（図４（ａ）参照）。そのため、隣接する探索域に対して、同時若しくは連続して赤外光が照射されると、探索域の重なる部分において干渉が生じてしまうことがある。
そこで、本実施の形態では、隣接する探索域に対して赤外光が連続して照射されることによる干渉が生じないように、前記した制御手段８０の時分割部８３において、暗号化方向検査信号を出力する順序とタイミングを調整しているのである。 Further, in the present embodiment, in order to minimize the blind area of the search area, that is, the search area, adjacent search areas are set to overlap each other at the end in the width direction. (See FIG. 4 (a)). For this reason, when infrared light is irradiated simultaneously or continuously to adjacent search areas, interference may occur in the overlapping areas of the search areas.
Therefore, in the present embodiment, the encryption direction check is performed in the time division unit 83 of the control unit 80 so that interference due to continuous irradiation of infrared light to adjacent search areas does not occur. The order and timing of signal output are adjusted.

具体的には、本実施の形態の場合、図５に示すように、第１領域（図中、符号１で示す）、第５領域（図中、符号５で示す）、第２領域（図中、符号２で示す）、第４領域（図中、符号４で示す）、第６領域（図中、符号６で示す）、そして第３領域（図中、符号３で示す）というような順番で赤外光が照射されるように、時分割部８３が、暗号化方向検査信号を変調部９１に向けて出力する順序とタイミングを調整している。   Specifically, in the case of the present embodiment, as shown in FIG. 5, the first area (indicated by reference numeral 1 in the figure), the fifth area (indicated by reference numeral 5 in the figure), the second area (indicated by figure). Middle, indicated by reference numeral 2), fourth area (indicated by reference numeral 4 in the figure), sixth area (indicated by reference numeral 6 in the figure), and third area (indicated by reference numeral 3 in the figure). The time division unit 83 adjusts the order and timing of outputting the encryption direction inspection signal to the modulation unit 91 so that infrared light is irradiated in order.

また、本実施の形態では、再び図４（ｂ）を参照して、赤外光が照射される高さ方向の範囲は、人と人とが向かい合って話をする場合の平均的な距離（対人距離）Ｘにおいて、子供から大人までその存在を検知できる範囲に設定されている。   Further, in the present embodiment, referring to FIG. 4B again, the range in the height direction irradiated with infrared light is an average distance when a person talks face to face ( In (personal distance) X, it is set to a range in which the presence can be detected from children to adults.

具体的には、ロボットＲからＸｃｍ離れた位置において、大人の胸の高さＹの位置と、子供の胸の高さＺの位置とが、赤外光により確実に照射されるように設定されており、この際に各発光部から赤外光が照射される高さ方向の角度範囲は、φとすることにより、前記設定を満たすようにされている。   Specifically, the position of the adult chest height Y and the position of the child chest height Z are set so as to be reliably irradiated with infrared light at a position X cm away from the robot R. In this case, the angle range in the height direction in which the infrared light is irradiated from each light emitting unit is set to φ so as to satisfy the above setting.

（電波送受信手段９０）
図３を参照して、電波送受信手段９０は、ロボットＲの周辺領域に向けて電波を発信すると共に、当該電波を受信した検知対象が無線送信した受信報告信号を受信するものである。 (Radio wave transmission / reception means 90)
Referring to FIG. 3, the radio wave transmission / reception unit 90 transmits a radio wave toward the peripheral region of the robot R and receives a reception report signal wirelessly transmitted by a detection target that has received the radio wave.

この電波送受信手段９０は、変調部９１と、復調部９２と、送受信アンテナ９３とから構成される。
変調部９１は、データ処理部８１から入力された検索信号（実際には、暗号化検索信号）を所定の変調方式で変調して変調信号とした後、これを、送受信アンテナ９３を介して無線送信するものである。
また、復調部９２は、検知対象Ｄの検知用タグＴから無線送信された変調信号を、送受信アンテナ９３を介して受信し、受信した変調信号の復調により、受信報告信号（実際には、暗号化受信報告信号）を取得するものである。
そして、この復調部９２は、取得した受信報告信号を、制御手段８０の復号化部８４と電界強度検出部８５に出力するものである。 The radio wave transmission / reception means 90 includes a modulation unit 91, a demodulation unit 92, and a transmission / reception antenna 93.
The modulation unit 91 modulates the search signal (actually the encrypted search signal) input from the data processing unit 81 with a predetermined modulation method to form a modulation signal, and then wirelessly transmits the modulation signal via the transmission / reception antenna 93. To be sent.
Further, the demodulator 92 receives the modulated signal wirelessly transmitted from the detection tag T of the detection target D via the transmission / reception antenna 93, and receives the received report signal (actually, the encrypted signal) by demodulating the received modulated signal. Acquisition report signal).
The demodulator 92 outputs the acquired reception report signal to the decoder 84 and the electric field strength detector 85 of the control means 80.

（復号化部８４）
復号化部８４は、暗号化された受信報告信号である暗号化受信報告信号を復号化して、受信報告信号を取得し、取得した受信報告信号を、データ処理部８１に出力するものである。 (Decoding unit 84)
The decryption unit 84 decrypts the encrypted reception report signal, which is an encrypted reception report signal, acquires the reception report signal, and outputs the acquired reception report signal to the data processing unit 81.

本実施の形態の場合、受信報告信号には、後に詳細に説明するが、発光部ＩＤとロボットＩＤとタグ識別番号とが少なくとも含まれているので、復号化部８４は、これらをデータ処理部８１に出力することになる。
なお、受信報告信号に発光要求信号が含まれていた場合、この発光要求信号もまたデータ処理部８１に出力されることになる。 In the case of the present embodiment, the reception report signal will be described in detail later. However, since at least the light emitting unit ID, the robot ID, and the tag identification number are included, the decoding unit 84 uses these as the data processing unit. 81 is output.
If the light emission request signal is included in the reception report signal, this light emission request signal is also output to the data processing unit 81.

（電界強度検出部８５）
電界強度検出部８５は、検知対象Ｄの検知用タグＴから送信された変調信号を電波送受信手段９０が受信した際に、当該変調信号の電界強度を求めるものである。
具体的には、電界強度検出部８５は、電波送受信手段９０の復調部９２から入力された、暗号化受信報告信号の電力を検波し、この検波された電力の平均値を電界強度の値として求め、この求めた電界強度の値をデータ処理部８１に出力する。 (Electric field strength detector 85)
The electric field strength detection unit 85 obtains the electric field strength of the modulation signal when the radio wave transmission / reception unit 90 receives the modulation signal transmitted from the detection tag T of the detection target D.
Specifically, the electric field strength detection unit 85 detects the power of the encrypted reception report signal input from the demodulation unit 92 of the radio wave transmission / reception unit 90, and uses the average value of the detected power as the value of the electric field strength. The obtained electric field strength value is output to the data processing unit 81.

（位置特定部８１ｂ）
データ処理部８１の位置特定部８１ｂは、検知対象Ｄの位置を特定するものである。
具体的には、検知対象Ｄの検知用タグＴから送信された変調信号を電波送受信手段９０において受信した際の当該変調信号の電界強度から、ロボットＲから検知対象Ｄまでの距離を求める。さらに、位置特定部８１ｂは、受信報告信号に含まれる発光部ＩＤを参照して、検知対象Ｄが受信した光が、どの発光部（ＬＥＤ１〜ＬＥＤ６）から発光されたものであるのかを特定し、特定された発光部の発光方向を、すなわち当該発光部に対応する探索域の方向を検知対象Ｄの存在する方向とみなし、検知対象Ｄの位置を特定するものである。 (Position specifying part 81b)
The position specifying unit 81b of the data processing unit 81 specifies the position of the detection target D.
Specifically, the distance from the robot R to the detection target D is obtained from the electric field intensity of the modulation signal transmitted from the detection tag T of the detection target D by the radio wave transmission / reception means 90. Further, the position identifying unit 81b refers to the light emitting unit ID included in the reception report signal, and identifies which light emitting unit (LED1 to LED6) emits the light received by the detection target D. The light emitting direction of the specified light emitting unit, that is, the direction of the search area corresponding to the light emitting unit is regarded as the direction in which the detection target D exists, and the position of the detection target D is specified.

本実施の形態の場合、はじめに、位置特定部８１ｂは、復号化部８４から入力された受信報告信号の中からロボットＩＤを取得する。そして取得したロボットＩＤと記憶手段１１０に記憶されたロボットＩＤを比較し、両ロボットＩＤが一致した場合、位置特定部８１ｂは、検知対象Ｄの位置の特定を行う。   In the case of the present embodiment, first, the position specifying unit 81b acquires the robot ID from the reception report signal input from the decoding unit 84. Then, the acquired robot ID is compared with the robot ID stored in the storage unit 110, and when both robot IDs match, the position specifying unit 81b specifies the position of the detection target D.

また、本実施の形態の場合、図６に示すように、ロボットＲの周辺領域は、ロボットＲからの距離に応じて４つのエリアに区分されている。すなわち、ロボットＲからの距離が短い順に、エリア１、エリア２、エリア３、そしてエリア４と定義されている。
この各エリアと電界強度とは、電界強度の大きさを基準として予め関連づけられており、この関連づけを示すテーブル（距離テーブル）が、記憶手段１１０に記憶されている。 In the case of the present embodiment, as shown in FIG. 6, the peripheral area of the robot R is divided into four areas according to the distance from the robot R. That is, areas 1, 2, 3, and 4 are defined in order of increasing distance from the robot R.
Each area and the electric field strength are associated in advance with reference to the magnitude of the electric field strength, and a table (distance table) indicating the association is stored in the storage unit 110.

したがって、位置特定部８１ｂは、電界強度検出部８５から入力された電界強度をもとに、記憶手段１１０に記憶された距離テーブルを参照し、受信報告信号を発信した検知対象がどのエリアにいるのかを示す情報（エリア情報）を取得する。
例えば、電界強度検出部８５から入力された電界強度αが、エリア３を規定する閾値βとγ（βは下限、γは上限）との間の値である場合、位置特定部８１ｂは、エリア３を示す情報（エリア情報）を取得する。 Accordingly, the position specifying unit 81b refers to the distance table stored in the storage unit 110 based on the electric field strength input from the electric field strength detecting unit 85, and in which area the detection target that has transmitted the reception report signal is located. Information (area information) is acquired.
For example, when the electric field intensity α input from the electric field intensity detection unit 85 is a value between a threshold value β and γ that define the area 3 (β is a lower limit, γ is an upper limit), the position specifying unit 81b 3 (area information) is acquired.

さらに、位置特定部８１ｂは、復号化部８４から入力された受信報告信号に含まれる発光部ＩＤを参照して、受信報告信号を送信した検知対象Ｄが、ロボットＲの発光手段１００のどの発光部から発光された光を受信したのかを特定し、特定された発光部の発光方向を示す情報（方向情報）を取得する。   Further, the position specifying unit 81b refers to the light emitting unit ID included in the reception report signal input from the decoding unit 84, and the detection target D that has transmitted the reception report signal determines which light emission unit 100 of the robot R emits light. It is specified whether the light emitted from the unit has been received, and information (direction information) indicating the emission direction of the specified light emitting unit is acquired.

本実施の形態の場合、図７に示すように、ロボットＲの周辺領域には、ロボットＲを基準として合計６つの探索域（第１領域〜第６領域）が設定されている。
そして、記憶手段１１０には、各発光部がどの探索域（第１領域から第６領域）に向けて赤外光を照射するように設置されているのかを示すテーブル（方向テーブル）が記憶されている。 In the case of the present embodiment, as shown in FIG. 7, a total of six search areas (first to sixth areas) are set in the peripheral area of the robot R with reference to the robot R.
The storage means 110 stores a table (direction table) indicating which search area (first to sixth areas) each light emitting unit is installed to irradiate with infrared light. ing.

したがって、データ処理部８１は、受信報告信号の中に含まれる発光部ＩＤをもとに記憶手段１１０に記憶された方向テーブルを参照し、当該発光部ＩＤを持つ発光部から発せられる赤外光が、予め設定された探索域（第１領域〜第６領域）のうち、どの領域に照射されるのかを確認する。そして、データ処理部８１は、確認された探索域を示す情報を、検知対象Ｄが存在する方向を示す情報（方向情報）として取得する。
尚、図７において、本来ならば各探索域の端部は隣接する探索域の端部と重なっている（図４（ａ）参照）のであるが、この図７では、説明の便宜上、探索域が重なっている部分は省略してある。また、図８についても同様である。 Therefore, the data processing unit 81 refers to the direction table stored in the storage unit 110 based on the light emitting unit ID included in the reception report signal, and the infrared light emitted from the light emitting unit having the light emitting unit ID. However, it confirms which area | region is irradiated among the preset search areas (1st area | region-6th area | region). Then, the data processing unit 81 acquires information indicating the confirmed search area as information (direction information) indicating the direction in which the detection target D exists.
In FIG. 7, the end of each search area originally overlaps with the end of the adjacent search area (see FIG. 4A), but in FIG. The overlapping part is omitted. The same applies to FIG.

そして、位置特定部８１ｂは、取得したエリア情報と方向情報とから検知対象Ｄの位置を示す情報（位置情報）を生成する。   And the position specific | specification part 81b produces | generates the information (position information) which shows the position of the detection target D from the acquired area information and direction information.

この位置情報について図８を用いて具体的に説明すると、この図８は、図６と図７とを重ねて表示したものに該当する。
ここで、エリア情報が「エリア３」を示し、方向情報が「第１領域」を示す場合、データ処理部８１は、ロボットＲの周囲において「エリア３」と「第１領域」とが重なる範囲（図中において、符号Ｐ１で示す範囲）を検知対象が存在する位置と見なし、この範囲を示す情報（位置情報）を生成する。 This position information will be specifically described with reference to FIG. 8. This FIG. 8 corresponds to the display of FIG. 6 and FIG.
Here, when the area information indicates “area 3” and the direction information indicates “first area”, the data processing unit 81 is a range in which “area 3” and “first area” overlap around the robot R. (A range indicated by reference sign P1 in the figure) is regarded as a position where the detection target exists, and information (position information) indicating this range is generated.

これにより、ロボットＲが受信した受信報告信号の強度と、この受信報告信号に含まれる発光部ＩＤとから、ロボットＲと検知対象Ｄとの位置関係が特定される。言い換えれば、検知対象Ｄが、ロボットＲを基準としてどの方向に、どれだけ離れた位置に存在するのか、すなわち、検知対象Ｄの位置が特定される。   Thereby, the positional relationship between the robot R and the detection target D is specified from the intensity of the reception report signal received by the robot R and the light emitting unit ID included in the reception report signal. In other words, in which direction and how far away the detection target D exists with respect to the robot R, that is, the position of the detection target D is specified.

そして、位置特定部８１ｂは、位置情報を、復号化部８４から入力された受信報告信号に含まれるタグ識別番号と共に、ロボットＲの制御部４０に出力する。
これにより、ロボットＲの制御部４０は、自律移動制御部５０を制御して、ロボットＲを検知対象Ｄの正面に移動させることや、検知対象Ｄが人である場合、カメラＣの仰角や向きを修正して、当該検知対象Ｄの顔の撮像を行うことが可能となる。 Then, the position specifying unit 81b outputs the position information to the control unit 40 of the robot R together with the tag identification number included in the reception report signal input from the decoding unit 84.
Thereby, the control unit 40 of the robot R controls the autonomous movement control unit 50 to move the robot R to the front of the detection target D, or when the detection target D is a person, the elevation angle and direction of the camera C Can be corrected and the face of the detection target D can be imaged.

なお、受信報告信号に発光要求信号が含まれている場合、信号生成部８１ａは方向検査信号を生成し、暗号化部８２に出力する。これにより、発光手段１００の各発光部から赤外線信号が発光されることになる。   When the light emission request signal is included in the reception report signal, the signal generation unit 81a generates a direction check signal and outputs it to the encryption unit 82. Thereby, an infrared signal is emitted from each light emitting part of the light emitting means 100.

さらに、ロボットＲの制御部４０は、タグ識別番号を管理用コンピュータ３に送信する。これにより、管理用コンピュータ３は、タグ識別番号をもとに記憶手段（図示せず）を参照し、当該タグ識別番号の付された検知用タグを装着した検知対象（人）の特定を行うと共に、特定された検知対象（人）の情報と共に、必要な動作命令などをロボットＲに送信する。
したがって、この動作命令などにしたがって、ロボットＲの制御部４０は、ロボットＲの各部を制御することになる。 Further, the control unit 40 of the robot R transmits the tag identification number to the management computer 3. Thereby, the management computer 3 refers to the storage means (not shown) based on the tag identification number, and identifies the detection target (person) wearing the detection tag with the tag identification number. At the same time, a necessary operation command and the like are transmitted to the robot R together with information on the specified detection target (person).
Therefore, the control unit 40 of the robot R controls each unit of the robot R according to the operation command and the like.

［検知用タグ］
検知用タグは、ロボットＲから送信された電波と、照射された光とを受信し、これらを受信したことを示す受信報告信号を、ロボットＲに送信するものである。
本実施の形態では、検知用タグＴが取り付けられた人が検知対象Ｄであるので、ロボットＲから送信された電波と照射された光は、この検知用タグＴにおいて受信される。よって、この検知用タグＴについて以下に説明する。 [Detection tag]
The detection tag receives the radio wave transmitted from the robot R and the irradiated light, and transmits a reception report signal indicating that they have been received to the robot R.
In the present embodiment, since the person to whom the detection tag T is attached is the detection target D, the radio wave transmitted from the robot R and the irradiated light are received by the detection tag T. Therefore, the detection tag T will be described below.

図９に示すように、この検知用タグＴは、電波送受信手段１４０と、光受信手段１５０と、受信報告信号生成手段１６０と、記憶手段１７０とを備えて構成される。   As shown in FIG. 9, the detection tag T includes a radio wave transmission / reception unit 140, an optical reception unit 150, a reception report signal generation unit 160, and a storage unit 170.

（電波送受信手段１４０）
電波送受信手段１４０は、ロボットＲから無線送信された変調信号を受信すると共に、後記する受信報告信号生成手段１６０において生成された受信報告信号を変調した後、ロボットＲに向けて無線送信するものである。
この電波送受信手段１４０は、送受信アンテナ１４１と、復調部１４２と、変調部１４３と、送信スロット選択部１４４とを含んで構成される。 (Radio wave transmission / reception means 140)
The radio wave transmission / reception unit 140 receives the modulation signal wirelessly transmitted from the robot R, modulates the reception report signal generated by the reception report signal generation unit 160 described later, and transmits the modulation signal wirelessly to the robot R. is there.
The radio wave transmission / reception means 140 includes a transmission / reception antenna 141, a demodulation unit 142, a modulation unit 143, and a transmission slot selection unit 144.

復調部１４２は、ロボットＲから発信されると共に、送受信アンテナ１４１を介して受信した変調信号を復調し、検索信号（実際には、暗号化検索信号）を取得し、取得した検索信号を後記する受信報告信号生成手段１６０に出力するものである。   The demodulator 142 demodulates the modulated signal transmitted from the robot R and received via the transmission / reception antenna 141, acquires a search signal (actually, an encrypted search signal), and describes the acquired search signal later. This is output to the reception report signal generating means 160.

変調部１４３は、後記する受信報告信号生成手段１６０の暗号化部１６３から入力された暗号化後の受信報告信号（暗号化受信報告信号）を変調して変調信号を生成すると共に、当該変調信号を、送信スロット選択部１４４に出力するものである。   The modulation unit 143 modulates the encrypted reception report signal (encrypted reception report signal) input from the encryption unit 163 of the reception report signal generation unit 160, which will be described later, and generates a modulation signal. Are output to the transmission slot selection unit 144.

送信スロット選択部１４４は、のちに詳細に説明するが、入力された変調信号を、予め時間的に分割して設定された複数の送信スロットのうちの一つの送信スロットを使用して、当該送信スロットの送信タイミングで、送受信アンテナ１４１から無線送信するものである。   As will be described in detail later, the transmission slot selection unit 144 uses one transmission slot among a plurality of transmission slots set in advance by dividing the input modulated signal in advance. Wireless transmission is performed from the transmission / reception antenna 141 at the transmission timing of the slot.

（光受信手段１５０）
光受信手段１５０は、ロボットＲから照射された赤外光を受光するものである。
この光受信手段１５０は、受光部１５１と、光復調部１５２とから構成される。
受光部１５１は、ロボットＲから照射された赤外光（赤外線信号）を直接受光するものである。光復調部１５２は、受光部１５１において受光した赤外線信号を復調して、方向検査信号（実際には、暗号化方向検査信号）を取得するものである。 (Optical receiver 150)
The light receiving unit 150 receives infrared light emitted from the robot R.
The light receiving unit 150 includes a light receiving unit 151 and an optical demodulating unit 152.
The light receiving unit 151 directly receives infrared light (infrared signal) emitted from the robot R. The optical demodulator 152 demodulates the infrared signal received by the light receiver 151 to obtain a direction inspection signal (actually, an encrypted direction inspection signal).

具体的には、光受信手段１５０は、ロボットＲから照射された赤外光を受光部１５１で受光すると、受光した赤外線信号を光復調部１５２において復調して、暗号化方向検査信号を取得する。そして、取得した暗号化方向検査信号を受信報告信号生成手段１６０に出力する。   Specifically, when the light receiving unit 151 receives the infrared light emitted from the robot R by the light receiving unit 151, the light receiving unit 150 demodulates the received infrared signal in the light demodulating unit 152 to obtain an encryption direction inspection signal. . Then, the obtained encryption direction check signal is output to the reception report signal generation means 160.

（受信報告信号生成手段１６０）
受信報告信号生成手段１６０は、ロボットＲから発信された検索信号を電波送受信手段１４０で受信した場合、この検索信号に含まれる受信報告要求信号にしたがって、ロボットＲから発信された検索信号を受信したことを示す信号（受信報告信号）を生成するものである。 (Reception report signal generation means 160)
When the radio wave transmission / reception unit 140 receives the search signal transmitted from the robot R, the reception report signal generation unit 160 receives the search signal transmitted from the robot R according to the reception report request signal included in the search signal. A signal (reception report signal) indicating this is generated.

図９に示すように、この受信報告信号生成手段１６０は、復号化部１６１と、データ処理部１６２と、暗号化部１６３とを含んで構成される。   As shown in FIG. 9, the reception report signal generation means 160 includes a decryption unit 161, a data processing unit 162, and an encryption unit 163.

復号化部１６１は、入力された暗号化信号を復号化して、信号を取得するものである。
具体的には、この復号化部１６１は、電波送受信手段１４０から入力された暗号化検索信号と、光受信手段１５０から入力された暗号化方向検査信号とを復号化して、検索信号と方向検査信号とを取得する。そして、復号化部１６１は、取得した検索信号と方向検査信号とを後段のデータ処理部１６２に出力する。 The decryption unit 161 decrypts the input encrypted signal and acquires the signal.
Specifically, the decryption unit 161 decrypts the encrypted search signal input from the radio wave transmission / reception unit 140 and the encrypted direction check signal input from the optical reception unit 150, and searches the search signal and the direction check. Get signal and. Then, the decoding unit 161 outputs the acquired search signal and direction check signal to the data processing unit 162 at the subsequent stage.

データ処理部１６２は、受信報告信号を生成するものである。
ここで、本実施の形態の場合、検索信号には、検索信号を発信したロボットＲを特定する識別子であるロボットＩＤと、当該電波を受信した検知対象Ｄに対し、所定の処理を命ずる受信報告要求信号とが含まれている。
また、方向検査信号には、方向検査信号を発信したロボットを特定する識別子であるロボットＩＤと、方向検査信号を発信した発光部を特定する発光部ＩＤとが含まれている。 The data processing unit 162 generates a reception report signal.
Here, in the case of the present embodiment, the search signal includes a robot ID that is an identifier for identifying the robot R that has transmitted the search signal, and a reception report that instructs the detection target D that has received the radio wave to perform predetermined processing. And a request signal.
Further, the direction inspection signal includes a robot ID that is an identifier for identifying the robot that has transmitted the direction inspection signal, and a light emitting unit ID for identifying the light emitting unit that has transmitted the direction inspection signal.

したがって、データ処理部１６２は、検索信号が入力されると、この検索信号に含まれる受信報告要求信号にしたがって、この検知用タグＴの光受信手段１５０を待機状態から起動状態にする。
そして、光受信手段１５０を起動状態にした後、所定時間経過するまでの間に方向検査信号が入力された場合、データ処理部１６２は、方向検査信号に含まれるロボットＩＤと、検索信号に含まれるロボットＩＤとを比較する。 Therefore, when the search signal is input, the data processing unit 162 switches the optical receiving means 150 of the detection tag T from the standby state to the activated state according to the reception report request signal included in the search signal.
When the direction inspection signal is input before the predetermined time elapses after the light receiving unit 150 is activated, the data processing unit 162 includes the robot ID included in the direction inspection signal and the search signal. The robot ID is compared.

データ処理部１６２は、両ロボットＩＤが一致した場合、記憶手段１７０を参照し、検知用タグＴに割り当てられた固有の識別番号（タグ識別番号）を取得する。
続いて、データ処理部１６２は、タグ識別番号と、検索信号に含まれていたロボットＩＤと、そして方向検査信号に含まれていた発光部ＩＤとを含んで構成される受信報告信号を生成し、生成した受信報告信号を暗号化部１６３に出力する。 When the two robot IDs match, the data processing unit 162 refers to the storage unit 170 and acquires a unique identification number (tag identification number) assigned to the detection tag T.
Subsequently, the data processing unit 162 generates a reception report signal including the tag identification number, the robot ID included in the search signal, and the light emitting unit ID included in the direction inspection signal. The generated reception report signal is output to the encryption unit 163.

一方、検知用タグＴの光受信手段１５０を起動状態にした後、所定時間が経過しても方向検査信号が入力されない場合、または検索信号に含まれていたロボットＩＤと方向検査信号に含まれていたロボットＩＤとが異なる場合、データ処理部１６２は、発光要求信号をさらに含む受信報告信号を生成し、生成した受信報告信号を、暗号化部１６３に出力する。
ここで、発光要求信号とは、検知装置であるロボットＲに対して、赤外光を発光するように命令する信号である。
なお、本実施の形態の場合、データ処理部１６２は、受信報告信号を出力する際に、当該受信報告信号に含まれる発光部ＩＤと同じものを送信スロット選択部１４４に出力する。 On the other hand, after the light receiving means 150 of the detection tag T is activated, the direction inspection signal is not input even after a predetermined time has elapsed, or is included in the robot ID and the direction inspection signal included in the search signal. If the robot ID is different, the data processing unit 162 generates a reception report signal further including a light emission request signal, and outputs the generated reception report signal to the encryption unit 163.
Here, the light emission request signal is a signal for instructing the robot R, which is a detection device, to emit infrared light.
In this embodiment, when outputting the reception report signal, the data processing unit 162 outputs the same light emitting unit ID included in the reception report signal to the transmission slot selection unit 144.

暗号化部１６３は、入力された受信報告信号を暗号化して、暗号化受信報告信号とした後、これを電波送受信手段１４０に出力する。   The encryption unit 163 encrypts the received reception report signal to obtain an encrypted reception report signal, and then outputs the encrypted reception report signal to the radio wave transmission / reception unit 140.

これにより、暗号化された受信報告信号である暗号化受信報告信号は、電波送受信手段１４０の変調部１４３において変調信号に変調されたのち、送信スロット選択部１４４により決定された送信スロットを使用して、予め決められたタイミング（送信タイミング）で、送受信アンテナ１４１を介して無線送信されることになる。   As a result, the encrypted reception report signal, which is an encrypted reception report signal, is modulated into a modulation signal by the modulation unit 143 of the radio wave transmission / reception means 140 and then uses the transmission slot determined by the transmission slot selection unit 144. Thus, wireless transmission is performed via the transmission / reception antenna 141 at a predetermined timing (transmission timing).

（受信報告信号の送信タイミング）
本実施の形態の場合、電波送受信手段１４０から無線送信される変調信号の送信タイミングは、送信スロット選択部１４４において決定される。 (Reception report signal transmission timing)
In the case of the present embodiment, the transmission slot selection unit 144 determines the transmission timing of the modulated signal wirelessly transmitted from the radio wave transmission / reception means 140.

この送信タイミングの決定を、図１０（ａ）および図１０（ｂ）を参照して具体的に説明する。
図１０（ａ）を参照して、第１領域内に位置する検知用タグＴａは、ロボットＲから発信された電波と光信号とを受信すると、前記した一連のデータ処理により受信報告信号を生成する。 The determination of the transmission timing will be specifically described with reference to FIGS. 10 (a) and 10 (b).
Referring to FIG. 10A, when the detection tag Ta located in the first area receives the radio wave and the optical signal transmitted from the robot R, it generates a reception report signal by the series of data processing described above. To do.

図１０（ｂ）を参照して、本実施の形態の場合、受信報告信号が無線送信される際に使用する送信スロットが、予め時間的に分割されて複数設定されている（Ｓａ〜Ｓｆ）。そして、各送信スロット（Ｓａ〜Ｓｆ）は、ロボットＲの発光手段１００の各発光部（ＬＥＤ１〜ＬＥＤ６）を特定する識別子である発光部ＩＤ（Ｌ１〜Ｌ６）と関連づけられており、これらの関連づけを示す送信タイミングテーブルが、検知用タグＴの記憶手段１７０（図９参照）に記憶されている。   Referring to FIG. 10 (b), in the case of the present embodiment, a plurality of transmission slots to be used when a reception report signal is wirelessly transmitted are divided in advance and set (Sa to Sf). . And each transmission slot (Sa-Sf) is linked | related with light emission part ID (L1-L6) which is an identifier which identifies each light emission part (LED1-LED6) of the light emission means 100 of the robot R, These correlation is carried out. Is stored in the storage means 170 (see FIG. 9) of the detection tag T.

なお、本実施の形態の場合、発光部を規定する発光部ＩＤとして、Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５、そしてＬ６を使用しているが、この図１０（ｂ）においては、便宜上、Ｌ１は符号１で、Ｌ２は符号２で、Ｌ３は符号３で、Ｌ４は符号４で、Ｌ５は符号５で、そしてＬ６は符号６で簡略表記するものとする。この簡略表記は、以下に説明する図１１と、図１６と、図１７とにおいても同様に用いるものとする。   In the present embodiment, L1, L2, L3, L4, L5, and L6 are used as the light emitting unit IDs that define the light emitting unit. In FIG. 10B, for convenience, L1 Is denoted by reference numeral 1, L2 is denoted by numeral 2, L3 is denoted by numeral 3, L4 is denoted by numeral 4, L5 is denoted by numeral 5, and L6 is denoted by numeral 6. This simplified notation is also used in FIG. 11, FIG. 16, and FIG. 17 described below.

前記したように、検知用タグＴにおいて生成される受信報告信号には、発光部ＩＤが含まれており、この発光部ＩＤは、検知用タグＴの光受信手段１５０で受信された赤外線信号が、ロボットＲのどの発光部から照射されたものであるのかを特定する識別子である。   As described above, the reception report signal generated in the detection tag T includes the light emitting unit ID, and the light emission unit ID is the infrared signal received by the light receiving unit 150 of the detection tag T. This is an identifier for identifying which light emitting unit of the robot R is irradiated.

したがって、検知用タグＴａの送信スロット選択部１４４は、この発光部ＩＤをもとに、記憶手段１７０に記憶された送信タイミングテーブルを参照し、当該発光部ＩＤに割り当てられた送信スロットを示す情報（送信スロット情報）を取得する。
そして、送信スロット選択部１４４は、当該送信スロット情報において示された送信スロットの送信タイミングで、変調信号を受送信アンテナ１４１から無線送信する。
なお、送信タイミングとは、送信スロットを使用して送信される信号の始点（送信開始時点）を意味するものである。 Therefore, the transmission slot selection unit 144 of the detection tag Ta refers to the transmission timing table stored in the storage unit 170 based on the light emitting unit ID, and indicates the transmission slot assigned to the light emitting unit ID. (Transmission slot information) is acquired.
Then, the transmission slot selection unit 144 wirelessly transmits the modulated signal from the transmission / reception antenna 141 at the transmission timing of the transmission slot indicated in the transmission slot information.
Note that the transmission timing means the start point (transmission start time) of a signal transmitted using a transmission slot.

ここで、図１０（ｂ）を参照して、送信タイミングテーブルにおいて、送信スロットＳａが発光部ＩＤ＝Ｌ３と、送信スロットＳｂが発光部ＩＤ＝Ｌ１と、送信スロットＳｃが発光部ＩＤ＝Ｌ５と、送信スロットＳｄが発光部ＩＤ＝Ｌ２と、送信スロットＳｅが発光部ＩＤ＝Ｌ４と、送信スロットＳｆが発光部ＩＤ＝Ｌ６と関連づけられており、受信報告信号に含まれる発光部ＩＤが「Ｌ１」である場合を例に挙げて具体的に説明する。   Here, referring to FIG. 10B, in the transmission timing table, the transmission slot Sa is light emitting unit ID = L3, the transmission slot Sb is light emitting unit ID = L1, and the transmission slot Sc is light emitting unit ID = L5. , The transmission slot Sd is associated with the light emitting unit ID = L2, the transmission slot Se is associated with the light emitting unit ID = L4, and the transmission slot Sf is associated with the light emitting unit ID = L6, and the light emitting unit ID included in the reception report signal is “L1”. ”Will be described in detail by taking an example.

送信スロット選択部１４４は、この発光部ＩＤ＝「Ｌ１」にもとづいて記憶手段１７０の送信タイミングテーブルを参照し、発光部ＩＤ＝「Ｌ１」に割り当てられた送信スロットがどの送信スロットであるのかを示す情報（送信スロット情報）を取得する。
ここで、発光部ＩＤ＝「Ｌ１」に割り当てられた送信スロットは「送信スロットＳｂ」であるので、送信スロット選択部１４４は、「使用する送信スロットは、送信スロットＳｂである」という内容の送信スロット情報を取得し、この送信スロットＳｂの送信タイミングで、変調後の暗号化受信報告信号を無線送信する。 The transmission slot selection unit 144 refers to the transmission timing table of the storage unit 170 based on the light emitting unit ID = “L1”, and determines which transmission slot is the transmission slot assigned to the light emitting unit ID = “L1”. Information (transmission slot information) is acquired.
Here, since the transmission slot assigned to the light emitting unit ID = “L1” is “transmission slot Sb”, the transmission slot selection unit 144 transmits “the transmission slot to be used is the transmission slot Sb”. Slot information is acquired, and an encrypted reception report signal after modulation is wirelessly transmitted at the transmission timing of the transmission slot Sb.

本実施の形態の場合、各送信スロット（Ｓａ〜Ｓｆ）は、ロボットＲの発光手段１００の各発光部（ＬＥＤ１〜ＬＥＤ６）を特定する識別子である発光部ＩＤ（Ｌ１〜Ｌ６）と一対一に対応させて設定されており、各発光部は、ロボットＲの周囲において予め設定された探索域（第１領域〜第６領域）について、一つずつ用意されている。
したがって、このことは、各送信スロット（Ｓａ〜Ｓｆ）が、各探索域（第１領域〜第６領域）と一対一で割り当てられていることと同義となる。 In the case of the present embodiment, each transmission slot (Sa to Sf) is in one-to-one correspondence with the light emitting unit ID (L1 to L6) that is an identifier for identifying each light emitting unit (LED1 to LED6) of the light emitting means 100 of the robot R. Each light emitting unit is prepared one by one for a search area (first area to sixth area) set in advance around the robot R.
Therefore, this is synonymous with the fact that each transmission slot (Sa to Sf) is assigned one-to-one with each search area (first area to sixth area).

よって、図１０（ａ）に示すように、第１領域に検知用タグＴａを備える検知対象Ｄａが存在し、第６領域に検知用タグＴｂを備える検知対象Ｄｂが存在する場合であっても、探索域（第１領域〜第６領域）ごとに異なる送信スロットが割り当てられているので、検知用タグＴａにおいて生成される受信報告信号は送信スロットＳｂを、検知用タグＴｂにおいて生成される受信報告信号は送信スロットＳｆを、それぞれ使用して無線送信される。これにより、受信報告信号が衝突して、衝突に起因するデータの欠損などが生じることを防止できる。   Therefore, as shown in FIG. 10A, even when the detection target Da including the detection tag Ta exists in the first area and the detection target Db including the detection tag Tb exists in the sixth area. Since a different transmission slot is allocated to each search area (first area to sixth area), the reception report signal generated in the detection tag Ta receives the transmission slot Sb, and is generated in the detection tag Tb. The report signal is transmitted by radio using the transmission slots Sf. Thereby, it is possible to prevent the reception report signals from colliding and causing data loss due to the collision.

これに対して、図１１（ａ）を参照して、受信報告信号を無線送信する際に用いられる送信スロットが特に決められていない場合や、図１１（ｂ）を参照して、検知用タグ側で、予め用意された複数の送信スロットの中から任意に一つの送信スロットを選択し、選択された送信スロットの送信タイミングで受信報告信号を無線送信する方式（全エリア方式という）の場合、各検知用タグＴａ、Ｔｂから無線送信される受信報告信号の送信スロットが重複することがある。
この場合、各検知用タグＴａ、Ｔｂから無線送信された受信報告信号が衝突する確率が上昇することとなる。 On the other hand, referring to FIG. 11 (a), when the transmission slot used when wirelessly transmitting the reception report signal is not determined, or referring to FIG. 11 (b), the detection tag In the case of a method of selecting one transmission slot arbitrarily from a plurality of transmission slots prepared in advance and wirelessly transmitting a reception report signal at the transmission timing of the selected transmission slot (referred to as an all-area method), Transmission slots of reception report signals transmitted wirelessly from the detection tags Ta and Tb may overlap.
In this case, the probability that the reception report signals wirelessly transmitted from the detection tags Ta and Tb collide with each other increases.

前記したように、本実施の形態の場合、各検知用タグＴａ、Ｔｂは、方向検査信号を受信すると、当該方向検査信号に含まれる発光部ＩＤに割り当てられた送信スロットの送信タイミングで受信報告信号を無線送信することで、受信報告信号の衝突を防止している。
言い換えれば、本実施の形態の場合、各検知用タグＴａ、Ｔｂが位置する領域に割り当てられた送信スロットの送信タイミングで受信報告信号を無線送信することで、受信報告信号の衝突を防止している。
この方式をエリア毎等分方式というが、このエリア毎等分方式と前記した全エリア方式との場合で、受信報告信号の衝突が起こる確率がどの程度異なるのかを検討した結果が図１２に示されている。 As described above, in the case of the present embodiment, when each of the detection tags Ta and Tb receives a direction check signal, it receives a report at the transmission timing of the transmission slot assigned to the light emitting unit ID included in the direction check signal. By transmitting signals wirelessly, collision of reception report signals is prevented.
In other words, in the case of the present embodiment, the reception report signal is prevented from colliding by wirelessly transmitting the reception report signal at the transmission timing of the transmission slot assigned to the area where each detection tag Ta, Tb is located. Yes.
This method is referred to as an area-by-area method. FIG. 12 shows the results of examining the difference in the probability of reception report signal collision between the area-by-area method and the above-described all-area method. Has been.

図１２は、全エリア方式で受信報告信号を無線送信した場合と、エリア毎等分方式で受信報告信号を無線送信した場合との間で、受信報告信号の衝突が発生しない確率を比較したグラフである。
このグラフの横軸の一段目には、検知範囲内に存在する検知用タグの総数が示されており、横軸の二段目には、各領域（第１領域〜第６領域）に存在する検知用タグの数が示されている。なお、検知範囲とは、ロボットＲが検知用タグの存在を検知することのできる領域をいい、本実施の形態の場合、図６に示すエリア１からエリア３までの範囲がこの検知範囲に相当する。
また、このグラフの縦軸には、受信報告信号の衝突が発生しない確率が示されている。
したがって、このグラフにおいて、確率が１．０に近づくにつれて衝突が起きにくいことを意味し、確率が０．０に近づくにつれて衝突が起こりやすいことを意味している。 FIG. 12 is a graph comparing the probability that reception report signal collision does not occur between when the reception report signal is wirelessly transmitted by the all-area method and when the reception report signal is wirelessly transmitted by the area-by-area method. It is.
The first row on the horizontal axis shows the total number of detection tags that exist within the detection range, and the second row on the horizontal axis shows each area (first to sixth areas). The number of detection tags to be displayed is shown. The detection range refers to an area where the robot R can detect the presence of a detection tag. In the present embodiment, the range from area 1 to area 3 shown in FIG. 6 corresponds to this detection range. To do.
In addition, the vertical axis of this graph indicates the probability that reception report signal collision will not occur.
Therefore, in this graph, it means that the collision does not easily occur as the probability approaches 1.0, and the collision easily occurs as the probability approaches 0.0.

この図１２から明らかなように、検知範囲内に存在する検知用タグの総数が増加するにしたがって、衝突の発生しない確率が減少していく（衝突の起こる可能性が増加する）が、何れの場合においても、本実施の形態において採用するエリア毎等分方式の方が、全エリア方式に比べて衝突の発生しない確率が高い（衝突の起こる可能性が少ない）ことが判る。   As is clear from FIG. 12, as the total number of detection tags existing in the detection range increases, the probability that a collision does not occur decreases (the possibility of a collision increases). Even in this case, it can be seen that the area-by-area method adopted in the present embodiment has a higher probability that no collision will occur than the all-area method (there is less possibility of a collision).

次に、図３及び図９に示すブロック図、そして図１３及び図１４に示すフローチャートを参照して、検知対象検知システムＡにおいて行われる処理について説明する。   Next, processing performed in the detection target detection system A will be described with reference to the block diagrams shown in FIGS. 3 and 9 and the flowcharts shown in FIGS. 13 and 14.

（対象検知部７０の動作）
はじめに、図３および図１３を参照して、ロボットＲの対象検知部７０で行われる処理について説明する。 (Operation of the object detection unit 70)
First, processing performed by the target detection unit 70 of the robot R will be described with reference to FIGS. 3 and 13.

制御手段８０の信号生成部８１ａは、所定時間間隔毎に、記憶手段１１０を参照して、対象検知部７０が設けられたロボットＲに固有の識別番号（ロボットＩＤ）を取得する（ステップＳ１）。   The signal generation unit 81a of the control unit 80 refers to the storage unit 110 at predetermined time intervals and acquires an identification number (robot ID) unique to the robot R provided with the target detection unit 70 (step S1). .

そして、信号生成部８１ａは、当該ロボットＩＤと、受信報告要求信号とを含んで構成される検索信号を生成する（ステップＳ２）と共に、発光手段１００の各発光部から赤外線信号として照射される方向検査信号を、発光部ごとに個別に生成する（ステップＳ３）。
ここで、この方向検査信号は、ステップＳ１において取得されたロボットＩＤと、当該方向検査信号が発信される発光部を特定する発光部ＩＤとを含んで構成される。 Then, the signal generation unit 81a generates a search signal including the robot ID and the reception report request signal (step S2), and the direction of irradiation as an infrared signal from each light emitting unit of the light emitting unit 100 An inspection signal is individually generated for each light emitting unit (step S3).
Here, the direction inspection signal includes the robot ID acquired in step S1 and the light emitting unit ID that identifies the light emitting unit to which the direction inspection signal is transmitted.

制御手段８０の暗号化部８２は、信号生成部８１ａで生成された検索信号を暗号化した後、電波送受信手段９０に出力する。これにより、電波送受信手段９０は、暗号化された検索信号（暗号化検索信号）を所定の変調方式で変調して変調信号とした後、送受信アンテナ９３を介して無線送信する（ステップＳ４）。   The encryption unit 82 of the control unit 80 encrypts the search signal generated by the signal generation unit 81 a and outputs the encrypted search signal to the radio wave transmission / reception unit 90. As a result, the radio wave transmitting / receiving means 90 modulates the encrypted search signal (encrypted search signal) by a predetermined modulation method into a modulated signal, and then wirelessly transmits the modulated signal via the transmission / reception antenna 93 (step S4).

さらに、制御手段８０の暗号化部８２は、信号生成部８１ａで生成された方向検査信号を暗号化した後、時分割部８３に出力する。
制御手段８０の時分割部８３は、暗号化された方向検査信号（暗号化方向検査信号）が入力されると、発光手段１００の各発光部（ＬＥＤ１〜ＬＥＤ６）の発光順序及び発光タイミングを決定し（ステップＳ５）、決定した発光順序及び発光タイミングで、発光部（ＬＥＤ１〜ＬＥＤ６）毎に用意された暗号化方向検査信号を、対応する発光部（ＬＥＤ１〜ＬＥＤ６）の変調部に出力する（ステップＳ６）。 Further, the encryption unit 82 of the control unit 80 encrypts the direction check signal generated by the signal generation unit 81 a and then outputs it to the time division unit 83.
When the encrypted direction inspection signal (encrypted direction inspection signal) is input, the time division unit 83 of the control unit 80 determines the light emission order and the light emission timing of each light emitting unit (LED1 to LED6) of the light emitting unit 100. Then, in step S5, the encryption direction inspection signal prepared for each light emitting unit (LED1 to LED6) is output to the modulation unit of the corresponding light emitting unit (LED1 to LED6) with the determined light emission order and light emission timing ( Step S6).

発光手段１００の各発光部に設けられた変調部は、入力された暗号化方向検査信号を所定の変調方式で変調し、所定の波長の赤外線信号とする。そして、当該赤外線信号は、変調部に隣接する発光部から、対応する探索域に向けて照射される（ステップＳ７）。
これにより、ロボットＲの周囲に設けられた各探索域に対し、時分割部８３で決定された順序かつタイミングで、赤外光が照射されることになる。 The modulation unit provided in each light emitting unit of the light emitting unit 100 modulates the input encryption direction inspection signal by a predetermined modulation method to obtain an infrared signal having a predetermined wavelength. And the said infrared signal is irradiated toward the corresponding search area from the light emission part adjacent to a modulation | alteration part (step S7).
Thereby, infrared light is irradiated to each search area provided around the robot R in the order and timing determined by the time division unit 83.

電波送受信手段９０の送受信アンテナ９３から発信された検索信号（変調信号）を検知用タグＴが受信すると、検知用タグＴは、受信報告信号（変調信号）を生成し、これを無線送信する。   When the detection tag T receives the search signal (modulation signal) transmitted from the transmission / reception antenna 93 of the radio wave transmission / reception means 90, the detection tag T generates a reception report signal (modulation signal) and wirelessly transmits it.

電波送受信手段９０の復調部９２は、検知用タグＴから無線送信された受信報告信号（変調信号）を、送受信アンテナを介して受信する（ステップＳ８、Ｙｅｓ）と、当該変調信号を復調して暗号化された受信報告信号（暗号化受信報告信号）を取得する。
そして、復調部９２は、取得した暗号化受信報告信号を制御手段８０の復号化部８４と電界強度検出部８５に出力する。 When the demodulation unit 92 of the radio wave transmission / reception unit 90 receives the reception report signal (modulation signal) wirelessly transmitted from the detection tag T via the transmission / reception antenna (step S8, Yes), the demodulation unit 92 demodulates the modulation signal. An encrypted reception report signal (encrypted reception report signal) is acquired.
Then, the demodulation unit 92 outputs the acquired encrypted reception report signal to the decryption unit 84 and the electric field strength detection unit 85 of the control unit 80.

制御手段８０の復号化部８４は、暗号化受信報告信号を復号化して、受信報告信号を取得し、取得した受信報告信号をデータ処理部８１に出力する。   The decryption unit 84 of the control unit 80 decrypts the encrypted reception report signal, acquires the reception report signal, and outputs the acquired reception report signal to the data processing unit 81.

制御手段８０の電界強度検出部８５は、電波送受信手段９０の復調部９２から入力された、暗号化受信報告信号の電力を検波し、この検波された平均電力を電界強度として求め、この求めた電界強度をデータ処理部８１に出力する。   The electric field strength detection unit 85 of the control unit 80 detects the power of the encrypted reception report signal input from the demodulation unit 92 of the radio wave transmission / reception unit 90, and obtains the detected average power as the electric field strength. The electric field strength is output to the data processing unit 81.

データ処理部８１の位置特定部８１ｂは、電界強度検出部８５から入力された電界強度をもとに、記憶手段１１０に記憶された距離テーブルを参照し、受信報告信号を発信した検知用タグＴがどのエリアにいるのかを示す情報（エリア情報）を取得する（ステップＳ９）。   The position specifying unit 81b of the data processing unit 81 refers to the distance table stored in the storage unit 110 based on the electric field intensity input from the electric field intensity detecting unit 85, and detects the detection tag T that has transmitted the reception report signal. Is obtained information (area information) indicating in which area (step S9).

さらに、位置特定部８１ｂは、復号化部８４から入力された受信報告信号に含まれる発光部ＩＤをもとに、記憶手段１１０に記憶された方向テーブルを参照し、受信報告信号を送信した検知用タグＴが、ロボットＲのどの発光部から発光された赤外光を受信したのかを示す情報（方向情報）を取得する（ステップＳ１０）。
そして、位置特定部８１ｂは、エリア情報と方向情報とから検知対象Ｄの位置を特定し、特定した位置を示す位置情報を生成する（ステップＳ１１）。 Furthermore, the position specifying unit 81b refers to the direction table stored in the storage unit 110 based on the light emitting unit ID included in the reception report signal input from the decoding unit 84, and detects that the reception report signal has been transmitted. Information (direction information) indicating from which light emitting unit of the robot R the infrared light emitted by the tag T is received (step S10).
And the position specific | specification part 81b specifies the position of the detection target D from area information and direction information, and produces | generates the positional information which shows the specified position (step S11).

（検知用タグＴ側の動作）
次に、図９に示すブロック図、そして図１４に示すフローチャートを参照して、検知対象Ｄである検知用タグＴ側で行われる処理について説明する。 (Operation on detection tag T side)
Next, with reference to the block diagram shown in FIG. 9 and the flowchart shown in FIG. 14, processing performed on the detection tag T side that is the detection target D will be described.

電波送受信手段１４０の復調部１４２は、送受信アンテナ１４１を介して受信したロボットＲが発信した電波（変調信号）を受信する（ステップＳ２０、Ｙｅｓ）と、受信した変調信号を復調して暗号化検索信号とし、当該暗号化検索信号を受信報告信号生成手段１６０に出力する。   When the demodulator 142 of the radio wave transmission / reception means 140 receives the radio wave (modulation signal) transmitted from the robot R received via the transmission / reception antenna 141 (step S20, Yes), it demodulates the received modulation signal and performs an encryption search. The encrypted search signal is output to the reception report signal generation means 160 as a signal.

受信報告信号生成手段１６０の復号化部１６１は、電波送受信手段１４０から入力された暗号化検索信号を復号化して、検索信号を取得する。そして、取得した検索信号をデータ処理部１６２に出力する。   The decryption unit 161 of the reception report signal generation unit 160 decrypts the encrypted search signal input from the radio wave transmission / reception unit 140 and acquires the search signal. Then, the acquired search signal is output to the data processing unit 162.

受信報告信号生成手段１６０のデータ処理部１６２は、検索信号に含まれる受信報告要求信号にしたがって、この検知用タグＴの光受信手段１５０を待機状態から起動状態にする（ステップＳ２１）。   The data processing unit 162 of the reception report signal generation unit 160 changes the optical reception unit 150 of the detection tag T from the standby state to the activated state in accordance with the reception report request signal included in the search signal (step S21).

起動状態にした後、所定時間経過するまでの間に、ロボットＲから照射された赤外線信号が、光受信手段１５０の受光部１５１で受光されると（ステップＳ２２、Ｙｅｓ）、光受信手段１５０の光復調部１５２は、受光した赤外線信号を復調して、暗号化方向検査信号を取得する。そして、取得した暗号化方向検査信号を受信報告信号生成手段１６０に出力する。
すると、受信報告信号生成手段１６０の復号化部１６１は、光受信手段１５０から入力された暗号化方向検査信号を復号化して、方向検査信号を取得する。そして、取得した方向検査信号をデータ処理部１６２に出力する。 If the infrared signal irradiated from the robot R is received by the light receiving unit 151 of the light receiving unit 150 (step S22, Yes) after the activation state and until a predetermined time elapses, the light receiving unit 150 The optical demodulator 152 demodulates the received infrared signal to obtain an encryption direction inspection signal. Then, the obtained encryption direction check signal is output to the reception report signal generation means 160.
Then, the decryption unit 161 of the reception report signal generation unit 160 decrypts the encrypted direction check signal input from the optical reception unit 150 and acquires the direction check signal. Then, the acquired direction inspection signal is output to the data processing unit 162.

受信報告信号生成手段１６０のデータ処理部１６２は、方向検査信号に含まれるロボットＩＤと、検索信号に含まれるロボットＩＤとを比較する。   The data processing unit 162 of the reception report signal generation unit 160 compares the robot ID included in the direction inspection signal with the robot ID included in the search signal.

そして、データ処理部１６２は、両ロボットＩＤが一致した場合に（ステップＳ２３、Ｙｅｓ）、受信報告信号を生成する。この際、データ処理部１６２は、記憶手段１７０を参照し、当該検知用タグＴに割り当てられた固有の識別番号（タグ識別番号）を取得する。   Then, the data processing unit 162 generates a reception report signal when both robot IDs match (Yes in step S23). At this time, the data processing unit 162 refers to the storage unit 170 and acquires a unique identification number (tag identification number) assigned to the detection tag T.

続いて、データ処理部１６２は、タグ識別番号と、検索信号に含まれていたロボットＩＤと、そして方向検査信号に含まれていた発光部ＩＤとを含んで構成される受信報告信号を生成し、生成した受信報告信号を暗号化部１６３に出力する（ステップＳ２４）。   Subsequently, the data processing unit 162 generates a reception report signal including the tag identification number, the robot ID included in the search signal, and the light emitting unit ID included in the direction inspection signal. The generated reception report signal is output to the encryption unit 163 (step S24).

一方、検知用タグＴの光受信手段１５０を起動状態にした後、所定時間経過しても光受信手段１５０から、方向検査信号が入力されない場合（ステップＳ２２、Ｎｏ）、又は検索信号に含まれていたロボットＩＤと方向検査信号に含まれていたロボットＩＤとが異なる場合（ステップＳ２３、Ｎｏ）、受信報告信号生成手段１６０のデータ処理部１６２は、発光要求信号をさらに含む受信報告信号を生成し、生成した受信報告信号を、暗号化部１６３に出力する（ステップＳ２５）。
なお、データ処理部１６２は、ステップ２４およびステップ２５において生成された受信報告信号を暗号化部１６３に出力する際に、当該受信報告信号に含まれるものと同じ発光部ＩＤを、送信スロット選択部１４４に出力する。 On the other hand, after the light receiving means 150 of the detection tag T is activated, a direction inspection signal is not input from the light receiving means 150 even after a predetermined time has passed (No in step S22), or included in the search signal. When the received robot ID and the robot ID included in the direction inspection signal are different (No in step S23), the data processing unit 162 of the reception report signal generation unit 160 generates a reception report signal further including a light emission request signal. Then, the generated reception report signal is output to the encryption unit 163 (step S25).
When the data processing unit 162 outputs the reception report signal generated in step 24 and step 25 to the encryption unit 163, the data processing unit 162 assigns the same light emitting unit ID as that included in the reception report signal to the transmission slot selection unit. To 144.

電波送受信手段１４０の変調部１４３は、暗号化部１６３から入力された暗号化後の受信報告信号（暗号化受信報告信号）を変調して変調信号を生成すると共に、当該変調信号を、送信スロット選択部１４４に出力する。
送信スロット選択部１４４は、入力された発光部ＩＤをもとに記憶手段１７０に記憶された送信タイミングテーブルを参照し、当該発光部ＩＤに割り当てられた送信スロットを示す情報（送信スロット情報）を取得する。そして、送信スロット選択部１４４は、送信スロット情報において割り当てられた送信スロットを、変調信号の無線送信の際に使用する送信スロットとして決定する（ステップＳ２６）。
そして、送信スロット選択部１４４は、決定された送信スロットの送信タイミングで、変調部から入力された変調信号を、無線送信する（ステップＳ２７）。 The modulation unit 143 of the radio wave transmission / reception unit 140 generates a modulation signal by modulating the encrypted reception report signal (encrypted reception report signal) input from the encryption unit 163, and transmits the modulation signal to the transmission slot. The data is output to the selection unit 144.
The transmission slot selection unit 144 refers to the transmission timing table stored in the storage unit 170 based on the input light emitting unit ID, and transmits information (transmission slot information) indicating the transmission slot assigned to the light emitting unit ID. get. Then, the transmission slot selection unit 144 determines the transmission slot assigned in the transmission slot information as a transmission slot to be used when wirelessly transmitting the modulated signal (step S26).
Then, the transmission slot selection unit 144 wirelessly transmits the modulated signal input from the modulation unit at the transmission timing of the determined transmission slot (step S27).

次に、本発明に係る検知対象検知システムＡに含まれる対象検知部の他の態様について、図１５を参照して説明する。
図１５に示す対象検知部２００では、制御手段８０のデータ処理部８１の構成が、前記した対象検知部７０と異なっている。
よって、以下の説明は、このデータ処理部８１について主に説明し、対象検知部２００の他の部位についての説明は、このデータ処理部８１での処理の結果必要となる場合のみ行い、これ以外の場合は省略するものとする。 Next, another aspect of the target detection unit included in the detection target detection system A according to the present invention will be described with reference to FIG.
In the object detection unit 200 shown in FIG. 15, the configuration of the data processing unit 81 of the control unit 80 is different from that of the object detection unit 70 described above.
Therefore, the following description will mainly describe the data processing unit 81, and description of other parts of the target detection unit 200 will be performed only when necessary as a result of processing by the data processing unit 81. In this case, it shall be omitted.

このデータ処理部８１は、信号生成部８１ａと、位置特定部８１ｂとの他に、タグカウント部８１ｃと、送信スロット数決定部８１ｄとをさらに含んで構成される。   The data processing unit 81 includes a tag count unit 81c and a transmission slot number determination unit 81d in addition to the signal generation unit 81a and the position specification unit 81b.

これらタグカウント部８１ｃと、送信スロット数決定部８１ｄとは、ロボットＲの周辺領域に検知用タグを備える検知対象が複数存在する場合に、各検知用タグから無線送信される変調信号が衝突することのないように、変調信号の無線送信に使用される送信スロットの数を調節するために設けられたものである。   The tag counting unit 81c and the transmission slot number determining unit 81d collide with modulation signals wirelessly transmitted from the detection tags when there are a plurality of detection targets including detection tags in the peripheral region of the robot R. In order to avoid this, it is provided to adjust the number of transmission slots used for wireless transmission of the modulated signal.

具体的に説明すると、図１６（ａ）を参照して、検知用タグが同じ探索域（例えば第１領域）内に多数存在する場合、この第１領域に割り当てられた送信スロットの数が不足し、各検知用タグから無線送信される受信報告信号の衝突が起こる可能性が高くなる。
そこで、この対象検知部２００では、タグカウント部８１ｃと、送信スロット数決定部８１ｄとを設け、探索域（第１領域〜第６領域）毎に割り当てられた送信スロットの数を必要に応じて増減して、同じ探索域内に検知用タグが多数存在しても、各検知用タグから無線送信される受信報告信号の衝突がより起こり難くなるように調節している。 More specifically, referring to FIG. 16A, when there are a large number of detection tags in the same search area (for example, the first area), the number of transmission slots allocated to the first area is insufficient. In addition, there is a high possibility that a collision of reception report signals wirelessly transmitted from each detection tag will occur.
Therefore, the target detection unit 200 includes a tag count unit 81c and a transmission slot number determination unit 81d, and determines the number of transmission slots assigned to each search area (first area to sixth area) as necessary. Even if there are many detection tags in the same search area, the adjustment is made so that the collision of the reception report signals wirelessly transmitted from each detection tag is less likely to occur.

（タグカウント部８１ｃ）
タグカウント部（タグカウント手段）８１ｃは、複数の受信報告信号が復号化部８４からデータ処理部８１に入力された場合に、各受信報告信号に含まれる発光部ＩＤを参照し、発光部ＩＤ毎にいくつの受信報告信号が存在するのかを計数するものである。 (Tag count unit 81c)
When a plurality of reception report signals are input from the decoding unit 84 to the data processing unit 81, the tag count unit (tag count unit) 81c refers to the light emission unit ID included in each reception report signal, and the light emission unit ID It counts how many reception report signals exist every time.

本実施の形態の場合、発光部（ＬＥＤ１〜ＬＥＤ６）の発光部ＩＤが「Ｌ１〜Ｌ６」で規定されるので、タグカウント部８１ｃは、はじめに、発光部ＩＤが「Ｌ１」である受信報告信号をまとめて、その数を計数する。そして、同様の操作を、残りの総ての発光部ＩＤについて行う。そして、各発光部ＩＤにつき、いくつの受信報告信号が存在するのかを示す情報（タグ総数情報）を生成し、生成したタグ総数情報を送信スロット数決定手段８１ｄに出力する。
たとえば、図１６（ａ）に示すように、第１領域に検知用タグを備える検知対象が３人存在し、他の領域には検知用タグを備える検知対象が存在しない場合、このタグカウント部８１ｃには、合計３つの受信報告信号が入力される。よって、タグカウント部８１ｃは、「発光部ＩＤが「Ｌ１」について、３つの受信報告信号が存在し、他の発光部ＩＤについては受信報告信号が存在しない」という内容のタグ総数情報を生成することになる。 In the present embodiment, since the light emitting unit IDs of the light emitting units (LED1 to LED6) are defined by “L1 to L6”, the tag count unit 81c first receives the reception report signal whose light emitting unit ID is “L1”. And count the number. The same operation is performed for all remaining light emitting unit IDs. Then, information (tag total number information) indicating how many reception report signals exist for each light emitting unit ID is generated, and the generated total tag information is output to the transmission slot number determining means 81d.
For example, as shown in FIG. 16 (a), when there are three detection targets with detection tags in the first area and there are no detection targets with detection tags in the other areas, this tag counting unit A total of three reception report signals are input to 81c. Therefore, the tag count unit 81c generates tag total number information that indicates that “three reception report signals exist for the light emitting unit ID“ L1 ”and no reception report signal exists for the other light emitting unit IDs”. It will be.

（送信スロット数決定部８１ｄ）
送信スロット数決定部（送信スロット数決定手段）８１ｄは、タグカウント部８１ｃから入力されたタグ総数情報にもとづいて、発光部毎に割り当てられた送信スロットの数を調整するものである。 (Transmission slot number determination unit 81d)
The transmission slot number determination unit (transmission slot number determination means) 81d adjusts the number of transmission slots allocated to each light emitting unit based on the tag total number information input from the tag count unit 81c.

送信スロット数決定部８１ｄは、タグカウント部８１ｃからタグ総数情報が入力されると、記憶手段（送信スロット記憶手段）１１０に記憶された送信タイミングテーブルを参照する。
そして、送信スロット数決定部８１ｄは、発光部ＩＤごとにいくつの送信スロットが割り当てられているのかを示す情報（送信スロット割り当て情報）を取得する。 The transmission slot number determination unit 81d refers to the transmission timing table stored in the storage unit (transmission slot storage unit) 110 when the tag total number information is input from the tag count unit 81c.
Then, the transmission slot number determination unit 81d acquires information (transmission slot allocation information) indicating how many transmission slots are allocated for each light emitting unit ID.

送信スロット数決定部８１ｄは、送信スロット割り当て情報から、各発光部ＩＤに割り当てられた送信スロットの数Ｎを取得し、さらに、タグ総数情報から、各発光部ＩＤについて存在する受信報告信号の数Ｍを取得する。
そして、送信スロット数決定部８１ｄは、送信スロットの数Ｎと受信報告信号の数Ｍとの比較を、発光部ＩＤ毎に行う。
具体的には、送信スロット数決定部８１ｄは、発光部ＩＤごとに、次式（１）の条件を満たすか否かを検査する。
Ｍ ≧（Ｎ／２） 式（１）
そして、送信スロット数決定部８１ｄは、式（１）の条件を満たす発光部ＩＤに割り当てられた送信スロットの数Ｎを増加し、増加させた分と同数の送信スロットを、式（１）を満たさない発光部ＩＤに割り当てられた送信スロットの中から減少させる。 The transmission slot number determination unit 81d acquires the number N of transmission slots allocated to each light emitting unit ID from the transmission slot allocation information, and further, from the tag total number information, the number of reception report signals existing for each light emitting unit ID. Get M.
Then, the transmission slot number determination unit 81d compares the number N of transmission slots with the number M of reception report signals for each light emitting unit ID.
Specifically, the transmission slot number determination unit 81d checks whether or not the condition of the following expression (1) is satisfied for each light emitting unit ID.
M ≧ (N / 2) Formula (1)
Then, the transmission slot number determining unit 81d increases the number N of transmission slots allocated to the light emitting unit ID satisfying the condition of Expression (1), and determines the same number of transmission slots as the increased number of Expressions (1). The number of transmission slots assigned to the light emitting unit ID that is not satisfied is decreased.

ここで、本実施の形態の場合、増加させる送信スロットの数と減少させるスロットの数は同数であり、送信スロットの総数は変わらないように設定されている。
また、送信スロットを増やす場合、隣接する送信スロットを取り込むことで、特定の発光部に割り当てられる送信スロットのひとまとまりは、時間的に連続する複数の送信スロットから構成されるようにすることが好ましい。
なお、送信スロットを増加／減少させる方法やその際の数は特に限定されるものではなく、例えば、（１）２スロットずつ段階的に増加／減少させる、（２）送信スロットを増やす場合よりも減らす場合の送信スロットの数を少なくするなど、適宜選択可能である。 Here, in the present embodiment, the number of transmission slots to be increased is the same as the number of slots to be decreased, and the total number of transmission slots is set so as not to change.
In addition, when increasing the number of transmission slots, it is preferable that a group of transmission slots assigned to a specific light emitting unit is constituted by a plurality of transmission slots that are temporally continuous by capturing adjacent transmission slots. .
The method for increasing / decreasing the transmission slot and the number at that time are not particularly limited. For example, (1) increasing / decreasing step by step by 2 slots, or (2) increasing the number of transmission slots. For example, the number of transmission slots in the case of reduction can be appropriately selected.

ここで、図１６（ａ）の場合を例に挙げて説明する。
図１６（ａ）はロボットの周囲において設定されたある特定の探索域に複数の検知対象Ｄが存在する場合を説明する図であり、図１６（ｂ）は、図１６（ａ）の場合において、各検知用タグから受信報告信号が無線送信される際に起こり得る受信報告信号の衝突を説明する説明図であり、図１６（ｃ）は、探索域（発光部ＩＤ）毎に割り当てられた送信スロットを説明する説明図である。
なお、図１６（ｂ）、（ｃ）において、各発光部を規定する発光部ＩＤ（Ｌ１〜Ｌ６）に関し、Ｌ１を符号１で、Ｌ２を符号２で、Ｌ３を符号３で、Ｌ４を符号４で、Ｌ５を符号５で、そしてＬ６を符号６でそれぞれ簡易表記する。 Here, the case of FIG. 16A will be described as an example.
FIG. 16A is a diagram for explaining a case where a plurality of detection targets D exist in a specific search area set around the robot, and FIG. 16B is a diagram in the case of FIG. FIG. 16 is an explanatory diagram for explaining a collision of reception report signals that may occur when reception report signals are wirelessly transmitted from each detection tag, and FIG. 16C is assigned to each search area (light emitting unit ID). It is explanatory drawing explaining a transmission slot.
In FIGS. 16B and 16C, regarding light emitting unit IDs (L1 to L6) that define each light emitting unit, L1 is denoted by reference numeral 1, L2 is denoted by reference numeral 2, L3 is denoted by reference numeral 3, and L4 is denoted by reference numeral. 4, L5 is denoted by reference numeral 5 and L6 is denoted by reference numeral 6 respectively.

図１６（ａ）を参照して、合計３つの検知用タグ（Ｔａ〜Ｔｃ）が第１領域にのみ存在するので、式（１）の条件を満たすのは、発光部ＩＤが「Ｌ１」のもののみである。
したがって、送信スロット数決定部８１ｄは、発光部ＩＤが「Ｌ１」対して割り当てられた送信スロットの数を増やすことになる。
図１６（ｃ）に示すように、各発光部ＩＤには送信スロットが二つずつ割り当てられており、この場合、発光部ＩＤが「Ｌ１」に対して割り当てられた送信スロットに隣接する送信スロットは、発光部ＩＤが「Ｌ３」と「Ｌ５」に対して割り当てられたものである。
ここで、送信スロットを増やす数を２つに設定すると、発光部ＩＤが「Ｌ３（図中符号３で示す）」と発光部ＩＤが「Ｌ５（図中符号５で示す）とに割り当てられた送信スロットを一つずつ減らして、発光部ＩＤが「Ｌ１」に割り当てられる送信スロットの数を２つ増やすことになる。 Referring to FIG. 16A, since a total of three detection tags (Ta to Tc) exist only in the first region, the condition of formula (1) is satisfied when the light emitting unit ID is “L1”. Only things.
Therefore, the transmission slot number determination unit 81d increases the number of transmission slots assigned to the light emitting unit ID “L1”.
As shown in FIG. 16C, two transmission slots are allocated to each light emitting unit ID, and in this case, the transmission slot adjacent to the transmission slot allocated to the light emitting unit ID “L1”. Are assigned to the light emitting unit IDs “L3” and “L5”.
Here, when the number of transmission slots is increased to 2, the light emitting unit ID is assigned to “L3 (indicated by reference numeral 3 in the figure)” and the light emitting part ID is assigned to “L5 (indicated by reference numeral 5 in the figure)”. By reducing the transmission slots one by one, the number of transmission slots assigned to the light emitting unit ID “L1” is increased by two.

このように、送信スロットの割り当てを変更することにより、各発光部ＩＤと送信スロットとの関連づけが変更されることになるので、送信スロット数決定部８１ｄは、各発光部ＩＤと送信スロットとの新たな関連づけを示す情報（送信スロット割り当て情報）を生成し、記憶手段１１０に記憶された送信タイミングテーブルをこれにもとづいて更新する。
さらに、送信スロット数決定部８１ｄは、各検知用タグの記憶手段に記憶された送信タイミングテーブルを、新たに生成された送信タイミングテーブルに更新するように命令する信号（送信スロット変更信号）を生成し、これを信号生成部８１ａに出力する。 As described above, since the association between each light emitting unit ID and the transmission slot is changed by changing the allocation of the transmission slot, the transmission slot number determining unit 81d determines whether each light emitting unit ID and each transmission slot are associated with each other. Information indicating new association (transmission slot allocation information) is generated, and the transmission timing table stored in the storage unit 110 is updated based on the information.
Further, the transmission slot number determination unit 81d generates a signal (transmission slot change signal) for instructing to update the transmission timing table stored in the storage unit of each detection tag to the newly generated transmission timing table. This is output to the signal generator 81a.

（信号生成部８１ａ）
信号生成部８１ａは、前記したように所定時間間隔毎に検索信号と方向検査信号を生成するが、方向検査信号を生成するに際し、送信スロット変更信号が送信スロット数決定部８１ｄから入力されている場合、発光部ＩＤに加えて送信スロット変更信号を含む方向検査信号を生成する。
これにより、発光手段１００の発光部からは、この送信スロット変更信号を含む方向検査信号が赤外線信号として照射されることになる。 (Signal generator 81a)
As described above, the signal generation unit 81a generates the search signal and the direction check signal at predetermined time intervals. When the direction check signal is generated, the transmission slot change signal is input from the transmission slot number determination unit 81d. In this case, a direction check signal including a transmission slot change signal in addition to the light emitting unit ID is generated.
Thereby, the direction inspection signal including the transmission slot change signal is emitted as an infrared signal from the light emitting unit of the light emitting means 100.

（検知用タグＴ）
図９を参照して、検知用タグＴの光受信手段１５０において、送信スロット変更信号を含む方向検査信号が受信されると、前記した所定の処理ののち、送信スロット変更信号が検知用タグＴのデータ処理部１６２に入力される。すると、データ処理部１６２は、記憶手段１７０に記憶された送信タイミングテーブルを、送信スロット変更信号にもとづいて、新たな関連づけを示す送信タイミングテーブルに更新する。
これにより、検知用タグＴの送信スロット選択部１４４は、更新された送信タイミングテーブルにおいて割り当てられた送信スロットを使用して、変調信号を無線送信することになる。 (Detection tag T)
Referring to FIG. 9, when the direction receiving signal including the transmission slot change signal is received by the optical receiving means 150 of the detection tag T, the transmission slot change signal is detected after the predetermined processing described above. Are input to the data processing unit 162. Then, the data processing unit 162 updates the transmission timing table stored in the storage unit 170 to a transmission timing table indicating new association based on the transmission slot change signal.
As a result, the transmission slot selection unit 144 of the detection tag T wirelessly transmits the modulated signal using the transmission slot assigned in the updated transmission timing table.

図１７を参照して、本実施の形態の場合、ロボットＲは所定時間間隔（ターム）毎に電波と光信号を繰り返し発信している。
よって、第１タームにおいて、第１領域に多数の検知用タグが存在しているために、各検知用タグ（Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃ）から無線送信された受信報告信号の衝突が発生したとしても、前記した所定の処理により、当該第１領域に割り当てられる送信スロットの数が増加させられるので、つぎの第２タームにおいて、各検知用タグ（Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃ）から無線送信される受信報告信号の衝突が起こる確率を、減少させることができる。 Referring to FIG. 17, in the case of the present embodiment, robot R repeatedly transmits radio waves and optical signals at predetermined time intervals (terms).
Therefore, in the first term, since there are a large number of detection tags in the first region, even if a collision of reception report signals wirelessly transmitted from each detection tag (Ta, Tb, Tc) occurs. Since the number of transmission slots allocated to the first area is increased by the predetermined processing described above, a reception report wirelessly transmitted from each detection tag (Ta, Tb, Tc) in the next second term The probability of signal collisions can be reduced.

つぎに、図１８および図１９のフローチャートを参照しながら、ロボットＲの対象検知部２００において行われる処理と、この対象検知部２００において生成された方向検査信号を受信した検知用タグＴにおいて行われる処理について説明する。   Next, referring to the flowcharts of FIG. 18 and FIG. 19, the processing performed in the target detection unit 200 of the robot R and the detection tag T that has received the direction inspection signal generated in the target detection unit 200. Processing will be described.

なお、本実施の形態の場合、この対象検知部２００における処理は、前記した対象検知部７０の動作とほぼ同じであるので、図１３においてすでに説明された処理については、簡略化して説明するものとする。   In the case of the present embodiment, the processing in the target detection unit 200 is almost the same as the operation of the target detection unit 70 described above. Therefore, the processing already described in FIG. And

図１５を適宜参照して、制御手段８０の信号生成部８１ａは、所定時間間隔毎に検索信号を生成する。生成された検索信号は、制御手段８０における所定の処理ののち、電波送受信手段９０から無線送信される（ステップＳ１００）。   Referring to FIG. 15 as appropriate, the signal generation unit 81a of the control unit 80 generates a search signal at predetermined time intervals. The generated search signal is wirelessly transmitted from the radio wave transmitting / receiving means 90 after predetermined processing in the control means 80 (step S100).

つづいて、信号生成部８１ａは方向検査信号を生成することになるが、この方向検査信号を生成するに際して、送信スロット数決定部８１ｄから送信スロット変更信号が入力されている場合（ステップＳ１０１、Ｙｅｓ）、信号生成部８１ａは、送信スロット変更信号を含む方向検査信号を生成する（ステップＳ１０２）。一方、送信スロット数決定部８１ｄから送信スロット変更信号が入力されていない場合（ステップＳ１０１、Ｎｏ）、信号生成部８１ａは、送信スロット変更信号を含まない方向検査信号を生成する（ステップＳ１０３）。
そして、生成された方向検査信号は、制御手段８０における所定の処理ののち、発光手段１００の各発光部から赤外線信号として照射される（ステップＳ１０４）。 Subsequently, the signal generation unit 81a generates a direction check signal. When the direction check signal is generated, a transmission slot change signal is input from the transmission slot number determination unit 81d (step S101, Yes). ), The signal generation unit 81a generates a direction check signal including the transmission slot change signal (step S102). On the other hand, when the transmission slot change signal is not input from the transmission slot number determination unit 81d (No in step S101), the signal generation unit 81a generates a direction check signal that does not include the transmission slot change signal (step S103).
Then, the generated direction inspection signal is irradiated as an infrared signal from each light emitting unit of the light emitting means 100 after predetermined processing in the control means 80 (step S104).

そして、検知用タグＴは、電波送受信手段９０から発信された検索信号（変調信号）と、発光手段１００から照射された赤外線信号（方向検査信号）とを受信すると、受信報告信号を生成し、これを所定の処理ののち変調信号として無線送信する。   When the detection tag T receives the search signal (modulation signal) transmitted from the radio wave transmission / reception unit 90 and the infrared signal (direction inspection signal) emitted from the light emitting unit 100, the detection tag T generates a reception report signal, This is wirelessly transmitted as a modulated signal after predetermined processing.

検知用タグＴから無線送信された受信報告信号（変調信号）が、ロボットＲの電波送受信手段において受信されると（ステップＳ１０５、Ｙｅｓ）、受信された変調信号の所定の処理により取得された受信報告信号は、制御手段８０のデータ処理部８１に入力される。   When the reception report signal (modulation signal) wirelessly transmitted from the detection tag T is received by the radio wave transmission / reception means of the robot R (step S105, Yes), the reception acquired by the predetermined processing of the received modulation signal The report signal is input to the data processing unit 81 of the control means 80.

データ処理部８１の位置特定部８１ｂは、受信報告信号を無線送信した検知用タグの位置を特定する（ステップＳ１０６）。
そして、データ処理部８１のタグカウント部８１ｃは、データ処理部８１に入力された受信報告信号が複数である場合（ステップＳ１０７、Ｙｅｓ）、受信報告信号に含まれる発光部ＩＤにもとづいて、発光部ＩＤ毎にいくつの受信報告信号が存在するのかを計数、すなわち、各探索域に存在する検知用タグの数をカウントする（ステップＳ１０８）。 The position specifying unit 81b of the data processing unit 81 specifies the position of the detection tag that wirelessly transmits the reception report signal (step S106).
Then, when there are a plurality of reception report signals input to the data processing unit 81 (Yes in step S107), the tag counting unit 81c of the data processing unit 81 emits light based on the light emitting unit ID included in the reception report signal. The number of received report signals for each part ID is counted, that is, the number of detection tags present in each search area is counted (step S108).

データ処理部８１の送信スロット数決定部８１ｄは、各探索域（第１領域〜第６領域）に存在する検知用タグの数にもとづいて、各探索域に割り当てられた送信スロットの数を調整する（ステップＳ１０９）。
そして、送信スロット数決定部８１ｄは、各検知用タグＴの記憶手段に記憶された送信タイミングテーブルを、ステップＳ１０９において調整された結果を反映する新たな送信タイミングテーブルに更新するように命令する信号（送信スロット変更信号）を生成し、この送信スロット変更信号を、信号生成部８１ａに出力する（ステップＳ１１０）。
これにより、つぎに信号生成部８１ａにおいて生成される方向検査信号には、この送信スロット変更信号が含まれることになる。 The transmission slot number determination unit 81d of the data processing unit 81 adjusts the number of transmission slots allocated to each search area based on the number of detection tags existing in each search area (first area to sixth area). (Step S109).
The transmission slot number determining unit 81d then instructs the transmission timing table stored in the storage means of each detection tag T to be updated to a new transmission timing table that reflects the result adjusted in step S109. (Transmission slot change signal) is generated, and this transmission slot change signal is output to the signal generation unit 81a (step S110).
As a result, the transmission slot change signal is included in the direction check signal generated next by the signal generator 81a.

つづいて、検知用タグＴが対象検知部２００において生成された方向検査信号を受信した場合に、当該検知用タグＴにおいて行われる処理について、図１９を参照して説明する。   Next, processing performed in the detection tag T when the detection tag T receives the direction inspection signal generated in the target detection unit 200 will be described with reference to FIG.

なお、本実施の形態の場合、この検知用タグＴにおける処理は、図１４において既に説明された処理とほぼ同じである。よって、重複する部分については、簡略化して説明するものとする。   In the case of the present embodiment, the processing in the detection tag T is almost the same as the processing already described in FIG. Accordingly, overlapping portions will be described in a simplified manner.

図１９を参照して、ロボットＲから発信された検索信号が検知用タグＴにおいて受信され（ステップＳ１５０）、さらにロボットＲから照射された赤外線信号（方向検査信号）が当該検知用タグＴにおいて受信される（ステップＳ１５１）。
検知用タグＴのデータ処理部１６２は、方向検査信号に送信スロット変更信号が含まれている場合（ステップＳ１５２、Ｙｅｓ）、当該送信スロット変更信号にもとづいて、記憶手段１７０に記憶された送信タイミングテーブルを更新する（ステップＳ１５３）。 Referring to FIG. 19, the search signal transmitted from robot R is received by detection tag T (step S150), and the infrared signal (direction inspection signal) emitted from robot R is received by detection tag T. (Step S151).
When the direction check signal includes a transmission slot change signal (Yes in step S152), the data processing unit 162 of the detection tag T transmits the transmission timing stored in the storage unit 170 based on the transmission slot change signal. The table is updated (step S153).

つづいて、データ処理部１６２は、前記した手順にしたがって、受信報告信号を生成する（ステップＳ１５４）。データ処理部１６２は、生成した受信報告信号を所定の処理ののち、電波送受信手段１４０に出力するとともに、受信報告信号に含まれる発光部ＩＤもまた、電波送受信手段１４０に出力する。   Subsequently, the data processing unit 162 generates a reception report signal according to the above-described procedure (step S154). The data processing unit 162 outputs the generated reception report signal to the radio wave transmission / reception unit 140 after performing predetermined processing, and also outputs the light emitting unit ID included in the reception report signal to the radio wave transmission / reception unit 140.

電波送受信手段１４０の送信スロット選択部１４４は、入力された発光部ＩＤをもとに記憶手段に記憶された送信タイミングテーブルを参照し、受信報告信号を送信する送信スロットを決定する（ステップＳ１５５）。
そして、送信スロット選択部１４４は、決定された送信スロットの送信タイミングで、受信報告信号を無線送信する（ステップＳ１５６）。
ここで、送信タイミングテーブルは、ロボットＲの周囲に存在する検知用タグの数に応じて適宜更新されているので、各検知用タグから無線送信される受信報告信号の衝突が起こる確率を抑えることができる。 The transmission slot selection unit 144 of the radio wave transmission / reception unit 140 refers to the transmission timing table stored in the storage unit based on the input light emitting unit ID, and determines a transmission slot for transmitting the reception report signal (step S155). .
Then, the transmission slot selection unit 144 wirelessly transmits the reception report signal at the transmission timing of the determined transmission slot (step S156).
Here, since the transmission timing table is appropriately updated according to the number of detection tags existing around the robot R, the probability of collision of reception report signals wirelessly transmitted from each detection tag is suppressed. Can do.

（検知対象検知システムＡの全体動作）
最後に、図１に示す検知対象検知システムＡの全体構成図、図９に示す検知用タグＴのブロック図、図１５に示す対象検知部２００のブロック図、そして図２０に示すフローチャートを参照して、検知対象検知システムＡが会社来訪者の検知に応用された場合を例に挙げて、検知対象検知システムＡの動作について説明する。 (Overall operation of detection target detection system A)
Finally, referring to the overall configuration diagram of the detection target detection system A shown in FIG. 1, the block diagram of the detection tag T shown in FIG. 9, the block diagram of the target detection unit 200 shown in FIG. 15, and the flowchart shown in FIG. The operation of the detection target detection system A will be described by taking as an example a case where the detection target detection system A is applied to the detection of company visitors.

図１参照して、例えば、受付において会社来訪者に検知用タグＴを装着し、受付に設置された端末５から、当該来訪者の情報（氏名、訪問先部署名など）が入力される（ステップＳ２００）。
すると、端末５において入力された情報が、端末５にネットワーク４を介して接続された管理用コンピュータ３の記憶手段（図示せず）に登録される（ステップＳ２０１）。
そして、会社来訪者は、受付における諸手続ののち、訪問先に向かって移動を開始する。なお、以下の説明において、会社来訪者が３名である場合を例に挙げて説明を続ける。 With reference to FIG. 1, for example, a detection tag T is attached to a company visitor at a reception, and information (name, visitor department signature, etc.) of the visitor is input from a terminal 5 installed at the reception ( Step S200).
Then, the information input at the terminal 5 is registered in the storage means (not shown) of the management computer 3 connected to the terminal 5 via the network 4 (step S201).
Then, the company visitor starts moving toward the destination after various procedures at the reception. In the following description, the description will be continued with an example in which there are three visitors to the company.

図１５を適宜参照して、ロボットＲの制御手段８０は、検索信号と方向検査信号を生成との発信を所定間隔毎に繰り返し（ステップＳ２２）、会社来訪者に装着された検知用タグから発信された受信報告信号を受信しない場合（ステップ２０３、Ｎｏ）、当該受信報告信号を受信するまで待機する。   Referring to FIG. 15 as appropriate, the control means 80 of the robot R repeats transmission of the search signal and generation of the direction inspection signal at predetermined intervals (step S22), and transmits the detection tag from the detection tag attached to the company visitor. If the received reception report signal is not received (step 203, No), the process waits until the reception report signal is received.

会社来訪者に装着された検知用タグから発信された受信報告信号を受信すると（ステップ２０３、Ｙｅｓ）、所定の処理ののち、ロボットＲのタグカウント部８１ｃにおいて、受信報告信号の数が計数され、検出された会社来訪者の人数を確定する。
そして、管理用コンピュータ３を参照して、検出された会社来訪者の人数と受付で登録された人数とを比較する。 When the reception report signal transmitted from the detection tag attached to the company visitor is received (step 203, Yes), the number of reception report signals is counted in the tag count unit 81c of the robot R after predetermined processing. Determine the number of company visitors detected.
Then, the management computer 3 is referred to, and the detected number of company visitors is compared with the number registered at the reception.

検出された人数が、受付で登録された人数よりも少ない場合（ステップＳ２０４、Ｙｅｓ）、ロボットＲでは、受信エラーが発生したと見なして、送信スロット数決定部８１ｄにおいて、発光部ＩＤ毎に割り当てられた送信スロットの数を調整する（ステップＳ２０５）。
これにより、次に受信報告信号が検知用タグから無線送信される際に衝突が発生する確率を減少させることができる。 When the detected number of people is smaller than the number of people registered at the reception (step S204, Yes), the robot R considers that a reception error has occurred and assigns it to each light emitting unit ID in the transmission slot number determination unit 81d. The number of transmission slots received is adjusted (step S205).
As a result, the probability that a collision will occur when the reception report signal is next wirelessly transmitted from the detection tag can be reduced.

一方、検出された人数が、受付で登録された人数と一致した場合（ステップＳ２０４、Ｎｏ）、受信報告信号を無線送信した検知用タグの位置を特定する（ステップＳ２０６）。
そして、対象検知部２００の制御手段８０は、特定された位置を示す位置情報と、受信報告信号から取得したタグ識別番号をロボットＲの制御部４０に出力する。 On the other hand, when the detected number of persons coincides with the number of persons registered at the reception (step S204, No), the position of the detection tag that wirelessly transmits the reception report signal is specified (step S206).
Then, the control unit 80 of the target detection unit 200 outputs position information indicating the specified position and a tag identification number acquired from the reception report signal to the control unit 40 of the robot R.

ロボットＲの制御部４０は、タグ識別番号を管理用コンピュータ３に送信する（ステップＳ２０７）。これにより、管理用コンピュータ３は、タグ識別番号をもとに記憶手段（図示せず）を参照して、当該タグ識別番号の付された検知用タグＴを装着した検知対象Ｄ（人）の特定を行う（ステップＳ２０８）と共に、特定された検知対象Ｄ（人）の情報と共に、必要な動作命令などをロボットＲに出力する（ステップＳ２０９）。   The control unit 40 of the robot R transmits the tag identification number to the management computer 3 (step S207). As a result, the management computer 3 refers to the storage means (not shown) based on the tag identification number, and detects the detection target D (person) wearing the detection tag T with the tag identification number attached thereto. At the same time as specifying (step S208), a necessary operation command and the like are output to the robot R together with information on the specified detection target D (person) (step S209).

そして、ロボットＲでは、管理用コンピュータ３からの命令にもとづいて、移動・発話などを行う（ステップＳ２１０）。
例えば、１）検知用タグＴを装着した検知対象Ｄ（人）の正面に移動し、検知対象Ｄの顔をカメラＣで撮像する。２）検知対象Ｄ（人）に、「おはようございます」と声をかける。３）検知対象Ｄ（人）用に予め用意されていたメッセージを伝える、などの動作を行う。 Then, the robot R moves and speaks based on a command from the management computer 3 (step S210).
For example, 1) It moves to the front of the detection target D (person) wearing the detection tag T, and the camera C images the face of the detection target D. 2) Say “Good morning” to the detection target D (person). 3) An operation such as transmitting a message prepared in advance for the detection target D (person) is performed.

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は前記実施形態に限定されるものではない。
また、本発明に係る検知対象検知システムでは、検知対象と検知装置との位置関係を知ることができるので、自動車などの種々の移動体への応用、例えば交通管制システムへの応用も可能である。 As mentioned above, although preferable embodiment of this invention was described, this invention is not limited to the said embodiment.
In addition, since the detection target detection system according to the present invention can know the positional relationship between the detection target and the detection device, it can be applied to various moving bodies such as automobiles, for example, a traffic control system. .

本発明の実施形態に係る検知対象検知システムＡのシステム構成図である。1 is a system configuration diagram of a detection target detection system A according to an embodiment of the present invention. ロボットＲのブロック図である。2 is a block diagram of a robot R. FIG. ロボットＲの対象検知部７０のブロック図である。3 is a block diagram of a target detection unit 70 of a robot R. FIG. （ａ）は、ロボットＲの周囲に設定された探索域を説明する説明図である。 （ｂ）は、発光手段１００の発光部から照射される赤外線の高さ方向の照射範囲を説明する図である。(A) is explanatory drawing explaining the search area set around the robot R. FIG. (B) is a figure explaining the irradiation range of the height direction of the infrared rays irradiated from the light emission part of the light emission means 100. FIG. ロボットＲに設けられた発光部の発光順序を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the light emission order of the light emission part provided in the robot. 電界強度を基に、ロボットＲと検知対象Ｄとの離間距離を求めるために、検知対象Ｄがどのエリアにいるのかを示す情報（エリア情報）を取得する方法を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the method to acquire the information (area information) which shows in which area the detection target D exists in order to obtain | require the separation distance of the robot R and the detection target D based on electric field strength. 検知対象Ｄが、ロボットＲを基準としてどちらの方向に存在するのかを求めるために、検知対象がどの方向に存在するのかを示す情報（方向情報）を取得する方法を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the method to acquire the information (direction information) which shows in which direction a detection target exists in order to obtain | require in which direction the detection target D exists in reference to the robot R. 取得した、エリア情報と方向情報とから、検知対象Ｄの位置を特定する方法を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the method to identify the position of the detection target D from the acquired area information and direction information. 検知対象Ｄである検知用タグＴの構成を示すブロック図である。3 is a block diagram illustrating a configuration of a detection tag T that is a detection target D. FIG. 図１０は、送信スロット選択部１４４において行われる受信報告信号の送信スロットの決定について説明する説明図であり、（ａ）は検知用タグがロボットの周囲において設定された探索域に複数の検知対象Ｄが存在する場合を説明する図であり、（ｂ）は、（ａ）の場合において、各検知用タグから受信報告信号が無線送信される際に使用される送信スロットを説明する図である。FIG. 10 is an explanatory diagram for explaining the determination of the transmission slot of the reception report signal performed in the transmission slot selection unit 144. FIG. 10A shows a plurality of detection targets in a search area in which detection tags are set around the robot. FIG. 6B is a diagram illustrating a transmission slot used when a reception report signal is wirelessly transmitted from each detection tag in the case of FIG. . （ａ）は、受信報告信号を無線送信する際に用いられる送信スロットが特に決められていない場合に起こり得る受信報告信号の衝突を説明する説明図である。 （ｂ）は、受信報告信号を無線送信する際に用いられる送信スロットが全エリア方式で決定される場合に起こり得る受信報告信号の衝突を説明する説明図である。(A) is explanatory drawing explaining the collision of the reception report signal which may occur when the transmission slot used when transmitting a reception report signal by radio | wireless is not decided especially. (B) is an explanatory view for explaining a collision of reception report signals that may occur when a transmission slot used when wirelessly transmitting a reception report signal is determined by the all-area method. 図１２は、全エリア方式で受信報告信号を無線送信した場合と、エリア毎等分方式で受信報告信号を無線送信した場合との間で、受信報告信号の衝突が発生しない確率を比較したグラフである。FIG. 12 is a graph comparing the probability that reception report signal collision does not occur between when the reception report signal is wirelessly transmitted by the all-area method and when the reception report signal is wirelessly transmitted by the area-by-area method. It is. ロボットＲの対象検知部７０で行われる処理について説明するフローチャートである。5 is a flowchart for describing processing performed by a target detection unit 70 of a robot R. 検知対象Ｄである検知用タグＴ側で行われる処理について説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the process performed by the detection tag T side which is the detection target D. FIG. ロボットＲの対象検知部２００のブロック図である。3 is a block diagram of a target detection unit 200 of a robot R. FIG. （ａ）はロボットの周囲において設定されたある特定の探索域に複数の検知対象Ｄが存在する場合を説明する図であり、（ｂ）は、（ａ）の場合において、各検知用タグから受信報告信号が無線送信される際に起こり得る受信報告信号の衝突を説明する説明図であり、（ｃ）は、各探索域（発光部ＩＤ）毎に設定された送信スロットを説明する説明図である。(A) is a figure explaining the case where the some detection target D exists in the specific search area | region set around the robot, (b) is from each detection tag in the case of (a). It is explanatory drawing explaining the collision of the receiving report signal which may occur when a receiving report signal is wirelessly transmitted, (c) is explanatory drawing explaining the transmission slot set for every search area (light emission part ID). It is. 送信スロット数決定部８１ｄにおいて行われる送信スロットの調整を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the adjustment of the transmission slot performed in the transmission slot number determination part 81d. ロボットＲの対象検知部２００で行われる処理について説明するフローチャートである。5 is a flowchart for describing processing performed by an object detection unit 200 of a robot R. ロボットＲの対象検知部２００において生成された方向検査信号にもとづいて、検知用タグＴにおいて行われる処理を説明するフローチャートである。4 is a flowchart for explaining processing performed in a detection tag T based on a direction inspection signal generated in an object detection unit 200 of a robot R. 検知対象検知システムＡが会社来訪者の検知に応用された場合の、検知対象検知システムＡの動作を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining operation | movement of the detection target detection system A when the detection target detection system A is applied to the detection of a company visitor.

符号の説明Explanation of symbols

Ａ 検知対象検知システム
Ｃ カメラ
Ｄ 検知対象
Ｒ ロボット
Ｔ 検知用タグ
７０、２００ 対象検知部
８０ 制御手段
９０ 電波送受信手段
１００ 発光手段
１１０ 記憶手段
１４０ 電波送受信手段
１５０ 受光手段
１６０ 受信報告信号生成手段
１７０ 記憶手段 A detection target detection system C camera D detection target R robot T detection tag 70, 200 target detection unit 80 control means 90 radio wave transmission / reception means 100 light emission means 110 storage means 140 radio wave transmission / reception means 150 light reception means 160 reception report signal generation means 170 storage means

Claims (4)

検知対象に設けたタグ識別番号を記憶した検知用タグを用いて、検知装置の周辺に前記検知対象が存在するか否かを検知する検知対象検知システムであって、
前記検知装置は、
検知装置の周囲においてあらかじめ複数設定された探索域に向けて一つずつ設けられ、それ自身を特定する識別子の情報を含めた光信号を照射する発光手段と、
当該検知装置の周辺領域に向けて電波を発信する電波発信手段とを備え、
前記検知用タグは、
前記検知装置から発信された電波を受信する電波受信手段と、
前記検知装置から照射された前記識別子の情報を含む光信号を受光する光受信手段と、
前記電波を受信したのち、所定時間が経過する前に、さらに前記検知装置から照射された前記光信号を受光した場合、前記識別子の情報および前記タグ識別番号の情報を含む受信報告信号を生成する受信報告信号生成手段と、
予め時間的に分割して設定された複数の送信スロットの送信タイミングを前記識別子に対応させて記憶する送信スロット記憶手段と、
前記光受信手段で受光した光信号に含まれる識別子に基づき、前記送信スロット記憶手段に設定された送信スロットの一つを選択する送信スロット選択手段と、
前記送信スロット選択手段が選択した送信スロットを使用し、前記受信報告信号を前記検知装置に向けて無線送信する送信手段とを備え、
さらに、前記検知装置は、
前記検知用タグの前記送信手段から送信された受信報告信号を受信する受信手段と、
前記電波発信手段、前記受信手段、そして前記発光手段の動作を制御する制御手段と、
前記受信手段が前記受信報告信号を受信した際に、前記受信報告信号の強度に基づいて前記検知装置から前記検知対象までの距離を求めると共に、前記発光手段から照射された光信号の発光方向を前記検知対象の存在する方向とする対象位置特定手段とを備え、
前記対象位置特定手段は、前記識別子の情報を参照して、光受信手段において受光された光信号を照射した発光手段を特定すると共に、特定された発光手段に対応する探索域を前記検知対象の存在する方向とすることを特徴とする検知対象検知システム。 A detection target detection system for detecting whether or not the detection target is present around a detection device using a detection tag storing a tag identification number provided for the detection target,
The detection device is:
A light emitting means for irradiating a light signal including information on an identifier for identifying a plurality of preliminarily set search areas around the detection device;
Radio wave transmission means for transmitting radio waves toward the peripheral area of the detection device,
The detection tag is
Radio wave receiving means for receiving radio waves transmitted from the detection device;
A light receiving means for receiving an optical signal including information of the identifier emitted from the detection device;
When the optical signal emitted from the detection device is further received after a predetermined time has elapsed after receiving the radio wave, a reception report signal including the identifier information and the tag identification number information is generated. A reception report signal generating means;
Transmission slot storage means for storing transmission timings of a plurality of transmission slots set by dividing in advance in correspondence with the identifier;
Transmission slot selection means for selecting one of the transmission slots set in the transmission slot storage means based on an identifier included in the optical signal received by the optical reception means;
Using a transmission slot selected by the transmission slot selection means, and a transmission means for wirelessly transmitting the reception report signal to the detection device,
Furthermore, the detection device comprises:
Receiving means for receiving a reception report signal transmitted from the transmitting means of the detection tag;
Control means for controlling the operation of the radio wave transmitting means, the receiving means, and the light emitting means;
When the reception means receives the reception report signal, the distance from the detection device to the detection target is obtained based on the intensity of the reception report signal, and the light emission direction of the light signal emitted from the light emission means is determined. A target position specifying means for setting a direction in which the detection target exists,
The target position specifying means refers to the information of the identifier, specifies the light emitting means that has irradiated the optical signal received by the light receiving means, and sets the search area corresponding to the specified light emitting means as the detection target. A detection target detection system characterized by having a direction in which it exists. 前記検知装置は、前記受信報告信号に含まれるタグ識別番号の情報から、周囲にある検知用タグの数を前記探索域ごとにカウントするタグカウント手段と、前記タグカウント手段がカウントした検知用タグの数に応じて、一の識別子に対応させる一または複数の送信スロットの各送信タイミングを決定する送信スロット数決定手段とを有し、
前記発光手段は、前記送信スロット数決定手段が決定した識別子と送信タイミングの対応の情報を含めて光信号を照射し、
前記検知用タグは、前記光信号に含まれる識別子と送信タイミングの対応を前記送信スロット記憶手段に記憶することを特徴とする請求項１に記載の検知対象検知システム。 The detection device includes a tag count unit that counts the number of surrounding detection tags for each search area based on tag identification number information included in the reception report signal, and a detection tag counted by the tag count unit. Transmission slot number determining means for determining each transmission timing of one or a plurality of transmission slots corresponding to one identifier according to the number of
The light emitting means irradiates an optical signal including information on correspondence between the identifier and the transmission timing determined by the transmission slot number determining means,
The detection target detection system according to claim 1, wherein the detection tag stores a correspondence between an identifier included in the optical signal and a transmission timing in the transmission slot storage unit. 前記受信報告信号生成手段は、
前記電波を受信したのち、所定時間が経過しても、前記光信号を受光しない場合、発光要求信号を含む受信報告信号を生成し、
前記制御手段は、前記受信手段が前記発光要求信号を含む受信報告信号を受信した場合、前記発光手段から光信号を照射させることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の検知対象検知システム。 The reception report signal generating means includes
If the optical signal is not received even after a predetermined time has elapsed after receiving the radio wave, a reception report signal including a light emission request signal is generated,
3. The detection target detection according to claim 1, wherein when the reception unit receives a reception report signal including the light emission request signal, the control unit causes the light emission unit to emit an optical signal. system. 前記制御手段は、前記発光手段から、前記各探索域に光信号を照射する際に、隣接する探索域が連続して照射されないように、総ての探索域を順次照射することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の検知対象検知システム。   The control means sequentially irradiates all search areas so that adjacent search areas are not continuously irradiated when the light emitting means emits an optical signal to each search area. The detection target detection system according to any one of claims 1 to 3.
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