JP2005287888A - Examinee body inside position detection system - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To realize an examinee body inside position detection system where the position of an examinee body inside introduction apparatus is detected precisely without regard to the existence of an internal organ etc. <P>SOLUTION: The system is provided with: a test capsule 2 with a built-in permanent magnet; and a position detector 3 for detecting the position of the test capsule 2 based on the strength of a static magnetic field from the permanent magnet built in the test capsule 2. The position detector 3 is provided with: magnetic field detectors 6a to 6h; an AC magnetic field generator 9; and a positional information derivation apparatus 8 which derives the positions of the magnetic field detectors 6a to 6h based on the AC magnetic field component of magnetic field strength detected by the magnetic field detectors 6a to 6h and derives a distance between the test capsule 2 and the magnetic field detectors 6a to 6h based on the DC magnetic field component of the magnetic field strength to derive the position of the test capsule 2 based on the derived distance etc. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、被検体内に導入され、該被検体内を移動する被検体内導入装置と、前記被検体外部に配置され、前記被検体内部における前記被検体内導入装置の位置情報を取得する位置検出装置とを備えた被検体内位置検出システムに関するものである。   The present invention introduces an intra-subject introduction apparatus that is introduced into a subject and moves within the subject, and is disposed outside the subject, and acquires position information of the intra-subject introduction apparatus inside the subject. The present invention relates to an in-subject position detection system including a position detection device.

近年、内視鏡の分野においては、飲込み型のカプセル型内視鏡が提案されている。このカプセル型内視鏡には、撮像機能と無線通信機能とが設けられている。カプセル型内視鏡は、観察（検査）のために被検体の口から飲込まれた後、自然排出されるまでの間、体腔内、例えば胃、小腸などの臓器の内部をその蠕動運動に従って移動し、順次撮像する機能を有する。   In recent years, in the field of endoscopes, swallowable capsule endoscopes have been proposed. This capsule endoscope is provided with an imaging function and a wireless communication function. The capsule endoscope is swallowed from the mouth of the subject for observation (examination) until it is spontaneously discharged until it is spontaneously discharged. It has the function of moving and capturing images sequentially.

体腔内を移動する間、カプセル型内視鏡によって体内で撮像された画像データは、順次無線通信により外部に送信され、外部に設けられたメモリに蓄積される。無線通信機能とメモリ機能とを備えた受信機を携帯することにより、被検体は、カプセル型内視鏡を飲み込んだ後、排出されるまでの間に渡って、自由に行動できる。カプセル型内視鏡が排出された後、医者もしくは看護士においては、メモリに蓄積された画像データに基づいて臓器の画像をディスプレイに表示させて診断を行うことができる。   While moving inside the body cavity, image data captured inside the body by the capsule endoscope is sequentially transmitted to the outside by wireless communication and stored in a memory provided outside. By carrying a receiver having a wireless communication function and a memory function, the subject can freely act after swallowing the capsule endoscope and before being discharged. After the capsule endoscope is ejected, the doctor or nurse can make a diagnosis by displaying an image of the organ on the display based on the image data stored in the memory.

かかるカプセル型内視鏡に関して、例えば被検体内部の特定臓器の内視鏡画像を撮像するために、受信機側にカプセル型内視鏡の被検体内における位置検出を行う機能を持たせたものが提案されている。かかる位置検出機能を備えたカプセル型内視鏡システムの一例としては、カプセル型内視鏡に内蔵された無線通信機能を流用したものが知られている。すなわち、被検体外部に設けられた受信機が複数のアンテナ素子を備えた構成を有し、カプセル型内視鏡から送信された無線信号を個々のアンテナ素子で受信し、それぞれのアンテナ素子における受信強度の違いに基づいて被検体内におけるカプセル型内視鏡の位置を検出する機構を有する（例えば、特許文献１参照。）。   With regard to such a capsule endoscope, for example, in order to capture an endoscopic image of a specific organ inside the subject, a function for detecting the position of the capsule endoscope in the subject is provided on the receiver side. Has been proposed. As an example of a capsule endoscope system having such a position detection function, a capsule endoscope system that utilizes a wireless communication function built in the capsule endoscope is known. In other words, the receiver provided outside the subject has a configuration including a plurality of antenna elements, and the radio signals transmitted from the capsule endoscope are received by the individual antenna elements, and received by the respective antenna elements. It has a mechanism for detecting the position of the capsule endoscope in the subject based on the difference in intensity (see, for example, Patent Document 1).

特開２００３−１９１１１号公報Japanese Patent Laid-Open No. 2003-19111

しかしながら、従来のカプセル型内視鏡システムは、被検体内におけるカプセル型内視鏡の位置検出の精度が低いという課題を有する。以下、かかる課題について詳細に説明する。   However, the conventional capsule endoscope system has a problem that the position detection accuracy of the capsule endoscope in the subject is low. Hereinafter, this problem will be described in detail.

従来技術にかかるカプセル型内視鏡システムは、上記したように受信機が備える複数のアンテナ素子における受信強度分布に基づいてカプセル型内視鏡の被検体内における位置検出を行っている。かかる位置検出メカニズムは、特許文献１の［００１８］段落にも記載されているように、カプセル型内視鏡から送信される無線信号の強度の減衰が、カプセル型内視鏡からの距離に応じて一意に定まることを前提として行われている。   As described above, the capsule endoscope system according to the related art detects the position of the capsule endoscope in the subject based on the reception intensity distributions of the plurality of antenna elements included in the receiver. As described in paragraph [0018] of Patent Document 1, the position detection mechanism is configured such that the attenuation of the intensity of the radio signal transmitted from the capsule endoscope depends on the distance from the capsule endoscope. This is done on the assumption that it is uniquely determined.

しかしながら、現実にはカプセル型内視鏡とアンテナ素子との間に存在する臓器等の構成物は、それぞれ比誘電率、導電率等の値が異なることから、構成物の種類等に応じて無線信号強度の減衰率は大きく異なる値となる。例えば、カプセル型内視鏡とアンテナ素子との間に肝臓、血管等が存在している場合には、かかる臓器等によって無線信号が大量に吸収されることから、こられの臓器等が存在しない場合と比較して無線信号強度の減衰率が大きくなり、正確な位置検出の妨げとなる。   However, in reality, components such as organs that exist between the capsule endoscope and the antenna element have different values of relative permittivity, conductivity, and the like. The attenuation rate of the signal strength is a significantly different value. For example, when a liver, blood vessel, or the like is present between the capsule endoscope and the antenna element, a large amount of radio signals are absorbed by the organ, so that the organ does not exist. Compared with the case, the attenuation rate of the radio signal strength is increased, which hinders accurate position detection.

また、カプセル型内視鏡の位置検出を正確に行うためには、被検体の姿勢の変動等による位置検出精度の低下を抑制する必要がある。例えば、被検体の外表面上にアンテナ等の受信機を複数設けた構成の場合、被検体の姿勢が変化することによって、複数の受信機の位置関係に変動が生じる可能性がある。複数の受信機の位置関係が変動することによって、カプセル型内視鏡の正確な位置検出はさらに困難なものとなる。   Further, in order to accurately detect the position of the capsule endoscope, it is necessary to suppress a decrease in position detection accuracy due to a change in the posture of the subject. For example, in the case of a configuration in which a plurality of receivers such as antennas are provided on the outer surface of the subject, the positional relationship of the plurality of receivers may vary due to a change in the posture of the subject. As the positional relationship of the plurality of receivers fluctuates, accurate position detection of the capsule endoscope becomes more difficult.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、カプセル型内視鏡等の被検体内導入装置が被検体内部に導入された状態において、臓器等の存在にかかわらず被検体内導入装置の位置検出を正確に行うことのできる被検体内位置検出システムを実現することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above, and the intra-subject introduction device regardless of the presence of an organ or the like in a state where the intra-subject introduction device such as a capsule endoscope is introduced into the subject. It is an object of the present invention to realize an in-subject position detection system that can accurately detect the position of the subject.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１にかかる被検体内位置検出システムは、被検体内に導入され、該被検体内を移動する被検体内導入装置と、前記被検体外部に配置され、前記被検体内部における前記被検体内導入装置の位置情報を取得する位置検出装置とを備えた被検体内位置検出システムであって、前記被検体内導入装置は、静磁場を前記被検体外部に出力する静磁場形成手段を備え、前記位置検出装置は、磁場強度を検出する磁場検出手段と、前記被検体に対して所定の位置に固定され、前記磁場検出手段の位置導出に用いる交流磁場を出力する交流磁場発生手段と、前記磁場検出手段によって検出された磁場の交流磁場成分に基づいて前記磁場検出手段の位置座標を導出する座標導出手段と、前記磁場検出手段によって検出された磁場の直流磁場成分に基づいて前記磁場検出手段と前記被検体内導入装置との間の距離を導出する距離導出手段と、前記座標導出手段の導出結果と、前記距離導出手段の導出結果とに基づいて前記被検体内における前記被検体内導入装置の位置を導出する位置情報導出手段とを備えたことを特徴とする。   In order to solve the above-described problems and achieve the object, an in-subject position detection system according to claim 1 is introduced into a subject and moves inside the subject. An in-subject position detection system provided with a position detection device that is disposed outside a sample and acquires position information of the in-subject introduction device inside the subject, wherein the in-subject introduction device includes a static magnetic field Is provided to the outside of the subject, and the position detecting device is fixed at a predetermined position with respect to the subject, and the position of the magnetic field detecting means is fixed to the subject. AC magnetic field generating means for outputting an alternating magnetic field used for derivation, coordinate derivation means for deriving position coordinates of the magnetic field detection means based on an alternating magnetic field component of the magnetic field detected by the magnetic field detection means, and the magnetic field detection means Accordingly, a distance deriving unit for deriving a distance between the magnetic field detecting unit and the in-subject introduction device based on a DC magnetic field component of the detected magnetic field, a deriving result of the coordinate deriving unit, and a distance deriving unit Position information deriving means for deriving the position of the in-subject introduction device in the subject based on the derivation result is provided.

この請求項１の発明によれば、磁場検出手段の位置の導出に用いられる交流磁場を出力する交流磁場発生手段と、磁場検出手段によって検出された磁場の交流磁場成分に基づいて磁場検出手段の位置座標を導出する座標導出手段と、検出された磁場の直流磁場成分に基づいて磁場検出手段と被検体内導入装置との間の距離を導出する距離導出手段とを備える。従って、被検体の姿勢変化等に起因した磁場検出手段の位置ずれ等が生じた場合であっても被検体内導入装置の位置検出を正確に行うことが可能である。   According to the first aspect of the present invention, the AC magnetic field generating means for outputting the alternating magnetic field used for deriving the position of the magnetic field detecting means, and the magnetic field detecting means based on the alternating magnetic field component of the magnetic field detected by the magnetic field detecting means. Coordinate deriving means for deriving position coordinates, and distance deriving means for deriving the distance between the magnetic field detecting means and the in-subject introducing device based on the detected DC magnetic field component. Therefore, it is possible to accurately detect the position of the in-subject introduction apparatus even when the magnetic field detection means is displaced due to a change in the posture of the subject.

また、請求項２にかかる被検体内位置検出システムは、上記の発明において、前記磁場検出手段によって検出された磁場から交流磁場成分を抽出し、抽出した交流磁場成分を前記座標導出手段に対して出力する交流磁場抽出手段と、前記磁場検出手段によって検出された磁場から直流磁場成分を抽出し、抽出した直流磁場成分を前記距離導出手段に対して出力する直流磁場抽出手段とをさらに備えたことを特徴とする。   According to a second aspect of the present invention, in the above-described invention, the in-subject position detection system extracts an alternating magnetic field component from the magnetic field detected by the magnetic field detection means, and outputs the extracted alternating magnetic field component to the coordinate deriving means. An AC magnetic field extracting means for outputting; and a DC magnetic field extracting means for extracting a DC magnetic field component from the magnetic field detected by the magnetic field detecting means and outputting the extracted DC magnetic field component to the distance deriving means. It is characterized by.

また、請求項３にかかる被検体内位置検出システムは、上記の発明において、前記座標導出手段は、前記磁場検出手段によって検出された磁場の交流磁場成分と、前記交流磁場発生手段から出力される交流磁場に対応した参照交流信号との差分値に基づいて前記磁場検出手段の位置座標を導出することを特徴とする。   In the in-subject position detection system according to a third aspect of the present invention, in the above invention, the coordinate derivation unit outputs the AC magnetic field component of the magnetic field detected by the magnetic field detection unit and the AC magnetic field generation unit. A position coordinate of the magnetic field detection means is derived based on a difference value from a reference AC signal corresponding to an AC magnetic field.

また、請求項４にかかる被検体内位置検出システムは、上記の発明において、前記静磁場形成手段は、前記被検体内導入装置に磁場出力方向が固定された状態で配置され、前記位置検出装置は、前記静磁場形成手段から出力される静磁場の進行方向を検出する磁場方向検出手段と、前記磁場方向検出手段によって検出された磁場方向に基づいて、前記被検体内における前記被検体内導入装置の指向方向を検出する指向方向検出手段とを備えたことを特徴とする。   According to a fourth aspect of the present invention, the in-subject position detection system is configured such that, in the above invention, the static magnetic field forming means is arranged in a state in which a magnetic field output direction is fixed to the in-subject introduction apparatus, and the position detection apparatus Is a magnetic field direction detecting means for detecting the traveling direction of the static magnetic field output from the static magnetic field forming means, and the introduction into the subject in the subject based on the magnetic field direction detected by the magnetic field direction detecting means. And a directivity direction detecting means for detecting the directivity direction of the apparatus.

この請求項４の発明によれば、静磁場形成手段から生じる静磁場の方向を検出する磁場方向検出手段を有し、検出された磁場方向に基づいて被検体内導入装置の指向方向を検出することとしている。静磁場形成手段から出力される静磁場の方向と、静磁場形成手段の指向方向とは相関関係を有することから、静磁場の方向を検出することによって静磁場形成手段を備える被検体内導入装置の指向方向を性格に検出することができる。   According to the fourth aspect of the present invention, the magnetic field direction detecting means for detecting the direction of the static magnetic field generated from the static magnetic field forming means is provided, and the pointing direction of the in-subject introduction apparatus is detected based on the detected magnetic field direction. I am going to do that. Since the direction of the static magnetic field output from the static magnetic field forming means and the directivity direction of the static magnetic field forming means have a correlation, the in-subject introduction apparatus provided with the static magnetic field forming means by detecting the direction of the static magnetic field It is possible to detect the directivity direction.

また、請求項５にかかる被検体内位置検出システムは、上記の発明において、前記位置検出装置は、前記静磁場形成手段からの距離、前記磁場方向および前記被検体内導入装置の指向方向の相互間の関係をあらかじめ記録した指向方向データベースをさらに備え、前記指向方向検出手段は、前記指向方向データベースを用いて前記被検体内導入装置の指向方向を検出することを特徴とする。   According to a fifth aspect of the present invention, in the in-subject position detection system, in the above-described invention, the position detection device is configured such that the distance from the static magnetic field forming unit, the magnetic field direction, and the directivity direction of the in-subject introduction apparatus are mutually. A pointing direction database in which the relationship between them is recorded in advance is further provided, and the pointing direction detecting means detects the pointing direction of the in-subject introduction apparatus using the pointing direction database.

また、請求項６にかかる被検体内位置検出システムは、上記の発明において、前記被検体内導入装置は、前記被検体内情報を取得する所定の被検体内情報取得手段と、前記被検体内情報取得手段によって取得された前記被検体内情報を無線送信する無線送信手段とをさらに備え、前記位置検出装置は、前記無線送信手段から送信された無線信号を受信する受信手段をさらに備えたことを特徴とする。   The in-subject position detection system according to claim 6 is the above-described invention, wherein the in-subject introduction device includes a predetermined in-subject information acquisition unit that acquires the in-subject information, Wireless transmission means for wirelessly transmitting the in-subject information acquired by the information acquisition means, and the position detection device further includes reception means for receiving a wireless signal transmitted from the wireless transmission means. It is characterized by.

また、請求項７にかかる被検体内位置検出システムは、上記の発明において、前記受信手段は複数配置され、前記位置検出装置は、前記位置情報導出手段によって導出された前記被検体内導入装置の位置および指向方向に基づいて、無線信号の受信に使用する前記受信手段を選択する選択手段をさらに備えることを特徴とする。   In the in-subject position detection system according to a seventh aspect of the present invention, in the above invention, a plurality of the receiving means are arranged, and the position detecting device is the position of the in-subject introducing apparatus derived by the position information deriving means. The apparatus further comprises selection means for selecting the receiving means used for receiving the radio signal based on the position and the directivity direction.

また、請求項８にかかる被検体内位置検出システムは、上記の発明において、前記被検体内情報取得手段は、前記被検体内を照射する照明手段と、前記照明手段によって照射された領域の画像を取得する撮像手段とを備えたことを特徴とする。   The in-subject position detection system according to claim 8 is the above invention, wherein the in-subject information acquisition unit includes an illuminating unit that irradiates the inside of the subject, and an image of an area irradiated by the illuminating unit. And an image pickup means for acquiring.

また、請求項９にかかる被検体内位置検出システムは、上記の発明において、前記位置検出装置は、前記撮像手段によって取得された画像と、該画像の取得時における前記被検体内導入装置の位置とを対応づけて記憶する記憶手段をさらに備えることを特徴とする。   The in-subject position detection system according to claim 9 is the above-described invention, wherein the position detection device includes an image acquired by the imaging unit and a position of the in-subject introduction apparatus at the time of acquiring the image. Is further provided with storage means for storing the information in association with each other.

本発明にかかる被検体内位置検出システムは、磁場検出手段の位置の導出に用いられる交流磁場を出力する交流磁場発生手段と、磁場検出手段によって検出された磁場の交流磁場成分に基づいて磁場検出手段の位置座標を導出する座標導出手段と、検出された磁場の直流磁場成分に基づいて磁場検出手段と被検体内導入装置との間の距離を導出する距離導出手段とを備える。従って、被検体の姿勢変化等に起因した磁場検出手段の位置ずれ等が生じた場合であっても被検体内導入装置の位置検出を正確に行えるという効果を奏する。   An in-subject position detection system according to the present invention includes an AC magnetic field generation unit that outputs an AC magnetic field used to derive a position of a magnetic field detection unit, and a magnetic field detection based on an AC magnetic field component of the magnetic field detected by the magnetic field detection unit. Coordinate deriving means for deriving the position coordinates of the means, and distance deriving means for deriving the distance between the magnetic field detecting means and the in-subject introduction device based on the DC magnetic field component of the detected magnetic field. Therefore, there is an effect that the position of the in-subject introduction apparatus can be accurately detected even when the position of the magnetic field detection means is shifted due to the posture change of the subject.

また、本発明にかかる被検体内位置検出システムは、静磁場形成手段から生じる静磁場の方向を検出する磁場方向検出手段を有し、検出された磁場方向に基づいて被検体内導入装置の指向方向を検出することとしている。静磁場形成手段から出力される静磁場の方向と、静磁場形成手段の指向方向とは相関関係を有することから、静磁場の方向を検出することによって静磁場形成手段を備える被検体内導入装置の指向方向を性格に検出できるという効果を奏する。   In addition, the in-subject position detection system according to the present invention has magnetic field direction detection means for detecting the direction of the static magnetic field generated from the static magnetic field forming means, and directs the in-subject introduction apparatus based on the detected magnetic field direction. The direction is to be detected. Since the direction of the static magnetic field output from the static magnetic field forming means and the directivity direction of the static magnetic field forming means have a correlation, the in-subject introduction apparatus provided with the static magnetic field forming means by detecting the direction of the static magnetic field The effect is that the directivity direction can be detected in character.

以下、この発明を実施するための最良の形態である被検体内位置検出システムについて説明する。なお、図面は模式的なものであり、各部分の厚みと幅との関係、それぞれの部分の厚みの比率などは現実のものとは異なることに留意すべきであり、図面の相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれていることはもちろんである。   The in-subject position detection system that is the best mode for carrying out the present invention will be described below. Note that the drawings are schematic, and it should be noted that the relationship between the thickness and width of each part, the ratio of the thickness of each part, and the like are different from the actual ones. Of course, the part from which the relationship and ratio of a mutual dimension differ is contained.

（実施の形態１）
まず、実施の形態１にかかる被検体内位置検出システムについて説明する。本実施の形態１にかかる被検体内位置検出システムは、被検体１の内部に導入され、被検体内導入装置の一例として機能するテストカプセル２と、テストカプセル２の被検体１内部における位置の検出を行う位置検出装置３と、位置検出装置３によって検出されたテストカプセル２の位置情報を表示する表示装置４と、位置検出装置３と表示装置４との間の情報の受け渡しを行うための携帯型記録媒体５とを備える。 (Embodiment 1)
First, the in-subject position detection system according to the first embodiment will be described. The in-subject position detection system according to the first embodiment is introduced into the subject 1 and functions as an example of the in-subject introduction device, and the position of the test capsule 2 in the subject 1 is detected. A position detection device 3 that performs detection, a display device 4 that displays position information of the test capsule 2 detected by the position detection device 3, and information exchange between the position detection device 3 and the display device 4 A portable recording medium 5.

表示装置４は、位置検出装置３によって取得されたテストカプセル２の位置情報を表示するためのものであり、携帯型記録媒体５によって得られるデータに基づいて画像表示を行うワークステーション等のような構成を有する。具体的には、表示装置４は、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ等によって直接画像を表示する構成としても良いし、プリンタ等のように、他の媒体に画像を出力する構成としても良い。   The display device 4 is for displaying the position information of the test capsule 2 acquired by the position detection device 3, such as a workstation that displays an image based on data obtained by the portable recording medium 5. It has a configuration. Specifically, the display device 4 may be configured to directly display an image by a CRT display, a liquid crystal display, or the like, or may be configured to output an image to another medium such as a printer.

携帯型記録媒体５は、後述する位置情報導出装置８および表示装置４に対して着脱可能であって、両者に対する挿着時に情報の出力および記録が可能な構造を有する。具体的には、携帯型記録媒体５は、テストカプセル２が被検体１の体腔内を移動している間は位置情報導出装置８に挿着されてテストカプセル２の位置に関する情報を記録する。そして、テストカプセル２が被検体１から排出された後に、位置情報導出装置８から取り出されて表示装置４に挿着され、記録したデータが表示装置４によって読み出される構成を有する。位置情報導出装置８と表示装置４との間のデータの受け渡しをコンパクトフラッシュ（登録商標）メモリ等の携帯型記録媒体５によって行うことで、位置情報導出装置８と表示装置４との間が有線接続された場合と異なり、テストカプセル２が被検体１内部を移動中であっても、被検体１が自由に行動することが可能となる。   The portable recording medium 5 is detachable with respect to a position information deriving device 8 and a display device 4 described later, and has a structure capable of outputting and recording information when being inserted into both. Specifically, the portable recording medium 5 is inserted into the position information deriving device 8 and records information on the position of the test capsule 2 while the test capsule 2 is moving in the body cavity of the subject 1. Then, after the test capsule 2 is discharged from the subject 1, it is taken out from the position information deriving device 8 and inserted into the display device 4, and the recorded data is read out by the display device 4. Data is transferred between the position information deriving device 8 and the display device 4 by a portable recording medium 5 such as a compact flash (registered trademark) memory, so that the position information deriving device 8 and the display device 4 are wired. Unlike the case in which the test capsule 2 is connected, the subject 1 can freely move even when the test capsule 2 is moving inside the subject 1.

テストカプセル２は、カプセル型内視鏡等を被検体１内に導入するに先立って、被検体１内にカプセル型内視鏡の通過が困難な狭窄部等が存在するか否か等の事前検査を行う際に用いられるものである。すなわち、本実施の形態１にかかる被検体内位置検出システムは、かかるテストカプセル２が被検体１内でどのように移動するのかを調べるためのものであり、かかる目的を達成するために高精度の位置検出機構を設けている。   Prior to introducing the capsule endoscope or the like into the subject 1, the test capsule 2 determines whether or not there is a stenosis or the like that is difficult for the capsule endoscope to pass through in the subject 1. It is used when performing inspection. That is, the in-subject position detection system according to the first embodiment is for examining how the test capsule 2 moves in the subject 1, and is highly accurate to achieve this purpose. The position detection mechanism is provided.

図２は、テストカプセル２の構造を示す模式図である。図２に示すように、テストカプセル２は、カプセル型内視鏡の筐体と同様のカプセル形状を有する筐体１０と、筐体１０内部に配置された永久磁石１１と、筐体１０内面と永久磁石１１との間の隙間を埋める部材として機能する充填部材１２とを備える。   FIG. 2 is a schematic diagram showing the structure of the test capsule 2. As shown in FIG. 2, the test capsule 2 includes a casing 10 having a capsule shape similar to the casing of the capsule endoscope, a permanent magnet 11 disposed inside the casing 10, and an inner surface of the casing 10. And a filling member 12 that functions as a member that fills a gap between the permanent magnet 11 and the permanent magnet 11.

筐体１０は、例えば、生体適合性材料によって形成されており、被検体１内に数日間に渡って留まった場合ににも生体である被検体１に害を及ぼすことがないよう形成されている。   The housing 10 is made of, for example, a biocompatible material, and is formed so as not to cause any harm to the subject 1 that is a living body even when the case 10 stays in the subject 1 for several days. Yes.

永久磁石１１は、特許請求の範囲における磁場発生手段として機能するものであり、筐体１０内に収容可能なサイズの永久磁石によって構成され、磁場強度の時間変動が無視しうる静磁場を出力するためのものである。磁場発生手段を備えたテストカプセル２の移動に伴い周辺の磁場は変化するが、本実施の形態中では、磁場の強度を検出する時間内で磁場発生手段の位置はほとんど変化しないため、磁場発生手段は定磁場を出力することとしている。なお、永久磁石１１の代わりに、例えば定電流が供給されることによって静磁場を発生するコイル等を磁場発生手段として用いることとしても良いが、永久磁石１１を用いることとした場合には駆動電力が不要等の利点を有することから、永久磁石１１を用いて磁場発生手段を構成することが好ましい。   The permanent magnet 11 functions as a magnetic field generating means in the scope of the claims, and is constituted by a permanent magnet having a size that can be accommodated in the housing 10, and outputs a static magnetic field in which time fluctuation of the magnetic field strength can be ignored. Is for. Although the surrounding magnetic field changes with the movement of the test capsule 2 equipped with the magnetic field generation means, in this embodiment, the position of the magnetic field generation means hardly changes within the time for detecting the strength of the magnetic field. The means outputs a constant magnetic field. Instead of the permanent magnet 11, for example, a coil or the like that generates a static magnetic field by supplying a constant current may be used as the magnetic field generating means. However, when the permanent magnet 11 is used, the driving power is used. Therefore, it is preferable to configure the magnetic field generating means using the permanent magnet 11.

永久磁石１１から生じる静磁場は、図２に示すように、Ｎ極側から出力されて永久磁石１１外部を進行した後に再びＳ極側に入力する閉曲線状の磁力線によって表現される。ここで、図２に示すように磁力線の進行方向は場所依存性を有するが、磁力線の密度によって表される静磁場の強度は、テストカプセル２からの距離のみに応じて定まるものとみなすことが可能である。すなわち、テストカプセル２に内蔵される永久磁石１１のサイズは、テストカプセル２と磁場検出装置６ａ〜６ｈとの間の距離と比較して無視できる程度に微小であることから、テストカプセル２から距離ｒだけ離れた地点における磁場強度Ｐは、比例係数αを用いて、

Ｐ＝α／ｒ3 ・・・（１）

と表される。本実施の形態１にかかる被検体内位置検出システムは、後述するように（１）式に示す関係に基づいてテストカプセル２の位置を検出することとしている。 As shown in FIG. 2, the static magnetic field generated from the permanent magnet 11 is expressed by a closed curved line of magnetic force that is output from the N pole side and travels outside the permanent magnet 11 and then is input again to the S pole side. Here, as shown in FIG. 2, the traveling direction of the magnetic lines of force has a place dependence, but the strength of the static magnetic field represented by the density of the magnetic lines of force can be considered to be determined only by the distance from the test capsule 2. Is possible. That is, the size of the permanent magnet 11 built in the test capsule 2 is negligibly small compared to the distance between the test capsule 2 and the magnetic field detection devices 6a to 6h. The magnetic field strength P at a point separated by r is expressed by using a proportional coefficient α,

P = α / r 3 (1)

It is expressed. The in-subject position detection system according to the first embodiment detects the position of the test capsule 2 based on the relationship shown in the equation (1) as described later.

充填部材１２は、筐体１０の内面と永久磁石１１との間を充填し、永久磁石１１の位置を固定するためのものである。なお、充填部材１２を形成する材料は被検体１に対して悪影響を与えないものであって、例えば、硫酸バリウムによって充填部材１２は形成される。硫酸バリウムは、Ｘ線検査における造影剤として利用することが可能であるため、本実施の形態１における位置検出に加えてＸ線検査による位置検出が可能となり、両者による検出結果を対比することによって、より正確な位置検出を行うことが可能である。なお、本実施の形態１において充填部材１２として硫酸バリウムを用いることは必須ではなく、充填部材として機能するものであれば任意のものを用いることが可能なのはいうまでもない。   The filling member 12 is for filling the space between the inner surface of the housing 10 and the permanent magnet 11 and fixing the position of the permanent magnet 11. The material forming the filling member 12 does not adversely affect the subject 1, and the filling member 12 is formed of, for example, barium sulfate. Since barium sulfate can be used as a contrast agent in X-ray examination, position detection by X-ray examination is possible in addition to position detection in the first embodiment, and by comparing the detection results of both, It is possible to perform more accurate position detection. In the first embodiment, it is not essential to use barium sulfate as the filling member 12, and it is needless to say that any member can be used as long as it functions as the filling member.

次に、位置検出装置３について説明する。位置検出装置３は、テストカプセル２から出力される静磁場に基づいて、被検体１内部におけるテストカプセル２の位置を検出するためのものである。具体的には、位置検出装置３は、図１に示すように、テストカプセル２から出力される静磁場の強度を検出する磁場検出装置６ａ〜６ｈと、磁場検出装置６ａ〜６ｄを被検体１に対して固定する固定部材７ａと、磁場検出装置６ｅ〜６ｈを被検体１に対して固定する固定部材７ｂと、磁場検出装置６ａ〜６ｈによって検出された磁場強度に基づいてテストカプセル２の位置を導出する位置情報導出装置８と、磁場検出装置６ａ〜６ｈの位置を導出するための交流磁場を出力する交流磁場発生装置９とを備える。   Next, the position detection device 3 will be described. The position detection device 3 is for detecting the position of the test capsule 2 in the subject 1 based on the static magnetic field output from the test capsule 2. Specifically, as shown in FIG. 1, the position detection device 3 includes magnetic field detection devices 6 a to 6 h that detect the intensity of a static magnetic field output from the test capsule 2 and magnetic field detection devices 6 a to 6 d. Position of the test capsule 2 based on the strength of the magnetic field detected by the fixing member 7a for fixing the magnetic field detection devices 6e to 6h to the subject 1, and the magnetic field strength detected by the magnetic field detection devices 6a to 6h. Is provided with a position information deriving device 8 and an alternating magnetic field generating device 9 for outputting an alternating magnetic field for deriving the positions of the magnetic field detecting devices 6a to 6h.

磁場検出装置６ａ〜６ｈは、それぞれが配置された場所における磁場強度を検出するためのものである。具体的には、磁場検出装置６ａ〜６ｈは、例えば、ＭＩ（Magneto Impedance）センサを用いて形成されている。ＭＩセンサは、例えばFeCoSiB系アモルファスワイヤを感磁媒体として用いた構成を有し、感磁媒体に高周波電流を通電した際に、外部磁界に起因して感磁媒体の磁気インピーダンスが大きく変化するＭＩ効果を利用して磁場強度の検出を行っている。磁場検出装置６ａ〜６ｈとして他の磁場センサを用いることとしても良いが、ＭＩセンサを用いた場合には、特に高い感度で磁場強度検出が行えるという利点を有する。   The magnetic field detection devices 6a to 6h are for detecting the magnetic field strength at the place where each is arranged. Specifically, the magnetic field detection devices 6a to 6h are formed using, for example, an MI (Magneto Impedance) sensor. The MI sensor has a configuration in which, for example, an FeCoSiB amorphous wire is used as a magnetosensitive medium. When a high frequency current is applied to the magnetosensitive medium, the MI impedance of the magnetosensitive medium greatly changes due to an external magnetic field. The magnetic field strength is detected using the effect. Other magnetic field sensors may be used as the magnetic field detection devices 6a to 6h. However, when the MI sensor is used, there is an advantage that the magnetic field strength can be detected with particularly high sensitivity.

固定部材７ａ、７ｂは、磁場検出装置６ａ〜６ｈを被検体１に対して固定するためのものである。具体的には、固定部材７ａ、７ｂは、被検体１の胴部の外周を覆うよう環状に形成されており、被検体１の胴部に密着した状態で固定される構成を有する。   The fixing members 7 a and 7 b are for fixing the magnetic field detection devices 6 a to 6 h to the subject 1. Specifically, the fixing members 7 a and 7 b are formed in an annular shape so as to cover the outer periphery of the body portion of the subject 1 and have a configuration in which they are fixed in close contact with the body portion of the subject 1.

交流磁場発生装置９は、被検体１の運動に応じて変動する磁場検出装置６ａ〜６ｈの位置の導出を行うための交流磁場を出力するためのものである。なお、かかる交流磁場は磁場検出装置６ａ〜６ｈの位置の導出のために用いられることから、被検体１の運動に応じて交流磁場発生装置９の位置が大幅に変動することは好ましくない。従って、本実施の形態１においては、交流磁場発生装置９は、位置変動が実用上無視しうる腰部近傍に固定することとしている。なお、交流磁場発生装置９の配置場所としては腰部近傍に限定する必要はもちろん無く、例えば、被検体１の首の近傍に配置することとしても良い。   The AC magnetic field generation device 9 is for outputting an AC magnetic field for deriving the positions of the magnetic field detection devices 6 a to 6 h that vary according to the motion of the subject 1. Since the AC magnetic field is used for deriving the positions of the magnetic field detection devices 6a to 6h, it is not preferable that the position of the AC magnetic field generation device 9 varies greatly according to the motion of the subject 1. Therefore, in the first embodiment, the AC magnetic field generator 9 is fixed to the vicinity of the waist where the position variation can be ignored in practice. Of course, the location of the AC magnetic field generation device 9 need not be limited to the vicinity of the waist. For example, the AC magnetic field generation device 9 may be disposed near the neck of the subject 1.

また、交流磁場発生装置９は、後述する減算部１８に対して、自身の出力する交流磁場に対応した参照交流信号を出力する機能を有する。参照交流信号は、具体的には、交流磁場発生装置９から出力される交流磁場と等しい周波数を有すると共に、出力される交流磁場の強度に対応した振幅を備えた信号として定義される。   Further, the AC magnetic field generator 9 has a function of outputting a reference AC signal corresponding to the AC magnetic field output by itself to the subtracting unit 18 described later. Specifically, the reference AC signal has a frequency equal to the AC magnetic field output from the AC magnetic field generator 9 and is defined as a signal having an amplitude corresponding to the intensity of the output AC magnetic field.

位置情報導出装置８は、被検体１の運動等により変動する磁場検出装置６ａ〜６ｈの位置の導出を行う機能を有すると共に、導出した磁場検出装置６ａ〜６ｈの位置および磁場検出装置６ａ〜６ｈにおいて検出されたテストカプセル２による静磁場に基づいてテストカプセル２の位置の導出を行う機能を有する。かかる両者の機能を実現するために、本実施の形態１においては、磁場検出装置６ａ〜６ｈによって検出される磁場を２系統に分岐し、それぞれの系統において所定の処理を行う構成を有する。   The position information deriving device 8 has a function of deriving the positions of the magnetic field detection devices 6a to 6h that change due to the movement of the subject 1, and the position of the derived magnetic field detection devices 6a to 6h and the magnetic field detection devices 6a to 6h. The function of deriving the position of the test capsule 2 based on the static magnetic field by the test capsule 2 detected in step (1). In order to realize both functions, the first embodiment has a configuration in which the magnetic field detected by the magnetic field detection devices 6a to 6h is branched into two systems, and predetermined processing is performed in each system.

具体的には、位置情報導出装置８は、一方の系統において、検出磁場の直流磁場成分を抽出してテストカプセル２と磁場検出装置６ａ〜６ｈとの間の距離を導出する構成要素を有し、他方の系統において、検出磁場の交流磁場成分を抽出して磁場検出装置６ａ〜６ｈの位置の導出を行う構成要素を有する。さらに、位置情報導出装置８は、両系統において得られた結果に基づいて、テストカプセル２の位置を導出する構成要素を有する。以下、位置情報導出装置８におけるかかる３態様の構成要素について順に説明する。   Specifically, the position information deriving device 8 has a component that extracts the DC magnetic field component of the detected magnetic field and derives the distance between the test capsule 2 and the magnetic field detecting devices 6a to 6h in one system. The other system has components that extract the alternating magnetic field component of the detected magnetic field and derive the positions of the magnetic field detectors 6a to 6h. Furthermore, the position information deriving device 8 has a component for deriving the position of the test capsule 2 based on the results obtained in both systems. Hereinafter, the components of the three modes in the position information deriving device 8 will be described in order.

まず、位置情報導出装置８は、磁場検出装置６ａ〜６ｈとテストカプセル２との間の距離を導出する構成要素として、入力される検出磁場に対して低周波数成分のみを通過させるＬＰＦ（Low Pass Filter）１３と、ＬＰＦ１３を通過した磁場の強度を比較する強度比較部１４と、強度比較部１４による比較結果に基づいて磁場検出装置６ａ〜６ｈの一部において検出された磁場を選択するセレクタ１５と、セレクタ１５によって選択された磁場検出装置６とテストカプセル２との間の距離を導出する距離導出部１６とを備える。   First, the position information deriving device 8 is an LPF (Low Pass) that passes only a low frequency component with respect to an input detected magnetic field as a component for deriving the distance between the magnetic field detecting devices 6a to 6h and the test capsule 2. Filter) 13, an intensity comparison unit 14 that compares the intensity of the magnetic field that has passed through the LPF 13, and a selector 15 that selects a magnetic field detected in a part of the magnetic field detection devices 6 a to 6 h based on the comparison result by the intensity comparison unit 14. And a distance deriving unit 16 for deriving the distance between the magnetic field detection device 6 selected by the selector 15 and the test capsule 2.

ＬＰＦ１３は、特許請求の範囲における直流磁場抽出手段の一例として機能するものであり、磁場検出装置６ａ〜６ｈによって検出された磁場のうち、低周波数成分のみを通過させるためのものである。より具体的には、ＬＰＦ１３は、検出された磁場のうち、静磁場成分、すなわち直流磁場成分のみを通過させることを意図して設けられている。上記のように、テストカプセル２に備わる永久磁石１１は静磁場を出力する機能を有し、本実施の形態１にかかる被検体内位置検出システムでは、かかる静磁場の検出強度に基づいて、（１）式に示す演算を行うことによってテストカプセル２と磁場検出装置６ａ〜６ｈとの間の距離の導出を行う構成を有する。従って、距離導出を行うにあたっては検出された磁場のうち交流磁場成分を除去する必要があり、距離導出部１６の前段にＬＰＦ１３を配置することとしている。   The LPF 13 functions as an example of a DC magnetic field extraction unit in the claims, and is used to pass only low frequency components out of the magnetic fields detected by the magnetic field detection devices 6a to 6h. More specifically, the LPF 13 is provided with the intention of passing only the static magnetic field component, that is, the direct-current magnetic field component, among the detected magnetic field. As described above, the permanent magnet 11 provided in the test capsule 2 has a function of outputting a static magnetic field. In the in-subject position detection system according to the first embodiment, based on the detection intensity of the static magnetic field ( 1) A configuration for deriving the distance between the test capsule 2 and the magnetic field detection devices 6a to 6h by performing the calculation shown in the equation (1). Therefore, when performing the distance derivation, it is necessary to remove the AC magnetic field component from the detected magnetic field, and the LPF 13 is disposed in the preceding stage of the distance derivation unit 16.

強度比較部１４は、磁場検出装置６ａ〜６ｈにおいて検出された磁場の直流磁場成分の強度の比較を行うためのものである。具体的には、強度比較部１４は、磁場検出装置６ａ〜６ｈのうち、検出した磁場の直流磁場成分の強度が大きいものを３個選択し、選択した結果をセレクタ１５に出力する。これに対して、セレクタ１５は、かかる選択結果に対応する直流磁場成分を距離導出部１６に対して出力している。   The intensity comparison unit 14 is for comparing the intensity of the DC magnetic field components of the magnetic fields detected by the magnetic field detection devices 6a to 6h. Specifically, the intensity comparison unit 14 selects three of the magnetic field detection devices 6 a to 6 h having the detected DC magnetic field component having a high intensity, and outputs the selected result to the selector 15. On the other hand, the selector 15 outputs a DC magnetic field component corresponding to the selection result to the distance deriving unit 16.

距離導出部１６は、セレクタ１５を介して入力された磁場強度に基づいて、基準装置および被選択装置とテストカプセル２との間の距離を導出するためのものである。具体的には、距離導出部１６は、入力された磁場強度に対して、（１）式に示す演算処理を行うことによって、磁場強度が検出された磁場検出装置とテストカプセル２との間の距離を導出する機能を有する。   The distance deriving unit 16 is for deriving the distance between the reference device and the selected device and the test capsule 2 based on the magnetic field strength input via the selector 15. Specifically, the distance deriving unit 16 performs the arithmetic processing shown in the equation (1) on the input magnetic field strength, so that the magnetic field detecting device between which the magnetic field strength is detected and the test capsule 2 Has the function of deriving the distance.

また、位置情報導出装置８は、磁場検出装置６ａ〜６ｈの位置の導出を行う構成要素として、検出磁場における直流磁場成分を除去するＤＣ成分除去部１７と、直流磁場成分が除去された磁場成分に対して所定の減算処理を行う減算部１８と、減算結果に基づいて磁場検出装置６ａ〜６ｈの位置座標の導出を行う装置座標導出部１９とを備える。   The position information deriving device 8 is a component for deriving the positions of the magnetic field detection devices 6a to 6h, and a DC component removing unit 17 that removes a DC magnetic field component in the detected magnetic field, and a magnetic field component from which the DC magnetic field component is removed. Are provided with a subtracting unit 18 that performs a predetermined subtraction process, and a device coordinate deriving unit 19 that derives the position coordinates of the magnetic field detection devices 6a to 6h based on the subtraction result.

ＤＣ成分除去部１７は、特許請求の範囲における交流磁場抽出手段の一例として機能するものであり、磁場検出装置６ａ〜６ｈにおいて検出された磁場のうち、直流磁場成分を除去するためのものである。本実施の形態において、交流磁場発生装置９から出力される、磁場検出装置６ａ〜６ｈの位置導出のための磁場は交流磁場であることから、位置導出と無関係な直流磁場成分を除去することが好ましいためである。ＤＣ成分除去部１７は、具体的には例えば直流磁場成分を除去するコンデンサ等を備えた構造を有する。   The DC component removal unit 17 functions as an example of the AC magnetic field extraction unit in the claims, and removes a DC magnetic field component from the magnetic fields detected by the magnetic field detection devices 6a to 6h. . In the present embodiment, the magnetic field for derivation of the positions of the magnetic field detection devices 6a to 6h output from the AC magnetic field generator 9 is an AC magnetic field, and therefore, a DC magnetic field component unrelated to position derivation can be removed. This is because it is preferable. Specifically, the DC component removing unit 17 has a structure including, for example, a capacitor for removing a DC magnetic field component.

減算部１８は、ＤＣ成分除去部１７によって直流磁場成分が除去された、すなわち交流磁場成分のみを抽出した検出磁場について、交流磁場発生装置９から出力された参照交流信号との間で差分演算を行うためのものである。ここで、参照交流信号は、交流磁場発生装置９から出力される交流磁場に対応した信号であって、交流磁場と等しい周波数を有すると共に出力される交流磁場の強度に対応した振幅を有する。従って、減算部１８によって導出される差分演算結果は、磁場検出装置６ａ〜６ｈが配置されたそれぞれの位置における交流磁場の減衰の程度を示す値となり、装置座標導出部１９は、かかる値を用いて磁場検出装置６ａ〜６ｈのそれぞれの位置座標を導出することとしている。   The subtracting unit 18 calculates a difference between the detected magnetic field from which the DC magnetic field component has been removed by the DC component removing unit 17, that is, from which only the AC magnetic field component is extracted, with the reference AC signal output from the AC magnetic field generator 9. Is to do. Here, the reference AC signal is a signal corresponding to the AC magnetic field output from the AC magnetic field generator 9 and has a frequency equal to the AC magnetic field and an amplitude corresponding to the intensity of the AC magnetic field output. Therefore, the difference calculation result derived by the subtracting unit 18 is a value indicating the degree of attenuation of the alternating magnetic field at each position where the magnetic field detection devices 6a to 6h are arranged, and the device coordinate deriving unit 19 uses this value. Thus, the position coordinates of the magnetic field detection devices 6a to 6h are derived.

装置座標導出部１９は、特許請求の範囲における座標導出手段の一例として機能するものである。具体的には、装置座標導出部１９は、磁場検出装置６ａ〜６ｄによって検出された交流磁場の強度に基づいて磁場検出装置６ａ〜６ｄのそれぞれと交流磁場発生装置９との間の距離を導出し、導出した距離と、磁場検出装置６ａ〜６ｄの相互間の位置関係に基づいて磁場検出装置６ａ〜６ｄの位置の導出を行う機能を有する。より具体的には、装置座標導出部１９は、交流磁場の強度値と、交流磁場発生装置９から出力された参照交流信号との差分値を用いて座標導出処理を行っている。   The apparatus coordinate deriving unit 19 functions as an example of coordinate deriving means in the claims. Specifically, the device coordinate deriving unit 19 derives the distance between each of the magnetic field detection devices 6a to 6d and the alternating magnetic field generation device 9 based on the intensity of the alternating magnetic field detected by the magnetic field detection devices 6a to 6d. The position of the magnetic field detection devices 6a to 6d is derived based on the derived distance and the positional relationship between the magnetic field detection devices 6a to 6d. More specifically, the apparatus coordinate deriving unit 19 performs a coordinate derivation process using a difference value between the intensity value of the AC magnetic field and the reference AC signal output from the AC magnetic field generator 9.

また、位置情報導出装置８は、テストカプセル２の位置の導出を行う構成要素として、距離導出部１６における導出結果と、装置座標導出部１９における導出結果とを用いた所定の演算処理を行うことによってテストカプセル２の位置の導出を行う位置演算部２０と、演算処理によって得られたテストカプセル２の位置を記憶する記憶部２１とを備える。   Further, the position information deriving device 8 performs a predetermined calculation process using the deriving result in the distance deriving unit 16 and the deriving result in the device coordinate deriving unit 19 as components for deriving the position of the test capsule 2. Is provided with a position calculation unit 20 for deriving the position of the test capsule 2 and a storage unit 21 for storing the position of the test capsule 2 obtained by the calculation process.

位置演算部２０は、磁場検出装置６ａ〜６ｈとテストカプセル２との間の距離に基づいて所定の演算処理を行うことによって、テストカプセル２の位置を導出するためのものである。また、位置演算部２０は、テストカプセル２の位置を導出した後、導出結果を記憶部２１に出力する機能を有する。   The position calculation unit 20 is for deriving the position of the test capsule 2 by performing a predetermined calculation process based on the distance between the magnetic field detection devices 6 a to 6 h and the test capsule 2. The position calculation unit 20 has a function of deriving the position of the test capsule 2 and then outputting the derivation result to the storage unit 21.

次に、本実施の形態１における位置情報導出装置８の動作について説明する。図４は、位置情報導出装置８の動作を示すフローチャートであり、図５は、位置導出動作のアルゴリズムを説明するための模式図である。なお、図５において、磁場検出装置６ａ〜６ｈによって構成される立方体の１辺の長さをａとする。また、後述するように基準装置として選択される磁場検出装置６ｅの位置を原点とし、磁場検出装置６ｅから磁場検出装置６ｆに向かう方向をｘ方向、磁場検出装置６ｅから磁場検出装置６ｈに向かう方向をｙ方向、磁場検出装置６ｅから磁場検出装置６ａに向かう方向をｚ方向とする。かかるｘｙｚ座標系に基づいて磁場検出装置６ａ〜６ｈの位置を定めると共に、ｘｙｚ座標系におけるテストカプセル２の位置を（ｘ、ｙ、ｚ）とする。以下、図４および図５を適宜参照して位置情報導出装置８の動作について説明を行う。   Next, the operation of the position information deriving device 8 in the first embodiment will be described. FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the position information deriving device 8, and FIG. 5 is a schematic diagram for explaining the algorithm of the position deriving operation. In FIG. 5, the length of one side of a cube constituted by the magnetic field detection devices 6a to 6h is assumed to be a. Further, as described later, the position of the magnetic field detection device 6e selected as the reference device is the origin, the direction from the magnetic field detection device 6e to the magnetic field detection device 6f is the x direction, and the direction from the magnetic field detection device 6e to the magnetic field detection device 6h. Is the y direction, and the direction from the magnetic field detection device 6e toward the magnetic field detection device 6a is the z direction. The positions of the magnetic field detectors 6a to 6h are determined based on the xyz coordinate system, and the position of the test capsule 2 in the xyz coordinate system is set to (x, y, z). The operation of the position information deriving device 8 will be described below with reference to FIGS. 4 and 5 as appropriate.

まず、位置情報導出装置８は、装置座標導出部１９によって、磁場検出装置６ａ〜６ｈの位置座標の導出を行う（ステップＳ１０１）。具体的には、最初に装置座標導出部１９は、磁場検出装置６ａ〜６ｈにおいて検出された磁場のうち、ＤＣ成分除去部１７によって直流磁場成分が除去された、交流磁場成分に対して減算部１８による減算処理を行い、交流磁場発生装置９から出力された交流磁場の減衰程度を導出する。そして、装置座標導出部１９は、減衰程度に基づいて交流磁場発生装置９と磁場検出装置６ａ〜６ｈとの間の距離を導出し、導出結果から磁場検出装置６ａ〜６ｈの位置を導出している。図５の例では、位置座標の導出を行うことにより、磁場検出装置６ａ〜６ｈの位置について、それぞれ（ｘa、ｙa、ｚa）、（ｘb、ｙb、ｚb）、・・・と導出されることとなる。 First, the position information deriving device 8 uses the device coordinate deriving unit 19 to derive the position coordinates of the magnetic field detection devices 6a to 6h (step S101). Specifically, the apparatus coordinate deriving unit 19 first subtracts the AC magnetic field component from which the DC magnetic field component has been removed by the DC component removing unit 17 among the magnetic fields detected by the magnetic field detection devices 6a to 6h. 18 is performed to derive the degree of attenuation of the alternating magnetic field output from the alternating magnetic field generator 9. The device coordinate deriving unit 19 derives the distance between the AC magnetic field generation device 9 and the magnetic field detection devices 6a to 6h based on the degree of attenuation, and derives the positions of the magnetic field detection devices 6a to 6h from the derivation result. Yes. In the example of FIG. 5, by deriving the position coordinates, (x a , y a , z a ), (x b , y b , z b ),.・ It will be derived.

その後、位置情報導出装置８は、強度比較部１４によって、磁場検出装置６ａ〜６ｈの中で受信した磁場のうち、直流磁場成分の磁場強度が高い磁場検出装置を３個選択する（ステップＳ１０２）。図５の例では、かかる磁場検出装置として磁場検出装置６ｂ、６ｅ、６ｆが選択されている。   Thereafter, the position information deriving device 8 selects three magnetic field detection devices having a high DC magnetic field strength among the magnetic fields received in the magnetic field detection devices 6a to 6h by the strength comparison unit 14 (step S102). . In the example of FIG. 5, magnetic field detection devices 6b, 6e, and 6f are selected as such magnetic field detection devices.

その後、位置情報導出装置８は、距離導出部１６によって、選択された磁場検出装置６における直流磁場成分（静磁場）の強度の具体的な値を取得し（ステップＳ１０３）、取得した値に基づいて選択された磁場検出装置６とテストカプセル２との間の距離を導出する（ステップＳ１０４）。具体的には、距離導出部１６は、選択された磁場検出装置６において検出された直流磁場成分の磁場強度を用いて（１）式の演算を行うことによって距離の導出を行う。図５の例では、距離導出部１６は、基準装置および被選択装置において検出された磁場強度に基づいて、テストカプセル２と磁場検出装置６ｅ、６ｆ、６ｂとの距離ｒ1、ｒ2、ｒ3を導出している。 Thereafter, the position information deriving device 8 acquires a specific value of the intensity of the DC magnetic field component (static magnetic field) in the selected magnetic field detecting device 6 by the distance deriving unit 16 (step S103), and based on the acquired value. The distance between the magnetic field detection device 6 selected in this way and the test capsule 2 is derived (step S104). Specifically, the distance deriving unit 16 derives the distance by performing the calculation of Expression (1) using the magnetic field intensity of the DC magnetic field component detected by the selected magnetic field detection device 6. In the example of FIG. 5, the distance deriving unit 16 determines the distances r 1 , r 2 , r between the test capsule 2 and the magnetic field detection devices 6e, 6f, 6b based on the magnetic field strength detected by the reference device and the selected device. 3 is derived.

そして、位置情報導出装置８は、位置演算部２０における演算処理によってテストカプセル２の位置の導出を行う（ステップＳ１０５）。具体的には、装置座標導出部１９によって導出された磁場検出装置６ａ〜６ｈの位置座標と、距離導出部１６によって導出された磁場検出装置とテストカプセル２との間の距離とを用いて、位置演算部２０は演算処理を行う。   Then, the position information deriving device 8 derives the position of the test capsule 2 by the calculation process in the position calculation unit 20 (step S105). Specifically, using the position coordinates of the magnetic field detection devices 6a to 6h derived by the device coordinate deriving unit 19 and the distance between the magnetic field detection device derived by the distance deriving unit 16 and the test capsule 2, The position calculation unit 20 performs calculation processing.

例えば、テストカプセル２の位置座標（ｘ、ｙ、ｚ）は、図５に示す位置関係から幾何的に導出することが可能であって、具体的には以下の方程式を解くことによって導出される。

（ｘ−ｘe）2＋（ｙ−ｙe）2＋（ｚ−ｚe）2＝ｒ1 2 ・・・（２）
（ｘ−ｘf）2＋（ｙ−ｙf）2＋（ｚ−ｚf）2＝ｒ2 2 ・・・（３）
（ｘ−ｘb）2＋（ｙ−ｙb）2＋（ｚ−ｚb）2＝ｒ3 2 ・・・（４）
For example, the position coordinates (x, y, z) of the test capsule 2 can be derived geometrically from the positional relationship shown in FIG. 5, specifically, by solving the following equation. .

(X-x e) 2 + (y-y e) 2 + (z-z e) 2 = r 1 2 ··· (2)
(X−x f ) 2 + (y−y f ) 2 + (z−z f ) 2 = r 2 2 (3)
(X−x b ) 2 + (y−y b ) 2 + (z−z b ) 2 = r 3 2 (4)

（２）式〜（４）式において、ｘe、ｙe、ｚe、ｘf、ｙf、ｚf、ｘb、ｙb、ｚbは、ステップＳ１０１において導出された値であり、ｒ1、ｒ2、ｒ3は、ステップＳ１０４において導出された値である。従って、（２）式〜（４）式における未知数はテストカプセル２の位置座標を示すｘ、ｙ、ｚのみとなり、位置演算部２０が（２）式〜（４）式を演算することによって、これらの値は導出されることとなる。 In the formulas (2) to (4), x e , y e , z e , x f , y f , z f , x b , y b , z b are values derived in step S101, and r 1 , r 2 and r 3 are values derived in step S104. Therefore, the unknowns in the expressions (2) to (4) are only x, y, z indicating the position coordinates of the test capsule 2, and the position calculation unit 20 calculates the expressions (2) to (4). These values will be derived.

最後に、位置情報導出装置８は、記憶部２１によって、ステップＳ１０５において導出されたテストカプセル２の位置を記憶する（ステップＳ１０６）。具体的には、テストカプセル２が被検体１内に導入されている間は、記憶部２１には携帯型記録媒体５が装着されていることから、記憶部２１は、携帯型記録媒体５に対してステップＳ１０５において得られた位置情報を記録させる。   Finally, the position information deriving device 8 stores the position of the test capsule 2 derived in step S105 by the storage unit 21 (step S106). Specifically, while the test capsule 2 is being introduced into the subject 1, the storage unit 21 is attached to the portable recording medium 5 because the portable recording medium 5 is attached to the storage unit 21. On the other hand, the position information obtained in step S105 is recorded.

かかるステップＳ１０１〜Ｓ１０６の工程は、所定時間間隔ごとに繰り返し行われ、この結果、携帯型記録媒体５は、テストカプセル２が被検体１内をどのように移動したかについての正確な情報を記録することとなる。そして、テストカプセル２が被検体１の外部に排出された後、携帯型記録媒体５は表示装置４に装着され、使用者は、表示装置４に表示された記録結果に基づいて、テストカプセル２が被検体１内でどのように移動したかを把握し、把握した結果により、被検体１内のいかなる場所に狭窄部位が存在するか等の判断を行う。   The steps S101 to S106 are repeatedly performed at predetermined time intervals. As a result, the portable recording medium 5 records accurate information on how the test capsule 2 has moved in the subject 1. Will be. After the test capsule 2 is discharged to the outside of the subject 1, the portable recording medium 5 is mounted on the display device 4, and the user can test the test capsule 2 based on the recording result displayed on the display device 4. Is moved in the subject 1, and based on the grasped result, a determination is made as to where in the subject 1 the stenosis site exists.

次に、本実施の形態１にかかる被検体内位置検出システムの利点について説明する。まず、本実施の形態１にかかる被検体内位置検出システムは、テストカプセル２内に備わる永久磁石１１によって出力される静磁場に基づいてテストカプセル２の位置を導出することとしている。電磁波等と異なり、静磁場は、伝播領域における比誘電率および透磁率等の物理的パラメータの変動にかかわらずほぼ一意に強度が減衰する特性を有することから、（１）式の関係が良好に成立するという特徴を有する。従って、人体内部のように、物理的パラメータが互いに異なる臓器等が存在する空間内における位置検出であっても、電磁波等による位置検出の場合と比較して高い精度で位置検出を行うことが可能という利点を有する。   Next, advantages of the in-subject position detection system according to the first embodiment will be described. First, the in-subject position detection system according to the first embodiment derives the position of the test capsule 2 based on the static magnetic field output by the permanent magnet 11 provided in the test capsule 2. Unlike electromagnetic waves and the like, static magnetic fields have a characteristic that the intensity is attenuated almost uniquely regardless of changes in physical parameters such as relative permittivity and permeability in the propagation region. It has the feature of being established. Therefore, even in the case of position detection in a space where there are organs with different physical parameters, such as inside the human body, position detection can be performed with higher accuracy than in the case of position detection using electromagnetic waves or the like. Has the advantage.

かかる静磁場による利点としては、テストカプセル２を被検体１内に導入する際に、被検体１の負担を軽減することも挙げられる。すなわち、上述の理由により、本実施の形態１にかかる被検体内位置検出システムでは、テストカプセル２の周囲環境の相違による位置検出精度の低下が抑制されるという利点があるため、例えば、テストカプセル２を被検体１内に導入する際に、他の検査方法のように飲食を控える等の制限を行う必要がない。従って、被検体１はテストカプセル２を用いた検査時においても通常生活を営むことが可能となり、検査における被検体１の負担を低減することが可能である。   An advantage of such a static magnetic field is that the burden on the subject 1 is reduced when the test capsule 2 is introduced into the subject 1. That is, for the reason described above, the in-subject position detection system according to the first embodiment has an advantage that a decrease in position detection accuracy due to a difference in the surrounding environment of the test capsule 2 is suppressed. When 2 is introduced into the subject 1, there is no need to restrict such as eating and drinking as in other examination methods. Therefore, the subject 1 can live a normal life even during the examination using the test capsule 2, and the burden on the subject 1 in the examination can be reduced.

さらに、本実施の形態１にかかる被検体内位置検出システムは、磁場検出装置６ａ〜６ｈの位置の導出を行う構成を有する。かかる構成を有することで、本実施の形態１にかかる被検体内位置検出システムでは、被検体１の姿勢変化等の運動によって固定部材７ｂに対する固定部材７ａの位置関係が変動し、磁場検出装置６ａ〜６ｈの位置が変動した場合であってもテストカプセル２の位置を正確に導出することが可能である。   Furthermore, the in-subject position detection system according to the first embodiment has a configuration for deriving the positions of the magnetic field detection devices 6a to 6h. With this configuration, in the in-subject position detection system according to the first embodiment, the positional relationship of the fixed member 7a with respect to the fixed member 7b varies due to movement such as a change in posture of the subject 1, and the magnetic field detection device 6a. Even when the position of ˜6h varies, it is possible to accurately derive the position of the test capsule 2.

また、本実施の形態１では、磁場検出装置６ａ〜６ｈの位置導出を行うために交流磁場発生装置９を設け、交流磁場発生装置９から交流磁場を出力し、かかる交流磁場の検出強度に基づいて磁場検出装置６ａ〜６ｈの位置導出を行うこととしている。磁場検出装置６ａ〜６ｈは、テストカプセル２の位置検出のために磁場検出機能をあらかじめ備えていることから、本実施の形態１にかかる被検体内位置検出システムは、位置導出を行うために磁場検出装置６ａ〜６ｈに対して特別な機構を追加する必要がないという利点を有する。従って、本実施の形態１にかかる被検体内位置検出システムは、低い製造コストでテストカプセル２のさらなる正確な位置検出を行うことが可能である。   Moreover, in this Embodiment 1, in order to derive the position of the magnetic field detection apparatus 6a-6h, the alternating magnetic field generator 9 is provided, an alternating magnetic field is output from the alternating magnetic field generator 9, and based on the detection intensity of this alternating magnetic field. Thus, the positions of the magnetic field detection devices 6a to 6h are derived. Since the magnetic field detection devices 6a to 6h have a magnetic field detection function in advance for detecting the position of the test capsule 2, the in-subject position detection system according to the first embodiment uses a magnetic field to perform position derivation. There is an advantage that it is not necessary to add a special mechanism to the detection devices 6a to 6h. Therefore, the in-subject position detection system according to the first embodiment can further accurately detect the position of the test capsule 2 at a low manufacturing cost.

さらに、本実施の形態１では、磁場検出装置６ａ〜６ｈの位置導出に関して交流磁場を用いることとしている。上記したように、本実施の形態１では、テストカプセルの位置検出を行うために、テストカプセル２には静磁場を出力する永久磁石１１が配置された構成を有する。これに対して、磁場検出装置６ａ〜６ｈの位置導出に交流磁場のみを用いることとしたために、磁場検出装置６ａ〜６ｈの位置導出の際に永久磁石１１から出力される静磁場の影響を排除することが可能である。   Further, in the first embodiment, an alternating magnetic field is used for position derivation of the magnetic field detection devices 6a to 6h. As described above, the first embodiment has a configuration in which the permanent magnet 11 that outputs a static magnetic field is arranged in the test capsule 2 in order to detect the position of the test capsule. On the other hand, since only the alternating magnetic field is used for deriving the positions of the magnetic field detection devices 6a to 6h, the influence of the static magnetic field output from the permanent magnet 11 when deriving the positions of the magnetic field detection devices 6a to 6h is eliminated. Is possible.

なお、磁場検出装置６ａ〜６ｈの位置導出に交流磁場を用いることとしたが、テストカプセル２の位置検出の場合と異なり、被検体１の内蔵物に起因した減衰率の相違等の問題は実用上ほぼ問題となることはない。すなわち、食道から大腸に渡って広い範囲を移動するテストカプセル２とは異なり、磁場検出装置６ａ〜６ｈは、被検体１の姿勢変化等によって位置変化が行われるとはいっても位置の変動幅はさほど大きくない。しかも、交流磁場発生装置９との間に存在する内蔵物についても位置変動に伴って大きく変化することはなく、例えば初期状態における磁場検出装置６ａ〜６ｈから送信される無線信号の強度と、位置検出時における無線信号の強度とを比較するような構成を採用することによって、減衰率の相違による位置の導出誤差を低減する等の対処が可能である。   Although the AC magnetic field is used for deriving the positions of the magnetic field detectors 6a to 6h, unlike the case of detecting the position of the test capsule 2, problems such as a difference in attenuation rate due to the built-in object 1 are practical. There is almost no problem. That is, unlike the test capsule 2 that moves over a wide range from the esophagus to the large intestine, the magnetic field detection devices 6a to 6h have a position variation range that is changed by the posture change of the subject 1 or the like. Not so big. Moreover, the built-in objects existing between the AC magnetic field generator 9 do not change greatly with the position fluctuation, and for example, the strength and position of the radio signal transmitted from the magnetic field detectors 6a to 6h in the initial state By adopting a configuration that compares the intensity of the radio signal at the time of detection, it is possible to take measures such as reducing position derivation errors due to differences in attenuation rates.

（実施の形態２）
次に、実施の形態２にかかる被検体内位置検出システムについて説明する。本実施の形態２にかかる被検体内位置検出システムは、被検体内導入装置として静磁場形成手段のみならず所定の機能実行部および無線部を備えたカプセル型内視鏡と、静磁場形成手段より生じる静磁場に基づいて、被検体内におけるカプセル型内視鏡の位置検出のみならず、カプセル型内視鏡の長軸の向き、すなわち指向方向をも検出し、検出結果に基づいてカプセル型内視鏡から送信された無線信号を受信する複数のアンテナを切り替える位置情報導出装置とを備えた構成を有する。 (Embodiment 2)
Next, the in-subject position detection system according to the second embodiment will be described. The in-subject position detection system according to the second embodiment includes a capsule endoscope provided with not only a static magnetic field forming unit but also a predetermined function execution unit and a radio unit as an in-subject introduction apparatus, and a static magnetic field forming unit. Based on the generated static magnetic field, not only the position of the capsule endoscope in the subject is detected, but also the direction of the long axis of the capsule endoscope, that is, the directivity direction is detected, and the capsule type is detected based on the detection result. And a position information deriving device that switches a plurality of antennas that receive radio signals transmitted from the endoscope.

図６は、本実施の形態２にかかる被検体内位置検出システムの全体構成を示す模式図である。図６に示すように、本実施の形態２にかかる被検体内位置検出システムは、被検体内導入装置の一例たるカプセル型内視鏡２２と、位置検出装置２３とを備える。なお、図６には実施の形態１における表示装置４および携帯型記録媒体５に相当する構成要素を図示していないが、このことは本実施の形態２においてこれらを除外する趣旨ではない。また、本実施の形態２にかかる被検体内位置検出システムにおいて、実施の形態１と同様の符号、名称を付した構成要素については、以下で特に言及しない限り、実施の形態１と同様の構成・作用を有するものとする。   FIG. 6 is a schematic diagram illustrating an overall configuration of the in-subject position detection system according to the second embodiment. As shown in FIG. 6, the in-subject position detection system according to the second embodiment includes a capsule endoscope 22 that is an example of an in-subject introduction apparatus, and a position detection apparatus 23. Although components corresponding to the display device 4 and the portable recording medium 5 in the first embodiment are not shown in FIG. 6, this is not intended to exclude them in the second embodiment. In the in-subject position detection system according to the second embodiment, the same reference numerals and names as those in the first embodiment are applied to the same components as those in the first embodiment unless otherwise specified below.・ It shall have an action.

位置検出装置２３は、図６に示すように、磁場検出装置２４ａ〜２４ｈと、磁場検出装置２４ａ〜２４ｈを被検体１に対して固定する固定部材７ａ、７ｂと、カプセル型内視鏡２２から送信される無線信号を受信するための受信用アンテナＡ１〜Ａｎと、磁場検出装置２４ａ〜２４ｈおよび受信用アンテナＡ１〜Ａｎによって得られた情報を処理し、カプセル型内視鏡２２の被検体１内における位置情報を取得する位置情報導出装置２５とを備える。   As shown in FIG. 6, the position detection device 23 includes magnetic field detection devices 24 a to 24 h, fixing members 7 a and 7 b that fix the magnetic field detection devices 24 a to 24 h to the subject 1, and the capsule endoscope 22. The information obtained by the receiving antennas A1 to An, the magnetic field detection devices 24a to 24h and the receiving antennas A1 to An for receiving the radio signals to be transmitted is processed, and the subject 1 of the capsule endoscope 22 is processed. And a position information deriving device 25 that acquires position information in the inside.

磁場検出装置２４ａ〜２４ｈは、それぞれが配置された位置における磁場強度および磁場方向を検出するためのものである。具体的には、磁場検出装置２４ａ〜２４ｈは、磁場強度および磁場方向の検出機能を備えたＭＩセンサ等によって構成される。実施の形態１における磁場検出装置６ａ〜６ｈは磁場強度のみを検出する構成を採用したが、本実施の形態２では、被検体内導入装置（カプセル型内視鏡２２）の位置のみならず指向方向をも検出する構成を採用するため、磁場強度のみならず磁場方向も検出する構成を採用している。   The magnetic field detection devices 24a to 24h are for detecting the magnetic field strength and the magnetic field direction at the positions where they are arranged. Specifically, the magnetic field detection devices 24a to 24h are configured by an MI sensor or the like having a function of detecting the magnetic field strength and the magnetic field direction. The magnetic field detection devices 6a to 6h in the first embodiment employ a configuration that detects only the magnetic field strength, but in the second embodiment, not only the position of the in-subject introduction device (capsule endoscope 22) but also the directivity. In order to employ a configuration that also detects the direction, a configuration that detects not only the magnetic field intensity but also the magnetic field direction is employed.

受信用アンテナＡ１〜Ａｎは、カプセル型内視鏡２２から送信される無線信号を受信するためのものである。後述するように本実施の形態２におけるカプセル型内視鏡２２は、被検体１内部の画像を撮像して外部に無線送信する機能を有し、受信用アンテナＡ１〜Ａｎは、カプセル型内視鏡２２から送信される無線信号を受信し、位置情報導出装置２５に出力する構成を有している。受信用アンテナＡ１〜Ａｎは、具体的には例えば、ループアンテナと、ループアンテナを被検体１に固定するための固着手段とによって構成されている。なお、カプセル型内視鏡２２から無線信号が送信された際に受信用アンテナＡ１〜Ａｎのすべてによって受信する構成としても良い。しかしながら、本実施の形態２では、複数存在する受信用アンテナＡ１〜Ａｎのうち、後述するアンテナ選択部４９によって受信に最も適していると判断される受信用アンテナを用いて受信することとしている。   The receiving antennas A <b> 1 to An are for receiving a radio signal transmitted from the capsule endoscope 22. As will be described later, the capsule endoscope 22 in the second embodiment has a function of capturing an image inside the subject 1 and wirelessly transmitting the image to the outside, and the receiving antennas A1 to An are capsule-type endoscopes. The wireless signal transmitted from the mirror 22 is received and output to the position information deriving device 25. Specifically, the receiving antennas A <b> 1 to An are configured by, for example, a loop antenna and a fixing unit for fixing the loop antenna to the subject 1. In addition, when a radio signal is transmitted from the capsule endoscope 22, it may be configured to be received by all of the receiving antennas A1 to An. However, in the second embodiment, reception is performed using a reception antenna that is determined to be most suitable for reception by an antenna selection unit 49 described later, among a plurality of reception antennas A1 to An.

図７は、カプセル型内視鏡２２の構成を示すブロック図である。カプセル型内視鏡２２は、実施の形態１におけるテストカプセル２と同様に、静磁場形成手段としての永久磁石１１を備える。さらに、カプセル型内視鏡２２は、被検体１の内部を撮影する際に撮像領域を照射するための照明手段として機能するＬＥＤ２６と、ＬＥＤ２６の駆動状態を制御するＬＥＤ駆動回路２７と、ＬＥＤ２６によって照射された領域からの反射光像の撮像を行う撮像手段として機能するＣＣＤ２８と、ＣＣＤ２８の駆動状態を制御するＣＣＤ駆動回路２９とを備える。なお、ＬＥＤ２６、ＬＥＤ駆動回路２７、ＣＣＤ２８およびＣＣＤ駆動回路２９は、全体として、被検体１の内部の所定の情報を取得するための被検体内情報取得手段として所定の機能を果たす機能実行部３９として定義される。   FIG. 7 is a block diagram showing a configuration of the capsule endoscope 22. Similar to the test capsule 2 in the first embodiment, the capsule endoscope 22 includes a permanent magnet 11 as a static magnetic field forming unit. Further, the capsule endoscope 22 includes an LED 26 that functions as an illuminating unit for irradiating the imaging region when imaging the inside of the subject 1, an LED driving circuit 27 that controls the driving state of the LED 26, and the LED 26. A CCD 28 that functions as an image pickup unit that picks up a reflected light image from the irradiated region, and a CCD drive circuit 29 that controls the drive state of the CCD 28 are provided. Note that the LED 26, the LED drive circuit 27, the CCD 28, and the CCD drive circuit 29 as a whole function a function execution unit 39 that performs a predetermined function as in-subject information acquisition means for acquiring predetermined information inside the subject 1. Is defined as

また、カプセル型内視鏡２２は、ＣＣＤ２８によって撮像された画像データを変調してＲＦ信号を生成する送信回路３０と、送信回路３０から出力されたＲＦ信号を無線送信する無線手段としての送信アンテナ部３１と、ＬＥＤ駆動回路２７、ＣＣＤ駆動回路２９および送信回路３０の動作を制御するシステムコントロール回路３２とを備える。   Also, the capsule endoscope 22 includes a transmission circuit 30 that modulates image data captured by the CCD 28 to generate an RF signal, and a transmission antenna as a wireless unit that wirelessly transmits the RF signal output from the transmission circuit 30. And a system control circuit 32 that controls the operation of the LED drive circuit 27, the CCD drive circuit 29, and the transmission circuit 30.

これらの機構を備えることにより、カプセル型内視鏡２２は、被検体１内に導入されている間、ＬＥＤ２６によって照明された被検部位の画像データをＣＣＤ２８によって取得する。そして、取得された画像データは、送信回路３０においてＲＦ信号に変換された後、送信アンテナ部３１を介して外部に送信される。   By providing these mechanisms, the capsule endoscope 22 acquires image data of the region to be examined illuminated by the LED 26 by the CCD 28 while being introduced into the subject 1. The acquired image data is converted into an RF signal by the transmission circuit 30 and then transmitted to the outside via the transmission antenna unit 31.

また、カプセル型内視鏡２２は、位置検出装置２３側から送られてきた無線信号を受信する受信アンテナ部３３と、受信アンテナ部３３で受信した信号から給電用信号を分離する分離回路３４とを備える。さらに、カプセル型内視鏡２２は、分離された給電用信号から電力を再生する電力再生回路３５と、再生された電力を昇圧する昇圧回路３６と、昇圧された電力を蓄積する蓄電器３７とを備える。また、カプセル型内視鏡２２は、分離回路３４で給電用信号と分離された成分からコントロール情報信号の内容を検出し、検出したコントロール情報信号をシステムコントロール回路３２に対して出力するコントロール情報検出回路３８を備える。なお、システムコントロール回路３２は、蓄電器３７から供給される駆動電力を他の構成要素に対して分配する機能も有する。   The capsule endoscope 22 includes a reception antenna unit 33 that receives a radio signal transmitted from the position detection device 23 side, and a separation circuit 34 that separates a power feeding signal from a signal received by the reception antenna unit 33. Is provided. Further, the capsule endoscope 22 includes a power regeneration circuit 35 that regenerates power from the separated power supply signal, a booster circuit 36 that boosts the regenerated power, and a capacitor 37 that stores the boosted power. Prepare. Further, the capsule endoscope 22 detects the content of the control information signal from the component separated from the power feeding signal by the separation circuit 34, and outputs the detected control information signal to the system control circuit 32. A circuit 38 is provided. The system control circuit 32 also has a function of distributing drive power supplied from the battery 37 to other components.

これらの機構を備えることにより、カプセル型内視鏡２２は、まず、位置検出装置２３側から送られてきた無線信号を受信アンテナ部３３において受信し、分離回路３４によって、受信した無線信号から給電用信号およびコントロール情報信号を分離する。分離回路３４によって分離されたコントロール情報信号は、コントロール情報検出回路３８を経てシステムコントロール回路３２に出力され、ＬＥＤ２６、ＣＣＤ２８および送信回路３０の駆動制御に使用される。一方、給電用信号は、電力再生回路３５によって電力として再生され、再生された電力は昇圧回路３６によって電位を蓄電器３７に適した電位にまで昇圧された後、蓄電器３７に蓄積される。   By providing these mechanisms, the capsule endoscope 22 first receives a radio signal transmitted from the position detection device 23 side at the reception antenna unit 33, and feeds power from the received radio signal by the separation circuit 34. Separate the control signal and control information signal. The control information signal separated by the separation circuit 34 is output to the system control circuit 32 through the control information detection circuit 38 and used for driving control of the LED 26, the CCD 28 and the transmission circuit 30. On the other hand, the power feeding signal is regenerated as power by the power regeneration circuit 35, and the regenerated power is boosted to a potential suitable for the capacitor 37 by the booster circuit 36 and then stored in the capacitor 37.

次に、位置情報導出装置２５の構成について説明する。図８は、位置情報導出装置２５の構成を示すブロック図である。本実施の形態２における位置情報導出装置２５は、カプセル型内視鏡２２の被検体１内における位置を検出する構成要素として、ＬＰＦ５８、強度比較部４０、セレクタ４１、距離導出部４２および位置演算部４３を備えた構成を有する。ここで、本実施の形態２では磁場検出装置２４ａ〜２４ｈが磁場強度のみならず磁場方向についても位置情報導出装置２５に対して出力する構成を有するため、強度比較部４０は、磁場検出装置２４ａ〜２４ｈから出力された情報のうち、磁場強度を抽出して基準装置の選択を行うこととし、距離導出部４２は、セレクタ４１から入力された情報のうち、基準装置および被選択装置において受信された磁場強度を抽出して距離の導出を行う機能を有する点で実施の形態１と相違する。なお、本実施の形態２におけるカプセル型内視鏡２２の位置の検出動作については実施の形態１とほぼ同様であることとし、詳細な説明については省略する。   Next, the configuration of the position information deriving device 25 will be described. FIG. 8 is a block diagram showing a configuration of the position information deriving device 25. The position information deriving device 25 according to the second embodiment includes an LPF 58, an intensity comparison unit 40, a selector 41, a distance deriving unit 42, and a position calculation as components for detecting the position of the capsule endoscope 22 in the subject 1. A configuration including the portion 43 is provided. Here, in the second embodiment, since the magnetic field detection devices 24a to 24h have a configuration that outputs not only the magnetic field intensity but also the magnetic field direction to the position information deriving device 25, the strength comparison unit 40 includes the magnetic field detection device 24a. In the information output from ˜24h, the magnetic field strength is extracted to select the reference device, and the distance deriving unit 42 receives the information input from the selector 41 in the reference device and the selected device. The second embodiment is different from the first embodiment in that it has a function of extracting the magnetic field strength and deriving the distance. It should be noted that the operation of detecting the position of the capsule endoscope 22 in the second embodiment is substantially the same as in the first embodiment, and a detailed description thereof is omitted.

また、位置情報導出装置２５は、実施の形態１と同様に、磁場検出装置２４ａ〜２４ｈの位置の導出を行うためのＤＣ成分除去部４６と、減算部４７と装置座標導出部４８とを備える。装置座標導出部４８等は、磁場検出装置２４ａ〜２４ｈが磁場方向についても検出することに対応して、磁場検出装置２４ａ〜２４ｈにおける検出結果から、磁場強度のみを抽出して所定の処理を行う機能をさらに有する。   Similarly to the first embodiment, the position information deriving device 25 includes a DC component removing unit 46 for deriving the positions of the magnetic field detecting devices 24a to 24h, a subtracting unit 47, and a device coordinate deriving unit 48. . The device coordinate deriving unit 48 and the like perform predetermined processing by extracting only the magnetic field strength from the detection results in the magnetic field detection devices 24a to 24h in response to the magnetic field detection devices 24a to 24h also detecting the magnetic field direction. It further has a function.

さらに、位置情報導出装置２５は、後述するようにカプセル型内視鏡２２の指向方向を検出する際に使用される指向方向データベース４４と、セレクタ４１から出力された、所定の磁場検出装置２４における磁場方向とに基づいてカプセル型内視鏡２２の指向方向を検出する指向方向検出部４５とを備える。指向方向データベース４４は、磁場検出装置２４において検出される磁場の強度および磁場検出装置２４とカプセル型内視鏡２２の位置関係に対するカプセル型内視鏡２２の指向方向に関するデータをあらかじめ記憶したものである。なお、指向方向データベース４４および指向方向検出部４５の動作の具体的内容については、後に詳細に説明する。   Further, the position information deriving device 25 includes a directivity direction database 44 used when detecting the directivity direction of the capsule endoscope 22 and a predetermined magnetic field detection device 24 output from the selector 41 as described later. And a directivity direction detector 45 that detects the directivity direction of the capsule endoscope 22 based on the magnetic field direction. The pointing direction database 44 stores in advance data related to the pointing direction of the capsule endoscope 22 with respect to the strength of the magnetic field detected by the magnetic field detecting device 24 and the positional relationship between the magnetic field detecting device 24 and the capsule endoscope 22. is there. The specific contents of the operations of the pointing direction database 44 and the pointing direction detection unit 45 will be described later in detail.

また、位置情報導出装置２５は、カプセル型内視鏡２２から無線送信された、被検体１内部の画像データを受信する受信装置としての機能も有する。具体的には、位置情報導出装置２５は、受信用アンテナＡ１〜Ａｎの中からデータ受信に使用するものを選択するアンテナ選択部４９と、選択した受信用アンテナ受信された無線信号に対して復調等の所定の処理を行い、無線信号の中からカプセル型内視鏡２２によって取得された画像データを抽出し、出力する受信回路５０と、出力された画像データに必要な処理を行う信号処理部５１と、画像処理が施された画像データを記録するための記憶部５２とを備える。   The position information deriving device 25 also has a function as a receiving device that receives image data inside the subject 1 wirelessly transmitted from the capsule endoscope 22. Specifically, the position information deriving device 25 demodulates the radio signal received by the antenna selection unit 49 that selects the reception antennas A1 to An to be used for data reception, and the selected reception antenna. The receiving circuit 50 that extracts and outputs image data acquired by the capsule endoscope 22 from the wireless signal, and a signal processing unit that performs necessary processing on the output image data 51 and a storage unit 52 for recording image data subjected to image processing.

アンテナ選択部４９は、カプセル型内視鏡２２から送信される無線信号を受信するのに最も適した受信用アンテナを選択するためのものである。具体的には、アンテナ選択部４９は、あらかじめ受信用アンテナＡ１〜Ａｎの位置を把握していると共に、位置演算部４３によって導出されたカプセル型内視鏡２２の位置に関する情報と、指向方向検出部４５によって導出されたカプセル型内視鏡２２の指向方向に関する情報とが入力される構成を有する。このため、アンテナ選択部４９は、カプセル型内視鏡２２の位置および指向方向との関係において、最も良好な受信感度を有するものと推定される受信用アンテナを選択し、選択した受信用アンテナにおいて受信された無線信号を受信回路５０に出力する機能を有する。   The antenna selector 49 is for selecting a receiving antenna that is most suitable for receiving a radio signal transmitted from the capsule endoscope 22. Specifically, the antenna selection unit 49 grasps the positions of the reception antennas A1 to An in advance, and information on the position of the capsule endoscope 22 derived by the position calculation unit 43, and the pointing direction detection The information regarding the directivity direction of the capsule endoscope 22 derived by the unit 45 is input. For this reason, the antenna selection unit 49 selects the reception antenna that is estimated to have the best reception sensitivity in relation to the position and the directivity direction of the capsule endoscope 22, and the selected reception antenna It has a function of outputting the received radio signal to the receiving circuit 50.

記憶部５２は、信号処理部５１から出力される画像データと、出力される画像データが撮像された時点におけるカプセル型内視鏡２２の位置および指向方向とを対応づけて記憶する機能を有する。すなわち、位置情報導出装置２５は、図８にも示すように記憶部５２に位置演算部４３、指向方向検出部４５および信号処理部５１において得られた情報が出力される構成を有しており、記憶部５２は、これらの情報を対応づけた状態で記憶する機能を有する。この結果、記憶部５２は、被検体１内部の所定領域の画像データと、かかる画像データを撮像した時点におけるカプセル型内視鏡２２の位置および指向方向とが対応づけられた状態で記憶されている。   The storage unit 52 has a function of storing the image data output from the signal processing unit 51 and the position and the pointing direction of the capsule endoscope 22 at the time when the output image data is captured. That is, the position information deriving device 25 has a configuration in which the information obtained in the position calculation unit 43, the pointing direction detection unit 45, and the signal processing unit 51 is output to the storage unit 52 as shown in FIG. The storage unit 52 has a function of storing these pieces of information in association with each other. As a result, the storage unit 52 stores the image data of the predetermined area inside the subject 1 and the position and the directing direction of the capsule endoscope 22 at the time when the image data is captured. Yes.

また、位置情報導出装置２５は、カプセル型内視鏡２２に対して送信する給電用信号等を生成し、給電用アンテナＢ１〜Ｂｍに対して出力する機能を有する。具体的には、位置情報導出装置２５は、給電用信号を生成する機能および発振周波数を規定する機能を有する発振器５３と、カプセル型内視鏡２２の駆動状態の制御のためのコントロール情報信号を生成するコントロール情報入力部５４と、給電用信号とコントロール情報信号とを合成する重畳回路５５と、合成された信号の強度を増幅する増幅回路５６とを備える。増幅回路５６で増幅された信号は、給電用アンテナＢ１〜Ｂｍに送られ、カプセル型内視鏡２２に対して送信される。なお、位置情報導出装置２５は、所定の蓄電装置またはＡＣ電源アダプタ等を備えた電力供給部５７を備え、位置情報導出装置２５の各構成要素は、電力供給部５７から供給される電力を駆動エネルギーとしている。   The position information deriving device 25 has a function of generating a power feeding signal to be transmitted to the capsule endoscope 22 and outputting it to the power feeding antennas B1 to Bm. Specifically, the position information deriving device 25 receives an oscillator 53 having a function of generating a power feeding signal and a function of defining an oscillation frequency, and a control information signal for controlling the driving state of the capsule endoscope 22. A control information input unit 54 to be generated, a superimposing circuit 55 for combining the power feeding signal and the control information signal, and an amplifier circuit 56 for amplifying the intensity of the combined signal are provided. The signal amplified by the amplifier circuit 56 is sent to the power feeding antennas B <b> 1 to Bm and is sent to the capsule endoscope 22. The position information deriving device 25 includes a power supply unit 57 including a predetermined power storage device or an AC power adapter, and each component of the position information deriving device 25 drives the power supplied from the power supply unit 57. Energy is used.

次に、本実施の形態２にかかる被検体内位置検出システムにおける、カプセル型内視鏡２２の指向方向を検出することの意義および指向方向検出動作の内容について説明する。上述したように、本実施の形態２にかかる被検体内位置検出システムは、カプセル型内視鏡２２が所定の被検体内情報取得手段を備え、かかる被検体内情報取得手段によって取得された情報を位置検出装置２３側に無線送信する構成を有する。そのため、位置検出装置２３は、送信された無線信号を受信するための複数の受信用アンテナＡ１〜Ａｎを備え、アンテナ選択部４９によってかかる複数の受信用アンテナＡ１〜Ａｎの中から受信に最適な受信用アンテナを選択する構成を有する。   Next, the significance of detecting the directivity direction of the capsule endoscope 22 and the content of the directivity direction detection operation in the in-subject position detection system according to the second embodiment will be described. As described above, in the in-subject position detection system according to the second embodiment, the capsule endoscope 22 includes predetermined in-subject information acquisition means, and information acquired by the in-subject information acquisition means. Is wirelessly transmitted to the position detection device 23 side. Therefore, the position detection device 23 includes a plurality of reception antennas A1 to An for receiving the transmitted radio signal, and is optimal for reception from the plurality of reception antennas A1 to An by the antenna selection unit 49. It has a configuration for selecting a receiving antenna.

複数の受信用アンテナＡ１〜Ａｎの中から最適な受信用アンテナを選択するアルゴリズムとしては、第１にカプセル型内視鏡２２との位置関係によって決定することが挙げられる。例えば、カプセル型内視鏡２２から送信される無線信号は、距離に応じて減衰するとの過程のもとで、実施の形態１と同様の位置検出機構を用いてカプセル型内視鏡２２の位置を導出し、導出された位置に最も近い受信用アンテナを使用することが考えられる。   As an algorithm for selecting an optimum receiving antenna from among the plurality of receiving antennas A1 to An, first, it is determined based on the positional relationship with the capsule endoscope 22. For example, the radio signal transmitted from the capsule endoscope 22 is attenuated according to the distance, and the position of the capsule endoscope 22 is detected using the same position detection mechanism as in the first embodiment. It is conceivable to use a receiving antenna closest to the derived position.

しかしながら、カプセル型内視鏡からの無線信号を受信する場合には、アンテナとの位置関係のみによって受信用アンテナを選択することは必ずしも適切ではない。すなわち、カプセル型内視鏡２２からの無線送信に用いられる送信アンテナ部３１は、例えばループアンテナ等によって構成されること等に起因して、あらゆる方向に均等な強度で無線信号を送信するのではなく、ある程度の指向性を持って無線信号を送信する構成を有する。従って、カプセル型内視鏡からの無線信号を受信するのに最も適した受信用アンテナは、カプセル型内視鏡との位置関係のみによって決定されるのではなく、送信アンテナ部３１から送信される無線信号の指向性をも考慮して決定されることが好ましい。そして、送信アンテナ部３１は、カプセル型内視鏡２２内に固定されていることから、送信される無線信号の指向方向を検出するためには、被検体１内におけるカプセル型内視鏡２２の指向方向を把握することが重要となる。かかる事情に基づいて、本実施の形態２では、実施の形態１と同様にカプセル型内視鏡２２の被検体１内における位置を検出する機構を備えるのみならず、指向方向データベース４４および指向方向検出部４５を新たに備えることによって、カプセル型内視鏡２２の指向方向を検出することとしている。   However, when receiving a radio signal from a capsule endoscope, it is not always appropriate to select a receiving antenna only based on the positional relationship with the antenna. That is, the transmission antenna unit 31 used for wireless transmission from the capsule endoscope 22 is configured to be configured by a loop antenna or the like, for example, so as to transmit wireless signals with equal intensity in all directions. However, the radio signal is transmitted with a certain degree of directivity. Therefore, the most suitable receiving antenna for receiving a radio signal from the capsule endoscope is determined not only by the positional relationship with the capsule endoscope but is transmitted from the transmitting antenna unit 31. It is preferable to determine the directivity of the radio signal. Since the transmission antenna unit 31 is fixed in the capsule endoscope 22, in order to detect the directivity direction of the transmitted radio signal, the capsule endoscope 22 in the subject 1 is detected. It is important to know the orientation direction. Based on such circumstances, the second embodiment has not only a mechanism for detecting the position of the capsule endoscope 22 in the subject 1 as in the first embodiment, but also a pointing direction database 44 and a pointing direction. By newly providing a detection unit 45, the directivity direction of the capsule endoscope 22 is detected.

図９は、本実施の形態２において、指向方向検出部４５におけるカプセル型内視鏡２２の指向方向の検出動作を説明するためのフローチャートである。また、図１０は、カプセル型内視鏡の指向方向と磁場検出装置２４との関係について示す模式図である。以下図９および図１０を適宜参照しつつ指向方向検出部４５の動作を説明する。   FIG. 9 is a flowchart for explaining the operation of detecting the directivity direction of the capsule endoscope 22 in the directivity direction detection unit 45 in the second embodiment. FIG. 10 is a schematic diagram showing the relationship between the directivity direction of the capsule endoscope and the magnetic field detection device 24. The operation of the pointing direction detector 45 will be described below with reference to FIGS. 9 and 10 as appropriate.

まず、指向方向検出部４５は、カプセル型内視鏡２２の位置と、複数存在する磁場検出装置２４ａ〜２４ｈの中から選択された磁場検出装置２４によって受信された磁場の方向とを入力する（ステップＳ２０１）。磁場検出装置２４の選択アルゴリズムは任意のものとして良いが、本実施の形態２では、例えば最も検出磁場強度の大きい磁場検出装置２４を選択するものとする。図１０の例では、指向方向検出部４５によって、選択された磁場検出装置２４の座標（ａ1、ａ2、ａ3）および矢印で示す方向ベクトルによって表現される磁場方向が把握される。 First, the directivity direction detection unit 45 inputs the position of the capsule endoscope 22 and the direction of the magnetic field received by the magnetic field detection device 24 selected from the plurality of magnetic field detection devices 24a to 24h ( Step S201). Although the selection algorithm of the magnetic field detection device 24 may be arbitrary, in the second embodiment, for example, the magnetic field detection device 24 having the largest detected magnetic field strength is selected. In the example of FIG. 10, the pointing direction detection unit 45 grasps the magnetic field direction represented by the coordinates (a 1 , a 2 , a 3 ) of the selected magnetic field detection device 24 and the direction vector indicated by the arrow.

そして、指向方向検出部４５は、ステップＳ２０１において選択された磁場検出装置２４のカプセル型内視鏡２２に対する相対位置を導出する（ステップＳ２０２）。具体的には、指向方向検出部４５は、位置演算部４３によって導出されたカプセル型内視鏡２２の位置を入力され、ステップＳ２０１において選択された磁場検出装置２４についてカプセル型内視鏡２２に対する相対座標を導出する。図１０の例では、磁場検出装置２４の座標（ａ1、ａ2、ａ3）と、カプセル型内視鏡２２の座標（ｘ、ｙ、ｚ）に基づいて、カプセル型内視鏡２２の位置を原点とした磁場検出装置２４の相対位置座標（ａ1−ｘ，ａ2−ｙ，ａ3−ｚ）が導出される。 Then, the directivity direction detection unit 45 derives a relative position of the magnetic field detection device 24 selected in step S201 with respect to the capsule endoscope 22 (step S202). Specifically, the directivity direction detection unit 45 receives the position of the capsule endoscope 22 derived by the position calculation unit 43 and the magnetic field detection device 24 selected in step S201 with respect to the capsule endoscope 22. Relative coordinates are derived. In the example of FIG. 10, based on the coordinates (a 1 , a 2 , a 3 ) of the magnetic field detection device 24 and the coordinates (x, y, z) of the capsule endoscope 22, the capsule endoscope 22 The relative position coordinates (a 1 −x, a 2 −y, a 3 −z) of the magnetic field detection device 24 with the position as the origin are derived.

その後、指向方向検出部４５は、ステップＳ２０１において入力された磁場方向と、ステップＳ２０２において選択された磁場検出装置２４の相対位置とを指向方向データベース４４に入力し、カプセル型内視鏡２２の指向方向に関するデータを取得する（ステップＳ２０３）。図１０に示すように、カプセル型内視鏡２２内に備わる永久磁石１１から出力される静磁場の方向は、カプセル型内視鏡２２の指向方向およびカプセル型内視鏡２２に対する位置によって一意に定まる性質を有することから、指向方向データベース４４には、あらかじめカプセル型内視鏡２２の指向方向、カプセル型内視鏡２２に対する相対座標および相対座標における静磁場の方向が対応づけられた状態で記憶されている。このため、指向方向データベース４４に対して磁場検出装置２４の相対座標および検出された静磁場の方向を入力することによって、カプセル型内視鏡２２の指向方向を抽出することが可能である。図１０の例では、指向方向データベース４４の出力結果に基づいて、カプセル型内視鏡２２の指向方向が（ｘ1、ｙ1、ｚ1）であることが導出される。 Thereafter, the directivity direction detection unit 45 inputs the magnetic field direction input in step S201 and the relative position of the magnetic field detection device 24 selected in step S202 to the directivity direction database 44, and directs the capsule endoscope 22 to the directivity. Data on the direction is acquired (step S203). As shown in FIG. 10, the direction of the static magnetic field output from the permanent magnet 11 provided in the capsule endoscope 22 is uniquely determined by the direction of the capsule endoscope 22 and the position with respect to the capsule endoscope 22. Because of the fixed nature, the pointing direction database 44 stores in advance the pointing direction of the capsule endoscope 22, the relative coordinates with respect to the capsule endoscope 22, and the direction of the static magnetic field in the relative coordinates. Has been. For this reason, it is possible to extract the directivity direction of the capsule endoscope 22 by inputting the relative coordinates of the magnetic field detection device 24 and the direction of the detected static magnetic field to the directivity direction database 44. In the example of FIG. 10, it is derived based on the output result of the directivity direction database 44 that the directivity direction of the capsule endoscope 22 is (x 1 , y 1 , z 1 ).

最後に、指向方向検出部４５は、取得したカプセル型内視鏡２２の指向方向に関するデータをアンテナ選択部４９および記憶部５２に出力する（ステップＳ２０４）。アンテナ選択部４９は、指向方向に関するデータと、位置演算部４３から出力された位置に関する情報とに基づいて受信に最適な受信用アンテナを選択し、記憶部５２は、所定時刻におけるカプセル型内視鏡２２の指向方向を、画像データおよびカプセル型内視鏡２２の位置情報と対応づけて記憶する。   Finally, the directivity direction detection unit 45 outputs the acquired data related to the directivity direction of the capsule endoscope 22 to the antenna selection unit 49 and the storage unit 52 (step S204). The antenna selection unit 49 selects an optimal receiving antenna for reception based on the data on the directivity direction and the information on the position output from the position calculation unit 43, and the storage unit 52 selects the capsule-type internal view at a predetermined time. The pointing direction of the mirror 22 is stored in association with the image data and the position information of the capsule endoscope 22.

次に、本実施の形態２にかかる被検体内位置検出システムの利点について説明する。まず、本実施の形態２にかかる被検体内位置検出システムでは、実施の形態１と同様にカプセル型内視鏡２２内に永久磁石１１を備え、永久磁石１１から出力される静磁場に基づいてカプセル型内視鏡２２の位置検出を行っている。既に述べたように静磁場は、被検体１内の臓器等における比誘電率、導電率等の値の違いに関わらず距離に応じてほぼ一様に減衰する特性を有することから、無線信号を用いて位置検出を行った場合と比較して、カプセル型内視鏡２２の位置を正確に検出できるという利点を有する。   Next, advantages of the in-subject position detection system according to the second embodiment will be described. First, the in-subject position detection system according to the second embodiment includes the permanent magnet 11 in the capsule endoscope 22 as in the first embodiment, and is based on the static magnetic field output from the permanent magnet 11. The position of the capsule endoscope 22 is detected. As already described, the static magnetic field has a characteristic that attenuates almost uniformly according to the distance regardless of the difference in relative permittivity, conductivity, etc. in the organ in the subject 1. Compared to the case where the position detection is performed, there is an advantage that the position of the capsule endoscope 22 can be accurately detected.

また、本実施の形態２にかかる被検体内位置検出システムは、永久磁石１１から出力される静磁場に基づいてカプセル型内視鏡２２の指向方向を検出する構成を有する。位置検出の場合と同様に、永久磁石１１から出力される静磁場は、被検体１内の構成物による影響を受けにくいと共に、所定の位置における磁場方向は、カプセル型内視鏡２２の指向方向およびカプセル型内視鏡２２に対する相対位置に基づいてほぼ一意に定まるという特性を有する。従って、あらかじめ永久磁石１１によって出力される静磁場の方位分布を導出して指向方向データベース４４に記憶し、磁場検出装置２４によって得られた情報に基づいて指向方向データベース４４を参照することによって、カプセル型内視鏡２２の指向方向を正確に検出することが可能である。   Further, the in-subject position detection system according to the second embodiment has a configuration that detects the directivity direction of the capsule endoscope 22 based on the static magnetic field output from the permanent magnet 11. As in the case of position detection, the static magnetic field output from the permanent magnet 11 is not easily affected by the components in the subject 1, and the magnetic field direction at a predetermined position is the direction of the capsule endoscope 22. And it has the characteristic that it is determined almost uniquely based on the relative position with respect to the capsule endoscope 22. Accordingly, the azimuth distribution of the static magnetic field output by the permanent magnet 11 is derived in advance and stored in the directivity database 44, and the capsule is obtained by referring to the directivity database 44 based on the information obtained by the magnetic field detector 24. It is possible to accurately detect the directivity direction of the mold endoscope 22.

さらに、本実施の形態２にかかる被検体内位置検出システムは、位置検出の場合と同様に静磁場に基づいてカプセル型内視鏡２２の指向方向を検出する構成を有することから、簡易な構成でシステムを実現できるという利点を有する。すなわち、本実施の形態２にかかる被検体内位置検出システムは、カプセル型内視鏡２２の指向方向を検出する機能を備えるにあたってカプセル型内視鏡２２内に新たな構成要素を追加する必要がなく、小型かつ低コストの位置情報検出システムを構築することが可能である。   Furthermore, since the in-subject position detection system according to the second embodiment has a configuration for detecting the directivity direction of the capsule endoscope 22 based on a static magnetic field, as in the case of position detection, a simple configuration. It has the advantage that the system can be realized with. That is, the in-subject position detection system according to the second embodiment needs to add a new component in the capsule endoscope 22 in order to have a function of detecting the directivity direction of the capsule endoscope 22. Therefore, it is possible to construct a small and low-cost position information detection system.

また、本実施の形態２にかかる被検体内位置検出システムでは、導出されたカプセル型内視鏡２２の位置および指向方向に基づいて、アンテナ選択部４９が受信用アンテナを選択する構成を有する。受信用アンテナにおける無線信号の受信感度は、カプセル型内視鏡２２からの距離およびカプセル型内視鏡２２内に備わる送信アンテナ部３１の指向性に依存する。従って、カプセル型内視鏡２２の位置および指向方向に基づいて使用する受信用アンテナを的確に選択することが可能となり、カプセル型内視鏡２２から送信される無線信号を常に高感度で受信可能な位置情報検出システムを実現することが可能である。   Further, the in-subject position detection system according to the second embodiment has a configuration in which the antenna selection unit 49 selects a reception antenna based on the derived position and directivity direction of the capsule endoscope 22. The reception sensitivity of the radio signal in the reception antenna depends on the distance from the capsule endoscope 22 and the directivity of the transmission antenna unit 31 provided in the capsule endoscope 22. Accordingly, it is possible to accurately select the receiving antenna to be used based on the position and the directing direction of the capsule endoscope 22, and it is possible to always receive the radio signal transmitted from the capsule endoscope 22 with high sensitivity. It is possible to realize a simple position information detection system.

さらに、本実施の形態２にかかる被検体内位置検出システムでは、撮像された被検体１内の画像データと、導出されたカプセル型内視鏡２２の位置および指向方向とを、記憶部５２に出力する構成を有する。従って、カプセル型内視鏡２２によって取得された画像データと、導出されたカプセル型内視鏡２２の撮像時における位置および指向方向とを対応づけて記憶することが可能であり、表示装置４によって画像データを表示する際に、所定の範囲に位置する画像データのみを表示するよう指定することが可能である。すなわち、表示装置４においてあらゆる画像データを表示するのではなく、使用者にとって関心のある領域、例えば小腸のみの画像データを表示させることが可能となり、医師等にとって利便性を有する位置情報検出システムを実現することが可能である。   Furthermore, in the in-subject position detection system according to the second embodiment, the image data in the subject 1 that has been imaged and the derived position and orientation direction of the capsule endoscope 22 are stored in the storage unit 52. It has a configuration to output. Therefore, it is possible to store the image data acquired by the capsule endoscope 22 in association with the derived position and orientation direction at the time of imaging of the capsule endoscope 22, and the display device 4 When displaying image data, it is possible to specify to display only image data located in a predetermined range. That is, instead of displaying all image data on the display device 4, it is possible to display only the region of interest to the user, for example, image data of only the small intestine, and a position information detection system that is convenient for doctors and the like. It is possible to realize.

以上、実施の形態１、２に渡って本発明を説明したが、本発明は上記のものに限定されず、当業者であれば様々な実施例、変形例および応用例に想到することが可能である。例えば、実施の形態１にかかる被検体内位置検出システムにおいて、実施の形態２と同様にテストカプセル２の指向方向を導出する構成を備えることとしても良い。   As described above, the present invention has been described over the first and second embodiments. However, the present invention is not limited to the above, and those skilled in the art can conceive various examples, modifications, and application examples. It is. For example, the in-subject position detection system according to the first embodiment may have a configuration for deriving the directivity direction of the test capsule 2 as in the second embodiment.

また、実施の形態１、２において、磁場検出装置６等の個数を個に限定する必要はなく、最も簡易な構成としては単一の磁場検出装置６等を用いたシステムを構築することが可能である。すなわち、被検体内導入装置たるテストカプセル２またはカプセル型内視鏡２２は、被検体１内を任意に移動するのではなく、食道、胃、小腸および大腸等の所定臓器内のある程度定まった経路に従って移動する構成を有する。従って、あらかじめ被検体内導入装置の移動経路を前もってある程度把握しておくことは可能であり、事前に把握した経路情報と、単一の磁場検出装置によって検出された静磁場の強度とを用いて被検体内導入装置の位置検出を行うこととしても良い。   In the first and second embodiments, it is not necessary to limit the number of magnetic field detection devices 6 and the like, and a system using a single magnetic field detection device 6 or the like can be constructed as the simplest configuration. It is. That is, the test capsule 2 or the capsule endoscope 22 which is the intra-subject introducing device does not move arbitrarily within the subject 1 but rather has a predetermined path in a predetermined organ such as the esophagus, stomach, small intestine and large intestine. According to the configuration. Therefore, it is possible to grasp in advance the movement path of the intra-subject introduction apparatus to some extent, using the path information grasped in advance and the strength of the static magnetic field detected by a single magnetic field detection apparatus. The position of the in-subject introduction device may be detected.

同様に、例えば実施の形態２において、複数の磁場検出装置２４を用いてカプセル型内視鏡２２の指向方向を導出することとしても良い。すなわち、上記した手法による指向方向の導出を複数の磁場検出装置２４について行い、それぞれによって得られた指向方向の平均を導出する等の手法を用いることで、より正確な指向方向の導出を行う構成とすることも好ましい。このことは被検体内導入装置の位置検出についても同様であって、異なる組み合わせの磁場検出装置６等を用いて複数回の位置検出を行い、それぞれによって得られた位置を平均化する構成を採用しても良い。   Similarly, for example, in the second embodiment, the directivity direction of the capsule endoscope 22 may be derived using a plurality of magnetic field detection devices 24. In other words, the configuration in which the directional direction is derived by the above-described method with respect to the plurality of magnetic field detection devices 24, and the directional direction is obtained more accurately by using a method of deriving the average of the obtained directional directions. It is also preferable that The same applies to the position detection of the in-subject introduction apparatus, and a configuration is adopted in which position detection is performed a plurality of times using different combinations of magnetic field detection devices 6 and the like, and the obtained positions are averaged. You may do it.

また、実施の形態２において、撮像手段たるＣＣＤ２８等および照明手段たるＬＥＤ２６等を備えた機能実行部３９について説明したが、機能実行部としてはこれらの他に、被検体１内におけるｐＨ、温度に関する情報を取得する構成としても良い。また、被検体内導入装置が振動子を備える構成として、被検体１内の超音波画像を取得する構成としても良い。さらに、これらの被検体内情報の中から複数の情報を取得する構成としても良い。   In the second embodiment, the function execution unit 39 provided with the CCD 28 or the like as an imaging unit and the LED 26 or the like as an illumination unit has been described. In addition to these, the function execution unit relates to pH and temperature in the subject 1. It is good also as a structure which acquires information. In addition, as a configuration in which the in-subject introduction apparatus includes a vibrator, an ultrasonic image in the subject 1 may be acquired. Furthermore, it is good also as a structure which acquires several information from these in-subject information.

また、給電用アンテナＢ１〜Ｂｍから出力される無線信号としては、必ずしもコントロール情報信号と給電用信号とを重畳したものとする必要はないし、さらには位置検出装置からカプセル型内視鏡に対して無線送信を行わない構成としても良い。また、給電用信号と、コントロール情報信号以外の信号とを重畳して送信する構成としても良い。さらに、位置検出装置２３は、カプセル型内視鏡から出力される無線信号の受信のみを行う構成としても良いし、カプセル型内視鏡内に記憶部を設け、被検体１外部に排出された後に記憶部から情報を取り出す構成としても良い。   In addition, the radio signals output from the power feeding antennas B1 to Bm do not necessarily have to superimpose the control information signal and the power feeding signal, and further, from the position detection device to the capsule endoscope. It is good also as a structure which does not perform radio | wireless transmission. Further, a configuration may be adopted in which a power feeding signal and a signal other than the control information signal are superimposed and transmitted. Further, the position detection device 23 may be configured to only receive a radio signal output from the capsule endoscope, or provided with a storage unit in the capsule endoscope and discharged to the outside of the subject 1 A configuration may be employed in which information is extracted from the storage unit later.

また、実施の形態２では、給電用アンテナＢ１〜Ｂｍの選択に関して特に言及していないが、受信用アンテナＡ１〜Ａｎの場合と同様に、カプセル型内視鏡２２の位置および指向方向に基づいて最適なものを選択して無線送信を行う構成としても良い。すなわち、給電用信号等の供給効率を向上させるために、すべての給電用アンテナから一様に無線信号を送信するのではなく、カプセル型内視鏡２２の指向方向等を用いることで、カプセル型内視鏡２２内に備わる受信アンテナ部３３の指向方向等に対応したアンテナ選択を行うことも可能である。   In the second embodiment, no particular reference is made to the selection of the feeding antennas B1 to Bm. However, as in the case of the receiving antennas A1 to An, based on the position and the directing direction of the capsule endoscope 22. A configuration may be adopted in which the optimum transmission is selected and wireless transmission is performed. That is, in order to improve the supply efficiency of the power supply signal and the like, the capsule signal is not transmitted uniformly from all the power supply antennas but by using the directivity direction of the capsule endoscope 22 or the like. It is also possible to perform antenna selection corresponding to the directivity direction of the receiving antenna unit 33 provided in the endoscope 22.

また、実施の形態１、２に関して、複数の交流磁場発生装置を備える構成も有効である。かかる構成を採用した場合、テストカプセル２、カプセル型内視鏡２２の位置検出と同様に、交流磁場発生装置からの距離のみに基づいて磁場検出装置６ａ等の位置の導出が可能である。   Moreover, regarding Embodiment 1, 2, the structure provided with a some alternating magnetic field generator is also effective. When such a configuration is adopted, the position of the magnetic field detection device 6a and the like can be derived based only on the distance from the AC magnetic field generation device, similarly to the detection of the positions of the test capsule 2 and the capsule endoscope 22.

実施の形態１にかかる被検体内位置検出システムの全体構成を示す模式図である。1 is a schematic diagram illustrating an overall configuration of an in-subject position detection system according to a first exemplary embodiment. 実施の形態１にかかる被検体内位置検出システムを形成するテストカプセルの構成を示す模式図である。FIG. 3 is a schematic diagram illustrating a configuration of a test capsule forming the in-subject position detection system according to the first exemplary embodiment. 実施の形態１にかかる被検体内位置検出システムを形成する位置情報導出装置の構成を示す模式図である。1 is a schematic diagram illustrating a configuration of a position information deriving device that forms an in-subject position detection system according to a first embodiment; 位置情報導出装置の動作を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating operation | movement of a positional information derivation | leading-out apparatus. 位置情報導出装置によるテストカプセルの位置導出の態様を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the aspect of the position derivation | leading-out of a test capsule by a positional information derivation | leading-out apparatus. 実施の形態２にかかる被検体内位置検出システムの全体構成を示す模式図である。FIG. 3 is a schematic diagram illustrating an overall configuration of an in-subject position detection system according to a second exemplary embodiment. 実施の形態２にかかる被検体内位置検出システムを形成するカプセル型内視鏡の構成を示す模式図である。FIG. 6 is a schematic diagram illustrating a configuration of a capsule endoscope that forms an in-subject position detection system according to a second embodiment; 実施の形態２にかかる被検体内位置検出システムを形成する位置情報導出装置の構成を示す模式図である。FIG. 6 is a schematic diagram illustrating a configuration of a position information deriving device that forms an in-subject position detection system according to a second embodiment; 位置情報導出装置の動作を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating operation | movement of a positional information derivation | leading-out apparatus. 位置情報導出装置によるカプセル型内視鏡の指向方向導出の態様を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the aspect of directional direction derivation | leading-out of the capsule endoscope by a positional information derivation | leading-out apparatus.

符号の説明Explanation of symbols

１ 被検体
２ テストカプセル
３ 位置検出装置
４ 表示装置
５ 携帯型記録媒体
６ａ〜６ｈ 磁場検出装置
７ａ、７ｂ 固定部材
８ 位置情報導出装置
９ 交流磁場発生装置
１０ 筐体
１１ 永久磁石
１２ 充填部材
１３ ＬＰＦ
１４ 強度比較部
１５ セレクタ
１６ 距離導出部
１７ ＤＣ成分除去部
１８ 減算部
１９ 装置座標導出部
２０ 位置演算部
２１ 記憶部
２２ カプセル型内視鏡
２３ 位置検出装置
２４ａ〜２４ｈ 磁場検出装置
２５ 位置情報導出装置
２６ ＬＥＤ
２７ ＬＥＤ駆動回路
２８ ＣＣＤ
２９ ＣＣＤ駆動回路
３０ 送信回路
３１ 送信アンテナ部
３２ システムコントロール回路
３３ 受信アンテナ部
３４ 分離回路
３５ 電力再生回路
３６ 昇圧回路
３７ 蓄電器
３８ コントロール情報検出回路
３９ 機能実行部
４０ 強度比較部
４１ セレクタ
４２ 距離導出部
４３ 位置演算部
４４ 指向方向データベース
４５ 指向方向検出部
４６ ＤＣ成分除去部
４７ 減算部
４８ 装置座標導出部
４９ アンテナ選択部
５０ 受信回路
５１ 信号処理部
５２ 記憶部
５３ 発振器
５４ コントロール情報入力部
５５ 重畳回路
５６ 増幅回路
５７ 電力供給部
５８ ＬＰＦ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Test object 2 Test capsule 3 Position detection apparatus 4 Display apparatus 5 Portable recording medium 6a-6h Magnetic field detection apparatus 7a, 7b Fixed member 8 Position information derivation apparatus 9 AC magnetic field generator 10 Case 11 Permanent magnet 12 Filling member 13 LPF
DESCRIPTION OF SYMBOLS 14 Intensity comparison part 15 Selector 16 Distance derivation part 17 DC component removal part 18 Subtraction part 19 Apparatus coordinate derivation part 20 Position calculation part 21 Memory | storage part 22 Capsule type | mold endoscope 23 Position detection apparatus 24a-24h Magnetic field detection apparatus 25 Position information derivation Device 26 LED
27 LED drive circuit 28 CCD
DESCRIPTION OF SYMBOLS 29 CCD drive circuit 30 Transmission circuit 31 Transmission antenna part 32 System control circuit 33 Reception antenna part 34 Separation circuit 35 Power regeneration circuit 36 Booster circuit 37 Capacitor 38 Control information detection circuit 39 Function execution part 40 Strength comparison part 41 Selector 42 Distance derivation part 43 Position Calculation Unit 44 Directional Direction Database 45 Directional Direction Detection Unit 46 DC Component Removal Unit 47 Subtraction Unit 48 Device Coordinate Derivation Unit 49 Antenna Selection Unit 50 Reception Circuit 51 Signal Processing Unit 52 Storage Unit 53 Oscillator 54 Control Information Input Unit 55 Superposition Circuit 56 Amplifier circuit 57 Power supply unit 58 LPF

Claims (9)

被検体内に導入され、該被検体内を移動する被検体内導入装置と、前記被検体外部に配置され、前記被検体内部における前記被検体内導入装置の位置情報を取得する位置検出装置とを備えた被検体内位置検出システムであって、
前記被検体内導入装置は、静磁場を形成する静磁場形成手段を備え、
前記位置検出装置は、
磁場強度を検出する磁場検出手段と、
前記被検体に対して所定の位置に固定され、前記磁場検出手段の位置導出に用いる交流磁場を出力する交流磁場発生手段と、
前記磁場検出手段によって検出された磁場の交流磁場成分に基づいて前記磁場検出手段の位置座標を導出する座標導出手段と、
前記磁場検出手段によって検出された磁場の直流磁場成分に基づいて前記磁場検出手段と前記被検体内導入装置との間の距離を導出する距離導出手段と、
前記座標導出手段の導出結果と、前記距離導出手段の導出結果とに基づいて前記被検体内における前記被検体内導入装置の位置を導出する位置情報導出手段と、
を備えたことを特徴とする被検体内位置検出システム。 An in-subject introduction device that is introduced into the subject and moves within the subject, and a position detection device that is disposed outside the subject and acquires position information of the in-subject introduction device within the subject; An in-subject position detection system comprising:
The in-subject introduction apparatus includes a static magnetic field forming unit that forms a static magnetic field,
The position detection device includes:
Magnetic field detection means for detecting magnetic field strength;
AC magnetic field generating means that outputs an AC magnetic field that is fixed at a predetermined position with respect to the subject and is used to derive the position of the magnetic field detecting means;
Coordinate deriving means for deriving position coordinates of the magnetic field detecting means based on the alternating magnetic field component of the magnetic field detected by the magnetic field detecting means;
A distance deriving unit for deriving a distance between the magnetic field detecting unit and the in-subject introducing device based on a DC magnetic field component of the magnetic field detected by the magnetic field detecting unit;
Position information deriving means for deriving the position of the in-subject introduction device in the subject based on the deriving result of the coordinate deriving means and the deriving result of the distance deriving means;
An in-subject position detection system comprising: 前記磁場検出手段によって検出された磁場から交流磁場成分を抽出し、抽出した交流磁場成分を前記座標導出手段に対して出力する交流磁場抽出手段と、
前記磁場検出手段によって検出された磁場から直流磁場成分を抽出し、抽出した直流磁場成分を前記距離導出手段に対して出力する直流磁場抽出手段と、
をさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載の被検体内位置検出システム。 AC magnetic field extraction means for extracting an alternating magnetic field component from the magnetic field detected by the magnetic field detection means, and outputting the extracted alternating magnetic field component to the coordinate derivation means;
DC magnetic field extraction means for extracting a DC magnetic field component from the magnetic field detected by the magnetic field detection means and outputting the extracted DC magnetic field component to the distance deriving means;
The in-subject position detection system according to claim 1, further comprising: 前記座標導出手段は、前記磁場検出手段によって検出された磁場の交流磁場成分と、前記交流磁場発生手段から出力される交流磁場に対応した参照交流信号との差分値に基づいて前記磁場検出手段の位置座標を導出することを特徴とする請求項１または２に記載の被検体内位置検出システム。   The coordinate derivation unit is configured to detect the magnetic field detection unit based on a difference value between an AC magnetic field component of the magnetic field detected by the magnetic field detection unit and a reference AC signal corresponding to the AC magnetic field output from the AC magnetic field generation unit. 3. The in-subject position detection system according to claim 1, wherein position coordinates are derived. 前記静磁場形成手段は、前記被検体内導入装置に対して磁力線の進行方向が固定された状態で配置され、
前記位置検出装置は、
前記磁場検出手段が前記静磁場形成手段によって形成される静磁場における前記磁力線の進行方向を検出する機能をさらに有し、
前記磁場検出手段によって検出された磁場方向に基づいて、前記被検体内における前記被検体内導入装置の指向方向を検出する指向方向検出手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の被検体内位置検出システム。 The static magnetic field forming means is arranged in a state in which the direction of travel of magnetic lines of force is fixed with respect to the in-subject introduction apparatus,
The position detection device includes:
The magnetic field detecting means further has a function of detecting a traveling direction of the magnetic lines of force in a static magnetic field formed by the static magnetic field forming means;
Based on the magnetic field direction detected by the magnetic field detection means, a directivity direction detection means for detecting a directivity direction of the in-subject introduction device in the subject;
The in-subject position detection system according to any one of claims 1 to 3, further comprising: 前記位置検出装置は、前記静磁場形成手段からの距離、前記磁力線の進行方向および前記被検体内導入装置の指向方向の相互間の関係をあらかじめ記録した指向方向データベースをさらに備え、
前記指向方向検出手段は、前記指向方向データベースを用いて前記被検体内導入装置の指向方向を検出することを特徴とする請求項４に記載の被検体内位置検出システム。 The position detection device further includes a pointing direction database in which a relationship between a distance from the static magnetic field forming unit, a traveling direction of the magnetic force lines, and a pointing direction of the in-subject introduction device is recorded in advance.
The in-subject position detection system according to claim 4, wherein the directivity direction detecting unit detects a directivity direction of the in-subject introduction apparatus using the directivity direction database. 前記被検体内導入装置は、
前記被検体内情報を取得する所定の被検体内情報取得手段と、
前記被検体内情報取得手段によって取得された前記被検体内情報を無線送信する無線送信手段とをさらに備え、
前記位置検出装置は、
前記無線送信手段から送信された前記被検体内情報を含む無線信号を受信する受信手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の被検体内位置検出システム。 The in-subject introduction device comprises:
Predetermined in-subject information acquisition means for acquiring the in-subject information;
Wireless transmission means for wirelessly transmitting the in-subject information acquired by the in-subject information acquisition means,
The position detection device includes:
The in-subject position detection system according to claim 1, further comprising receiving means for receiving a radio signal including the in-subject information transmitted from the wireless transmission means. . 前記受信手段は複数設けられ、
前記位置検出装置は、前記位置情報導出手段によって導出された前記被検体内導入装置の位置および指向方向に基づいて、無線信号の受信に使用する前記受信手段を選択する選択手段をさらに備えることを特徴とする請求項６に記載の被検体内位置検出システム。 A plurality of the receiving means are provided,
The position detection device further includes selection means for selecting the reception means used for receiving a radio signal based on the position and the directivity direction of the intra-subject introduction apparatus derived by the position information deriving means. The in-subject position detection system according to claim 6. 前記被検体内情報取得手段は、
前記被検体内を照射する照明手段と、
前記照明手段によって照射された前記被検体内の画像を取得する撮像手段と、
を備えたことを特徴とする請求項６または７に記載の被検体内位置検出システム。 The in-subject information acquisition means includes
Illumination means for irradiating the inside of the subject;
Imaging means for acquiring an image in the subject irradiated by the illumination means;
The in-subject position detection system according to claim 6 or 7, further comprising: 前記位置検出装置は、前記撮像手段によって取得された画像と、該画像の取得時における前記被検体内導入装置の位置とを対応づけて記憶する記憶手段をさらに備えることを特徴とする請求項８に記載の被検体内位置検出システム。   The said position detection apparatus is further provided with the memory | storage means which matches and memorize | stores the image acquired by the said imaging means, and the position of the said in-subject introduction apparatus at the time of acquisition of this image. The in-subject position detection system described in 1.
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