JP2005257669A - Method for detecting speed of moving member, and electromagnetic actuator drive - Google Patents
Method for detecting speed of moving member, and electromagnetic actuator drive Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005257669A JP2005257669A JP2004299752A JP2004299752A JP2005257669A JP 2005257669 A JP2005257669 A JP 2005257669A JP 2004299752 A JP2004299752 A JP 2004299752A JP 2004299752 A JP2004299752 A JP 2004299752A JP 2005257669 A JP2005257669 A JP 2005257669A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- solenoid coil
- current
- current command
- moving member
- detecting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Control Of Linear Motors (AREA)
Abstract
Description
本発明は、電磁アクチュエータの移動部材の移動速度検出方法及び電磁アクチュエータ駆動装置に係り、特に、位置センサ等を設けることなく電磁アクチュエータのプランジャ等の移動部材の移動速度を検出することができる移動部材の速度検出方法、及びこの移動部材の速度検出方法を利用して電磁アクチュエータの移動部材の移動速度の減速制御を行い、衝突音を低減することができる電磁アクユエータ駆動装置に関する。 The present invention relates to a method for detecting a moving speed of a moving member of an electromagnetic actuator and an electromagnetic actuator driving device, and in particular, a moving member capable of detecting the moving speed of a moving member such as a plunger of an electromagnetic actuator without providing a position sensor or the like. The present invention relates to an electromagnetic actuator driving apparatus capable of reducing the collision noise by performing deceleration control of the moving speed of the moving member of the electromagnetic actuator by using this speed detecting method and the moving member speed detecting method.
従来より、移動部材であるプランジャの移動速度が遅くなるような構造にし、衝突音を低減した電磁リレーが知られている（例えば、特許文献１参照）。しかしながら、車両に搭載した場合には、電気系統の故障や事故時には瞬時にリレーを遮断する必要があり、従来の技術では移動部材であるプランジャの移動速度が遅いことから緊急時に対応できない、という問題がある。 2. Description of the Related Art Conventionally, there has been known an electromagnetic relay that has a structure in which a moving speed of a plunger that is a moving member is slowed to reduce collision noise (see, for example, Patent Document 1). However, when mounted on a vehicle, it is necessary to instantaneously shut off the relay in the event of an electrical system failure or accident, and the conventional technology cannot respond in an emergency because the moving speed of the plunger, which is a moving member, is slow. There is.
また、ギャップセンサによりバルブのギャップを検出し、ギャップの大きさに基づいてコイルの通電をオフする時間を設け、フィードフォワード制御によりバルブを減速する電磁式弁駆動装置が知られている（例えば、特許文献２参照）。 Further, there is known an electromagnetic valve driving device that detects a valve gap by a gap sensor, sets a time for turning off the coil based on the size of the gap, and decelerates the valve by feedforward control (for example, Patent Document 2).
また、バルブのリフト位置を検出するリフトセンサ出力に基づいて、バルブの着座位置近傍における複数の位置間をバルブが通過するに要した時間を求め、求めた時間に基づいて作動速度を演算する電磁駆動バルブを有する動弁装置が知られている（例えば、特許文献３参照）。 Further, based on the lift sensor output that detects the lift position of the valve, the time required for the valve to pass between a plurality of positions in the vicinity of the seating position of the valve is obtained, and the electromagnetic speed for calculating the operating speed based on the obtained time A valve gear having a drive valve is known (see, for example, Patent Document 3).
そして、一定周波数、及び振幅の信号を与えてソレノイドコイルのインダクタンスを演算し、ソレノイド弁の位置を検出するセンサを不要とした測定装置が提案されている（例えば、特許文献４）。
しかしながら、上記従来の技術ではギャップセンサ、位置センサ、または一定周波数の正弦波信号を発生する手段が必要になるため、コストが高くなり、装置が複雑になる虞れがある、という問題がある。 However, the conventional technology requires a gap sensor, a position sensor, or a means for generating a sine wave signal having a constant frequency, which raises a problem that the cost is increased and the apparatus may be complicated.
また、従来のフィードフォワード制御を行なう電磁式弁駆動装置では、フィードフォワード制御であるため制御効果にばらつきが生じる可能性がある。ソレノイドコイルのインダクタンスを演算する測定装置の場合には、アクチュエータの構造によっては漏れ磁束の影響が大きく、インダクタンスとソレノイド弁の位置との間に相関が強くない場合もあり、この場合は精度良くソレノイド弁の位置を検出することはできない。 In addition, in the conventional electromagnetic valve drive device that performs feedforward control, there is a possibility that the control effect varies due to the feedforward control. In the case of a measuring device that calculates the inductance of a solenoid coil, the effect of leakage magnetic flux may be large depending on the actuator structure, and the correlation between the inductance and the position of the solenoid valve may not be strong. The position of the valve cannot be detected.
以上説明したように従来の技術では、ギャップセンサ、リフトセンサ、一定周波数の正弦波発生手段等が必要になるため、装置が複雑になって高コストになる、という問題がある。 As described above, the conventional technique requires a gap sensor, a lift sensor, a sine wave generating means having a constant frequency, and the like, and thus has a problem that the apparatus becomes complicated and expensive.
本発明は、上記の問題点を解決するためになされたもので、速度検出機能を備えた電磁アクチュエータの構造を簡単にして電磁アクチュエータを低コストで製造することができる移動部材の速度検出方法及び電磁アクチュエータ駆動装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in order to solve the above-described problems. A speed detection method for a moving member, which can manufacture an electromagnetic actuator at a low cost by simplifying the structure of an electromagnetic actuator having a speed detection function, and An object is to provide an electromagnetic actuator driving device.
上記目的を達成するために本発明の移動部材の速度検出方法は、移動部材を移動させる際に電流指令に応じた電流がソレノイドコイルに流れるように制御される電磁アクチュエータにおける前記移動部材の移動速度に相当する特徴量を検出する移動部材の速度検出方法であって、前記ソレノイドコイルの電圧を検出し、前記検出されたソレノイドコイルの電圧、前記電流指令及び前記ソレノイドコイルに流れる電流のいずれか一方、前記ソレノイドコイルの電気抵抗、及び前記ソレノイドコイルのインダクタンスに基づいて、前記移動部材の移動速度に相当する特徴量を検出することを特徴とする。 In order to achieve the above object, the moving member speed detection method of the present invention provides a moving speed of the moving member in an electromagnetic actuator that is controlled so that a current corresponding to a current command flows through the solenoid coil when the moving member is moved. A method for detecting a speed of a moving member that detects a feature amount corresponding to: detecting a voltage of the solenoid coil, and detecting any one of the detected solenoid coil voltage, the current command, and the current flowing through the solenoid coil. A feature amount corresponding to the moving speed of the moving member is detected based on the electrical resistance of the solenoid coil and the inductance of the solenoid coil.
本発明の原理について説明する。ソレノイドコイルに流れる電流（実電流）をＩｃ、ソレノイドコイルの両端間の電圧をＶｃ、ソレノイドコイルの電気抵抗をＲ、ソレノイドコイルのインダクタンスをＬ、移動部材であるプランジャと鉄心との間のギャップの長さをｚ、電磁アクチュエータの構造で決まる定数をｚ０、プランジャの移動速度をｖとすると、ソレノイドコイルの電圧Ｖｃは、下記の（１）式に示す電気方程式によって表され、プランジャの移動速度ｖを含む項で表される値、すなわちプランジャの移動速度に依存する特徴量Ｐｍは下記（２）式によって表される。 The principle of the present invention will be described. The current flowing through the solenoid coil (actual current) is Ic, the voltage between both ends of the solenoid coil is Vc, the electrical resistance of the solenoid coil is R, the inductance of the solenoid coil is L, and the gap between the plunger that is the moving member and the iron core When the length is z, the constant determined by the structure of the electromagnetic actuator is z0, and the moving speed of the plunger is v, the voltage Vc of the solenoid coil is expressed by the electric equation shown in the following equation (1). That is, a value represented by a term including, that is, a characteristic amount Pm that depends on the moving speed of the plunger is represented by the following equation (2).
したがって、上記（２）式より、ソレノイドコイルの両端間の電圧Ｖｃ、ソレノイドコイルに流れる実電流Ｉｃ、ソレノイドコイルの電気抵抗Ｒ、及びソレノイドコイルのインダクタンスＬが与えられれば、移動部材の移動速度に依存する特徴量Ｐｍを演算によって検出することができる。 Therefore, from the above equation (2), given the voltage Vc across the solenoid coil, the actual current Ic flowing through the solenoid coil, the electrical resistance R of the solenoid coil, and the inductance L of the solenoid coil, the moving speed of the moving member is increased. The dependent feature quantity Pm can be detected by calculation.
さらに、（２）式をＩｃで除した下記（３）式によって表される値を特徴量Ｐｍとしてもよい。 Furthermore, a value represented by the following equation (3) obtained by dividing equation (2) by Ic may be used as the feature amount Pm.
なお、電流指令とソレノイドコイルに流れる実電流Ｉｃとが等しくなるように電流制御を行なう場合には、実電流Ｉｃに代えて電流指令を用いて特徴量Ｐｍを検出することができる。この場合には、ソレノイドコイルに流れる実電流Ｉｃを用いる必要はない。 When current control is performed so that the current command and the actual current Ic flowing through the solenoid coil are equal, the feature value Pm can be detected using the current command instead of the actual current Ic. In this case, it is not necessary to use the actual current Ic flowing through the solenoid coil.
ソレノイドコイルに通電する場合にはソレノイドコイルに流れる電流が一定の勾配で増加し、ソレノイドコイルに流れている電流を遮断する場合にはソレノイドコイルに流れる電流が一定の勾配で減少するように前記電流指令を生成することができる。 When the solenoid coil is energized, the current flowing through the solenoid coil increases with a constant gradient, and when the current flowing through the solenoid coil is cut off, the current flowing through the solenoid coil decreases with a constant gradient. Directives can be generated.
ソレノイドコイルの電気抵抗Ｒ及びインダクタンスＬは、事前に測定して（２）式または（３）式の定数として与えておくこともできるが、移動部材を移動させる直前に、ソレノイドコイルの電気抵抗及びインダクタンスを推定し、推定値を用いて特徴量を検出すると温度等の影響を受けずに精度良く特徴量Ｐｍを検出することができる。 The electrical resistance R and the inductance L of the solenoid coil can be measured in advance and given as constants of the formula (2) or (3), but immediately before the moving member is moved, If the inductance is estimated and the feature value is detected using the estimated value, the feature value Pm can be detected with high accuracy without being affected by temperature or the like.
ソレノイドの電気抵抗は、ソレノイドコイルに通電する場合、及びソレノイドコイルに流れている電流を遮断する場合の少なくとも一方の場合に、ソレノイドコイルに流れる電流が一定となる区間が生じるように電流指令を生成し、前記電流が一定となる区間で推定することができる。また、ソレノイドのインダクタンスは、該電流が一定となる区間経過後に推定することができる。 The electrical resistance of the solenoid generates a current command so that there is a section where the current flowing through the solenoid coil is constant when energizing the solenoid coil and / or cutting off the current flowing through the solenoid coil. And it can estimate in the area where the said current becomes constant. Further, the inductance of the solenoid can be estimated after an interval in which the current becomes constant.
本発明の電磁アクチュエータ駆動装置は、電磁アクチュエータの移動部材を移動させるソレノイドコイルに流れる電流を指令する電流指令を生成する電流指令生成手段と、前記電流指令に基づいて、該電流指令と等しい電流がソレノイドコイルに流れるように制御する電流制御手段と、前記ソレノイドコイルの電圧を検出する電圧検出手段と、前記電圧検出手段で検出されたソレノイドコイルの電圧、前記電流指令生成手段によって生成された電流指令、前記ソレノイドコイルの電気抵抗、及び前記ソレノイドコイルのインダクタンスに基づいて、前記移動部材の移動速度に相当する特徴量または該特徴量の予測値を検出する特徴量検出手段と、前記特徴量検出手段で検出された前記移動部材の移動速度に相当する特徴量または該特徴量の予測値と所定の閾値とを比較し、比較結果に基づいて前記移動部材の移動速度が遅くなるように前記電流指令を変更する変更手段と、を含んで構成することができる。 The electromagnetic actuator driving device of the present invention includes a current command generating means for generating a current command for commanding a current flowing through a solenoid coil that moves a moving member of the electromagnetic actuator, and a current equal to the current command based on the current command. Current control means for controlling the solenoid coil to flow; voltage detection means for detecting the voltage of the solenoid coil; voltage of the solenoid coil detected by the voltage detection means; current command generated by the current command generation means A feature amount detecting means for detecting a feature amount corresponding to a moving speed of the moving member or a predicted value of the feature amount based on an electric resistance of the solenoid coil and an inductance of the solenoid coil; and the feature amount detecting portion. Or a feature amount corresponding to the moving speed of the moving member detected in step The comparator compares the value with a predetermined threshold, can be configured to include a changing means for changing said current command said as the moving speed of the moving member becomes slow on the basis of the comparison result.
また、電磁アクチュエータの移動部材を移動させるソレノイドコイルに流れる電流を指令する電流指令を生成する電流指令生成手段と、前記電流指令に基づいて、ソレノイドコイルに電流が流れるように制御する電流制御手段と、前記ソレノイドコイルの電圧を検出する電圧検出手段と、前記ソレノイドコイルに流れる電流を検出する電流検出手段と、前記電圧検出手段で検出されたソレノイドコイルの電圧、前記電流検出手段で検出されたソレノイドコイルに流れる電流、前記ソレノイドコイルの電気抵抗、及び前記ソレノイドコイルのインダクタンスに基づいて、前記移動部材の移動速度に相当する特徴量または該特徴量の予測値を検出する特徴量検出手段と、前記特徴量検出手段で検出された前記移動部材の移動速度に相当する特徴量または該特徴量の予測値と所定の閾値とを比較し、比較結果に基づいて前記移動部材の移動速度が遅くなるように前記電流指令を変更する変更手段と、を含んで構成することもできる。 A current command generating unit configured to generate a current command for commanding a current flowing through the solenoid coil that moves the moving member of the electromagnetic actuator; and a current control unit configured to control the current to flow through the solenoid coil based on the current command. A voltage detection means for detecting the voltage of the solenoid coil; a current detection means for detecting a current flowing through the solenoid coil; a voltage of the solenoid coil detected by the voltage detection means; and a solenoid detected by the current detection means A feature amount detecting means for detecting a feature amount corresponding to a moving speed of the moving member or a predicted value of the feature amount based on a current flowing through the coil, an electric resistance of the solenoid coil, and an inductance of the solenoid coil; Feature quantity corresponding to the moving speed of the moving member detected by the feature quantity detection means Or a change means for comparing the predicted value of the feature value with a predetermined threshold value and changing the current command so that the moving speed of the moving member becomes slow based on the comparison result. it can.
本発明の電磁アクチュエータ駆動装置によれば、特徴量検出手段で検出された移動部材の移動速度に相当する特徴量または該特徴量の予測値と所定の閾値とを比較し、比較結果に基づいて移動部材の移動速度が遅くなるように電流指令を変更するので、移動部材が電磁アクチュエータの他の部材に衝突する際の速度を低減して、移動部材衝突による打撃音を低減することができる。 According to the electromagnetic actuator driving device of the present invention, the feature amount corresponding to the moving speed of the moving member detected by the feature amount detecting means or the predicted value of the feature amount is compared with a predetermined threshold value, and based on the comparison result. Since the current command is changed so that the moving speed of the moving member becomes slow, the speed at which the moving member collides with another member of the electromagnetic actuator can be reduced, and the impact sound caused by the moving member collision can be reduced.
本発明の電磁アクチュエータ駆動装置では、上記の移動部材の速度検出方法で説明したように、前記移動部材を移動させる直前に、前記ソレノイドコイルの電気抵抗及びインダクタンスを推定する推定手段を更に設け、前記特徴量検出手段が、前記推定手段で推定されたソレノイドコイルの電気抵抗及びソレノイドコイルのインダクタンスを用いて、前記移動部材の移動速度に相当する特徴量または該特徴量の予測値を検出するのが効果的である。 In the electromagnetic actuator driving apparatus according to the present invention, as described in the speed detection method of the moving member, the electromagnetic actuator driving device further includes an estimating unit that estimates the electric resistance and inductance of the solenoid coil immediately before moving the moving member, The feature quantity detection means detects a feature quantity corresponding to the moving speed of the moving member or a predicted value of the feature quantity using the electrical resistance of the solenoid coil and the inductance of the solenoid coil estimated by the estimation means. It is effective.
また、前記電流指令生成手段は、ソレノイドコイルに通電する場合にはソレノイドコイルに流れる電流が一定の勾配で増加し、ソレノイドコイルに流れている電流を遮断する場合にはソレノイドコイルに流れる電流が一定の勾配で減少するように電流指令を生成することができる。これによって、（２）式または（３）式の電流Ｉｃの時間微分演算を省略することができると同時に、その微分値をその勾配値に置き換えることができる。このようにすることで、移動部材の移動量に相当する特徴量または該特徴量の予測値をより精度良く演算することができる。 The current command generating means increases the current flowing through the solenoid coil at a constant gradient when energizing the solenoid coil, and keeps the current flowing through the solenoid coil constant when interrupting the current flowing through the solenoid coil. The current command can be generated so as to decrease with a slope of. As a result, the time differential calculation of the current Ic in the formula (2) or the formula (3) can be omitted, and at the same time, the differential value can be replaced with the gradient value. By doing so, it is possible to calculate the feature amount corresponding to the movement amount of the moving member or the predicted value of the feature amount with higher accuracy.
前記電流指令生成手段は、ソレノイドコイルに通電する場合、及びソレノイドコイルに流れている電流を遮断する場合の少なくとも一方の場合に、ソレノイドコイルに流れる電流が一定となる区間が生じるように電流指令を生成し、前記推定手段は電流が一定となる区間でソレノイドの電気抵抗を推定し、該電流が一定となる区間経過後にソレノイドのインダクタンスを推定することができる。 The current command generation means outputs a current command so that a section in which the current flowing through the solenoid coil is constant occurs in at least one of energizing the solenoid coil and interrupting the current flowing through the solenoid coil. The estimating means can estimate the electrical resistance of the solenoid in a section where the current is constant, and can estimate the inductance of the solenoid after the section where the current is constant.
本発明の電磁アクチュエータ駆動装置では、緊急状態を検出する緊急状態検出手段を設け、前記電流指令生成手段は、前記緊急状態検出手段によって緊急状態が検出されたときに、ソレノイドコイルに流れる電流が一定の勾配で減少する指令を生成することなく、瞬時に電流を遮断する電流指令を生成することができる。 In the electromagnetic actuator driving device according to the present invention, an emergency state detection unit for detecting an emergency state is provided, and the current command generation unit has a constant current flowing through the solenoid coil when the emergency state is detected by the emergency state detection unit. It is possible to generate a current command that instantaneously interrupts the current without generating a command that decreases with a slope of.
これによって、緊急時には打撃音を低減する制御を行なうことなく、瞬時に電流を遮断し、緊急時に対処することができる。 As a result, in the event of an emergency, the current can be cut off instantaneously and the emergency can be dealt with without performing control to reduce the impact sound.
本発明の電磁アクチュエータ駆動装置では、前記移動部材の移動速度を遅くするための前記特徴量に対する電流指令値の変更量を記憶手段に記憶し、電流指令変更手段によって、前記特徴量検出手段で検出された前記移動部材の移動速度に相当する特徴量と所定の閾値とを比較し、比較結果及び前記記憶手段に記憶された内容に基づいて、検出された特徴量に対応する電流指令の変更量を求め、求めた電流指令の変更量によって前記電流指令を変更し、増減量変更手段によって、前記電流指令の変更量が多いか否かを判断し、該変更量が多い場合には該変更量が小さくなるように前記記憶手段に記憶した電流指令の変更量を変更するようにしてもよい。 In the electromagnetic actuator driving device according to the present invention, the change amount of the current command value with respect to the feature value for slowing the moving speed of the moving member is stored in the storage means, and detected by the feature value detection means by the current command change means. The amount of change of the current command corresponding to the detected feature amount is compared based on the comparison result and the content stored in the storage means by comparing the feature amount corresponding to the movement speed of the moved member and the predetermined threshold value. The current command is changed according to the obtained change amount of the current command, and the increase / decrease amount changing means determines whether or not the change amount of the current command is large. If the change amount is large, the change amount is determined. The amount of change in the current command stored in the storage means may be changed so that becomes smaller.
このように電流指令の変更量を用いることにより、固体差に応じた特性の相違が存在電磁アクチュエータにおいても適正に電流指令値を増減することができる。 As described above, by using the change amount of the current command, the current command value can be appropriately increased or decreased even in the electromagnetic actuator in which the difference in characteristics according to the individual difference exists.
以上説明したように本発明の移動部材の速度検出方法によれば、ソレノイドコイルの電圧を検出して移動部材の移動速度に相当する特徴量を検出しているので、特徴量検出機能を備えた電磁アクチュエータの構造を簡単にして電磁アクチュエータを低コストで製造することができる、という効果が得られる。 As described above, according to the speed detection method of the moving member of the present invention, since the feature amount corresponding to the moving speed of the moving member is detected by detecting the voltage of the solenoid coil, the feature detecting function is provided. There is an effect that the structure of the electromagnetic actuator can be simplified and the electromagnetic actuator can be manufactured at low cost.
また、本発明の電磁アクチュエータ駆動装置によれば、電流制御によって移動部材の制御を行なっているので、電磁アクチュエータの構造を簡単にして衝突音低減制御を行なうことができる、という効果が得られる。 Further, according to the electromagnetic actuator driving apparatus of the present invention, since the moving member is controlled by current control, an effect that the structure of the electromagnetic actuator can be simplified and the collision noise reduction control can be obtained.
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。第１の実施の形態は、電気自動車のバッテリをオンオフ制御するシステムメインリレーを制御する電磁アクチュエータの電流駆動に本発明を適用したものである。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the first embodiment, the present invention is applied to current drive of an electromagnetic actuator that controls a system main relay that controls on / off of a battery of an electric vehicle.
図１に示すように、システムメインリレーは、ソレノイドコイル及びソレノイドコイルによって移動される移動部材としてのプランジャを備えた電磁アクチュエータ、一対の固定接点、及び固定接点間を通電するための可動接点とから構成されている。電磁アクチュエータには、ボビン２０に巻回されたソレノイドコイル１４が設けられている。ボビン２０の上側フランジ部にはヨーク２２が固定されており、ボビン２０の上側フランジ部及びヨーク２２の中心部には、貫通孔が穿設されている。
As shown in FIG. 1, the system main relay includes a solenoid coil and an electromagnetic actuator having a plunger as a moving member moved by the solenoid coil, a pair of fixed contacts, and a movable contact for energizing between the fixed contacts. It is configured. The electromagnetic actuator is provided with a
また、ボビン２０の上側フランジ部には、ボビン２０の中空部内に位置するように、軸心方向に貫通孔が穿設された円柱状の鉄心２４が固定されている。鉄心２４の貫通孔、ボビン２０の上側フランジ部の貫通孔、及びヨーク２２の貫通孔を貫通して、長さ方向に移動可能にロッド２６が挿入されている。ロッド２６の下端部には円柱状のプランジャ２８が固定され、ロッド２６の上端部には可動接点ブロック２９が固定されている。可動接点ブロック２９には、上方に開口した溝が形成されており、この溝を跨ぐようにストッパ３２が固定されている。溝内には、接圧ばね３４及び両端部に可動接点３８が固定された板状導体３６が挿入されており、板状導体３６は、接圧ばね３４によって常時ストッパ３２の方向に付勢されている。そして、可動接点３８の各々に対向するように固定接点４０が各々設けられ、鉄心２４とプランジャ２８との間には、復帰ばね３０が介在されている。
Further, a
このシステムメインリレーによれば、図１（１）に示すオフ状態（フェーズ０）でソレノイドコイル１４に通電すると、プランジャ２８が吸引されて上方に移動するため、ロッド２６が上方に移動して、図１（２）に示すように固定接点と可動接点とが接触し、オン状態となる（フェーズ１）。このとき、固定接点と可動接点との接触により打撃音が発生する。また、プランジャ２８と鉄心２４とが接触していないので、固定接点と可動接点との接圧力は小さくなっている。
According to this system main relay, when the
プランジャ２８が更に上方に移動すると、図１（３）のオン状態（フェーズ２）に示すようにプランジャ２８と鉄心２４とが接触して打撃音が発生し、可動接点ブロック２９が図１（２）の状態より更に上方に移動するため、板状導体３６とストッパ３２とが非接触状態となり、接圧ばねが圧縮されるため、固定接点と可動接点との接圧力は大きくなる。
When the
また、ソレノイドコイルの通電を停止すると、プランジャ２８が復帰ばねにより下方に移動するため、可動接点が固定接点から離れて可動接点と固定接点とが非接触状態になり、図１（１）のオフ状態に復帰する。オフ状態に復帰する過程で、板状導体３６とストッパ３２とが接触し、その後可動接点ブロック２９とヨーク２２及びボビン２０の上側フランジ部とが接触するため、接触した時点で各々打撃音が発生する。
Further, when the energization of the solenoid coil is stopped, the
次に、上記の打撃音を低減させる本実施の形態の電磁アクチュエータ駆動装置について説明する。 Next, the electromagnetic actuator driving apparatus according to the present embodiment that reduces the hitting sound will be described.
図２に示すように、本実施の形態の電磁アクチュエータ駆動装置には、入力される切換信号に応じて電流指令を生成して出力するマイクロコンピュータ１０が設けられている。マイクロコンピュータ１０には、電流制御回路１２が接続され、この電流制御回路１２は電磁アクチュエータのソレノイドコイル１４に接続されている。また、マイクロコンピュータ１０には、ソレノイドコイル１４のオンオフ状態を切り換える切換信号が入力されると共に、電磁アクチュエータが搭載された車両の事故及び故障を検出して事故信号または故障信号を出力する事故・故障検出器１６が接続されている。
As shown in FIG. 2, the electromagnetic actuator driving apparatus according to the present embodiment is provided with a
電流制御回路１２は、図３に示すように、オペアンプＯＰ、電界効果トランジスタＴｒ、保護用のツェナーダイオードＤ、及びソレノイドコイル１４に流れる実電流を検出するための電流検出抵抗Ｒｓによって構成されている。
As shown in FIG. 3, the
オペアンプＯＰの非反転入力端子は電流指令Ｉrefが入力されるようにマイクロコンピュータ１０に接続され、反転入力端子は電流検出抵抗Ｒｓを介して接地され、出力端子は電界効果トランジスタＴｒのゲートに接続されている。電界効果トランジスタＴｒのソースは、オペアンプＯＰの反転入力端子に接続され、ドレインは一端が車載バッテリに接続されたソレノイドコイル１４の他端に接続されている。ツエナーダイオードＤのカソードは電界効果トランジスタＴｒのドレインに接続され、ツエナーダイオードＤのアノードは電界効果トランジスタＴｒのソースに接続されている。
The non-inverting input terminal of the operational amplifier OP is connected to the
ソレノイドコイル１４の両端は電圧検出手段を介して、各々マイクロコンピュータに接続され、これによってソレノイドコイル１４の両端間の電圧Ｖｃが検出される。
Both ends of the
ソレノイドコイルに流れる実電流をＩｃ、ソレノイドコイルの両端間の電圧をＶｃ、ソレノイドコイルの電気抵抗をＲ、ソレノイドコイルのインダクタンスをＬ、プランジャと鉄心との間のギャップの長さをｚ、電磁アクチュエータの構造で決まる定数をｚ０、プランジャの移動速度をｖとすると、ソレノイドコイルの電圧Ｖｃは、下記（４）式に示す電気方程式によって表され、プランジャ速度指標であるプランジャの移動速度に依存する特徴量Ｐｍは下記（５）式によって表される。 The actual current flowing through the solenoid coil is Ic, the voltage between both ends of the solenoid coil is Vc, the electrical resistance of the solenoid coil is R, the inductance of the solenoid coil is L, the length of the gap between the plunger and the iron core is z, the electromagnetic actuator When the constant determined by the structure of z is z0 and the moving speed of the plunger is v, the solenoid coil voltage Vc is expressed by the electric equation shown in the following formula (4) and is dependent on the moving speed of the plunger, which is a plunger speed index. The amount Pm is expressed by the following equation (5).
したがって、上記（５）式より、ソレノイドコイルの両端間の電圧Ｖｃ、ソレノイドコイルに流れる実電流Ｉｃ、ソレノイドコイルの電気抵抗Ｒ、及びソレノイドコイルのインダクタンスＬが与えられれば、プランジャの移動速度に依存する特徴量Ｐｍを演算することができる。ソレノイドコイルの電気抵抗Ｒ及びインダクタンスＬは、事前に測定して（５）式の定数として与えておくこともできる。 Therefore, from the above equation (5), depending on the voltage Vc across the solenoid coil, the actual current Ic flowing through the solenoid coil, the electrical resistance R of the solenoid coil, and the inductance L of the solenoid coil, it depends on the moving speed of the plunger. The feature amount Pm to be calculated can be calculated. The electric resistance R and the inductance L of the solenoid coil can be measured in advance and given as constants of the equation (5).
さらに、（５）式をＩｃで除した下記（６）式によって表される値を特徴量Ｐｍとしてもよい。 Furthermore, the value represented by the following equation (6) obtained by dividing equation (5) by Ic may be used as the feature amount Pm.
次に、図４を参照して、本実施の形態のマイクロコンピュータで実行される衝撃音低減制御ルーチンについて説明する。 Next, an impact sound reduction control routine executed by the microcomputer of the present embodiment will be described with reference to FIG.
ステップ１００では、ソレノイドコイル１４のオンオフ状態を切り換えるための切換信号が入力されたか否かを判断し、ステップ１０１においてオフ状態からオン状態への切換か、オン状態からオフ状態への切り換えかを判断する。オフ状態からオン状態への切換の場合は、ステップ１０２において、図６に示すようにソレノイドコイルに流れる電流が０から所定の勾配で一定値に立ち上がり、一定値の電流（一定電流）が所定時間ソレノイドコイルに流れるように電流指令を生成し、生成した電流指令を電流制御回路１２に出力する。これによって、電界効果トランジスタがオン状態となり、ソレノイドコイル１４が通電される。
In
ステップ１０４では、ソレノイドコイルに一定電流を流したときの実電流Ｉｃの値及びそのときのソレノイドコイルの電圧Ｖｃの値を取り込んで、取り込んだアナログ値をデジタル値に変換し、ステップ１０６において一定電流通電区間（電気抵抗同定区間）の実電流Ｉｃ及びソレノイドコイルの電圧Ｖｃを用いて、オーム法則にしたがって演算することによりソレノイドコイルの電気抵抗Ｒを推定（同定）し、マイクロコンピュータのＲＡＭに記憶する。
In
次のステップ１０８では、図６に示すように、上記の一定電流からオン電流まで一定の勾配で立ち上がる電流（一定勾配の電流）がソレノイドコイルに流れるように電流指令を生成し、生成した電流指令を電流制御回路１２に出力する。
In the next step 108, as shown in FIG. 6, a current command is generated so that a current that rises at a constant gradient from the constant current to the on-current (current of a constant gradient) flows to the solenoid coil, and the generated current command Is output to the
ステップ１１０では、ソレノイドコイルに一定勾配の電流を流したときの初期の所定時間（図６のインダクタンス同定区間）における実電流Ｉｃの値及びそのときのソレノイドコイルの電圧Ｖｃの値を所定サンプル時間間隔で取り込み、実電流Ｉｃの時間変化（実電流Ｉｃの微分値）を演算し、ステップ１１２において実電流Ｉｃの時間変化及びソレノイドコイルの電圧Ｖｃを用いて演算することにより、ソレノイドコイルのインダクタンスＬを推定し、マイクロコンピュータのＲＡＭに記憶する。
In
ソレノイドコイルに一定勾配の電流を流した初期の所定時間においては、ソレノイドコイルにはオンに至るまでの電流が流れていないことからプランジャが移動していないので、プランジャの移動速度による起電力は０である。また、ソレノイドコイルの電気抵抗Ｒはステップ１０６で演算されており、実電流Ｉｃの微分値も実電流Ｉｃの時間変化から求められているので、上記（４）式からソレノイドコイルのインダクタンスＬを演算することができる。
In the initial predetermined time when a current having a constant gradient is supplied to the solenoid coil, since the current until the solenoid coil is turned on does not flow, the plunger does not move, so the electromotive force due to the moving speed of the plunger is zero. It is. Further, the electric resistance R of the solenoid coil is calculated in
ステップ１１４では、所定サンプル時間間隔でソレノイドコイルに流れる実電流Ｉｃ及びソレノイドコイルの電圧Ｖｃを取り込むと共に、ＲＡＭに記憶されているソレノイドコイルの電気抵抗Ｒ及びインダクタンスＬを読み込み、上記（５）式または（６）式に基づいて、特徴量Ｐｍを演算する。
In
次のステップ１１６では、特徴量Ｐｍが閾値Ｓ1より大きいか、すなわちプランジャの上方への移動速度が所定値より大きく、打撃音が大きくなるか否かを判断し、特徴量Ｐｍが閾値Ｓ1より大きい場合には、電流指令を変更し、電流指令を所定値減少させる。これにより、実電流が所定値減少する。
In the
実電流を減少させた後は、所定値減少させた値を基点とした上記の一定勾配の電流が流れるように電流指令を生成する。ステップ１２０では、スッテップ１１４において所定サンプル時間間隔で演算した特徴量Ｐｍが０になったか否か、すなわち、電磁アクチュエータが図１（３）に示す接圧力が大きいオン状態になってプランジャが停止したか否かを判断し、特徴量Ｐｍが０になった場合にはステップ１００に戻って次の切換信号の入力を待ち、特徴量Ｐｍが０にならない場合にはステップ１１４〜ステップ１１８の処理を繰り返す。
After the actual current is reduced, a current command is generated so that the current having the above-described constant gradient flows with the value reduced by a predetermined value as a base point. In
一方、ステップ１０１において、オン状態からオフ状態への切り換えと判断されたときは、ステップ１２２においてオン状態からオフ状態へ切り換えられたときの処理を実行する。この処理を図５を参照して説明する。
On the other hand, when it is determined in
ステップ１２８では、一定の負勾配で電流をオン状態から０まで減少させる電流指令を生成して出力する。ステップ１３０では、上記と同様に所定サンプル時間間隔で実電流Ｉｃ及び電圧Ｖｃを取り込むと共に、ＲＡＭから電気抵抗Ｒ及びインダクタンスＬを読み込み、上記（５）式または（６）式に基づいて、特徴量Ｐｍを演算する。ステップ１３２では、特徴量Ｐｍが閾値Ｓ2より小さいか否か、すなわちプランジャの下方への移動速度が第１の所定値より大きく、打撃音が大きくなるかを判断し、特徴量Ｐｍが閾値Ｓ2より小さい場合には、ステップ１３４で実電流が所定値増加するように電流指令を所定値増加させて出力する。電流指令の変更により実電流を増加させた後は、増加させた値を基点として上記の負の一定勾配の電流が流れるように電流指令を生成する。
In
次のステップ１３６ではオン状態からオフ状態へ切り換えられたときの処理の実行を開始した時点から所定時間経過したか否かを判断し、所定時間経過しない場合はステップ１３０へ戻って上記の処理を繰返し、所定時間経過した場合には、ステップ１３８において所定サンプル時間間隔で上記と同様に実電流Ｉｃ、電圧Ｖｃ、電気抵抗Ｒ、及びインダクタンスＬを用いて特徴量Ｐｍを演算する。ステップ１４０では、特徴量Ｐｍが閾値Ｓ2より大きな閾値Ｓ3（例えば、−３０）より小さいか否か、すなわちプランジャの下方への移動速度が第１の所定値より小さい第２の所定値より大きく、打撃音が大きくなるかを判断し、特徴量Ｐｍが閾値Ｓ3より小さい場合には、ステップ１４２で実電流を所定値増加させさせるように電流指令を変更して出力する。電流指令の変更により実電流を増加させた後は、上記と同様に増加させた値を基点として上記の負の一定勾配の電流が流れるように電流指令を生成する。
In the
次のステップ１４４では、特徴量Ｐｍが０になったか否か、すなわち、電磁アクチュエータが図１（１）に示すオフ状態に戻ってプランジャが停止したか否かを判断し、特徴量Ｐｍが０になった場合にはステップ１００に戻って次の切換信号の入力を待ち、特徴量Ｐｍが０にならない場合にはステップ１３０〜ステップ１４２の処理を繰り返す。
In the
ステップ１００で切り換え信号が入力されていないと判断されたときは、ステップ１２４において、事故・故障検出器によって事故または故障が検出されたか否かを判断し、事故または故障が検出された場合には、ステップ１２６で、上記で説明した制御を行なうことなく、ソレノイドに流れる電流が０になる電流指令を生成して出力し、直ちに電源オフにする。
If it is determined in
以上説明したように本実施の形態によれば、ソレノイドコイルに所定勾配の電流を流してプランジャの移動速度が所定速度以上にならないように電流制御しているので、通常時には衝突音低減制御を行なうことができ、また、緊急時には電流制御によってプランジャの速度制御を行なうことなく瞬間的な動作を行なっているので、緊急時に対処することができる。 As described above, according to the present embodiment, current control is performed so that a current having a predetermined gradient is supplied to the solenoid coil so that the moving speed of the plunger does not exceed a predetermined speed. Moreover, since an instantaneous operation is performed without controlling the speed of the plunger by current control in an emergency, it is possible to cope with an emergency.
なお、上記の実施の形態では、ソレノイドコイルに流れる実電流を検出して電流を制御する例について説明したが、電流指令Ｉrefとソレノイドコイルに流れる実電流Ｉｃとが等しくなるように電流制御を行なう場合には、実電流Ｉｃに代えて電流指令Ｉrefを用いてソレノイドコイルの電気抵抗Ｒ及びインダクタンスＬを演算したりプランジャの移動速度に依存する特徴量Ｐｍを演算したりすることができる。この場合には、ソレノイドコイルに流れる実電流Ｉｃを検出する必要はない。 In the above embodiment, the example in which the actual current flowing through the solenoid coil is detected and the current is controlled has been described. However, the current control is performed so that the current command I ref and the actual current Ic flowing through the solenoid coil are equal. When performing, it is possible to calculate the electric resistance R and inductance L of the solenoid coil using the current command I ref instead of the actual current Ic, or the characteristic amount Pm depending on the moving speed of the plunger. In this case, it is not necessary to detect the actual current Ic flowing through the solenoid coil.
上記の実施の形態のように実電流を検出して、実電流を微分する場合は、ノイズの影響により精度劣化が生じる虞があると共に電流を検出する電流センサを必要とする。この精度劣化を防止するためにはノイズ除去用のフィルタを挿入すればよいが、フィルタを挿入すると検出速度が遅くなる場合がある。しかしながら、実電流に代えて電流指令を用いることにより、実電流の微分値を電流指令の勾配（一定値）で置き換えることができるので、フィルタの挿入や電流センサが不必要になり、検出速度を遅くすることなく精度劣化を防止することができる。 When the actual current is detected and differentiated as in the above embodiment, there is a possibility that accuracy may be deteriorated due to the influence of noise, and a current sensor for detecting the current is required. In order to prevent this deterioration in accuracy, a noise removing filter may be inserted. However, when the filter is inserted, the detection speed may be reduced. However, by using the current command instead of the actual current, the differential value of the actual current can be replaced with the gradient (constant value) of the current command, so that no filter insertion or current sensor is required, and the detection speed is reduced. Accuracy degradation can be prevented without delay.
また、本実施の形態では、プランジャの位置を検出する位置センサや速度センサを用いていないので、低コストでかつ簡単な構造で製造することができる。 In this embodiment, since a position sensor and a speed sensor for detecting the position of the plunger are not used, it can be manufactured at a low cost and with a simple structure.
さらに、電気抵抗及びインダクタンスをプランジャを移動させる制御を行なう直前に演算しているため、外乱に対してロバスト性を有する。 Furthermore, since the electric resistance and the inductance are calculated immediately before the control for moving the plunger is performed, the electric resistance and the inductance are robust against disturbance.
上記では、オン制御のときに電気抵抗及びインダクタンスを演算する例について説明したが、オフ制御のときに電気抵抗及びインダクタンスを演算するようにしてもよい。この場合は、オン制御のときと同様に一定電流を流した状態で電気抵抗を演算し、負の一定勾配の電流が流れている初期の状態でインダクタンス演算することになる。 In the above description, the example in which the electric resistance and the inductance are calculated in the on-control has been described. However, the electric resistance and the inductance may be calculated in the off-control. In this case, the electric resistance is calculated in a state where a constant current flows as in the case of the on control, and the inductance is calculated in an initial state where a current with a negative constant gradient flows.
なお、上記ステップ１３４及びステップ１４２の電流増加量は、特徴量Ｐｍの大きさに拘わらず一定値を用いても良いが、図１４において特徴量と増加電流値との関係で示すように、特徴量Ｐｍの値が小さくなるに従って大きくなる電流値、すなわちプランジャの下方への移動速度が大きくなるに従って大きくなる電流値を用いるようにしてもよい。これにより、移動速度が大きくなる程大きく実電流値を増加させることができ、特徴量Ｐｍの値に応じた適切な電流を流すことができる。同様に、ステップ１１８の減少量も特徴量Ｐｍの大きさに拘わらず一定値を用いても良いが、特徴量Ｐｍの値が大きくなるに従って小さくなる電流値を用いるようにしてもよい。
Note that the current increase amount in
次に、本実施の形態の効果を示すために、システムメインリレーの筐体に加速度センサを装着し、打撃音による衝撃を測定した結果を本実施の形態の制御を行なった場合と制御を行なわなかった場合とを比較して説明する。本実施の形態のソレノイドコイルの電気抵抗の温度特性は図７に示す特性である。 Next, in order to show the effect of the present embodiment, the acceleration sensor is attached to the casing of the system main relay, and the result of measuring the impact caused by the impact sound is compared with the case of performing the control of the present embodiment. A description will be given in comparison with the case of no. The temperature characteristic of the electrical resistance of the solenoid coil of the present embodiment is the characteristic shown in FIG.
図８は制御を行なわない場合のオン制御時の加速度センサでの測定結果等を示すものである。加速度の測定結果は、約１．５Ｇである。 FIG. 8 shows the measurement results with the acceleration sensor during the on-control when no control is performed. The measurement result of acceleration is about 1.5G.
図９は本実施の形態の制御を常温で行なった場合のオン制御時の加速度センサでの測定結果等を示すものである。加速度の測定結果は、約０．５Ｇであり、制御を行なわない場合に比較して１／３程度に減少している。 FIG. 9 shows the measurement results of the acceleration sensor during the on-control when the control of the present embodiment is performed at room temperature. The measurement result of acceleration is about 0.5 G, which is about 1/3 that of the case where control is not performed.
図１０は本実施の形態の制御を８０℃相当の温度で行なった場合のオン制御時の加速度センサでの測定結果等を示すものである。加速度の測定結果は、約０．７Ｇであり、常温の場合と同程度に減少している。 FIG. 10 shows the measurement results of the acceleration sensor during the on-control when the control of this embodiment is performed at a temperature equivalent to 80 ° C. The measurement result of acceleration is about 0.7 G, which is about the same as that at room temperature.
図１１は制御を行なわない場合のオフ制御時の加速度センサでの測定結果等を示すものである。加速度の測定結果は、約１．２Ｇである。 FIG. 11 shows the measurement results of the acceleration sensor during off control when no control is performed. The measurement result of acceleration is about 1.2G.
図１２は本実施の形態の制御を常温で行なった場合のオフ制御時の加速度センサでの測定結果等を示すものである。加速度の測定結果は、制御を行なわない場合に比較して３０％以下に減少している。 FIG. 12 shows the measurement results of the acceleration sensor during off control when the control of this embodiment is performed at room temperature. The measurement result of the acceleration is reduced to 30% or less as compared with the case where the control is not performed.
図１３は本実施の形態の制御を８０℃相当の温度で行なった場合のオフ制御時の加速度センサでの測定結果等を示すものである。加速度の測定結果は、常温の場合と同程度に減少している。 FIG. 13 shows the results of measurement with an acceleration sensor during off control when the control of this embodiment is performed at a temperature corresponding to 80 ° C. The measurement result of acceleration is reduced to the same extent as at normal temperature.
次に本発明の第２の実施の形態について説明する。第１の実施の形態では、制御周期、すなわちサンプル時間が短い場合は特徴量Ｐｍが閾値を下回った瞬間に電流を上昇させることができるが、マイクロコンピュータの演算負荷を減らすために制御周期を長くすると特徴量Ｐｍが閾値を下回ったと判断された時点で特徴量Ｐｍは閾値を大きく下回っているため、電流を上昇させるタイミングの遅れや電流不足が発生し、充分にプランジャの速度を遅くすることが困難になる。 Next, a second embodiment of the present invention will be described. In the first embodiment, when the control period, that is, when the sampling time is short, the current can be increased at the moment when the feature amount Pm falls below the threshold, but the control period is increased in order to reduce the computation load of the microcomputer. Then, when it is determined that the feature amount Pm is below the threshold value, the feature amount Pm is significantly below the threshold value. Therefore, a delay in timing for increasing the current or a shortage of current occurs, and the plunger speed can be sufficiently slowed down. It becomes difficult.
第２の実施の形態は、所定サンプル先（本実施の形態では、１サンプル先）の特徴量Ｐｍの値を推定し、特徴量の推定値を判定に用いるものである。 In the second embodiment, the value of the feature value Pm at a predetermined sample destination (in this embodiment, one sample destination) is estimated, and the estimated value of the feature value is used for the determination.
ｋを現在のサンプル時刻とすると、テイラー展開による２次元近似によって、１サンプル先の時刻ｋ＋１おける特徴量Ｐｍの推定値Ｐｍ（ｋ＋１）は以下の式で表される。 When k is the current sample time, the estimated value Pm (k + 1) of the feature value Pm at the time k + 1 one sample ahead is expressed by the following equation by two-dimensional approximation by Taylor expansion.
したがって、現在のサンプル時刻の特徴量Ｐｍ（ｋ）、１サンプル前の特徴量Ｐｍ（ｋ−１）、及び２サンプル前の特徴量Ｐｍ（ｋ−２）の３つの特徴量から１サンプル先の特徴量Ｐｍ（ｋ＋１）を推定することができる。 Therefore, the feature amount Pm (k) at the current sample time, the feature amount Pm (k−1) before one sample, and the feature amount Pm (k−2) before two samples are used to calculate one sample ahead The feature amount Pm (k + 1) can be estimated.
そして、本実施の形態では、上記第1の実施の形態のステップ１３０及びステップ１３８において特徴量Ｐｍ（ｋ）を演算した際に、特徴量の推定値Ｐｍ（ｋ＋１）を推定し、ステップ１３２及びステップ１４０において特徴量Ｐｍに代えて特徴量の推定値Ｐｍ（ｋ＋１）と閾値（Ｓ2またはＳ3）と比較して上記の制御を行なう。
In this embodiment, when the feature amount Pm (k) is calculated in
なお、本実施の形態は、ソレノイドコイルのオフ状態からオン状態への切り換え時に適用し、ステップ１１４で特徴量Ｐｍ（ｋ）を演算した際に、特徴量の推定値Ｐｍ（ｋ＋１）を推定し、ステップ１１６において特徴量Ｐｍに代えて特徴量の推定値Ｐｍ（ｋ＋１）と閾値Ｓ1と比較して上記の制御を行なうようにしてもよく、ソレノイドコイルのオン状態からオフ状態への切り換え時及びオフ状態からオン状態への切り換え時の両方におうて実行するようにしてもよい。
The present embodiment is applied when the solenoid coil is switched from the off state to the on state, and when the feature amount Pm (k) is calculated in
次に、本発明の第３の実施の形態について詳細に説明する。本実施の形態は、同一規格の電磁アクチュエータであっても固体差に応じた特性の相違により、図１４に示した特徴量Ｐｍと増加電流値との関係が異なるため、特徴量Ｐｍと増加電流値との関係を固体差に応じて適正に調整するものである。以下、本実施の形態を、第1の実施の形態のステップ１３４において適正な増加電流値を求める場合に適用した場合について説明する。
Next, a third embodiment of the present invention will be described in detail. In the present embodiment, even if electromagnetic actuators of the same standard are used, the relationship between the characteristic amount Pm and the increased current value shown in FIG. The relationship with the value is appropriately adjusted according to the individual difference. Hereinafter, a case will be described in which the present embodiment is applied to obtaining an appropriate increased current value in
本実施の形態では、特徴量Ｐｍと増加電流値との関係を定める直線を特定するための増加電流値Ｉａ，Ｉｂが予めマイクロコンピュータ１０のメモリにマップで記憶されている。増加電流値Ｉａ，Ｉｂの各々は、図１７に示すように、特徴量Ｐｍの変動範囲（ばらつき範囲）の中心に関して２分割されたＡ領域及びＢ領域のいずれの領域に対応して定められている。この変動範囲の中心は、特徴量Ｐｍの最大値及び最小値の中間値として常時更新され、例えば、図２２に示すように変化する。なお、増加電流値Ｉａ，Ｉｂの大小関係は、Ｉａ＞Ｉｂであるが、増加電流値Ｉａ，Ｉｂの変更に伴って増加電流値Ｉａ，Ｉｂの大小関係が逆転しないように、常に増加電流値Ｉａが増加電流値Ｉｂより大きくなるように増加電流値Ｉａには最低オフセットが設けられている。
In the present embodiment, increased current values Ia and Ib for specifying a straight line that defines the relationship between the characteristic amount Pm and the increased current value are stored in advance in the memory of the
なお、増加電流値Ｉａは、例えば特徴量Ｐｍ＝０のときの値、増加電流値Ｉｂは、例えば特徴量Ｐｍ＝−４００のときの値を用いることができるが、特徴量Ｐｍと増加電流値との関係を定める直線が特定できれば良いので、増加電流値Ｉａ，Ｉｂに対応する特徴量Ｐｍの値は上記の値に限定されるものではなく、異なる増加電流値を与える値であればよい。 The increased current value Ia can be a value when the feature amount Pm = 0, for example, and the increased current value Ib can be a value when the feature amount Pm = −400, for example, but the feature amount Pm and the increased current value can be used. Therefore, the value of the feature amount Pm corresponding to the increased current values Ia and Ib is not limited to the above value, and may be any value that gives different increased current values.
次に、本実施の形態の増加電流値演算ルーチンについて図１５を参照して説明する。図１５の増加電流値演算ルーチンは、上記の特徴量Ｐｍを演算する場合と同様に、所定サンプル時間毎に実行されるルーチンであり、ステップ１５０において上記のステップ１３０で説明したように特徴量Ｐｍを演算する。ステップ１５２では、上記のステップ１３２と同様に特徴量Ｐｍが閾値Ｓ2未満になったか否か、すなわち特徴量Ｐｍが閾値Ｓ2より低下したか否かを判断し、特徴量Ｐｍが閾値Ｓ2より低下したときにはステップ１５４において最初の低下か否かを判断する。特徴量Ｐｍの最初の低下の場合は、ステップ１５６において現在の電流指令値と電流指令値の最大値との差を暫定値とし、現在の電流指令値に暫定値を加えた値、すなわち電流指令値の最大値を電流指令値として出力する。これにより、電流指令値は図１６に示すように暫定値分増加される。
Next, the increased current value calculation routine of the present embodiment will be described with reference to FIG. The increased current value calculation routine of FIG. 15 is a routine that is executed every predetermined sample time, as in the case of calculating the feature amount Pm. In
次のサンプル時刻において、上記と同様に特徴量Ｐｍの演算及び特徴量Ｐｍと閾値との比較を行い、特徴量Ｐｍが閾値Ｓ2より低下していると判断された場合には、ステップ１５４において特徴量Ｐｍの最初の低下でないと判断され、ステップ１５８において図１７に示す初期ラインに基づいて特徴量Ｐｍに対する増加電流値を演算し、現在の電流指令値に増加電流値を加えた値を電流指令値として出力する。これにより、電流指令値は図１６に示すように電流指令値の最大値（暫定値）から図１７の増加電流値に応じた値に変更される。なお、初期ラインは、オン時にプランジャが上方移動を開始した時の電流値とすることができる。
In the next sampling time, and compares the calculation and the feature Pm and the threshold value of the feature amount Pm in the same manner as described above, when it is determined that the feature quantity Pm is lower than the threshold S 2, at
次のステップ１６０では、現在の特徴量ＰｍがＡ領域及びＢ領域のいずれの領域に属しているかを判断し、特徴量ＰｍがＢ領域に属している場合には、ステップ１６２において電流オーバか否かを判断し、電流オーバの場合にはステップ１６４において電流値Ｉｂを所定値減少させる。
In the
電流オーバか否かの判断は、電流指令値を増加させた後の特徴量Ｐｍ（プランジャ速度指標）が増加したか否か、すなわちプランジャが上方に移動したか否かによって判断する。図１８に示すように、電流指令値を増加させた後の特徴量Ｐｍが所定時間の間正の値になった場合には、電流オーバと判断する。 Whether or not the current is over is determined by whether or not the feature amount Pm (plunger speed index) after increasing the current command value has increased, that is, whether or not the plunger has moved upward. As shown in FIG. 18, when the feature value Pm after increasing the current command value becomes a positive value for a predetermined time, it is determined that the current is over.
一方、電流指令値を増加させた後の特徴量Ｐｍが所定時間の間正の値にならなかった場合、すなわち、図１９に示すように電流指令値を増加させた後の特徴量Ｐｍが負の値をとり急激に０になるときは電流不足と判断し、図２０に示すように電流指令値を増加させた後の特徴量Ｐｍが負の値をとり滑らかに０に収束するときは電流が適正であったと判断する。 On the other hand, if the feature value Pm after increasing the current command value does not become a positive value for a predetermined time, that is, the feature value Pm after increasing the current command value is negative as shown in FIG. If the value of the characteristic value Pm after increasing the current command value takes a negative value and smoothly converges to 0 as shown in FIG. Is determined to be appropriate.
ステップ１６２で電流オーバと判断されなかったとき、すなわち電流不足または電量が適正であったと判断されたときは、ステップ１６６で電流値Ｉｂを若干の値増加させる。
If it is not determined in
ステップ１６０で現在の特徴量ＰｍがＡ領域に含まれていると判断されたときも上記と同様に、ステップ１６８で電流指令値を増加させた後の特徴量Ｐｍに基づいて、電流オーバか否かを判断し、電流オーバのときにはステップ１７０において電流値Ｉａを所定値減少させる。一方、ステップ１６８で電流不足または電量が適正であったと判断されたときは、ステップ１７２で増加電流値Ｉｂを若干の値増加させる。
When it is determined in
以上の結果、増加電流値Ｉａ，Ｉｂを示すマップは、繰返し増減されることにより、図２１に示すように収束していく。これにより、電磁アクチュエータの個々の特性に対応した特徴量Ｐｍと増加電流値との関係を示すラインが同定されるため、電磁アクチュエータの個体差による性能劣化を防止し、確実な制御を行なうことができる。 As a result, the map indicating the increased current values Ia and Ib converges as shown in FIG. 21 by being repeatedly increased or decreased. As a result, since a line indicating the relationship between the characteristic amount Pm corresponding to each characteristic of the electromagnetic actuator and the increased current value is identified, performance deterioration due to individual differences of the electromagnetic actuator can be prevented and reliable control can be performed. it can.
なお、上記では、増加電流値Ｉａ，Ｉｂの大小関係をＩａ＞Ｉｂとし、特徴量ＰｍがＡ領域及びＢ領域のいずれの領域に属しているかを判断して増加電流値Ｉａ，Ｉｂを増減させる例について説明したが、Ｉａ＝Ｉｂとすると共に特徴量Ｐｍが属する領域を判断することなく、電流オーバのときは増加電流値Ｉａ，Ｉｂを減少させ、電流不足または電量が適正であったと判断されたときは増加電流値Ｉａ，Ｉｂを同時に若干の値増加させるようにしてもよい。 In the above, the magnitude relationship between the increased current values Ia and Ib is Ia> Ib, and it is determined whether the feature amount Pm belongs to the A region or the B region, and the increased current values Ia and Ib are increased or decreased. Although an example has been described, Ia = Ib and without determining the region to which the characteristic amount Pm belongs, when the current is over, the increased current values Ia and Ib are decreased, and it is determined that the current is insufficient or the amount of electricity is appropriate. In this case, the increased current values Ia and Ib may be slightly increased simultaneously.
また、上記では、第１の実施の形態のステップ１３４に本実施の形態を適用した例について説明したが、第１の実施の形態のステップ１４２に適用してもよく、またステップ１１８の電流を減少させる場合に適用するようにしてもよい。 In the above description, the example in which the present embodiment is applied to step 134 in the first embodiment has been described. However, the present embodiment may be applied to step 142 in the first embodiment. You may make it apply when reducing.
１０ マイクロコンピュータ
１２ 電流制御回路
１４ ソレノイドコイル
10
Claims (12)
前記ソレノイドコイルの電圧を検出し、
前記検出されたソレノイドコイルの電圧、前記電流指令及び前記ソレノイドコイルに流れる電流のいずれか一方、前記ソレノイドコイルの電気抵抗、及び前記ソレノイドコイルのインダクタンスに基づいて、前記移動部材の移動速度に相当する特徴量を検出する移動部材の速度検出方法。 A moving member speed detection method for detecting a feature amount corresponding to a moving speed of the moving member in an electromagnetic actuator that is controlled so that a current corresponding to a current command flows through a solenoid coil when the moving member is moved.
Detecting the voltage of the solenoid coil;
Corresponding to the moving speed of the moving member based on one of the detected solenoid coil voltage, the current command and the current flowing through the solenoid coil, the electrical resistance of the solenoid coil, and the inductance of the solenoid coil. A moving member speed detection method for detecting a feature amount.
前記電流指令に基づいて、該電流指令と等しい電流がソレノイドコイルに流れるように制御する電流制御手段と、
前記ソレノイドコイルの電圧を検出する電圧検出手段と、
前記電圧検出手段で検出されたソレノイドコイルの電圧、前記電流指令生成手段によって生成された電流指令、前記ソレノイドコイルの電気抵抗、及び前記ソレノイドコイルのインダクタンスに基づいて、前記移動部材の移動速度に相当する特徴量または該特徴量の予測値を検出する特徴量検出手段と、
前記特徴量検出手段で検出された前記移動部材の移動速度に相当する特徴量または該特徴量の予測値と所定の閾値とを比較し、比較結果に基づいて前記移動部材の移動速度が遅くなるように前記電流指令を変更する変更手段と、
を含む電磁アクチュエータ駆動装置。 Current command generating means for generating a current command for commanding a current flowing through a solenoid coil that moves a moving member of the electromagnetic actuator;
Current control means for controlling the current equal to the current command to flow through the solenoid coil based on the current command;
Voltage detection means for detecting the voltage of the solenoid coil;
Corresponding to the moving speed of the moving member based on the voltage of the solenoid coil detected by the voltage detecting means, the current command generated by the current command generating means, the electrical resistance of the solenoid coil, and the inductance of the solenoid coil Feature quantity detecting means for detecting a feature quantity or a predicted value of the feature quantity;
The feature amount corresponding to the moving speed of the moving member detected by the feature amount detecting means or a predicted value of the feature amount is compared with a predetermined threshold value, and the moving speed of the moving member becomes slow based on the comparison result. Changing means for changing the current command as follows:
An electromagnetic actuator driving device including:
前記電流指令に基づいて、ソレノイドコイルに電流が流れるように制御する電流制御手段と、
前記ソレノイドコイルの電圧を検出する電圧検出手段と、
前記ソレノイドコイルに流れる電流を検出する電流検出手段と、
前記電圧検出手段で検出されたソレノイドコイルの電圧、前記電流検出手段で検出されたソレノイドコイルに流れる電流、前記ソレノイドコイルの電気抵抗、及び前記ソレノイドコイルのインダクタンスに基づいて、前記移動部材の移動速度に相当する特徴量または該特徴量の予測値を検出する特徴量検出手段と、
前記特徴量検出手段で検出された前記移動部材の移動速度に相当する特徴量または該特徴量の予測値と所定の閾値とを比較し、比較結果に基づいて前記移動部材の移動速度が遅くなるように前記電流指令を変更する変更手段と、
を含む電磁アクチュエータ駆動装置。 Current command generating means for generating a current command for commanding a current flowing through a solenoid coil that moves a moving member of the electromagnetic actuator;
Current control means for controlling the current to flow through the solenoid coil based on the current command;
Voltage detection means for detecting the voltage of the solenoid coil;
Current detecting means for detecting a current flowing through the solenoid coil;
The moving speed of the moving member based on the voltage of the solenoid coil detected by the voltage detecting means, the current flowing through the solenoid coil detected by the current detecting means, the electrical resistance of the solenoid coil, and the inductance of the solenoid coil Feature quantity detection means for detecting a feature quantity corresponding to or a predicted value of the feature quantity,
The feature amount corresponding to the moving speed of the moving member detected by the feature amount detecting means or a predicted value of the feature amount is compared with a predetermined threshold value, and the moving speed of the moving member becomes slow based on the comparison result. Changing means for changing the current command as follows:
An electromagnetic actuator driving device including:
前記推定手段は電流が一定となる区間でソレノイドコイルの電気抵抗を推定し、該電流が一定となる区間経過後にソレノイドコイルのインダクタンスを推定する請求項７または請求項８記載の電磁アクチュエータ駆動装置。 The current command generation means outputs a current command so that a section in which the current flowing through the solenoid coil is constant occurs in at least one of energizing the solenoid coil and interrupting the current flowing through the solenoid coil. Generate
The electromagnetic actuator driving apparatus according to claim 7 or 8, wherein the estimating means estimates the electrical resistance of the solenoid coil in a section where the current is constant, and estimates the inductance of the solenoid coil after the section where the current is constant.
前記電流指令生成手段は、前記緊急状態検出手段によって緊急状態が検出されたときに、ソレノイドコイルに流れる電流が一定の勾配で減少する指令を生成することなく、瞬時に電流を遮断する電流指令を生成する請求項５〜請求項９のいずれか１項記載の電磁アクチュエータ駆動装置。 An emergency state detection means for detecting an emergency state is provided,
The current command generating means generates a current command for instantaneously interrupting the current without generating a command for decreasing the current flowing through the solenoid coil at a constant gradient when an emergency condition is detected by the emergency condition detecting means. The electromagnetic actuator driving device according to any one of claims 5 to 9, which is generated.
前記電流指令に基づいて、該電流指令と等しい電流がソレノイドコイルに流れるように制御する電流制御手段と、
前記ソレノイドコイルの電圧を検出する電圧検出手段と、
前記電圧検出手段で検出されたソレノイドコイルの電圧、前記電流指令生成手段によって生成された電流指令、前記ソレノイドコイルの電気抵抗、及び前記ソレノイドコイルのインダクタンスに基づいて、前記移動部材の移動速度に相当する特徴量を検出する特徴量検出手段と、
前記移動部材の移動速度を遅くするための前記特徴量に対する電流指令値の変更量を記憶した記憶手段と、
前記特徴量検出手段で検出された前記移動部材の移動速度に相当する特徴量と所定の閾値とを比較し、比較結果及び前記記憶手段に記憶された内容に基づいて、検出された特徴量に対応する電流指令の変更量を求め、求めた電流指令の変更量によって前記電流指令を変更する電流指令変更手段と、
前記電流指令の変更量が多いか否かを判断し、該変更量が多い場合には
該変更量が小さくなるように前記記憶手段に記憶した電流指令の変更量を変更する増減量変更手段と、
を含む電磁アクチュエータ駆動装置。 Current command generating means for generating a current command for commanding a current flowing in a solenoid coil that moves a moving member of the electromagnetic actuator;
Current control means for controlling the current equal to the current command to flow through the solenoid coil based on the current command;
Voltage detection means for detecting the voltage of the solenoid coil;
Corresponding to the moving speed of the moving member based on the voltage of the solenoid coil detected by the voltage detecting means, the current command generated by the current command generating means, the electrical resistance of the solenoid coil, and the inductance of the solenoid coil Feature quantity detection means for detecting the feature quantity to be performed;
Storage means for storing a change amount of a current command value with respect to the feature amount for slowing the moving speed of the moving member;
The feature amount corresponding to the moving speed of the moving member detected by the feature amount detection unit is compared with a predetermined threshold, and the detected feature amount is determined based on the comparison result and the content stored in the storage unit. A current command changing means for obtaining a change amount of the corresponding current command, and changing the current command according to the obtained change amount of the current command;
An increase / decrease amount changing means for determining whether or not the change amount of the current command is large, and for changing the change amount of the current command stored in the storage means so that the change amount is small when the change amount is large; ,
An electromagnetic actuator driving device including:
前記電流指令に基づいて、ソレノイドコイルに電流が流れるように制御する電流制御手段と、
前記ソレノイドコイルの電圧を検出する電圧検出手段と、
前記ソレノイドコイルに流れる電流を検出する電流検出手段と、
前記電圧検出手段で検出されたソレノイドコイルの電圧、前記電流検出手段で検出されたソレノイドコイルに流れる電流、前記ソレノイドコイルの電気抵抗、及び前記ソレノイドコイルのインダクタンスに基づいて、前記移動部材の移動速度に相当する特徴量を検出する特徴量検出手段と、
前記移動部材の移動速度を遅くするための前記特徴量に対する電流指令値の変更量を記憶した記憶手段と、
前記特徴量検出手段で検出された前記移動部材の移動速度に相当する特徴量と所定の閾値とを比較し、比較結果及び前記記憶手段に記憶された内容に基づいて、検出された特徴量に対応する電流指令の変更量を求め、求めた電流指令の変更量によって前記電流指令を変更する電流指令変更手段と、
前記電流指令の変更量が多いか否かを判断し、該変更量が多い場合には
該変更量が小さくなるように前記記憶手段に記憶した電流指令の変更量を変更する増減量変更手段と、
を含む電磁アクチュエータ駆動装置。 Current command generating means for generating a current command for commanding a current flowing in a solenoid coil that moves a moving member of the electromagnetic actuator;
Current control means for controlling the current to flow through the solenoid coil based on the current command;
Voltage detection means for detecting the voltage of the solenoid coil;
Current detecting means for detecting a current flowing through the solenoid coil;
The moving speed of the moving member based on the voltage of the solenoid coil detected by the voltage detecting means, the current flowing through the solenoid coil detected by the current detecting means, the electrical resistance of the solenoid coil, and the inductance of the solenoid coil A feature amount detecting means for detecting a feature amount corresponding to
Storage means for storing a change amount of a current command value with respect to the feature amount for slowing the moving speed of the moving member;
The feature amount corresponding to the moving speed of the moving member detected by the feature amount detection unit is compared with a predetermined threshold, and the detected feature amount is determined based on the comparison result and the content stored in the storage unit. A current command changing means for obtaining a change amount of the corresponding current command, and changing the current command according to the obtained change amount of the current command;
An increase / decrease amount changing means for determining whether or not the change amount of the current command is large, and for changing the change amount of the current command stored in the storage means so that the change amount is small when the change amount is large; ,
An electromagnetic actuator driving device including:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2004299752A JP2005257669A (en) | 2004-02-12 | 2004-10-14 | Method for detecting speed of moving member, and electromagnetic actuator drive |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2004035072 | 2004-02-12 | ||
| JP2004299752A JP2005257669A (en) | 2004-02-12 | 2004-10-14 | Method for detecting speed of moving member, and electromagnetic actuator drive |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2005257669A true JP2005257669A (en) | 2005-09-22 |
Family
ID=35083507
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2004299752A Pending JP2005257669A (en) | 2004-02-12 | 2004-10-14 | Method for detecting speed of moving member, and electromagnetic actuator drive |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2005257669A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007264044A (en) * | 2006-03-27 | 2007-10-11 | Yamaha Corp | Keyboard instrument |
| KR20160018540A (en) * | 2013-06-11 | 2016-02-17 | 레이던 컴퍼니 | Variable aperture mechanism for cryogenic environment, and method |
| KR20160019094A (en) * | 2013-06-11 | 2016-02-18 | 레이던 컴퍼니 | Method for embedded feedback control for bi-stable actuators |
| WO2017159070A1 (en) * | 2016-03-16 | 2017-09-21 | 富士電機機器制御株式会社 | Operation coil drive device for electromagnetic contactor |
-
2004
- 2004-10-14 JP JP2004299752A patent/JP2005257669A/en active Pending
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007264044A (en) * | 2006-03-27 | 2007-10-11 | Yamaha Corp | Keyboard instrument |
| KR102228170B1 (en) * | 2013-06-11 | 2021-03-15 | 레이던 컴퍼니 | Method for embedded feedback control for bi-stable actuators |
| KR20160018540A (en) * | 2013-06-11 | 2016-02-17 | 레이던 컴퍼니 | Variable aperture mechanism for cryogenic environment, and method |
| KR20160019094A (en) * | 2013-06-11 | 2016-02-18 | 레이던 컴퍼니 | Method for embedded feedback control for bi-stable actuators |
| JP2016521872A (en) * | 2013-06-11 | 2016-07-25 | レイセオン カンパニー | Variable aperture mechanism and method for cryogenic environments |
| JP2016521960A (en) * | 2013-06-11 | 2016-07-25 | レイセオン カンパニー | A method for embedded feedback control of bistable actuators. |
| KR102230424B1 (en) * | 2013-06-11 | 2021-03-19 | 레이던 컴퍼니 | Variable aperture mechanism for cryogenic environment, and method |
| CN107924787A (en) * | 2016-03-16 | 2018-04-17 | 富士电机机器制御株式会社 | The operation coil-driving apparatus of electronic of electromagnetic contactor |
| JPWO2017159070A1 (en) * | 2016-03-16 | 2018-07-26 | 富士電機機器制御株式会社 | Magnetic contactor operation coil drive device |
| CN107924787B (en) * | 2016-03-16 | 2019-06-18 | 富士电机机器制御株式会社 | The operation coil-driving apparatus of electronic of electromagnetic contactor |
| US10424452B2 (en) | 2016-03-16 | 2019-09-24 | Fuji Electric Fa Components & Systems Co., Ltd. | Operation coil drive device for magnetic contactor |
| US20180174786A1 (en) * | 2016-03-16 | 2018-06-21 | Fuji Electric Fa Components & Systems Co., Ltd. | Operation coil drive device for magnetic contactor |
| WO2017159070A1 (en) * | 2016-03-16 | 2017-09-21 | 富士電機機器制御株式会社 | Operation coil drive device for electromagnetic contactor |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR101360754B1 (en) | Method for determining contact erosion of an electromagnetic switching device, and electromagnetic switching device comprising a mechanism operating according to said method | |
| EP1998351B1 (en) | State grasping device and open/closure controller having this state grasping device | |
| CN111133547B (en) | Method for operating a medium voltage circuit breaker or reclosing and medium voltage circuit breaker or reclosing itself | |
| KR101932287B1 (en) | Method for diagnosing an operating state of a contactor and contactor for implementing said method | |
| US8055460B2 (en) | Method and apparatus for monitoring solenoid health | |
| US20070222427A1 (en) | State Grasp Device, and Switching Control Device of Power Switching Apparatus Employing the State Grasp Device | |
| US7433170B2 (en) | Apparatus and method of controlling the closing action of a contactor | |
| JP5225198B2 (en) | Status monitoring device for switchgear or electromagnetic operating device | |
| JPH1092283A (en) | Contactor operation monitoring method | |
| EP3147923A1 (en) | Electromagnet drive device | |
| JP2011524733A (en) | Rail brake monitoring method | |
| WO2011084239A2 (en) | Systems and methods for detecting solenoid armature movement | |
| KR102319086B1 (en) | Electrical determining of characteristic values of magnetic switch valves | |
| CN100546895C (en) | The armature movement detecting device of elevator brake and armature position estimating apparatus | |
| JP2005257669A (en) | Method for detecting speed of moving member, and electromagnetic actuator drive | |
| JP2005201436A (en) | Method of determining moment of movable member constituting part of solenoid valve and having shutter function reaching terminal position of reciprocation in inactivation phase | |
| EP3069364B1 (en) | Method for controlling a contactor device, and control unit | |
| CN100461323C (en) | Device and method for controlling electric switching devices | |
| US20220020547A1 (en) | Method for diagnosing an operating state of an electrical switching device and electrical switching device for implementing such a method | |
| JP5751108B2 (en) | Electromagnet operation monitoring system, electromagnet operation monitoring device | |
| Gadyuchko et al. | Magnetic Precision Measurement for Electromagnetic Actuators | |
| KR100807943B1 (en) | Armature movement detection apparatus and armature position estimation apparatus for an elevator brake | |
| Moseler et al. | Fault detection of a solenoid valve for hydraulic systems in vehicles | |
| SU1682843A1 (en) | Contact pressure measuring method | |
| CN114988247A (en) | Current detection-based power-off brake control method and system |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060329 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080801 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20081111 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20090331 |