JP2005245126A - Motor controller, image reader, and image recorder - Google Patents
Motor controller, image reader, and image recorder Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005245126A JP2005245126A JP2004051506A JP2004051506A JP2005245126A JP 2005245126 A JP2005245126 A JP 2005245126A JP 2004051506 A JP2004051506 A JP 2004051506A JP 2004051506 A JP2004051506 A JP 2004051506A JP 2005245126 A JP2005245126 A JP 2005245126A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- scanning
- motor
- encoder
- image
- sub
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Character Spaces And Line Spaces In Printers (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
Description
本発明は、モータの制御技術に関し、特に、エンコーダを用いてモータをフィードバック制御するモータ制御手段を有するモータ制御装置、かかるモータ制御装置を有する画像読取装置及び画像記録装置に関する。 The present invention relates to a motor control technique, and more particularly to a motor control device having a motor control unit that feedback-controls a motor using an encoder, and an image reading device and an image recording device having such a motor control device.
画像読取装置や画像記録装置において、高画質の画像を得る要求が高まっていて、読取走査又は記録走査のために移動する移動体の移動むらを低減して画質を向上するために、画像読取や画像記録時の走査のための移動手段の高性能化が必要である。 In image reading apparatuses and image recording apparatuses, there is an increasing demand for obtaining high-quality images, and in order to improve the image quality by reducing the movement unevenness of a moving body that moves for reading scanning or recording scanning, It is necessary to improve the performance of moving means for scanning during image recording.
走査手段は多くの場合、画像情報を担持する媒体や画像情報が記録される媒体の移動制御又は読取手段もしくは記録手段の移動制御のためのエンコーダを有しており、高精度の移動制御を行うてめに高性能のエンコーダを開発することが望まれている。 In many cases, the scanning means has an encoder for controlling the movement of the medium carrying the image information or the medium on which the image information is recorded, or for controlling the movement of the reading means or the recording means, and performs high-precision movement control. In particular, it is desired to develop a high-performance encoder.
特許文献1では、回転する磁気ドラムの回転を検知する磁気センサの出力を処理する処理回路の工夫により、磁気センサの数を増すことなく、エンコーダの精度を向上することが提案されている。
In
また、特許文献2では、移動読取により出力された正弦波信号の電圧を補正することにより、内挿誤差を補正したエンコーダが提案されている。
従来では、特許文献1、2のように、エンコーダを高分解能化したり、高精度化することにより、エンコーダの精度を向上させることで移動制御の精度を向上することが行われてきた。
Conventionally, as in
しかしながら、エンコーダの性能を上げるには限界があるとともに、高精度のエンコーダは高価なものとなるという問題がある。 However, there is a limit to improving the performance of the encoder, and there is a problem that a high-precision encoder becomes expensive.
市販されている比較的安価なエンコーダを用いて高精度の移動制御ができれば、画像読取装置や画像記録装置の製造コストを低減することができることになり、また、高画質の画像読取装置や画像記録装置が実現出来るようになる。 If high-accuracy movement control can be performed using a relatively inexpensive encoder that is commercially available, the manufacturing cost of the image reading apparatus and the image recording apparatus can be reduced, and the high-quality image reading apparatus and the image recording can be reduced. The device can be realized.
画像読取装置において画像情報を担持する媒体の移動制御や、画像記録装置において画像情報が記録される媒体の移動制御にこのような技術を用いれば、高画質な画像読取性能や、高画質な画像出力性能を持ったこれら装置を低コストで提供することが可能となる。 If such a technique is used for movement control of a medium carrying image information in an image reading apparatus and movement control of a medium on which image information is recorded in an image recording apparatus, high-quality image reading performance and high-quality image These devices having output performance can be provided at low cost.
本発明は、低コストで、高性能の画像読取装置及び画像記録装置を提供することを目的とする。本発明は、また、高精度のエンコーダを用いることなく、高精度の移動制御が可能なモータ制御装置を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a low-cost and high-performance image reading apparatus and image recording apparatus. Another object of the present invention is to provide a motor control device capable of high-precision movement control without using a high-precision encoder.
本発明の説明に先立って、図1、2を用いて内挿分割式エンコーダの出力から得られる位相信号に含まれる内挿誤差について説明する。 Prior to the description of the present invention, an interpolation error included in the phase signal obtained from the output of the interpolation division encoder will be described with reference to FIGS.
図1(a)はエンコーダ出力の理想的な位相信号、すなわち、誤差を含まない位相信号を示す。 FIG. 1A shows an ideal phase signal of an encoder output, that is, a phase signal that does not include an error.
A相信号、B相信号は、1レベルと0レベルを持った矩形波パルスであり、位置に比例し、一定した幅と間隔を持ったパルス列の信号である。B相信号は、A相信号に対して90°の位相差を持っている。 The A-phase signal and the B-phase signal are rectangular wave pulses having 1 level and 0 level, and are pulse train signals proportional to the position and having a constant width and interval. The B phase signal has a phase difference of 90 ° with respect to the A phase signal.
図1(b)は、実用されているエンコーダ、すなわち、内挿誤差のあるエンコーダから得られる位相信号を示す。 FIG. 1B shows a phase signal obtained from a practical encoder, that is, an encoder having an interpolation error.
A相信号、B相信号の出力が位置に比例して出力されずに、「大」、「小」で示すように、正規の値から外れた幅のパルスがエンコーダから出力される。なお、「正」は正規の幅を示す。また、パルス幅だけでなく、パルス間間隔にも誤差が含まれる。 The output of the A phase signal and the B phase signal is not output in proportion to the position, but a pulse having a width deviating from the normal value is output from the encoder as indicated by “large” and “small”. “Positive” indicates a normal width. Further, not only the pulse width but also the interval between pulses includes an error.
図1(c)はエンコーダ出力の積算値を示すが、該図に示すとおり、位置に比例した積算値を示す理想的なエンコーダ出力(実線で示す)に対して、図1(b)に示す内挿誤差を持ったエンコーダ出力からは一点鎖線で示すように周期的な誤差を持った積算値となる。 FIG. 1C shows an integrated value of the encoder output. As shown in FIG. 1B, an ideal encoder output (shown by a solid line) showing an integrated value proportional to the position is shown in FIG. From the encoder output having an interpolation error, an integrated value having a periodic error is obtained as shown by a one-dot chain line.
従って、誤差を含んだ位相信号を用いて、移動量や移動速度を検出すると検出された移動情報、すなわち、移動速度や移動位置に誤差が発生する。例えば、一定速度で搬送中であっても、移動検出により出力される位相信号が誤差を持つことで、パルス幅P0≠P1≠P2となり、このような位相信号に基づいて、演算された移動量や速度は、正規のパルス幅Pに基づいて演算された移動量や速度とは違った値となる。 Accordingly, when the movement amount or movement speed is detected using a phase signal including an error, an error occurs in the detected movement information, that is, the movement speed or movement position. For example, even during conveyance at a constant speed, the phase signal output by the movement detection has an error, so that the pulse width P0 ≠ P1 ≠ P2, and the calculated movement amount based on such a phase signal And the speed are different from the movement amount and speed calculated based on the regular pulse width P.
このようなエンコーダの誤差はリサージュ図形を用いると図2のようになる。 Such an encoder error is as shown in FIG. 2 using a Lissajous figure.
図2(a)は理想的な出力のリサージュ図形であり、図2(b)は誤差を含んだ出力のリサージュ図形である。 FIG. 2A is an ideal output Lissajous figure, and FIG. 2B is an output Lissajous figure including an error.
図2(a)の理想的な場合では、リサージュ図形は円であり、位相x0〜x7は等角度である。これに対して、誤差を含む出力のリサージュ図形は図2(b)のように、楕円形となり、位相x0、x3、x4、x7が小さな角度を持ち、位相x1、x2、x5、x6が大きな角度を持つ。 In the ideal case of FIG. 2A, the Lissajous figure is a circle, and the phases x0 to x7 are equiangular. On the other hand, the Lissajous figure of the output including an error is an ellipse as shown in FIG. 2B, and the phases x0, x3, x4, and x7 have small angles, and the phases x1, x2, x5, and x6 are large. With an angle.
しかるに、x0+x1+x2+x3のように、内挿分割数/2、すなわち、1周期の2分の1である180°相当では、誤差を含んだ信号においても誤差を打ち消しあい、誤差を除去することができる。 However, as in x0 + x1 + x2 + x3, the interpolation division number / 2, that is, equivalent to 180 °, which is a half of one cycle, cancels the error even in the signal including the error, and removes the error.
従って、内挿分割数/2の位相差分の信号を処理することにより、誤差を含んだ信号から誤差を除去した検出結果を得ることが出来るようになる。内挿分割数/2の整数倍、すなわち、内挿分割数/2×Mでも当然ながら誤差を除去した信号が得られる。 Accordingly, by processing a signal having a phase difference of the number of interpolation divisions / 2, it is possible to obtain a detection result obtained by removing the error from the signal including the error. Naturally, a signal from which an error has been removed can be obtained even by an integral multiple of the number of interpolation divisions / 2, that is, the number of interpolation divisions / 2 × M.
本発明は、このような内挿分割式エンコーダ出力の特性を利用することにより、誤差のきわめて少ない移動情報、すなわち、移動速度、移動位置、移動加速度等を検出することを基本とする。 The present invention is based on the detection of movement information with very little error, that is, movement speed, movement position, movement acceleration, and the like, by utilizing such characteristics of the interpolation division type encoder output.
速度Vを検出する場合、本発明によれば、Rを内挿分割数とすると、R×M/2の周期単位の情報から次の式により移動情報である速度Vが演算される。 In the case of detecting the speed V, according to the present invention, when R is the number of interpolation divisions, the speed V, which is movement information, is calculated from the information of the period unit of R × M / 2 by the following equation.
V=(R×M)/2×ΔB/ΔT(M)・・・・・(1)
ここに、ΔBはエンコーダの分解能(距離)、ΔT(M)は、エンコーダの1周期の長さをΔXとするとき、移動体が距離ΔX×M/2移動する時間である。
V = (R × M) / 2 × ΔB / ΔT (M) (1)
Here, ΔB is the resolution (distance) of the encoder, and ΔT (M) is the time for the moving body to move the distance ΔX × M / 2, where ΔX is the length of one cycle of the encoder.
前記式(1)を変形すると、次の式(2)になる。 When the formula (1) is modified, the following formula (2) is obtained.
V={(ΔX×M)/2}/ΔT(M)・・・・・(2)
前記式(1)、(2)においてMは0を含まない正の整数である。
V = {(ΔX × M) / 2} / ΔT (M) (2)
In the above formulas (1) and (2), M is a positive integer not including 0.
このように、移動速度Vは(R/2)×Mを単位とした演算から求められる。 Thus, the moving speed V is obtained from the calculation in units of (R / 2) × M.
図3は本発明による移動速度演算の一例を示し、内挿分割数R=16、M=1とした場合の演算例を示す。 FIG. 3 shows an example of the movement speed calculation according to the present invention, and shows an example of calculation when the interpolation division number R = 16 and M = 1.
なお、図3では、A相信号及びB相信号を理想的な矩形パルスとして示しているが、実際の制御系では、これら信号は図1(b)に示すような誤差を含んでいる。しかしながら、前記に説明したように、(R/2)×Mに相当する移動距離ΔX/2×Mは誤差が除外された量であるので、移動速度Vは誤差を含まない値となる。 In FIG. 3, the A-phase signal and the B-phase signal are shown as ideal rectangular pulses, but in an actual control system, these signals include errors as shown in FIG. However, as described above, since the movement distance ΔX / 2 × M corresponding to (R / 2) × M is an amount excluding the error, the movement speed V is a value that does not include the error.
下記の発明は、前記に説明した基本に基づいたものであり、下記の発明により、前記目的は達成される。
1.
移動体の移動に従って、少なくとも内挿分割による90°位相差を持ったA相信号及びB相信号を出力するエンコーダと、
該エンコーダの出力を演算処理して、移動速度を含む前記移動体の移動情報を演算し出力する演算部と、
前記演算部により得られた前記移動情報に基づいてモータを制御するモータ制御手段とを有するモータ制御装置において、
前記演算部は、(内挿分割数/2)×M相当の移動量を単位として演算を行い、前記移動情報を出力することを特徴とするモータ制御装置、ただし、Mは0を含まない正の整数である。
2.
前記演算部は記憶手段を有し、該記憶手段は、前記A相信号及びB相信号の変化点を記憶し、前記演算部は、前記記憶手段に記憶された情報に基づいて、前記移動情報を演算することを特徴とする前記1に記載のモータ制御装置。
3.
前記モータ制御手段は、前記A相信号及びB相信号の変化点に同期して制御を行うことを特徴とする前記1又は前記2に記載のモータ制御装置。
4.
前記モータ制御手段は、(内挿分割数/2)×M×Nの周期で制御を行うことを特徴とする前記3に記載のモータ制御装置、ただし、Nは0を含まない正の整数である。
5.
画像情報を担持する媒体を読取走査する読取手段、
前記媒体を保持する保持手段及び、
前記読取手段と前記保持手段とを相対的に移動させる移動手段を有する画像読取装置において、
前記移動手段は、モータと前記1〜4のいずれか1項に記載のモータ制御装置を有することを特徴とする画像読取装置。
6.
画像情報が記録される媒体を走査し画像情報を記録する記録手段、
前記媒体を保持する保持手段及び、
前記記録手段と前記保持手段とを相対的に移動させる移動手段を有する画像読取装置において、
前記移動手段は、モータと前記1〜4のいずれか1項に記載のモータ制御装置を有することを特徴とする画像記録装置。
The following invention is based on the basics described above, and the object is achieved by the following invention.
1.
An encoder that outputs an A-phase signal and a B-phase signal having at least a 90 ° phase difference by interpolation division according to the movement of the moving body;
A calculation unit for calculating and outputting movement information of the moving body including a moving speed by calculating the output of the encoder;
In a motor control device having motor control means for controlling a motor based on the movement information obtained by the arithmetic unit,
The calculation unit calculates a movement amount corresponding to (interpolation division number / 2) × M, and outputs the movement information, where M is a positive value not including 0 Is an integer.
2.
The calculation unit includes a storage unit, and the storage unit stores change points of the A-phase signal and the B-phase signal, and the calculation unit stores the movement information based on information stored in the storage unit. The motor control device according to 1, wherein the motor control device is calculated.
3.
3. The motor control apparatus according to 1 or 2, wherein the motor control means performs control in synchronization with a change point of the A-phase signal and the B-phase signal.
4).
4. The motor control device according to 3, wherein the motor control means performs control at a cycle of (interpolation division number / 2) × M × N, where N is a positive integer not including 0. is there.
5).
Reading means for reading and scanning a medium carrying image information;
Holding means for holding the medium; and
In the image reading apparatus having a moving means for relatively moving the reading means and the holding means,
5. The image reading apparatus according to
6).
A recording means for recording the image information by scanning a medium on which the image information is recorded;
Holding means for holding the medium; and
In the image reading apparatus having a moving means for relatively moving the recording means and the holding means,
5. The image recording apparatus according to
請求項1〜6のいずれかの発明により、比較的精度の低いエンコーダを用いて、誤差の少ない高精度のモータ制御が可能となる。
The invention according to any one of
請求項3又は請求項4の発明により、速度等の移動情報検知のサンプリング周期と制御の周期とを同期させることによって、更に精度を上げたモータ制御が可能となる。 According to the third or fourth aspect of the invention, it is possible to perform motor control with higher accuracy by synchronizing the sampling period of the movement information detection such as speed and the control period.
請求項5の発明により、安価なエンコーダを用いても高精度で高画質の読取が可能な画像読取装置が実現される。 According to the fifth aspect of the present invention, an image reading apparatus capable of high-quality and high-quality reading even with an inexpensive encoder is realized.
請求項6の発明により、安価なエンコーダを用いても高精度で高画質の画像を記録することが出来る画像記録装置が実現される。 According to the sixth aspect of the invention, an image recording apparatus capable of recording a high-quality and high-quality image even using an inexpensive encoder is realized.
図4は本発明の実施の形態に係るモータ制御装置を示す。 FIG. 4 shows a motor control apparatus according to the embodiment of the present invention.
1は内挿分割式エンコーダであり、リニアエンコーダ又はロータリーエンコーダである。また、光学式エンコーダ又は磁気式エンコーダのいずれでもよい。また、レーザ干渉を利用したエンコーダを用いることもできる。
1aは回転又は一次元移動する移動体としてエンコーダスケール、1bはエンコーダスケール1a上のエンコードパターンを読み取る光学センサ又は磁気センサからなるエンコーダヘッド、1cはエンコーダヘッド1bの出力、すなわち、アナログsin波信号及びアナログcos波信号から内挿分割したA相信号及びA相信号に90°位相差を持ったB相信号を出力する信号処理部である。なお、エンコーダヘッド1bはセンサ及び信号処理を一体に形成したもので構成することもできる。
1a is an encoder scale as a moving body that rotates or moves one-dimensionally, 1b is an encoder head composed of an optical sensor or a magnetic sensor that reads an encode pattern on the
なお、図では、エンコーダスケール1aを駆動しているが、エンコーダヘッド1bを駆動してエンコーダスケール1aとエンコーダヘッド1bとを相対的に移動させてもよい。
In the figure, the
エンコーダスケール1aとエンコーダヘッド1bとは相対的に移動するが、1dは移動体としてのエンコーダスケール1a又はエンコーダヘッド1bを移動させるモータであり、回転モータ又はリニアモータが用いられるが、後に説明するシャフト型のリニアモータが好ましく、三相モータ又はDCモータで構成することができる。
The
なお、信号処理部1cは原点信号であるZ信号を出力する。Z信号は、絶対位置を演算するのに用いられ。なお、Z信号を用いないでもよく、エンコーダ1とは別体にセンサを設けて絶対位置を決定してもよい。
The signal processing unit 1c outputs a Z signal that is an origin signal. The Z signal is used to calculate the absolute position. The Z signal may not be used, and the absolute position may be determined by providing a sensor separately from the
2は演算部であって、CPUからなる演算手段2a及び記憶手段としてのメモリ2bからなり、演算手段2aは、前記A相信号及びB相信号から速度信号v、位置信号xを出力する。
なお、位置信号xを出力しない構成とすることもできる。また、演算部2は加速度を演算し出力ように構成することもできる。
Note that the position signal x may not be output. Moreover, the calculating
演算手段2は速度Vを前記式(2)、すなわち、V=(ΔX/2)×M/ΔTを用いて演算し、速度信号vを出力する。 The calculating means 2 calculates the speed V using the above equation (2), that is, V = (ΔX / 2) × M / ΔT, and outputs a speed signal v.
演算手段2aは更に、A相信号、B相信号及びZ相信号から位置信号xを出力する。 The computing means 2a further outputs a position signal x from the A phase signal, the B phase signal, and the Z phase signal.
移動体の位置Xは各走査における位置変位ΔXの総和、すなわち、X=ΣΔXで求められるが、Z信号により、Xは0にリセットされる。 The position X of the moving body is obtained by the sum of the position displacements ΔX in each scan, that is, X = ΣΔX, but X is reset to 0 by the Z signal.
モータ制御手段3は、演算部2aの出力である速度信号vを用いて、モータ1dの駆動電圧を制御して、モータ1dの速度(回転モータの場合は回転速度、リニアモータの場合は、直線移動速度)をフィードバック制御する。
The motor control means 3 controls the drive voltage of the
モータ制御手段3の制御は、所定の設定値以上の搬送速度で搬送中において、エンコーダの位置変化に同期して速度を演算し、速度演算終了のタイミングでフィードバック制御し、前記設定値以下の搬送速度で搬送中又は停止中においては、所定の時間T0の周期毎にフィードバック制御する。 The control of the motor control means 3 calculates the speed in synchronization with the change in the position of the encoder during the conveyance at a conveyance speed equal to or higher than a predetermined set value, performs feedback control at the timing of the completion of the speed calculation, and conveys below the set value. During conveyance at a speed or during stoppage, feedback control is performed for each period of a predetermined time T0.
また、モータ制御手段3の制御は、前記設定値以上の搬送中において、(R/2)×M×Nのエンコーダの位置変化に同期して速度を演算し、速度演算終了のタイミングでフィードバック制御しても良い。特に、Nを1として演算することが好ましい。この場合、モータの応答性の早いリニアモータを使用した場合に起こりうる周期的な振動及び速度むらの発生を抑制できるので好ましい。 Further, the motor control means 3 calculates the speed in synchronization with the (R / 2) × M × N encoder position change during the conveyance of the set value or more, and performs feedback control at the timing of the end of the speed calculation. You may do it. In particular, it is preferable to calculate N as 1. This is preferable because it is possible to suppress the occurrence of periodic vibrations and speed irregularities that can occur when a linear motor with high motor responsiveness is used.
制御周期は、前記に限定されるものではなく、所定の時間T0の周期毎に固定してフィードバック制御しても良い。 The control cycle is not limited to the above, and feedback control may be performed with the control cycle fixed for each cycle of the predetermined time T0.
この場合、精度は若干低下するが、簡単な構成で実現できる。 In this case, the accuracy is slightly reduced, but can be realized with a simple configuration.
ただし、Rは内挿分割数、M、Nは0を含まない正の整数である。このような制御により、パルス(R/2)×M個相当の距離を移動する時間を単位とする速度検知におけるサンプリング周期と制御同期が取られるので円滑で安定した制御が行われる。 Here, R is the number of interpolation divisions, and M and N are positive integers that do not include 0. By such control, the sampling period and the control synchronization in the speed detection in units of time for moving the distance corresponding to the pulse (R / 2) × M are taken, so that smooth and stable control is performed.
図5は演算手段2aが行う演算のフローチャートである。 FIG. 5 is a flowchart of the calculation performed by the calculation means 2a.
ステップF1において、エンコーダ1の出力を読み込む。すなわち、A相信号及びB相信号を読み込む。
In step F1, the output of the
ステップF2において、エンコーダ1の出力の変化点、すなわち、1→0及び0→1を検知する。
In step F2, change points of the output of the
変化点を検知したときは(F2のY)、検知時間をメモリ2bに保持する(F3)。
When a change point is detected (Y in F2), the detection time is held in the
ステップF4において、(R/2)×M個のパルスを検知するのに要した時間ΔTを演算する。すなわち、ΔT(M)=T(0)−T(0−j)を演算する。ここに、j=(R/2)×Mである。ΔTの演算は、メモリ2bに記憶されている検知時間を用いて行われる。
In step F4, a time ΔT required to detect (R / 2) × M pulses is calculated. That is, ΔT (M) = T (0) −T (0−j) is calculated. Here, j = (R / 2) × M. The calculation of ΔT is performed using the detection time stored in the
ステップF5において、速度Vを次の式を用いて演算する。
V=(ΔX/2)×M/ΔT(M)
なお、メモリを用いずに、(R/2)×Mの変化点からの時間を直接計時してΔT(M)を求めても良い。
In step F5, the speed V is calculated using the following equation.
V = (ΔX / 2) × M / ΔT (M)
Note that ΔT (M) may be obtained by directly measuring the time from the (R / 2) × M change point without using a memory.
最後に、F6において速度Vを示す速度信号vを出力する。ここで更に、速度Vの他に、絶対位置XをΣΔXから求めて位置信号xを出力しても良い。 Finally, a speed signal v indicating the speed V is output in F6. Here, in addition to the velocity V, the absolute position X may be obtained from ΣΔX and the position signal x may be output.
図6は、図4におけるモータ制御手段3を含む制御系を示す。 FIG. 6 shows a control system including the motor control means 3 in FIG.
モータ制御手段3は、図6における演算部2からの速度Vと目標速度V0を比較し、その差分を求める差分検出回路3a、PI制御部3b及びモータ駆動部3cで構成される。本例では、図4におけるモータ1dとしてリニアモータである三相モータ4を用いており、モータ駆動部3cはU相駆動電流、V相駆動電流及びW相駆動電流を出力する。
The motor control means 3 includes a
なお、制御手段としては、図示のPI制御の他に、PID制御、現代制御、H∞制御等の周知の任意の制御方法を用いることが可能であり、速度情報の他に位置情報や加速度情報を組み合わせてフィードバック制御してもよく、制御の対象についても、図示の三相モータの他に、サーボモ−タ、DCモータ等を制御することができる。 As the control means, in addition to the PI control shown in the figure, any known control method such as PID control, modern control, or H∞ control can be used. In addition to speed information, position information and acceleration information can be used. In addition to the three-phase motor shown in the figure, a servo motor, a DC motor, and the like can be controlled.
図4では、演算部2とモータ制御手段3とを別のブロックとして示しているが、実際には、制御手段2aとモータ制御手段3とを1個のCPUで構成してもよい。
In FIG. 4, the
図7は、図4における演算手段2aとモータ制御手段3を構成するCPUの制御のフローチャートである。 FIG. 7 is a flowchart of the control of the CPU constituting the calculation means 2a and the motor control means 3 in FIG.
図5について説明したように、ステップF1からF5により速度Vが求められる。 As described with reference to FIG. 5, the speed V is obtained by steps F1 to F5.
ステップF5に続くステップF7において、目標速度V0と検出速度Vとの差を検出し、F8において、検出した差分に基づいて、三相モータ4を駆動する駆動電流を出力する。
In step F7 following step F5, a difference between the target speed V0 and the detected speed V is detected, and in F8, a driving current for driving the three-
図8は本発明の実施の形態に係る画像記録装置を示す。 FIG. 8 shows an image recording apparatus according to an embodiment of the present invention.
図示のように記録材料としてのロール状の感光材料30を装填する(図では2つ)紙装填部14と、感光材料30を所望の長さに切断して給紙する給紙部15と、回転可能に軸支され、感光材料30を所定の位置に巻きつけて胴部に固定するドラム17を有する主走査部16と、ドラム17に対向してドラム17上の感光材料30に光ビームで露光して画像の書き込みを行う光学ユニット19を有する副走査部18とで構成され、また、露光ユニット11の各部には各部を駆動する図示しない駆動手段がそれぞれ備えられていて駆動される。
As shown in the drawing, a roll-shaped
また、光学ユニット19には、レッドLEDユニット31、グリーンLEDユニット32、ブルーLEDユニット33が配置され、レッドLEDユニット31、グリーンLEDユニット32、ブルーLEDユニット33からの光ビームは、ミラー34、集光レンズ35を介して、ドラム17上の感光材料30に画像を露光する。この時、ドラム17が回転することで主走査方向の走査が、光学ユニット19が図の紙面に垂直方向に移動して副走査方向の走査がそれぞれ行われ、画像露光される。
The
露光された感光材料30は現像処理部12において、現像され、画像記録が行われる。
The exposed
20はドラム17の回転を検知するエンコーダであり、エンコーダ20の出力に基づいて、ドラム17を駆動するモータ21がフィードバック制御され、ドラム17の回転速度が一定に制御される。
エンコーダ20の出力は図2〜7を用いて前記に説明したように処理されるので、モ−タ21の高精度な制御が行われ、ドラム17が一定速度で回転する。
Since the output of the
図9〜13はリニアエンコーダを用い、リニアモータを制御する放射線画像読取装置であり、本発明実施の形態に係る画像読取装置を示す。 9 to 13 are radiation image reading apparatuses that use a linear encoder to control a linear motor, and show an image reading apparatus according to an embodiment of the present invention.
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図9は本実施の形態による放射線画像読取装置の側面図、図10は図9の放射線画像読取装置の要部斜視図、図11は図9の放射線画像読取装置の部分側面図、図12は図10の放射線画像読取装置のリニアモータを示す要部平面図、図13は図9の放射線画像読取装置の振動減衰機構を示す側面図、である。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. 9 is a side view of the radiographic image reading apparatus according to the present embodiment, FIG. 10 is a perspective view of essential parts of the radiographic image reading apparatus of FIG. 9, FIG. 11 is a partial side view of the radiographic image reading apparatus of FIG. FIG. 13 is a main part plan view showing a linear motor of the radiographic image reading apparatus of FIG. 10, and FIG. 13 is a side view showing a vibration damping mechanism of the radiographic image reading apparatus of FIG.
図9の放射線画像読取装置は、フロント板110とバック板120(図11)とから構成されるカセッテ111を搬送し、バック板120(図11)に固定された画像情報担持体としての蓄積性蛍光体シート(以下、「輝尽性蛍光体シート」ともいう。)128(図11)から放射線画像情報を読み取るものである。カセッテ111のバック板120(図11)は、その取り付け両側の一部分に鉄などで構成された強磁性体部を有する。なお、図9では、カセッテ111は半切サイズのカセッテを想定しているが、これに限定されるものではない。
The radiographic image reading apparatus of FIG. 9 conveys a
図9に示すように、放射線画像読取装置は、放射線画像撮影が行われたカセッテ111を矢印A1の方向に挿入口113へ挿入する。このとき、カセッテ111のフロント板110側が斜め下側を向くように挿入するが、フロント板110側に蓄積性蛍光体シートが向いている。カセッテ111が挿入口113に挿入されると、カセッテ検出センサ(図示省略)によってカセッテ111の存在が認識され、挿入口113に配置されている幅寄せ手段147によって、カセッテが挿入口113のセンターへ幅寄せされる。
As shown in FIG. 9, the radiographic image reading apparatus inserts the
次に、挿入ローラ142を動作させてカセッテ111を点線aに沿って矢印A2の方向に搬送し装置本体112の中へ取り込む。カセッテ111を搬送する搬送機構140は、挿入ローラ142の動作時には点線aの位置に待機しており、挿入口113から挿入ローラ142によって搬入されるカセッテ111を受け取る。搬送機構140に沿って動作する昇降台402上のカセッテグリップ402a(図11)がカセッテ111の下端をキャッチすると、昇降台402は搬送機構140に沿って矢印A2の方向へカセッテ111を搬送し、カセッテ受け取り位置で停止するように制御される。
Next, the
次に、カセッテ111のロックが解除され、ロックOFF状態に移行すると、搬送機構140が矢印A3の方向へ回転移動して待避位置(例えば点線bの位置)で停止する。この操作により、バック板120とフロント板110を完全に分離する。このとき、図11のように、搬送機構140が待避位置で停止する。フロント板110をバック板120から十分な角度で待避させることで、バック板120が副走査動作したときに、バック板120とフロント板110が干渉することを防止できる。
Next, when the
図9〜図11のように、副走査部150は、フレーム(図示省略)に固定され鉛直方向に延びた直線状の副走査レール151と、副走査レール151に可動部152a、152bにより鉛直方向に移動可能に支持される副走査移動板153と、副走査移動板153に設けられバック板120を吸着し固定するラバーマグネット154と、を備え、副走査移動板153がリニアモータ453(図10)により鉛直方向に移動するようになっている。
9 to 11, the
バック板120は、フロント板110から完全に分離されると、バック板120の強磁性体部がラバーマグネット154に吸着されるため、副走査部150側に移行してから、副走査部150により矢印A4の方向(上方向)ヘ副走査レール151に沿って副走査方向Hに搬送される。かかる副走査が行われながら、輝尽性蛍光体シート128が読取部160のレーザ走査ユニット161から射出されるレーザ光Bによって副走査方向Hと垂直な方向(図9の紙面垂直方向)に主走査されるように構成されている。
When the
図9のように、読取部160は、レーザ走査ユニット161に加えて、レーザ光の照射により輝尽性蛍光体シート128から発生した輝尽光を光ガイド162を介して集光する光電変換素子等で構成される集光管163を備える。
As shown in FIG. 9, in addition to the
輝尽性蛍光体シート128にレーザ光が作用すると、輝尽性蛍光体シート128に蓄積された放射線エネルギーに比例した輝尽光(画像情報)が放出され、この輝尽光が光ガイド162を通って集光管163に集められる。集光管163の端面に設けられたフォトマルチプラーヤー等の光電変換素子により、集光された輝尽光を電気信号に変換する。電気信号に変換された輝尽光は、画像データとして所定の信号処理を施された後に、装置本体112から通信ケーブルを介して、操作端末や画像記憶装置、画像表示装置、ドライイメージャなどの画像出力装置(何れも図示省略)へ出力される。なお、読取部160は、輝尽性蛍光体シート128から画像情報を読み取る手段であれば、本実施の形態以外の構成でもよいことは勿論である。
When laser light acts on the
また、画像データの取り込み開始時期は、バック板120の上端を図9のセンサ190で検出することで決定されることが好ましい。センサ190は、バック板120が存在しないときは、レーザ光Bを受けて所定の強度を持つ信号を出力し続けるが、バック板120の上端がレーザ光Bを阻止する位置まで移動すると、センサ190から出力される電気信号の信号強度が低下するので、バック板120の上端を検出することが可能となる。
Further, it is preferable that the image data capturing start time is determined by detecting the upper end of the
輝尽性蛍光体シート128から画像情報の読取りが完了すると、リニアモータ453(図10)によりバック板120が矢印A5の方向(下方向)へ搬送を開始する。バック板120が矢印A5の方向へ搬送されている間、消去ランプ164から消去光Cが発光され、輝尽性蛍光体シート128に残存する画像情報を消去する。消去ランプ164としては、ハロゲンランプ、高輝度蛍光灯、LEDアレイなどが使用できる。
When the reading of the image information from the
バック板120がラバーマグネット154に移行した位置まで下降すると、副走査部150によるバック板120の移動が停止する。バック板120が移行位置で停止すると、待避位置に待避していた搬送機構140が、再び図9の点線cの位置まで回転移動し、バック板120とフロント板110を合体させる。バック板120とフロント板110が合体すると、昇降台402内に収納されていた図11のロックピン402cが上昇し、フロント板110の挿入穴にロックピン402cの先端が挿入されることで、ロックOFF状態にあったカセッテ111にロックがかかり、ロックON状態に移行し、バック板120とフロント板110が分離不可能な状態となる。カセッテ111がロックON状態に移行すると、ロックピン402cが下降し、再び昇降台402内に収納される。
When the
バック板120とフロント板110との合体が完了すると、搬送機構140は再び図9の矢印A6の方向に点線bの位置まで回転移動することでラバーマグネット154からバック板120を引き剥がす。このように、ラバーマグネット154からバック板120を引き剥がす動作が、回転移動を伴って行われるので、平行移動で引き剥がす場合に比べて小さな力で、バック板120(カセッテ111)をラバーマグネット154から引き剥がすことが可能である。
When the combination of the
搬送機構140が点線bの位置で停止すると、グリップ爪403aによるフロント板110の固定状態が解除され、カセッテ111が搬送機構140上を搬送可能な状態となる。フロント板110の固定状態が解除されると、昇降台402は搬送機構140に沿って排出口114の矢印A7の方向へカセッテ111を搬送し、カセッテ111を排出ローラ143へ受け渡す。排出ローラ143は、カセッテ111を受け取ると、カセッテ111が排出口114へ完全に排出されるまで排出動作を行う。カセッテ111が排出口114へ完全に排出されると、搬送機構140は、矢印A6の方向に点線aの位置まで回転移動して停止し、次のカセッテ111を受け取り可能な状態へと移行する。
When the
次に、上述の副走査部150について図9〜図12を参照して更に説明する。副走査部150は、輝尽性蛍光体シート128の副走査を行うために副走査移動板153を鉛直方向である副走査方向Hに移動させる移動機構400を備える。
Next, the
図10の移動機構400は、副走査移動板153を副走査レール151に沿って鉛直方向に駆動し副走査するリニアモータ453と、鉛直方向に延びるように設けられ副走査移動板153の位置や速度等を検出するリニアエンコーダ454と、副走査移動板153とベルト440を介して連結された釣り合い重り460と、を備える。リニアモータ453には、図6に示す三相モータ4が用いられる。
The moving
図10、図12のように、リニアモータ453は、フレーム(図示省略)に固定されるとともに長尺のレール状形状を有したコ字状断面部材の内面の対向する2面に鉛直方向に延びて設けられた一対のマグネットヨーク453aと、一対のマグネットヨーク453aの間に離れて非接触で位置するとともに副走査移動板153に取付部453cを介して取り付けられた可動コイル453bと、を備える。
As shown in FIGS. 10 and 12, the
リニアエンコーダ454は、フレーム(図示省略)に固定され副走査方向Hと平行に(鉛直方向に)延びたスケール454aと、スケール454aと対向するように副走査移動板153に固定され、スケール454aと対向するエンコーダヘッド454bを有し、副走査移動板153の位置や速度などを検出できる。エンコーダヘッド454bはラインセンサとスケール454aを照明する光源からなる。
The
リニアエンコーダ454の出力は、図4、6に示す演算部及び速度制御手段により処理され、リニアモータ453は図4、6に示す搬送制御手段により制御される。
The output of the
また、釣り合い重り460は、フレーム(図示省略)に固定され鉛直方向に延びる一対のガイド410に沿って可動し、釣り合い重り460の質量は、副走査移動板153と、副走査移動板153とともに可動するエンコーダヘッド454b、可動コイル453b、可動部152a、152b等の各部材との合計質量とほぼ等しい質量となっている。釣り合い重り460が、副走査移動板153と各部材との合計質量とほぼ等しいので、装置電源オフ時等に、リニアモータ453の可動コイル453bへの通電が停止しても、副走査移動板153側と釣り合い、副走査移動板153が自重で落下することがなく、副走査移動板153の落下による損傷を未然に防止できる。
The
また、副走査移動板153と釣り合い重り460との間にはベルト440に従動する従動プーリ459,470が配置されており、副走査移動板153が上方に移動すれば、釣り合い重り460が下方に移動し、釣り合い重り460と副走査移動板153の移動方向は反対になる。
Further, driven
図10,図13に示すように、従動プーリ470と釣り合い重り460との間に移動中のベルト440の振動を減衰するための振動減衰機構500が設けられている。振動減衰機構500は、回転軸505に回転自在に設けられたローラ501と、ローラ501を付勢してローラ501がベルト440を移動方向の略直角方向に押し付けるように軸507と軸504との間に設けられた引っ張りばね502と、軸507と回転軸505とが取り付けられかつフレーム(図示省略)に回転自在に保持されている支点軸503を中心に支点軸503を中心に回動可能なようにローラ501の両側に設けられた回動部材506と、を有する。これらの回動部材506等は一体のユニットとして回動自在に保持されている。引っ張りばね502は、常時、回動部材506を支点軸503を中心に回動させローラ501を回動方向Rに付勢しベルト440に押し付けている。
As shown in FIGS. 10 and 13, a
振動減衰機構500によれば、ベルト440が移動中に何らかの原因で振動しても、ローラ501が回動方向Rに付勢された状態でベルト440を常時押しているので、ベルトの振動に応じて回動方向R、R’に回動しながらベルト440の振動を吸収し、ベルト440の振動を減衰させることができ、副走査移動板153の振動の増幅を防止する。これにより、ベルト440が安定して移動することができるので、副走査移動板153が輝尽性蛍光体シート128とともに安定して移動できる。
According to the
なお、引っ張りばね502の引っ張り力は、ベルト440の張力に合わせ、適宜、選択される。引っ張りばね502の引っ張り力の調整は、ばね定数を変更することで行ってもよく、また、軸504の取り付け位置を変更してもよい。また、振動減衰機構500は、ベルト440の押し付け方向が図10と反対方向になるように配置してもよく、また、副走査移動板153と従動プーリ459との間や従動プーリ459と従動プーリ470との間に配置してもよく、また、これらの位置に複数個の組み合わせで配置してもよい。
The tension force of the
また、図10のように、釣り合い重り460とベルト440との結合部464には、ベルト440の進行方向に対し、略直角方向に自由に回転できる回転機構を設けている。そのため、ベルト440の往復曲げ運動が生じても、破断がない。また、進行方向と略垂直な軸に対し回転可能であるので、ガイド410とベルト440との相対位置関係が、進行方向に対し平行でなくても、べルト440の捻れが発生せず、読み取り動作中におけるべルト440の復元衝撃で画像むらを発生することもない。また、副走査移動板153とベルト440との結合部においても、同様な構成にすることにより、一層効果がある。
As shown in FIG. 10, the
次に、副走査部150の上記移動機構400の動作を説明する。上述のように、カセッテ111のバック板20がフロント板110から分離しラバーマグネット154に吸着された図10,図12のような状態で、リニアモータ453の可動コイル453bに通電を開始すると、リニアモータ453のマグネットヨーク453aと可動コイル453bとの作用により副走査移動板153が輝尽性蛍光体シート128を固定したバック板120とともに図9の方向A4に副走査レール151に沿って移動する。そして、図9のセンサ90がバック板120の上端を検出すると、読取部160のレーザ走査ユニット161から射出されるレーザ光Bで輝尽性蛍光体シート128を副走査方向Hと垂直な方向に主走査を始める。
Next, the operation of the moving
リニアモータ453はリニアエンコーダ454の位置・速度検出に基づいて副走査移動板153を等速に移動させるように制御されることにより、副走査移動板153が鉛直方向に副走査しながら主走査が行われて放射線画像の読み取りが行われる。輝尽性蛍光体シート128のほぼ全面で主走査が終了し画像読み取りが終わると、リニアモータ453の制御で副走査移動板153が図9の方向A5に移動し、この移動の間に消去部164からの消去光Cを輝尽性蛍光体シート128に照射して残存画像を消去する。
The
上述のようにして画像読み取りの終了した輝尽性蛍光体シート128は、上述したように、バック板120とフロント板110が合体してからカセッテ111に再収納され、カセッテ111が排出口114へと排出される。
As described above, the
以上のように副走査部150を移動させる移動機構400によれば、リニアモータ453は、従来のようなボールねじ等による構成とは異なり、副走査移動板153を介して輝尽性蛍光体シート128を精密に駆動するので、副走査方向Hにおける送りむらを抑制でき送り精度が良好であり、輝尽性蛍光体シート128を精度よく副走査できる。このため、輝尽性蛍光体シート128をレーザ光で安定かつ確実に走査でき、画像情報を安定かつ確実に読み取り、画像むらの無い良好な画像を得ることができる。また、医療分野における医療診断のための放射線画像は高画質を要求されるが、この医療診断画像に適する良好な画像を得ることができる。特に、例えば10mm/秒以下の低速搬送で副走査を行う場合は、送り精度が非常に良好となり、画像むらのない良好な医療診断画像を得ることができる。
According to the moving
また、リニアモータ453を鉛直方向の駆動のために用いる場合、装置電源がオフ状態になると、リニアモータへの通電がなくなり、可動コイル453b側を保持することができなくなるが、副走査移動板153に釣り合い重り460を連結しているので、装置電源がオフしてリニアモータ453が作動しないときに副走査移動板153が重力で不測に移動してしまうことがなく、また、ベルト440が適度な張力を保つことができるので、副走査移動板153が安定して移動できる。
When the
なお、ベルトにブレーキ機構等を装備する等で、上述の重力による移動を防止することも考えられる。 It is also conceivable to prevent the above-described movement due to gravity, for example, by equipping the belt with a brake mechanism or the like.
また、副走査移動板153と釣り合い重り460とがべルト440を介して移動方向に振動することにより副走査移動板153の送りむらが悪化し、その結果、画像むらとなって医療診断画像に支障を来すおそれがあったが、副走査移動板153と釣り合い重り460との間にベルト440の振動減衰機構500が設けられ、副走査方向Hにおける送りむらが低減されるので、輝尽性蛍光体シート128を一層精度よく副走査できる。
Further, the
なお、消去部164は、図9よりも上方に位置してもよく、輝尽性蛍光プレートを読み取り時に下方に移動させ、消去時に上方に移動させるようにしてもよく、また、消去部164による消去は画像の読み取り直後に開始するようにしてもよい。
Note that the erasing
また、べルト440は、ステンレス鋼等の金属べルト、金属ワイヤー、樹脂ベルトなどを使用して、1個または複数個の組み合わせて並列に掛ける構成でもよい。
Further, the
ベルト440は、副走査方向Hの中心線上に1本、または前記中心線上に対して線対称位置に複数配置してもよいが、組み立て工程を考慮すると、べルトを1本のみで構成した場合は、複数のべルトを並列に構成したものと比較して、組み立て時間が少なくなることは勿論であり、また複数のべルト間での部品精度や組み立て上の誤差などによって起こり得る悪影響を考慮する必要が実質的になくなり、部品精度および組み立て精度の要求を緩和することができるので、好ましい。
One
また、釣り合い重り460のガイド410は、副走査方向Hの中心線上に1本、または前記中心線上に対して線対称位置に複数配置してもよいが、組み立て工程を考慮すると、直動ガイドの数が少ないほうが平行度調整にかかる時間を少なくすることができるため好ましい。さらに、ガイドを1本のみ配置した場合は、複数のガイド間の平行度調整を実質的に行う必要が無くなるためにより好ましい。
Further, one
また、バック板120は、副走査移動板153の移動方向(鉛直方向)に沿った副走査移動板153の平面の中心線に関して線対称に位置するように副走査移動板153に図9のように保持されている。即ち、バック板120及び副走査移動板153の移動方向(鉛直方向)に沿った平面の各中心線が一致するようにバック板120が副走査移動板153に保持されている。また、副走査移動板153を案内する副走査レール151の上下移動方向の中心線がバック板120と副走査移動板153との組み合わせ体の重心(本実施の形態では、副走査移動板153は左右対称形状であるため、副走査移動板153の鉛直方向における中心線上)を通過するように構成することにより、重量バランスが良い状態で副走査移動板153及びバック板120を副走査レール151に沿って案内できるため好ましい。
Further, as shown in FIG. 9, the
図14は、図9〜13に示した画像読取装置に用いることが出来るシャフト型のリニアモータ453の例を示す。棒状に連結された多数の磁石素子453eを筒453f内に収納し、筒453fの外側に、可動部を構成するコイル453bを嵌合してリニアモータ453を構成している。コイル453bに電流を供給することにより、コイル453bを矢印A8で示すように往復移動させることができる。
FIG. 14 shows an example of a shaft type
図14に示すリニアモータ453は、可動部がモータの駆動部により案内されるので、モータ自身で高精度の移動を確保することが出来るという特徴を有する。
The
1a エンコーダスケール
1b エンコーダヘッド
1c 信号処理部
1d モータ
2 演算部
2a 演算手段
2b メモリ
3 モータ制御手段
ΔX 1周期の長さ
P パルス幅
x0〜x7 位相
ΔT エンコーダの移動体が距離(ΔX/2)×Mを移動する時間
1a Encoder scale 1b Encoder head 1c
Claims (6)
該エンコーダの出力を演算処理して、移動速度を含む前記移動体の移動情報を演算し出力する演算部と、
前記演算部により得られた前記移動情報に基づいてモータを制御するモータ制御手段とを有するモータ制御装置において、
前記演算部は、(内挿分割数/2)×M相当の移動量を単位として演算を行い、前記移動情報を出力することを特徴とするモータ制御装置、ただし、Mは0を含まない正の整数である。 An encoder that outputs an A-phase signal and a B-phase signal having at least a 90 ° phase difference by interpolation division according to the movement of the moving body;
A calculation unit for calculating and outputting movement information of the moving body including a moving speed by calculating the output of the encoder;
In a motor control device having motor control means for controlling a motor based on the movement information obtained by the arithmetic unit,
The calculation unit calculates a movement amount corresponding to (interpolation division number / 2) × M, and outputs the movement information, where M is a positive value not including 0 Is an integer.
前記媒体を保持する保持手段及び、
前記読取手段と前記保持手段とを相対的に移動させる移動手段を有する画像読取装置において、
前記移動手段は、モータと請求項1〜4のいずれか1項に記載のモータ制御装置を有することを特徴とする画像読取装置。 Reading means for reading and scanning a medium carrying image information;
Holding means for holding the medium; and
In the image reading apparatus having a moving means for relatively moving the reading means and the holding means,
5. The image reading apparatus according to claim 1, wherein the moving unit includes a motor and the motor control device according to any one of claims 1 to 4.
前記媒体を保持する保持手段及び、
前記記録手段と前記保持手段とを相対的に移動させる移動手段を有する画像読取装置において、
前記移動手段は、モータと請求項1〜4のいずれか1項に記載のモータ制御装置を有することを特徴とする画像記録装置。 A recording means for recording the image information by scanning a medium on which the image information is recorded;
Holding means for holding the medium; and
In the image reading apparatus having a moving means for relatively moving the recording means and the holding means,
5. The image recording apparatus according to claim 1, wherein the moving unit includes a motor and the motor control device according to any one of claims 1 to 4.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004051506A JP2005245126A (en) | 2004-02-26 | 2004-02-26 | Motor controller, image reader, and image recorder |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004051506A JP2005245126A (en) | 2004-02-26 | 2004-02-26 | Motor controller, image reader, and image recorder |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005245126A true JP2005245126A (en) | 2005-09-08 |
Family
ID=35026246
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004051506A Pending JP2005245126A (en) | 2004-02-26 | 2004-02-26 | Motor controller, image reader, and image recorder |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2005245126A (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8143833B2 (en) | 2005-08-02 | 2012-03-27 | Atlas Copco Airpower N.V. | Processing unit |
JP2014200983A (en) * | 2013-04-03 | 2014-10-27 | キヤノン株式会社 | Recording apparatus and correction method of recording apparatus |
JP7452330B2 (en) | 2020-08-26 | 2024-03-19 | ブラザー工業株式会社 | Motor control device and motor control method |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH027521U (en) * | 1988-06-29 | 1990-01-18 | ||
JPH02253165A (en) * | 1989-03-28 | 1990-10-11 | Yokogawa Electric Corp | Detection of encoder angular velocity |
JPH05231879A (en) * | 1992-02-20 | 1993-09-07 | Okuma Mach Works Ltd | Correcting method for detecting position |
JPH1020604A (en) * | 1996-07-09 | 1998-01-23 | Fuji Xerox Co Ltd | Image forming device |
WO1998021553A1 (en) * | 1996-11-11 | 1998-05-22 | Fanuc Ltd. | Interpolation circuit of encoder |
-
2004
- 2004-02-26 JP JP2004051506A patent/JP2005245126A/en active Pending
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH027521U (en) * | 1988-06-29 | 1990-01-18 | ||
JPH02253165A (en) * | 1989-03-28 | 1990-10-11 | Yokogawa Electric Corp | Detection of encoder angular velocity |
JPH05231879A (en) * | 1992-02-20 | 1993-09-07 | Okuma Mach Works Ltd | Correcting method for detecting position |
JPH1020604A (en) * | 1996-07-09 | 1998-01-23 | Fuji Xerox Co Ltd | Image forming device |
WO1998021553A1 (en) * | 1996-11-11 | 1998-05-22 | Fanuc Ltd. | Interpolation circuit of encoder |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8143833B2 (en) | 2005-08-02 | 2012-03-27 | Atlas Copco Airpower N.V. | Processing unit |
JP2014200983A (en) * | 2013-04-03 | 2014-10-27 | キヤノン株式会社 | Recording apparatus and correction method of recording apparatus |
JP7452330B2 (en) | 2020-08-26 | 2024-03-19 | ブラザー工業株式会社 | Motor control device and motor control method |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2009090871A1 (en) | Apparatus for inspecting subject to be inspected | |
US6169571B1 (en) | Film scanning apparatus with motorized weave correction | |
JP2005249452A (en) | Linear encoder, image reading device and image recording device | |
JP2005245126A (en) | Motor controller, image reader, and image recorder | |
JP2015061174A (en) | Image reading device | |
WO2006090823A1 (en) | Method for correcting alignment function | |
JP2006162250A (en) | Pattern inspection device for film workpiece | |
JP6496772B2 (en) | Image acquisition apparatus and image acquisition method | |
JP2007326654A (en) | Conveying device, image reading apparatus and image recording apparatus | |
US20180024075A1 (en) | Pattern inspection apparatus | |
JP2005245125A (en) | Motor controller, image reader, and image recorder | |
US20090078893A1 (en) | Image reading apparatus | |
JP2004250180A (en) | Feeding device, image reading apparatus, and image forming apparatus | |
JP2007020083A (en) | Image reader, image forming device and conveyance control method | |
JP2003248276A (en) | Laser light scanner and image reader | |
US20060081796A1 (en) | Image reading apparatus | |
JP4241663B2 (en) | Image reading device | |
JP2008083227A (en) | Device and method for measuring alignment mark position and drawing device | |
JP2008122487A (en) | Image reading apparatus | |
JP2004286533A (en) | Height measuring method and its apparatus | |
JPH0492557A (en) | Original reader | |
JP2009168580A (en) | Device for inspecting object to be inspected | |
JP2007221074A (en) | Co-planarity testing device for component mounting device | |
JP2004250181A (en) | Feeding device, image reading apparatus, and image forming apparatus | |
JP2006141141A (en) | Transport device, image scanner, and image forming apparatus |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070221 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100203 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100216 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20100622 |