JP2005231712A - Boxing apparatus - Google Patents

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a boxing apparatus which can box a plurality of farm products transferred on a transfer line. <P>SOLUTION: A plurality of boxing machines 2, which box farm products (a) of different sizes, are arranged in tandem in a transfer area on a transfer machine 1. An imaging device 3, which captures the image of carriers K and of the farm products (a), is arranged at the entrance side of the boxing machines 2, which is the upstream side on the transfer machine 1. The imaging device 3 sends data of the captured image to a control section 20. Pack delivery machines 5 are arranged at the other side of the transfer machine 1 in parallel with it, and the control section 20 puts the farm products (a) on the transfer machine 1 into a pack P on each pack delivery machine 5 on the basis of the image data received from the imaging device 3. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

本発明は、箱内に、イチゴ又はミニトマト等の複数の農産物を詰める箱詰め装置に関する。   The present invention relates to a boxing device for packing a plurality of agricultural products such as strawberries or cherry tomatoes in a box.

図１４は、後記する特許文献１に開示された箱詰め機を示す模式的外観斜視図であり、図中、７１は、収穫した複数のイチゴａｓ，ａｓ，…が格納してある収穫トレイ、８０は、該収穫トレイ７１から搬出されるイチゴａｓ，ａｓ，…を収納する収納パックである。これら収穫トレイ７１と収納パック８０とは、一軸周りに距離を隔てて配置してあり、収穫トレイ７１及び収納パック８０はそれぞれ、上下及び前後左右に移動自在な載置台（図示せず）上に載置してある。   FIG. 14 is a schematic external perspective view showing a boxing machine disclosed in Patent Document 1 to be described later. In the figure, reference numeral 71 denotes a harvest tray in which a plurality of harvested strawberries as, as. Is a storage pack for storing strawberries as, as,... The harvesting tray 71 and the storage pack 80 are arranged at a distance around one axis, and the harvesting tray 71 and the storage pack 80 are respectively placed on a mounting table (not shown) that can move up and down, front and rear, and right and left. It is placed.

収穫トレイ７１の上面には、倒立円錐形状の複数の凹部が縦横方向へ適宜の間隔を隔てて設けてあり、各凹部にイチゴａｓ，ａｓ，…が各へた部を上にして格納してある。一方、収納パック８０の上面には、半楕円形状の複数の凹部が縦横方向へ適宜の間隔を隔てて設けてあり、各凹部にイチゴａｓ，ａｓ，…が各へた部を斜めにして収納されるようになっている。この収穫トレイ７１と収納パック８０と間には、本体７２に備えられた回転テーブル７５が一方向へ回転可能に配設してあり、該回転テーブル７５の周縁近傍上には、それぞれイチゴａｓを吸引保持可能な複数の保持機７３，７３，…が、周方向へ適宜の間隔で揺動可能に支持されている。   On the upper surface of the harvest tray 71, a plurality of inverted conical recesses are provided at appropriate intervals in the vertical and horizontal directions, and strawberries as, as,... is there. On the other hand, a plurality of semi-elliptical recesses are provided on the upper surface of the storage pack 80 at appropriate intervals in the vertical and horizontal directions, and the strawberries as, as,... It has come to be. Between the harvesting tray 71 and the storage pack 80, a rotary table 75 provided in the main body 72 is disposed so as to be rotatable in one direction. A plurality of holding machines 73, 73,... Capable of sucking and holding are supported so as to be swingable at appropriate intervals in the circumferential direction.

保持機７３は、内部を減圧される筒体７３ａによって軸長方向へ摺動自在に連通支持された管体７３ｂの先端に蛇腹状の吸着パッド７３ｃを設けてなり、筒体７３ａは回転テーブル７５に立設した支持アーム７４によって回転テーブル７５より外側へ傾倒可能になっている。そして、支持アームによって筒体７３ａを回転テーブル７５より外側へ、管体７３ｂが縦向きになるように傾倒させた状態で、収穫トレイ７１を前後左右に位置合わせし、更に収穫トレイ７１を上昇させてイチゴａｓのへた部を保持機７３の吸着パッド７３ｃに当接させた後、筒体７３ａ及び管体７３ｂ内を減圧させることによって、イチゴａｓを保持機７３に吸引保持させる。   The holding machine 73 is provided with a bellows-like suction pad 73c at the tip of a tube 73b that is slidably supported in an axial direction by a cylinder 73a whose pressure is reduced, and the cylinder 73a is a rotary table 75. The support arm 74 standing upright can be tilted outward from the rotary table 75. Then, with the support arm, the cylinder 73a is tilted outward from the rotary table 75 and the tube 73b is tilted vertically, and the harvest tray 71 is aligned in the front-rear and left-right directions, and the harvest tray 71 is further raised. The strawberry as is brought into contact with the suction pad 73c of the holder 73, and then the inside of the cylinder 73a and the tube 73b is depressurized to cause the holder 73 to suck and hold the strawberry as.

次に、収穫トレイ７１を降下させると共に、支持アームによって筒体７３ａを横向きにしつつ回転テーブル７５を当該保持機７３が収納パック８０の位置に達するまで回動させる。この収穫トレイ７１の位置から収納パック８０までの間の中途位置には、イチゴａｓのサイズを検出するカメラ７６が配設してある。一方、前述した載置台上には、イチゴのサイズに応じて複数の収納パック８０，８０，…が載置してあり、載置台は回動可能にしてある。この載置台は、前記保持機７３が収納パック８０の位置に達するタイミングで、カメラ７６が撮像して得たイチゴａｓのサイズを収納する収納パック８０が回転テーブル７５に対向位置するように回動するようになっている。   Next, the harvest tray 71 is lowered, and the rotary table 75 is rotated until the holder 73 reaches the position of the storage pack 80 while the cylindrical body 73a is turned sideways by the support arm. A camera 76 for detecting the size of the strawberry as is disposed at a midway position between the position of the harvest tray 71 and the storage pack 80. On the other hand, a plurality of storage packs 80, 80,... Are mounted on the mounting table described above according to the size of the strawberry, and the mounting table is rotatable. This mounting table rotates so that the storage pack 80 that stores the size of the strawberry as obtained by the camera 76 is opposed to the rotary table 75 at the timing when the holder 73 reaches the position of the storage pack 80. It is supposed to be.

そして、保持機７３の筒体７３ａは、回転テーブル７５の回動中、支持アーム７４によって鉛直方向に対して斜めの姿勢になされ、その状態で、収納パック８０が前後左右に位置合わせされて上昇され、当該収納パック８０の凹部にイチゴａｓが収納されると、筒体７３ａ及び管体７３ｂの減圧を解除して、イチゴａｓを収納パック８０に箱詰めする。   The cylindrical body 73a of the holder 73 is inclined with respect to the vertical direction by the support arm 74 while the rotary table 75 is rotating, and in this state, the storage pack 80 is aligned in the front, rear, left, and right directions and lifted. When the strawberry as is stored in the recess of the storage pack 80, the decompression of the cylinder 73a and the tube 73b is released, and the strawberry as is boxed in the storage pack 80.

ところで、本出願人は、後記する特許文献２に開示した如く、農産物の品質を非破壊で判定する装置を提案している。   By the way, the present applicant has proposed a device for judging the quality of agricultural products in a non-destructive manner as disclosed in Patent Document 2 described later.

図１５は、本出願人が開示した品質判定装置の構成を示す斜視図であり、図中、５０はイチゴ又はトマト等の農産物を搬送する搬送装置である。搬送装置５０には、２条の搬送用ベルト５１，５１が所定距離を隔てて互いに並行に配設してあり、搬送装置５０は、両搬送用ベルト５１，５１間上に、搬送装置５０の搬送方向へ順に架載された複数のキャリアＫ，Ｋ，…、及び各キャリアＫ，Ｋ，…内にそれぞれ搭載・保持された農産物ａ，ａ，…を、両搬送用ベルト５１，５１を回転駆動させることによって搬送する。   FIG. 15 is a perspective view showing the configuration of the quality judgment device disclosed by the present applicant, in which 50 is a transport device for transporting agricultural products such as strawberries or tomatoes. Two conveyor belts 51, 51 are arranged in parallel to each other at a predetermined distance in the conveyor device 50, and the conveyor device 50 is disposed between the conveyor belts 51, 51 between the conveyor devices 50. .., And a plurality of carriers K, K,... Mounted in order in the transport direction, and agricultural products a, a,... Mounted and held in the carriers K, K,. It is transported by driving.

両搬送用ベルト５１，５１による搬送路上の適宜位置には、各農産物ａ，ａ，…へ所要波長の光を出射する投光器６０、及び該投光器６０から投光され、農産物ａを透過した透過光を受ける受光器６１が、両搬送用ベルト５１，５１の間隙領域に鉛直方向へ対向配置してあり、受光器６１に入射した透過光は、光の吸光度等を検出する検出器、及び該検出器の検出結果に基づいて糖度又は酸度等を演算する演算器等を内蔵する本体６３に導かれる。そして、本体６３は、受光器６１から与えられた透過光を用いて、各農産物ａ，ａ，…の糖度又は酸度等をそれぞれ判定する。   At appropriate positions on the conveying path by both conveying belts 51, 51, a projector 60 that emits light of a required wavelength to each agricultural product a, a,..., And transmitted light that has been projected from the projector 60 and transmitted through the agricultural product a A detector 61 for detecting the light absorbance of the transmitted light incident on the light receiver 61, and the detection Based on the detection result of the vessel, it is guided to a main body 63 containing an arithmetic unit for calculating sugar content or acidity. And the main body 63 determines the sugar content or acidity etc. of each agricultural product a, a, ... using the transmitted light given from the light receiver 61, respectively.

このような、品質判定装置によって品質が判定された各農産物ａ，ａ，…はそれぞれ、複数の品質ランク別に設けた各搬送ラインの内の対応する搬送ラインへ、キャリアＫ，Ｋ，…上に保持された状態で仕分けられ、各搬送ライン上でキャリアＫ，Ｋ，…から所定のパック内へ箱詰めされる。
特開２００２−５２４８７号公報 特願２００３−１６２６７４号 Each of the agricultural products a, a,... Whose quality has been determined by the quality determination device is transferred to the corresponding transfer line among the transfer lines provided for each of the plurality of quality ranks, on the carriers K, K,. Sorted in a held state and boxed from a carrier K, K,... Into a predetermined pack on each transport line.
JP 2002-52487 A Japanese Patent Application No. 2003-162675

このような箱詰め用の搬送ラインにあっては、搬送ライン上を搬送されるキャリアＫ，Ｋ，…からパックへ箱詰めする箱詰め機が必要である。しかしながら、前述したごとき従来の箱詰め機では、かかる箱詰め作業に適用させるための設計を行う上で非常な困難を伴うのに加え、搬送ライン上におけるキャリアＫ，Ｋ，…の位置が一定ではないため、箱詰め機の保持機７３とキャリアＫ，Ｋ，…に保持された農産物ａ，ａ，…とを位置合わせすることができず、保持機７３によって確実に各農産物ａ，ａ，…を吸着保持することができない。従って、かかる従来の箱詰め機を前述した箱詰め用の搬送ラインに適用することはできない。   In such a boxing conveyance line, a boxing machine that packs boxes from the carriers K, K,... Conveyed on the conveyance line is necessary. However, in the conventional boxing machine as described above, the position for the carriers K, K,... On the transfer line is not constant in addition to the great difficulty in designing for application to such boxing work. , And the agricultural products a, a,... Held on the carriers K, K,... Cannot be aligned, and the agricultural products a, a,. Can not do it. Therefore, such a conventional boxing machine cannot be applied to the boxing conveyance line described above.

本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであって、搬送ライン上を搬送される複数の農産物を箱詰めすることができる箱詰め装置を提供する。   This invention is made | formed in view of such a situation, Comprising: The boxing apparatus which can box several agricultural products conveyed on a conveyance line is provided.

請求項１記載の本発明は、複数の農産物を収納可能な箱体を移動させる移動手段と、農産物を保持する保持手段、及びこの保持手段を前記移動手段により移動される箱体上へ移動可能に支持する支持手段を具備する本体とを備える箱詰め装置において、複数の農産物を上流から下流へ適宜の間隔で列状に搬送する搬送機を備え、前記本体は前記搬送機の搬送域に配してあり、前記移動手段は箱体を本体へ移動するようにしてあり、前記支持手段は、前記搬送機の搬送方向へ前記保持手段を進退させる第１進退手段と、前記搬送機の搬送域から前記搬送方向と交わる方向へ前記保持手段を進退させる第２進退手段と、前記保持手段を昇降させる昇降手段とを具備することを特徴とする。   According to the first aspect of the present invention, a moving means for moving a box capable of storing a plurality of agricultural products, a holding means for holding the agricultural products, and the holding means can be moved onto the box moved by the moving means. A boxing device comprising a main body having a supporting means for supporting a plurality of agricultural products in a row from upstream to downstream at appropriate intervals, the main body being arranged in a transport area of the transporter The moving means is adapted to move the box to the main body, and the support means is a first advancing / retracting means for advancing and retracting the holding means in the conveying direction of the conveying machine, and a conveying area of the conveying machine. And a second advancing / retracting means for advancing and retracting the holding means in a direction crossing the transport direction, and a lifting / lowering means for moving the holding means up and down.

請求項２記載の本発明は、複数の前記本体がタンデムに配してあり、各本体に対応して前記移動手段がそれぞれ配設してあり、前記搬送機の搬送域であって、少なくとも先頭の本体より上流の位置に、搬送機により搬送される各農産物を検査する検査器が配設してあり、この検査器の検査結果に基いて、予め定めた複数のランクの内の当該農産物が属するランクを判定する判定手段を備え、各本体は、前記搬送機によって当該本体に搬入される農産物が、当該農産物について前記判定手段によって判定されたランクと当該本体に対応して予め設定されたランクとが同じである場合、当該本体の保持手段及び支持手段を動作させ、両ランクが同じでない場合、当該本体の保持手段及び移動手段を動作させないようにしてあることを特徴とする。   The present invention according to claim 2 is characterized in that a plurality of the main bodies are arranged in tandem, and the moving means is arranged corresponding to each main body, and is a transfer area of the transfer machine, at least at the head An inspection device for inspecting each agricultural product conveyed by the conveyor is disposed at a position upstream from the main body of the main body, and based on the inspection result of the inspection device, the agricultural product in a plurality of predetermined ranks is Each main body is provided with determination means for determining a rank to which the agricultural products carried into the main body by the transporter are ranks set in advance corresponding to the rank determined by the determination means for the agricultural products and the main body. Is the same, the holding means and the supporting means of the main body are operated, and when both ranks are not the same, the holding means and the moving means of the main body are not operated.

請求項３記載の本発明は、各本体の農産物の搬入側にそれぞれ、搬送機で搬送される農産物を検出したときに検出信号を出力するセンサが前記農産物の搬送域に臨ませて配設してあり、当該本体の保持手段及び支持手段を動作させる場合、当該本体は、対応するセンサから出力された検出信号に基いて、前記両手段を作動させるようにしてあることを特徴とする。   According to the third aspect of the present invention, a sensor that outputs a detection signal when an agricultural product transported by a transporting machine is detected is disposed on the side of the agricultural product on each main body facing the transporting area of the agricultural product. When the holding means and the support means of the main body are operated, the main body is configured to operate both means based on the detection signal output from the corresponding sensor.

請求項４記載の本発明は、前記支持手段は、前記保持手段を鉛直方向の軸回りに回動させる手段を具備することを特徴とする。   The present invention according to claim 4 is characterized in that the supporting means includes means for rotating the holding means around a vertical axis.

請求項５記載の本発明は、各移動手段はそれぞれ、対応する本体へ前記箱体を搬入する搬入機と、農産物が収納された箱体を搬出する搬出機とを具備することを特徴とする。   The present invention according to claim 5 is characterized in that each moving means includes a carry-in machine for carrying the box into a corresponding main body, and a carry-out machine for carrying out the box containing agricultural products. .

請求項１記載の本発明では、複数の農産物を収納可能な箱体を移動させる移動手段と、農産物を保持する保持手段、及びこの保持手段を前記移動手段により移動される箱体上へ移動可能に支持する支持手段を具備する本体とを備える箱詰め装置において、複数の農産物を上流から下流へ適宜の間隔で列状に搬送する搬送機を備え、前記本体は前記搬送機の搬送域に配してあり、前記移動手段は箱体を本体へ移動するようにしてあり、前記支持手段は、前記搬送機の搬送方向へ前記保持手段を進退させる第１進退手段と、前記搬送機の搬送域から前記搬送方向と交わる方向へ前記保持手段を進退させる第２進退手段と、前記保持手段を昇降させる昇降手段とを具備するため、搬送機のライン上を搬送される複数の農産物を、移動手段上の箱体内へ効率的に箱詰めすることができる。   According to the first aspect of the present invention, a moving means for moving a box capable of storing a plurality of agricultural products, a holding means for holding agricultural products, and the holding means can be moved onto the box moved by the moving means. A boxing device comprising a main body having a supporting means for supporting a plurality of agricultural products in a row from upstream to downstream at appropriate intervals, the main body being arranged in a transport area of the transporter The moving means is adapted to move the box to the main body, and the support means is a first advancing / retracting means for advancing and retracting the holding means in the conveying direction of the conveying machine, and a conveying area of the conveying machine. Since the second advancing / retreating means for moving the holding means forward and backward in the direction crossing the conveying direction and the lifting means for raising and lowering the holding means, a plurality of agricultural products conveyed on the line of the conveying machine In the box It can be efficiently packed.

また、支持手段は保持手段を、前記搬送方向、該搬送方向と交わる方向、及び昇降方向へ移動させることができるため、箱体を移動させる移動手段を一時停止させた状態で農産物の箱詰めを行うことができる。従って、従来のように移動手段によって箱体を前後左右・上下へ移動させる必要がないため、移動手段を簡単な構成にすることができ、移動手段の製造コストを低減させることができる。   Further, since the supporting means can move the holding means in the conveying direction, the direction intersecting the conveying direction, and the raising / lowering direction, the agricultural product is packed in a state where the moving means for moving the box is temporarily stopped. be able to. Therefore, since it is not necessary to move the box forward / backward / left / right and up / down as in the prior art, the moving means can have a simple configuration and the manufacturing cost of the moving means can be reduced.

請求項２記載の本発明では、複数の前記本体がタンデムに配してあり、各本体に対応して前記移動手段がそれぞれ配設してあり、前記搬送機の搬送域であって、少なくとも先頭の本体より上流の位置に、搬送機により搬送される各農産物を検査する検査器が配設してあり、この検査器の検査結果に基いて、予め定めた複数のランクの内の当該農産物が属するランクを判定する判定手段を備え、各本体は、前記搬送機によって当該本体に搬入される農産物が、当該農産物について前記判定手段によって判定されたランクと当該本体に対応して予め設定されたランクとが同じである場合、当該本体の保持手段及び支持手段を動作させ、両ランクが同じでない場合、当該本体の保持手段及び移動手段を動作させないようにしてあるため、搬送機によって搬送される各農産物のランクが互いに異なる場合であっても、各本体別に、同じランクの農産物を箱詰めすることができる。   In the present invention according to claim 2, a plurality of the main bodies are arranged in tandem, and the moving means is arranged corresponding to each main body, and is a transport area of the transport machine, and is at least a head An inspection device for inspecting each agricultural product conveyed by the conveyor is disposed at a position upstream from the main body of the main body, and based on the inspection result of the inspection device, the agricultural product in a plurality of predetermined ranks is Each main body is provided with determination means for determining a rank to which the agricultural products carried into the main body by the transporter are ranks set in advance corresponding to the rank determined by the determination means for the agricultural products and the main body. Are the same, the holding means and the supporting means of the main body are operated, and when both ranks are not the same, the holding means and the moving means of the main body are not operated. Even if the rank of each agricultural conveyed different Te, can be for each body to packing agricultural products of the same rank.

請求項３記載の本発明では、各本体の農産物の搬入側にそれぞれ、搬送機で搬送される農産物を検出したときに検出信号を出力するセンサが前記農産物の搬送域に臨ませて配設してあり、当該本体の保持手段及び支持手段を動作させる場合、当該本体は、対応するセンサから出力された検出信号に基いて、前記両手段を作動させるようにしてあるため、搬送機による農産物の搬送動作に同期して、搬送機上から農産物を保持手段によって保持することができる。これによって搬送機を一時停止させることなく、農産物を搬送機から箱体内へ移すことができ、箱詰め効率が高い。   In this invention of Claim 3, the sensor which outputs a detection signal when detecting the agricultural product conveyed by the conveying machine at the carrying-in side of the agricultural product of each main body is arranged facing the agricultural product conveyance area. When the holding means and the supporting means of the main body are operated, the main body is configured to operate both means based on the detection signal output from the corresponding sensor. In synchronization with the transport operation, the agricultural product can be held by the holding means from the transport machine. As a result, the agricultural products can be transferred from the transporter to the box without temporarily stopping the transporter, and the boxing efficiency is high.

請求項４記載の本発明では、前記支持手段は、前記保持手段を鉛直方向の軸回りに回動させる手段を具備するため、保持手段によって保持した農産物を一定の向きに回動させることができ、農産物の向きを揃えた箱詰めを実施することができる。   In this invention of Claim 4, since the said support means comprises the means to rotate the said holding means about the axis | shaft of a perpendicular direction, it can rotate the agricultural product hold | maintained by the holding means in a fixed direction. Can be boxed with the same direction of produce.

請求項５記載の本発明では、各移動手段はそれぞれ、対応する本体へ前記箱体を搬入する搬入機と、農産物が収納された箱体を搬出する搬出機とを具備するため、本体への箱体の供給、及び本体から箱体の排出を自動化で、箱体の交換作業の効率化を図ることができる。   In this invention of Claim 5, since each moving means comprises each of the carrying-in machine which carries in the said box to the corresponding main body, and the carrying-out machine which carries out the box body in which the agricultural product was stored, The supply of the box and the discharge of the box from the main body can be automated, so that the efficiency of the box replacement work can be improved.

本発明にあっては、複数の農産物を収納可能な箱体を移動させる移動手段と、農産物を保持する保持手段、及びこの保持手段を前記移動手段により移動される箱体上へ移動可能に支持する支持手段を具備する本体と、複数の農産物を上流から下流へ適宜の間隔で列状に搬送する搬送機とを備える。この本体は搬送機の搬送域に配してあり、移動手段は箱体を本体へ移動するようにしてある。また、前記支持手段は、第１進退手段によって、保持手段を前搬送機の搬送方向へ進退させ、第２進退手段によって、搬送機の搬送域から前記搬送方向と交わる方向へ前記保持手段を進退させ、更に、昇降手段によって、前記保持手段を昇降させる。   In the present invention, a moving means for moving a box capable of storing a plurality of agricultural products, a holding means for holding the agricultural products, and the holding means are movably supported on the box moved by the moving means. A main body having supporting means for transporting, and a transporter for transporting a plurality of agricultural products from upstream to downstream at appropriate intervals. The main body is arranged in the transfer area of the transfer machine, and the moving means is adapted to move the box to the main body. Further, the supporting means advances and retracts the holding means in the transport direction of the front transport machine by the first advance / retreat means, and advances and retracts the holding means from the transport area of the transport machine in a direction crossing the transport direction by the second advance / retreat means. Further, the holding means is raised and lowered by the raising and lowering means.

また、このような複数の前記本体がタンデムに配してあり、各本体に対応して前記移動手段がそれぞれ配設してある。更に、搬送機の搬送域であって、少なくとも先頭の本体より上流の位置に、搬送機により搬送される各農産物のサイズ、等級及び／又は階級等を検査する検査器が配設してあり、この検査器の検査結果に基いて、予め定めた複数のランクの内の当該農産物が属するランクを判定する判定手段を備えている。なお、かかる判定手段は、各本体にそれぞれ設けておいてもよいし、各本体とは別に設けたランク判定器として設けておき、該ランク判定器から各本体又は上位コンピュータへ判定結果を与えるようにしてもよい。   A plurality of such main bodies are arranged in tandem, and the moving means is arranged corresponding to each main body. In addition, an inspection device for inspecting the size, grade, and / or class of each agricultural product conveyed by the conveyance machine is disposed in the conveyance area of the conveyance machine, at least at a position upstream from the top main body. Based on the inspection result of the inspection device, there is provided determination means for determining a rank to which the agricultural product belongs among a plurality of predetermined ranks. Such determination means may be provided in each main body, or may be provided as a rank determination device provided separately from each main body, and the determination result may be given from the rank determination device to each main body or a host computer. It may be.

各本体には、当該本体で箱詰めすべき農産物のランクが予め設定してあり、各本体は、搬送機によって当該本体に搬入される農産物が、当該農産物について前記判定手段によって判定されたランクと当該本体に対応して予め設定されたランクとが同じである場合、当該本体の保持手段及び支持手段を動作させ、両ランクが同じでない場合、当該本体の保持手段及び移動手段を動作させないようにしてある。なお、本体の保持手段及び支持手段を動作させるか否かの判断は、各本体が行うようにしてもよいし、判定結果が与えられた上位コンピュータが行うようにしてもよい。後者の場合、当該上位コンピュータから各本体に、保持手段及び支持手段を動作させるか否かの命令が与えられるようになっている。   In each main body, the rank of the agricultural product to be boxed in the main body is set in advance, and in each main body, the agricultural product carried into the main body by the transporter is determined by the determination means for the agricultural product and the rank When the rank set in advance corresponding to the main body is the same, the holding means and the supporting means of the main body are operated, and when both ranks are not the same, the holding means and the moving means of the main body are not operated. is there. Whether or not to operate the holding means and the support means of the main body may be determined by each main body, or may be determined by a host computer to which the determination result is given. In the latter case, an instruction as to whether or not to operate the holding means and the support means is given to each main body from the host computer.

ところで、各本体の農産物の搬入側にそれぞれ、搬送機で搬送される農産物を検出したときに検出信号を出力するセンサを、農産物の搬送域に臨ませて配設しておき、当該本体の保持手段及び支持手段を動作させる場合、当該本体は、対応するセンサから出力された検出信号に基いて、前記両手段を作動させる。即ち、検出信号が与えられてから所定のタイミングで支持手段を動作させ、支持手段によって保持手段が搬送機上の所要の位置まで移動されたタイミングで、保持手段を動作させて農産物を保持させる。そして、保持手段によって、農産物が保持されると、再び、支持手段によって保持手段が箱体上の所要ｙ域まで移動されたタイミングで、保持手段による農産物の保持を解除する。   By the way, a sensor that outputs a detection signal when an agricultural product transported by a transporter is detected is disposed facing the agricultural product transporting area on each side of the agricultural product on the side of the agricultural product. When the means and the support means are operated, the main body operates both means based on the detection signal output from the corresponding sensor. That is, the support means is operated at a predetermined timing after the detection signal is given, and the produce is held by operating the holding means at a timing when the holding means is moved to a required position on the transporting machine by the support means. Then, when the agricultural product is held by the holding means, the holding of the agricultural product by the holding means is released again at a timing when the holding means is moved to the required y area on the box again by the support means.

この支持手段は、保持手段を鉛直方向の軸回りに回動させる手段を具備する。   The support means includes means for rotating the holding means around a vertical axis.

一方、各移動手段はそれぞれ、対応する本体へ前記箱体を搬入する搬入機と、農産物が収納された箱体を搬出する搬出機とを具備する。   On the other hand, each moving means includes a carry-in machine for carrying the box into a corresponding main body and a carry-out machine for carrying out the box containing agricultural products.

以下、本発明に係る実施例を図面に基づいて詳述する。   Hereinafter, embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

図１は、本発明に係る箱詰め装置の構成を示す平面図であり、図中、１は、ベルトコンベアといった搬送機である。搬送機１上には、複数のキャリアＫ，Ｋ，…が適宜の間隔で載置されており、各キャリアＫ，Ｋ，…は搬送機１によって矢符方向へ搬送されている。キャリアＫは、中央に縦貫通孔を開設した丸皿形状をなしており、各キャリアＫ，Ｋ，…内に、イチゴ又はミニトマト等の農産物ａ，ａ，…が一つずつ保持されている。   FIG. 1 is a plan view showing a configuration of a boxing apparatus according to the present invention, in which 1 is a conveyor such as a belt conveyor. A plurality of carriers K, K,... Are placed on the carrier 1 at appropriate intervals, and the carriers K, K,. The carrier K has a round plate shape with a vertical through hole formed in the center, and each of the carriers K, K,... Holds one agricultural product a, a,. .

この搬送機１の搬送域上には、キャリアＫ，Ｋ，…内の農産物ａ，ａ，…をパックＰ，Ｐ，…に箱詰めする複数台（図１では３台）の箱詰め機（本体）２，２，２が、それぞれ搬送機１を跨ぐ様態で、上流から下流へ互いに距離を隔ててタンデムに配置してある。これらの箱詰め機２，２，２はそれぞれ、農産物ａ，ａ，…のサイズ（例えば、ＬＬ，Ｌ，Ｍ）に応じた台数だけ設けてあり、互いに異なるサイズの農産物ａ，ａ，…を箱詰めするようにしてある。   On the transport area of the transporter 1, a plurality of (three in FIG. 1) boxing machines (main body) for packing the agricultural products a, a,... In the carriers K, K,. 2, 2 and 2 are arranged in tandem with a distance from each other from upstream to downstream in such a manner as to straddle the conveyor 1. Each of these boxing machines 2, 2, and 2 is provided in a number corresponding to the size of the agricultural products a, a,... (For example, LL, L, M), and boxes the agricultural products a, a,. I have to do it.

最上流の箱詰め機２の入側であって搬送機１上方の位置には、投光器及びカラーカメラを備え、キャリアＫ及び該キャリアＫに保持された農産物ａ等を撮像する撮像器３が配置してあり、該撮像器３が撮像して得た画像データは各箱詰め機２，２，２の制御部２０，２０，２０にそれぞれ与えられるようになっている。また、搬送機１の一側近傍であって、前述した撮像器３、各箱詰め器２，２，２の上流側近傍の各位置には、キャリアＫの存否を検出する光電センサ４，４，４，４がそれぞれ配設してあり、各光電センサ４，４，４，４は、搬送機１で搬送されるキャリアＫを検出した場合、対応する撮像器３又は各箱詰め器２，２，２の制御部２０，２０，２０に、その検出結果を与える。   On the entry side of the most upstream boxing machine 2 and at a position above the transporting machine 1, an image pickup device 3 that includes a projector and a color camera and picks up the carrier K and the agricultural product a held by the carrier K is disposed. The image data obtained by the image pickup device 3 is supplied to the control units 20, 20, and 20 of the boxing machines 2, 2, and 2, respectively. Further, photoelectric sensors 4, 4 that detect the presence / absence of the carrier K are located in the vicinity of one side of the transport device 1 and in the vicinity of the upstream side of the image pickup device 3 and the boxing devices 2, 2, 2 described above. 4 and 4, respectively, and when the photoelectric sensors 4, 4, 4, 4 detect the carrier K transported by the transport machine 1, the corresponding image pickup device 3 or each boxing device 2, 2, 2 The detection results are given to the two control units 20, 20, and 20.

一方、各箱詰め機２，２，２の配設位置であって前述した搬送機１の他側がわには、複数の農産物ａ，ａ，…をそれぞれ収納するパック（箱体）Ｐ，Ｐ，…を間欠的に搬入するパック搬入機５，５，５が、前記搬送機１と平行に配設してあり、各パック搬入機５，５，５の搬送高さは前記搬送機１の搬送高さより少し高くしてある。そして、これらパック搬入機５，５，５の出側には、パック搬出機６，６，６がそれぞれパック搬入機５，５，５と交わる方向（図１では直交する方向）へ延設してあり、農産物ａ，ａ，…が箱詰めされたパックＰ，Ｐ，Ｐはパック搬出機６，６，６に移送され、パック搬出機６，６，６によって箱詰め装置の外へ搬出される。   On the other hand, on the other side of the transporting machine 1 described above, the packs (boxes) P, P, for storing a plurality of agricultural products a, a,. Are carried in parallel with the carrier 1, and the height of each of the packs 5, 5, and 5 is that of the carrier 1. A little higher than the height. And on the exit side of these pack carry-in machines 5, 5 and 5, the pack carry-out machines 6, 6 and 6 are respectively extended in the direction intersecting with the pack carry-in machines 5, 5 and 5 (direction orthogonal in FIG. 1). The packs P, P, P in which the agricultural products a, a,... Are packed are transported to the pack unloaders 6, 6, 6 and are transported out of the boxing device by the pack unloaders 6, 6, 6.

図２、図３及び図４は、図１に示した箱詰め装置の要部を示す平面図、正面図及び側面図である。なお、各図中、図１に示した部分に対応する部分には同じ番号を付してある。図２から図４に示した如く、箱詰め機２は、搬送機１及びパック搬入機５の外側上方に、レール２３，２３を、搬送機１と平行に設けてなり、両レール２３，２３は複数のフレーム部材を直方体形状に連結した基台２１で支持されている。従って、搬送機１は、この基台２１内を貫通している。   2, 3 and 4 are a plan view, a front view and a side view showing the main part of the boxing apparatus shown in FIG. In addition, in each figure, the same number is attached | subjected to the part corresponding to the part shown in FIG. As shown in FIG. 2 to FIG. 4, the boxing machine 2 is provided with rails 23, 23 in parallel with the transport machine 1 on the outer upper side of the transport machine 1 and the pack carry-in machine 5. A plurality of frame members are supported by a base 21 connected in a rectangular parallelepiped shape. Accordingly, the transfer machine 1 penetrates through the base 21.

両レール２３，２３上には平面視が略Ｉ字形の台座２２が設置してあり、台座２２はレール２３，２３によってその長手方向へ、即ち搬送機１の搬送方向及びそれとは逆の方向へ、摺動自在に担持されている。そして、台座２２は、前記基台２１に固定したアクチュエータ（第１進退手段）２４によって、レール２３，２３上を進退移動されるようになっている。   A pedestal 22 having a substantially I-shape in plan view is installed on both rails 23, 23, and the pedestal 22 is moved in the longitudinal direction by the rails 23, 23, that is, in the transport direction of the transport machine 1 and in the opposite direction. Slidably supported. The pedestal 22 is moved forward and backward on the rails 23 and 23 by an actuator (first advance / retreat means) 24 fixed to the base 21.

台座２２には、後述するように農産物ａを把持するチャック３０を昇降する昇降機２７が、レール２３，２３と直交する方向へ摺動自在に支持してあり、昇降機２７は台座２２に取付けた第１駆動モータ（第２進退手段）２５及び第１駆動モータ２５の出力軸に連結したウォーム２６によって、両レール２３，２３の間を進退移動されるようになっている。一方、チャック３０は、鉛直方向に配した回動軸の下端に連結してあり、この回動軸を回動させる第２駆動モータ２８は、前述した昇降機２７によって昇降可能に支持されている。   As will be described later, an elevator 27 that lifts and lowers a chuck 30 that holds the agricultural product a is supported on the base 22 so as to be slidable in a direction orthogonal to the rails 23, 23. The elevator 27 is attached to the base 22. The first drive motor (second advance / retreat means) 25 and the worm 26 connected to the output shaft of the first drive motor 25 are moved forward and backward between the rails 23, 23. On the other hand, the chuck 30 is connected to the lower end of a rotating shaft arranged in the vertical direction, and the second drive motor 28 for rotating the rotating shaft is supported by the elevator 27 described above so as to be movable up and down.

これによって、チャック３０を、搬送機１の搬送方向（ｘ軸方向）及びこれと直交する方向（ｙ軸方向）、並びに鉛直方向（ｚ軸方向）の任意の位置へ移動させることができると共に、ｚ軸周りに任意の回動角度（θ）だけ回動させることができる。   Accordingly, the chuck 30 can be moved to any position in the transport direction (x-axis direction) of the transport machine 1, the direction orthogonal to the transport direction (y-axis direction), and the vertical direction (z-axis direction). It can be rotated around the z-axis by an arbitrary rotation angle (θ).

ところで、チャック３０には、農産物ａを把持すべく、対向配置した管状の２組のフィンガ（指部）３１，３１、３１，３１が、対応するフィンガ３１，３１、３１，３１間の幅を可変に垂下してある。これによって、農産物ａのサイズに応じてフィンガ３１，３１、３１，３１間の幅を変更することができる。   By the way, the chuck 30 has two sets of tubular fingers (finger portions) 31, 31, 31, 31 opposed to each other in order to grip the agricultural product a, and the width between the corresponding fingers 31, 31, 31, 31 is increased. It hangs down variably. Thereby, the width between the fingers 31, 31, 31, 31 can be changed according to the size of the agricultural product a.

各フィンガ３１，３１、３１，３１の下端にはそれぞれ、農産物ａに当接するエアバッグ３２，３２、３２，３２が設けてあり、各エアバッグ３２，３２、３２，３２は、フィンガ３１，３１、３１，３１内部の通気路３１ａ，３１ａ、３１ａ，３１ａに連通させてある。各通気路３１ａ，３１ａ、３１ａ，３１ａには、圧力センサ及び電磁弁等を内蔵し、図示しないコンプレッサから流入する高圧気体を適宜の圧力に調整して吐出する電空レギュレータ２９（例えば、ＩＴＶシリーズ（ＳＭＣ製））を介して調圧気体が供給されるようになっており、これによってエアバッグ３２，３２、３２，３２は、適宜の弾力性を有する状態まで膨張される。従って、エアバッグ３２，３２、３２，３２は、例えばイチゴのように表面強度が弱い軟質な農産物ａであっても、表面に疵を与えることなく当該農産物ａを把持することができる。なお、図中、電空レギュレータ２９とフィンガ３１，３１、３１，３１の通気路３１ａ，３１ａ、３１ａ，３１ａとの間を結ぶ通気路は省略してある。   Air bags 32, 32, 32, and 32 are provided at the lower ends of the fingers 31, 31, 31, and 31, respectively. The air bags 32, 32, 32, and 32 are provided with fingers 31 and 31, respectively. , 31 and 31 are connected to air passages 31a, 31a, 31a and 31a. Each air passage 31a, 31a, 31a, 31a incorporates a pressure sensor, a solenoid valve, and the like, and an electropneumatic regulator 29 (for example, ITV series) that adjusts and discharges high-pressure gas flowing from a compressor (not shown) to an appropriate pressure. The pressure-controlled gas is supplied via (manufactured by SMC)), whereby the airbags 32, 32, 32, 32 are inflated to a state having appropriate elasticity. Therefore, even if the airbag 32, 32, 32, 32 is a soft agricultural product a having a low surface strength, such as a strawberry, the agricultural product a can be gripped without giving any wrinkles to the surface. In the drawing, the air passage connecting the electropneumatic regulator 29 and the air passages 31a, 31a, 31a, 31a of the fingers 31, 31, 31, 31 is omitted.

図５及び図６は、チャックに設けたフィンガの駆動機構の一例を示す平面図及び側断面図であり、４本のフィンガ３１，３１，３１，３１を放射状に狭拡駆動させるようにしてある。なお、図中、図２〜図４に示した部分に対応する部分には同じ番号が付してある。図５及び図６に示した如く、チャック３０は、鉛直方向と直交する方向へ配した支持板４２を備えており、該支持板４２は、前述した第２駆動モータ２８（図３参照）の回転軸の下端に連結してある。   5 and 6 are a plan view and a side sectional view showing an example of a finger driving mechanism provided on the chuck, and the four fingers 31, 31, 31, 31 are radially expanded and driven. . In the figure, parts corresponding to those shown in FIGS. 2 to 4 are denoted by the same reference numerals. As shown in FIGS. 5 and 6, the chuck 30 includes a support plate 42 arranged in a direction perpendicular to the vertical direction, and the support plate 42 corresponds to the second drive motor 28 (see FIG. 3). It is connected to the lower end of the rotating shaft.

支持板４２の略中央上には、フィンガ３１，３１，３１，３１を狭拡駆動するための第３駆動モータ４０が支持部材によって支持されており、該第３駆動モータ４０から垂下した出力軸３３には駆動歯車３４が外嵌してある。駆動歯車３４の周囲には、４本の回転軸３５，３５，３５，３５が前記出力軸３３と平行に配設してあり、各回転軸３５，３５，３５，３５の一端側には、駆動歯車３４に噛合した受動歯車３６，３６，３６，３６が外嵌固定してある。この回転軸３５，３５，３５，３５の他端側には、例えば卵型のカム３７，３７，３７，３７が着脱可能に螺子止めしてあり、各カム３７，３７，３７，３７の側面にフィンガ３１，３１，３１，３１が摺接させてある。なお、カム３７，３７，３７，３７は、回転軸３５，３５，３５，３５に対する取り付け角度を変更し得るようになっており、これによって、カム３７，３７，３７，３７に対するフィンガ３１，３１，３１，３１の当接位置を適宜に調整することができる。   A third drive motor 40 for driving the fingers 31, 31, 31, 31 to be narrowed and expanded is supported by a support member substantially at the center of the support plate 42, and an output shaft suspended from the third drive motor 40. A drive gear 34 is fitted on 33. Around the drive gear 34, four rotary shafts 35, 35, 35, 35 are arranged in parallel with the output shaft 33, and at one end side of each of the rotary shafts 35, 35, 35, 35, Passive gears 36, 36, 36, 36 meshed with the drive gear 34 are fitted and fixed. For example, egg-shaped cams 37, 37, 37, 37 are detachably screwed to the other end side of the rotary shafts 35, 35, 35, 35, and the side surfaces of the cams 37, 37, 37, 37 are respectively attached. Fingers 31, 31, 31, and 31 are in sliding contact with each other. The cams 37, 37, 37, 37 can change the mounting angle with respect to the rotary shafts 35, 35, 35, 35, and thereby the fingers 31, 31 with respect to the cams 37, 37, 37, 37 can be changed. , 31, 31 can be adjusted as appropriate.

各フィンガ３１，３１，３１，３１は、前述した出力軸３３を中心に四方へ放射状に開設した案内溝孔３８，３８，３８，３８によって進退自在に案内されるようにしてあり、板状のバネ３９，３９，３９，３９によって、支持板４２の中央方向へ付勢されている。   Each finger 31, 31, 31, 31 is guided by a guide groove 38, 38, 38, 38 opened radially in the four directions around the output shaft 33, and is plate-shaped. The springs 39, 39, 39, 39 are urged toward the center of the support plate 42.

そして、第３駆動モータ４０が正回転して駆動歯車３４に噛合した受動歯車３６，３６，３６，３６３及び回転軸３５，３５，３５，３５が回動され、カム３７，３７，３７，３７が正動すると、各カム３７，３７，３７，３７に摺接したフィンガ３１，３１，３１，３１は、案内溝孔３８，３８，３８，３８内をバネ３９，３９，３９，３９の付勢に抗して支持板４２の外方向へ後退し、また、第３駆動モータ４０が逆回転して駆動歯車３４に噛合した受動歯車３６，３６，３６，３６及び回転軸３５，３５，３５，３５が回動され、カム３７，３７，３７，３７が逆動すると、各カム３７，３７，３７，３７に摺接したフィンガ３１，３１，３１，３１は、案内溝孔３８，３８，３８，３８内をバネ３９，３９，３９，３９の付勢によって支持板４２の中心方向へ前進する。   Then, the passive gears 36, 36, 36, 363 and the rotating shafts 35, 35, 35, 35 that are meshed with the drive gear 34 by the third drive motor 40 rotating forward are rotated, and the cams 37, 37, 37, 37 are rotated. When the motor moves forward, the fingers 31, 31, 31, 31 that are in sliding contact with the cams 37, 37, 37, 37 are attached to the guide grooves 38, 38, 38, 38 with springs 39, 39, 39, 39. The third drive motor 40 reversely rotates and meshes with the drive gear 34 and the rotary shafts 35, 35, 35, retreating outward from the support plate 42 against the force. , 35 are rotated and the cams 37, 37, 37, 37 reversely move, the fingers 31, 31, 31, 31 that are in sliding contact with the cams 37, 37, 37, 37 are guided into the guide grooves 38, 38, 38, 38 is energized by springs 39, 39, 39, 39. It advances toward the center of the support plate 42.

また、図７は、チャックに設けたフィンガの他の駆動機構を示す平面図であり、３本のフィンガ３１，３１，３１を放射状に進退させるようにしてある。なお、図７中、図６に示した部分に対応する部分には同じ番号を付してその説明を省略する。   FIG. 7 is a plan view showing another driving mechanism of the fingers provided on the chuck, in which the three fingers 31, 31, 31 are advanced and retracted radially. In FIG. 7, parts corresponding to those shown in FIG.

図７に示した如く、チャック３０ａの第３駆動モータ４０の出力軸３３は、図６に示した駆動歯車３４に代えて、略正三角形のカム３７ａが連結固定してある。そして、カム３７ａの各頂点を結ぶ３辺の部分に、フィンガ３１，３１，３１を摺接させてある。これによって、前同様、第３駆動モータ４０が正回転して、カム３７ａが正動すると、カム３７ａに摺接したフィンガ３１，３１，３１は、案内溝孔３８，３８，３８内をバネ３９，３９，３９の付勢に抗して支持板４２の外方向へ後退し、また、第３駆動モータ４０が逆回転して、カム３７ａが逆動すると、カム３７ａに摺接したフィンガ３１，３１，３１は、案内溝孔３８，３８，３８内をバネ３９，３９，３９の付勢によって支持板４２の中心方向へ前進する。   As shown in FIG. 7, the output shaft 33 of the third drive motor 40 of the chuck 30a is connected and fixed to a substantially equilateral triangular cam 37a instead of the drive gear 34 shown in FIG. The fingers 31, 31, 31 are slidably brought into contact with the three sides connecting the vertices of the cam 37a. Thus, as before, when the third drive motor 40 rotates forward and the cam 37a moves forward, the fingers 31, 31, 31 that are in sliding contact with the cam 37a are moved through the guide grooves 38, 38, 38 in the spring 39. When the third drive motor 40 reversely rotates and the cam 37a reversely moves against the biasing of the support plate 42 against the urging of the motors 39, 39, the fingers 31, which are in sliding contact with the cam 37a, 31 and 31 advance toward the center of the support plate 42 by the bias of the springs 39, 39 and 39 in the guide grooves 38, 38 and 38.

次に、このような箱詰め装置によって、農産物ａ，ａ，…をパックＰに箱詰めする手順に付いて説明する。   Next, the procedure for boxing agricultural products a, a,... Into a pack P using such a boxing device will be described.

図８は、図１に示した箱詰め機２による箱詰め手順を示すフローチャートである。箱詰め機２の制御部２０には、前述した如く、撮像器３から画像データが、また、当該箱詰め機２の入側に配した光電センサ４からキャリアＫの検出結果がそれぞれ与えられるようになっている。制御部２０は、撮像器４から画像データが与えられると、その画像データを次のように記憶する（ステップＳ１）。   FIG. 8 is a flowchart showing a boxing procedure by the boxing machine 2 shown in FIG. As described above, the image data from the image pickup device 3 and the detection result of the carrier K from the photoelectric sensor 4 disposed on the entrance side of the boxing machine 2 are respectively given to the control unit 20 of the boxing machine 2. ing. When the image data is given from the image pickup device 4, the control unit 20 stores the image data as follows (step S1).

図９は、制御部２０による画像データの記憶手順を示すフローチャートである。制御部２０は、撮像器３から画像データが与えられるまで待機し（ステップＳ１１）、それが与えられた場合、内蔵するメモリに、当該画像データを時系列的に記憶させる（ステップＳ１２）。制御部２０は、このような記憶操作を、ステップＳ１３で終了命令が与えられたと判断するまで繰り返すことによって、搬送機１によって搬送される複数のキャリアＫ，Ｋ，…及び農産物ａ，ａ，…の複数の画像データを時系列的にメモリに記憶させる。そして、制御部２０はメモリに記憶させた画像データに基いて、キャリアＫ上の農産物ａをパックＰへ箱詰めする制御を次のように実行する。   FIG. 9 is a flowchart showing a procedure for storing image data by the control unit 20. The control unit 20 waits until image data is provided from the image pickup device 3 (step S11). When the image data is provided, the control unit 20 stores the image data in a built-in memory in time series (step S12). The control unit 20 repeats such a storage operation until it is determined in step S13 that an end command has been given, whereby a plurality of carriers K, K,..., And agricultural products a, a,. Are stored in the memory in time series. And the control part 20 performs the control which packs the agricultural products a on the carrier K to the pack P based on the image data memorize | stored in memory as follows.

図１０及び図１１は、制御部２０による箱詰め制御の手順を示すフローチャートである。制御部２０は、対応する光電センサ４からキャリアＫの検出結果が与えられるまで待機し（ステップＳ２１）、それが与えられた場合、メモリから時系列の先頭に記憶された画像データを読み出すと共に、読み出した画像データをメモリから削除する（ステップＳ２２，Ｓ２３）。これによって、搬送機１上に各キャリアＫ，Ｋ，…が異なる間隔で搭載されている場合であっても、キャリアＫが箱詰め機２に搬入されるタイミングで、当該キャリア２及びそれに保持された農産物ａに係る情報を読み出すことができる。   10 and 11 are flowcharts showing a procedure of boxing control by the control unit 20. The control unit 20 waits until the detection result of the carrier K is given from the corresponding photoelectric sensor 4 (step S21), and when given, reads out the image data stored at the head of the time series from the memory, The read image data is deleted from the memory (steps S22 and S23). Accordingly, even when the carriers K, K,... Are mounted on the transport machine 1 at different intervals, the carrier 2 and the carrier K are held at the timing when the carrier K is carried into the boxing machine 2. Information related to the agricultural product a can be read out.

制御部２０は、読み出した画像データを２値化し（ステップＳ２４）、２値化画像から農産物ａの像の輪郭を抽出し、抽出した農産物ａの像の輪郭から当該農産物ａが属するサイズ（例えば、ＬＬ，Ｌ，Ｍ等の内のいずれか）を決定する（ステップＳ２５）。制御部２０には、当該箱詰め機２が箱詰めすべき農産物ａのサイズが予め設定してあり、制御部２０は、決定したサイズが予め設定されたサイズと同じであるか否かを判断し（ステップＳ２６）、両者が同じであると判断した場合、後述する如く農産物ａの把持制御データを生成する（ステップＳ２７）。一方、制御部２０は、両者が同一でないと判断した場合、当該農産物ａは箱詰めの対象でないため、箱詰め制御を中止して、当該農産物ａを通過させる。   The control unit 20 binarizes the read image data (step S24), extracts the contour of the image of the farm product a from the binarized image, and the size to which the farm product a belongs (for example, the contour of the image of the farm product a) , LL, L, M, etc.) is determined (step S25). In the control unit 20, the size of the produce a to be boxed by the boxing machine 2 is preset, and the control unit 20 determines whether or not the determined size is the same as the preset size ( If it is determined in step S26) that the two are the same, grip control data for the produce a is generated as described later (step S27). On the other hand, when the control unit 20 determines that the two are not the same, the agricultural product a is not a target for boxing, so the boxing control is stopped and the agricultural product a is allowed to pass.

図１２は、制御部２０による把持制御データの生成手順を示すフローチャートである。また、図１３は、制御部２０よる把持制御データの生成方法を説明する説明図である。   FIG. 12 is a flowchart illustrating a procedure for generating grip control data by the control unit 20. FIG. 13 is an explanatory diagram for explaining a method of generating grip control data by the control unit 20.

制御部２０は、イチゴ像から赤色の部分を抽出することによってイチゴの果実像を生成し（ステップＳ５０）、生成した果実像を用いて果実像の重心Ｇ（Ｘａ，Ｙａ）を算出する（ステップＳ５１）。また、制御部２０は、イチゴ像から緑色の部分を抽出することによってイチゴのへた像を生成し（ステップＳ５２）、生成したへた像を用いてへた像の重心ｇ（Ｘｂ，Ｙｂ）を算出する（ステップＳ５３）。   The control part 20 produces | generates the fruit image of a strawberry by extracting a red part from a strawberry image (step S50), and calculates the gravity center G (Xa, Ya) of a fruit image using the produced | generated fruit image (step). S51). Moreover, the control part 20 produces | generates the image of a strawberry dip by extracting a green part from a strawberry image (step S52), and the gravity center g (Xb, Yb) of the rip-off image using the produced dip image Is calculated (step S53).

制御部２０は、果実像を用いて、その重心Ｇ（Ｘａ，Ｙａ）を通る直線であって、慣性モーメントが最小となる直線たる主軸Ｔを求める（ステップＳ５４）。この慣性モーメントは、点（Ｘ，Ｙ）から直線までの距離の二乗に重さ（この場合は１）を乗じることによって求められる。そして、かかる慣性モーメントを果実像の全領域にわたって演算し、その結果が最小になるときの重心Ｇ（Ｘａ，Ｙａ）を通過する直線を主軸Ｔとするのである。   Using the fruit image, the control unit 20 obtains a main axis T that is a straight line that passes through the center of gravity G (Xa, Ya) and has a minimum moment of inertia (step S54). This moment of inertia is obtained by multiplying the square of the distance from the point (X, Y) to the straight line by the weight (in this case, 1). Then, the moment of inertia is calculated over the entire region of the fruit image, and a straight line passing through the center of gravity G (Xa, Ya) when the result is minimized is set as the main axis T.

制御部２０は、このようにして求めた主軸Ｔの向きに基いて、農産物ａの把持方向、即ちチャック３０の回動角度（θ）を演算すると共に、果実像の重心Ｇ（Ｘａ，Ｙａ）に基いて、農産物ａの把持位置、即ちチャック３０のｙ軸方向への移動距離を演算する（ステップＳ５５，Ｓ５６）。一方、制御部２０には、農産物ａを搬送する搬送機１と、パック搬入機５（図３参照）との間の段差寸法が予め設定してあり、制御部２０は、設定された段差寸法に基いて、チャック３０のｚ軸方向への移動距離を演算する（ステップＳ５７）。   The control unit 20 calculates the gripping direction of the produce a, that is, the rotation angle (θ) of the chuck 30 based on the orientation of the main axis T thus obtained, and the center of gravity G (Xa, Ya) of the fruit image. Based on this, the gripping position of the agricultural product a, that is, the movement distance of the chuck 30 in the y-axis direction is calculated (steps S55 and S56). On the other hand, in the control unit 20, a step size between the transporter 1 that transports the agricultural product a and the pack carry-in device 5 (see FIG. 3) is set in advance, and the control unit 20 sets the step size that is set. Based on the above, the moving distance of the chuck 30 in the z-axis direction is calculated (step S57).

この制御部２０には、搬送機１の搬送速度が予め与えられており、制御部２０は、検出信号が与えられてから所定のタイミング、即ち、当該キャリアＫに保持された農産物ａの重心がチャック３０の中心に略到達するタイミングに達したか否かを判断し（ステップＳ２８）、当該タイミングに達したと判断した場合、アクチュエータ２４を起動させて、レール２３，２３上の台座２２を、前記搬送速度と同じ速度で前進移動させる（ステップＳ２９）。   The control unit 20 is preliminarily given the conveyance speed of the conveyance machine 1, and the control unit 20 has a predetermined timing after the detection signal is given, that is, the center of gravity of the produce a held in the carrier K. It is determined whether or not the timing of substantially reaching the center of the chuck 30 has been reached (step S28), and if it is determined that the timing has been reached, the actuator 24 is activated, and the pedestal 22 on the rails 23 and 23 is moved. It is moved forward at the same speed as the transport speed (step S29).

また、制御部２０は、アクチュエータ２４の起動と同時的に第１駆動モータ２５を起動させて、チャック３０の中心がキャリアＫ内の農産物ａの重心Ｇ上に位置させると共に、第２駆動モータ２８を動作させてチャック３０を回動角度（θ）だけ回動させ、対をなすフィンガ３１，３１，３１を農産物ａの主軸を中心に対峙する姿勢にさせ、また、第３駆動モータ４０を動作させて、対をなすフィンガ３１，３１，３１，３１間を農産物ａのサイズに対応する寸法に調整させる（ステップＳ３０，Ｓ３１，Ｓ３２）。   Further, the control unit 20 activates the first drive motor 25 simultaneously with the activation of the actuator 24 so that the center of the chuck 30 is positioned on the gravity center G of the produce a in the carrier K, and the second drive motor 28. , The chuck 30 is rotated by a rotation angle (θ), the fingers 31, 31, 31 that make a pair are in a posture facing each other about the main axis of the produce a, and the third drive motor 40 is operated. Then, the distance between the paired fingers 31, 31, 31, 31 is adjusted to a size corresponding to the size of the agricultural product a (steps S30, S31, S32).

制御部２０は、チャック３０が所要の位置に達し、フィンガ３１，３１，３１，３１が所要の姿勢及び所要の間隙寸法になるのに同期させて、昇降機２７を動作させて、フィンガ３１，３１，３１，３１に設けたエアバッグ３２，３２，３２，３２が農産物ａの側部を囲繞する高さになるまで、チャック３０を降下させた（ステップＳ３３，Ｓ３４）後、電空レギュレータ２９の開閉電磁弁を開させてエアバッグ３２，３２，３２，３２を膨張させ、各エアバッグ３２，３２，３２，３２によって農産物ａを把持させる（ステップＳ３５）。   The controller 20 operates the elevator 27 in synchronism with the chuck 30 reaching the required position and the fingers 31, 31, 31, 31 having the required posture and the required gap dimensions, so that the fingers 31, 31 are operated. , 31, 31 until the height of the airbag 32, 32, 32, 32 that surrounds the side of the agricultural product a is lowered (steps S 33, S 34), the electropneumatic regulator 29 The open / close solenoid valve is opened to inflate the airbags 32, 32, 32, 32, and the produce a is gripped by the airbags 32, 32, 32, 32 (step S35).

このようにして農産物ａを把持すると、制御部２０は、昇降機２７によってチャック３０を、把持した農産物ａがパック搬入機５上のパックＰより少し高い位置まで上昇させると共に、第２駆動モータ２８を動作させて農産物ａの主軸がパックＰに対して所定の方向になるようにチャック３０を回動させる（ステップＳ３６，Ｓ３７）。これによって、農産物ａを一定の向きでパックＰ内に詰めることができる。制御部２０は、これらの制御と並行して、アクチュエータ２４及び第１駆動モータ２５を動作させて、農産物ａがパックＰ上の所要位置、即ち、前回箱詰めした位置の次の位置になるようにさせる（ステップＳ３８）。制御部２０は、昇降機２７を動作させて農産物ａがパックＰ内に位置するまでチャック３０を降下させた（ステップＳ３８，Ｓ３９，Ｓ４０）後、電空レギュレータ２９の電磁排気弁を開させて（ステップＳ４１）エアバッグ３２，３２，３２，３２を収縮させることによって、農産物ａを解放してパックＰ内の所要位置に載置する。   When the agricultural product a is gripped in this way, the control unit 20 raises the chuck 30 by the elevator 27 to a position where the gripped agricultural product a is slightly higher than the pack P on the pack carry-in machine 5 and the second drive motor 28 is raised. The chuck 30 is rotated so that the main axis of the agricultural product a is in a predetermined direction with respect to the pack P (steps S36 and S37). Thereby, the agricultural products a can be packed in the pack P in a certain direction. In parallel with these controls, the control unit 20 operates the actuator 24 and the first drive motor 25 so that the produce a is in the required position on the pack P, that is, the position next to the previous boxed position. (Step S38). The controller 20 operates the elevator 27 to lower the chuck 30 until the produce a is located in the pack P (steps S38, S39, S40), and then opens the electromagnetic exhaust valve of the electropneumatic regulator 29 ( Step S41) By contracting the air bags 32, 32, 32, 32, the agricultural product a is released and placed at a required position in the pack P.

その後、制御部２０は、昇降機２７を動作させてチャック３０を初期高さに復帰させると共に、アクチュエータ２４及び第１駆動モータ２５を動作させて、チャック３０及び台座２２を初期位置に復帰させる（ステップＳ４２）。   Thereafter, the control unit 20 operates the elevator 27 to return the chuck 30 to the initial height, and operates the actuator 24 and the first drive motor 25 to return the chuck 30 and the base 22 to the initial position (step). S42).

制御部２０には、パックＰに詰める農産物ａ，ａ，…の最大個数が予め設定してあり、制御部２０は、箱詰めした農産物ａ，ａ，…の個数が最大個数に達したか否かを判断し（ステップＳ４３）、箱詰めした個数が最大個数に達したと判断するまで、ステップＳ２１〜ステップＳ４３までの操作を繰り返す。そして、制御部２０は、箱詰め個数が最大個数に達したと判断した場合、パック搬入機５及びパック搬出機６を動作させて、当該パックＰを搬出させると共に、新たなパックＰを搬入させる（ステップＳ４４）。   In the control unit 20, the maximum number of agricultural products a, a,... To be packed in the pack P is preset, and the control unit 20 determines whether the number of boxed agricultural products a, a,. (Step S43), and the operations from step S21 to step S43 are repeated until it is determined that the number of boxes has reached the maximum number. When the control unit 20 determines that the number of boxes reaches the maximum number, the control unit 20 operates the pack carry-in machine 5 and the pack carry-out machine 6 to carry out the pack P and carry in a new pack P ( Step S44).

そして、制御部２０は、このような操作（ステップＳ２，ステップＳ２１〜ステップＳ５７）を、ステップＳ５で、メモリに記憶した画像データが存在しないと判断するまで繰り返す。   And the control part 20 repeats such operation (step S2, step S21-step S57) until it determines with the image data memorize | stored in memory not existing in step S5.

本発明に係る箱詰め装置の構成を示す平面図である。It is a top view which shows the structure of the boxing apparatus which concerns on this invention. 図１に示した箱詰め装置の要部を示す平面図である。It is a top view which shows the principal part of the boxing apparatus shown in FIG. 図１に示した箱詰め装置の要部を示す正面図である。It is a front view which shows the principal part of the boxing apparatus shown in FIG. 図１に示した箱詰め装置の要部を示す側面図である。It is a side view which shows the principal part of the boxing apparatus shown in FIG. チャックに設けたフィンガの駆動機構の一例を示す平面図である。It is a top view which shows an example of the drive mechanism of the finger provided in the chuck | zipper. チャックに設けたフィンガの駆動機構の一例を示す側断面図である。It is a sectional side view which shows an example of the drive mechanism of the finger provided in the chuck | zipper. チャックに設けたフィンガの他の駆動機構を示す平面図である。It is a top view which shows the other drive mechanism of the finger provided in the chuck | zipper. 図１に示した箱詰め機による箱詰め手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the boxing procedure by the boxing machine shown in FIG. 制御部による画像データの記憶手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the memory | storage procedure of the image data by a control part. 制御部による箱詰め制御の手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the procedure of the boxing control by a control part. 制御部による箱詰め制御の手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the procedure of the boxing control by a control part. 制御部による把持制御データの生成手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the production | generation procedure of the grip control data by a control part. 制御部よる把持制御データの生成方法を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the production | generation method of the grip control data by a control part. 特許文献１に開示された箱詰め機を示す模式的外観斜視図である。It is a typical external appearance perspective view which shows the boxing machine disclosed by patent document 1. FIG. 本出願人が開示した品質判定装置の構成を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the structure of the quality determination apparatus which the present applicant disclosed.

符号の説明Explanation of symbols

１ 搬送機
２ 箱詰め機
３ 撮像器
４ 光電センサ
５ パック搬入機
６ パック搬出機
２１ 基台
２２ 台座
２３ レール
２４ アクチュエータ
２５ 第１駆動モータ
２７ 昇降機
２８ 第２駆動モータ
２９ 電空レギュレータ
３０ チャック
３１ フィンガ
３２ エアバッグ
４０ 第３駆動モータ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Conveyor machine 2 Box packing machine 3 Image pick-up device 4 Photoelectric sensor 5 Pack carry-in machine 6 Pack carry-out machine 21 Base 22 Pedestal 23 Rail 24 Actuator 25 First drive motor 27 Lifting machine 28 Second drive motor 29 Electropneumatic regulator 30 Chuck 31 Finger 32 Airbag 40 Third drive motor

Claims (5)

複数の農産物を収納可能な箱体を移動させる移動手段と、農産物を保持する保持手段、及びこの保持手段を前記移動手段により移動される箱体上へ移動可能に支持する支持手段を具備する本体とを備える箱詰め装置において、
複数の農産物を上流から下流へ適宜の間隔で列状に搬送する搬送機を備え、
前記本体は前記搬送機の搬送域に配してあり、前記移動手段は箱体を本体へ移動するようにしてあり、
前記支持手段は、前記搬送機の搬送方向へ前記保持手段を進退させる第１進退手段と、前記搬送機の搬送域から前記搬送方向と交わる方向へ前記保持手段を進退させる第２進退手段と、前記保持手段を昇降させる昇降手段とを具備する
ことを特徴とする箱詰め装置。 A main body comprising a moving means for moving a box capable of storing a plurality of agricultural products, a holding means for holding the agricultural products, and a supporting means for movably supporting the holding means on the box moved by the moving means. In a boxing device comprising:
It is equipped with a transporter that transports multiple agricultural products from upstream to downstream in rows at appropriate intervals,
The main body is disposed in a transport area of the transport machine, and the moving means is configured to move the box to the main body,
The support means includes a first advancing / retreating means for advancing and retreating the holding means in a conveying direction of the conveyor, and a second advancing / retreating means for advancing and retracting the holding means from a conveyance area of the conveyor in a direction crossing the conveying direction; A boxing device comprising: lifting and lowering means for lifting and lowering the holding means. 複数の前記本体がタンデムに配してあり、各本体に対応して前記移動手段がそれぞれ配設してあり、
前記搬送機の搬送域であって、少なくとも先頭の本体より上流の位置に、搬送機により搬送される各農産物を検査する検査器が配設してあり、この検査器の検査結果に基いて、予め定めた複数のランクの内の当該農産物が属するランクを判定する判定手段を備え、
各本体は、前記搬送機によって当該本体に搬入される農産物が、当該農産物について前記判定手段によって判定されたランクと当該本体に対応して予め設定されたランクとが同じである場合、当該本体の保持手段及び支持手段を動作させ、両ランクが同じでない場合、当該本体の保持手段及び移動手段を動作させないようにしてある請求項１記載の箱詰め装置。 A plurality of the main bodies are arranged in tandem, and the moving means is arranged corresponding to each main body,
In the transport area of the transport machine, at least at the position upstream from the main body at the top, an inspection device for inspecting each agricultural product transported by the transport machine is arranged, and based on the inspection result of this inspection device, A determination means for determining a rank to which the farm product belongs among a plurality of predetermined ranks;
Each main body, when the agricultural product carried into the main body by the transporter has the same rank as the rank determined by the determination means for the agricultural product and the rank set in advance corresponding to the main body, 2. A boxing apparatus according to claim 1, wherein the holding means and the supporting means are operated, and when both ranks are not the same, the holding means and the moving means of the main body are not operated. 各本体の農産物の搬入側にそれぞれ、搬送機で搬送される農産物を検出したときに検出信号を出力するセンサが前記農産物の搬送域に臨ませて配設してあり、当該本体の保持手段及び支持手段を動作させる場合、当該本体は、対応するセンサから出力された検出信号に基いて、前記両手段を作動させるようにしてある請求項２記載の箱詰め装置。 A sensor that outputs a detection signal when an agricultural product conveyed by a conveyance machine is detected facing the agricultural product conveyance area on each agricultural product carry-in side of the main body. 3. The boxing apparatus according to claim 2, wherein when the supporting means is operated, the main body operates both means based on a detection signal output from the corresponding sensor. 前記支持手段は、前記保持手段を鉛直方向の軸回りに回動させる手段を具備する請求項１から３のいずれかに記載の箱詰め装置。 The boxing device according to any one of claims 1 to 3, wherein the support means includes means for rotating the holding means around a vertical axis. 各移動手段はそれぞれ、対応する本体へ前記箱体を搬入する搬入機と、農産物が収納された箱体を搬出する搬出機とを具備する請求項１から４のいずれかに記載の箱詰め装置。 5. The boxing device according to claim 1, wherein each moving unit includes a carry-in machine that carries the box into a corresponding main body, and a carry-out machine that carries out the box in which the agricultural product is stored.

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