JP2005224367A - Medical instrument holding device and medical instrument holding system - Google Patents

Medical instrument holding device and medical instrument holding system Download PDF

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a medical instrument holding device and a medical instrument holding system with excellent operation performance and operation peripheral environment. <P>SOLUTION: The medical instrument holding device 6 is provided with a holding means 44 for holding a medical instrument 4 and a support means 8 for supporting the holding means 44 so as to move and hold it at a desired position. The connection part of the holding means 44 and the support means 8 is provided with moving means 56 and 64 for moving the holding means 44 to the support means 8. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

本発明は、医療用器具を所望の位置に移動保持可能に支持する医療用器具保持装置及び医療用器具保持システムに関する。   The present invention relates to a medical instrument holding device and a medical instrument holding system for supporting a medical instrument so as to be movable and held at a desired position.

従来、医療用器具を所望の位置に移動保持可能に支持する医療用器具保持装置が使用されている。例えば、体腔内で外科手術を行う際には、内視鏡保持装置によって内視鏡を保持する。そして、内視鏡保持装置を操作して内視鏡を体腔内に挿入し、内視鏡によって治療部位の観察を行う。さらに、内視鏡によって治療部位を観察しながら、処置具を体腔内に挿入して治療部位を処置する。   2. Description of the Related Art Conventionally, a medical instrument holding device that supports a medical instrument so as to be movable and held at a desired position has been used. For example, when performing a surgical operation in a body cavity, the endoscope is held by an endoscope holding device. Then, the endoscope holding device is operated to insert the endoscope into the body cavity, and the treatment site is observed with the endoscope. Furthermore, the treatment site is treated by inserting the treatment tool into the body cavity while observing the treatment site with an endoscope.

このような医療用器具保持装置の一例として、特許文献1の関節式器具保持アームがある。この関節式器具保持アームは、複数のアーム部をジョイント部を介して互いに接続し、器具を保持する保持部を先端部に配設することにより形成されている。ジョイント部には、球面対偶が配設されており、当該ジョイント部を介して互いに接続されているアーム部は相対的に回動可能となっている。また、この関節式器具保持アームには、ジョイント部を固定、固定解除するためのスイッチが配設されている。ジョイント部の固定が解除されると器具を移動可能となり、ジョイント部が固定されると器具はその位置で固定される。   As an example of such a medical instrument holding device, there is an articulated instrument holding arm of Patent Document 1. This articulated instrument holding arm is formed by connecting a plurality of arm parts to each other through a joint part and disposing a holding part for holding the instrument at the distal end part. The joint portion is provided with a spherical pair, and the arm portions connected to each other via the joint portion are relatively rotatable. The articulated instrument holding arm is provided with a switch for fixing and releasing the joint portion. When the joint part is released, the instrument can be moved, and when the joint part is fixed, the instrument is fixed at that position.

また、上記医療用器具保持装置の他の一例として、特許文献２の内視鏡装置がある。この内視鏡装置は、複数の可動アームを接続部を介して互いに接続し、先端の可動アームの先端部に内視鏡を配設することにより形成されている。接続部を介して互いに接続されている可動アームは相対的に回動可能となっている。また、この内視鏡装置は、内視鏡の重量を相殺し、内視鏡装置のバランスを維持するカウンターバランス機構を有している。
特開平８-５２１５８号公報 特開平７-３０３５９９号公報 Another example of the medical instrument holding apparatus is an endoscope apparatus disclosed in Patent Document 2. This endoscope apparatus is formed by connecting a plurality of movable arms to each other via a connecting portion and disposing an endoscope at the distal end portion of the distal movable arm. The movable arms connected to each other via the connection portion can be relatively rotated. The endoscope apparatus also has a counter balance mechanism that cancels the weight of the endoscope and maintains the balance of the endoscope apparatus.
JP-A-8-52158 JP 7-303599 A

ここで、医療用器具保持装置は、医療用器具を体腔内に挿入する際に体腔内の意図しない部位に触れないように、医療用器具を微細かつスムーズに移動し、正確な位置に固定することが可能であることが望ましい。特に、脳神経外科手術においては、医療用器具が挿入される頭蓋内で、神経、血管等の重要組織が複雑かつ微細に絡み合っているため強く望まれる。   Here, the medical instrument holding device moves the medical instrument finely and smoothly and fixes it at an accurate position so as not to touch an unintended part in the body cavity when the medical instrument is inserted into the body cavity. It is desirable that it is possible. In particular, in neurosurgery, it is strongly desired because important tissues such as nerves and blood vessels are intertwined with each other within the skull into which a medical instrument is inserted.

しかしながら、特許文献１の関節式器具保持アームでは、ジョイント部の固定を解除して内視鏡を移動させる際に、内視鏡及び関節式器具保持アーム自身の自重により内視鏡が意図しない方向に移動してしまうことがある。これを防止するため、操作者は細心の注意を払いながら内視鏡を移動する必要がある。このため、操作性能が悪くなっている。   However, in the articulated instrument holding arm of Patent Document 1, when the endoscope is moved after releasing the joint portion, the direction of the endoscope is not intended due to the weight of the endoscope and the articulated instrument holding arm itself. May move to. In order to prevent this, the operator needs to move the endoscope with great care. For this reason, the operation performance is deteriorated.

また、特許文献１の関節式器具保持アーム及び特許文献２の内視鏡装置では、器具又は内視鏡を移動する際にアーム全体が移動される。このため、器具又は内視鏡を移動する際の慣性が大きくなっている。従って、操作性能が悪くなっている。   Moreover, in the articulated instrument holding arm of Patent Document 1 and the endoscope apparatus of Patent Document 2, the entire arm is moved when the instrument or the endoscope is moved. For this reason, the inertia at the time of moving an instrument or an endoscope is large. Therefore, the operation performance is deteriorated.

一方、器具又は内視鏡を移動する際にアーム全体が移動される結果、操作者の位置や周辺機材の配置等を制限することになる。この制限は、カウンターバランス機構のバランスオモリが術部から遠隔に配置されている特許文献２の内視鏡装置で特に顕著である。   On the other hand, as a result of moving the entire arm when moving the instrument or endoscope, the position of the operator, the arrangement of peripheral equipment, and the like are limited. This limitation is particularly noticeable in the endoscope apparatus of Patent Document 2 in which the balance weight of the counter balance mechanism is disposed remotely from the surgical site.

本発明は、上記課題に着目してなされたもので、その目的とするところは、操作性能及び手術周辺環境が良好な医療用器具保持装置及び医療用器具保持システムを提供することである。   The present invention has been made paying attention to the above problems, and an object of the present invention is to provide a medical instrument holding device and a medical instrument holding system having good operation performance and a peripheral environment for surgery.

請求項１の発明は、医療用器具を保持する保持手段と、前記保持手段を所望の位置に移動保持可能に支持する支持手段と、前記保持手段と前記支持手段との接続部に設けられ、前記支持手段に対して前記保持手段を移動させる移動手段と、を具備することを特徴とする医療用器具保持装置である。   The invention of claim 1 is provided in a holding means for holding a medical instrument, a support means for supporting the holding means so as to be movable and held at a desired position, and a connecting portion between the holding means and the support means, A medical device holding apparatus comprising: a moving unit that moves the holding unit with respect to the support unit.

そして、本請求項１の発明では、保持手段によって医療用器具を保持し、支持手段によって保持手段を所望の位置に移動して保持した後、さらに、移動手段によって支持手段に対して保持手段を移動させて、術部に対して医療用器具を移動させるようにしたものである。   According to the first aspect of the present invention, the medical device is held by the holding means, and the holding means is moved to the desired position by the supporting means and then held. It is made to move, and a medical instrument is moved with respect to an operation part.

請求項２の発明は、前記移動手段は、前記支持手段に対して前記保持手段を所定の一方向に移動させることを特徴とする請求項１の医療用器具保持装置である。   The invention according to claim 2 is the medical instrument holding apparatus according to claim 1, wherein the moving means moves the holding means in a predetermined direction with respect to the support means.

そして、本請求項２の発明では、移動手段によって支持手段に対して保持手段を所定の一方向に移動させて、術部に対して医療用器具を所定の一方向に移動させるようにしたものである。   In the second aspect of the invention, the holding means is moved in one predetermined direction with respect to the support means by the moving means, and the medical instrument is moved in one predetermined direction with respect to the surgical site. It is.

請求項３の発明は、前記移動手段は、前記支持手段に対して前記保持手段を所定の軸を中心として回動させることを特徴とする請求項１の医療用器具保持装置である。   The invention according to claim 3 is the medical instrument holding device according to claim 1, wherein the moving means rotates the holding means about a predetermined axis with respect to the support means.

そして、本請求項３の発明では、移動手段によって支持手段に対して保持手段を所定の軸を中心として回動させて、術部に対して医療用器具を所定の軸を中心として回動させるようにしたものである。   In the third aspect of the present invention, the holding means is rotated about the predetermined axis with respect to the support means by the moving means, and the medical instrument is rotated about the predetermined axis with respect to the surgical site. It is what I did.

請求項４の発明は、医療用器具と、前記医療用器具を保持する保持手段と、前記保持手段を所望の位置に移動保持可能に支持する支持手段と、前記保持手段と前記支持手段との接続部に設けられ、前記支持手段に対して前記保持手段を移動して前記支持手段に対して前記医療用器具を移動させる移動手段と、を具備することを特徴とする医療用器具保持システムである。   According to a fourth aspect of the present invention, there are provided a medical instrument, a holding means for holding the medical instrument, a support means for supporting the holding means so as to be movable and held at a desired position, and the holding means and the support means. A medical device holding system, comprising: a moving unit that is provided at a connection portion and moves the holding device with respect to the support device to move the medical device with respect to the support device. is there.

そして、本請求項４の発明では、保持手段によって医療用器具を保持し、支持手段によって保持手段を所望の位置に移動して保持した後、さらに、移動手段によって支持手段に対して保持手段を移動させて支持手段に対して医療用器具を移動させ、術部に対して医療用器具を移動させるようにしたものである。   In the invention of claim 4, the medical device is held by the holding means, and the holding means is moved to a desired position by the supporting means and then held. The medical instrument is moved with respect to the support means, and the medical instrument is moved with respect to the surgical site.

請求項５の発明は、前記医療用器具は、細長い挿入部を有し、前記移動手段は、前記支持手段に対して前記医療用器具を、ほぼ、前記挿入部の長手方向に延びる挿入軸の方向に移動させる、ことを特徴とする請求項４の医療用器具保持システムである。   According to a fifth aspect of the present invention, the medical instrument has an elongated insertion portion, and the moving means has an insertion shaft extending substantially in the longitudinal direction of the insertion portion with respect to the support means. 5. The medical instrument holding system according to claim 4, wherein the medical instrument holding system is moved in a direction.

そして、本請求項５の発明では、支持手段に対して医療用器具を挿入軸の方向に移動させて、術部に対して医療用器具をほぼ挿入軸の方向に移動させるようにしたものである。   In the invention of claim 5, the medical instrument is moved in the direction of the insertion axis with respect to the support means, and the medical instrument is moved in the direction of the insertion axis with respect to the surgical site. is there.

請求項６の発明は、前記医療用器具は、細長い挿入部を有し、
前記移動手段は、前記支持手段に対して前記医療用器具を前記挿入部の長手方向に延びる挿入軸を中心として軸回り方向に回転させることを特徴とする請求項４の医療用器具保持システムである。 In the invention of claim 6, the medical instrument has an elongated insertion portion,
5. The medical instrument holding system according to claim 4, wherein the moving means rotates the medical instrument about the axis about the insertion axis extending in the longitudinal direction of the insertion portion with respect to the support means. is there.

そして、本請求項６の発明では、支持手段に対して医療用器具を挿入軸を中心として軸回り方向に回転させて、術部に対して医療用器具を挿入軸を中心として軸回り方向に回転させるようにしたものである
請求項７の発明は、前記移動手段は、前記医療用器具と前記保持手段と前記移動手段とのバランスを維持するバランス手段を有することを特徴とする請求項４の医療用器具保持システムである。 In the invention of claim 6, the medical instrument is rotated about the insertion axis about the insertion axis relative to the support means, and the medical instrument is rotated about the insertion axis about the insertion axis. The invention according to claim 7 is characterized in that the moving means has a balance means for maintaining a balance among the medical instrument, the holding means, and the moving means. This is a medical device holding system.

そして、本請求項７の発明では、術部に対して医療用器具を移動させる際に、バランス手段によって医療用器具と保持手段と移動手段とのバランスを維持するようにしたものである。   In the seventh aspect of the present invention, when the medical instrument is moved relative to the surgical site, the balance between the medical instrument, the holding means, and the moving means is maintained by the balancing means.

本発明によれば、操作性能及び手術周辺環境が良好となっている。   According to the present invention, the operating performance and the surgical surrounding environment are good.

以下、本発明の第１実施形態を図１乃至図４を参照して説明する。図１は、本実施形態の医療用器具保持システム２の全体の概略構成を示す。この医療用器具保持システム２は、医療用器具としての硬性鏡４を保持するための医療用器具保持装置６を有する。   Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 shows an overall schematic configuration of a medical instrument holding system 2 of the present embodiment. The medical instrument holding system 2 has a medical instrument holding device 6 for holding a rigid endoscope 4 as a medical instrument.

この医療用器具保持装置６は、支持手段としての多関節アーム８を有する。この多関節アーム８の基端部には、取り付け部１０が配設されている。この取り付け部１０は、ベッド等に固定可能である。また、取り付け部１０に代わって、床等に設置可能な設置部を配設してもよい。   This medical instrument holding device 6 has an articulated arm 8 as a support means. A mounting portion 10 is disposed at the base end portion of the multi-joint arm 8. The mounting portion 10 can be fixed to a bed or the like. Further, instead of the attachment unit 10, an installation unit that can be installed on a floor or the like may be provided.

取り付け部１０には、垂直アーム１２の下端部が接続されている。この垂直アーム１２は、鉛直方向に延びている。また、垂直アーム１２は、取り付け部１０に対して、自身の中心軸（以下、第1の回転軸Ｏ１と称する）を中心として軸回り方向に回転自在である。また、取り付け部１０と垂直アーム１２との間には、取り付け部１０に対する垂直アーム１２の回転を規制するための第１の電磁クラッチ１４が配設されている。   A lower end portion of the vertical arm 12 is connected to the attachment portion 10. The vertical arm 12 extends in the vertical direction. In addition, the vertical arm 12 is rotatable about the center axis (hereinafter referred to as the first rotation axis O <b> 1) about the axis relative to the attachment portion 10. A first electromagnetic clutch 14 for restricting the rotation of the vertical arm 12 relative to the mounting portion 10 is disposed between the mounting portion 10 and the vertical arm 12.

垂直アーム１２の上端部には、平行四辺形リンク機構１６が配設されている。この平行四辺形リンク機構１６は、第１乃至第４のアーム１８，２０，２２，２４によって形成されている。即ち、垂直アーム１２の上端部に、第１のアーム１８の一端部が枢支されている。この第１のアーム１８は、垂直アーム１２に対して、垂直アーム１２の上端部を通り第１の回転軸Ｏ１に垂直な第２の回転軸Ｏ２を中心として回動自在である。第１のアーム１８の他端部に、第２のアーム２０の一端部が枢支されている。この第２のアーム２０は、第１のアーム１８に対して、第１のアーム１８の他端部を通り第２の回転軸Ｏ２に平行な第１の枢支軸Ａ１を中心として回動自在である。   A parallelogram link mechanism 16 is disposed at the upper end of the vertical arm 12. The parallelogram link mechanism 16 is formed by first to fourth arms 18, 20, 22, 24. That is, one end of the first arm 18 is pivotally supported on the upper end of the vertical arm 12. The first arm 18 is rotatable with respect to the vertical arm 12 about a second rotation axis O2 that passes through the upper end of the vertical arm 12 and is perpendicular to the first rotation axis O1. One end of the second arm 20 is pivotally supported on the other end of the first arm 18. The second arm 20 is rotatable with respect to the first arm 18 about the first pivot axis A1 passing through the other end of the first arm 18 and parallel to the second rotation axis O2. It is.

第２のアーム２０の他端部に、第３のアーム２２の一端部が枢支されている。この第３のアーム２２は、第２のアーム２０に対して、第２のアーム２０の他端部を通り第１の枢支軸Ａ１に平行な第２の枢支軸Ａ２を中心として回動自在である。第３のアーム２２の中間部に、第４のアーム２４の一端部が枢支されている。この第４のアーム２４は、第３のアーム２２に対して、第３のアーム２２の中間部を通り第２の枢支軸Ａ２に平行な第３の枢支軸Ａ３を中心として回動自在である。第４のアーム２４の他端部は、垂直アーム１２の上端部に枢支されている。第４のアーム２４は、垂直アーム１２に対して、第２の回転軸Ｏ２を中心として回動自在である。   One end of the third arm 22 is pivotally supported on the other end of the second arm 20. The third arm 22 rotates with respect to the second arm 20 about the second pivot axis A2 that passes through the other end of the second arm 20 and is parallel to the first pivot axis A1. It is free. One end portion of the fourth arm 24 is pivotally supported at the intermediate portion of the third arm 22. The fourth arm 24 is rotatable with respect to the third arm 22 about a third pivot axis A3 that passes through an intermediate portion of the third arm 22 and is parallel to the second pivot axis A2. It is. The other end of the fourth arm 24 is pivotally supported by the upper end of the vertical arm 12. The fourth arm 24 is rotatable with respect to the vertical arm 12 about the second rotation axis O2.

平行四辺形リンク機構１６は、平行四辺形形状を維持したまま変形されて、垂直アーム１２に対して第２の回転軸Ｏ２を中心として回動される。また、垂直アーム１２と第１及び第４のアーム１８，２４との間には、平行四辺形リンク機構１６の回動を規制するための第２の電磁クラッチ２６が配設されている。   The parallelogram link mechanism 16 is deformed while maintaining the parallelogram shape, and is rotated with respect to the vertical arm 12 about the second rotation axis O2. A second electromagnetic clutch 26 for restricting the rotation of the parallelogram link mechanism 16 is disposed between the vertical arm 12 and the first and fourth arms 18 and 24.

さらに、平行四辺形リンク機構１６には、医療用器具保持システム２のバランスを維持するためのカウンターバランス機構が配設されている。このカウンターバランス機構は、第１及び第２のカウンターオモリ２８，３０を有する。第１のカウンターオモリ２８は、第１のアーム１８を延長するように第１のアーム１８の他端部に突設された第１のねじ軸３２に配設されている。また、第２のカウンターオモリ３０は、第４のアーム２４を延長するように第４のアーム２４の他端部に突設された第２のねじ軸３４に配設されている。これら第１及び第２のカウンターオモリ２８，３０は、医療用器具保持システム２のバランスを維持するように第１及び第２のねじ軸３２，３４に対して軸方向に位置調節が可能となっている。   Further, the parallelogram link mechanism 16 is provided with a counter balance mechanism for maintaining the balance of the medical instrument holding system 2. The counter balance mechanism has first and second counter weights 28 and 30. The first counter weight 28 is disposed on a first screw shaft 32 protruding from the other end portion of the first arm 18 so as to extend the first arm 18. The second counter weight 30 is disposed on a second screw shaft 34 projecting from the other end of the fourth arm 24 so as to extend the fourth arm 24. The first and second counter weights 28 and 30 can be adjusted in the axial direction with respect to the first and second screw shafts 32 and 34 so as to maintain the balance of the medical instrument holding system 2. ing.

第３のアーム２２の先端部には、多関節アーム８と硬性鏡４とを接続する接続機構３６が配設されている。この接続機構３６は、第３のアーム２２に対して、第３のアーム２２の中心軸（以下、第３の回転軸Ｏ３と称する）を中心として軸回り方向に回動自在となっている。第３のアーム２２と接続機構３６との接続部には、第３のアーム２２に対する接続機構３６の回動を規制する第３の電磁クラッチ３８が配設されている。また、接続機構３６には、第１乃至第３の電磁クラッチ１４，２６，３８を作動させるためのフリースイッチ５４が配設されている。   A connection mechanism 36 for connecting the articulated arm 8 and the rigid endoscope 4 is disposed at the distal end of the third arm 22. The connection mechanism 36 is rotatable with respect to the third arm 22 around an axis about the central axis of the third arm 22 (hereinafter referred to as a third rotation axis O3). A third electromagnetic clutch 38 that restricts the rotation of the connection mechanism 36 relative to the third arm 22 is disposed at a connection portion between the third arm 22 and the connection mechanism 36. The connection mechanism 36 is provided with a free switch 54 for operating the first to third electromagnetic clutches 14, 26 and 38.

以下、図２及び図３を用いて、硬性鏡４及び接続機構３６の構成を詳細に説明する。図２（Ａ）に示されるように、硬性鏡４の先端側には、術部に挿入される細長い挿入部４０が配設されている。本実施形態では、挿入部４０の中心軸を挿入軸Ｓ１と称する。硬性鏡４の基端部には、ＴＶカメラ４２が装着されている。このＴＶカメラ４２は、硬性鏡４の観察画像を表示する図示しないＴＶモニターに接続されている。   Hereinafter, the configuration of the rigid endoscope 4 and the connection mechanism 36 will be described in detail with reference to FIGS. 2 and 3. As shown in FIG. 2 (A), an elongated insertion portion 40 to be inserted into the surgical site is disposed on the distal end side of the rigid endoscope 4. In the present embodiment, the central axis of the insertion portion 40 is referred to as an insertion axis S1. A TV camera 42 is attached to the proximal end portion of the rigid endoscope 4. The TV camera 42 is connected to a TV monitor (not shown) that displays an observation image of the rigid endoscope 4.

硬性鏡４は、接続機構３６の先端部に配設されている保持手段としての保持部４４に保持されている。即ち、硬性鏡４は、保持部４４を貫通している保持孔４６に挿通されている。さらに、保持部４４には、保持孔４６の径方向に延び保持孔４６と外部とを連通しているねじ孔４８が形成されている。このねじ孔４８には固定ツマミ５０が螺着されており、固定ツマミ５０の末端部によって硬性鏡４が押圧固定されている。   The rigid endoscope 4 is held by a holding portion 44 as a holding means disposed at the distal end portion of the connection mechanism 36. That is, the rigid endoscope 4 is inserted through a holding hole 46 that penetrates the holding portion 44. Further, the holding portion 44 is formed with a screw hole 48 that extends in the radial direction of the holding hole 46 and communicates the holding hole 46 with the outside. A fixing knob 50 is screwed into the screw hole 48, and the rigid mirror 4 is pressed and fixed by the end portion of the fixing knob 50.

保持部４４から、操作者に把持される把持部５２が延出されている。この把持部５２には、上記したフリースイッチ５４が配設されている。把持部５２の他端部には、係合挿入部５６が配設されている。この係合挿入部５６は、ほぼ円筒形状であり、把持部５２に対して硬性鏡４の挿入部４０と同じ方向に延びている。ここで、挿入部４０の挿入軸Ｓ１と係合挿入部５６の中心軸とは、ほぼ平行に配置されている。係合挿入部５６には、細径の嵌合軸部５８が形成されている。この嵌合軸部５８の末端部の外周面には、ビス６０が突設されており、ビス６０よりも基端側に遮光板６２が配設されている。これらビス６０と遮光板６２とは、嵌合軸部５８の軸方向にアラインメントされている。   A holding part 52 that is held by the operator is extended from the holding part 44. The grip unit 52 is provided with the above-described free switch 54. An engagement insertion portion 56 is disposed at the other end of the grip portion 52. The engagement insertion portion 56 has a substantially cylindrical shape and extends in the same direction as the insertion portion 40 of the rigid endoscope 4 with respect to the grip portion 52. Here, the insertion axis S1 of the insertion portion 40 and the central axis of the engagement insertion portion 56 are arranged substantially in parallel. A small-diameter fitting shaft portion 58 is formed in the engagement insertion portion 56. A screw 60 projects from the outer peripheral surface of the distal end portion of the fitting shaft portion 58, and a light shielding plate 62 is disposed on the proximal end side of the screw 60. These screws 60 and the light shielding plate 62 are aligned in the axial direction of the fitting shaft portion 58.

嵌合軸部５８は、ほぼ円筒形状の係合受け部６４の内腔により形成されている嵌合穴６６に摺動自在に嵌入されている。即ち、係合挿入部５６の中心軸と係合受け部６４の中心軸とは互いに一致し、係合挿入部５６は、係合受け部６４に対してこの中心軸方向に移動自在となっている。以下、この中心軸を移動軸Ｓ２と称する。この移動軸Ｓ２は、挿入部４０の挿入軸Ｓ１にほぼ平行に配置されている。ここで、係合挿入部５６と係合受け部６４とによって、多関節アーム８に対して硬性鏡４を挿入軸Ｓ１にほぼ平行に移動させる移動手段が形成されている。   The fitting shaft portion 58 is slidably fitted into a fitting hole 66 formed by the lumen of the substantially cylindrical engagement receiving portion 64. That is, the central axis of the engagement insertion portion 56 and the central axis of the engagement receiving portion 64 coincide with each other, and the engagement insertion portion 56 is movable in the direction of the central axis with respect to the engagement receiving portion 64. Yes. Hereinafter, this central axis is referred to as a movement axis S2. The movement axis S2 is disposed substantially parallel to the insertion axis S1 of the insertion portion 40. Here, the engaging insertion portion 56 and the engagement receiving portion 64 form moving means for moving the rigid endoscope 4 substantially parallel to the insertion axis S1 with respect to the articulated arm 8.

また、嵌合穴６６の開口部付近において、係合受け部６４の内面に凹部６８が形成されている。この凹部６８は、係合受け部６４の周方向に延設されている。また、凹部６８にはＯ−リング７０が嵌入されており、このＯ−リング７０は、嵌合軸部５８と凹部６８とによって押圧されて、嵌合軸部５８と係合受け部６４とを係止するようになっている。   A recess 68 is formed on the inner surface of the engagement receiving portion 64 in the vicinity of the opening of the fitting hole 66. The concave portion 68 extends in the circumferential direction of the engagement receiving portion 64. In addition, an O-ring 70 is fitted in the recess 68, and the O-ring 70 is pressed by the fitting shaft portion 58 and the recess 68, thereby connecting the fitting shaft portion 58 and the engagement receiving portion 64. It is designed to be locked.

また、係合受け部６４の内面には、凹部６８よりも基端側にガイド溝部７２が形成されている。このガイド溝部７２は、移動軸Ｓ２の方向に延設されている。図２（Ｂ）に示されるように、嵌合軸部５８のビス６０は、ガイド溝部７２に嵌入されている。即ち、係合受け部６４に対する嵌合軸部５８の移動軸Ｓ２を中心とした軸回り方向の回転がビス６０によって規制されている。   Further, a guide groove portion 72 is formed on the inner surface of the engagement receiving portion 64 on the base end side with respect to the recess 68. The guide groove 72 extends in the direction of the movement axis S2. As shown in FIG. 2B, the screw 60 of the fitting shaft portion 58 is fitted in the guide groove portion 72. That is, the rotation of the fitting shaft portion 58 relative to the engagement receiving portion 64 in the direction around the axis about the movement axis S <b> 2 is restricted by the screw 60.

再び図２（Ａ）を参照すると、嵌合軸部５８の遮光板６２はガイド溝部７２内に配置されている。また、ガイド溝部７２の上端部には、光スイッチ７４が配設されている。係合挿入部５６が係合受け部６４に対して最大限引っ張られた場合に、遮光板６２と光スイッチ７４とがアラインメントされ、光スイッチ７４がＯＮにされるようになっている。   Referring to FIG. 2A again, the light shielding plate 62 of the fitting shaft portion 58 is disposed in the guide groove portion 72. An optical switch 74 is disposed at the upper end of the guide groove 72. When the engagement insertion portion 56 is pulled to the maximum with respect to the engagement receiving portion 64, the light shielding plate 62 and the optical switch 74 are aligned, and the optical switch 74 is turned on.

係合挿入部５６の嵌合軸部５８の内腔には、コイル状の圧縮ばね７６が収容されている。この圧縮ばね７６は、嵌合軸部５８の軸方向に延びている。圧縮ばね７６の一端部は係合挿入部５６に当接され、他端部は係合受け部６４に当接されている。圧縮ばね７６によって、硬性鏡４、保持部４４、把持部５２及び係合挿入部５６が支持されている。   A coiled compression spring 76 is accommodated in the inner cavity of the fitting shaft portion 58 of the engagement insertion portion 56. The compression spring 76 extends in the axial direction of the fitting shaft portion 58. One end of the compression spring 76 is in contact with the engagement insertion portion 56, and the other end is in contact with the engagement receiving portion 64. The rigid mirror 4, the holding portion 44, the grip portion 52, and the engagement insertion portion 56 are supported by the compression spring 76.

係合受け部６４は、クランク形状の支持板７８に突設されている。この支持板７８の基端部は、多関節アーム８の第３のアーム２２に接続されている。また、上述したフリースイッチ５４と光スイッチ７４とは、制御部８０に接続されている。この制御部８０は、光スイッチ７４がＯＮの場合にのみ、フリースイッチ５４のＯＮ／ＯＦＦ操作を可能とするようになっている。   The engagement receiving portion 64 protrudes from a crank-shaped support plate 78. The base end portion of the support plate 78 is connected to the third arm 22 of the articulated arm 8. The above-described free switch 54 and optical switch 74 are connected to the control unit 80. The control unit 80 is configured to enable the ON / OFF operation of the free switch 54 only when the optical switch 74 is ON.

次に、上記構成の本実施形態の医療用器具保持システム２の作用について説明する。医療用器具保持システム２を使用して手術操作を行う際には、医療用器具保持装置６の取り付け部１０をベッドの適切な位置に取り付ける。この後、保持部４４の保持孔４６に硬性鏡４を挿通し、固定ツマミ５０によって硬性鏡４を保持部４４に固定する。そして、把持部５２を把持して操作し、図３に示されるように、係合受け部６４に対して係合挿入部５６を移動軸Ｓ２に沿って最大限引っ張る。この結果、遮光板６２と光スイッチ７４とがアラインメントされ、光スイッチ７４がＯＮとなり、フリースイッチ５４のＯＮ／ＯＦＦ操作が可能となる。   Next, the operation of the medical instrument holding system 2 of the present embodiment having the above configuration will be described. When performing a surgical operation using the medical instrument holding system 2, the attachment part 10 of the medical instrument holding apparatus 6 is attached to an appropriate position on the bed. Thereafter, the rigid endoscope 4 is inserted into the retaining hole 46 of the retaining portion 44, and the rigid endoscope 4 is fixed to the retaining portion 44 with the fixing knob 50. Then, the grip portion 52 is gripped and operated, and the engagement insertion portion 56 is pulled to the maximum along the movement axis S2 with respect to the engagement receiving portion 64, as shown in FIG. As a result, the light shielding plate 62 and the optical switch 74 are aligned, the optical switch 74 is turned on, and the free switch 54 can be turned on and off.

この後、フリースイッチ５４をＯＮとして、第１乃至第３の電磁クラッチ１４，２６，３８を作動させる。この結果、垂直アーム１２は取り付け部１０に対して第１の回転軸Ｏ１を中心として軸周り方向に回転可能となる。また、平行四辺形リンク機構１６は、垂直アーム１２に対して第２の回転軸Ｏ２を中心として回動可能となる。そして、接続機構３６は、第３のアーム２２に対して第３の回転軸Ｏ３を中心として回動可能となる。第１乃至第３の回転軸Ｏ１，Ｏ２，Ｏ３を中心とする回転又は回動を組み合わせることにより、硬性鏡４を三次元的に移動することが可能となる。   Thereafter, the free switch 54 is turned on to operate the first to third electromagnetic clutches 14, 26, 38. As a result, the vertical arm 12 can rotate around the first rotation axis O1 with respect to the attachment portion 10 in the direction around the axis. Further, the parallelogram link mechanism 16 is rotatable with respect to the vertical arm 12 around the second rotation axis O2. The connection mechanism 36 can rotate with respect to the third arm 22 around the third rotation axis O3. By combining rotation or rotation around the first to third rotation axes O1, O2, and O3, the rigid mirror 4 can be moved three-dimensionally.

硬性鏡４を三次元的に移動して、挿入部４０を術部に挿入するのに適切な位置に硬性鏡４を移動させる。この後、フリースイッチ５４をＯＦＦにすると、第１乃至第３の電磁クラッチ１４，２６，３８が停止されて多関節アーム８の配置が固定され、硬性鏡４がその位置に固定される。   The rigid endoscope 4 is moved three-dimensionally, and the rigid endoscope 4 is moved to an appropriate position for inserting the insertion portion 40 into the surgical site. Thereafter, when the free switch 54 is turned OFF, the first to third electromagnetic clutches 14, 26, 38 are stopped, the arrangement of the articulated arm 8 is fixed, and the rigid endoscope 4 is fixed at that position.

次に、把持部５２を操作して、係合受け部６４に対して係合挿入部５６を移動軸Ｓ２に沿って押し込む。この結果、硬性鏡４は、多関節アーム８に対して挿入軸Ｓ１に沿って基端側から先端側へと向かう方向に移動され、図２（Ａ）に示されるように、術部に挿入される。この際、係合挿入部５６のビス６０が係合受け部６４のガイド溝部７２に嵌入されているため、係合挿入部５６は係合受け部６４に対して移動軸Ｓ２を中心として軸回り方向に回転することはない。即ち、硬性鏡４は、多関節アーム８に対して移動軸Ｓ２を中心として回動されることはない。また、硬性鏡４、保持部４４、把持部５２及び係合挿入部５６が、圧縮ばね７６の反発力によって支持されているので、硬性鏡４を微細かつスムーズに移動することが可能である。   Next, the grip 52 is operated to push the engagement insertion portion 56 into the engagement receiving portion 64 along the movement axis S2. As a result, the rigid endoscope 4 is moved in the direction from the proximal end side to the distal end side along the insertion axis S1 with respect to the articulated arm 8, and is inserted into the surgical site as shown in FIG. Is done. At this time, since the screw 60 of the engagement insertion portion 56 is fitted into the guide groove portion 72 of the engagement receiving portion 64, the engagement insertion portion 56 rotates around the axis about the movement axis S2 with respect to the engagement receiving portion 64. It does not rotate in the direction. That is, the rigid endoscope 4 is not rotated around the movement axis S <b> 2 with respect to the articulated arm 8. Further, since the rigid endoscope 4, the holding portion 44, the grip portion 52, and the engaging insertion portion 56 are supported by the repulsive force of the compression spring 76, the rigid endoscope 4 can be moved finely and smoothly.

硬性鏡４を観察に適した位置に移動したら、把持部５２の移動を停止する。嵌合軸部５８と係合受け部６４とは、Ｏ−リング７０の摩擦力によって互いに係止される。この結果、係合挿入部５６は係合受け部６４に対して固定され、硬性鏡４がその位置で固定される。この状態で、硬性鏡４による術部の観察を行い、得られた観察画像をＴＶモニター上で観察する。   When the rigid endoscope 4 is moved to a position suitable for observation, the movement of the grip portion 52 is stopped. The fitting shaft portion 58 and the engagement receiving portion 64 are locked to each other by the frictional force of the O-ring 70. As a result, the engagement insertion portion 56 is fixed to the engagement receiving portion 64, and the rigid endoscope 4 is fixed at that position. In this state, the surgical site is observed with the rigid endoscope 4, and the obtained observation image is observed on the TV monitor.

手術中には、術部に血液、体液等が溜まることにより、硬性鏡４によって術部が観察不能になる場合が頻繁にある。このような場合には、硬性鏡４を術部から引き抜くことになる。硬性鏡４を術部から引き抜く際には、挿入する際とは逆の作用が生じる。硬性鏡４を引き抜いた後、硬性鏡４の先端部の清掃、術部の血液、体液等の吸引といった処置を行う。手術の進行に従って、硬性鏡４の術部への挿入及び引き抜きを繰り返す。   During surgery, blood, body fluids, etc. accumulate in the surgical site, so that the surgical site is often unobservable by the rigid endoscope 4. In such a case, the rigid endoscope 4 is pulled out from the surgical site. When the rigid endoscope 4 is pulled out from the surgical site, an action opposite to that at the time of insertion occurs. After the rigid endoscope 4 is pulled out, treatments such as cleaning of the distal end portion of the rigid endoscope 4 and aspiration of blood, body fluid, etc. at the surgical site are performed. As the operation progresses, the insertion and withdrawal of the rigid endoscope 4 are repeated.

手術中、硬性鏡４の観察方向を変化させる必要が生じる場合がある。この場合には、把持部５２を把持して操作し、光スイッチ７４をＯＮとする。この結果、フリースイッチ５４のＯＮ／ＯＦＦ操作が可能となる。この後、フリースイッチ５４をＯＮとして、再度、硬性鏡４を手術に適した位置に移動、固定する。   During the operation, it may be necessary to change the observation direction of the rigid endoscope 4. In this case, the grip 52 is gripped and operated, and the optical switch 74 is turned on. As a result, the free switch 54 can be turned ON / OFF. Thereafter, the free switch 54 is turned ON, and the rigid endoscope 4 is moved and fixed again to a position suitable for surgery.

そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。多関節アーム８の先端部に、接続機構３６が配設されている。この接続機構３６は、硬性鏡４を保持する保持部４４を有する。この保持部４４は、係合受け部６４に対して係合挿入部５６を移動させることにより、多関節アーム８に対して移動されている。このため、多関節アーム８を固定した状態で、多関節アーム８に対して硬性鏡４を移動させることが可能となっている。従って、硬性鏡４を移動させる際の慣性を小さくすることが可能であり、操作性が向上されている。   Therefore, the above configuration has the following effects. A connection mechanism 36 is disposed at the tip of the articulated arm 8. The connection mechanism 36 has a holding portion 44 that holds the rigid endoscope 4. The holding portion 44 is moved with respect to the articulated arm 8 by moving the engagement insertion portion 56 with respect to the engagement receiving portion 64. For this reason, the rigid endoscope 4 can be moved with respect to the multi-joint arm 8 in a state where the multi-joint arm 8 is fixed. Therefore, it is possible to reduce the inertia when the rigid endoscope 4 is moved, and the operability is improved.

また、係合挿入部５６と係合受け部６４との間には、圧縮ばね７６が配設されている。この圧縮ばね７６により、硬性鏡４、保持部４４、把持部５２及び係合挿入部５６が支持されている。また、嵌合軸部５８と係合受け部６４とは、Ｏ−リング７０の摩擦力によって互いに係止されている。このため、硬性鏡４を多関節アーム８に対して移動させる際には、硬性鏡４等の自重によって硬性鏡４が意図しない方向に移動される可能性が小さくなっている。従って、操作性がさらに向上されている。   Further, a compression spring 76 is disposed between the engagement insertion portion 56 and the engagement receiving portion 64. The rigid spring 4, the holding portion 44, the grip portion 52, and the engagement insertion portion 56 are supported by the compression spring 76. Further, the fitting shaft portion 58 and the engagement receiving portion 64 are locked to each other by the frictional force of the O-ring 70. For this reason, when the rigid endoscope 4 is moved with respect to the articulated arm 8, the possibility that the rigid endoscope 4 is moved in an unintended direction due to its own weight is reduced. Therefore, the operability is further improved.

さらに、係合受け部６４に対して係合挿入部５６が最大限引っ張られた場合に、光スイッチ７４がＯＮにされるようになっている。そして、光スイッチ７４がＯＮにされた場合にのみ、フリースイッチ５４が操作可能となっている。このため、硬性鏡４を多関節アーム８に対して移動させる際、誤ってフリースイッチ５４をＯＮにした場合でも、多関節アーム８は固定状態に保たれている。従って、操作性がさらに向上されている。   Furthermore, the optical switch 74 is turned on when the engagement insertion portion 56 is pulled to the maximum with respect to the engagement receiving portion 64. The free switch 54 can be operated only when the optical switch 74 is turned on. For this reason, when the rigid endoscope 4 is moved relative to the articulated arm 8, the articulated arm 8 is kept in a fixed state even if the free switch 54 is accidentally turned on. Therefore, the operability is further improved.

加えて、把持部５２を把持して操作し、係合挿入部５６を係合受け部６４に対して移動軸Ｓ２方向に移動させることにより、硬性鏡４は、多関節アーム８に対して挿入軸Ｓ１に沿って移動させるようになっている。硬性鏡４を挿入軸Ｓ１方向に移動させることにより、硬性鏡４を術部に対して抜き差しすることが可能である。即ち、手術中に頻繁に行われる硬性鏡４の抜き差し操作を簡単に行うことができ、操作性がさらに向上されている。   In addition, the rigid endoscope 4 is inserted into the articulated arm 8 by gripping and operating the grip portion 52 and moving the engagement insertion portion 56 in the direction of the movement axis S2 with respect to the engagement receiving portion 64. It is made to move along the axis S1. By moving the rigid endoscope 4 in the direction of the insertion axis S1, it is possible to insert and remove the rigid endoscope 4 with respect to the surgical site. That is, the insertion / extraction operation of the rigid endoscope 4 frequently performed during the operation can be easily performed, and the operability is further improved.

さらにまた、上述したように、多関節アーム８の配置を変更させることなく、硬性鏡４を術部に対して移動させることが可能となっている。このため、多関節アーム８の周辺の操作者の位置や周辺機材の配置等を制限することが少なくなっている。従って、手術周辺環境が良好となっている。   Furthermore, as described above, the rigid endoscope 4 can be moved with respect to the surgical site without changing the arrangement of the articulated arm 8. For this reason, the position of the operator around the multi-joint arm 8 and the arrangement of peripheral equipment are reduced. Therefore, the environment around the operation is good.

なお、医療用器具として、図４に示されるような、手術操作において処置を行う鉗子８２を使用することも可能である。この鉗子８２は、硬性鏡４と同様な挿入部４０を有し、この挿入部４０は、挿入軸Ｓ１を有する。鉗子８２の先端部には、開閉操作される処置部８４が配設されている。また、鉗子８２の基端部には、処置部を開閉操作するためのハンドル８６が配設されている。   In addition, as a medical instrument, it is also possible to use forceps 82 for performing treatment in a surgical operation as shown in FIG. The forceps 82 has an insertion portion 40 similar to the rigid endoscope 4, and the insertion portion 40 has an insertion shaft S1. A treatment portion 84 that is opened and closed is disposed at the distal end portion of the forceps 82. Further, a handle 86 for opening and closing the treatment portion is disposed at the proximal end portion of the forceps 82.

図５及び図６は、本発明の第２実施形態を示す。第１実施形態と同様な構成には、同一の参照符号を付して説明を省略する。図５に示されるように、本実施形態の医療用器具保持システム２では、医療用器具として斜視角θを有する斜視硬性鏡８８が使用されている。   5 and 6 show a second embodiment of the present invention. The same components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted. As shown in FIG. 5, in the medical instrument holding system 2 of the present embodiment, a perspective rigid endoscope 88 having a perspective angle θ is used as a medical instrument.

医療用器具保持装置６の第３のアーム２２の先端部には、回動板９０が接続されている。この回動板９０の先端側には、円弧部９２が配設されている。この円弧部９２は、斜視硬性鏡８８の挿入軸Ｓ１を中心とする半径Ｒの円周の周方向に延びている。この周方向に延びる軸を回動軸Ｓ３と称する。円弧部９２には、回動軸Ｓ３に沿って回動溝部９４が延設されている。   A rotating plate 90 is connected to the distal end portion of the third arm 22 of the medical instrument holding device 6. An arc portion 92 is disposed on the distal end side of the rotating plate 90. The arc portion 92 extends in the circumferential direction of the circumference of the radius R with the insertion axis S1 of the perspective rigid endoscope 88 as the center. The axis extending in the circumferential direction is referred to as a rotation axis S3. In the arc portion 92, a rotation groove portion 94 is extended along the rotation axis S3.

図６を用いて、係合受け部６４と回動板９０との構成の詳細を説明する。係合受け部６４の末端部には、回動溝嵌合部９６が形成されている。この回動溝嵌合部９６は、回動溝部９４に嵌入されている。係合受け部６４の移動軸Ｓ２は、回動軸Ｓ３に直交している。回動溝嵌合部９６は、回動板９０に対して、回動軸Ｓ３方向に摺動自在かつ移動軸Ｓ２を中心として軸回り方向に回転不能なように形成されている。また、回動溝嵌合部９６の末端側には、雄ねじが形成されているねじ部９８が設けられている。このねじ部９８には、押え環１００の雌ねじが螺着されている。この押え環１００は、皿ばね１０２を介して回動板９０を押圧している。押え環１００の押圧力により、係合受け部６４は回動板９０に係止されている。   Details of the configuration of the engagement receiving portion 64 and the rotating plate 90 will be described with reference to FIG. A rotation groove fitting portion 96 is formed at the end of the engagement receiving portion 64. The turning groove fitting portion 96 is fitted into the turning groove portion 94. The movement axis S2 of the engagement receiving portion 64 is orthogonal to the rotation axis S3. The rotation groove fitting portion 96 is formed so as to be slidable in the direction of the rotation axis S3 with respect to the rotation plate 90 and not rotatable around the axis about the movement axis S2. Further, a screw portion 98 in which a male screw is formed is provided on the end side of the rotation groove fitting portion 96. A female screw of the presser ring 100 is screwed to the screw portion 98. The presser ring 100 presses the rotating plate 90 via a disc spring 102. The engagement receiving portion 64 is locked to the rotating plate 90 by the pressing force of the presser ring 100.

次に、上記構成の本実施形態の医療用器具保持システム２の作用について説明する。斜視硬性鏡８８を術部内に挿入し、術部の観察を行っている際には、斜視硬性鏡８８の観察方向を変更する必要が生じる場合がある。この場合には、把持部５２を把持して操作し、係合受け部６４を回動溝部９４に沿って移動させる。係合受け部６４は、挿入軸Ｓ１を中心とする円周の周方向に延びている回動軸Ｓ３に沿って移動される。また、係合受け部６４は、回動板９０に対して移動軸Ｓ２を中心として軸回り方向に回転されない。従って、斜視硬性鏡８８は、挿入軸Ｓ１を中心として軸回り方向に回転される。この結果、斜視硬性鏡８８の観察方向が変更される。   Next, the operation of the medical instrument holding system 2 of the present embodiment having the above configuration will be described. When the strabismus endoscope 88 is inserted into the surgical site and the surgical site is being observed, it may be necessary to change the observation direction of the strabismus endoscope 88. In this case, the grip portion 52 is gripped and operated, and the engagement receiving portion 64 is moved along the rotation groove portion 94. The engagement receiving part 64 is moved along the rotation axis S3 extending in the circumferential direction around the insertion axis S1. Further, the engagement receiving portion 64 is not rotated around the axis about the movement axis S <b> 2 with respect to the rotation plate 90. Therefore, the perspective rigid endoscope 88 is rotated around the axis about the insertion axis S1. As a result, the observation direction of the perspective rigid endoscope 88 is changed.

そこで、上記構成のものにあっては、第１実施形態の効果に加えて次の効果を奏する。係合受け部６４は、斜視硬性鏡８８の挿入軸Ｓ１を中心とする円周の周方向に摺動自在かつ移動軸Ｓ２を中心とする軸回り方向に回転不能に回動板９０に係止されている。このため、係合受け部６４を回動板９０に対して摺動させることにより、斜視硬性鏡８８を挿入軸Ｓ１を中心として軸回り方向に回転させて、斜視硬性鏡８８の観察方向を変更させることが可能となっている。従って、多関節アーム８を固定した状態で、簡単に斜視硬性鏡８８の観察方向を変更させることが可能となっており、操作性が向上されている。   Therefore, the above configuration has the following effects in addition to the effects of the first embodiment. The engagement receiving part 64 is slidable in the circumferential direction around the insertion axis S1 of the perspective rigid mirror 88 and is locked to the rotating plate 90 so as not to rotate around the axis around the movement axis S2. Has been. For this reason, by sliding the engagement receiving portion 64 with respect to the rotating plate 90, the perspective rigid mirror 88 is rotated about the insertion axis S1 around the axis, and the observation direction of the perspective rigid mirror 88 is changed. It is possible to make it. Therefore, it is possible to easily change the observation direction of the perspective rigid endoscope 88 with the articulated arm 8 fixed, and the operability is improved.

図７及び図８は、本発明の第３実施形態を示す。第１実施形態と同様な構成には、同一の参照符号を付して説明を省略する。本実施形態では、係合挿入部５６と係合受け部６４との間にＯ−リング７０及び圧縮ばね７６は配設されていない。代わって、係合挿入部５６と係合受け部６４との間には、接続機構３６、硬性鏡４及びＴＶカメラ４２のバランスを保持するためのバランス手段としてのバランス機構１０４が配設されている。   7 and 8 show a third embodiment of the present invention. The same components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted. In the present embodiment, the O-ring 70 and the compression spring 76 are not disposed between the engagement insertion portion 56 and the engagement receiving portion 64. Instead, a balance mechanism 104 is disposed between the engagement insertion portion 56 and the engagement receiving portion 64 as balance means for maintaining the balance of the connection mechanism 36, the rigid endoscope 4, and the TV camera 42. Yes.

このバランス機構１０４は、係合受け部６４の嵌合穴６６の底面に突設されているガイド軸部１０６を有する。このガイド軸部１０６は、嵌合穴６６及び係合挿入部５６の内腔に収容され、移動軸Ｓ２方向に延びている。ガイド軸部１０６には、カウンターウェイト１０８が移動軸Ｓ２方向に摺動自在に配設されている。このカウンターウェイト１０８は、好ましくは、小型化のために比重の高い材料、例えばタングステンで形成されている。   The balance mechanism 104 has a guide shaft portion 106 protruding from the bottom surface of the fitting hole 66 of the engagement receiving portion 64. The guide shaft portion 106 is accommodated in the inner cavity of the fitting hole 66 and the engagement insertion portion 56, and extends in the direction of the movement axis S2. A counterweight 108 is disposed on the guide shaft portion 106 so as to be slidable in the direction of the movement axis S2. The counterweight 108 is preferably made of a material having a high specific gravity, such as tungsten, for miniaturization.

カウンターウェイト１０８の上面の挿入軸Ｓ１から離間した側に、第１の留め具１１０が配設されている。この第１の留め具１１０には、第１のワイヤー１１２の一端部が接続されている。この第１のワイヤー１１２は、ガイド軸部１０６に沿って上方側へと延びている。そして、第１のワイヤー１１２は、ガイド軸部１０６の先端部に配設されている第１の滑車１１４に巻き掛けられ、下方側へと折り返されている。第１のワイヤー１１２の他端部は、係合挿入部５６の内面の挿入軸Ｓ１に接近した側に配設されている第２の留め具１１６に接続されている。   A first fastener 110 is disposed on the upper surface of the counterweight 108 on the side away from the insertion shaft S1. One end of the first wire 112 is connected to the first fastener 110. The first wire 112 extends upward along the guide shaft portion 106. And the 1st wire 112 is wound around the 1st pulley 114 arrange | positioned at the front-end | tip part of the guide shaft part 106, and is turned down below. The other end of the first wire 112 is connected to a second fastener 116 disposed on the inner surface of the engagement insertion portion 56 on the side closer to the insertion shaft S1.

また、カウンターウェイト１０８の下面の挿入軸Ｓ１から離間した側に、第３の留め具１１８が配設されている。この第３の留め具１１８には、第２のワイヤー１２０の一端部が接続されている。この第２のワイヤー１２０は、ガイド軸部１０６に沿って下方側へと延びている。そして、第２のワイヤー１２０は、嵌合穴６６の底面の挿入軸Ｓ１から離間した側に配設されている第２の滑車１２２に巻き掛けられ、上方側へと折り返されている。さらに、第２のワイヤー１２０は、ガイド軸部１０６に沿って上方側へと延びている。第２のワイヤー１２０の他端部は、係合挿入部５６の末端面の挿入軸Ｓ１から離間した側に配設されている第４の留め具１２４に接続されている。   Further, a third fastener 118 is disposed on the lower surface of the counterweight 108 on the side away from the insertion shaft S1. One end of the second wire 120 is connected to the third fastener 118. The second wire 120 extends downward along the guide shaft portion 106. And the 2nd wire 120 is wound around the 2nd pulley 122 arrange | positioned in the side spaced apart from the insertion axis S1 of the bottom face of the fitting hole 66, and is turned up. Further, the second wire 120 extends upward along the guide shaft portion 106. The other end of the second wire 120 is connected to a fourth fastener 124 disposed on the side of the distal end surface of the engagement insertion portion 56 that is separated from the insertion shaft S1.

ここで、カウンターウェイト１０８の重心をＧ１と称する。また、図７中で斜線によって示され、硬性鏡４、ＴＶカメラ４２、保持部４４、把持部５２及び係合挿入部５６によって形成される移動ユニットの重心をＧ２と称する。さらに、カウンターウェイト１０８と移動ユニットとの重心をＧ３と称する。バランス機構１０４は、係合受け部６４に対する移動ユニットの移動にかかわらず、重心Ｇ３の位置を多関節アーム８に対して常に一定に維持するように設計されている。   Here, the center of gravity of the counterweight 108 is referred to as G1. In addition, the center of gravity of the moving unit indicated by the oblique lines in FIG. 7 and formed by the rigid endoscope 4, the TV camera 42, the holding portion 44, the gripping portion 52, and the engaging insertion portion 56 is referred to as G2. Furthermore, the center of gravity of the counterweight 108 and the moving unit is referred to as G3. The balance mechanism 104 is designed to always maintain the position of the center of gravity G3 with respect to the articulated arm 8 regardless of the movement of the moving unit with respect to the engagement receiving portion 64.

次に、上記構成の本実施形態の医療用器具保持システム２の作用について説明する。硬性鏡４を術部に挿入する際には、図７に示されるように、硬性鏡４を術部に挿入するのに適切な位置に配置する。この後、硬性鏡４を挿入軸Ｓ１に沿って術部に挿入する。   Next, the operation of the medical instrument holding system 2 of the present embodiment having the above configuration will be described. When the rigid endoscope 4 is inserted into the surgical site, as shown in FIG. 7, the rigid endoscope 4 is disposed at an appropriate position for insertion into the surgical site. Thereafter, the rigid endoscope 4 is inserted into the surgical site along the insertion axis S1.

この際、係合挿入部５６の第２の留め具１１６は、移動軸Ｓ２に沿って下方側へと移動される。この結果、第１のワイヤー１１２の一端部は、第２の留め具１１６と共に移動軸Ｓ２に沿って下方側へと移動される。そして、第１のワイヤー１１２の他端部は、カウンターウェイト１０８をガイド軸部１０６に沿って上方側へと移動させる。カウンターウェイト１０８に配設されている第３の留め具１１８は、第２のワイヤー１２０の一端部をガイド軸部１０６に沿って上方側へと移動させる。第２のワイヤー１２０の他端部は、第４の留め具１２４と共に移動軸Ｓ２に沿って下方側へと移動される。   At this time, the second fastener 116 of the engagement insertion portion 56 is moved downward along the movement axis S2. As a result, one end of the first wire 112 is moved downward along the movement axis S2 together with the second fastener 116. The other end portion of the first wire 112 moves the counterweight 108 upward along the guide shaft portion 106. The third fastener 118 disposed on the counterweight 108 moves one end portion of the second wire 120 upward along the guide shaft portion 106. The other end portion of the second wire 120 is moved downward along the movement axis S2 together with the fourth fastener 124.

このようにして、図８に示されるように、硬性鏡４は術部内へと挿入される。この際、カウンターウェイト１０８の重心Ｇ１は、多関節アーム８に対して移動軸Ｓ２に沿って係合受け部６４側から係合挿入部５６側へと移動される。一方、移動ユニットの重心Ｇ２は、多関節アーム８に対して挿入軸Ｓ１に沿って挿入方向に移動される。しかしながら、カウンターウェイト１０８と移動ユニットとの重心Ｇ３は、多関節アーム８に対して常に一定に保持される。   In this way, as shown in FIG. 8, the rigid endoscope 4 is inserted into the surgical site. At this time, the center of gravity G1 of the counterweight 108 is moved from the engagement receiving portion 64 side to the engagement insertion portion 56 side along the movement axis S2 with respect to the articulated arm 8. On the other hand, the center of gravity G2 of the moving unit is moved in the insertion direction along the insertion axis S1 with respect to the articulated arm 8. However, the center of gravity G3 between the counterweight 108 and the moving unit is always kept constant with respect to the articulated arm 8.

硬性鏡４を術部から引き抜く場合には、挿入する場合とは逆の作用が生じる。この際にも、カウンターウェイト１０８と移動ユニットとの重心Ｇ３は、多関節アーム８に対して常に一定に保持される。   When the rigid endoscope 4 is pulled out from the surgical site, an action opposite to that in the case of insertion occurs. Also at this time, the center of gravity G3 between the counterweight 108 and the moving unit is always held constant with respect to the articulated arm 8.

そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。係合挿入部５６と係合受け部６４との間に、バランス機構１０４が配設されている。このバランス機構１０４は、係合受け部６４に対する移動ユニットの移動にかかわらず、カウンターウェイト１０８と移動ユニットとの重心Ｇ３の位置を多関節アーム８に対して常に一定に保持している。このため、多関節アーム８に対して硬性鏡４を挿入軸Ｓ１に沿って移動させる際には、接続機構３６、硬性鏡４及びＴＶカメラ４２のバランスが崩れることが少なくなっている。このため、操作性が向上されている。   Therefore, the above configuration has the following effects. A balance mechanism 104 is disposed between the engagement insertion portion 56 and the engagement receiving portion 64. The balance mechanism 104 always keeps the position of the center of gravity G3 between the counterweight 108 and the moving unit constant with respect to the multi-joint arm 8, regardless of the movement of the moving unit with respect to the engagement receiving portion 64. For this reason, when the rigid endoscope 4 is moved along the insertion axis S <b> 1 with respect to the articulated arm 8, the balance of the connection mechanism 36, the rigid endoscope 4, and the TV camera 42 is reduced. For this reason, the operability is improved.

次に、本出願の他の特徴的な技術事項を下記の通り付記する。
記
（付記項１） 挿入軸に沿って延出する挿入部を有し、術部を処置または観察可能な医療用器具と、
前記医療用器具を所定の一方向に移動するための移動手段と、
前記移動手段に設けられて、前記挿入軸が前記移動手段に設けられて、前記挿入軸が前記移動手段の移動方向と一致するように前記医療用器具を保持する保持手段と、
を具備することを特徴とする医療用器具保持装置。 Next, other characteristic technical matters of the present application are appended as follows.
Record
(Additional Item 1) A medical instrument having an insertion portion extending along the insertion axis and capable of treating or observing the surgical site;
Moving means for moving the medical instrument in a predetermined direction;
A holding means provided in the moving means, the insertion shaft being provided in the moving means, and holding the medical instrument so that the insertion shaft coincides with a moving direction of the moving means;
A medical instrument holding device comprising:

（付記項２） 挿入軸に沿って延出する挿入部を有し、術部を処置または観察可能な医療用器具と、
前記医療用器具を所定の回転中心周りに回動するための回動手段と、
前記回動手段に設けられて、前記挿入軸が前記回動手段の回転中心と一致するように前記医療用器具を保持する保持手段と、
を具備することを特徴とする医療用器具保持装置。 (Additional Item 2) A medical instrument having an insertion portion extending along the insertion axis and capable of treating or observing the surgical site;
Rotation means for rotating the medical instrument around a predetermined rotation center;
A holding means that is provided in the rotating means and holds the medical instrument so that the insertion shaft coincides with the rotation center of the rotating means;
A medical instrument holding device comprising:

（付記項３） 挿入軸に沿って延出する挿入部を有し、術部を処置または観察可能な医療用器具と、
前記医療用器具を任意の位置に移動保持可能な支持手段と、
前記支持手段の先端部に設けられ、前記医療用器具を保持する保持手段を具備した接続機構と、を備えた医療用器具保持装置において、
前記接続機構は、前記医療用器具を所定の一方向に移動するための移動手段と、
前記移動手段に設けられて、前記挿入軸が前記移動手段の移動方向と一致するように前記医療用器具を保持する前記保持手段と、
を具備することを特徴とする医療用器具保持装置。 (Additional Item 3) A medical instrument having an insertion portion extending along the insertion axis and capable of treating or observing the surgical site;
A support means capable of moving and holding the medical instrument at an arbitrary position;
A medical instrument holding device provided with a connection mechanism provided with a holding means for holding the medical instrument, provided at a distal end portion of the support means;
The connection mechanism includes a moving means for moving the medical instrument in a predetermined direction;
The holding means which is provided in the moving means and holds the medical instrument so that the insertion axis coincides with the moving direction of the moving means;
A medical instrument holding device comprising:

（付記項４） 前記接続機構は、前記医療用器具を所定の回転中心周りに回動するための回動手段を有し、
前記回動手段は、前記挿入軸が前記回動手段の回転中心と一致することを特徴とする医療用器具保持装置。 (Additional Item 4) The connection mechanism has a rotating means for rotating the medical instrument around a predetermined rotation center,
The medical device holding apparatus according to claim 1, wherein the rotation means has the insertion shaft coincident with a rotation center of the rotation means.

（付記項５） 前記接続機構には、前記移動手段及び前記回転移動手段による前記医療用器具の移動に伴い、前記医療用器具及び前記接続機構の重心位置を常に一定に保つバランス手段を有することを特徴とする付記項３及び付記項４の医療用器具保持装置。     (Additional Item 5) The connection mechanism has balance means that always keeps the center of gravity of the medical instrument and the connection mechanism constant as the medical instrument is moved by the moving means and the rotational movement means. Item 3. The medical instrument holding device according to item 3 and item 4, wherein

（付記項６） 付記項１及び付記項３の移動手段は、前記挿入部方向と平行なガイド機構からなる付記項１及び付記項３〜付記項５の医療用器具保持装置。     (Additional Item 6) The medical device holding device according to Additional Item 1 and Additional Item 3 to Additional Item 5, wherein the moving means of Additional Item 1 and Additional Item 3 includes a guide mechanism parallel to the direction of the insertion portion.

（付記項７） 付記項３の接続機構は、前記移動手段による前記医療用器具の移動に伴い、前記支持手段の固定及び解除を制御する制御手段を有したことを特徴とする付記項３〜付記項６の医療用器具保持装置。     (Additional Item 7) The connection mechanism according to Additional Item 3 includes control means for controlling fixation and release of the support means as the medical device is moved by the moving means. The medical instrument holding device according to additional item 6.

（付記項８） 付記項５のバランス手段は、前記医療用器具の移動に伴い、カウンターウェイトが移動することを特徴とする付記項５の医療用器具保持装置。     (Additional Item 8) The medical instrument holding device according to Additional Item 5, wherein the balance means according to the additional item 5 is configured such that a counterweight moves with the movement of the medical device.

操作性能及び手術周辺環境が良好な、医療用器具を所望の位置に移動保持可能に支持する医療用器具保持装置及び医療用器具保持システムを提供する。   Disclosed are a medical instrument holding device and a medical instrument holding system for supporting a medical instrument in a desired position so as to be movable and held with good operating performance and surrounding environment.

本発明の第１実施形態の医療用器具保持システムの全体の概略構成を示す斜視図。1 is a perspective view showing an overall schematic configuration of a medical instrument holding system according to a first embodiment of the present invention. （Ａ）は、本発明の第１実施形態の医療用器具及び接続機構を、医療用器具を術部に挿入した状態で示す縦断面図、（Ｂ）は、同実施形態の係合挿入部及び係合受け部を（Ａ）のＩＩＢ−ＩＩＢ線に沿って切断して示す横断面図。(A) is the longitudinal cross-sectional view which shows the medical instrument and connection mechanism of 1st Embodiment of this invention in the state which inserted the medical instrument in the operation part, (B) is the engagement insertion part of the same embodiment FIG. 4 is a cross-sectional view showing the engagement receiving portion cut along the line IIB-IIB in (A). 本発明の第１実施形態の医療用器具及び接続機構を、医療用器具を術部から引き抜いた状態で示す縦断面図。The longitudinal cross-sectional view which shows the medical instrument and connection mechanism of 1st Embodiment of this invention in the state which pulled out the medical instrument from the operation part. 本発明の第１実施形態の接続機構及び別の医療用器具を示す斜視図。The perspective view which shows the connection mechanism of 1st Embodiment of this invention, and another medical instrument. 本発明の第２実施形態の医療用器具保持システムの全体の概略構成を示す斜視図。The perspective view which shows the schematic structure of the whole medical instrument holding | maintenance system of 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第２実施形態の医療用器具及び接続機構を、医療用器具を術部に挿入した状態で示す断面図。Sectional drawing which shows the medical instrument and connection mechanism of 2nd Embodiment of this invention in the state which inserted the medical instrument in the operation part. 本発明の第３実施形態の医療用器具及び接続機構を、医療用器具を術部から引き抜いた状態で示す断面図。Sectional drawing which shows the medical instrument and connection mechanism of 3rd Embodiment of this invention in the state which pulled out the medical instrument from the operation part. 本発明の第３実施形態の医療用器具及び接続機構を、医療用器具を術部に挿入した状態で示す断面図。Sectional drawing which shows the medical instrument and connection mechanism of 3rd Embodiment of this invention in the state which inserted the medical instrument in the operation part.

符号の説明Explanation of symbols

４…医療用器具（硬性鏡）、６…医療用器具保持装置、８…支持手段（多関節アーム）、３６…接続機構、４４…保持手段（保持部）、５６，６４…移動手段（係合挿入部、係合受け部）。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 4 ... Medical instrument (rigid endoscope), 6 ... Medical instrument holding device, 8 ... Support means (articulated arm), 36 ... Connection mechanism, 44 ... Holding means (holding part), 56, 64 ... Moving means (engagement) Joint insertion part, engagement receiving part).

Claims (7)

医療用器具を保持する保持手段と、
前記保持手段を所望の位置に移動保持可能に支持する支持手段と、
前記保持手段と前記支持手段との接続部に設けられ、前記支持手段に対して前記保持手段を移動させる移動手段と、
を具備することを特徴とする医療用器具保持装置。 Holding means for holding a medical device;
Supporting means for supporting the holding means so as to be movable and held at a desired position;
A moving means provided at a connection portion between the holding means and the support means, and for moving the holding means relative to the support means;
A medical instrument holding device comprising: 前記移動手段は、前記支持手段に対して前記保持手段を所定の一方向に移動させることを特徴とする請求項１の医療用器具保持装置。   The medical instrument holding apparatus according to claim 1, wherein the moving means moves the holding means in a predetermined direction with respect to the support means. 前記移動手段は、前記支持手段に対して前記保持手段を所定の軸を中心として回動させることを特徴とする請求項１の医療用器具保持装置。   The medical device holding apparatus according to claim 1, wherein the moving means rotates the holding means about a predetermined axis with respect to the support means. 医療用器具と、
前記医療用器具を保持する保持手段と、
前記保持手段を所望の位置に移動保持可能に支持する支持手段と、
前記保持手段と前記支持手段との接続部に設けられ、前記支持手段に対して前記保持手段を移動して前記支持手段に対して前記医療用器具を移動させる移動手段と、
を具備することを特徴とする医療用器具保持システム。 Medical instruments,
Holding means for holding the medical device;
Supporting means for supporting the holding means so as to be movable and held at a desired position;
A moving means provided at a connection portion between the holding means and the support means, and moving the holding means relative to the support means to move the medical instrument relative to the support means;
A medical instrument holding system comprising: 前記医療用器具は、細長い挿入部を有し、
前記移動手段は、前記支持手段に対して前記医療用器具を、ほぼ、前記挿入部の長手方向に延びる挿入軸の方向に移動させる、
ことを特徴とする請求項４の医療用器具保持システム。 The medical device has an elongated insertion portion;
The moving means moves the medical instrument with respect to the support means substantially in the direction of an insertion axis extending in a longitudinal direction of the insertion portion;
The medical instrument holding system according to claim 4. 前記医療用器具は、細長い挿入部を有し、
前記移動手段は、前記支持手段に対して前記医療用器具を前記挿入部の長手方向に延びる挿入軸を中心として軸回り方向に回転させることを特徴とする請求項４の医療用器具保持システム。 The medical device has an elongated insertion portion;
5. The medical instrument holding system according to claim 4, wherein the moving means rotates the medical instrument around the axis about an insertion axis extending in the longitudinal direction of the insertion portion with respect to the support means. 前記移動手段は、前記医療用器具と前記保持手段と前記移動手段とのバランスを維持するバランス手段を有することを特徴とする請求項４の医療用器具保持システム。   The medical device holding system according to claim 4, wherein the moving unit includes a balance unit that maintains a balance between the medical device, the holding unit, and the moving unit.
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