JP2005218240A - Motor controller system and motor system - Google Patents

Motor controller system and motor system Download PDF

Info

Publication number
JP2005218240A
JP2005218240A JP2004023037A JP2004023037A JP2005218240A JP 2005218240 A JP2005218240 A JP 2005218240A JP 2004023037 A JP2004023037 A JP 2004023037A JP 2004023037 A JP2004023037 A JP 2004023037A JP 2005218240 A JP2005218240 A JP 2005218240A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
motor
control
drive
controller
signal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2004023037A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Shinji Hama
信治 濱
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tamagawa Seiki Co Ltd
Original Assignee
Tamagawa Seiki Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tamagawa Seiki Co Ltd filed Critical Tamagawa Seiki Co Ltd
Priority to JP2004023037A priority Critical patent/JP2005218240A/en
Publication of JP2005218240A publication Critical patent/JP2005218240A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Control Of Multiple Motors (AREA)

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a motor controller system, wherein the amount of installed wiring can be reduced significantly. <P>SOLUTION: The motor controller system 1 comprises a control-side controller 2 and one or more drive-side controllers 3 connected thereto through power lines 9. The motor controller system has as the basis the following configuration: the control-side controller 2 transmits the following to the drive-side controllers 3 via the power lines 9: a supply voltage supplied to motors; and a control signal that is generated to control the driving of the motors and can be transmitted via the power lines 9. The drive-side controllers 3 receive the supply voltage and the control signal, and separate and take them out. With such a configuration, the drive-side controllers 3 supply the drive voltage and drive control signals to motors 30 connected thereto. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

本発明はモータコントローラシステムおよびモータシステムに係り、特に、複数のモータをモータコントローラを用いて制御するためのモータコントローラシステムおよびモータシステムにおいて、設置配線量を大幅に軽減し、それにより誤配線の防止、配線重量の軽減、配線工数の削減、コスト低減を可能とする、モータコントローラシステムおよびモータシステムに関する。   The present invention relates to a motor controller system and a motor system, and in particular, in a motor controller system and a motor system for controlling a plurality of motors using a motor controller, the amount of installation wiring is greatly reduced, thereby preventing erroneous wiring. The present invention relates to a motor controller system and a motor system that can reduce wiring weight, reduce wiring man-hours, and reduce costs.

従来、複数のモータが制御機能からの制御を受けるべく構成されたモータシステムにおいて各モータの駆動を制御する場合、制御機能であるパーソナルコンピュータやシーケンサ等の付近に設置された各モータ用のモータコントローラのそれぞれについて、電源、信号ケーブル、モータへの動力線、エンコーダ信号線など、多量の配線が必要であった。   Conventionally, when controlling the drive of each motor in a motor system configured to receive control from a control function, a motor controller for each motor installed in the vicinity of a personal computer or sequencer that is the control function For each of these, a large amount of wiring such as a power source, a signal cable, a power line to the motor, and an encoder signal line was required.

図５は、従来のモータシステムの例を示す構成図である。図において従来のモータシステムは、モータ３００Ａ、３００Ｂ、３００Ｃ、・・・をそれぞれ制御するためのモータコントローラ２３０Ａ、２３０Ｂ、２３０Ｃ、・・・が、それぞれ、パーソナルコンピュータ等のシリアル信号発生装置２００に接続され、各モータコントローラ２３０Ａ等は直流電源４００に並列接続され、各モータコントローラ２３０Ａ等とモータ３００Ａ等との間はケーブル９００Ａ、９００Ｂ、９００Ｃ、・・・により接続され、また適宜、エンコーダ３３０Ａ等がモータ３００Ａ等に併設されて、ケーブル９３０Ａ等によりモータコントローラ２３０Ａ等とモータ３００ａ等等に接続される構成であった。モータコントローラ２３０Ａ等はみなシリアル信号発生装置２００の近傍に設置され、それぞれについて電源、信号ケーブル、モータへの動力線、エンコーダ信号線の配線を、各制御対象のモータ３００Ａ等にまでの長い距離に亘って設ける必要があった。   FIG. 5 is a configuration diagram illustrating an example of a conventional motor system. In the figure, in the conventional motor system, motor controllers 230A, 230B, 230C,... For controlling the motors 300A, 300B, 300C,... Are respectively connected to a serial signal generator 200 such as a personal computer. Each motor controller 230A and the like are connected in parallel to the DC power source 400, and each motor controller 230A and the motor 300A etc. are connected by cables 900A, 900B, 900C,... The configuration is such that it is attached to the motor 300A and the like and connected to the motor controller 230A and the motor 300a and the like by the cable 930A and the like. The motor controller 230A and the like are all installed in the vicinity of the serial signal generator 200, and the power supply, signal cable, power line to the motor, and encoder signal line are connected to each control target motor 300A and the like at a long distance. It was necessary to provide over.

このようなモータシステムの構成に関する先行技術の状況を把握するため、下記により検索調査を行った。
使用データベース：特許電子図書館（特許庁）
使用検索メニュー：特許実用新案公報テキスト検索
検索条件：（発明の名称＝モータ）＊（要約＋請求の範囲＝制御＊線＊コントローラ ＊シリアル）
対象公報：特許公開公報、特許公報、実用新案公開公報、実用新案公報
検索日：平成１６年１月１９日 In order to grasp the state of the prior art related to the configuration of such a motor system, a search survey was conducted as follows.
Database used: Patent Electronic Library (Japan Patent Office)
Usage search menu: Patent utility model gazette text search Search condition: (Invention name = Motor) * (Summary + Claim = Control * Line * Controller * Serial)
Subject Gazette: Patent Gazette, Patent Gazette, Utility Model Publication Gazette, Utility Model Gazette Search Date: January 19, 2004

その結果、下記の検索調査結果を得た。
検索結果：特許公開公報７件、特許公報１件、 計８件
検索された８文献は次の通りである。
１．特開２００２−１７５１０３ モータ等の制御ユニットとデジタル通信路とを接続するコネクタ装置
２．特開２００１−０４２９２３ モータマルチリレー及びプラント監視制御システム
３．特開２０００−２６２０１４ アンプ一体型モータ及びモータ・アンプの群管理制御システム
４．特開平１１−２９９２９１ 多軸モータ制御装置
５．特開平０６−１４１５５０ インバータ装置及びモータ制御システム
６．特表２００３−５００９９６ 電気モータの駆動方法、およびこの方法を実施するための電気モータ
７．特表２００２−５１８９７９ 電気モータを備える構成体
８．特許第２７２６３３９号 サーボモータ装置 As a result, the following search survey results were obtained.
Search results: 7 patent publications, 1 patent publication, 8 documents in total.
1. JP, 2002-175103, A Connector device for connecting a control unit such as a motor and a digital communication path. JP-A-2001-042923 Motor multi-relay and plant monitoring control system JP-A-2000-262014 Amplifier integrated motor and motor / amplifier group management control system JP-A-11-299291 Multi-axis motor control device Inverter device and motor control system Special table 2003-500996 Driving method of electric motor, and electric motor for carrying out this method Special table 2002-518979 Constituent body provided with electric motor8. Patent No. 2726339 Servo motor device

これらのうち特開２０００−２６２０１４（特許文献１）に開示されている提案は、配線省力化のためにＬＡＮを用いたアンプ一体型モータの制御方法にかかるものであり、コントローラと各アンプ一体型モータとの間はシリアル通信により接続される。また、特開平１１−２９９２９１（特許文献２）に開示されている提案もまた、各ユニット間の通信をシリアルとして省線化するというものである。   Among these, the proposal disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 2000-262014 (Patent Document 1) relates to a method for controlling an amplifier-integrated motor using a LAN for labor saving wiring. The motor is connected with serial communication. In addition, the proposal disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 11-299291 (Patent Document 2) also saves communication between units as serial.

特開２０００−２６２０１４号公報。「アンプ一体型モータ及びモータ・アンプの群管理制御システム」。要約、特許請求の範囲、発明の詳細な説明（段落００１５〜２３）、図２、８。JP 2000-262014 A. "Amplifier-integrated motor and motor / amplifier group management control system". Summary, claims, detailed description of the invention (paragraphs 0015-23), FIGS. 特開平１１−２９９２９１号公報。「多軸モータ制御装置」。要約、特許請求の範囲、図１。JP-A-11-299291. "Multi-axis motor controller". Summary, claims, FIG.

しかし、これら２件の先行技術はいずれも、コントローラとモータ等との間をシリアル通信により接続するものであり、配線省力化が高度になされているとはいえず、その効果は十分とはいえない。   However, both of these two prior arts connect the controller and the motor etc. by serial communication, and it cannot be said that the labor saving of the wiring is advanced and the effect is sufficient. Absent.

本発明が解決しようとする課題は、上記従来技術の問題点を除き、設置配線量を大幅に軽減することができ、それにより誤配線の防止、配線重量の軽減、配線工数の削減、コスト低減を可能とする、モータコントローラシステムおよびモータシステムを提供することである。   The problem to be solved by the present invention is that the amount of installed wiring can be greatly reduced except for the above-mentioned problems of the prior art, thereby preventing erroneous wiring, reducing the weight of wiring, reducing the number of wiring steps, and reducing the cost. A motor controller system and a motor system are provided.

本願発明者は上記課題について検討した結果、モータ駆動用の動力線により伝送される電圧に処理を施してモータ制御機能を持たせることによって上記課題の解決が可能であることを見出し、本発明に至った。すなわち、上記課題を解決するための手段として本願で特許請求される発明は、以下のとおりである。   As a result of examining the above problems, the inventor of the present application has found that the above problems can be solved by processing the voltage transmitted by the power line for driving the motor to provide a motor control function. It came. That is, the invention claimed in the present application as means for solving the above problems is as follows.

（１） 制御側コントローラと、動力線を介してこれに接続する一または二以上の駆動側コントローラとからなるモータコントローラシステムであって、該制御側コントローラは、モータへ供給される電源電圧と、ならびにモータの駆動を制御するために生成された、該動力線により伝送可能な制御信号とを、該動力線を介して該駆動側コントローラへ送り、該駆動側コントローラは、該電源電圧および該制御信号を受けてこれらを分離して取り出し、かかる構成により、該駆動側コントローラは、これに接続されたモータに対して駆動電圧と駆動制御信号を供給できることを特徴とする、モータコントローラシステム。
（２） 前記動力線により伝送可能な制御信号は、前記制御側コントローラに供給されるシリアル信号により電源電圧が極性反転されることによって生成されることを特徴とする、（１）に記載のモータコントローラシステム。
（３） 前記電源電圧および制御信号の分離と取り出しは、整流回路によりなされることを特徴とする、（１）または（２）に記載のモータコントローラシステム。
（４） 前記制御信号の分離と取り出しは、前記整流回路前段における電圧が駆動制御信号として取り出されるものであることを特徴とする、（３）に記載のモータコントローラシステム。
（５） 前記駆動側コントローラには、前記モータの駆動状態や位置に係る信号を受けて、これを、前記動力線を介して前記制御側コントローラに伝送可能な負荷信号とするするための負荷信号発生用抵抗が設けられ、該制御側コントローラには、該負荷信号を検出するための負荷信号検出回路が設けられていることを特徴とする、（４）に記載のモータコントローラシステム。 (1) A motor controller system comprising a control-side controller and one or more drive-side controllers connected to this via a power line, the control-side controller including a power supply voltage supplied to the motor, And a control signal generated to control the drive of the motor, which can be transmitted by the power line, is sent to the drive-side controller via the power line, and the drive-side controller sends the power supply voltage and the control A motor controller system that receives signals and separates them, and with this configuration, the drive-side controller can supply a drive voltage and a drive control signal to a motor connected thereto.
(2) The motor according to (1), wherein the control signal that can be transmitted by the power line is generated by reversing the polarity of a power supply voltage by a serial signal supplied to the control-side controller. Controller system.
(3) The motor controller system according to (1) or (2), wherein the power supply voltage and the control signal are separated and extracted by a rectifier circuit.
(4) The motor controller system according to (3), wherein the control signal is separated and extracted by extracting a voltage in the previous stage of the rectifier circuit as a drive control signal.
(5) A load signal for receiving a signal related to the driving state or position of the motor and making it a load signal that can be transmitted to the control side controller via the power line. The motor controller system according to (4), wherein a generating resistor is provided, and the controller on the control side is provided with a load signal detection circuit for detecting the load signal.

（６） 前記制御側コントローラは、これに供給されるシリアル信号を受けてこれに演算処理を施す制御側演算回路と、該制御側演算回路からの信号を受けて電源電圧の極性を反転して制御信号を生成するための極性反転回路と、モータへ供給される直流電源電圧とを備え、かつ、該制御信号と該電源電圧とを前記駆動側コントローラに伝送するための動力線が接続されてなり、前記駆動側コントローラは、該動力線を介して伝送される該制御信号ならびに電源電圧を分離して取り出すための整流回路と、該制御信号ならびに電源電圧を受けてこれに演算処理を施す駆動側演算回路とが備えられてなる、
ことを特徴とする、（４）に記載のモータコントローラシステム。
（７） 前記駆動側コントローラにはさらに、接続されるモータからの駆動状態や位置に係る信号を負荷信号とすることのできる負荷信号発生用抵抗が設けられ、前記駆動側演算回路に接続された、該負荷信号発生用抵抗駆動のための駆動回路ならびに制御電源とが備えられ、前記制御側コントローラには、該負荷信号を検出するための負荷信号検出回路が前記制御側演算回路に接続して設けられていることを特徴とする、（６）に記載のモータコントローラシステム。
（８） 前記駆動側コントローラは前記制御側コントローラ一基に対して二以上が接続され、前記動力線は、一対二本であることを特徴とする、（１）ないし（７）のいずれかに記載のモータコントローラシステム。 (6) The control-side controller receives a serial signal supplied thereto and performs arithmetic processing on the serial signal, and receives a signal from the control-side arithmetic circuit and inverts the polarity of the power supply voltage. A polarity inversion circuit for generating a control signal and a DC power supply voltage supplied to the motor, and a power line for transmitting the control signal and the power supply voltage to the drive-side controller are connected The drive-side controller includes a rectifier circuit for separating and extracting the control signal and the power supply voltage transmitted via the power line, and a drive for receiving the control signal and the power supply voltage and performing arithmetic processing thereon. Side arithmetic circuit,
The motor controller system according to (4), wherein
(7) The drive-side controller is further provided with a load signal generating resistor capable of using a signal related to a drive state or position from a connected motor as a load signal, and connected to the drive-side arithmetic circuit. A drive circuit for driving the load signal generating resistor and a control power supply, and the control-side controller has a load signal detection circuit for detecting the load signal connected to the control-side arithmetic circuit. The motor controller system according to (6), wherein the motor controller system is provided.
(8) In any one of (1) to (7), two or more of the drive-side controllers are connected to the control-side controller, and the power lines are one to two. The motor controller system described.

（９） （１）ないし（８）のいずれかに記載のモータコントローラシステムと、該モータコントローラシステムを構成する前記駆動側コントローラに接続されたモータと、前記制御側コントローラに接続されたモータ制御用のシリアル信号発生装置とからなる、モータシステム。
（１０） 前記制御側コントローラは前記シリアル信号発生装置と近接してまたはこれに外付けもしくは内蔵されて接続されて、これらにより制御側領域が構成され、前記駆動側コントローラは前記モータと近接してまたはこれに外付けもしくは内蔵されて接続されて、これらにより駆動側領域が構成され、両領域間は動力線のみにより接続されていることを特徴とする、（９）に記載のモータシステム。
（１１） 前記シリアル信号発生装置はコンピュータ、シーケンサまたは演算回路であることを特徴とする、（９）または（１０）に記載のモータシステム。 (9) The motor controller system according to any one of (1) to (8), a motor connected to the drive-side controller constituting the motor controller system, and a motor control connected to the control-side controller A motor system comprising a serial signal generator.
(10) The control-side controller is connected to the serial signal generator close to or externally or built in the serial signal generator, thereby forming a control-side region, and the drive-side controller is close to the motor Alternatively, the motor system according to (9), characterized in that a drive side region is configured by being externally attached to or incorporated in the drive region, and the two regions are connected only by a power line.
(11) The motor system according to (9) or (10), wherein the serial signal generator is a computer, a sequencer, or an arithmetic circuit.

本発明のモータコントローラシステムおよびモータシステムは上述のように構成されて、モータへの給電と制御信号伝送をそれぞれ別のラインにより行う必要がなくなるため、これによれば、設置配線量を従来と比較して大幅に軽減することができる。そして、それにより配線重量が軽減され、配線作業を大いに容易化することができる。また、長い距離の設置が必要な配線は動力線のみとなり、配線構成が簡素化されるため、誤配線を有効に防止することができる。そして、これらの効果によって配線工数を削減することができ、コストを低減することができる。   The motor controller system and the motor system of the present invention are configured as described above, and it is not necessary to perform power feeding and control signal transmission to the motor through separate lines. Can be greatly reduced. As a result, the weight of the wiring is reduced, and the wiring work can be greatly facilitated. Moreover, the wiring that needs to be installed over a long distance is only the power line, and the wiring configuration is simplified, so that erroneous wiring can be effectively prevented. These effects can reduce the wiring man-hours and reduce the cost.

特に、最低２本の配線のみによって多数のモータの制御、多軸制御が可能ともなるため、モータシステム自体の軽量化も実現でき、また、コストを大いに削減できる。   In particular, since it is possible to control a large number of motors and multi-axis control with only a minimum of two wires, the motor system itself can be reduced in weight and the cost can be greatly reduced.

また、制御側コントローラはシリアル信号発生装置に近接してもしくは一体に、駆動側コントローラはモータに近接してもしくは一体に、それぞれ設けられることにより、保守管理の要所となる各制御要素について、それらと直接接続される装置に近いもしくは同一の場所で保守・点検作業を行うことができるため、保守管理上も作業性、効率がよい。   The control-side controller is provided close to or integrally with the serial signal generator, and the drive-side controller is provided close to or integrally with the motor. Maintenance / inspection work can be performed near or in the same place as the equipment directly connected to the system, so that workability and efficiency are good in terms of maintenance management.

以下、本発明を図面により詳細に説明する。
図１は、本発明モータコントローラシステムの基本構成を示す説明図である。図において本モータコントローラシステム１は、制御側コントローラ２と、動力線９を介してこれに接続する一または二以上の駆動側コントローラ３とからなるものであって、該制御側コントローラ２は、モータへ供給される電源電圧と、ならびにモータの駆動を制御するために生成された、該動力線９により伝送可能な制御信号とを、該動力線９を介して該駆動側コントローラ３へ送り、該駆動側コントローラ３は、該電源電圧および該制御信号を受けてこれらを分離して取り出し、かかる構成により、該駆動側コントローラ３は、これに接続されたモータ３０に対して駆動電圧と駆動制御信号を供給できる構成であることを、基本とする（（１）の発明）。 Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
FIG. 1 is an explanatory diagram showing the basic configuration of the motor controller system of the present invention. In the figure, the motor controller system 1 includes a control-side controller 2 and one or more drive-side controllers 3 connected to the control-side controller 2 via a power line 9. A power supply voltage supplied to the power supply line 9 and a control signal generated to control the drive of the motor, which can be transmitted by the power line 9, are sent to the drive-side controller 3 through the power line 9, The drive-side controller 3 receives the power supply voltage and the control signal and separates them out. With this configuration, the drive-side controller 3 sends the drive voltage and the drive control signal to the motor 30 connected thereto. Is basically configured (invention (1)).

接続される該駆動側コントローラ３は一のみであっても、また二以上であってもよい。図では二が接続されているが、もちろん三以上でも接続でき、複数のモータ制御に対して有効に用いることができる。   Only one drive-side controller 3 may be connected, or two or more may be connected. Although two are connected in the figure, of course, three or more can be connected, and can be used effectively for a plurality of motor controls.

図において、上述のモータへ電源電圧の供給は、電源電圧供給部４により、また、モータの駆動を制御するための該動力線９による伝送可能な制御信号の生成は、制御信号生成部５により、それぞれ行うことができる。また、該駆動側コントローラ３における該電源電圧および該制御信号の分離・取り出しは制御信号取り出し部６により行うことができる。具体的な例としては、後述するように、該電源電圧供給部４としては直流電源電圧を、該制御信号生成部５としては極性反転回路を、また該制御信号取り出し部６としては整流回路を、それぞれ用いることができる。   In the figure, the power supply voltage is supplied to the motor by the power supply voltage supply unit 4, and the control signal that can be transmitted by the power line 9 for controlling the drive of the motor is generated by the control signal generation unit 5. Each can be done. In addition, the control signal extraction unit 6 can separate and extract the power supply voltage and the control signal in the drive-side controller 3. As a specific example, as will be described later, the power supply voltage supply unit 4 is a DC power supply voltage, the control signal generation unit 5 is a polarity inversion circuit, and the control signal extraction unit 6 is a rectifier circuit. , Can be used respectively.

本発明のモータコントローラシステム１が図５に示したような従来のモータコントローラ２３０Ａ等と比較して構成上大きく異なる点の一つは、モータ制御のためのコントローラの機能が動力線を介して分散されていることである。すなわち、コンピュータ等のシリアル信号発生装置２０側に設けられ、該シリアル信号発生装置２０からのシリアル信号を受けてこれを処理して動力線９を介して送り出す制御側コントローラ２と、モータ３０、３０、…（以下、単に「３０」とする。）側に設けられ、モータ３０の駆動および制御のための信号をモータに供給する駆動側コントローラ３と、である。   One of the major differences between the motor controller system 1 of the present invention and the conventional motor controller 230A as shown in FIG. 5 is that the functions of the controller for motor control are distributed via power lines. It has been done. That is, the controller 30 is provided on the serial signal generator 20 side such as a computer, receives the serial signal from the serial signal generator 20, processes it and sends it through the power line 9, and the motors 30, 30. ,... (Hereinafter simply referred to as “30”), and a drive-side controller 3 that supplies signals for driving and controlling the motor 30 to the motor.

また、モータコントローラとして該シリアル信号発生装置２０からシリアル信号を受けるのは一の制御側コントローラ２のみでよく、ここからすべての駆動側コントローラ３に対する給電を、並列的に、動力線９を介してなすことができる構成である。   Further, only one control-side controller 2 needs to receive a serial signal from the serial signal generator 20 as a motor controller, and power supply to all the drive-side controllers 3 from here through the power line 9 in parallel. It is a configuration that can be made.

図１において本モータコントローラシステム１は上述のように構成されているため、該制御側コントローラ２においては、電源電圧供給部４による電源電圧が該動力線９によりモータ３０側へ供給され、また、モータの駆動を制御するために制御信号生成部５により生成された制御信号が、該動力線９により該駆動側コントローラ３へ伝送され、該駆動側コントローラ３においては、伝送された該電源電圧および該制御信号を受けて、これらが制御信号取り出し部６により分離されて取り出され、これに接続されたモータ３０に対して駆動電圧と駆動制御信号が供給される。   In FIG. 1, the motor controller system 1 is configured as described above. Therefore, in the controller 2 on the control side, the power supply voltage supplied from the power supply voltage supply unit 4 is supplied to the motor 30 side through the power line 9, and A control signal generated by the control signal generation unit 5 for controlling the drive of the motor is transmitted to the drive-side controller 3 through the power line 9, and the drive-side controller 3 transmits the power supply voltage and In response to the control signal, these are separated and extracted by the control signal extraction unit 6, and a drive voltage and a drive control signal are supplied to the motor 30 connected thereto.

本システム１においては、シリアル信号発生装置２０からの配線によりシリアル信号を受けるモータコントローラは、制御側コントローラ２のみとすることができ、また、モータ３０に対する配線はこれに接続する駆動側コントローラ３のみからなすものとすることができる。そしてその間の伝送は、動力線９のみによってなすことができる。   In this system 1, the motor controller that receives the serial signal by the wiring from the serial signal generator 20 can be only the control-side controller 2, and the wiring for the motor 30 is only the driving-side controller 3 connected thereto. It can be made from. And the transmission in the meantime can be made only by the power line 9.

したがって、シリアル信号発生装置２０から離隔した位置に分散してモータ３０が設けられ、これに対する電力供給と駆動制御を行う場合、その直接的な機能を担う駆動側コントローラ３はモータ３０の近傍に設置することができ、あるいはまたモータ３０に内蔵もしくは外付けすることができ、モータコントローラからモータへの配線を相当軽減することができる。また、制御側コントローラ２は一台のみの設置で足り、しかもシリアル信号発生装置２０の近傍に設置、あるいは該装置２０に内蔵もしくは外付けすることができ、ここでも配線を相当軽減することができる。   Therefore, the motor 30 is provided in a position distant from the serial signal generator 20, and when the power supply and drive control are performed for the motor 30, the drive-side controller 3 responsible for its direct functions is installed in the vicinity of the motor 30. Or it can be built in or external to the motor 30 and wiring from the motor controller to the motor can be significantly reduced. Further, only one control-side controller 2 needs to be installed, and can be installed in the vicinity of the serial signal generator 20, or can be built in or externally attached to the device 20, and wiring can be considerably reduced here. .

図１で、本モータコントローラシステム１においては、前記動力線９により伝送可能な制御信号は、前記シリアル信号発生装置２０から前記制御側コントローラ２に供給されるシリアル信号により、電源電圧を、制御信号生成部５において極性反転させることにより生成することができる（（２）の発明）。すなわち、後述する極性反転回路を用いることにより、入力されたシリアル信号に基づいて、電源電圧の正負の周期的な反転がなされ、必要な制御信号を生成することができる。   In FIG. 1, in the motor controller system 1, the control signal that can be transmitted through the power line 9 is a power supply voltage that is controlled by a serial signal supplied from the serial signal generator 20 to the controller 2. It can generate | occur | produce by inversion of polarity in the production | generation part 5 (invention (2)). In other words, by using a polarity inversion circuit described later, the power supply voltage is periodically inverted positively and negatively based on the input serial signal, and a necessary control signal can be generated.

図２は、本発明モータコントローラシステムの一部である駆動側コントローラの構成例を示す回路図である。図において、本モータコントローラシステムは、前記電源電圧および制御信号の分離と取り出しは、整流回路３６によりなされるものとすることができる（（３）の発明）。そして該制御信号の分離と取り出しは、該整流回路３６前段における電圧が駆動制御信号として取り出されることによって行うものとすることができる（（４）の発明）。   FIG. 2 is a circuit diagram showing a configuration example of a drive-side controller that is a part of the motor controller system of the present invention. In the figure, in this motor controller system, the power supply voltage and the control signal can be separated and extracted by the rectifier circuit 36 (the invention of (3)). The separation and extraction of the control signal can be performed by extracting the voltage at the previous stage of the rectifier circuit 36 as a drive control signal (the invention of (4)).

図３は、本発明モータコントローラシステムの一部である制御側コントローラの構成例を示す回路図である。図２、図３において本モータコントローラシステムは、前記駆動側コントローラ３には、前記モータの駆動状態や位置に係る信号を受けてこれを前記動力線９を介して前記制御側コントローラ２に伝送可能な負荷信号とするための負荷信号発生用抵抗３７を設け、該制御側コントローラ２には、該負荷信号を検出するための負荷信号検出回路２８を設けたものとすることができる（（５）の発明）。   FIG. 3 is a circuit diagram showing a configuration example of a control-side controller that is a part of the motor controller system of the present invention. 2 and 3, in the motor controller system, the driving controller 3 can receive a signal related to the driving state and position of the motor and transmit the signal to the control controller 2 via the power line 9. A load signal generating resistor 37 for providing a load signal is provided, and the control-side controller 2 may be provided with a load signal detection circuit 28 for detecting the load signal ((5) Invention).

これらの図において各コントローラ２、３は上述のように構成されるため、モータの駆動状態や位置に係る信号は前記駆動側コントローラ３に送られ、その中に設けられた前記負荷信号発生用抵抗３７において負荷信号発生を得、これは前記動力線９を介して前記制御側コントローラ２に伝送され、該制御側コントローラ２中に設けられた前記負荷信号検出回路２８によって、該負荷信号が検出される。該負荷信号は電流信号として伝送することができる。   In these drawings, since the controllers 2 and 3 are configured as described above, signals relating to the driving state and position of the motor are sent to the driving-side controller 3, and the load signal generating resistors provided therein are provided. 37, a load signal generation is obtained, which is transmitted to the control-side controller 2 via the power line 9, and the load signal is detected by the load signal detection circuit 28 provided in the control-side controller 2. The The load signal can be transmitted as a current signal.

図２、３において本モータコントローラシステムでは、前記制御側コントローラ２の構成はさらに具体的に、これに供給されるシリアル信号を受けてこれに演算処理を施して後記極性反転回路２５へ伝える制御側演算回路２１と、該制御側演算回路２１からの信号を受けて、電源電圧の極性を反転して制御信号を生成するための極性反転回路２５と、モータへ電源供給することのできる直流電源電圧２４とを備え、かつ、該制御信号と該電源電圧とを前記駆動側コントローラ３に伝送するための動力線９が接続されてなるものとすることができる。また一方、前記駆動側コントローラ３の構成はさらに具体的に、該動力線９を介して伝送される該制御信号ならびに電源電圧を分離して取り出すための整流回路３６と、該制御信号ならびに電源電圧等を受けてこれに演算処理を施したり、始動時の信号の状態を監視することのできる駆動側演算回路３１と、該駆動側演算回路３１に接続された、負荷信号発生用抵抗３７の駆動のための駆動回路３２ならびに制御電源３３とが備えられてなる構成とすることができる（（６）の発明）。   2 and 3, in the present motor controller system, the configuration of the control side controller 2 is more specifically the control side that receives the serial signal supplied thereto, performs arithmetic processing on the serial signal, and transmits it to the polarity inversion circuit 25 described later. An arithmetic circuit 21, a polarity inversion circuit 25 for receiving a signal from the control-side arithmetic circuit 21 and inverting the polarity of the power supply voltage to generate a control signal, and a DC power supply voltage that can supply power to the motor 24, and a power line 9 for transmitting the control signal and the power supply voltage to the drive-side controller 3 is connected. On the other hand, the configuration of the drive-side controller 3 more specifically includes a rectifier circuit 36 for separating and taking out the control signal and power supply voltage transmitted via the power line 9, and the control signal and power supply voltage. The driving side arithmetic circuit 31 that can perform arithmetic processing on this and monitor the state of the signal at the time of starting, and driving of the load signal generating resistor 37 connected to the driving side arithmetic circuit 31 The drive circuit 32 and the control power supply 33 can be provided (the invention of (6)).

そして前述のごとく、前記駆動側コントローラ３は、前記駆動回路３２や前記駆動側演算回路３１を介して得られる、接続されるモータからの駆動状態や位置に係る信号を負荷信号とすることのできる負荷信号発生用抵抗３７を設け、さらに、該駆動側演算回路３１に接続された、負荷信号発生用抵抗３７の駆動のための駆動回路３２ならびに制御電源３３とが備えられた構成とすることができる。また、前記制御側コントローラ２には、該負荷信号を検出するための負荷信号検出回路２８を前記制御側演算回路２１に接続して設けることができる（（７）の発明）。   As described above, the drive-side controller 3 can use, as a load signal, a signal related to the drive state and position from the connected motor obtained through the drive circuit 32 and the drive-side arithmetic circuit 31. A load signal generating resistor 37 is provided, and a drive circuit 32 and a control power supply 33 for driving the load signal generating resistor 37 connected to the drive side arithmetic circuit 31 are provided. it can. The control-side controller 2 can be provided with a load signal detection circuit 28 for detecting the load signal connected to the control-side arithmetic circuit 21 (invention (7)).

ここで該負荷信号発生用抵抗３７としては、モータの負荷や、専用負荷抵抗を用いることができ、その消費電流によって、モータの状態、位置信号を該制御側コントローラ２に対して伝送することができる。また、該負荷信号検出回路２８としては、具体的には電流センサを用いることができる。   Here, as the load signal generating resistor 37, a motor load or a dedicated load resistor can be used, and the motor state and position signal can be transmitted to the control-side controller 2 by the current consumption. it can. As the load signal detection circuit 28, specifically, a current sensor can be used.

かかる構成により、前記制御側コントローラ２では、シリアル信号発生装置から供給されるシリアル信号は、前記制御側演算回路２１によって演算処理が施されて前記極性反転回路２５へ伝えられ、それによって前記直流電源２４からの電源電圧の極性反転がなされて、制御信号の機能を有する電力の供給がなされる。つまり、コンピュータ等のシリアル信号発生装置からのシリアル信号によって、モータへの電力は極性反転されて、制御信号の機能が付加されたものとなり、これが前記動力線９を介して、制御信号および電源電圧として、前記駆動側コントローラ３に伝送される。   With this configuration, in the control-side controller 2, the serial signal supplied from the serial signal generator is subjected to arithmetic processing by the control-side arithmetic circuit 21 and is transmitted to the polarity inversion circuit 25. The polarity of the power supply voltage from 24 is reversed, and power having the function of a control signal is supplied. That is, the polarity of the power to the motor is inverted by the serial signal from the serial signal generator such as a computer, and the function of the control signal is added. This is the control signal and the power supply voltage via the power line 9. Is transmitted to the drive-side controller 3.

伝送された該制御信号ならびに電源電圧は、前述のごとく、前記駆動側コントローラ３の整流回路３６によって分離され、取り出され、モータの制御、駆動に供される。   As described above, the transmitted control signal and power supply voltage are separated and taken out by the rectifier circuit 36 of the drive-side controller 3, and are used for controlling and driving the motor.

接続されるモータからの駆動状態や位置に係る信号は、たとえば付設されたエンコーダ等の検出器やリミットスイッチを介して前記駆動側演算回路３１に入り、該駆動側演算回路３１によって前記駆動回路３２が駆動されて、前記負荷信号発生用抵抗３７において負荷信号を発生させ、これは電流信号として制御側コントローラ２へと送信される。前記制御側コントローラ２では、前記制御側演算回路２１において該負荷信号が検出される。該負荷信号検出回路２８として電流センサを用いることができることは、上述のとおりである。   A signal relating to the driving state and position from the connected motor enters the driving side arithmetic circuit 31 via, for example, a detector such as an attached encoder or a limit switch, and the driving side arithmetic circuit 31 causes the driving circuit 32 to be connected. Is driven to generate a load signal in the load signal generating resistor 37, which is transmitted to the controller 2 as a current signal. In the control-side controller 2, the load signal is detected by the control-side arithmetic circuit 21. As described above, a current sensor can be used as the load signal detection circuit 28.

また、前記駆動側コントローラ３の駆動側演算回路３１により、始動時の信号状態を監視することによって、制御信号の極性を検出することも可能であるため、モータ接続に際しては、極性を考慮せずにこれを行うことができる。   In addition, since it is possible to detect the polarity of the control signal by monitoring the signal state at the time of starting by the driving side arithmetic circuit 31 of the driving side controller 3, the polarity is not considered when connecting the motor. You can do this.

図１、２、３において本発明のモータコントローラシステム１は、前記制御側コントローラ２一基に対して二以上の前記駆動側コントローラ３を接続し、また、前記動力線９は、一対二本とすることができる（（８）の発明）。つまり、該制御側コントローラ２は一台あれば足り、これにモータシステムを構成するモータの台数分の該駆動側コントローラ３を設ける構成である。そして、モータコントローラシステム１を組むための該動力線９は、最低一対二本のみを設けるだけでよい。二本の動力線がシステムの基幹となり、ここから分岐して、必要なモータおよびそれに係る駆動側コントローラを接続することができる。したがって、多数のモータ、多様な形式のモータを必要なだけ接続して、効果的に多軸制御することができる。   1, 2 and 3, the motor controller system 1 of the present invention connects two or more drive-side controllers 3 to one control-side controller 2, and the power line 9 includes a pair of two. (Invention (8)). That is, only one control-side controller 2 is required, and the drive-side controllers 3 corresponding to the number of motors constituting the motor system are provided in the controller-side controller 2. The power lines 9 for assembling the motor controller system 1 need only have at least one pair. The two power lines serve as the backbone of the system and can branch from here to connect the necessary motor and the drive-side controller related thereto. Therefore, it is possible to effectively perform multi-axis control by connecting as many motors and various types of motors as necessary.

図４は、本発明モータシステムの構成例を示すブロック図である。図示するように、本システム１０は、上述したいずれかのモータコントローラシステム１と、該モータコントローラシステム１を構成する前記駆動側コントローラ１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ、・・・に接続されたモータ３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃ、・・・と、前記制御側コントローラ１２Ａにシリアル接続＜１９＞されたモータ制御用のシリアル信号発生装置２０と、から基本的に構成される（（９）の発明）。図において、駆動側コントローラ１３Ａのみはその内部構成を示すが、他は省略している。   FIG. 4 is a block diagram showing a configuration example of the motor system of the present invention. As shown in the figure, this system 10 includes one of the motor controller systems 1 described above and motors 30A, 30B connected to the drive side controllers 13A, 13B, 13C,... Constituting the motor controller system 1. , 30C,... And a serial signal generator 20 for motor control serially connected <19> to the control-side controller 12A (invention (9)). In the figure, only the drive-side controller 13A shows its internal configuration, but the others are omitted.

それぞれのモータには、エンコーダ３４Ａ等を一体に付設することや、さらにリミットスイッチ３５Ａ等を付設することは、適宜可能である。接続されるモータも、サーボモータ、ステッピングモータ、ＤＣモータ、その他形式を特に限定せず、かつ本システム内部において形式を混在させて、接続することができる。   It is possible to attach an encoder 34A or the like integrally to each motor, and further attach a limit switch 35A or the like as appropriate. The motor to be connected is not particularly limited to a servo motor, a stepping motor, a DC motor, and other types, and can be connected by mixing the types in the system.

図において本モータシステム１０は、前記制御側コントローラ１２Ａは前記シリアル信号発生装置２０と近接してまたはこれに外付けもしくは内蔵されて接続されて、これらにより制御側領域が構成され、前記駆動側コントローラ１３Ａ、１３Ｂ、・・・は前記モータ３０Ａ、３０Ｂ、・・・と近接してまたはこれに外付けもしくは内蔵されて接続されて、これらにより駆動側領域が構成され、両領域間は動力線９のみにより接続された構成とすることができる（（１０）の発明）。つまり、前記モータコントローラシステムを構成する該制御側コントローラ１２Ａ、該駆動側コントローラ１３Ａ等は、それぞれが最も機能上関係を有する装置と近接した状態で、あるいは一体となった状態で、設置することができる。図においては、近接して設置された例が示されている。   In the figure, in the motor system 10, the control side controller 12A is connected to the serial signal generator 20 close to or externally or built in the serial signal generator 20, thereby forming a control side region, and the drive side controller 13A, 13B,... Are connected to the motors 30A, 30B,... In close proximity or externally or built in the motor 30A, 30B,. It can be set as the structure connected only by (invention (10)). That is, the control-side controller 12A, the drive-side controller 13A, and the like that constitute the motor controller system can be installed in a state in which they are close to each other or in an integrated state. it can. In the figure, an example in which they are installed close to each other is shown.

図において、前記シリアル信号発生装置２０としては、上述したコンピュータ、シーケンサの他に、演算回路自体をも用いることができる（（１１）の発明）。すなわち、シリアル信号発生装置は単独の端末装置等の他に、たとえば制御側コントローラ自体の中に設ける構成とすることも可能である。   In the figure, as the serial signal generator 20, an arithmetic circuit itself can be used in addition to the computer and sequencer described above (the invention of (11)). That is, the serial signal generator can be provided in, for example, the control controller itself in addition to a single terminal device.

本発明のモータコントローラシステムおよびモータシステムは上述のように構成されて、モータへの給電と制御信号伝送をそれぞれ別のラインにより行う必要がなくなるため、設置配線量の大幅軽減、配線重量の軽減、配線作業の容易化を実現できる。また、配線構成の簡素化、誤配線の防止にも効果が大きい。さらに、配線工数削減により、コストを低減することができる。   The motor controller system and the motor system according to the present invention are configured as described above, and it is not necessary to perform power feeding and control signal transmission to the motor through separate lines. Easy wiring work can be realized. In addition, it is highly effective in simplifying the wiring configuration and preventing erroneous wiring. Furthermore, the cost can be reduced by reducing the wiring man-hours.

特に、最低２本の配線のみによって多数のモータの多軸の制御が可能ともなるため、モータシステム自体の軽量化も実現でき、コスト削減効果も大きい。また、制御側コントローラはシリアル信号発生装置に近接してもしくは一体に、駆動側コントローラはモータに近接してもしくは一体に、それぞれ設けられることにより、保守管理上も作業性、効率に優れている。   In particular, since it is possible to control a multi-axis of a large number of motors with only two wires, the motor system itself can be reduced in weight, and the cost reduction effect is great. Further, the control-side controller is provided close to or integrally with the serial signal generator, and the drive-side controller is provided close to or integrally with the motor, so that the workability and efficiency are excellent in terms of maintenance management.

したがって、自動車製造、ＦＡ、玩具製造、各種研究開発機器・装置製造、教育関連機器・装置などを始めとして、モータシステムによる多数モータの制御、多軸制御が有効である各種関連産業分野において画期的な技術を提供することとなり、産業上利用価値が高い発明である。   Therefore, it is a breakthrough in various related industrial fields where many motor control and multi-axis control by motor system is effective, such as automobile manufacturing, FA, toy manufacturing, various research and development equipment / device manufacturing, education related equipment / device, etc. This is an invention with high industrial utility value.

本発明モータコントローラシステムの基本構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the basic composition of this invention motor controller system. 本発明モータコントローラシステムの一部である駆動側コントローラの構成例を示す回路図である。It is a circuit diagram which shows the structural example of the drive side controller which is a part of this invention motor controller system. 本発明モータコントローラシステムの一部である制御側コントローラの構成例を示す回路図である。It is a circuit diagram which shows the structural example of the control side controller which is a part of this invention motor controller system. 本発明モータシステムの構成例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structural example of this invention motor system. 従来のモータシステムの例を示す構成図である。It is a block diagram which shows the example of the conventional motor system.

符号の説明Explanation of symbols

１…モータコントローラシステム
２、１２、１２Ａ…制御側コントローラ
３、１３、１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ…駆動側コントローラ
４…電源電圧供給部
５…制御信号生成部
６…制御信号取り出し部
９…動力線
１０…モータシステム
１９…シリアル接続
２０…シリアル信号発生装置
２１…制御側演算回路
２４…直流電源電圧
２５…極性反転回路
２８…負荷信号検出回路
３０、３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃ、・・・モータ
３１…駆動側演算回路
３２…モータ電力供給のための駆動回路
３３…モータ駆動制御のための制御電源
３４Ａ…エンコーダ
３５Ａ、３５Ｂ、３５Ｃ…リミットスイッチ
３６…整流回路
３７…負荷信号発生用抵抗
９９…シリアル接続
２００…シリアル信号発生装置
２３０Ａ、２３０Ｂ、２３０Ｃ…モータコントローラ
３００Ａ、３００Ｂ、３００Ｃ…モータ
３３０Ａ、３３０Ｂ、３３０Ｃ…エンコーダ
４００…直流電源
９００Ａ、９００Ｂ、９００Ｃ、９３０Ａ、９３０Ｂ、９３０Ｃ…配線
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Motor controller system 2, 12, 12A ... Control side controller 3, 13, 13A, 13B, 13C ... Drive side controller 4 ... Power supply voltage supply part 5 ... Control signal generation part 6 ... Control signal extraction part 9 ... Power line 10 ... Motor system 19 ... Serial connection 20 ... Serial signal generator 21 ... Control side arithmetic circuit 24 ... DC power supply voltage 25 ... Polarity inversion circuit 28 ... Load signal detection circuits 30, 30A, 30B, 30C, ... Motor 31 ... Drive Side arithmetic circuit 32 ... Drive circuit 33 for motor power supply ... Control power supply 34A for motor drive control ... Encoders 35A, 35B, 35C ... Limit switch 36 ... Rectifier circuit 37 ... Load signal generating resistor 99 ... Serial connection 200 ... serial signal generators 230A, 230B, 230C ... motor controllers 300A, 30 B, 300C ... motor 330A, 330B, 330C ... encoder 400 ... DC power source 900A, 900B, 900C, 930A, 930B, 930C ... wire

Claims (11)

制御側コントローラと、動力線を介してこれに接続する一または二以上の駆動側コントローラとからなるモータコントローラシステムであって、該制御側コントローラは、モータへ供給される電源電圧と、ならびにモータの駆動を制御するために生成された、該動力線により伝送可能な制御信号とを、該動力線を介して該駆動側コントローラへ送り、該駆動側コントローラは、該電源電圧および該制御信号を受けてこれらを分離して取り出し、かかる構成により、該駆動側コントローラは、これに接続されたモータに対して駆動電圧と駆動制御信号を供給できることを特徴とする、モータコントローラシステム。 A motor controller system comprising a control-side controller and one or more drive-side controllers connected to this via a power line, the control-side controller including a power supply voltage supplied to the motor, and the motor A control signal that can be transmitted by the power line, generated to control the drive, is sent to the drive-side controller via the power line, and the drive-side controller receives the power supply voltage and the control signal. The motor controller system is characterized in that the drive-side controller can supply a drive voltage and a drive control signal to the motor connected thereto by such a configuration. 前記動力線により伝送可能な制御信号は、前記制御側コントローラに供給されるシリアル信号により電源電圧が極性反転されることによって生成されることを特徴とする、請求項１に記載のモータコントローラシステム。 2. The motor controller system according to claim 1, wherein the control signal that can be transmitted by the power line is generated by reversing the polarity of a power supply voltage by a serial signal supplied to the control-side controller. 前記電源電圧および制御信号の分離と取り出しは、整流回路によりなされることを特徴とする、請求項１または２に記載のモータコントローラシステム。 The motor controller system according to claim 1, wherein the power supply voltage and the control signal are separated and extracted by a rectifier circuit. 前記制御信号の分離と取り出しは、前記整流回路前段における電圧が駆動制御信号として取り出されるものであることを特徴とする、請求項３に記載のモータコントローラシステム。 4. The motor controller system according to claim 3, wherein the control signal is separated and extracted in such a manner that a voltage in the previous stage of the rectifier circuit is extracted as a drive control signal. 5. 前記駆動側コントローラには、前記モータの駆動状態や位置に係る信号を受けて、これを、前記動力線を介して前記制御側コントローラに伝送可能な負荷信号とするための負荷信号発生用抵抗が設けられ、該制御側コントローラには、該負荷信号を検出するための負荷信号検出回路が設けられていることを特徴とする、請求項４に記載のモータコントローラシステム。 The drive-side controller has a load signal generating resistor for receiving a signal related to the driving state and position of the motor and making it a load signal that can be transmitted to the control-side controller via the power line. The motor controller system according to claim 4, wherein a load signal detection circuit for detecting the load signal is provided in the controller on the control side. 前記制御側コントローラは、これに供給されるシリアル信号を受けてこれに演算処理を施す制御側演算回路と、該制御側演算回路からの信号を受けて電源電圧の極性を反転して制御信号を生成するための極性反転回路と、モータへ供給される直流電源電圧とを備え、かつ、該制御信号と該電源電圧とを前記駆動側コントローラに伝送するための動力線が接続されてなり、前記駆動側コントローラは、該動力線を介して伝送される該制御信号ならびに電源電圧を分離して取り出すための整流回路と、該制御信号ならびに電源電圧を受けてこれに演算処理を施す駆動側演算回路とが備えられてなる、
ことを特徴とする、請求項４に記載のモータコントローラシステム。 The control-side controller receives a serial signal supplied thereto and performs a calculation process on the control-side arithmetic circuit, receives a signal from the control-side arithmetic circuit, inverts the polarity of the power supply voltage, and outputs a control signal A polarity inversion circuit for generating and a DC power supply voltage supplied to the motor, and a power line for transmitting the control signal and the power supply voltage to the drive-side controller is connected, A drive-side controller includes a rectifier circuit for separating and taking out the control signal and the power supply voltage transmitted via the power line, and a drive-side arithmetic circuit that receives the control signal and the power supply voltage and performs arithmetic processing thereon And
The motor controller system according to claim 4, wherein: 前記駆動側コントローラにはさらに、接続されるモータからの駆動状態や位置に係る信号を負荷信号とすることのできる負荷信号発生用抵抗が設けられ、前記駆動側演算回路に接続された、該負荷信号発生用抵抗駆動のための駆動回路ならびに制御電源とが備えられ、前記制御側コントローラには、該負荷信号を検出するための負荷信号検出回路が前記制御側演算回路に接続して設けられていることを特徴とする、請求項６に記載のモータコントローラシステム。 The drive-side controller is further provided with a load signal generating resistor capable of using a signal related to a drive state or position from a connected motor as a load signal, and the load connected to the drive-side arithmetic circuit A driving circuit for driving a signal generating resistor and a control power supply; and a load signal detection circuit for detecting the load signal is provided in the control side controller connected to the control side arithmetic circuit. The motor controller system according to claim 6, wherein: 前記駆動側コントローラは前記制御側コントローラ一基に対して二以上が接続され、前記動力線は、一対二本であることを特徴とする、請求項１ないし７のいずれかに記載のモータコントローラシステム。 8. The motor controller system according to claim 1, wherein two or more of the drive side controllers are connected to the one of the control side controllers, and the power lines are one pair. 8. . 請求項１ないし８のいずれかに記載のモータコントローラシステムと、該モータコントローラシステムを構成する前記駆動側コントローラに接続されたモータと、前記制御側コントローラに接続されたモータ制御用のシリアル信号発生装置とからなる、モータシステム。 9. The motor controller system according to claim 1, a motor connected to the drive-side controller constituting the motor controller system, and a motor control serial signal generator connected to the control-side controller. A motor system consisting of 前記制御側コントローラは前記シリアル信号発生装置と近接してまたはこれに外付けもしくは内蔵されて接続されて、これらにより制御側領域が構成され、前記駆動側コントローラは前記モータと近接してまたはこれに外付けもしくは内蔵されて接続されて、これらにより駆動側領域が構成され、両領域間は動力線のみにより接続されていることを特徴とする、請求項９に記載のモータシステム。 The control-side controller is connected to the serial signal generator close to, or externally or built in, and forms a control-side region, and the drive-side controller is close to or connected to the motor. The motor system according to claim 9, wherein a drive side region is configured by being connected externally or built in, and the two regions are connected only by a power line. 前記シリアル信号発生装置はコンピュータ、シーケンサまたは演算回路であることを特徴とする、請求項９または１０に記載のモータシステム。



11. The motor system according to claim 9, wherein the serial signal generator is a computer, a sequencer, or an arithmetic circuit.



JP2004023037A 2004-01-30 2004-01-30 Motor controller system and motor system Pending JP2005218240A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2004023037A JP2005218240A (en) 2004-01-30 2004-01-30 Motor controller system and motor system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2004023037A JP2005218240A (en) 2004-01-30 2004-01-30 Motor controller system and motor system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2005218240A true JP2005218240A (en) 2005-08-11

Family

ID=34906186

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2004023037A Pending JP2005218240A (en) 2004-01-30 2004-01-30 Motor controller system and motor system

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2005218240A (en)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010252411A (en) * 2009-04-10 2010-11-04 Kusatsu Electric Co Ltd Control system of power supply to load
JP2012029508A (en) * 2010-07-26 2012-02-09 Tamagawa Seiki Co Ltd Actuator control system and actuator system
JP2015200650A (en) * 2014-04-09 2015-11-12 バランス システムズ エス．アール．エル． Dynamic balance process of rotor, and device
JP2019024315A (en) * 2018-10-31 2019-02-14 Ntn株式会社 Motor drive device

Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63254832A (en) * 1987-04-10 1988-10-21 Koganei Seisakusho:Kk Fluid control system utilized power line transmission
JPH0490011A (en) * 1990-03-02 1992-03-24 S G:Kk Servo control system
JPH06141550A (en) * 1992-10-19 1994-05-20 S G:Kk Inverter and motor control system
JPH08102369A (en) * 1994-09-30 1996-04-16 Toshiba Lighting & Technol Corp Illumination control device
JPH08237994A (en) * 1995-02-28 1996-09-13 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Servo controller
JPH09140979A (en) * 1995-11-29 1997-06-03 Matsushita Electric Ind Co Ltd Sewing machine driver
JP2726339B2 (en) * 1990-05-11 1998-03-11 株式会社三協精機製作所 Servo motor device
JPH11299291A (en) * 1998-04-16 1999-10-29 Sanyo Denki Co Ltd Multishaft motor controller
JP2000262014A (en) * 1999-03-08 2000-09-22 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Motor integrated with amplifier and group management and control system for motor-amplifier
JP2000341993A (en) * 1999-05-28 2000-12-08 Jidosha Denki Kogyo Co Ltd Controller of motor for vehicle
JP2001042923A (en) * 1999-08-03 2001-02-16 Hitachi Ltd Motor multirelay and plant monitor and control system
JP2001144659A (en) * 1999-11-15 2001-05-25 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Control system
JP2002175103A (en) * 2000-12-06 2002-06-21 Oriental Motor Co Ltd Connector device connecting control unit for motor and the like to digital communication passage
JP2002518979A (en) * 1998-06-13 2002-06-25 パプスト−モトーレン ゲーエムベーハー ウント コー カーゲー Structure with electric motor
JP2003500996A (en) * 1999-05-21 2003-01-07 パプスト−モトーレン ゲーエムベーハー ウント コー カーゲー Driving method of electric motor and electric motor for implementing the method
JP2004003476A (en) * 2003-05-12 2004-01-08 Ebara Corp Variable speed water feeding device

Patent Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63254832A (en) * 1987-04-10 1988-10-21 Koganei Seisakusho:Kk Fluid control system utilized power line transmission
JPH0490011A (en) * 1990-03-02 1992-03-24 S G:Kk Servo control system
JP2726339B2 (en) * 1990-05-11 1998-03-11 株式会社三協精機製作所 Servo motor device
JPH06141550A (en) * 1992-10-19 1994-05-20 S G:Kk Inverter and motor control system
JPH08102369A (en) * 1994-09-30 1996-04-16 Toshiba Lighting & Technol Corp Illumination control device
JPH08237994A (en) * 1995-02-28 1996-09-13 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Servo controller
JPH09140979A (en) * 1995-11-29 1997-06-03 Matsushita Electric Ind Co Ltd Sewing machine driver
JPH11299291A (en) * 1998-04-16 1999-10-29 Sanyo Denki Co Ltd Multishaft motor controller
JP2002518979A (en) * 1998-06-13 2002-06-25 パプスト−モトーレン ゲーエムベーハー ウント コー カーゲー Structure with electric motor
JP2000262014A (en) * 1999-03-08 2000-09-22 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Motor integrated with amplifier and group management and control system for motor-amplifier
JP2003500996A (en) * 1999-05-21 2003-01-07 パプスト−モトーレン ゲーエムベーハー ウント コー カーゲー Driving method of electric motor and electric motor for implementing the method
JP2000341993A (en) * 1999-05-28 2000-12-08 Jidosha Denki Kogyo Co Ltd Controller of motor for vehicle
JP2001042923A (en) * 1999-08-03 2001-02-16 Hitachi Ltd Motor multirelay and plant monitor and control system
JP2001144659A (en) * 1999-11-15 2001-05-25 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Control system
JP2002175103A (en) * 2000-12-06 2002-06-21 Oriental Motor Co Ltd Connector device connecting control unit for motor and the like to digital communication passage
JP2004003476A (en) * 2003-05-12 2004-01-08 Ebara Corp Variable speed water feeding device

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010252411A (en) * 2009-04-10 2010-11-04 Kusatsu Electric Co Ltd Control system of power supply to load
JP2012029508A (en) * 2010-07-26 2012-02-09 Tamagawa Seiki Co Ltd Actuator control system and actuator system
CN102511124A (en) * 2010-07-26 2012-06-20 多摩川精机株式会社 Actuator control system and actuator system
US20120187885A1 (en) * 2010-07-26 2012-07-26 Tamagawa Seiki Co., Ltd. Actuator control system and actuator system
CN102511124B (en) * 2010-07-26 2015-09-30 多摩川精机株式会社 Actuator control system and actuator system
US9166503B2 (en) * 2010-07-26 2015-10-20 Tamagawa Seiki Co., Ltd. Actuator control system and actuator system
JP2015200650A (en) * 2014-04-09 2015-11-12 バランス システムズ エス．アール．エル． Dynamic balance process of rotor, and device
JP2019024315A (en) * 2018-10-31 2019-02-14 Ntn株式会社 Motor drive device

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6188190B1 (en) Multi-axis motor controller
US9166503B2 (en) Actuator control system and actuator system
CN103460551B (en) Using the distribution system of distributed current sense
US10734926B2 (en) Multi-axis motor control system, motor control apparatus, and motor control method
TW200629686A (en) Power cable circuit
US9361260B2 (en) Master device that changes data communication speed when preparation to drive motor is completed
KR20160119078A (en) Robot control system
JP2005218240A (en) Motor controller system and motor system
JP3719603B2 (en) Driving method of servo motor with built-in drive circuit
US20130345837A1 (en) Master device that changes data communication speed in accordance with the number of slave devices
WO2008154958A1 (en) A control system for controlling at least one industrial robot
US20170054382A1 (en) Control unit
US8952636B2 (en) Data communication device that carries out serial communication in order to control motor
MX9605239A (en) Methods and apparatus for electrical connection inspection.
CN205363925U (en) Servo drive of arm
JP2008306811A (en) Control device of servo motor
JP2011164966A (en) Wiring system of multiple proximity sensors and plc and relay box used for the system
CN106564052A (en) Intelligent motor and robot
EP1837131A1 (en) Manipulator, for example an industrial robot, and drive device for a manipulator
RU2760731C1 (en) Animatronic device control system
JP2018117443A (en) Actuator control system and actuator system capable of holding voltage
JPS62154697A (en) Electric circuit device
CN101313485B (en) Apparatus comprising drive device
CN201842093U (en) Traction system and control device for traction system
RU2404503C1 (en) Mechatronic system

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20061008

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20100121

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20100125

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20100521