JP2005216056A - Vehicle-mounted risk avoidance controller - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自車両が危険回避対象に限界安全距離まで近づいたときに、自車両の危険回避のための制御を行う車載危険回避制御装置に関する。 The present invention relates to an in-vehicle risk avoidance control device that performs control for risk avoidance of a host vehicle when the host vehicle approaches a danger avoidance target to a limit safe distance.
従来、上記のような車載危険回避制御装置の技術が開示されている。例えば特許文献1においては、車両での走行中に、危険回避対象としての前方車両と自車両との距離をセンサで検出し、その車間距離が自車両の速度等を考慮して算出した安全車間距離より近づいている場合、追突の恐れがあると判断し、自動的にブレーキをかける技術が示されている。 Conventionally, the technology of the above-described in-vehicle danger avoidance control device has been disclosed. For example, in Patent Document 1, a distance between a front vehicle as a danger avoidance target and the host vehicle is detected by a sensor during traveling in the vehicle, and the inter-vehicle distance is calculated in consideration of the speed of the host vehicle and the like. When approaching the distance, it is judged that there is a risk of a rear-end collision, and a technique for automatically applying a brake is shown.
また、特許文献2においては、同様の手段で追突の恐れがあると判断された場合、表示器あるいはブザーによってドライバに警告する技術が示されている。 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-228561 discloses a technique for warning a driver with a display or a buzzer when it is determined that there is a possibility of a rear-end collision by the same means.
また、上記の技術を応用した車載危険回避制御装置として、追突防止装置が現在実用化されている。この追突防止装置は、例えば、距離センサによって走行中に自車両と前方車両との車間距離と相対速度を検出し、この検出値から自車両が追突しない安全な車間距離を確保しているか判断し、確保されてない場合は表示装置あるいはブザー等でドライバに警告を発し、さらに危険度が増した場合には軽くブレーキをかけると同時にシートベルトを少し巻き取ってドライバを警告し、さらに危険度が増すとシートベルトを強力に巻き取り同時に強くブレーキをかけるようになっている。
このような従来技術における車載危険回避制御装置は、発明者の検討によれば、減速、停止等の車両の明確な挙動の変化として現れるに至らないドライバの危険認知度合いに関係なく、危険回避のための制御を行う。したがって、例えばドライバが危険をある程度察知してブレーキペダルに足をおいているにも関わらず車載危険回避制御装置が動作し、その結果ドライバを不快にしたり驚かせたりする場合がある。 According to the inventor's examination, such a vehicle-mounted risk avoidance control device according to the prior art is suitable for risk avoidance regardless of the driver's risk perception level that does not appear as a change in the vehicle's clear behavior such as deceleration or stoppage. Control for. Therefore, for example, the in-vehicle danger avoidance control device operates even though the driver senses the danger to some extent and puts his foot on the brake pedal, and as a result, the driver may be uncomfortable or surprised.
本発明は上記点に鑑み、自車両が危険回避対象に限界安全距離まで近づくと自車両の危険回避のための制御を行う車載危険回避制御装置に、車両の挙動の明確な変化として現れるに至らないドライバの危険認識に基づいた動作をさせることを目的とする。 In view of the above points, the present invention appears as a clear change in the behavior of a vehicle in an in-vehicle risk avoidance control device that performs control for risk avoidance of the host vehicle when the host vehicle approaches a danger avoidance target to a limit safe distance. The purpose is to make the operation based on the danger recognition of no driver.
上記目的を達成するための請求項1に記載の発明は、自車両と危険回避対象との距離を特定する距離特定手段と、自車両のドライバが危険回避準備動作を行っていることを判定する準備動作判定手段と、前記準備動作判定手段の判定に基づいて限界安全距離を特定する限界安全距離特定手段と、前記距離特定手段が特定した距離が、前記限界安全距離特定手段が特定した限界安全距離より短いことに基づいて、自車両の危険回避のための制御を行う危険回避制御手段と、を備えた車両危険回避制御装置である。 In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 determines the distance specifying means for specifying the distance between the host vehicle and the danger avoidance target, and determines that the driver of the host vehicle is performing the danger avoidance preparation operation. Preliminary action determining means, limit safe distance specifying means for specifying the limit safe distance based on the determination of the preparation action determining means, and the distance specified by the distance specifying means is the limit safety specified by the limit safe distance specifying means A vehicle risk avoidance control device comprising risk avoidance control means for performing control for risk avoidance of the host vehicle based on being shorter than a distance.
このような車両危険回避制御装置は、危険回避制御手段によって、自車両が危険回避対象に限界安全距離まで近づいたときに、自車両の危険回避のための制御を行う。さらに、上記車両危険回避制御は、準備動作判定手段が、ドライバの危険回避準備運動の行為があることを判定し、また限界安全距離特定手段が、この判定に基づいて上記限界安全距離を特定するので、車両の挙動の明確な変化として現れるに至らないドライバの危険認識に基づいた動作を行うことができる。 Such a vehicle risk avoidance control device performs control for risk avoidance of the host vehicle when the host vehicle approaches the risk avoidance target to the limit safe distance by the risk avoidance control means. Further, in the vehicle risk avoidance control, the preparatory movement determining means determines that there is an act of the driver's risk avoidance preparatory movement, and the limit safe distance specifying means specifies the limit safe distance based on this determination. Therefore, it is possible to perform an operation based on the driver's danger recognition that does not appear as a clear change in the behavior of the vehicle.
また、請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の車両危険回避制御装置において、前記限界安全距離特定手段は、前記準備動作判定手段が前記ドライバは危険回避準備動作を行っていないと判定することに基づいて、第1の距離を限界安全距離として特定し、前記準備動作判定手段が前記ドライバは危険回避準備動作を行っていると判定することに基づいて、前記第1の距離よりも短い第2の距離を限界安全距離として特定することを特徴とする。 According to a second aspect of the present invention, in the vehicle danger avoidance control device according to the first aspect of the invention, the marginal safe distance specifying means is such that the preparatory action determining means does not cause the driver to perform a danger avoidance preparatory action. Based on the determination, the first distance is specified as a critical safety distance, and the preparation operation determination means determines that the driver is performing a danger avoidance preparation operation. The short second distance is specified as the critical safety distance.
このように、ドライバが危険回避準備動作を行っていることに基づいて第1の距離より短い第2の距離を限界安全距離とするので、この場合、ドライバが危険回避準備動作を行っていることに基づいて、自車両の危険回避のための制御のタイミングを遅らせることができる。 As described above, the second distance shorter than the first distance is set as the critical safety distance based on the driver performing the danger avoidance preparation operation. In this case, the driver is performing the danger avoidance preparation operation. Based on this, it is possible to delay the timing of control for avoiding the danger of the host vehicle.
また、請求項3に記載の発明は、請求項2に記載の車両危険回避制御装置において、前記限界安全距離特定手段は、前記第1の距離を特定する第1距離特定手段と、前記第1の距離に1より小さい係数を乗じた結果を前記第2の距離として特定する第2距離特定手段と、を有することを特徴とする。 According to a third aspect of the present invention, in the vehicle danger avoidance control device according to the second aspect, the limit safe distance specifying unit includes a first distance specifying unit that specifies the first distance, and the first distance specifying unit. And a second distance specifying means for specifying the result of multiplying the distance by a coefficient smaller than 1 as the second distance.
また、請求項4に記載の発明は、請求項2または3に記載の車両危険回避制御装置において、前記限界安全距離特定手段は、前記第2の距離を、前記第1の距離、自車両の走行速度、自車両と前記危険対象との相対速度、車両の加速度、および路面の摩擦係数の少なくとも1つに基づいて特定することを特徴とする。 According to a fourth aspect of the present invention, in the vehicle danger avoidance control device according to the second or third aspect, the limit safe distance specifying means determines the second distance, the first distance, It is specified based on at least one of travel speed, relative speed between the host vehicle and the dangerous object, acceleration of the vehicle, and a friction coefficient of the road surface.
また、請求項5に記載の発明は、請求項1ないし4のいずれか1つに記載の車載危険回避制御装置において、前記準備動作判定手段は、前記ドライバが自車両の減速準備をおこなっていることに基づいて、自車両のドライバが危険回避準備動作を行っていることを判定することを特徴とする。 According to a fifth aspect of the present invention, in the in-vehicle danger avoidance control device according to any one of the first to fourth aspects, the preparatory operation determination means is such that the driver prepares for deceleration of the host vehicle. Based on this, it is determined that the driver of the host vehicle is performing the danger avoidance preparation operation.
なお、減速準備とは、停止準備を含む概念である。 The deceleration preparation is a concept including preparation for stopping.
また、請求項6に記載の発明は、請求項5に記載の車載危険回避制御装置において、前記準備動作判定手段は、ブレーキペダルに前記ドライバの足が置かれていることに基づいて、自車両のドライバが危険回避準備動作を行っていることを判定することを特徴とする。
Further, the invention according to
以下、本発明の一実施形態について説明する。図1に、本実施形態に係る追突防止装置100(特許請求の範囲の車載危険回避制御装置に相当する)の構成を示す。追突防止装置100は、距離センサ1、車速センサ2、ブレーキペダル3、ブレーキペダルセンサ4、車間距離算出部5、相対速度算出部6、車速算出部7、踏み込み準備判定部8、安全距離算出部9、安全距離補正算出部10、比較判定部11、自動ブレーキ制御部12、ドライバ警告制御部13、ブレーキ制御アクチュエータ14、ディスプレイ15およびブザー16を有している。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described. FIG. 1 shows the configuration of a rear-end collision prevention device 100 (corresponding to the in-vehicle danger avoidance control device in claims) according to the present embodiment. The rear-end
距離センサ1は、自車両と前方車両との車間距離を特定するための信号を車間距離算出部5に出力する装置である。距離センサ1としては、ミリ波やレーザー光などの電磁波あるいは音波を前方車両に対して照射し、前方車両に当たって跳ね返った反射波が返ってくるまでの時間の情報を車間距離算出部5に出力するアクティブ型のセンサを用いてもよいし、前方車両の画像を撮影する複数台のカメラから成り、これら複数台のカメラによる撮影映像を、3次元の立体視用の映像として車間距離算出部5に出力するパッシブ型のセンサと用いてもよい。
The distance sensor 1 is a device that outputs a signal for specifying the inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle to the inter-vehicle
車速センサ2は、自車両の車速を特定するための信号を車速算出部7に出力する装置である。車速センサ2としては、変速ギアボックスや車輪駆動軸に取り付けその回転数を検知して車間距離算出部5に出力するする光学式あるいは電磁式のセンサを用いてもよいし、自車両の現在位置情報を車間距離算出部5に出力するGPS受信機であってもよい。
The
ブレーキペダルセンサ4は、ドライバがブレーキペダル4の上に足を乗せ踏み込む準備をしているか否かを特定するための信号を踏み込み準備判定部8に出力する装置である。ブレーキペダルセンサ4としては、ブレーキペダル3の踏み込み量を検出して踏み込み準備判定部8に出力するストロークセンサであって、ブレーキペダル3の微少な踏み込みを検出して出力できるようになっているものを用いてもよいし、ブレーキペダル3のペダル面に機械的接点が取り付けられたスイッチであって、その機械的接点がオンした旨の信号を踏み込み準備判定部8に出力するものを用いてもよい。
The brake pedal sensor 4 is a device that outputs a signal for specifying whether or not the driver is preparing to step on the brake pedal 4 and to step on the
またブレーキペダルセンサ4としては、ブレーキペダル3のペダル面に設けられた発光部と、運転席のダッシュボード下に設けられた受光部とを有し、発光部の光がドライバの足で遮られるか否かを検出して踏み込み準備判定部8に出力する光学センサを用いてもよい。またブレーキペダルセンサ4としては、ブレーキペダル3付近を撮影し、その撮影した映像を踏み込み準備判定部8に出力するカメラを用いてもよい。またブレーキペダルセンサ4としては、ブレーキペダル3下の車室内フロア面に取り付けられ、足がブレーキペダル付近にあることを検出して踏み込み準備判定部8に出力するスイッチあるいは静電容量式のセンサを用いてもよい。
The brake pedal sensor 4 has a light emitting part provided on the pedal surface of the brake pedal 3 and a light receiving part provided below the dashboard of the driver's seat, and the light of the light emitting part is blocked by the driver's feet. It is also possible to use an optical sensor that detects whether or not to output to the stepping
車間距離算出部5、相対速度算出部6、車速算出部7、踏み込み準備判定部8、安全距離算出部9、安全距離補正算出部10、比較判定部11、自動ブレーキ制御部12、ドライバ警告制御部13は、それぞれがCPU、ROM、RAMを有するマイコンとして実現され、CPUがROMに記録されたプログラムを読み出して実行し、その実行の必要に応じてRAM対してデータの書き込み、読み出しを行う。またこれらマイコンは、そのプログラムの実行において、以下に示すように互いに信号線を介して信号をやりとりする。
Inter-vehicle
なお、車間距離算出部5、相対速度算出部6、車速算出部7、踏み込み準備判定部8、安全距離算出部9、安全距離補正算出部10、比較判定部11、自動ブレーキ制御部12、ドライバ警告制御部13は、それぞれが単体のマイコンとして実現されていてもよいし、それらのうちの任意のものを1つのマイコンにまとめて、そのマイコンのCPUが、それらまとめられたものの機能のそれぞれを実現するためのプログラムを実行するようになっていてもよい。その際、後述するそれらの機能間の信号のやりとりは、信号線ではなく、RAMやCPU内部のレジスタを媒介したプログラム間のデータの受け渡しによって実現される。
The inter-vehicle
車間距離算出部5は、距離センサ1から受けた信号により自車両と前方車両の車間距離Lを算出する。例えば、距離センサ1から電波や音波の照射時間とその反射波の受信時間との差の信号を距離センサ1から受けた場合、その時間差に電波または音波の伝搬速度を乗算したものを車間距離として特定する。また例えば、3次元の立体視用の映像を距離センサ1から受けた場合は、その映像から立体的な自車両と前方車両との位置関係を算出し、その算出した位置関係に基づいて車間距離を特定する。そして車間距離算出部5は、特定した車間距離の信号を定期的に相対速度算出部6、比較判定部11に出力する。
The inter-vehicle
相対速度算出部6は、前方車両と自車両の相対速度V1を算出する。具体的には、相対速度算出部6から定期的に車間距離の信号を受け、その信号に基づいて単位時間あたりの車間距離Lの変化値を求めることで、相対速度V1を特定する。また、相対速度算出部6は、距離センサ1が電磁波あるいは音波を照射するものである場合、距離センサ1から直接、または車間距離算出部5を介して、反射波のドップラー変位の信号を受け、その信号に基づいて相対速度V1を特定してもよい。そして相対速度算出部6は、特定した相対速度V1に信号を安全距離算出部9に出力する。
The relative
車速算出部7は、車速センサ2から受けた信号によって自車両の車速Vを算出し、その算出した車速Vの信号を安全距離算出部9に出力する。
The vehicle
踏み込み準備判定部8は、ブレーキペダルセンサ4から受けた信号に基づいて、ドライバがブレーキペダルを踏み込む準備をしているか否か、すなわちブレーキペダルに足が置かれているか否か、を判定する。ドライバがブレーキペダルを踏み込む準備をしていると判定する場合としては、例えば、ブレーキペダルセンサ4からブレーキペダル3の微小な踏み込みがある旨の信号を受けた場合、ブレーキペダル3のペダル面の接点がオンになっている旨の信号を受けた場合、上記した光学センサの発光部からの光が受光部で受けられなくなった旨の信号を受けた場合、ブレーキペダルセンサ4からの映像信号を画像解析し、ブレーキペダル3の上にドライバの足があると判定した場合、上記した静電容量式のセンサから、ブレーキペダル3の上に足が置かれたことに起因するセンサ値の変化の信号を受けた場合、等が考えられる。そして踏み込み準備判定部8は、ドライバがブレーキペダルを踏み込む準備をしていると判定したとき、その旨の信号を安全距離補正算出部10に出力する。
Based on the signal received from the brake pedal sensor 4, the depression
安全距離算出部9は、相対速度算出部6から受けた相対速度V1、車速算出部7から受けた自車両の車速Vの信号に基づき、前方車両が急制動あるいは事故を起こしても前方車両に追突せずに止まるのに必要な限界安全距離L1(特許請求の範囲の第1の距離に相当する)を算出し、その算出した値を安全距離補正算出部10に出力する。限界安全距離L1の算出の詳細については後述する。
Based on the relative speed V1 received from the relative
安全距離補正算出部10は、安全距離算出部9から受けた限界安全距離L1と、踏み込み準備判定部8から受けた信号に基づいて、限界安全距離L1の値を補正した限界安全距離L2を算出する。L2の算出の詳細については後述する。
The safety distance
比較判定部11は、車間距離算出部5から受けた車間距離Lと、安全距離補正算出部10から受けた限界安全距離L2を比較して、現在の車間距離Lが限界安全距離L2より短い場合、自動ブレーキ制御部12あるいはドライバ警告制御部13に制御指示の信号を出力する。この比較判定部11の作動は、自車両の危険回避のための制御に相当する。
The
自動ブレーキ制御部12は、比較判定部11より制御の指示の信号を受けた場合、ブレーキの作動を制御するブレーキ制御アクチュエータ14を制御して自動的にブレーキをかけ自車両に制動をかける。この自動ブレーキ制御部12は、ブレーキ制御ECUとして実現されていてもよい。
When receiving a control instruction signal from the comparison /
ドライバ警告制御部13は、比較判定部11より制御の指示の信号を受けた場合、ブザー16を鳴らすと同時にディスプレイ15に追突の危険をドライバに知らせるためのメッセージを表示させることにより、ドライバに対して追突の危険があることを伝達する。
When the driver
以上のような構成の追突防止装置100の時系列的な作動を、図2のフローチャートに示す。以下、このフローチャートに基づいて追突防止装置100の作動を説明する。
The time-series operation of the rear-end
なお、図2のステップ103の作動は車間距離算出部5が行い、ステップ104の作動は相対速度算出部6が行い、ステップ105の作動は車速算出部7が行い、ステップ106の作動は安全距離算出部9が行い、ステップ107の作動は踏み込み準備判定部8が行い、ステップ108〜110の作動は安全距離補正算出部10が行い、ステップ111〜112の作動は比較判定部11が行う。また、車間距離算出部5、相対速度算出部6、車速算出部7、踏み込み準備判定部8、安全距離算出部9、安全距離補正算出部10、比較判定部11がまとめて1つのマイコンとして実現されている場合、そのマイコンのCPUが図2のフローチャートを実行することで、本発明を実施することができる。
2 is performed by the inter-vehicle
まず、距離センサ1から受けた信号を元に車間距離算出部5が自車両と前方車両の車間距離Lを算出する(ステップ103)。
First, the inter-vehicle
次に、相対速度算出部6が、車間距離算出部5が算出した車間距離Lを定期的に(例えば100ms毎に)受け、それに基づいて単位時間あたりの車間距離Lの変化量から自車両と前方車両の相対速度V1を算出する(ステップ104)。
Next, the relative
次に、車速センサ2からの信号により車速算出部7が自車両の車速Vを算出する(ステップ105)。
Next, the vehicle
次に、安全距離算出部9が、前方車両が急制動あるいは事故を起こしても自車両が安全に止まるのに必要な限界安全距離L1を算出する。限界安全距離L1の算出は、車速算出部7から受けた自車両の車速Vと、相対速度算出部6から受けた前方車両との相対速度V1とからL1=aV+bV1として算出する(ステップ106)。ここで、a、bはあらかじめ決められた係数である。ただし、a、bの値は、VあるいはV1に基づいて変化する量であり、L1の算出の度にa、bも算出するようになっていてもよい。また、a、bは、道路の路面の摩擦係数μによって変化してもよい。摩擦係数μの値は図示しないトラクションコントロール装置やアンチロックブレーキ装置や車両の安定制御装置から得てもよいし、例えば図示しないナビゲーション装置の地図情報に、その地図上の各道路に対応づけられて記録されていてもよいし、他車両が道路を走行することによって特定した摩擦係数μの値が、その車の位置情報とともに情報サーバに無線で送信され、追突防止装置100が、その情報サーバから各位置における摩擦係数μの値を受信するようになっていてもよい。また、ナビゲーションの入出力装置を使用してドライバが摩擦係数μを任意の値に設定できるようにしてもよい。また摩擦係数μは、現在が昼か夜かで値が変わるようになっていてもよい。
Next, the safety
次に、踏み込み準備判定部8が、ブレーキペダルセンサ4から受けた信号によって、ドライバが危険を察知し、停車あるいは減速準備をすることにより、ブレーキペダル3の上にドライバの足が置かれているか否かを検知し、ドライバがブレーキペダルの上に足を乗せていることを検知した場合は、その旨の信号を安全距離補正算出部10に出力する。(ステップ107)。
Next, whether or not the driver's feet are placed on the brake pedal 3 by the driver's detection of the danger from the signal received from the brake pedal sensor 4 and preparation for stopping or deceleration by the signal received from the brake pedal sensor 4 If it is detected that the driver has put his foot on the brake pedal, a signal to that effect is output to the safety distance
次に、安全距離算出部10が、安全距離算出部9から受けた限界安全距離L1、および踏み込み準備判定部8の出力に基づいて、限界安全距離L1を補正して限界安全距離L2を算出する。(ステップ108〜110)
踏み込み準備判定部8からドライバがブレーキペダルの上に足を乗せている旨の信号を受けていない場合、ドライバは危険を察知していないものとして限界安全距離L1をそのまま限界安全距離L2として算出し、その限界安全距離L2を比較判定部11に出力する(ステップ110)。
Next, the safety
If the driver does not receive a signal indicating that the driver is putting his or her foot on the brake pedal from the stepping
踏み込み準備判定部8からドライバがブレーキペダルの上に足を乗せている旨の信号を受けている場合、ドライバは危険を察知しているものとして、限界安全距離L1に係数cを掛け合わせた値(特許請求の範囲の第2の距離に相当する)を限界安全距離L2として算出し、その限界安全距離L2を比較判定部11に出力する(ステップ109)。
When the driver is receiving a signal indicating that the driver is putting his or her foot on the brake pedal from the stepping
ここで、係数cは1より小さい値である。係数cの値は、車速算出部7が算出した車速Vあるいは相対速度算出部6が算出した相対速度V1に基づいた値であってもよい。またcは自車両の加速度に基づいていてもよい。自車両の加速度は図示しないGセンサが検知し、安全距離補正算出部10がそのGセンサから加速度の信号を受けるようになっていてもよい。
Here, the coefficient c is a value smaller than 1. The value of the coefficient c may be a value based on the vehicle speed V calculated by the vehicle
また係数cは、道路の路面の摩擦係数μによって変化するようになっていてもよい。この摩擦係数μは、上記したステップ106における説明と同様な量に基づいて変化してもよい。
The coefficient c may be changed according to the friction coefficient μ of the road surface. The friction coefficient μ may be changed based on the same amount as described in
次に、比較判定部11が、車間距離算出部5で算出した車間距離Lと安全距離補正算出部で算出した限界安全距離L2とを比較し、現在の車間距離Lが限界安全距離L2に満たない場合は追突の危険がありと判定し、ドライバへの警告あるいは自動ブレーキを行うための制御信号を自動ブレーキ制御部12およびドライバ警告制御部13に出力する(ステップ111、112)。現在の車間距離Lが限界安全距離L2以上である場合は、安全な走行状態であるとして、再びステップ103に示した作動を車間距離算出部5が行う。
Next, the
ここで、限界安全距離L2はドライバが危険を察知してブレーキペダルの上に足を置いていた場合、限界安全距離L1に対して係数cを乗算した分だけ値が小さくなるため、ブレーキペダルの上に足をおいていない状態に対して、より車間距離が接近するまで危険回避の警報あるいは制御を行わないことになる。つまりドライバが認知している危険に対しては過度な警告あるいは制御を行わないことが実現できる。 Here, the limit safety distance L2 is reduced by the amount of multiplication of the limit safety distance L1 by a coefficient c when the driver senses danger and puts his feet on the brake pedal. The danger avoidance warning or control is not performed until the inter-vehicle distance is closer to the state in which the foot is not left on. In other words, it is possible to realize that excessive warning or control is not performed for the danger recognized by the driver.
なお、比較判定部11がステップ112でドライバ警告制御部13に対して制御指示を行うと、ドライバ制御部12はディスプレイ15とブザー16を使用してドライバに危険が迫っていることを伝える。また比較判定部11は、危険な状態が更に継続する場合に限り、自動ブレーキ制御部12に制御指示の信号出力することで、自車両に自動的にブレーキをかけさせ危険を回避するように制御するようになっていてもよい。
When the
以上のような自車両が危険回避対象に限界安全距離L2まで近づいたときに、自車両の危険回避のための制御を行う追突防止装置100の作動において、ドライバの減速準備の行為があることを判定し、この判定に基づいて上記限界安全距離L2をより小さい値に補正するので、車両の挙動の明確な変化として現れるに至らないドライバの危険認識に基づいた動作を行うことができる。したがって、ドライバが危険回避準備動作を行っていることに基づいて、自車両の危険回避のための制御のタイミングを遅らせることができる。
When the own vehicle approaches the danger avoidance target to the limit safe distance L2, the driver's preparation for deceleration is performed in the operation of the rear-end
なお、上記した実施形態においては、車間距離算出部5が距離特定手段に相当する。また、踏み込み準備判定部8が準備動作判定手段に相当する。また、安全距離算出部9および安全距離補正算出部10が限界安全距離特定手段に相当する。また比較判定部11が危険回避制御手段に相当する。また、安全距離算出部9が第1距離特定手段に相当する。また、安全距離補正算出部10が第2距離特定手段に相当する。
In the above-described embodiment, the inter-vehicle
また、上記した実施形態においては、危険回避対象の例として前方車両を挙げているが、必ずしも前方車両である必要はない。例えば、前方の障害物、急カーブ地点、危険交差点、事故車両等を危険回避対象としてもよい。この際、急カーブ地点、危険交差点、事故車両等の位置の情報は、ナビゲーション装置から取得してもよい。この場合の危険回避対象との距離は、危険回避対象の緯度、経度等の座標値とGPS等によって取得した自車両の座標値の差としてもよい。また、このような急カーブ地点、危険交差点、事故車両等を危険回避対象とする場合、危険回避のための制御の内容は、本実施形態のようにある距離で確実に停車できる車間距離を確保するための制御でなくともよく、その危険回避対象のある地点に進入する際の速度を所定値(例えば30km/h以下)となるように制御することにしてもよい。 In the above-described embodiment, the forward vehicle is cited as an example of the danger avoidance target. However, the forward vehicle is not necessarily required. For example, obstacles ahead, sharp turns, dangerous intersections, accident vehicles, etc. may be targeted for danger avoidance. At this time, information on the position of a sharp curve point, a dangerous intersection, an accident vehicle, or the like may be acquired from the navigation device. In this case, the distance from the risk avoidance target may be a difference between the coordinate values of the risk avoidance target such as latitude and longitude and the coordinate value of the host vehicle acquired by GPS or the like. In addition, when such a sharp curve point, a dangerous intersection, an accident vehicle, etc. are targeted for risk avoidance, the content of control for risk avoidance ensures an inter-vehicle distance that can be stopped reliably at a certain distance as in this embodiment. However, the speed at the time of entering a point where the danger is to be avoided may be controlled to be a predetermined value (for example, 30 km / h or less).
また、上記した実施形態では、ドライバが危険回避準備動作を行っている一例として、自車両の減速準備をおこなっていること、更に具体的にはブレーキペダルに足が置かれていることを挙げているが、必ずしもこのようになっている必要はない。例えば、ブレーキペダルセンサ4の代わりにアクセルペダルから足を離している状態を減速準備であるとしてもよい。アクセルペダルから足を離している状態はアクセルペダルのストロークセンサによって容易に検出できる。また変速機をシフトダウンしてエンジンブレーキをかける操作を減速準備であるとしてもよい。また、高速道路の渋滞の最後尾等で減速する旨を後続他車にハザートランプを使用して知らせることが慣例となっているが、高速道路で走行中にハザードランプを点灯させる動作を減速準備であるとしてもよい。 In the above-described embodiment, as an example of the driver performing the danger avoidance preparation operation, the driver is preparing to decelerate the vehicle, and more specifically, the foot is placed on the brake pedal. This is not necessarily the case. For example, instead of the brake pedal sensor 4, a state where the foot is released from the accelerator pedal may be prepared for deceleration. The state where the foot is released from the accelerator pedal can be easily detected by the stroke sensor of the accelerator pedal. The operation of shifting down the transmission and applying the engine brake may be preparation for deceleration. In addition, it is customary to notify other vehicles using a hazard ramp that the vehicle will decelerate at the end of traffic jams on the expressway. It may be.
1…距離センサ、2…車速センサ、3…ブレーキペダル、4…ブレーキペダルセンサ、
5…車間距離算出部、6…相対速度算出部、7…車速算出部、
8…踏み込み順部判定部、9…安全距離算出部、10…安全距離補正算出部、
11…比較判定部、12…自動ブレーキ制御部、13…ドライバ警告制御部、
14…ブレーキ制御アクチュエータ、15…ディスプレイ、16…ブザー、
100…追突防止装置。
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Distance sensor, 2 ... Vehicle speed sensor, 3 ... Brake pedal, 4 ... Brake pedal sensor,
5 ... Inter-vehicle distance calculation unit, 6 ... Relative speed calculation unit, 7 ... Vehicle speed calculation unit,
8 ... Depression order part determination part, 9 ... Safety distance calculation part, 10 ... Safety distance correction calculation part,
DESCRIPTION OF
14 ... Brake control actuator, 15 ... Display, 16 ... Buzzer,
100: A rear-end collision prevention device.
Claims (6)
自車両のドライバが危険回避準備動作を行っていることを判定する準備動作判定手段と、
前記準備動作判定手段の判定に基づいて限界安全距離を特定する限界安全距離特定手段と、
前記距離特定手段が特定した距離が、前記限界安全距離特定手段が特定した限界安全距離より短いことに基づいて、自車両の危険回避のための制御を行う危険回避制御手段と、を備えた車両危険回避制御装置。 Distance specifying means for specifying the distance between the vehicle and the danger avoidance target;
A preparation operation determination means for determining that the driver of the host vehicle is performing a danger avoidance preparation operation;
Limit safe distance specifying means for specifying a limit safe distance based on the determination of the preparatory movement determination means;
A vehicle equipped with risk avoidance control means for performing control for risk avoidance of the host vehicle based on the distance specified by the distance specifying means being shorter than the limit safe distance specified by the limit safe distance specifying means Danger avoidance control device.
前記第1の距離に1より小さい係数を乗じた結果を前記第2の距離として特定する第2距離特定手段と、を有することを特徴とする請求項2に記載の車両危険回避制御装置。 The limit safe distance specifying means includes first distance specifying means for specifying the first distance;
The vehicle danger avoidance control device according to claim 2, further comprising: a second distance specifying unit that specifies a result of multiplying the first distance by a coefficient smaller than 1 as the second distance.
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