JP2005199781A - パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】ハードウエア的にもソフトウエア的にもコストがかからずにカーラジオ等の車載オーディオ機器からのラジオノイズの発生を抑制すること。
【解決手段】本電動パワーステアリング装置は、操舵部材1の操舵に応じて電動モータ5をPWM信号により駆動して操舵補助するものであって、車載オーディオ機器14のオンオフを検知するオンオフ検知手段20aと、車載オーディオ機器14がオフであると検知した時にPWM周波数を高域側に設定し、オンであると検知した時に上記PWM周波数を低域側に変更する周波数変更手段20bと、上記変更したPWM周波数のPWM信号を発生するPWM信号発生手段24とを備えた構成。
【選択図】図2
【解決手段】本電動パワーステアリング装置は、操舵部材1の操舵に応じて電動モータ5をPWM信号により駆動して操舵補助するものであって、車載オーディオ機器14のオンオフを検知するオンオフ検知手段20aと、車載オーディオ機器14がオフであると検知した時にPWM周波数を高域側に設定し、オンであると検知した時に上記PWM周波数を低域側に変更する周波数変更手段20bと、上記変更したPWM周波数のPWM信号を発生するPWM信号発生手段24とを備えた構成。
【選択図】図2
Description
本発明は、運転者により行われるステアリングホイール等の操舵部材の操作に応じて電動モータをPWM(パルス幅変調)信号により駆動して運転者の操舵補助を行うパワーステアリング装置に関する。
車両のステアリング装置として、ステアリングホイールの操舵時に、電動モータによる操舵補助トルクをステアリング機構に付加することで運転者の操舵力を軽減する、いわゆる電動パワーステアリング装置が近年普及している。
かかる電動パワーステアリング装置には、PWM信号により電動モータを駆動するようにしたものがある。その装置は、通常、電動モータと、操舵トルクを検出するトルクセンサや車両の速度(車速)を検出する車速センサ等の各種センサと、電子制御ユニット(ECU)とから構成されており、ECUには、少なくともマイクロコンピュータと、各種センサからのセンサ信号を処理する複数のセンサ信号処理回路と、PWM信号発生回路と、複数のパワーMOSFETからなるモータ駆動回路とが含まれている。
上記の電動パワーステアリング装置においては、各センサのセンサ信号をECU内のセンサ信号処理回路で処理したのち、マイクロコンピュータに取り込ませ、マイクロコンピュータにおいては、取り込んだセンサ信号から、内蔵する操舵補助プログラムや操舵補助データに従い、上記操舵補助に適したトルクを発生するのに必要なモータの駆動量を演算し、その駆動量に対応するデューティ比制御信号を生成して、これをPWM信号発生回路へ出力する。PWM信号発生回路では、デューティ比制御信号に対応したデューティ比のPWM信号を発生し、このPWM信号をモータ駆動回路に与えて、当該モータ駆動回路を構成する各パワーMOSFETをスイッチング動作させて電動モータを駆動する。
上記の場合、PWM信号には、急峻な立ち上がり、立下り波形のために基本周波数のN次(N倍)の高周波成分を含んでおり、パワーMOSFETをスイッチング動作させて電動モータをPWM駆動する際に、高周波成分が高エネルギで放射される。放射されたN次の高周波成分の周波数が、カーラジオで選局受信されたAM放送のチャンネル周波数に近い場合には、選局受信されたAM放送にN次の高周波成分が混入し、その高周波成分とAM放送のチャンネル周波数との偏差に応じたラジオノイズが発生する。
このようなラジオノイズが発生する電磁輻射(EMI)に対しては、プリント基板における電源線や信号線のパターン形状の変更や、フェライトビーズ、コイルなどの高周波電流の抑制部品の実装が挙げられるが、これらの対策は、経験則に基づくことが多く、削減効果の予測が難しい上に、コストの増大をもたらす。
なお、電動パワーステアリング装置におけるラジオノイズをソフトウエア的に抑制する技術として、カーラジオが選局受信したAM放送のチャンネル周波数に応じて、PWM信号の周波数を自動的に変更することにより、電動モータのPWM駆動に際して放射されるN次の高周波成分がAM放送に混入してノイズを発生することを防止可能とした技術も提案されている(例えば特許文献1参照)。
しかしながら、上記のソフトウエア対策では、ソフトウエア的な処理が複雑である上に、ハードウエア上の構成も付加する必要があり、コストがかかるものとなっている。また、カーラジオ等の車載オーディオ機器が作動しておらず、車内が比較的に静粛である場合、PWM信号によるスイッチング作動音の発生を効果的に抑制しにくい。
特開平10−327597号公報
したがって、本発明は、ハードウエア的にもソフトウエア的にもコストがかからずにカーラジオ等の車載オーディオ機器からのラジオノイズの発生を抑制可能とするものである。
本発明によるパワーステアリング装置は、操舵部材の操舵に応じて電動モータをPWM信号により駆動して操舵補助するパワーステアリング装置であって、車載オーディオ機器のオンオフを検知するオンオフ検知手段と、車載オーディオ機器がオフであると検知した時にPWM信号の周波数(PWM周波数)を高域側に設定し、オンであると検知した時に上記PWM周波数を低域側に変更する周波数変更手段と、上記変更したPWM周波数のPWM信号を発生するPWM信号発生手段とを備えたことを特徴としている。
本発明によると、オンオフ検知手段により車載オーディオ機器がオフであることを検知すると、周波数変更手段によりPWM周波数を高域側、例えば可聴帯域外の高域側に変更して、電動モータを可聴帯域外の高いPWM周波数のPWM信号で駆動することができる。この結果、モータ駆動回路から発生しているスイッチング作動音は、車室内の運転者等には聞こえず、騒音を感じさせない。
オンオフ検知手段によりカーラジオ等の車載オーディオ機器がオンしていることを検知すると、周波数変更手段によりPWM周波数を低域側、例えば可聴帯域の低域側に変更して、電動モータを可聴帯域のPWM周波数のPWM信号で駆動することができる。この際、高周波成分が放射されても、当該高周波成分の基本周波数が低域である可聴帯域であるので、その高周波成分は、AM放送等のラジオ電波のチャンネル周波数より低く、選局受信された放送に混入することがない。この結果、運転者等は、例えばAM等の放送をラジオノイズのない状態で楽しむことができる。
この場合、可聴帯域のPWM周波数でスイッチング作動音が発生しているものの、スイッチング作動音は、車載オーディオ機器から流れる音楽等の音声で消されるから、運転者等にはほとんど聞こえない。
車載オーディオ機器のオン時には、PWM周波数を低域側に変更した上で、そのPWM周波数を周波数変調して分散させることが、不要な高周波の輻射を抑制できて好ましい。
また、車載オーディオ機器のオン時には、PWM信号から高周波成分を除去することが、高周波成分の放射を減少させてラジオノイズの発生を抑制する上で好ましい。
本発明によれば、ハードウエア的にもソフトウエア的にもコストがかからずにカーラジオ等の車載オーディオ機器からのラジオノイズの発生を抑制することができる。
以下、図面を参照して本発明による最良の形態に係る電動パワーステアリング装置を説明する。図1は、同電動パワーステアリング装置をそれに関連する車両構成と共に示す概略図である。
この電動パワーステアリング装置は、操舵のための操舵手段としてのハンドル(ステアリングホイール)1に一端が固着されるステアリングシャフト2と、そのステアリングシャフト2の他端に連結されたラックピニオン機構等からなるステアリング機構3と、ハンドル1の操作によってステアリングシャフト2に加えられる操舵トルクを検出するトルクセンサ4と、ハンドル操作(操舵操作)による運転者の負荷を軽減するための操舵補助力を発生させる電動モータ5と、電動モータ5が発生する操舵補助力をステアリングシャフト2に伝達する減速ギヤ6と、車載バッテリ7からイグニッションスイッチ8を介して電源の供給を受け、トルクセンサ4や車速センサ9やエンジン回転センサ10からのセンサ信号に基づき電動モータ5の駆動を制御する電子制御ユニット(ECU)11とを備える。
そして、上記電動パワーステアリング装置を搭載した車両において運転者がハンドル1を操作すると、その操作による操舵トルクがトルクセンサ4により検出され、その検出された操舵トルクと、車速センサ9によって検出された車速等とに基づいてECU11により電動モータ5が駆動される。これにより電動モータ5は操舵補助力を発生し、この操舵補助力が減速ギヤ6を介してステアリングシャフト2に加えられることにより、操舵操作による運転者の負担が軽減される。
すなわち、ハンドル操作によって加えられる操舵トルクと、電動モータ5が発生する操舵補助力によるトルク(操舵補助トルク)との和が、出力トルクとして、ステアリングシャフト2を介してステアリング機構3に与えられる。これにより、ステアリング機構3の入力軸が回転すると、その回転がステアリング機構3によってラック軸の往復運動に変換される。ラック軸の両端はタイロッドおよびナックルアーム等からなる連結部材12を介して車輪13に連結されており、ラック軸の往復運動に応じて車輪13の向きが変わる。
以上の構成を備えた電動パワーステアリング装置において、ECU11内には、複数のパワーMOSFETからなり、電動モータ5をPWM信号により駆動制御(PWM駆動)するモータ駆動回路を備えている。このモータ駆動回路では、一般に、PWM信号によりパワーMOSFETがスイッチング動作するときに発生するノイズが騒音の要因とならないように、PWM信号の周波数(PWM周波数)を、可聴帯域を避けて16kHz程度としている。しかし、一方では、このPWM周波数が高周波であるため、高次の高周波成分が放射されて、カーラジオ等の車載オーディオ機器14からラジオノイズの発生要因になりえる。
そこで、本実施形態においては、車載オーディオ機器14のオンオフ(ON/OFF)に連動するスイッチ手段15(当該車載オーディオ機器14に装備されていても外付けでもよい)の出力状態をECU11に取り込み、ECU11内のマイクロコンピュータにて当該車載オーディオ機器14のオンオフ状態を検出し、検出した結果、車載オーディオ機器14がオフであると検知した時にはPWM周波数を可聴帯域を越える高域側に設定し、オンであると検知した時にPWM周波数を可聴帯域の低域側に変更して、車載オーディオ機器14の聴取時に当該車載オーディオ機器14からラジオノイズが発生するのを抑制可能としている。
なお、車載オーディオ機器14のオンオフに関して、例えば、カーラジオの電源スイッチが切られて当該カーラジオによりラジオ放送を聴取できない状態を、車載オーディオ機器14のオフ時といい、カーラジオの電源スイッチを入れて当該カーラジオによりラジオ放送を聴取可能とする状態を、車載オーディオ機器14のオン時という。スイッチ手段15は、カーラジオの電源スイッチに連動する構成のものでよく、スイッチ手段15の車載オーディオ機器14側の接点の電位を、当該スイッチ手段15を介してECU11側の接点に印加または非印加可能とし、ECU11においては、スイッチ手段15側の接点の電位変化から車載オーディオ機器14のオンオフ状態を検知可能とするとよい。
図2を参照してECU11の構成を詳しく説明すると、ECU11は、マイクロコンピュータ20と、トルクセンサ4、車速センサ9およびエンジン回転センサ10それぞれに個別に対応して設けられてセンサ信号をマイクロコンピュータ20の処理に適した形に処理するインタフェース手段としてのセンサ信号処理回路21,22,23と、マイクロコンピュータ20からのデューティ比制御信号Saに応じたデューティ比をもつPWM信号Scを発生するPWM信号発生回路(PWM信号発生手段)24と、複数のパワーMOSFETからなるモータ駆動回路(モータ駆動手段)25と、ECU11内部の各回路に電源を供給する電源回路(電源供給手段)26と、PWM信号発生回路24が出力するPWM信号Scの低域成分を通過させ高域成分の通過を阻止するローパスフィルタ(低域通過手段)27と、PWM信号発生回路24をモータ駆動回路25に直接的に接続する側と、ローパスフィルタ27を介してモータ駆動回路25に間接的に接続する側とに切り換える切換スイッチ(切換手段)28とを備えている。
マイクロコンピュータ20は、ハードウエア上は特に図示しないが、電動パワーステアリング装置の制御の中心を司るCPUと、電動パワーステアリング装置の制御プログラムを内蔵しているプログラムメモリと、後述のアシストテーブルメモリ等の、電動パワーステアリング制御に必要なデータを格納するデータメモリとを含み、CPUがプログラムメモリに記憶されている制御や演算のための各種プログラムを実行することにより、機能処理部として作用するものである。
マイクロコンピュータ20のプログラムメモリは、各センサ信号処理回路21,22,23それぞれの処理を受けて与えられるトルクセンサ4や車速センサ9等それぞれからのセンサ信号に基づき、PWM信号Scのデューティ比を演算するための演算プログラムを記憶している。マイクロコンピュータ20のCPUは、上記演算プログラムに従い、所要の演算を実行する演算手段20eを備え、また、データメモリは、演算手段20eの演算の実行に必要なアシストテーブルを記憶するアシストテーブルメモリ20fを備える。演算手段20eは、上記演算プログラムに従い、PWM信号発生回路24のPWM信号Scのデューティ比を決めるデューティ比制御信号Saを生成する。
すなわち、演算手段20eは、トルクセンサ4のセンサ信号により得た操舵トルク情報と、車速センサ9のセンサ信号により得た車速情報等とに基づいて、電動モータ5に供給すべき目標電流値を算出する。アシストテーブルメモリ20fには、適切な操舵補助力を発生させるために電動モータ5に供給すべき目標電流値と操舵トルクとの関係を、車速をパラメータとして示すアシストテーブルが記憶されており、演算手段20eは目標電流値の設定に、このアシストテーブルを参照する。演算手段20eは、モータ駆動回路25から電動モータ5に実際に流れている電流をモータ電流検出回路29を介して検出し、この検出した電流値(検出電流値)と目標電流値との偏差を演算する。そして、この偏差をゼロにして電動モータ5に目標電流値が流れるように、比例積分制御演算等の所要の制御演算を行い、この演算結果に対応して、デューティ比制御信号Saを生成し、このデューティ比制御信号SaをPWM信号発生回路24に出力する。
マイクロコンピュータ20のCPUはまた、機能的には、スイッチ手段15のECU11側の接点の電位状態により車載オーディオ機器14のオンオフ状態を検知するオンオフ検知手段20aと、車載オーディオ機器14のオンオフに応じてPWM周波数を高域の可聴帯域外と低域の可聴帯域とに変更する指令を出力する周波数変更手段20bと、周波数変更手段20bの周波数変更指令に応答して切換スイッチ28をローパスフィルタ27側に切り換えさせる指令を行って当該PWM信号Scの波形を鈍らせる波形鈍化指令手段20cと、周波数変更手段20bの高域側への周波数変更指令に応じて高域側(例えば16kHz)のPWM周波数出力信号Sbを出力し、また、低域側への周波数変更指令に応じて低域側(例えば9kHz)のPWM周波数出力信号Sbを出力する周波数出力手段20dとを備える。この周波数出力手段20dは、低域のPWM周波数出力信号Sbを出力するときは、上記の9kHzのPWM周波数を±1kHzの範囲内で周波数変調する。この周波数出力手段20dからのPWM周波数出力信号Sbは、PWM信号発生回路24に対してPWM周波数を決めるものとして与えられる。
PWM信号発生回路24は、マイクロコンピュータ20の周波数出力手段20dからのPWM周波数出力信号SbでPWM信号ScのPWM周波数を決められるとともに、マイクロコンピュータ20の演算手段20eからのデューティ比制御信号SaによりPWM信号Scのデューティ比を決められる。したがって、このPWM信号発生回路24からのPWM信号ScのPWM周波数は、車載オーディオ機器14のオフ時には高域側の16kHzであり、かつ、そのデューティ比は適切な操舵補助力に対応し、車載オーディオ機器14のオン時には低域側の9kHz(ただし、この低域周波数は後述のごとく周波数変調している)であり、かつ、そのデューティ比は適切な操舵補助力に対応している。
電動モータ5が三相ブラシレスモータである場合、このブラシレスモータを駆動するPWM信号Scの波形としては、正弦波、矩形波、台形波があるが、この実施形態では、モータ駆動回路25内のパワーMOSFETの損失を低減するために、当該パワーMOSFETが飽和領域でスイッチング動作するよう、例えば矩形波としている。
PWM信号発生回路24は、マイクロコンピュータ20に外付けされた状態で示されているが、必ずしもマイクロコンピュータ20に外付けする必要はなく、マイクロコンピュータ20内部でソフトウエア的に構成してもよい。
モータ駆動回路25は、具体的には図示していないが、例えば、電動モータ5が三相ブラシレスモータであれば、車載バッテリ7と接地との間で直列に接続された2個のパワーMOSFETの共通接続点にブラシレスモータのU相巻線を接続し、別の2個のパワーMOSFETの共通接続点にブラシレスモータのV相巻線を接続し、さらに別の2個のパワーMOSFETの共通接続点にブラシレスモータのW相巻線を接続してなる3相インバータ回路構成とされている。モータ駆動回路25はまた、上述の公知の構成に限らず、電動モータ5を駆動する回路構成であれば、他の公知の構成とされたものでもよいことはもちろんである。また、本実施形態の電動モータ5は、上述したブラシレスモータに限らず、ブラシ付きモータでもよく、他の型式の公知の電動モータでもよいことはもちろんである。
ローパスフィルタ27は、車載オーディオ機器14のオン時にPWM周波数が低域側とされたPWM信号Scから高周波成分を除去して当該PWM信号Scの波形の立ち上がり、立ち下りを鈍らせるためのフィルタである。このローパスフィルタ27は、マイクロコンピュータ20に外付けされているが、必ずしもマイクロコンピュータ20に外付けする必要はなく、マイクロコンピュータ20内部でソフトウエア的に構成してもよい。
切換スイッチ28は、マイクロコンピュータ20の波形鈍化指令手段20cからの、PWM信号Scの波形を鈍らせるための指令信号の有無に応答して、PWM信号発生回路24を、ローパスフィルタ27を介して間接的にモータ駆動回路25側に、または直接的にモータ駆動回路25側に接続させるように、切換用可動接点28aが個別接点28b,28c間を切り換わるようになっている。この切換スイッチ28は、マイクロコンピュータ20に外付けされているが、必ずしも外付けする必要はなく、マイクロコンピュータ20内部でソフトウエア的に構成してもよい。切換スイッチ28は機械式、電子式を問わない。
以上の構成を備えたECU11の動作を、マイクロコンピュータ20を中心にして図3に示す制御プログラムを参照して説明する。
マイクロコンピュータ20は、ステップS1において、周期的もしくは定期的に車載オーディオ機器14のオンオフ状態を検知している。すなわち、ステップS1において、マイクロコンピュータ20は、スイッチ手段15の開閉に伴う電位変化に基づき車載オーディオ機器14がオフしているか否かを判断する。このステップS1は、マイクロコンピュータ20のオンオフ検知手段20aの機能を構成する。
マイクロコンピュータ20は、スイッチ手段15の状態から車載オーディオ機器14がオフしていると判断したときはステップS2に移行する。ステップS2において、マイクロコンピュータ20は、PWM周波数を可聴帯域外の16kHzの高域に設定するとともに、そのPWM周波数に対応したPWM周波数出力信号Sbを出力する。このようなPWM周波数出力信号Sbは、マイクロコンピュータ20のクロックパルスを所定の分周比で分周することで得られる。このステップS2は、マイクロコンピュータ20の周波数変更手段20bの機能と、周波数出力手段20dの機能とを構成する。
マイクロコンピュータ20は、次のステップS3において、切換スイッチ28をモータ駆動回路25側に切り換え駆動する指令を切換スイッチ28に対して出力する。このステップS3により、切換スイッチ28の切換用可動接点28aは個別接点28bに切り換わり、PWM信号発生回路24の出力部は直接的にモータ駆動回路25に接続される。
以上により、PWM信号発生回路24は、マイクロコンピュータ20の演算手段20eからのデューティ比制御信号Saと、周波数出力手段20dからのPWM周波数出力信号Sbとに従い、可聴帯域外のPWM周波数で、かつ適切なデューティ比のPWM信号Scを発生させ、これによってモータ駆動回路25は、このPWM信号Scに従い、電動モータ5を駆動する。
一方、ステップS1においてマイクロコンピュータ20は、スイッチ手段15の状態から車載オーディオ機器14がオフではない、すなわちオンしていると判断すると、処理の実行手順をステップS4に移行する。マイクロコンピュータ20は、ステップS4において、PWM周波数を9kHzの低域に変更するとともに、そのPWM周波数に対応したPWM周波数出力信号Sbを出力する。このステップS4は、マイクロコンピュータ20の周波数変更手段20bの機能と、周波数出力手段20dの機能とを構成する。
そして、マイクロコンピュータ20は、次のステップS5において、PWM周波数を僅かに変動させて例えば9kHz±1kHzでPWM周波数を周波数変調して分散させることで、PWM信号Scの高周波成分の高いピークの放射を低減可能とする。これは、SSCG(スペクトラム拡散クロックジェネレータ)として知られるもので、電子機器の高速化、高密度化に伴うEMI放射対策として有用である。EMI放射のスペクトラム成分は、PWM信号Scの基本周波数の高次成分でピークの値を示す。EMIに関しては規制があり、この規制を遵守することを前提とした上で、本実施形態では、上記のごとく、車載オーディオ機器14のオン時に、PWM周波数を僅かに変動させて、例えば9kHz±1kHzでPWM周波数を周波数変調して分散させることで、PWM信号Scの高周波成分の高いピークの放射を低減可能としている。
マイクロコンピュータ20は、さらにステップS6において、切換スイッチ28をローパスフィルタ27側に切り換え駆動する指令を切換スイッチ28に対して出力する。この指令により、切換スイッチ28の切換用可動接点28aフィルタ27を介してモータ駆動回路25に接続される。このステップS6は、マイクロコンピュータ20の波形鈍化指令手段20cの機能を構成する。
PWM信号発生回路24がローパスフィルタ27側に接続されると、当該ローパスフィルタ27によりPWM信号Scの波形の立ち上がり立ち下りが鈍らされる。この場合、PWM信号Scの波形が鈍るとしても、PWM周波数が低域であるために、モータ駆動回路25のパワーMOSFETのスイッチング損失は低減し、当該パワーMOSFETの発熱も抑制される一方、そのPWM周波数の高周波成分が除去されることで、車載オーディオ機器14、例えばカーラジオに対するノイズ源が抑制される。
以上により、車載オーディオ機器14のオン時には、マイクロコンピュータ20の演算手段20eからのデューティ比制御信号Saと、周波数出力手段20dからのPWM周波数出力信号Sbとが、PWM信号発生回路24に入力される。PWM信号発生回路24は、これら両信号Sa,Sbに従い、PWM信号Scを発生する。このPWM信号Scは、ローパスフィルタ27を介してモータ駆動回路25に与えられて、電動モータ5は駆動される。
尚、本発明は、電動モータによりポンプを駆動して油圧アクチュエータに圧油を供給して操舵補助を行う油圧式パワーステアリング装置にも適用できる。
1 ステアリングホイール(ハンドル)
2 ステアリングシャフト
3 ステアリング機構
4 トルクセンサ
5 電動モータ
7 車載バッテリ
8 イグニッションスイッチ
9 車速センサ
10 エンジン回転センサ
11 電子制御ユニット(ECU)
14 車載オーディオ機器
15 スイッチ手段
20 マイクロコンピュータ
20a オンオフ検知手段
20b 周波数変更手段
20c 波形鈍化指令手段
21,22,23 センサ信号処理回路
24 PWM信号発生回路(PWM信号発生手段)
25 モータ駆動回路
26 電源回路
27 ローパスフィルタ
28 切換スイッチ
2 ステアリングシャフト
3 ステアリング機構
4 トルクセンサ
5 電動モータ
7 車載バッテリ
8 イグニッションスイッチ
9 車速センサ
10 エンジン回転センサ
11 電子制御ユニット(ECU)
14 車載オーディオ機器
15 スイッチ手段
20 マイクロコンピュータ
20a オンオフ検知手段
20b 周波数変更手段
20c 波形鈍化指令手段
21,22,23 センサ信号処理回路
24 PWM信号発生回路(PWM信号発生手段)
25 モータ駆動回路
26 電源回路
27 ローパスフィルタ
28 切換スイッチ
Claims (4)
- 操舵部材の操舵に応じて電動モータをPWM信号により駆動して操舵補助するパワーステアリング装置であって、
車載オーディオ機器のオンオフを検知するオンオフ検知手段と、
車載オーディオ機器がオフであると検知した時にPWM信号の周波数(PWM周波数)を高域側に設定し、オンであると検知した時に上記PWM周波数を低域側に変更する周波数変更手段と、
上記変更したPWM周波数のPWM信号を発生するPWM信号発生手段と、
を備えたことを特徴とするパワーステアリング装置。 - 上記車載オーディオ機器のオフ時にPWM周波数を可聴帯域を越える周波数とし、車載オーディオ機器のオン時にPWM周波数を可聴帯域の周波数とする、ことを特徴とする請求項1に記載のパワーステアリング装置。
- 上記車載オーディオ機器のオン時に上記PWM周波数を周波数変調して分散させる、ことを特徴とする請求項1または2に記載のパワーステアリング装置。
- 上記車載オーディオ機器のオン時に上記PWM信号から高周波成分を除去することを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1項に記載のパワーステアリング装置。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007320430A (ja) * | 2006-05-31 | 2007-12-13 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング制御装置 |
EP2268118B1 (de) * | 2009-06-26 | 2018-08-08 | GEZE GmbH | Türanlage |
-
2004
- 2004-01-14 JP JP2004006282A patent/JP2005199781A/ja active Pending
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EP2268118B1 (de) * | 2009-06-26 | 2018-08-08 | GEZE GmbH | Türanlage |
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