JP2005199781A - パワーステアリング装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ハードウエア的にもソフトウエア的にもコストがかからずにカーラジオ等の車載オーディオ機器からのラジオノイズの発生を抑制すること。
【解決手段】本電動パワーステアリング装置は、操舵部材１の操舵に応じて電動モータ５をＰＷＭ信号により駆動して操舵補助するものであって、車載オーディオ機器１４のオンオフを検知するオンオフ検知手段２０ａと、車載オーディオ機器１４がオフであると検知した時にＰＷＭ周波数を高域側に設定し、オンであると検知した時に上記ＰＷＭ周波数を低域側に変更する周波数変更手段２０ｂと、上記変更したＰＷＭ周波数のＰＷＭ信号を発生するＰＷＭ信号発生手段２４とを備えた構成。
【選択図】図２

Description

本発明は、運転者により行われるステアリングホイール等の操舵部材の操作に応じて電動モータをＰＷＭ（パルス幅変調）信号により駆動して運転者の操舵補助を行うパワーステアリング装置に関する。

車両のステアリング装置として、ステアリングホイールの操舵時に、電動モータによる操舵補助トルクをステアリング機構に付加することで運転者の操舵力を軽減する、いわゆる電動パワーステアリング装置が近年普及している。

かかる電動パワーステアリング装置には、ＰＷＭ信号により電動モータを駆動するようにしたものがある。その装置は、通常、電動モータと、操舵トルクを検出するトルクセンサや車両の速度（車速）を検出する車速センサ等の各種センサと、電子制御ユニット（ＥＣＵ）とから構成されており、ＥＣＵには、少なくともマイクロコンピュータと、各種センサからのセンサ信号を処理する複数のセンサ信号処理回路と、ＰＷＭ信号発生回路と、複数のパワーＭＯＳＦＥＴからなるモータ駆動回路とが含まれている。

上記の電動パワーステアリング装置においては、各センサのセンサ信号をＥＣＵ内のセンサ信号処理回路で処理したのち、マイクロコンピュータに取り込ませ、マイクロコンピュータにおいては、取り込んだセンサ信号から、内蔵する操舵補助プログラムや操舵補助データに従い、上記操舵補助に適したトルクを発生するのに必要なモータの駆動量を演算し、その駆動量に対応するデューティ比制御信号を生成して、これをＰＷＭ信号発生回路へ出力する。ＰＷＭ信号発生回路では、デューティ比制御信号に対応したデューティ比のＰＷＭ信号を発生し、このＰＷＭ信号をモータ駆動回路に与えて、当該モータ駆動回路を構成する各パワーＭＯＳＦＥＴをスイッチング動作させて電動モータを駆動する。

上記の場合、ＰＷＭ信号には、急峻な立ち上がり、立下り波形のために基本周波数のＮ次（Ｎ倍）の高周波成分を含んでおり、パワーＭＯＳＦＥＴをスイッチング動作させて電動モータをＰＷＭ駆動する際に、高周波成分が高エネルギで放射される。放射されたＮ次の高周波成分の周波数が、カーラジオで選局受信されたＡＭ放送のチャンネル周波数に近い場合には、選局受信されたＡＭ放送にＮ次の高周波成分が混入し、その高周波成分とＡＭ放送のチャンネル周波数との偏差に応じたラジオノイズが発生する。

このようなラジオノイズが発生する電磁輻射（ＥＭＩ）に対しては、プリント基板における電源線や信号線のパターン形状の変更や、フェライトビーズ、コイルなどの高周波電流の抑制部品の実装が挙げられるが、これらの対策は、経験則に基づくことが多く、削減効果の予測が難しい上に、コストの増大をもたらす。

なお、電動パワーステアリング装置におけるラジオノイズをソフトウエア的に抑制する技術として、カーラジオが選局受信したＡＭ放送のチャンネル周波数に応じて、ＰＷＭ信号の周波数を自動的に変更することにより、電動モータのＰＷＭ駆動に際して放射されるＮ次の高周波成分がＡＭ放送に混入してノイズを発生することを防止可能とした技術も提案されている（例えば特許文献１参照）。

しかしながら、上記のソフトウエア対策では、ソフトウエア的な処理が複雑である上に、ハードウエア上の構成も付加する必要があり、コストがかかるものとなっている。また、カーラジオ等の車載オーディオ機器が作動しておらず、車内が比較的に静粛である場合、ＰＷＭ信号によるスイッチング作動音の発生を効果的に抑制しにくい。
特開平１０−３２７５９７号公報

したがって、本発明は、ハードウエア的にもソフトウエア的にもコストがかからずにカーラジオ等の車載オーディオ機器からのラジオノイズの発生を抑制可能とするものである。

本発明によるパワーステアリング装置は、操舵部材の操舵に応じて電動モータをＰＷＭ信号により駆動して操舵補助するパワーステアリング装置であって、車載オーディオ機器のオンオフを検知するオンオフ検知手段と、車載オーディオ機器がオフであると検知した時にＰＷＭ信号の周波数（ＰＷＭ周波数）を高域側に設定し、オンであると検知した時に上記ＰＷＭ周波数を低域側に変更する周波数変更手段と、上記変更したＰＷＭ周波数のＰＷＭ信号を発生するＰＷＭ信号発生手段とを備えたことを特徴としている。

本発明によると、オンオフ検知手段により車載オーディオ機器がオフであることを検知すると、周波数変更手段によりＰＷＭ周波数を高域側、例えば可聴帯域外の高域側に変更して、電動モータを可聴帯域外の高いＰＷＭ周波数のＰＷＭ信号で駆動することができる。この結果、モータ駆動回路から発生しているスイッチング作動音は、車室内の運転者等には聞こえず、騒音を感じさせない。

オンオフ検知手段によりカーラジオ等の車載オーディオ機器がオンしていることを検知すると、周波数変更手段によりＰＷＭ周波数を低域側、例えば可聴帯域の低域側に変更して、電動モータを可聴帯域のＰＷＭ周波数のＰＷＭ信号で駆動することができる。この際、高周波成分が放射されても、当該高周波成分の基本周波数が低域である可聴帯域であるので、その高周波成分は、ＡＭ放送等のラジオ電波のチャンネル周波数より低く、選局受信された放送に混入することがない。この結果、運転者等は、例えばＡＭ等の放送をラジオノイズのない状態で楽しむことができる。

この場合、可聴帯域のＰＷＭ周波数でスイッチング作動音が発生しているものの、スイッチング作動音は、車載オーディオ機器から流れる音楽等の音声で消されるから、運転者等にはほとんど聞こえない。

車載オーディオ機器のオン時には、ＰＷＭ周波数を低域側に変更した上で、そのＰＷＭ周波数を周波数変調して分散させることが、不要な高周波の輻射を抑制できて好ましい。

また、車載オーディオ機器のオン時には、ＰＷＭ信号から高周波成分を除去することが、高周波成分の放射を減少させてラジオノイズの発生を抑制する上で好ましい。

本発明によれば、ハードウエア的にもソフトウエア的にもコストがかからずにカーラジオ等の車載オーディオ機器からのラジオノイズの発生を抑制することができる。

以下、図面を参照して本発明による最良の形態に係る電動パワーステアリング装置を説明する。図１は、同電動パワーステアリング装置をそれに関連する車両構成と共に示す概略図である。

この電動パワーステアリング装置は、操舵のための操舵手段としてのハンドル（ステアリングホイール）１に一端が固着されるステアリングシャフト２と、そのステアリングシャフト２の他端に連結されたラックピニオン機構等からなるステアリング機構３と、ハンドル１の操作によってステアリングシャフト２に加えられる操舵トルクを検出するトルクセンサ４と、ハンドル操作（操舵操作）による運転者の負荷を軽減するための操舵補助力を発生させる電動モータ５と、電動モータ５が発生する操舵補助力をステアリングシャフト２に伝達する減速ギヤ６と、車載バッテリ７からイグニッションスイッチ８を介して電源の供給を受け、トルクセンサ４や車速センサ９やエンジン回転センサ１０からのセンサ信号に基づき電動モータ５の駆動を制御する電子制御ユニット（ＥＣＵ）１１とを備える。

そして、上記電動パワーステアリング装置を搭載した車両において運転者がハンドル１を操作すると、その操作による操舵トルクがトルクセンサ４により検出され、その検出された操舵トルクと、車速センサ９によって検出された車速等とに基づいてＥＣＵ１１により電動モータ５が駆動される。これにより電動モータ５は操舵補助力を発生し、この操舵補助力が減速ギヤ６を介してステアリングシャフト２に加えられることにより、操舵操作による運転者の負担が軽減される。

すなわち、ハンドル操作によって加えられる操舵トルクと、電動モータ５が発生する操舵補助力によるトルク（操舵補助トルク）との和が、出力トルクとして、ステアリングシャフト２を介してステアリング機構３に与えられる。これにより、ステアリング機構３の入力軸が回転すると、その回転がステアリング機構３によってラック軸の往復運動に変換される。ラック軸の両端はタイロッドおよびナックルアーム等からなる連結部材１２を介して車輪１３に連結されており、ラック軸の往復運動に応じて車輪１３の向きが変わる。

以上の構成を備えた電動パワーステアリング装置において、ＥＣＵ１１内には、複数のパワーＭＯＳＦＥＴからなり、電動モータ５をＰＷＭ信号により駆動制御（ＰＷＭ駆動）するモータ駆動回路を備えている。このモータ駆動回路では、一般に、ＰＷＭ信号によりパワーＭＯＳＦＥＴがスイッチング動作するときに発生するノイズが騒音の要因とならないように、ＰＷＭ信号の周波数（ＰＷＭ周波数）を、可聴帯域を避けて１６ｋＨｚ程度としている。しかし、一方では、このＰＷＭ周波数が高周波であるため、高次の高周波成分が放射されて、カーラジオ等の車載オーディオ機器１４からラジオノイズの発生要因になりえる。

そこで、本実施形態においては、車載オーディオ機器１４のオンオフ（ＯＮ／ＯＦＦ）に連動するスイッチ手段１５（当該車載オーディオ機器１４に装備されていても外付けでもよい）の出力状態をＥＣＵ１１に取り込み、ＥＣＵ１１内のマイクロコンピュータにて当該車載オーディオ機器１４のオンオフ状態を検出し、検出した結果、車載オーディオ機器１４がオフであると検知した時にはＰＷＭ周波数を可聴帯域を越える高域側に設定し、オンであると検知した時にＰＷＭ周波数を可聴帯域の低域側に変更して、車載オーディオ機器１４の聴取時に当該車載オーディオ機器１４からラジオノイズが発生するのを抑制可能としている。

なお、車載オーディオ機器１４のオンオフに関して、例えば、カーラジオの電源スイッチが切られて当該カーラジオによりラジオ放送を聴取できない状態を、車載オーディオ機器１４のオフ時といい、カーラジオの電源スイッチを入れて当該カーラジオによりラジオ放送を聴取可能とする状態を、車載オーディオ機器１４のオン時という。スイッチ手段１５は、カーラジオの電源スイッチに連動する構成のものでよく、スイッチ手段１５の車載オーディオ機器１４側の接点の電位を、当該スイッチ手段１５を介してＥＣＵ１１側の接点に印加または非印加可能とし、ＥＣＵ１１においては、スイッチ手段１５側の接点の電位変化から車載オーディオ機器１４のオンオフ状態を検知可能とするとよい。

図２を参照してＥＣＵ１１の構成を詳しく説明すると、ＥＣＵ１１は、マイクロコンピュータ２０と、トルクセンサ４、車速センサ９およびエンジン回転センサ１０それぞれに個別に対応して設けられてセンサ信号をマイクロコンピュータ２０の処理に適した形に処理するインタフェース手段としてのセンサ信号処理回路２１，２２，２３と、マイクロコンピュータ２０からのデューティ比制御信号Ｓａに応じたデューティ比をもつＰＷＭ信号Ｓｃを発生するＰＷＭ信号発生回路（ＰＷＭ信号発生手段）２４と、複数のパワーＭＯＳＦＥＴからなるモータ駆動回路（モータ駆動手段）２５と、ＥＣＵ１１内部の各回路に電源を供給する電源回路（電源供給手段）２６と、ＰＷＭ信号発生回路２４が出力するＰＷＭ信号Ｓｃの低域成分を通過させ高域成分の通過を阻止するローパスフィルタ（低域通過手段）２７と、ＰＷＭ信号発生回路２４をモータ駆動回路２５に直接的に接続する側と、ローパスフィルタ２７を介してモータ駆動回路２５に間接的に接続する側とに切り換える切換スイッチ（切換手段）２８とを備えている。

マイクロコンピュータ２０は、ハードウエア上は特に図示しないが、電動パワーステアリング装置の制御の中心を司るＣＰＵと、電動パワーステアリング装置の制御プログラムを内蔵しているプログラムメモリと、後述のアシストテーブルメモリ等の、電動パワーステアリング制御に必要なデータを格納するデータメモリとを含み、ＣＰＵがプログラムメモリに記憶されている制御や演算のための各種プログラムを実行することにより、機能処理部として作用するものである。

マイクロコンピュータ２０のプログラムメモリは、各センサ信号処理回路２１，２２，２３それぞれの処理を受けて与えられるトルクセンサ４や車速センサ９等それぞれからのセンサ信号に基づき、ＰＷＭ信号Ｓｃのデューティ比を演算するための演算プログラムを記憶している。マイクロコンピュータ２０のＣＰＵは、上記演算プログラムに従い、所要の演算を実行する演算手段２０ｅを備え、また、データメモリは、演算手段２０ｅの演算の実行に必要なアシストテーブルを記憶するアシストテーブルメモリ２０ｆを備える。演算手段２０ｅは、上記演算プログラムに従い、ＰＷＭ信号発生回路２４のＰＷＭ信号Ｓｃのデューティ比を決めるデューティ比制御信号Ｓａを生成する。

すなわち、演算手段２０ｅは、トルクセンサ４のセンサ信号により得た操舵トルク情報と、車速センサ９のセンサ信号により得た車速情報等とに基づいて、電動モータ５に供給すべき目標電流値を算出する。アシストテーブルメモリ２０ｆには、適切な操舵補助力を発生させるために電動モータ５に供給すべき目標電流値と操舵トルクとの関係を、車速をパラメータとして示すアシストテーブルが記憶されており、演算手段２０ｅは目標電流値の設定に、このアシストテーブルを参照する。演算手段２０ｅは、モータ駆動回路２５から電動モータ５に実際に流れている電流をモータ電流検出回路２９を介して検出し、この検出した電流値（検出電流値）と目標電流値との偏差を演算する。そして、この偏差をゼロにして電動モータ５に目標電流値が流れるように、比例積分制御演算等の所要の制御演算を行い、この演算結果に対応して、デューティ比制御信号Ｓａを生成し、このデューティ比制御信号ＳａをＰＷＭ信号発生回路２４に出力する。

マイクロコンピュータ２０のＣＰＵはまた、機能的には、スイッチ手段１５のＥＣＵ１１側の接点の電位状態により車載オーディオ機器１４のオンオフ状態を検知するオンオフ検知手段２０ａと、車載オーディオ機器１４のオンオフに応じてＰＷＭ周波数を高域の可聴帯域外と低域の可聴帯域とに変更する指令を出力する周波数変更手段２０ｂと、周波数変更手段２０ｂの周波数変更指令に応答して切換スイッチ２８をローパスフィルタ２７側に切り換えさせる指令を行って当該ＰＷＭ信号Ｓｃの波形を鈍らせる波形鈍化指令手段２０ｃと、周波数変更手段２０ｂの高域側への周波数変更指令に応じて高域側(例えば１６ｋＨｚ)のＰＷＭ周波数出力信号Ｓｂを出力し、また、低域側への周波数変更指令に応じて低域側(例えば９ｋＨｚ)のＰＷＭ周波数出力信号Ｓｂを出力する周波数出力手段２０ｄとを備える。この周波数出力手段２０ｄは、低域のＰＷＭ周波数出力信号Ｓｂを出力するときは、上記の９ｋＨｚのＰＷＭ周波数を±１ｋＨｚの範囲内で周波数変調する。この周波数出力手段２０ｄからのＰＷＭ周波数出力信号Ｓｂは、ＰＷＭ信号発生回路２４に対してＰＷＭ周波数を決めるものとして与えられる。

ＰＷＭ信号発生回路２４は、マイクロコンピュータ２０の周波数出力手段２０ｄからのＰＷＭ周波数出力信号ＳｂでＰＷＭ信号ＳｃのＰＷＭ周波数を決められるとともに、マイクロコンピュータ２０の演算手段２０ｅからのデューティ比制御信号ＳａによりＰＷＭ信号Ｓｃのデューティ比を決められる。したがって、このＰＷＭ信号発生回路２４からのＰＷＭ信号ＳｃのＰＷＭ周波数は、車載オーディオ機器１４のオフ時には高域側の１６ｋＨｚであり、かつ、そのデューティ比は適切な操舵補助力に対応し、車載オーディオ機器１４のオン時には低域側の９ｋＨｚ（ただし、この低域周波数は後述のごとく周波数変調している）であり、かつ、そのデューティ比は適切な操舵補助力に対応している。

電動モータ５が三相ブラシレスモータである場合、このブラシレスモータを駆動するＰＷＭ信号Ｓｃの波形としては、正弦波、矩形波、台形波があるが、この実施形態では、モータ駆動回路２５内のパワーＭＯＳＦＥＴの損失を低減するために、当該パワーＭＯＳＦＥＴが飽和領域でスイッチング動作するよう、例えば矩形波としている。

ＰＷＭ信号発生回路２４は、マイクロコンピュータ２０に外付けされた状態で示されているが、必ずしもマイクロコンピュータ２０に外付けする必要はなく、マイクロコンピュータ２０内部でソフトウエア的に構成してもよい。

モータ駆動回路２５は、具体的には図示していないが、例えば、電動モータ５が三相ブラシレスモータであれば、車載バッテリ７と接地との間で直列に接続された２個のパワーＭＯＳＦＥＴの共通接続点にブラシレスモータのＵ相巻線を接続し、別の２個のパワーＭＯＳＦＥＴの共通接続点にブラシレスモータのＶ相巻線を接続し、さらに別の２個のパワーＭＯＳＦＥＴの共通接続点にブラシレスモータのＷ相巻線を接続してなる３相インバータ回路構成とされている。モータ駆動回路２５はまた、上述の公知の構成に限らず、電動モータ５を駆動する回路構成であれば、他の公知の構成とされたものでもよいことはもちろんである。また、本実施形態の電動モータ５は、上述したブラシレスモータに限らず、ブラシ付きモータでもよく、他の型式の公知の電動モータでもよいことはもちろんである。

ローパスフィルタ２７は、車載オーディオ機器１４のオン時にＰＷＭ周波数が低域側とされたＰＷＭ信号Ｓｃから高周波成分を除去して当該ＰＷＭ信号Ｓｃの波形の立ち上がり、立ち下りを鈍らせるためのフィルタである。このローパスフィルタ２７は、マイクロコンピュータ２０に外付けされているが、必ずしもマイクロコンピュータ２０に外付けする必要はなく、マイクロコンピュータ２０内部でソフトウエア的に構成してもよい。

切換スイッチ２８は、マイクロコンピュータ２０の波形鈍化指令手段２０ｃからの、ＰＷＭ信号Ｓｃの波形を鈍らせるための指令信号の有無に応答して、ＰＷＭ信号発生回路２４を、ローパスフィルタ２７を介して間接的にモータ駆動回路２５側に、または直接的にモータ駆動回路２５側に接続させるように、切換用可動接点２８ａが個別接点２８ｂ，２８ｃ間を切り換わるようになっている。この切換スイッチ２８は、マイクロコンピュータ２０に外付けされているが、必ずしも外付けする必要はなく、マイクロコンピュータ２０内部でソフトウエア的に構成してもよい。切換スイッチ２８は機械式、電子式を問わない。

以上の構成を備えたＥＣＵ１１の動作を、マイクロコンピュータ２０を中心にして図３に示す制御プログラムを参照して説明する。

マイクロコンピュータ２０は、ステップＳ１において、周期的もしくは定期的に車載オーディオ機器１４のオンオフ状態を検知している。すなわち、ステップＳ１において、マイクロコンピュータ２０は、スイッチ手段１５の開閉に伴う電位変化に基づき車載オーディオ機器１４がオフしているか否かを判断する。このステップＳ１は、マイクロコンピュータ２０のオンオフ検知手段２０ａの機能を構成する。

マイクロコンピュータ２０は、スイッチ手段１５の状態から車載オーディオ機器１４がオフしていると判断したときはステップＳ２に移行する。ステップＳ２において、マイクロコンピュータ２０は、ＰＷＭ周波数を可聴帯域外の１６ｋＨｚの高域に設定するとともに、そのＰＷＭ周波数に対応したＰＷＭ周波数出力信号Ｓｂを出力する。このようなＰＷＭ周波数出力信号Ｓｂは、マイクロコンピュータ２０のクロックパルスを所定の分周比で分周することで得られる。このステップＳ２は、マイクロコンピュータ２０の周波数変更手段２０ｂの機能と、周波数出力手段２０ｄの機能とを構成する。

マイクロコンピュータ２０は、次のステップＳ３において、切換スイッチ２８をモータ駆動回路２５側に切り換え駆動する指令を切換スイッチ２８に対して出力する。このステップＳ３により、切換スイッチ２８の切換用可動接点２８ａは個別接点２８ｂに切り換わり、ＰＷＭ信号発生回路２４の出力部は直接的にモータ駆動回路２５に接続される。

以上により、ＰＷＭ信号発生回路２４は、マイクロコンピュータ２０の演算手段２０ｅからのデューティ比制御信号Ｓａと、周波数出力手段２０ｄからのＰＷＭ周波数出力信号Ｓｂとに従い、可聴帯域外のＰＷＭ周波数で、かつ適切なデューティ比のＰＷＭ信号Ｓｃを発生させ、これによってモータ駆動回路２５は、このＰＷＭ信号Ｓｃに従い、電動モータ５を駆動する。

一方、ステップＳ１においてマイクロコンピュータ２０は、スイッチ手段１５の状態から車載オーディオ機器１４がオフではない、すなわちオンしていると判断すると、処理の実行手順をステップＳ４に移行する。マイクロコンピュータ２０は、ステップＳ４において、ＰＷＭ周波数を９ｋＨｚの低域に変更するとともに、そのＰＷＭ周波数に対応したＰＷＭ周波数出力信号Ｓｂを出力する。このステップＳ４は、マイクロコンピュータ２０の周波数変更手段２０ｂの機能と、周波数出力手段２０ｄの機能とを構成する。

そして、マイクロコンピュータ２０は、次のステップＳ５において、ＰＷＭ周波数を僅かに変動させて例えば９ｋＨｚ±１ｋＨｚでＰＷＭ周波数を周波数変調して分散させることで、ＰＷＭ信号Ｓｃの高周波成分の高いピークの放射を低減可能とする。これは、ＳＳＣＧ（スペクトラム拡散クロックジェネレータ）として知られるもので、電子機器の高速化、高密度化に伴うＥＭＩ放射対策として有用である。ＥＭＩ放射のスペクトラム成分は、ＰＷＭ信号Ｓｃの基本周波数の高次成分でピークの値を示す。ＥＭＩに関しては規制があり、この規制を遵守することを前提とした上で、本実施形態では、上記のごとく、車載オーディオ機器１４のオン時に、ＰＷＭ周波数を僅かに変動させて、例えば９ｋＨｚ±１ｋＨｚでＰＷＭ周波数を周波数変調して分散させることで、ＰＷＭ信号Ｓｃの高周波成分の高いピークの放射を低減可能としている。

マイクロコンピュータ２０は、さらにステップＳ６において、切換スイッチ２８をローパスフィルタ２７側に切り換え駆動する指令を切換スイッチ２８に対して出力する。この指令により、切換スイッチ２８の切換用可動接点２８ａフィルタ２７を介してモータ駆動回路２５に接続される。このステップＳ６は、マイクロコンピュータ２０の波形鈍化指令手段２０ｃの機能を構成する。

ＰＷＭ信号発生回路２４がローパスフィルタ２７側に接続されると、当該ローパスフィルタ２７によりＰＷＭ信号Ｓｃの波形の立ち上がり立ち下りが鈍らされる。この場合、ＰＷＭ信号Ｓｃの波形が鈍るとしても、ＰＷＭ周波数が低域であるために、モータ駆動回路２５のパワーＭＯＳＦＥＴのスイッチング損失は低減し、当該パワーＭＯＳＦＥＴの発熱も抑制される一方、そのＰＷＭ周波数の高周波成分が除去されることで、車載オーディオ機器１４、例えばカーラジオに対するノイズ源が抑制される。

以上により、車載オーディオ機器１４のオン時には、マイクロコンピュータ２０の演算手段２０ｅからのデューティ比制御信号Ｓａと、周波数出力手段２０ｄからのＰＷＭ周波数出力信号Ｓｂとが、ＰＷＭ信号発生回路２４に入力される。ＰＷＭ信号発生回路２４は、これら両信号Ｓａ，Ｓｂに従い、ＰＷＭ信号Ｓｃを発生する。このＰＷＭ信号Ｓｃは、ローパスフィルタ２７を介してモータ駆動回路２５に与えられて、電動モータ５は駆動される。

尚、本発明は、電動モータによりポンプを駆動して油圧アクチュエータに圧油を供給して操舵補助を行う油圧式パワーステアリング装置にも適用できる。

本発明を実施するための最良の形態に係る電動パワーステアリング装置とそれに関連する車両構成とを概略的に示す図 電動パワーステアリング装置の制御ブロック図 電動パワーステアリング装置の特にＥＣＵの制御フロー図

符号の説明

１ ステアリングホイール（ハンドル）
２ ステアリングシャフト
３ ステアリング機構
４ トルクセンサ
５ 電動モータ
７ 車載バッテリ
８ イグニッションスイッチ
９ 車速センサ
１０ エンジン回転センサ
１１ 電子制御ユニット（ＥＣＵ）
１４ 車載オーディオ機器
１５ スイッチ手段
２０ マイクロコンピュータ
２０ａ オンオフ検知手段
２０ｂ 周波数変更手段
２０ｃ 波形鈍化指令手段
２１，２２，２３ センサ信号処理回路
２４ ＰＷＭ信号発生回路（ＰＷＭ信号発生手段）
２５ モータ駆動回路
２６ 電源回路
２７ ローパスフィルタ
２８ 切換スイッチ

Claims (4)

1. 操舵部材の操舵に応じて電動モータをＰＷＭ信号により駆動して操舵補助するパワーステアリング装置であって、
   車載オーディオ機器のオンオフを検知するオンオフ検知手段と、
   車載オーディオ機器がオフであると検知した時にＰＷＭ信号の周波数（ＰＷＭ周波数）を高域側に設定し、オンであると検知した時に上記ＰＷＭ周波数を低域側に変更する周波数変更手段と、
   上記変更したＰＷＭ周波数のＰＷＭ信号を発生するＰＷＭ信号発生手段と、
   を備えたことを特徴とするパワーステアリング装置。
2. 上記車載オーディオ機器のオフ時にＰＷＭ周波数を可聴帯域を越える周波数とし、車載オーディオ機器のオン時にＰＷＭ周波数を可聴帯域の周波数とする、ことを特徴とする請求項１に記載のパワーステアリング装置。
3. 上記車載オーディオ機器のオン時に上記ＰＷＭ周波数を周波数変調して分散させる、ことを特徴とする請求項１または２に記載のパワーステアリング装置。
4. 上記車載オーディオ機器のオン時に上記ＰＷＭ信号から高周波成分を除去することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載のパワーステアリング装置。

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