JP2005199375A - 産業用ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】第2〜第4軸L42〜L44が一点Pで交差しており、解析的な逆変換によって、アームの遊端部の位置から各関節部41〜46の角度位置を求めることが可能になる。手首関節29を構成する第4〜第6関節部44〜46の旋回軸である第4〜第6軸L44〜L46の互いの配置関係に影響を与えないので、手首関節29の構造に拘わらず、解析的な逆変換を可能にする。第2〜第4軸L42〜L44が単に一点Pで交差するように構成されるのではなく、第3および第4軸L43,L44が互いに垂直であり、第2軸L42が第1、第3および第4軸L41,L43,L44に対して傾斜するように構成される。これによってアームの遊端部の可動範囲を大きくすることができる。
【選択図】図4
Description
基台から順に並んで直列に設けられる第1〜第6アーム体を含むアームと、
第1アーム体を基台に、第1軸まわりに旋回自在に連結する第1関節部、および第2〜第6アーム体を基台側に隣接するアーム体に、第2〜第6軸まわりに旋回自在に連結する第2〜第6関節部を含み、第3および第4軸は互いに垂直であり、第2軸は第3および第4軸に対して傾斜し、第2〜第4軸は、一点で交差する複数の関節部とを含むことを特徴とする産業用ロボットである。
第4〜第6関節部が、近接して配置されることを特徴とする。
31 第1アーム体
32 第2アーム体
33 第3アーム体
34 第4アーム体
35 第5アーム体
36 第6アーム体
41 第1関節部
42 第2関節部
43 第3関節部
44 第4関節部
45 第5関節部
46 第6関節部
48 駆動源
50 制御装置
52 中央演算処理部
L41 第1軸
L42 第2軸
L43 第3軸
L44 第4軸
L45 第5軸
L46 第6軸
S30 可動範囲
Claims (2)
- 基台と、
基台から順に並んで直列に設けられる第1〜第6アーム体を含むアームと、
第1アーム体を基台に、第1軸まわりに旋回自在に連結する第1関節部、および第2〜第6アーム体を基台側に隣接するアーム体に、第2〜第6軸まわりに旋回自在に連結する第2〜第6関節部を含み、第3および第4軸は互いに垂直であり、第2軸は第3および第4軸に対して傾斜し、第2〜第4軸は、一点で交差する複数の関節部とを含むことを特徴とする産業用ロボット。 - 第5軸は、第4軸に対して傾斜し、第6軸は、第5軸に対して傾斜し、
第4〜第6関節部が、近接して配置されることを特徴とする請求項1記載の産業用ロボット。
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