JP2005193340A - Assist conveyance method and its device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、作業者が搬送手段を操作して搬送物を搬送する際の作業者に対する負荷を軽減するアシスト搬送方法及びその装置に関する。 The present invention relates to an assist conveyance method and an apparatus for reducing the load on an operator when an operator operates a conveyance unit to convey a conveyance object.
従来、重量物を搬送しているにも拘らず、あたかも軽量物を搬送しているように感じながら搬送作業を行うことができるインピーダンス制御を適用した作業補助装置が知られている。この作業補助装置は、重量物を支持する第１〜８の可動体とその可動体を動かす各々のアクチュエータとそのアクチュエータの出力を調整するコントローラを備え、第８可動体に固定した重量物を作業者の思い通りに搬送するために、作業者が重量物へ間接的に加える力を力センサにより検出し、この情報を基に第１〜８の可動体を制御して、作業者に対する負荷を軽減するパワーアシスト装置である（例えば、特許文献１参照）。
しかし、特開２０００−８４８８１号公報に開示された作業補助装置においては、作業者が重量物を搬送中、或いは重量物を取り付け対象部位に位置決めして取り付ける際に、重量物が何らかの障害物に接触しても、接触したことによって重量物に生じる反力が装置を操作する作業者に伝わらないため、重量物が障害物に接触していることを作業者が感知することができず、そのまま搬送作業を続行してしまい、重量物や重量物の取り付け対象部位を損傷してしまう可能性があるという問題があった。 However, in the work auxiliary device disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2000-84881, when an operator is transporting a heavy object or positioning and attaching a heavy object to an attachment target site, the heavy object becomes an obstacle. Even if it comes into contact, the reaction force generated on the heavy object due to the contact is not transmitted to the operator who operates the device. Therefore, the operator cannot detect that the heavy object is in contact with the obstacle. There is a problem that the carrying work may be continued, and there is a possibility of damaging a heavy object or a site to which the heavy object is attached.
本発明は、従来の技術が有するこのような問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、搬送物が作業時に何らかの障害物に接触したとしても、搬送物及び障害物を損傷することなく、且つ作業者に接触した感触を適切に伝えることができるアシスト搬送方法及びその装置を提供しようとするものである。 The present invention has been made in view of such problems of the prior art, and the object of the present invention is to prevent the transported object and the obstacle from being touched even if the transported object contacts any obstacle during the work. It is an object of the present invention to provide an assist conveyance method and apparatus capable of appropriately transmitting a touch feeling to an operator without being damaged.
上記課題を解決すべく請求項１に係る発明は、作業者が搬送手段を操作して搬送物を搬送する際の作業者に対する負荷を軽減するアシスト搬送方法において、搬送物を前記搬送手段に対してフローティングさせると共に、作業者が搬送物を把持して搬送させたい方向に操作した時のフローティングによる搬送物の変位量を検出し、その変位量を演算処理して前記搬送手段の目標値として搬送物をアシスト搬送する。 In order to solve the above-mentioned problem, an invention according to claim 1 is directed to an assist conveyance method for reducing a load on an operator when an operator operates a conveyance means to convey a conveyance object. Floating, and when the operator grips the transported object and operates it in the direction to be transported, the displacement of the transported object due to floating is detected, and the displacement is calculated and transported as a target value of the transporting means. Assist transport of objects.
請求項２に係る発明は、作業者が搬送手段を操作して搬送物を搬送する際の作業者に対する負荷を軽減するアシスト搬送装置において、搬送物を把持する把持手段と、この把持手段に取り付けられて作業者が所望な方向に搬送物を導く操作ハンドルと、前記把持手段と前記搬送手段との接続部に設けたフローティング機構と、このフローティング機構の変位量を検出する変位検出手段と、この変位検出手段が検出した変位量を演算処理して前記搬送手段の目標値として搬送物をアシスト搬送する制御手段を備える。 According to a second aspect of the present invention, there is provided an assist conveyance device that reduces a load on an operator when an operator operates a conveyance unit to convey a conveyance object. An operation handle that guides the conveyed object in a desired direction by the operator, a floating mechanism provided at a connection portion between the gripping means and the conveying means, a displacement detecting means for detecting a displacement amount of the floating mechanism, Control means for assisting and transporting a transported object as a target value of the transporting means by calculating the displacement amount detected by the displacement detecting means.
以上説明したように本発明によれば、搬送手段の駆動を直接感じることのない操作性のよい状態を保ちながら、作業者に対する負荷を効率よく軽減することができる。 As described above, according to the present invention, it is possible to efficiently reduce the load on the operator while maintaining a good operability state that does not directly feel the driving of the conveying means.
また、作業者が搬送物を搬送する或いは被取付部品に取り付ける際に、作業者に対する負荷が軽減され、搬送物が何らかの障害物や被取付部品に接触しても、搬送物或いは被取付部品を損傷することない。 Also, when an operator transports or attaches a transported object to a mounted part, the load on the worker is reduced, and even if the transported object comes into contact with any obstacle or mounted part, the transported object or mounted part is not No damage.
更に、作業者は搬送物が何らかの障害物や被取付部品に接触している感触を感じながら効率よく作業を行うことができる。 Furthermore, the operator can perform the work efficiently while feeling that the conveyed object is in contact with any obstacle or attached part.
以下に本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。ここで、図１は本発明に係るアシスト搬送装置を適用したインパネ取付ステ−ションの概要説明図、図２はフローティング機構の概要斜視図、図３はパワーアシスト制御に関する制御系のブロック構成図、図４はアシスト搬送制御の概念説明図である。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. Here, FIG. 1 is a schematic explanatory diagram of an instrument panel mounting station to which an assist conveyance device according to the present invention is applied, FIG. 2 is a schematic perspective view of a floating mechanism, and FIG. 3 is a block diagram of a control system related to power assist control, FIG. 4 is a conceptual explanatory diagram of assist conveyance control.
図１に示すように、車体組立ラインのインパネ取付ステ−ションでは、スラットコンベヤ上に設けられた搭載治具に位置決めされた車体Ｗが連続的に等速度で矢印Ａ方向に搬送されてくる。本発明に係るアシスト搬送装置は、下記のごとく構成されている。なお、図１ではアシスト搬送装置が車体Ｗの左右方向（Ｙ方向）に関して、インパネ（インストルメントパネル）Ｐを把持しに行く位置（原位置）とインパネＰを車体Ｗに取り付ける位置の２つ状態を示している。 As shown in FIG. 1, in the instrument panel mounting station of the vehicle body assembly line, the vehicle body W positioned on the mounting jig provided on the slat conveyor is continuously conveyed in the direction of arrow A at a constant speed. The assist conveyance device according to the present invention is configured as follows. In FIG. 1, there are two states, that is, a position where the assist conveyance device grips the instrument panel (instrument panel) P (original position) and a position where the instrument panel P is attached to the vehicle body W in the left-right direction (Y direction) of the vehicle body W. Is shown.
車体組立ラインのほぼ上方には、車体組立ラインと平行方向（Ｘ方向）に第１の枠体１が設けられている。第１の枠体１には、２本のスライドレール２と１本のラック３が車体組立ラインと平行に設けられている。２本のスライドレール２には複数のローラ４が回転自在に係合し、ラック３にはモータ５に取り付けられたピ二オンギヤ６が噛合っている。複数のローラ４とモータ５は、支持部材７に取り付けられている。モータ５はアシスト搬送装置を車体Ｗと同期させるためのモータである。 A first frame 1 is provided substantially above the vehicle assembly line in a direction parallel to the vehicle assembly line (X direction). The first frame 1 is provided with two slide rails 2 and one rack 3 in parallel with the vehicle body assembly line. A plurality of rollers 4 are rotatably engaged with the two slide rails 2, and a pinion gear 6 attached to a motor 5 is engaged with the rack 3. The plurality of rollers 4 and the motor 5 are attached to the support member 7. The motor 5 is a motor for synchronizing the assist conveyance device with the vehicle body W.
また、複数のローラ４とモータ５の支持部材７には、第２の枠体８が連結されている。第２の枠体８には、２本のスライドレール９と１本のラック１０が車体組立ラインと直交して設けられている。２本のスライドレール９には複数のローラ１１が回転自在に係合し、ラック１０にはモータ１２に取り付けられたピ二オンギヤ１３が噛合っている。複数のローラ１１とモータ１２は、支持部材１４に取り付けられている。モータ１２はアシスト搬送装置をＹ軸方向にパワーアシスト駆動させるためのモータである。 A second frame 8 is connected to the support members 7 of the plurality of rollers 4 and the motor 5. The second frame 8 is provided with two slide rails 9 and one rack 10 orthogonal to the vehicle body assembly line. A plurality of rollers 11 are rotatably engaged with the two slide rails 9, and a pinion gear 13 attached to a motor 12 is engaged with the rack 10. The plurality of rollers 11 and the motor 12 are attached to the support member 14. The motor 12 is a motor for driving the assist conveyance device in the Y-axis direction with power assist.
また、複数のローラ１１とモータ１２の支持部材１４には、第３の枠体１５が連結されている。第３の枠体１５には、２本のスライドレール１６と１本のラック１７が車体組立ラインと平行に設けられている。２本のスライドレール１６には複数のスライドガイドが摺動自在に係合し、ラック１７にはモータ１９に取り付けられたピ二オンギヤ２０が噛合っている。複数のスライドガイドとモータ１９は、テーブル２１の下面縁部に取り付けられている。モータ１９はアシスト搬送装置をＸ軸方向にパワーアシスト駆動させるためのモータである。 A third frame 15 is connected to the plurality of rollers 11 and the support member 14 of the motor 12. The third frame 15 is provided with two slide rails 16 and one rack 17 in parallel with the vehicle body assembly line. A plurality of slide guides are slidably engaged with the two slide rails 16, and a pinion gear 20 attached to a motor 19 is engaged with the rack 17. The plurality of slide guides and the motor 19 are attached to the lower surface edge of the table 21. The motor 19 is a motor for driving the assist conveyance device in the X-axis direction with power assist.
更に、テーブル２１の下面中央には、テレスコピット方式のスライドガイド２２が取り付けられ、スライドガイド２２の内部に送りねじ（不図示）が装着され、この送りねじにモータ２３が連結されている。モータ２３は立設状態でテーブル２１に取り付けられている。モータ２３はアシスト搬送装置を上下方向（Ｚ方向）にパワーアシスト駆動させるためのモータである。 Further, a telescopic pit slide guide 22 is attached to the center of the lower surface of the table 21, and a feed screw (not shown) is mounted inside the slide guide 22, and a motor 23 is connected to the feed screw. The motor 23 is attached to the table 21 in a standing state. The motor 23 is a motor for driving the assist conveyance device in the vertical direction (Z direction).
スライドガイド２２の下端近傍の車体Ｗに対向する側面には、円柱状のアーム２４が延設され、その先端にはフローティング機構を収納したボックス２５が設けられている。車体Ｗの進行方向を向くボックス２５の面には、フローティング機構を介してインパネＰを把持するインパネ把持手段２７が設けられ、インパネ把持手段２７には、一対の操作ハンドル２８が設けられている。 A columnar arm 24 is extended on the side facing the vehicle body W near the lower end of the slide guide 22, and a box 25 containing a floating mechanism is provided at the tip. An instrument panel gripping means 27 for gripping the instrument panel P via a floating mechanism is provided on the surface of the box 25 facing the traveling direction of the vehicle body W, and the instrument panel gripping means 27 is provided with a pair of operation handles 28.
フローティング機構３０は、図２に示すように、車体Ｗの左右方向（Ｙ方向）に一対のスライドレール３１を前面端部に取り付けた固定テーブル３２と、スライドレール３１に摺動自在に係合するスライドガイド３３を後面に取り付けた第１のスライドテーブル３４と、第１のスライドテーブル３４の前面端部で車体Ｗの上下方向（Ｚ方向）に取り付けた一対のスライドレール３５に摺動自在に係合するスライドガイド３６を後面に取り付けた第２のスライドテーブル３７を備えている。 As shown in FIG. 2, the floating mechanism 30 is slidably engaged with the slide rail 31 and a fixed table 32 having a pair of slide rails 31 attached to the front end in the left-right direction (Y direction) of the vehicle body W. A first slide table 34 having a slide guide 33 attached to the rear surface and a pair of slide rails 35 attached to the front end portion of the first slide table 34 in the vertical direction (Z direction) of the vehicle body W are slidably engaged. A second slide table 37 having a slide guide 36 to be fitted on the rear surface is provided.
固定テーブル３２の前面中央にはセンタリング用被挟持部材３８が設けられ、第１のスライドテーブル３４の後面にはセンタリング用被挟持部材３８を挟持可能な状態でピストンロッド先端を車体Ｗの左右方向（Ｙ方向）に向け合う一対のセンタリング用シリンダ３９が設けられている。センタリング用シリンダ３９には変位センサが内蔵され、第１のスライドテーブル３４の車体Ｗの左右方向（Ｙ方向）の変位量を常時確認することができる。 A centering clamping member 38 is provided at the center of the front surface of the fixed table 32, and the piston rod tip is positioned in the left-right direction of the vehicle body W in a state in which the centering clamping member 38 can be clamped on the rear surface of the first slide table 34. A pair of centering cylinders 39 facing in the Y direction are provided. The centering cylinder 39 has a built-in displacement sensor, and the amount of displacement of the first slide table 34 in the left-right direction (Y direction) of the vehicle body W can be constantly confirmed.
また、第１のスライドテーブル３４の前面中央にはセンタリング用被挟持部材４０が設けられ、第２のスライドテーブル３７の後面にはセンタリング用被挟持部材４０を挟持可能な状態でピストンロッド先端を車体Ｗの上下方向（Ｚ方向）に向け合う一対のセンタリング用シリンダ４１が設けられている。センタリング用シリンダ４１には変位センサが内蔵され、第２のスライドテーブル３７の車体Ｗの上下方向（Ｚ方向）の変位量を常時確認することができる。 A centering pinched member 40 is provided in the center of the front surface of the first slide table 34, and the piston rod tip is placed on the rear surface of the second slide table 37 so that the centering pinched member 40 can be pinched. A pair of centering cylinders 41 facing in the vertical direction (Z direction) of W are provided. A displacement sensor is built in the centering cylinder 41, and the amount of displacement of the second slide table 37 in the vertical direction (Z direction) of the vehicle body W can be constantly confirmed.
更に、第２のスライドテーブル３７の前面には、車体Ｗの進行方向にピストンロッド先端を向けたシリンダ４２が設けられると共に、シリンダ４２と平行に一対のスライドガイド４３が設けられている。シリンダ４２のピストンロッド先端とスライドガイド４３の先端には直方体状のブロック４４が固設され、ブロック４４の前面にはインパネ把持手段２７を連結するアーム４５が設けられている。なお、シリンダ４２には変位センサが内蔵され、ブロック４４の車体Ｗの前後方向（Ｘ方向）の変位量を常時確認することができる。 Further, on the front surface of the second slide table 37, a cylinder 42 with the piston rod tip directed in the traveling direction of the vehicle body W is provided, and a pair of slide guides 43 are provided in parallel with the cylinder 42. A rectangular parallelepiped block 44 is fixed to the tip of the piston rod of the cylinder 42 and the tip of the slide guide 43, and an arm 45 for connecting the instrument panel gripping means 27 is provided on the front surface of the block 44. Note that a displacement sensor is built in the cylinder 42, and the amount of displacement of the block 44 in the front-rear direction (X direction) of the vehicle body W can be constantly confirmed.
インパネ把持手段２７は、図１に示すように、アーム４５の先端に連結部材４６を介して車体Ｗの左右方向（Ｙ方向）に長手方向を向けて取り付けた基台４７と、基台４７の前面左右両端に車体Ｗの左右方向（Ｙ方向）に取り付けた一対のスライドレール４８と、スライドレール４８に摺動自在に係合するスライドガイド４９に取り付けた一対のスライドテーブル５０と、スライドテーブル５０に取り付けた複数の結合ピン５１を有する一対の支持アーム５２と、支持アーム５２をインパネＰの基準孔２６に向けてスライドさせる一対のシリンダ５３から構成されている。 As shown in FIG. 1, the instrument panel gripping means 27 includes a base 47 attached to the tip of an arm 45 via a connecting member 46 in the left-right direction (Y direction) of the vehicle body W, and the base 47 A pair of slide rails 48 attached to the left and right sides of the front surface in the left-right direction (Y direction) of the vehicle body W, a pair of slide tables 50 attached to a slide guide 49 slidably engaged with the slide rails 48, and the slide table 50 And a pair of cylinders 53 that slide the support arms 52 toward the reference hole 26 of the instrument panel P.
アシスト搬送装置のパワーアシスト制御に関する制御系は、図３に示すように、フローティング機構３０に設けた直交３軸方向の変位量を検出する変位センサ６１、目標値演算部６２、制御部６３、アシスト駆動用アクチュエータとしてのモータ（Ｙ軸用）１２，（Ｘ軸用）１９，（Ｚ軸用）２３、モータ１２，１９，２３の位置・速度を検出する位置・速度検出手段６４からなる。 As shown in FIG. 3, the control system related to the power assist control of the assist conveyance device includes a displacement sensor 61 that detects a displacement amount in three orthogonal axes provided in the floating mechanism 30, a target value calculation unit 62, a control unit 63, and an assist. It comprises a motor (for Y-axis) 12, (for X-axis) 19, (for Z-axis) 23, and position / speed detecting means 64 for detecting the position / speed of the motors 12, 19, 23 as driving actuators.
図４に示すように、作業者が操作ハンドル２８を握ってインパネ把持手段２７に把持されたインパネＰを所望な方向に導くと、フローティング機構３０に設けた３つの変位センサ６１の少なくとも一つが変位量を検出し、その変位量が目標値演算部６２へ入力される。 As shown in FIG. 4, when the operator grasps the operation handle 28 and guides the instrument panel P gripped by the instrument panel gripping means 27 in a desired direction, at least one of the three displacement sensors 61 provided in the floating mechanism 30 is displaced. The amount is detected, and the amount of displacement is input to the target value calculation unit 62.
また、インパネ把持手段２７に把持されたインパネＰが車体Ｗや障害物などに接触した場合にも、フローティング機構３０に設けた３つの変位センサ６１の少なくとも一つが変位量を検出し、その変位量が目標値演算部６２へ入力される。なお、図４は１軸（Ｘ軸）を示し、インパネ把持手段２７とアシスト搬送装置のアーム２４を連結するフローティング機構３０のＸ軸用シリンダ４２がばねと同様な特性を有するものとしている。 Further, even when the instrument panel P gripped by the instrument panel gripping means 27 contacts the vehicle body W or an obstacle, at least one of the three displacement sensors 61 provided in the floating mechanism 30 detects the displacement amount, and the displacement amount Is input to the target value calculation unit 62. 4 shows one axis (X axis), and the X axis cylinder 42 of the floating mechanism 30 that connects the instrument panel gripping means 27 and the arm 24 of the assist conveyance device has the same characteristics as the spring.
目標値演算部６２では、変位センサ６１の変位量に基づいてアシスト搬送装置の目標値（目標軌道、速度やアシスト力など）を算出する。例えば、ｘ：変位センサ６１の変位量、ｐd：目標軌道、Ｋd：望ましいばね係数、Ｄd：望ましい粘性摩擦係数、Ｍd：望ましい質量とすると、以下に示す式（１）が成り立つ。 The target value calculation unit 62 calculates a target value (target trajectory, speed, assist force, etc.) of the assist conveyance device based on the displacement amount of the displacement sensor 61. For example, when x: displacement amount of the displacement sensor 61, pd: target trajectory, Kd: desired spring coefficient, Dd: desired viscous friction coefficient, Md: desired mass, the following equation (1) is established.
ｄ２ｐd/ｄt２＝（Ｋdｘ＋Ｄdｄｘ/ｄt）/Ｍd ……（１）
なお、簡単化のため１軸（Ｘ軸）のみで表現した。実際は３軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ）である。
d 2 pd / dt 2 = (Kdx + Dddx / dt) / Md (1)
For simplicity, only one axis (X axis) is represented. Actually, there are three axes (X, Y, Z).
そして、目標値演算部６２では、各モータ（Ｙ軸用）１２，（Ｘ軸用）１９，（Ｚ軸用）２３がアシスト駆動するための目標値（目標軌道、速度やアシスト力など）を式（１）より算出し、制御部６３へ入力する。 Then, the target value calculation unit 62 provides target values (target trajectory, speed, assist force, etc.) for assisting driving of each motor (for Y axis) 12, (for X axis) 19, and (for Z axis) 23. Calculated from Expression (1) and input to the control unit 63.
制御部６３では、目標値演算部６２による演算結果（軌道：ｐd、速度：ｄｐd/ｄt、加速度：ｄ２ｐd/ｄt２など）に追従するように、各モータ（Ｙ軸用）１２，（Ｘ軸用）１９，（Ｚ軸用）２３を制御する。その際、各モータ（Ｙ軸用）１２，（Ｘ軸用）１９，（Ｚ軸用）２３の位置及び速度が位置・速度検出手段６４により検出され目標値演算部６２及び制御部６３にフィードバックされる。 In the control unit 63, calculation result of the target value calculation unit 62 so as to follow the (orbital: pd, speed:: dpd / dt, the acceleration d like 2 pd / dt 2), the motors (for Y-axis) 12, ( The X axis 19 and Z axis 23 are controlled. At that time, the position and speed of each motor (for Y-axis) 12, (for X-axis) 19, and (for Z-axis) 23 are detected by the position / speed detection means 64 and fed back to the target value calculation unit 62 and the control unit 63. Is done.
以上のように構成したアシスト搬送装置の動作及びアシスト搬送方法について説明する。図１に示すインパネ供給位置Ｂに搬送されているインパネＰを把持するために、作業者は原位置に停止状態にあるアシスト搬送装置の操作ハンドル２８を操作し、一対の支持アーム５２を開状態にしてインパネＰを台車（不図示）に搭載したインパネ供給位置Ｂまでインパネ把持手段２７を移動する。 The operation of the assist conveyance device configured as described above and the assist conveyance method will be described. In order to grip the instrument panel P transported to the instrument panel supply position B shown in FIG. 1, the operator operates the operation handle 28 of the assist transport device that is stopped at the original position to open the pair of support arms 52. The instrument panel gripping means 27 is moved to the instrument panel supply position B where the instrument panel P is mounted on the carriage (not shown).
そして、結合ピン５１をインパネＰの基準孔２６に対向させた後に、シリンダ５３を駆動させ結合ピン５１を基準孔２６に挿入することにより、インパネ把持手段２７がインパネＰを把持する。更に、インパネＰを台車から持ち上げ、インパネＰを移動させたい方向に操作ハンドル２８を操作すると、各モータ（Ｙ軸用）１２，（Ｘ軸用）１９，（Ｚ軸用）２３が作業者の負荷を軽減するアシスト駆動する。 Then, after the coupling pin 51 is made to face the reference hole 26 of the instrument panel P, the cylinder 53 is driven and the coupling pin 51 is inserted into the reference hole 26, whereby the instrument panel gripping means 27 grips the instrument panel P. Further, when the instrument panel P is lifted from the carriage and the operation handle 28 is operated in the direction in which the instrument panel P is to be moved, each motor (for Y-axis) 12, (for X-axis) 19, and (for Z-axis) 23 is moved by the operator. Assist drive to reduce the load.
次いで、操作ハンドル２８を操作して、インパネＰが車体Ｗと同期して移動するようにし、更にインパネＰを車体Ｗのフロントドア用開口部から車体Ｗ内に搬送し、車体Ｗに設けられたインパネ取付用位置決めピンＷｐの近傍まで移動させる。この時、インパネ取付用位置決めピンＷｐが、インパネＰのピン挿入用案内孔が形成されたブラケットに接触したり、インパネＰの端部が車体Ｗに接触したりする可能性が高い。 Next, the operation handle 28 is operated so that the instrument panel P moves in synchronization with the vehicle body W, and the instrument panel P is further transported into the vehicle body W from the front door opening of the vehicle body W, and is provided on the vehicle body W. It is moved to the vicinity of the instrument panel mounting positioning pin Wp. At this time, there is a high possibility that the instrument panel mounting positioning pin Wp will come into contact with the bracket in which the pin insertion guide hole of the instrument panel P is formed, or the end of the instrument panel P will come into contact with the vehicle body W.
インパネＰが車体Ｗに接触すると、フローティング機構３０に設けられたシリンダ３９，４１，４２のうちインパネＰが押し返される方向に位置するシリンダが収縮し、その変位量をシリンダに内蔵された変位センサ６１が検出する。変位センサ６１が検出した変位量に基づいて、アシスト搬送装置を操作する作業者がインパネＰと車体Ｗの接触に伴う反力を感じるように、各モータ（Ｙ軸用）１２，（Ｘ軸用）１９，（Ｚ軸用）２３が制御される。 When the instrument panel P comes into contact with the vehicle body W, a cylinder located in the direction in which the instrument panel P is pushed back among the cylinders 39, 41, 42 provided in the floating mechanism 30 contracts, and the displacement amount is a displacement sensor built in the cylinder. 61 detects. Based on the amount of displacement detected by the displacement sensor 61, each motor (for the Y axis) 12, (for the X axis) so that the operator operating the assist conveyance device feels the reaction force accompanying the contact between the instrument panel P and the vehicle body W. ) 19, (for Z-axis) 23 is controlled.
このようなアシスト制御により、作業者はインパネＰがその取付位置に接近したことを感知し、インパネＰをインパネＰの車体Ｗの取付部近傍まで搬送した後に、手で微妙な位置調整することにより組付作業を行うことができる。この時の位置調整の範囲は、フローティング機構３０で吸収できるので本装置に衝撃が加わることはない。 By such assist control, the operator senses that the instrument panel P has approached its mounting position, and after carrying the instrument panel P to the vicinity of the mounting portion of the vehicle body W of the instrument panel P, the operator performs a delicate position adjustment by hand. Assembly work can be performed. Since the position adjustment range at this time can be absorbed by the floating mechanism 30, no impact is applied to the apparatus.
以上の組付作業が終了すると、作業者はインパネ把持手段２７を車体Ｗの外へ出した時点で、作業終了の操作スイッチを操作する。すると、アシスト搬送装置は、車体Ｗやライン周辺の設備などに接触することなく原位置に自動的に復帰する。 When the above assembling work is completed, the operator operates the operation end operation switch when the instrument panel holding means 27 is moved out of the vehicle body W. Then, the assist conveyance device automatically returns to the original position without contacting the vehicle body W or the equipment around the line.
本発明を完全自動化が困難な自動車生産ラインの組付作業などに適用することにより、作業環境を改善することができると共に、コストパフォーマンスの向上を図ることができる。 By applying the present invention to the assembly work of an automobile production line that is difficult to fully automate, the work environment can be improved and the cost performance can be improved.
１２，１９，２３…モータ、２７…インパネ把持手段、２８…操作ハンドル、３０…フローティング機構、６１…変位センサ、６２…目標値演算部、６３…制御部、６４…位置・速度検出手段、Ｐ…インパネ、Ｗ…車体。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 12, 19, 23 ... Motor, 27 ... Instrument panel holding means, 28 ... Operation handle, 30 ... Floating mechanism, 61 ... Displacement sensor, 62 ... Target value calculation part, 63 ... Control part, 64 ... Position / speed detection means, P ... Instrument panel, W ... Body.
Claims (2)
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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