JP2005184523A - On-vehicle monitoring camera apparatus - Google Patents
On-vehicle monitoring camera apparatus Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005184523A JP2005184523A JP2003423145A JP2003423145A JP2005184523A JP 2005184523 A JP2005184523 A JP 2005184523A JP 2003423145 A JP2003423145 A JP 2003423145A JP 2003423145 A JP2003423145 A JP 2003423145A JP 2005184523 A JP2005184523 A JP 2005184523A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- video signal
- vehicle
- monitor
- moving object
- monitoring camera
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
Description
本発明は、車両に搭載したカメラで撮影した映像を車両内に取り付けたモニタに表示して、車両走行時における安全を確認するための車載監視カメラ装置に関するものである。 The present invention relates to an in-vehicle monitoring camera device for displaying an image captured by a camera mounted on a vehicle on a monitor attached in the vehicle and confirming safety during traveling of the vehicle.
従来、車両の前方または後方に向けてカメラを設置し、カメラが撮像した映像をモニタに表示して運転者の走行を支援する車載監視カメラ装置が知られている。例えば、車両後部に取り付けたカメラにより車両後方を撮像してその映像をモニタ上に映し出すことにより、車両後方の安全を確認しながら車両を後退させるようにした移動体の移動支援装置が知られている(例えば、特許文献１参照)。また、モニタに表示される画像を立体的に見せるために、通常のモニタ画面の前面に透明なディスプレイを設け、このディスプレイに移動体などの画像を表示して後方の背景と２重映しにして模擬立体画像を表示する多層表示装置が知られている(例えば、特許文献２参照)。
しかしながら、従来の車載監視カメラ装置では、夜間において車両を走行させる場合に、車両の前方はヘッドライトにより、車両の後方はバックライトにより照明される範囲内でしか運転者は視界を確保することができないため、ヘッドライトまたはバックライトで照明される範囲外に存在する生物や移動物体を確認することができない。このため、運転者が生物や移動物体がいないと判断した場合に、その生物や移動物体が車両が走行する進路に急に進入してくる場合には、咄嗟の判断で車両を制御しなければならないという問題があった。さらに、夜間においては、一般的にいって運転者にとってモニタ表示が見にくいという問題があった。 However, in a conventional in-vehicle monitoring camera device, when a vehicle is driven at night, the driver can ensure visibility only within a range where the front of the vehicle is illuminated by a headlight and the rear of the vehicle is illuminated by a backlight. Because it is not possible, it is impossible to confirm a living thing or a moving object that exists outside the range illuminated by the headlight or the backlight. For this reason, if the driver determines that there are no creatures or moving objects, and the creatures or moving objects suddenly enter the path along which the vehicle travels, the vehicle must be controlled by the judgment of the trap. There was a problem of not becoming. Furthermore, there is a problem that it is difficult for the driver to see the monitor display at night.
本発明は、このような従来の問題を解決するためになされたもので、運転者が夜間でも走行方向の障害物確認を容易に行うことのできる車載監視カメラ装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve such a conventional problem, and an object thereof is to provide an in-vehicle monitoring camera device that allows a driver to easily check an obstacle in the traveling direction even at night. .
本発明の車載監視カメラ装置は、車両に搭載されて前方または後方の少なくとも一方の同じ方向を撮像する監視カメラおよび赤外線カメラと、前記監視カメラが撮像した映像から第１の映像信号を出力する第１の映像信号処理部と、前記第１の映像信号処理部から出力された第１の映像信号を基に画像を表示するモニタと、前記赤外線カメラが撮像した映像の中から生物または移動物体を検出して第２の映像信号を出力する第２の映像信号処理部と、前記第２の映像信号から生物または移動物体の位置情報を検出する位置検出部と、前記第１の映像信号に基づいて前記モニタに表示する映像のうち前記位置検出部から出力された位置情報に対応する位置の映像部分を強調して表示する表示制御部とを備えた構成を有している。 An in-vehicle monitoring camera device according to the present invention is mounted on a vehicle and outputs a first video signal from a monitoring camera and an infrared camera that image at least one of the front and rear directions in the same direction, and an image captured by the monitoring camera. A video signal processing unit, a monitor that displays an image based on the first video signal output from the first video signal processing unit, and a living organism or a moving object from the video captured by the infrared camera. Based on the first video signal, a second video signal processing unit that detects and outputs a second video signal, a position detection unit that detects position information of a living organism or a moving object from the second video signal, and And a display control unit for emphasizing and displaying a video portion at a position corresponding to the position information output from the position detection unit in the video displayed on the monitor.
この構成により、夜間の走行において、車両走行方向の前方または後方に生物または移動物体が存在している場合に、通常の監視カメラでは暗くて映像として表示することができない場合でも、また赤外線カメラで撮影した映像では、生物や移動物体を検出できても通常の画面として表示することができない場合でも、通常の監視カメラの画像の中に存在する生物や移動物体の位置情報を赤外線カメラから取得して、その位置情報に対応する位置の監視カメラの映像部分を強調して表示することにより、運転者はモニタ画面上で生物や移動物体の存在を確認することができ、夜間でも走行方向の障害物確認を容易に行うことができる。 With this configuration, when there is a living thing or moving object in front of or behind the vehicle traveling direction at night, even if it is dark and cannot be displayed as an image with a normal surveillance camera, Even if a captured image can detect a living organism or moving object but cannot display it as a normal screen, it acquires the position information of the living organism or moving object present in the normal surveillance camera image from the infrared camera. By emphasizing and displaying the video part of the surveillance camera at the position corresponding to the position information, the driver can confirm the presence of living things and moving objects on the monitor screen, and the obstacle in the driving direction even at night Object confirmation can be performed easily.
また、本発明の車載監視カメラ装置は、前記表示制御部が、前記位置検出部から出力された位置情報に対応する位置の前記第１の映像信号部分の輝度を高めて表示する構成を有している。この構成により、通常の監視カメラでは暗くて見えない部分でも、生物や移動物体が存在する部分は明るく表示されるので、運転者は夜間でも走行方向の障害物確認を容易に行うことができる。 Further, the in-vehicle monitoring camera device of the present invention has a configuration in which the display control unit displays the first video signal portion at a position corresponding to the position information output from the position detection unit with increased brightness. ing. With this configuration, even a portion that is dark and cannot be seen with a normal surveillance camera is displayed brightly in a portion where a living thing or a moving object exists, so that the driver can easily check an obstacle in the traveling direction even at night.
また、本発明の車載監視カメラ装置は、前記表示制御部が、前記位置検出部から出力された位置情報に対応する位置の前記第１の映像信号部分に所定のマークまたは枠を表示するか、または点滅表示する構成を有していいる。この構成により、通常の監視カメラでは暗くて見えない部分でも、生物や移動物体が存在する部分は、○、×等の単純なマークや危険表示マーク、または単なる枠表示や点滅表示を行うことで、運転者は夜間でも走行方向の障害物確認を容易に行うことができる。 Further, in the in-vehicle monitoring camera device of the present invention, the display control unit displays a predetermined mark or frame on the first video signal portion at a position corresponding to the position information output from the position detection unit, Or it has the structure which blinks and displays. With this configuration, even if the part is dark and cannot be seen with a normal surveillance camera, the part where living things or moving objects are present can be displayed by simple marks such as ○ and ×, danger display marks, or simple frame display and blinking display. The driver can easily check obstacles in the running direction even at night.
また、本発明の車載監視カメラ装置は、車両に搭載されて前方または後方の少なくとも一方の同じ方向を撮像する監視カメラおよび赤外線カメラと、後方画面および前方画面を有する２重ディスプレイ構造のモニタと、前記監視カメラが撮像した映像から第１の映像信号を出力する第１の映像信号処理部と、前記赤外線カメラが撮像した映像の中から生物または移動物体を検出して第２の映像信号を出力する第２の映像信号処理部と、前記第１の映像信号処理部から出力された第１の映像信号を基に画像を前記モニタの後方画面に表示する第１の表示制御部と、前記第２の映像信号処理部から出力された第２の映像信号を基に生物または移動物体の画像を前記モニタの前方画面に表示する第２の表示制御部とを備えた構成を有している。 An in-vehicle monitoring camera device of the present invention is mounted on a vehicle and monitors a front camera or an infrared camera that captures the same direction of at least one of the front and rear, a dual display structure monitor having a rear screen and a front screen, A first video signal processing unit that outputs a first video signal from video captured by the surveillance camera, and outputs a second video signal by detecting a living organism or a moving object from the video captured by the infrared camera. A second video signal processing unit, a first display control unit for displaying an image on a rear screen of the monitor based on the first video signal output from the first video signal processing unit, and the first And a second display control unit that displays an image of a living organism or a moving object on the front screen of the monitor based on the second video signal output from the second video signal processing unit.
この構成により、夜間の走行において、車両走行方向の前方または後方に生物または移動物体が存在している場合に、通常の監視カメラでは暗くて映像として表示することができない場合でも、赤外線カメラで撮影した生物や移動物体を２重ディスプレイモニタの前方画面に表示することにより、運転者はモニタ画面上で生物や移動物体の存在を分かりやすく立体的に確認することができ、夜間でも走行方向の障害物確認を容易に行うことができる。 With this configuration, when there is a living thing or moving object in front of or behind the vehicle traveling direction at night, even if it is dark and cannot be displayed as an image with a normal surveillance camera, it is shot with an infrared camera. By displaying the living creatures and moving objects on the front screen of the dual display monitor, the driver can easily check the presence of the living creatures and moving objects in a three-dimensional manner on the monitor screen. Object confirmation can be performed easily.
また、本発明の車載監視カメラ装置は、車両に搭載されて前方または後方の少なくとも一方の前記監視カメラおよび赤外線カメラと同じ方向の障害物を検出する超音波センサと、前記超音波センサにより検出された障害物までの距離を測定して、自車両から前記障害物までの距離が所定値以下で、かつ前記生物または移動物体の位置情報を示す信号が入力された場合に、前記第１の映像信号の中の前記生物または移動物体に対応する部分を強調して表示する構成を有している。 An in-vehicle monitoring camera device of the present invention is mounted on a vehicle and detects an obstacle in the same direction as at least one of the front and rear monitoring cameras and the infrared camera, and is detected by the ultrasonic sensor. When the distance from the host vehicle to the obstacle is less than a predetermined value and a signal indicating the position information of the living thing or moving object is input, the first video is measured. It has the structure which emphasizes and displays the part corresponding to the said living body or moving object in a signal.
この構成により、夜間の走行において、車両の後方に生物または移動物体が存在している場合に、それらが所定の距離まで近づいて場合にみのそれらを表示することができ、運転者に必要な障害物接近情報を必要なタイミングで表示することができる。 With this configuration, when there are living creatures or moving objects behind the vehicle during night driving, they can be displayed only when they are approaching a predetermined distance, which is necessary for the driver. Obstacle approach information can be displayed at a necessary timing.
また、本発明の車載監視カメラ装置は、車両に搭載されて前方または後方の少なくとも一方の前記監視カメラおよび赤外線カメラと同じ方向の障害物を検出する超音波センサと、前記超音波センサにより検出された障害物までの距離を測定して、自車両から前記障害物までの距離が所定値以下の場合に、前記生物または移動物体を前記モニタの前方画面に表示する構成を備えている。 An in-vehicle monitoring camera device of the present invention is mounted on a vehicle and detects an obstacle in the same direction as at least one of the front and rear monitoring cameras and the infrared camera, and is detected by the ultrasonic sensor. When the distance from the host vehicle to the obstacle is less than or equal to a predetermined value, the creature or moving object is displayed on the front screen of the monitor.
この構成により、夜間の走行において、車両の後方に生物または移動物体が存在している場合に、それらが所定の距離まで近づいて場合にみのそれらを表示することができ、運転者に必要な障害物接近情報を必要なタイミングで表示することができる。 With this configuration, when there are living creatures or moving objects behind the vehicle during night driving, they can be displayed only when they are approaching a predetermined distance, which is necessary for the driver. Obstacle approach information can be displayed at a necessary timing.
また、本発明は、上記した車載監視カメラ装置を搭載した車両であり、このような車載監視カメラ装置を車両に搭載することにより、車両の負荷価値を高めることができる。 Moreover, this invention is a vehicle carrying the above-mentioned vehicle-mounted monitoring camera apparatus, By mounting such a vehicle-mounted monitoring camera apparatus in a vehicle, the load value of a vehicle can be raised.
本発明は、夜間の走行において、通常の監視カメラの画像では暗くて見えない生物や移動物体を赤外線カメラで撮像し、その映像信号を基に生物や移動物体が目立つようにモニタに表示するので、運転者は夜間でも走行方向の障害物を容易に確認できるという効果を有する車載監視カメラ装置を提供することができる。 The present invention captures a living thing or moving object that is dark and invisible in a normal surveillance camera image with an infrared camera during night driving, and displays it on a monitor so that the living thing or moving object stands out based on the video signal. The driver can provide an in-vehicle monitoring camera device having an effect that the driver can easily check an obstacle in the traveling direction even at night.
以下、本発明の実施の形態の車載監視カメラ装置について、図面を用いて説明する。 Hereinafter, an in-vehicle monitoring camera device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
（実施の形態１）
本発明の第１の実施の形態の車載監視カメラ装置の構成を図１に示す。図１において、撮像カメラ１は、車両の後部に設置され、ＣＣＤまたはＣＭＯＳ等の固体撮像素子で構成され、例えば図２に示すように、車両の後部に撮像方向を後方下方の道路面に向けて設置されている。第１映像信号処理部２は、撮像カメラ１で撮像された映像に対し、前処理、平滑化、Ａ／Ｄ変換等を行い、第１映像信号を出力する信号処理プロセッサである。表示制御部３は、第１映像信号を表示に適した画像信号に変換して出力する画像処理プロセッサである。モニタ４は、液晶ディスプレイ、ＥＬディスプレイまたはプラズマディスプレイ等の薄型軽量タイプのディスプレイである。赤外線カメラ５は、ある程度以上の熱量を発生する生物や移動物体を検出することができ、撮像カメラ１に隣接して撮像方向を撮像カメラ１と同じ方向に向けて車両後部に設置されている。第２映像信号処理部６は、赤外線カメラ５で撮像された映像から生物や移動物体を検出し、また、背景差分法等により生物や移動物体の動きを検出して第２映像信号として出力する。位置検出部７は、第２映像信号から生物や移動物体の位置情報を出力する。タイミング発生部８は、撮像カメラ１および赤外線カメラ５の駆動タイミングや、撮像カメラ１および赤外線カメラ５により撮像タイミング（走査タイミング）および表示タイミングを同期させるための信号を出力させるものである。なお、装置全体はＣＰＵによって制御される。
(Embodiment 1)
The configuration of the in-vehicle monitoring camera device according to the first embodiment of the present invention is shown in FIG. In FIG. 1, an imaging camera 1 is installed at the rear of a vehicle and is composed of a solid-state imaging device such as a CCD or a CMOS. For example, as shown in FIG. Installed. The first video
以上のように構成された車載監視カメラ装置について、その動作を説明する。撮像カメラ１で撮像された映像は、第１映像信号処理部２で、相関２重サンプリング、自動利得制御等の前処理が施された後、デジタル信号に変換されて第１映像信号として出力される。第１映像信号は表示制御部３により表示に適した画像信号に変換され、モニタ４に表示される。一方、赤外線カメラ５で撮像された映像からは、第２映像信号処理部６により人間や動物などの生物が検出されるとともに、フレームメモリを用いてそれらが移動している物体であるかが検出され、第２映像信号として出力される。第２映像信号に含まれる生物や移動物体は、第２映像信号の中のクロックタイミングにより位置検出部７により位置情報が検出される。このクロックタイミングは、タイミング発生部８からの同期信号により第１映像信号とも同期している。得られた位置情報は、表示制御部３に送出され、表示制御部３は、得られた位置情報に対応する第１の映像信号の部分を強調するように信号変換してモニタ４に表示する。
The operation of the on-vehicle monitoring camera device configured as described above will be described. The video imaged by the imaging camera 1 is subjected to preprocessing such as correlated double sampling and automatic gain control in the first video
この信号変換は、モニタに表示する画像の輝度を部分的に変えるものである。すなわち、位置情報に含まれているタイミング信号を基づき、その位置における輝度を抵抗値を変えることにより通常時の輝度よりも大きくさせる。これにより、第１映像信号では、暗くてモニタ４には表示されない部分の映像が明るく表示され、しかもその部分の映像は赤外線カメラ５が撮像した生物または移動物体であるので、第１映像信号だけでは表示されない生物や移動物体が、モニタ４上に表示されることになる。
This signal conversion partially changes the luminance of the image displayed on the monitor. That is, based on the timing signal included in the position information, the luminance at that position is made larger than the normal luminance by changing the resistance value. Thereby, in the first video signal, the video of the portion that is dark and not displayed on the
別の信号変換方法として、表示制御部３は、位置検出部７から出力された位置情報に対応する位置に○、×等の単純なマークや危険表示マーク等をキャラクジェネレータから発生させて表示したり、または単なる枠表示や点滅表示を行うことにより、同様に夜間における障害物確認を容易に行うことができる。
As another signal conversion method, the
このように、本実施の形態１の車載監視カメラ装置では、車両の後部に搭載されて車両の同じ後方を撮像する監視カメラ１および赤外線カメラ５と、監視カメラ１が撮像した映像から第１映像信号を出力する第１映像信号処理部２と、第１映像信号処理部２から出力された第１映像信号を基に画像を表示するモニタ４と、赤外線カメラ５が撮像した映像の中から生物または移動物体を検出して第２映像信号を出力する第２映像信号処理部６と、第２映像信号から生物または移動物体の位置情報を検出する位置検出部７と、第１映像信号に基づいてモニタ４に表示する映像のうち位置検出部７から出力された位置情報に対応する位置の映像部分を強調して表示する表示制御部３とを備えているので、夜間の走行において、車両の後方に生物または移動物体が存在している場合に、通常の監視カメラでは暗くて映像として表示することができない場合でも、また赤外線カメラで撮影した映像では、生物や移動物体を検出できても通常の画面として表示することができない場合でも、監視カメラ１で撮像した画像の中に存在する生物や移動物体の位置情報を赤外線カメラ５から取得して、その位置情報に対応する位置の監視カメラ１の映像部分の強調して表示するので、運転者はモニタ４の画面上で生物や移動物体の存在を確認することができ、夜間でも走行方向の障害物確認を容易に行うことができる。
As described above, in the in-vehicle monitoring camera device according to the first embodiment, the monitoring camera 1 and the
したがって、本実施の形態における車載監視カメラ装置を車両の後部に搭載すれば、図３に示すように、夜間において車両を後退させて駐車させる場合に、車両の後方のバックライトにより照明される範囲外に存在する人間などの生物や移動物体を確認することができるため、運転者は余裕をもってその生物や移動物体を回避することが可能になる。同様に、本実施の形態における車載監視カメラ装置を車両の前部に搭載すれば、車両の前方のヘッドライトにより照明される範囲外に存在する生物や移動物体を確認することができ、運転者は余裕をもってその生物や移動物体を回避することが可能になる。 Therefore, if the in-vehicle monitoring camera device according to the present embodiment is mounted on the rear part of the vehicle, as shown in FIG. 3, the range illuminated by the backlight behind the vehicle when the vehicle is retracted and parked at night. Since it is possible to check living things such as humans and moving objects that exist outside, the driver can avoid the living things and moving objects with a margin. Similarly, if the in-vehicle monitoring camera device according to the present embodiment is mounted on the front portion of the vehicle, it is possible to check living creatures and moving objects that are outside the range illuminated by the headlight in front of the vehicle, and the driver Can avoid the creatures and moving objects with a margin.
（実施の形態２）
次に、本発明の第２の実施の形態の車載監視カメラ装置の構成を図４に示す。図４において、撮像カメラ１１は、車両の後部に設置され、ＣＣＤまたはＣＭＯＳ等の固体撮像素子で構成され、例えば図２に示すように、車両の後部に撮像方向を後方下方の道路面に向けて設置されている。第１映像信号処理部１２は、撮像カメラ１１で撮像された映像に対し、前処理、平滑化、Ａ／Ｄ変換等を行い、第１映像信号を出力する信号処理プロセッサである。第１表示制御部１３は、第１映像信号を表示に適した画像信号に変換して出力する画像処理プロセッサである。モニタ１４は、図５に示すように、通常のモニタ装置である後方画面１４ａの前面に、所定の距離だけ離して前方画面１４ｂを平行に配置したものである。前方画面１４ｂは、液晶ディスプレイやプラズマディスプレイ、ＥＬディスプレイなどの透明な表示装置である。赤外線カメラ１５は、ある程度以上の熱量を発生する生物や移動物体を検出することができ、撮像カメラ１１に隣接して撮像方向を撮像カメラ１１と同じ方向に向けて車両後部に設置されている。第２映像信号処理部１６は、赤外線カメラ１５で撮像された映像から生物や移動物体を検出し、また、背景差分法等により生物や移動物体の動きを検出して第２映像信号として出力する。タイミング発生部１８は、撮像カメラ１１および赤外線カメラ１５の駆動タイミングや、撮像カメラ１１および赤外線カメラ１５により撮像タイミング（走査タイミング）および表示タイミングを同期させるための信号を出力させるものである。なお、装置全体はＣＰＵによって制御される。
(Embodiment 2)
Next, the configuration of the in-vehicle monitoring camera device according to the second embodiment of the present invention is shown in FIG. In FIG. 4, the
以上のように構成された車載監視カメラ装置について、その動作を説明する。図４において、撮像カメラ１１で撮像された映像は、第１映像信号処理部１２で、前処理が施された後、デジタル信号に変換されて第１映像信号として出力される。第１映像信号は第１表示制御部１３により表示に適した画像信号に変換され、モニタ１４の後方画面１４ａに表示される。一方、赤外線カメラ１５で撮像された映像からは、第２映像信号処理部１６により人間や動物などの生物が検出されるとともに、フレームメモリを用いてそれらが移動している物体であるかが検出され、第２映像信号として第２表示制御部１７に送出される。第２表示制御部１７は、第２映像信号の生物または移動物体をモニタ１４の前方画面１４ｂに表示する。
The operation of the on-vehicle monitoring camera device configured as described above will be described. In FIG. 4, the video imaged by the
このように、本実施の形態２の車載監視カメラ装置では、車両の後部に搭載されて車両の同じ後方を撮像する監視カメラ１１および赤外線カメラ１５と、後方画面１４ａと前方画面１４ｂとを有する２重ディスプレイ構造のモニタ１４と、監視カメラ１１が撮像した映像から第１映像信号を出力する第１映像信号処理部１２と、赤外線カメラ１５が撮像した映像の中から生物または移動物体を検出して第２映像信号を出力する第２映像信号処理部１６と、第１映像信号処理部１２から出力された第１映像信号を基にモニタ１４の後方画面１４ａに画像を表示する第１表示制御部１３と、第２映像信号処理部１６から出力された第２映像信号を基に生物または移動物体の画像をモニタ１４の前方画面１４ｂに表示する第２表示制御部１７とを備えているので、夜間の走行において、車両の後方に生物または移動物体が存在している場合に、通常の監視カメラでは暗くて映像として表示することができない場合でも、監視カメラ１で撮像した映像をモニタ１４の後方画面１４ａに表示するとともに、赤外線カメラ１５で撮像した生物または移動物体をモニタ１４の前方画面１４ｂに表示することにより、運転者はモニタ１４の２重画面上で生物や移動物体の存在を分かりやすく立体的に確認することができ、夜間でも走行方向の障害物確認を容易に行うことができる。
As described above, the in-vehicle monitoring camera device of the second embodiment includes the
（実施の形態３）
次に、本発明の第３の実施の形態の車載監視カメラ装置の構成を図６に示す。本実施の形態３において、図１に示した実施の形態１と同じ構成要素には同じ符号を付して重複した説明は省略する。本実施の形態３が上記した実施の形態１と異なるのは、超音波センサ２１とセンサ信号処理部２２と距離判定部２３が追加されたことであり、これに伴い表示制御部２４の動作も異なっている。
(Embodiment 3)
Next, the configuration of the in-vehicle monitoring camera apparatus according to the third embodiment of the present invention is shown in FIG. In the third embodiment, the same components as those in the first embodiment shown in FIG. The third embodiment is different from the first embodiment described above in that an
超音波センサ２１は、超音波を発信させる発信回路および障害物からの反射波を受信する受信回路を備えており、車両の後部に後方に向けて取り付けられる。センサ信号処理部２２は、超音波センサ２１から発信したパルス状音波の送信時刻と障害物からの反射波の受信時刻との時間差を基に、自車両から障害物までの距離を測定するものである。距離判定部２３は、センサ信号処理部２２により検出された障害物までの距離が予め定めた所定値以下であるか否かを判断するものである。そして、表示制御部２４は、検出された障害物までの距離が予め定めた所定値以下で、かつ位置検出部７から第２映像信号の位置情報が入力された場合に、その位置情報に対応する第１映像信号の部分を強調して表示するものである。
The
以上のように構成された車載監視カメラ装置について、その動作を図７を用いて説明する。撮像カメラ１で撮像された映像は、第１映像信号処理部２で、前処理が施された後、デジタル信号に変換されて第１映像信号として出力される(ステップＳ１)。第１映像信号は表示制御部２４により表示に適した画像信号に変換され、モニタ４に表示される(ステップＳ２)。一方、赤外線カメラ５で撮像された映像からは、第２映像信号処理部６により人間や動物などの生物が検出されるとともに、フレームメモリを用いてそれらが移動している物体であるかが検出され、第２映像信号として出力される (ステップＳ３)。第２映像信号に含まれる生物や移動物体の位置情報は、位置検出部７により検出され、表示制御部２４に送出される(ステップＳ４)。また、超音波センサ２１およびセンサ信号処理部２２により障害物が検出されるとともに、その障害物までの距離Ｄが検出され(ステップＳ５)、距離判定部２３によりその距離Ｄが予め定めた所定値以下であるかどうかが判定され(ステップＳ６)、所定値以下の場合は障害物接近情報が表示制御部２４に通知される(ステップＳ７)。表示制御部２４は、位置検出部７からの生物等の位置情報および障害物接近情報が入力されたかどうかを監視し(ステップＳ８)、入力された場合には、モニタ４に表示されている第１映像信号の中の生物等の位置情報に該当する部分を強調する信号をモニタ４に出力する(ステップＳ９)。これにより、運転操作に支障のない情報はモニタ４に表示せず、運転操作に必要な障害物情報のみをモニタ４に表示することができる。
The operation of the in-vehicle monitoring camera apparatus configured as described above will be described with reference to FIG. The video imaged by the imaging camera 1 is pre-processed by the first video
このように、本実施の形態３の車載監視カメラ装置では、車両の後部に搭載されて車両の同じ後方を撮像する監視カメラ１および赤外線カメラ５と、車両の後部に監視カメラ１および赤外線カメラ５と同じ方向に向けて設置された超音波センサ２１と、監視カメラ１が撮像した映像から第１映像信号を出力する第１映像信号処理部２と、赤外線カメラ５が撮像した映像の中から生物または移動物体を検出して第２映像信号を出力する第２映像信号処理部６と、第２映像信号から生物または移動物体の位置情報を検出する位置検出部７と、第１映像信号処理部２から出力された第１映像信号を基にモニタ４に画像を表示するとともに、超音波センサ２１により検出された障害物までの距離が所定値以下で、かつ生物または移動物体を示す第２映像信号が入力された場合に、その部分を強調して表示する表示制御部２４とを備えているので、夜間の走行において、車両の後方に生物または移動物体が存在している場合に、それらが所定の距離まで近づいて場合にみのそれらを表示するので、運転者に必要な障害物接近情報を必要なタイミングで表示することができる。
As described above, in the in-vehicle monitoring camera device according to the third embodiment, the monitoring camera 1 and the
（実施の形態４）
次に、本発明の第４の実施の形態の車載監視カメラ装置の構成を図８に示す。本実施の形態４において、図４に示した実施の形態２と同じ構成要素には同じ符号を付して重複した説明は省略する。本実施の形態４が上記した実施の形態２と異なるのは、超音波センサ３１とセンサ信号処理部３２と距離判定部３３が追加されたことであり、これに伴い表示制御部３４の動作も異なっている。超音波センサ３１とセンサ信号処理部３２と距離判定部３３については、実施の形態３の超音波センサ２１とセンサ信号処理部２２と距離判定部２３と同様なものであるので、説明を省略する。
(Embodiment 4)
Next, the configuration of the in-vehicle monitoring camera apparatus according to the fourth embodiment of the present invention is shown in FIG. In the fourth embodiment, the same components as those in the second embodiment shown in FIG. The fourth embodiment is different from the second embodiment described above in that an
以上のように構成された車載監視カメラ装置について、その動作を図９を用いて説明する。撮像カメラ１１で撮像された映像は、第１映像信号処理部１２で、前処理が施された後、デジタル信号に変換されて第１映像信号として出力される(ステップＳ１１)。第１映像信号は第１表示制御部１３により表示に適した画像信号に変換され、モニタ１４の後方画面１４ａに表示される(ステップＳ２)。一方、赤外線カメラ１５で撮像された映像からは、第２映像信号処理部１６により人間や動物などの生物が検出されるとともに、フレームメモリを用いてそれらが移動している物体であるかが検出され、第２映像信号として第２表示制御部３４に送出される(ステップＳ１３)。また、超音波センサ３１およびセンサ信号処理部３２により障害物が検出されるとともに、その障害物までの距離Ｄが検出され(ステップＳ１４)、距離判定部３３によりその距離Ｄが予め定めた所定値以下であるかどうかが判定され(ステップＳ１５)、所定値以下の場合は障害物接近情報が第２表示制御部３４に通知される(ステップＳ１６)。第２表示制御部３４は、距離判定部３３から障害物接近情報が入力されたかどうかを監視し(ステップＳ１７)、入力された場合には、モニタ１４の前方画面１４ｂに第２映像信号を基に生物または移動物体の画像を表示する (ステップＳ１８)。これにより、運転操作に支障のない間はモニタ１４の前方画面１４ｂに生物等の画像を表示せず、運転操作に必要な場合のみモニタ１４の前方画面１４ｂに生物等の画像を表示することができる。
The operation of the in-vehicle monitoring camera device configured as described above will be described with reference to FIG. The video imaged by the
このように、本実施の形態４の車載監視カメラ装置では、車両の後部に搭載されて車両の同じ後方を撮像する監視カメラ１１および赤外線カメラ１５と、車両の後部に監視カメラ１１および赤外線カメラ１５と同じ方向に向けて設置された超音波センサ３１と、後方画面１４ａと前方画面１４ｂとを有する２重ディスプレイ構造のモニタ１４と、監視カメラ１１が撮像した映像から第１映像信号を出力する第１映像信号処理部１２と、赤外線カメラ１５が撮像した映像の中から生物または移動物体を検出して第２映像信号を出力する第２映像信号処理部１６と、第１映像信号処理部１２から出力された第１映像信号を基にモニタ１４の後方画面に画像を表示する第１表示制御部１３と、超音波センサ３１により検出された障害物までの距離が所定値以下の場合に、生物または移動物体の画像を第２映像信号を基にモニタ１４の前方画面１４ｂに表示する第２表示制御部３４とを備えているので、夜間の走行において、車両の後方に生物または移動物体が存在している場合に、それらが所定の距離まで近づいて場合にみのそれらを表示するので、運転者に必要な障害物接近情報を必要なタイミングで表示することができる。
Thus, in the in-vehicle monitoring camera device of the fourth embodiment, the monitoring
なお、上記した実施の形態２ないし４における車載監視カメラ装置を車両の後部に搭載すれば、夜間において車両を後退させて駐車させる場合に、車両の後方のバックライトにより照明される範囲外に存在する人間などの生物や移動物体を確認することができるため、運転者は余裕をもってその生物や移動物体を回避することが可能になる。同様に、上記実施の形態２ないし４における車載監視カメラ装置を車両の前部に搭載すれば、車両の前方のヘッドライトにより照明される範囲外に存在する生物や移動物体を確認することができ、運転者は余裕をもってその生物や移動物体を回避することが可能になる。 In addition, if the vehicle-mounted monitoring camera device according to the second to fourth embodiments described above is mounted on the rear part of the vehicle, it exists outside the range illuminated by the backlight behind the vehicle when the vehicle is retracted and parked at night. Therefore, the driver can avoid the living thing and the moving object with a margin. Similarly, if the in-vehicle monitoring camera device according to the second to fourth embodiments is mounted on the front part of the vehicle, it is possible to check living things and moving objects that are outside the range illuminated by the headlight in front of the vehicle. The driver can avoid the living thing and the moving object with a margin.
以上のように、本発明に係る車載監視カメラ装置は、夜間の走行において、通常の監視カメラの画像では暗くて見えない生物や移動物体を赤外線カメラで撮像し、その映像信号を基に生物や移動物体が目立つようにモニタに表示するので、運転者は夜間でも走行方向の障害物を容易に確認できるという効果を有し、カメラで撮影した映像を車両内に取り付けたモニタに表示して、車両走行時における安全を確認するための車載監視カメラ装置等として有用である。 As described above, the vehicle-mounted surveillance camera device according to the present invention captures a living thing or moving object that is dark and cannot be seen in a normal surveillance camera image with an infrared camera during night driving, and based on the video signal, Since the moving object is displayed on the monitor so that it stands out, it has the effect that the driver can easily check obstacles in the running direction even at night, and the image taken with the camera is displayed on the monitor attached in the vehicle, This is useful as an in-vehicle monitoring camera device for confirming safety during vehicle travel.
１ 撮像カメラ
２ 第１映像信号処理部
３ 表示制御部
４ モニタ
５ 赤外線カメラ
６ 第２映像信号処理部
７ 位置検出部
８ タイミング発生部
１１ 撮像カメラ
１２ 第１映像信号処理部
１３ 第１表示制御部
１４ モニタ
１４ａ 後方画面
１４ｂ 前方画面
１５ 赤外線カメラ
１６ 第２映像信号処理部
１７ 第２表示制御部
１８ タイミング発生部
２１、３１ 超音波センサ
２２、３２ センサ信号処理部
２３、３３ 距離判定部
２４ 表示制御部
３４ 第２表示制御部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
Claims (7)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003423145A JP2005184523A (en) | 2003-12-19 | 2003-12-19 | On-vehicle monitoring camera apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003423145A JP2005184523A (en) | 2003-12-19 | 2003-12-19 | On-vehicle monitoring camera apparatus |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2005184523A true JP2005184523A (en) | 2005-07-07 |
Family
ID=34783772
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2003423145A Pending JP2005184523A (en) | 2003-12-19 | 2003-12-19 | On-vehicle monitoring camera apparatus |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2005184523A (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008183933A (en) * | 2007-01-26 | 2008-08-14 | Toyota Motor Corp | Noctovision equipment |
| JP2009206939A (en) * | 2008-02-28 | 2009-09-10 | Nissan Motor Co Ltd | Image display system for vehicle, image display device, and image enhancement method |
| JP2010041241A (en) * | 2008-08-01 | 2010-02-18 | Denso Corp | Display device for vehicle |
| JP2010041240A (en) * | 2008-08-01 | 2010-02-18 | Denso Corp | Display device for vehicle |
| WO2011030698A1 (en) * | 2009-09-11 | 2011-03-17 | アイシン精機株式会社 | Device for monitoring surroundings of vehicle |
| WO2014155954A1 (en) * | 2013-03-28 | 2014-10-02 | 株式会社デンソー | Vehicle display control device |
Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61162777A (en) * | 1985-01-12 | 1986-07-23 | Yamaha Motor Co Ltd | Recognition for running environment of vehicle |
| JPH11243538A (en) * | 1998-02-25 | 1999-09-07 | Nissan Motor Co Ltd | Visually recognizing device for vehicle |
| JPH11308609A (en) * | 1998-04-24 | 1999-11-05 | Nissan Motor Co Ltd | Display processing unit |
| JP2000019259A (en) * | 1998-06-30 | 2000-01-21 | Mazda Motor Corp | Environmental recognition device |
| JP2001063500A (en) * | 1999-08-26 | 2001-03-13 | Matsushita Electric Works Ltd | Monitoring device for obstacle around vehicle |
| JP2002504764A (en) * | 1998-02-20 | 2002-02-12 | ディープ ヴィデオ イメージング リミテッド | Multilayer display device and method of displaying an image on the display device |
| JP2002237969A (en) * | 2001-02-09 | 2002-08-23 | Hitachi Ltd | On-vehicle camera and image processing system |
| JP2003072426A (en) * | 2001-08-31 | 2003-03-12 | Tokai Rika Co Ltd | Onboard infrared image display |
| JP2003303334A (en) * | 2002-04-09 | 2003-10-24 | Mitsubishi Electric Corp | Image processing unit |
| JP2003302470A (en) * | 2002-04-05 | 2003-10-24 | Sogo Jidosha Anzen Kogai Gijutsu Kenkyu Kumiai | Pedestrian detection device and pedestrian detection method |
| JP2004235987A (en) * | 2003-01-30 | 2004-08-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Drive supporting system |
-
2003
- 2003-12-19 JP JP2003423145A patent/JP2005184523A/en active Pending
Patent Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61162777A (en) * | 1985-01-12 | 1986-07-23 | Yamaha Motor Co Ltd | Recognition for running environment of vehicle |
| JP2002504764A (en) * | 1998-02-20 | 2002-02-12 | ディープ ヴィデオ イメージング リミテッド | Multilayer display device and method of displaying an image on the display device |
| JPH11243538A (en) * | 1998-02-25 | 1999-09-07 | Nissan Motor Co Ltd | Visually recognizing device for vehicle |
| JPH11308609A (en) * | 1998-04-24 | 1999-11-05 | Nissan Motor Co Ltd | Display processing unit |
| JP2000019259A (en) * | 1998-06-30 | 2000-01-21 | Mazda Motor Corp | Environmental recognition device |
| JP2001063500A (en) * | 1999-08-26 | 2001-03-13 | Matsushita Electric Works Ltd | Monitoring device for obstacle around vehicle |
| JP2002237969A (en) * | 2001-02-09 | 2002-08-23 | Hitachi Ltd | On-vehicle camera and image processing system |
| JP2003072426A (en) * | 2001-08-31 | 2003-03-12 | Tokai Rika Co Ltd | Onboard infrared image display |
| JP2003302470A (en) * | 2002-04-05 | 2003-10-24 | Sogo Jidosha Anzen Kogai Gijutsu Kenkyu Kumiai | Pedestrian detection device and pedestrian detection method |
| JP2003303334A (en) * | 2002-04-09 | 2003-10-24 | Mitsubishi Electric Corp | Image processing unit |
| JP2004235987A (en) * | 2003-01-30 | 2004-08-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Drive supporting system |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008183933A (en) * | 2007-01-26 | 2008-08-14 | Toyota Motor Corp | Noctovision equipment |
| JP2009206939A (en) * | 2008-02-28 | 2009-09-10 | Nissan Motor Co Ltd | Image display system for vehicle, image display device, and image enhancement method |
| JP2010041241A (en) * | 2008-08-01 | 2010-02-18 | Denso Corp | Display device for vehicle |
| JP2010041240A (en) * | 2008-08-01 | 2010-02-18 | Denso Corp | Display device for vehicle |
| WO2011030698A1 (en) * | 2009-09-11 | 2011-03-17 | アイシン精機株式会社 | Device for monitoring surroundings of vehicle |
| CN102481875A (en) * | 2009-09-11 | 2012-05-30 | 爱信精机株式会社 | Device for monitoring surroundings of vehicle |
| WO2014155954A1 (en) * | 2013-03-28 | 2014-10-02 | 株式会社デンソー | Vehicle display control device |
| JP2014191668A (en) * | 2013-03-28 | 2014-10-06 | Denso Corp | Vehicle display control device |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8330816B2 (en) | Image processing device | |
| JP5629521B2 (en) | Obstacle detection system and method, obstacle detection device | |
| JP2010130646A (en) | Vehicle periphery checking system | |
| JP2008227646A (en) | Obstacle detector | |
| JP4715718B2 (en) | Vehicle display device | |
| JP2007221200A (en) | Vehicle periphery monitoring system | |
| JP2007235529A (en) | Vehicle surroundings monitoring system and image display method | |
| JP2009296038A (en) | Periphery recognition assisting system | |
| EP2341369A1 (en) | Image based vehicle object detection sensor with range finder | |
| JP2009078597A (en) | Rear side confirmation system | |
| TWI557003B (en) | Image based intelligent security system for vehicle combined with sensor | |
| JP2009166624A (en) | Rear monitoring device and rear monitoring method for vehicle | |
| JP2005236540A (en) | On-vehicle camera device | |
| JP2007128460A (en) | Collision determination system, collision determination method, computer program, and determination device | |
| JP2010264945A (en) | Parking support device, parking support method and parking support program | |
| JP2006054662A (en) | Drive support device | |
| JP2006254318A (en) | Vehicle-mounted camera, vehicle-mounted monitor and forward road area imaging method | |
| JPWO2018042976A1 (en) | IMAGE GENERATION DEVICE, IMAGE GENERATION METHOD, RECORDING MEDIUM, AND IMAGE DISPLAY SYSTEM | |
| JP2009073250A (en) | Vehicle backsight display device | |
| JP2019188855A (en) | Visual confirmation device for vehicle | |
| JP2005184523A (en) | On-vehicle monitoring camera apparatus | |
| JP2011211432A (en) | In-vehicle imaging apparatus | |
| JP2007043318A (en) | Vehicle surrounding supervisory apparatus and vehicle surrounding supervisory method | |
| JP2006160193A (en) | Vehicular drive supporting device | |
| JP2010250503A (en) | Vehicle controller and in-vehicle imaging apparatus |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060915 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090903 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090908 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20091030 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20091124 |