JP2005178657A - Photographing device for vehicle and photographing method for surrounding area of vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、例えば運転者に車両の前側方等の画像を視覚的に認識可能に表示するために、車両周囲の画像を撮像する車両用撮像装置、及び、車両周囲の画像を撮像する撮像方法に関する。 The present invention relates to a vehicle imaging device that captures an image around the vehicle, and an imaging method that captures an image around the vehicle, for example, in order to display an image such as the front side of the vehicle in a visually recognizable manner for a driver. About.
車両の運転席とは反対側のドアミラーにカメラを設置し、車両の前側方を撮像し、車室内のモニターに映し出すようにした装置が提案されている(例えば、特許文献1)。このような装置を用いることで、例えば運転席と反対側に車両を寄せる場合等に、車輪を側溝に落としたり道路脇の他の物体に接触したりする可能性を低減することができ、そのような車両の幅寄せを、安全かつ容易に行うことができる。 An apparatus has been proposed in which a camera is installed on a door mirror opposite to the driver's seat of the vehicle, and the front side of the vehicle is imaged and displayed on a monitor in the passenger compartment (for example, Patent Document 1). By using such a device, for example, when bringing the vehicle to the opposite side of the driver's seat, it is possible to reduce the possibility of dropping the wheel into the side groove or contacting other objects beside the road, Such vehicle width adjustment can be performed safely and easily.
前述した特許文献1の装置においては、夜間でも車両の周囲の画像を撮像できるように、カメラとともにライトがサイドミラーに設けられている。また、特許文献1には、例えばセンサー等で周囲の明るさを検出することにより、夜間になると自動的にこのライトを点灯する構成が開示されている。
In the apparatus of
ところで、前述したようにカメラをサイドミラーに設置し車両の側方を撮影した場合、撮像範囲にターンランプが含まれる可能性が高い。撮像中にこのターンランプが点灯した場合、特に、夜間等の周囲が暗い状況において点灯した場合、カメラで撮像した画像にはハレーションが発生し、表示された画像の視認性が悪化するという問題が生じる。
なお、ハレーションとは、カメラの撮像範囲内またはその周辺に強い光源があると、光源があたっていない場所も白くモヤがかかったような状態になる現象である。
By the way, as described above, when the camera is installed on the side mirror and the side of the vehicle is photographed, there is a high possibility that a turn lamp is included in the imaging range. When this turn lamp is lit during imaging, especially when it is lit in a dark environment such as at night, halation occurs in the image captured by the camera, and the visibility of the displayed image deteriorates. Arise.
It should be noted that halation is a phenomenon in which if there is a strong light source in or around the imaging range of the camera, the area where the light source is not exposed will appear white.
このようなハレーションの影響を防ぐためには、カメラの撮像範囲内に強い光源を置かないこと、又は、映像信号のゲインを自動的に調整するオートゲインコントロール機能あるいはカメラ内部に入る光量を自動的に絞るオートアイリス機能によってカメラの撮像体に入る光量を自動的に調整する等の対策をとる必要がある。
しかしながら、撮像範囲内にターンランプが配置されないように制限を加えることは、撮像範囲を制限することとなり、カメラを設置する目的を十分に達成できない可能性が生じる。
また、オートゲインコントロール機能やオートアイリス機能は、カメラに入射する光の光量の変化を検出して調整を行う機能であるため、急激に光量の変化が生じた場合には自動調整に遅延が生じ、ハレーションを防ぐことができない。
In order to prevent the influence of such halation, do not place a strong light source within the imaging range of the camera, or automatically adjust the gain of the video signal or the amount of light entering the camera automatically. It is necessary to take measures such as automatically adjusting the amount of light entering the image pickup body of the camera by the auto iris function for reducing the aperture.
However, if the restriction is made so that the turn lamp is not arranged in the imaging range, the imaging range is limited, and there is a possibility that the purpose of installing the camera cannot be sufficiently achieved.
In addition, the auto gain control function and auto iris function are functions that detect and adjust changes in the amount of light incident on the camera, so if there is a sudden change in the amount of light, a delay occurs in the automatic adjustment. It cannot prevent halation.
本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであって、その目的は、車両に搭載され車両周囲(車両を含む)の任意の領域を撮像する撮像装置及び撮像方法であって、ターンランプが撮像範囲内に入るような領域であってもハレーション等が発生するのを防ぎ、運転者が明瞭に視認できるような車両周囲の画像を適切に撮像することのできる車両用撮像装置及び車両周囲の撮像方法を提供することにある。 The present invention has been made in view of such a problem, and an object of the present invention is an imaging apparatus and an imaging method that are mounted on a vehicle and image an arbitrary area around the vehicle (including the vehicle), and a turn lamp. An imaging device for a vehicle that can prevent halation from occurring even in a region where the vehicle falls within the imaging range, and can appropriately capture an image around the vehicle that can be clearly seen by the driver. An imaging method is provided.
前記課題を解決するために、本発明に係る車両用撮像装置は、車両及び車両周囲の所定の範囲を撮像する撮像手段と、前記所定の範囲内又は前記所定の範囲周辺に存在する発光体の発光状態の変化により前記撮像手段に入射する光量が変化する場合に、前記撮像手段において撮像された画像における前記光量の変化による影響を低減するように、前記撮像に係る光量を調整する光量調整手段と、前記光量が調整されて得られた前記所定の範囲の画像を表示する表示手段とを有する。 In order to solve the above-described problems, an imaging apparatus for a vehicle according to the present invention includes an imaging unit that images a vehicle and a predetermined range around the vehicle, and a light emitter that exists within or around the predetermined range. When the amount of light incident on the imaging unit changes due to a change in the light emission state, the light amount adjusting unit adjusts the amount of light related to the imaging so as to reduce the influence of the change in the amount of light in the image captured by the imaging unit. And display means for displaying the image in the predetermined range obtained by adjusting the light amount.
このような構成の車両用撮像装置によれば、車両周囲の所望の領域を撮像手段により撮像する場合であって、その領域に撮像手段に入射する光量に影響を及ぼすように発光状態が変化する発光体が存在する場合には、光量調整手段により、例えば照明手段により被撮像領域の照度を調整したり、あるいは撮像した信号に対するゲインを調整する等の方法による撮像に係る光量の調整を行い、撮像画像において光量の変化による影響を低減するようにしている。従って、撮像画像にハレーションが発生する可能性は低くなる。
そして、その光量が調整されて得られた前記所定の範囲の画像を、表示手段に表示しており、例えば車両の運転者は、車両周囲が明瞭に示された画像を見て、周囲の状況を適切に把握することができる。
According to the vehicular imaging apparatus having such a configuration, when a desired area around the vehicle is imaged by the imaging unit, the light emission state changes so as to affect the amount of light incident on the imaging unit in that area. When the illuminant is present, the light amount adjusting means adjusts the light amount related to imaging by a method such as adjusting the illuminance of the area to be imaged by the illumination means, or adjusting the gain for the imaged signal, In the captured image, the influence due to the change in the amount of light is reduced. Therefore, the possibility of halation occurring in the captured image is reduced.
The image of the predetermined range obtained by adjusting the amount of light is displayed on the display means. For example, the driver of the vehicle looks at the image clearly showing the surroundings of the vehicle and Can be grasped appropriately.
また、本発明に係る車両周囲の撮像方法は、車両及び車両周囲の所定の範囲を撮像する方法であって、前記所定の範囲内又は前記所定の範囲周辺に存在する発光体の発光状態の変化により撮像手段に入射する光量が変化する場合に、前記発光体が所定の第1の発光状態にある場合は、照明をしなことを含む所定の第2の照明状態で前記所定の範囲を照明し、前記発光体が発光していない状態を含み前記第1の発光状態より発光量が少ない所定の第2の発光状態にある場合は、前記第2の照明状態より照度の大きい所定の第1の照明状態で前記所定の範囲を照明し、前記第1の照明状態又は前記第2の照明状態で照明されている前記所定の範囲を、前記撮像手段により撮像し、前記撮像した画像を表示する。 According to the present invention, there is provided a vehicle surrounding imaging method for imaging a vehicle and a predetermined range around the vehicle, and a change in a light emission state of a light emitter existing within or around the predetermined range. When the amount of light incident on the imaging means is changed by the above, if the light emitter is in the predetermined first light emission state, the predetermined range is illuminated in a predetermined second illumination state including illumination. When the light emitting body is in a predetermined second light emitting state in which the amount of light emission is smaller than that in the first light emitting state, including a state in which the light emitter does not emit light, the predetermined first light having a higher illuminance than the second lighting state. The predetermined range is illuminated in the illumination state, the predetermined range illuminated in the first illumination state or the second illumination state is captured by the imaging means, and the captured image is displayed. .
また、本発明に係る他の車両周囲の撮像方法は、車両及び車両周囲の所定の範囲を撮像し、前記所定の範囲内又は前記所定の範囲周辺に存在する発光体の発光状態の変化により撮像手段に入射する光量が変化する場合に、前記発光体が所定の第1の発光状態にある場合は、前記撮像して得られた信号を所定の第1のゲインで増幅し、前記発光体が発光していない状態を含み前記第1の発光状態より発光量が少ない第2の発光状態にある場合は、前記撮像して得られた信号を前記第1のゲインよりも大きい所定の第2のゲインで増幅し、前記第1のゲイン又は前記第2のゲインで増幅されて得られた画像信号を表示する。 According to another vehicle surrounding imaging method according to the present invention, the vehicle and a predetermined range around the vehicle are imaged, and the imaging is performed by a change in the light emission state of a light emitter existing within or around the predetermined range. When the amount of light incident on the means changes and the light emitter is in a predetermined first light emission state, the signal obtained by imaging is amplified with a predetermined first gain, and the light emitter In a second light emitting state that includes a state in which no light is emitted, and the amount of light emitted is smaller than that in the first light emitting state, a signal obtained by imaging the predetermined second larger than the first gain is obtained. It amplifies with the gain, and displays the image signal obtained by the amplification with the first gain or the second gain.
本発明によれば、車両に搭載され車両周囲の任意の領域を撮像する撮像装置及び撮像方法であって、ターンランプが撮像範囲内に入るような領域であってもハレーション等が発生するのを防ぎ、運転者が明瞭に視認できるような車両周囲の画像を適切に撮像することのできる車両用撮像装置及び車両周囲の撮像方法を提供することができる。 According to the present invention, there is provided an imaging apparatus and an imaging method for imaging an arbitrary area around a vehicle mounted on a vehicle, in which halation or the like occurs even in an area where a turn lamp falls within an imaging range. It is possible to provide an imaging device for a vehicle and an imaging method for the surrounding of the vehicle that can appropriately capture an image of the surrounding of the vehicle that can be prevented and clearly seen by the driver.
本発明の一実施の形態について、図1〜図7を参照して説明する。
本実施の形態においては、自動車に搭載され、運転席とは反対側の前側方の画像を撮像して運転者に表示するカメラシステム(撮像装置)を例示して本発明を説明する。
An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
In the present embodiment, the present invention will be described by exemplifying a camera system (imaging device) that is mounted on an automobile and captures an image of the front side opposite to the driver's seat and displays it to the driver.
まず、図1を参照し、そのカメラシステムの自動車への搭載形態を説明することにより、そのカメラシステムの全体構成を概略的に説明する。
図1は、本実施の形態のカメラシステム200を自動車100に適用した状態を模式的に示す図であり、図1(A)が自動車100を上面から見た図であり、図1(B)は自動車100を左側面方向から見た図である。
カメラシステム200は、その主な構成部として、カメラ210、ミラー内蔵ランプ220、照度センサー230、ディスプレイ240、メインスイッチ250及びコントローラ260を有する。
First, the overall configuration of the camera system will be schematically described with reference to FIG. 1 by describing the mounting form of the camera system in an automobile.
FIG. 1 is a diagram schematically showing a state in which the
The
自動車100は、右側に運転席101が設けられたいわゆる右ハンドル車であり、この場合、運転席101の反対側(助手席102側)の左サイドミラー110に、本発明に係るカメラ210及びミラー内蔵ランプ220が設けられる。そしてカメラ210により、自動車100の左前車輪103及びその周辺の領域Pを撮像し、自動車100の車室内に運転者が目視可能に設けられたディスプレイ240に表示する。
The
この際、ミラー内蔵ランプ220は必要に応じて撮像領域Pを照明する。
撮像領域Pは、自動車100の左前側面を含むようにしているため、自動車100のボディに設けられた左前側面ターンランプ120をも含む。そのため、夜間等周囲が暗い時に左前側面ターンランプ120が点滅すると、カメラ210への入射光量の変動が大きくなり撮像画像にハレーションが発生し、明瞭な画像を表示できない場合が生じる。
このような状況に対応して明瞭な画像を得るために、カメラシステム200においては、ミラー内蔵ランプ220を左前側面ターンランプ120の点滅と逆位相で(点滅状態を反対にして)点滅させることにより、カメラ210への入射光量の変動を少なくし、ハレーションが発生する可能性を低減させている。
At this time, the mirror built-in
Since the imaging area P includes the left front side surface of the
In order to obtain a clear image corresponding to such a situation, in the
コントローラ260は、前述したようなミラー内蔵ランプ220の制御を始めとし、カメラ210における撮像、ディスプレイ240における表示出力等、カメラシステム200の各部及び全体を制御する制御部である。
照度センサー230は、自動車100の周囲の明るさを検出するためのセンサーであり、例えばボンネット上に配置される。
また、メインスイッチ250は、運転者がカメラシステム200を有効にするために操作するスイッチであり、運転席の運転者が操作可能な位置に配置される。
The
The
The
次に、このようなカメラシステム200の詳細な構成及び信号の流れについて図2及び図3を参照して説明する。
図2に示すように、カメラシステム200は、カメラ210,ミラー内蔵ランプ220,照度センサー230、ディスプレイ240、メインスイッチ250及びコントローラ260を有し、自動車100が備える左前側面ターンランプ120、ウインカースイッチ130及びハザードスイッチ140から入力される信号を参照して動作する。
Next, the detailed configuration and signal flow of the
As shown in FIG. 2, the
ウインカースイッチ130は、運転者が操作することにより左ターンランプ又は右ターンンプを点灯(点滅)させるスイッチである。ウインカースイッチ130から、その操作状態を示す信号が、コントローラ260に入力される。
ハザードスイッチ140は、運転者が操作することにより左右の全ターンランプを点滅させハザード状態とするスイッチである。ハザードスイッチ140から、その操作状態を示す信号がコントローラ260に入力される。
The turn signal switch 130 is a switch that lights (flashes) the left turn lamp or the right turn lamp when operated by the driver. A signal indicating the operation state is input from the blinker switch 130 to the
The
左前側面ターンランプ120は、自動車100に設けられた左ターンランプの中の、特に図1に示すように左前側面に設けられたターンランプである。左前側面ターンランプ120からは、自動車100の図示せぬ他のコントローラ等から左前側面ターンランプ120に入力される左前側面ターンランプ120の点滅を制御する信号がコントローラ260に入力される。
The left front
カメラ210は、自動車100の左前側方の左前輪周辺の画像を撮像できるように、左サイドミラー110に、自動車100の前向きに設けられたカメラである。カメラ210は、例えば運転者が後述するメインスイッチ250をオン状態に操作した時に、コントローラ260により制御され、車両左前側方の画像を撮像する。撮像した撮像した信号は、メインスイッチ250を介してディスプレイ240に出力される。
カメラ210は、オートゲインコントロール機能及びオートアイリス機能を有する。従って、撮像した画像にある程度の光量の変動があったとしても、これを適切に補正し、明瞭で視認性の高い画像として撮像することができる。
The
The
ミラー内蔵ランプ220は、カメラ210の撮像範囲を照明する照明である。ミラー内蔵ランプ220は、コントローラ260の制御に基づいて、点灯(オン)及び消灯(オフ)される。本実施の形態においては、ミラー内蔵ランプ220は、例えば日没等により自動車100の周辺が暗くなったことが照度センサー230により検出された場合に、コントローラ260の制御により点灯する。またその際、自動車の左折やハザード点灯により左前側面ターンランプ120が点滅を開始した場合は、左前側面ターンランプ120が点灯している間は消灯し、左前側面ターンランプ120が消灯している間は点灯するように、すなわち、左前側面ターンランプ120と逆位相で点滅するように、コントローラ260によりその点滅が制御される。
ミラー内蔵ランプ220の点滅動作は、コントローラ260の説明の際により詳細に説明する。
The mirror built-in
The blinking operation of the mirror built-in
照度センサー230は、自動車100の周辺の明るさを検出するセンサーである。照度センサー230は、例えば図1に示すように自動車100のボンネット上部等の配置され、検出した明るさに対応する電気信号をコントローラ260に出力する。
The
ディスプレイ240は、自動車100の運転者が視認可能に配置された表示装置である。カメラ210で撮像された自動車100の左前側方の画像は、コントローラ260を介してディスプレイ240に表示され、運転者に提供される。これにより運転者は、死角となる可能性のある運転席反対側の左前側方の自動車100の周囲の状況を確実に把握することができる。
The
メインスイッチ250は、自動車100の運転席周辺に設けられ、運転者がカメラシステム200を有効にするか否かを指定するスイッチである。運転者によるメインスイッチ250の操作に係る情報は、コントローラ260に入力される。このスイッチがオンにされた場合に、コントローラ260の制御により、前述したあるいは後述するカメラシステム200の各機能は有効にされる。
The
コントローラ260は、カメラシステム200が全体として所望の動作をし、運転者の要求に応じて自動車100の左前側方の良好な画像を適切にディスプレイ240に表示するように、自動車100及びカメラシステム200の各部を制御する制御部である。
The
具体的には、まず、コントローラ260は、メインスイッチ250の操作状況に基づいて、カメラシステム200の機能、すなわち、自動車100の左前側方の画像を運転者が視認可能にディスプレイ240に表示する機能を有効にするか否かを制御する。メインスイッチ250が、オン状態にされた場合に、コントローラ260は、カメラシステム200の機能を有効にすべく、以下に説明するような種々の制御を行う。一方、メインスイッチ250がオフ状態の場合には、コントローラ260は、カメラシステム200の機能に関わる特段の処理は行わない。
Specifically, the
また、コントローラ260は、メインスイッチ250の操作状態からカメラシステム200の機能が有効な場合、カメラ210を有効にし、カメラ210で撮像された自動車100の左前側方の画像を取り込み、ディスプレイ240に表示出力する。この際、コントローラ260は、必要に応じて、画像信号のフォーマット変換や、明瞭な画像あるいは運転者にとって状況を把握し易い画像にするための画像処理等を行う。
In addition, when the function of the
また、コントローラ260は、前述したようにカメラ210で撮像を行う場合、良好な画像が撮像できるように、ミラー内蔵ランプ220による撮像領域の照明を制御する。コントローラ260は、照度センサー230から入力される自動車100の周囲の明るさの情報、及び、ウインカースイッチ130及びハザードスイッチ140から入力される左前側面ターンランプ120の制御に係る信号、左前側面ターンランプ120から入力される120の点滅状態を示す信号に基づいて、ミラー内蔵ランプ220を制御する。
Further, the
コントローラ260は、カメラ210で撮像を行う場合、照度センサー230より入力される信号に基づいて自動車100の周囲がある基準より暗くなったか否かを検出し、暗くなった場合には、基本的にミラー内蔵ランプ220をオンにする。
When the image is captured by the
自動車100の周囲が暗くなりミラー内蔵ランプ220がオンにされている状態で、ウインカースイッチ130又はハザードスイッチ140が操作されて左前側面ターンランプ120を点滅することになった場合、コントローラ260は、左前側面ターンランプ120のオン/オフ状態を示す信号を参照して、左前側面ターンランプ120がオンになっている期間はミラー内蔵ランプ220をオフにし、左前側面ターンランプ120がオフの期間のみミラー内蔵ランプ220をオンにするように、ミラー内蔵ランプ220を制御する。
When the turn signal switch 130 or the
本発明に関わるコントローラ260のミラー内蔵ランプ220の制御の動作について、図3〜図5を参照して詳細に説明する。
図3は、コントローラ260によるミラー内蔵ランプ220の制御状態を示す図である。
図3に示すように、コントローラ260は、自動車100の周囲がある程度暗い状態でになると(照度センサー値が”暗”の領域)、ミラー内蔵ランプ220をON状態とするようにミラー内蔵ランプ220を制御する。従って、左前側面ターンランプ120が点滅をしていなければ、ミラー内蔵ランプ220はカメラ210の撮像領域を照明した状態となる。
The control operation of the mirror built-in
FIG. 3 is a diagram illustrating a control state of the mirror built-in
As shown in FIG. 3, when the surroundings of the
しかし、その状態であっても、左前側面ターンランプ120が点灯を開始した場合には、左前側面ターンランプ120が点灯している間はミラー内蔵ランプ220の照明を消灯するようにミラー内蔵ランプ220を制御する。
従って、結局コントローラ260は、自動車100の周囲がある程度くらい状態であって、左前側面ターンランプ120が点灯していない時にミラー内蔵ランプ220が点灯するように、ミラー内蔵ランプ220を制御する。
However, even in this state, when the left front
Therefore, after all, the
左前側面ターンランプ120のオン/オフの状態を基準にしたミラー内蔵ランプ220の制御信号のタイムチャートを図4及び図5に示す。
まず、図4(A)に示すように、左前側面ターンランプ120が点滅していない状態で、自動車100の周囲が明るい場合(照度センサー230の計測値が閾値よりも”明”の場合)は、図4(B)に示すように、ミラー内蔵ランプ220も消灯しない。
一方、左前側面ターンランプ120が点滅していない状態で、自動車100の周囲が暗い場合(照度センサー230の計測値が閾値よりも”暗”い場合)は、図4(C)に示すように、ミラー内蔵ランプ220はオン状態に、すなわち照明する状態に制御される。
4 and 5 show timing charts of control signals of the mirror built-in
First, as shown in FIG. 4A, when the left front
On the other hand, when the left front
また、図5(A)に示すように、左前側面ターンランプ120が点滅している状態で、自動車100の周囲が明るい場合(照度センサー230の計測値が閾値よりも”明”の場合)は、図5(B)に示すように、ミラー内蔵ランプ220は消灯した状態に維持される。
一方、左前側面ターンランプ120が点滅している状態で、自動車100の周囲が暗い場合(照度センサー230の計測値が閾値よりも”暗”い場合)は、図5(C)に示すように、ミラー内蔵ランプ220は、左前側面ターンランプ120の点滅とは逆位相で、すなわち、左前側面ターンランプ120がオンの時にはオフになり、左前側面ターンランプ120がオフの時にはオンになるように制御される。
In addition, as shown in FIG. 5A, when the left front
On the other hand, when the left front
このようにミラー内蔵ランプ220を制御することにより、自動車100の周囲がある程度暗い状態においてカメラシステム200の機能を有効にした場合、カメラ210の撮像範囲は、ミラー内蔵ランプ220で照明されているか、あるいは、左前側面ターンランプ120が点灯されているかいずれかの状態となる。
従って、撮像した画像の光量の変動を小さくすることができる。
By controlling the mirror built-in
Therefore, fluctuations in the amount of light of the captured image can be reduced.
次に、このような構成のカメラシステム200における、本発明に係るミラー内蔵ランプ220の制御処理の流れについて、図6のフローチャートを参照して説明する。
まず、例えば自動車100のイグニッションキーがIGNポジションにセットされて、自動車100の電装系に電力の供給が開始されることにより、コントローラ260におけるミラー内蔵ランプ220の制御処理が開始される(ステップS100)。
処理が開始されたら、コントローラ260は、メインスイッチ250の状況を検知し、カメラシステム200の機能を有効にするメインスイッチ250がオンになっているか否かを検出する(ステップS110)。
メインスイッチ250がオフの間は、コントローラ260は特段の処理を行わず、メインスイッチ250がオンにされるのを待ちうける状態を維持する。
Next, the flow of control processing of the mirror built-in
First, for example, when the ignition key of the
When the process is started, the
While the
そのような状態でメインスイッチ250がオンにされると、コントローラ260は、まず、照度センサー230から入力される信号に基づいて、自動車100の周囲の明るさを検出する(ステップS120)。
そして、検出した周囲の明るさの情報に基づいて、自動車100の周囲が所定の基準より暗いか否かを判定する(ステップS130)。
When
Then, based on the detected ambient brightness information, it is determined whether or not the surroundings of the
自動車100の周囲が所定の基準よりも明るい場合には、ミラー内蔵ランプ220を点灯する必要はないので、コントローラ260はミラー内蔵ランプ220をオフにする(オフを維持する)ように制御する(ステップS140)。そして、ステップS110に戻り、ステップS110以下の処理を繰り返す。
なお、この状態で、カメラ210においては撮像が開始されており、撮像された画像情報は、自動車100の運転者が視認可能な状態でディスプレイ240に表示される。
When the surroundings of the
In this state, imaging is started in the
ステップS130において、自動車100の周囲が所定の基準よりも暗いと判定された場合には、ウインカースイッチ130の操作状態の検出(ステップS150)及びハザードスイッチ140の操作状態の検出(ステップS160)を行い、左のターンランプがオン(点滅状態)になっているかどうかを検出する。
そして、左のターンランプが点滅状態となっていた場合には、コントローラ260は、図5(C)に示したように、ミラー内蔵ランプ220を左前側面ターンランプ120とは逆位相で点滅させるように、ミラー内蔵ランプ220を制御する(ステップS170)。
If it is determined in step S130 that the surroundings of the
When the left turn lamp is in a blinking state, the
この状態で、カメラ210においては撮像が開始されており、撮像された画像情報は、カメラ210が具備するオートゲインコントロール機能及びオートアリアス機能により光量が調整された後、自動車100の運転者が視認可能な状態でディスプレイ240に表示される。
そして、制御はステップS110に戻り、ステップS110以下の処理を繰り返す。
In this state, the
And control returns to step S110 and repeats the process after step S110.
また、ステップS130において、自動車100の周囲が所定の基準よりも暗いと判定された場合であって、ウインカースイッチ130の操作状態の検出(ステップS150)及びハザードスイッチ140の操作状態の検出(ステップS160)の結果、左のターンランプはオン(点滅状態)になっていないと判定された場合には、コントローラ260は、図4(C)に示したように、ミラー内蔵ランプ220を定常的にオンにするように制御する(ステップS180)。
Further, when it is determined in step S130 that the surroundings of the
その結果、カメラ210の撮像領域は適切にミラー内蔵ランプ220により照明される。
そしてこの状態で、カメラ210においては撮像が開始されており、撮像された画像情報は、自動車100の運転者が視認可能な状態でディスプレイ240に表示される。
そして、制御はステップS110に戻り、ステップS110以下の処理を繰り返す。
As a result, the imaging area of the
In this state, the
And control returns to step S110 and repeats the process after step S110.
このような処理を繰り返すことにより、メインスイッチ250の状態、照度センサー230による照度検出結果、及び、左前側面ターンランプ120の点滅制御状態に基づいて、適宜ミラー内蔵ランプ220が所望のモードでオンされ、点滅され、あるいはオフされる。
なお、図6に示すフローチャートは、例えば自動車のイグニッションキーが操作されて自動車の使用が終了した場合に、割りこみ処理により中断されて終了される。
By repeating such processing, the mirror built-in
Note that the flowchart shown in FIG. 6 is interrupted by the interruption process and ended when, for example, the use of the automobile is terminated by operating the ignition key of the automobile.
このように、本実施の形態のカメラシステム200においては、自動車100の左前側方部の画像を撮像して運転者に表示出力することができるので、運転者はより一層確実かつ容易に安全確認を行って、容易かつ安全に自動車100の左側への幅寄せ等を行うことができる。
その際、夜間あるいは暗い屋内等で自動車100の周囲が暗い場合には、ミラー内蔵ランプ220により撮像領域を照明した上でカメラ210によりその領域撮像することができる。従って、そのような状況いおいても自動車100の左前側方の画像を適切に撮像し表示することができる。
また、ミラー内蔵ランプ220の使用は、照度センサー230による自動車100の周囲の明るさの検出結果により自動的に行うことができるため、運転者の操作負担を軽減しより操作性のよいカメラシステム200を実現できる。
As described above, in the
At that time, when the surroundings of the
Further, the use of the mirror built-in
そして特に、本発明に係り、ミラー内蔵ランプ220を使用してカメラ210により自動車100の周囲を撮像している状態において、カメラ210の撮像範囲あるいはその近傍に存在する左前側面ターンランプ120が点滅を開始した場合、ミラー内蔵ランプ220は、この左前側面ターンランプ120とは逆位相により、すなわち図5(C)に示すように、左前側面ターンランプ120が点灯している時は消灯し、左前側面ターンランプ120が消灯している時は点灯するという状態で制御される。
In particular, according to the present invention, the left front
このような左前側面ターンランプ120とミラー内蔵ランプ220とが交互に点滅する状態におけるカメラ210が撮像する範囲の照度の変動状態を図7に示す。
図7は、左前側面ターンランプ120とミラー内蔵ランプ220の光量に比較的大きな差があるような状況における、カメラ210の撮像範囲の照度の変動を示す図である。
FIG. 7 shows the illuminance fluctuation state in the range imaged by the
FIG. 7 is a diagram illustrating fluctuations in illuminance in the imaging range of the
図7に実線で示すように、左前側面ターンランプ120がONの状態とOFFの状態の時とで、照度差aが生じている。
しかしながら、ミラー内蔵ランプ220が逆位相で照明を行っていない従来の状態での照度差はbであり、照度差aよりも大きい。
すなわち、ミラー内蔵ランプ220の光量が決して十分でなくとも、これを設けて左前側面ターンランプ120と逆位相で点灯させることにより、カメラ210における入射光量の変動は確実に少なくなっている。
As indicated by a solid line in FIG. 7, an illuminance difference “a” occurs between the left front
However, the illuminance difference in the conventional state where the mirror-incorporated
That is, even if the amount of light of the mirror built-in
光量の変動が少なくなると、カメラ210が備えるオートゲインコントロール機能やオートアイリス機能等の補正機能を有効に使用することができ、また、応答性も上がる。その結果、撮像画像にハレーションが生じる可能性を低くすることができ、自動車100の運転者は明瞭な画像を視認することができる。
When the variation in the amount of light is reduced, a correction function such as an auto gain control function or an auto iris function provided in the
なお、本実施の形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって本発明を何ら限定するものではない。本実施の形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含み、また任意好適な種々の改変が可能である。 In addition, this Embodiment was described in order to make an understanding of this invention easy, and does not limit this invention at all. Each element disclosed in the present embodiment includes all design changes and equivalents belonging to the technical scope of the present invention, and various suitable modifications are possible.
例えば、本実施の形態においては、カメラ210及びミラー内蔵ランプ220は自動車100の左サイドミラー110に前方向を指向して設置され、これにより自動車100の左前側方の画像を撮像するものとした。
しかし、カメラ210による撮像領域は、自動車100の左前側方に限られるものではなく自動車100の周囲の任意の領域でよい。例えば、運転席が左側にある自動車においては、右前側方を撮像するようにしてよい。また、運転席が左右いずれにある場合においても、運転席側の前側方を撮像するようにしてもよい。また、運転席が左右いずれにある場合においても、運転席側の反対側の側方領域や後側方領域、あるいは、運転席側の側方領域や後側方領域等を撮像するようにしてもよい。
カメラ210で撮像する領域は、自動車100の周囲であれば任意の領域でよく、目視あるいはミラー等により既に視認できる領域であってもよい。いずれの領域でも、カメラ210で撮像しディスプレイ240に表示することによりより一層確実かつ容易に安全確認や運転を行うことができる。
For example, in this embodiment, the
However, the imaging area by the
The area captured by the
また、ミラー内蔵ランプ220を同期させ逆位相で制御する対象となるランプは、ターンランプに限定されるものではなく任意のランプでよい。例えば、緊急車両の点滅灯や、アクセサリで装着されているランプ、あるいはストップランプであってもよい。
また、同じターンランプであっても、その位置は何ら限定されるものではない。前述したように、自動車の周囲の任意の位置の設定される撮像領域に対して、その内部あるいは近傍にターンランプが存在する場合は、いずれも本発明に係る効果作用を享受することができる。
Further, the lamp to be controlled with the mirror-incorporated
Moreover, even if it is the same turn lamp, the position is not limited at all. As described above, in the case where a turn lamp exists in or near an imaging region set at an arbitrary position around the automobile, any of the effects according to the present invention can be enjoyed.
また、カメラ210及びミラー内蔵ランプ220は任意の場所に設置してよい。例えば、自動車100のボディに設置するようにしてもよい。また、自動車サイドミラーがドアミラーではなくフロントフェンダーに設けられているフェンダーミラーの場合には、そのフェンダーミラーに設けるようにしてもよい。
また、カメラ210及びミラー内蔵ランプ220の指向方向も任意の方向でよい。例えば、ドアミラーから後方を指向したり、フェンダーミラーから前方を指向するようにしてもよい。
Further, the
In addition, the directing directions of the
従って、例えばリアビューモニター等、車両の後方を撮像するカメラの撮像範囲に、ハイマウントストップランプによる光が入るものや、ターンランプが入るもの等に対しても適用して好適である。
また、車両の前方の画像を撮像する場合に、キセノンヘッドランプにより光が入る場合等に対しても適用可能である。
Therefore, the present invention is suitable for application to a case where light from a high-mount stop lamp enters the imaging range of a camera that images the rear of the vehicle, such as a rear view monitor, or a turn lamp.
Further, the present invention can be applied to a case where light enters by a xenon headlamp when an image in front of the vehicle is captured.
また、本実施の形態のカメラシステム200においては、左前側面ターンランプ120の点滅に合わせてミラー内蔵ランプ220を逆位相で点滅することにより、カメラ210に入射する照度の変化量を少なくしている。しかしながら、同様の効果は、例えばカメラ210が撮像した画像信号に対するゲインを変化させることによっても対応可能である。
すなわち、左前側面ターンランプ120が点灯している時にはゲインを小さくし、左前側面ターンランプ120が点灯していない時にはゲインを上げるようにすれば、同様の効果が得られる。
Further, in the
That is, the same effect can be obtained by reducing the gain when the left front
本発明は、左前側面ターンランプ120等の撮像範囲に影響を与える光源(発光体)の点滅に応じて、最終的に撮像した画像を表示するまでの間の任意の時点で、撮像した信号の光量に対する光源の影響を排除するように、何らかの補正を行うことを趣旨とする。
従って、前述した実施の形態のように、撮像範囲を照明することでそのような方策をってもよいし、撮像した後の信号のゲインを制御することで、同様の効果を得るようにしてもよく、いずれも本発明の範囲内である。
According to the present invention, in response to blinking of a light source (illuminant) that affects an imaging range such as the left front
Therefore, as in the embodiment described above, such measures may be taken by illuminating the imaging range, or the same effect can be obtained by controlling the gain of the signal after imaging. Both are within the scope of the present invention.
また、前述した実施の形態においては、カメラシステム200のコントローラ260は独立して設置されるものとしたが、自動車100の電装系を制御するコントローラ、ナビゲーションシステム、あるいは、オーディオシステム等のコントローラと一体化して構成してもよい。
また、
In the above-described embodiment, the
Also,
また、車両の種類は何ら限定されるものではなく、貨物自動車、大型自動車、特殊自動車等任意の自動車に適用可能である。 Moreover, the kind of vehicle is not limited at all, and can be applied to an arbitrary vehicle such as a cargo vehicle, a large vehicle, and a special vehicle.
100…自動車
101…運転席
102…助手席
103…左前車輪
110…左サイドミラー
120…左前側面ターンランプ
130…ウインカースイッチ
140…ハザードスイッチ
200…カメラシステム
210…カメラ
220…ミラー内蔵ランプ
230…照度センサー
240…ディスプレイ
250…メインスイッチ
260…コントローラ
DESCRIPTION OF
Claims (9)
前記所定の範囲内又は前記所定の範囲周辺に存在する発光体の発光状態の変化により前記撮像手段に入射する光量が変化する場合に、前記撮像手段において撮像された画像における前記光量の変化による影響を低減するように、前記撮像に係る光量を調整する光量調整手段と、
前記光量が調整されて得られた前記所定の範囲の画像を表示する表示手段と
を有する車両用撮像装置。 Imaging means for imaging a vehicle and a predetermined range around the vehicle;
When the amount of light incident on the imaging unit changes due to a change in the light emission state of a light emitter existing within or around the predetermined range, the influence of the change in the amount of light in the image captured by the imaging unit Light amount adjusting means for adjusting the light amount related to the imaging so as to reduce
A vehicle imaging device comprising: display means for displaying an image in the predetermined range obtained by adjusting the light amount.
前記所定の範囲を照明する照明手段と、
前記撮像手段が前記所定の範囲を撮像する際の前記光量の変動を抑制するように前記照明手段を制御する照明制御手段と
を有する請求項1に記載の車両用撮像装置。 The light amount adjusting means is
Illuminating means for illuminating the predetermined range;
The vehicle imaging apparatus according to claim 1, further comprising: an illumination control unit that controls the illumination unit so as to suppress a variation in the light amount when the imaging unit captures the predetermined range.
前記発光体が所定の第1の発光状態にある場合は、前記照明手段による照明をしないことを含む所定の第2の照明状態とし、
前記発光体が発光していない状態を含み前記第1の発光状態より発光量が少ない所定の第2の発光状態にある場合は、前記照明手段による照明を、前記第2の照明状態より前記所定の範囲の照度が大きい所定の第1の照明状態とする
請求項2に記載の車両用撮像装置。 The illumination control means includes
When the light emitter is in a predetermined first light emitting state, a predetermined second lighting state including not illuminating by the illuminating means,
When the light emitting body is in a predetermined second light emitting state that includes a state in which the light emitter does not emit light, and the amount of light emission is smaller than that in the first light emitting state, The vehicle imaging device according to claim 2, wherein a predetermined first illumination state in which the illuminance in the range is large.
前記発光体が所定の第1の発光状態にある場合は、前記撮像して得られた信号を所定の第1のゲインで増幅し、
前記発光体が発光していない状態を含み前記第1の発光状態より発光量が少ない第2の発光状態にある場合は、前記撮像して得られた信号を前記第1のゲインよりも大きい所定の第2のゲインで増幅する
請求項1に記載の車両用撮像装置。 The light amount adjusting means is a signal correcting means provided in the imaging means,
When the light emitter is in a predetermined first light emitting state, the signal obtained by imaging is amplified by a predetermined first gain,
When the light emitter is in a second light emission state that includes a state in which the light emitter does not emit light and has a light emission amount smaller than that in the first light emission state, the signal obtained by imaging is set to a predetermined value that is greater than the first gain. The vehicle imaging device according to claim 1, wherein the vehicle imaging device is amplified by the second gain.
請求項1〜4のいずれかに記載の車両用撮像装置。 The vehicular imaging device according to claim 1, wherein the light emitter is a turn lamp.
請求項1〜5のいずれかに記載の車両用撮像装置。 The vehicle imaging apparatus according to claim 1, wherein the predetermined range for imaging is a region around a front wheel of the vehicle.
請求項1〜6のいずれかに記載の車両用撮像装置。 The vehicle imaging device according to any one of claims 1 to 6, wherein the predetermined range for imaging is a region around a front wheel on a side opposite to a driver's seat of the vehicle.
前記所定の範囲内又は前記所定の範囲周辺に存在する発光体の発光状態の変化により撮像手段に入射する光量が変化する場合に、
前記発光体が所定の第1の発光状態にある場合は、照明をしなことを含む所定の第2の照明状態で前記所定の範囲を照明し、
前記発光体が発光していない状態を含み前記第1の発光状態より発光量が少ない所定の第2の発光状態にある場合は、前記第2の照明状態より照度の大きい所定の第1の照明状態で前記所定の範囲を照明し、
前記第1の照明状態又は前記第2の照明状態で照明されている前記所定の範囲を、前記撮像手段により撮像し、
前記撮像した画像を表示する
車両周囲の撮像方法。 A method for imaging a vehicle and a predetermined range around the vehicle,
When the amount of light incident on the imaging means changes due to a change in the light emission state of the light emitter existing within or around the predetermined range,
When the light emitter is in a predetermined first light emission state, illuminate the predetermined range in a predetermined second illumination state including illumination,
In a predetermined second light-emitting state that includes a state in which the light emitter does not emit light and has a light emission amount smaller than that in the first light-emitting state, the predetermined first illumination having a higher illuminance than the second illumination state Illuminating the predetermined range in a state,
The predetermined range illuminated in the first illumination state or the second illumination state is imaged by the imaging means,
An imaging method for surrounding a vehicle that displays the captured image.
前記所定の範囲内又は前記所定の範囲周辺に存在する発光体の発光状態の変化により撮像手段に入射する光量が変化する場合に、
前記発光体が所定の第1の発光状態にある場合は、前記撮像して得られた信号を所定の第1のゲインで増幅し、
前記発光体が発光していない状態を含み前記第1の発光状態より発光量が少ない第2の発光状態にある場合は、前記撮像して得られた信号を前記第1のゲインよりも大きい所定の第2のゲインで増幅し、
前記第1のゲイン又は前記第2のゲインで増幅されて得られた画像信号を表示する
車両周囲の撮像方法。
Image a vehicle and a predetermined range around the vehicle,
When the amount of light incident on the imaging means changes due to a change in the light emission state of the light emitter existing within or around the predetermined range,
When the light emitter is in a predetermined first light emitting state, the signal obtained by imaging is amplified by a predetermined first gain,
When the light emitter is in a second light emission state that includes a state in which the light emitter does not emit light and has a light emission amount smaller than that in the first light emission state, the signal obtained by imaging is set to a predetermined value that is greater than the first gain. Is amplified with a second gain of
An imaging method for surrounding a vehicle that displays an image signal obtained by amplification with the first gain or the second gain.
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