JP2005175815A - Input device with tactile function, electronic equipment, and touch feedback input method thereof - Google Patents

Input device with tactile function, electronic equipment, and touch feedback input method thereof Download PDF

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宏一郎 高島
Shigeaki Maruyama
重明 丸山
Junichi Sekine
淳一 関根
Hiroto Kawaguchi
裕人 川口
Mikio Takenaka
幹雄 竹中
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To miniaturize the input means of equipment by performing feedback for feeling in the direction of a time axis or spatial axis, when the degree of input processing and an operation function are fed back as feeling by a finger, or the like in an input device having a tactile function, electronic equipment, and a feeling feedback input method of the electronic equipment. <P>SOLUTION: A plurality of actuators 25a-25r are arranged in a case 22 or an input means 24 in the electronic equipment 20, and are successively driven in the direction of time axis or spatial axis according to the degree of input processing and the operation function, thus feeding back the degree of input processing and the operation function to the finger, or the like as feeling. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

本発明は、触覚機能付入力装置および電子機器並びに電子機器の感触フィード
バック入力方法に係わり、特に、ユーザに装置の感触フィードバックを与えるようにした触覚機能付入力装置および電子機器並びに電子機器の感触フィードバック入力方法に関する。 The present invention relates to an input device with a tactile function, an electronic device, and a tactile feedback input method for an electronic device, and more particularly, to an input device with a tactile function, an electronic device, and a tactile feedback of an electronic device that give the user tactile feedback. It relates to the input method.

従来から、形状入力のための触覚フィードバック機構を備えたコンピュータ支援設計システム（ＣＡＤ）として、人間の動作に対するフィードバック情報として、視覚情報のみならず、動作を起こす手の動きに直接位置と力の触覚フィードバック情報を与えることによって、より自然に形状の把握、修正が行えるようにする技術が特許文献１に開示されている。   Conventionally, as a computer-aided design system (CAD) equipped with a tactile feedback mechanism for shape input, not only visual information but also direct tactile sense of position and force as the motion information of human hand as feedback information for human motion. Japanese Patent Application Laid-Open No. H10-228561 discloses a technique that allows the shape to be grasped and corrected more naturally by giving feedback information.

図１０Ａ、Ｂは特許文献１に開示された構成を示すもので、この設計システムでは図１０Ａ、Ｂに示すように、ＸＹレコーダ１における２軸方向に移動制御可能なヘッド部２において、そのヘッド本体３と手で操作するための入力用の操作子４との間に、力検出機構として、同じ２軸方向の力を検出するためのロードセル５ａ、５ｂを設置している。操作子４を介してロードセル５ａ、５ｂの設置位置と反対の側には、弾性体スペーサ６ａ、６ｂを設けている。演算処理部９は、Ａ／Ｄ変換器８ａ、８ｂから入力されたデータをもとに、操作子４に加えられている力の方向を算出し、操作子４の位置と力の方向が、既に定義された形状に近くてそれを横切る方向でなければ、ロードセル５ａ、５ｂからの出力が零になるまで力の加わった方向にヘッド部２を移動させるような制御信号を算出する。この制御信号はＤ/Ａ変換器１０ａ、１０ｂを経由してＸＹレコーダ１に出力される。即ち、ヘッド部２から手の動きに対して反力が生じないようにサーボ系を追従させ、その位置情報から形状が定義される。   FIGS. 10A and 10B show the configuration disclosed in Patent Document 1. In this design system, as shown in FIGS. 10A and 10B, in the head unit 2 that can be moved and controlled in the biaxial direction in the XY recorder 1, the head is shown. Between the main body 3 and the input operation element 4 for manual operation, load cells 5a and 5b for detecting the same biaxial force are installed as a force detection mechanism. Elastic spacers 6a and 6b are provided on the side opposite to the installation positions of the load cells 5a and 5b via the operation element 4. The arithmetic processing unit 9 calculates the direction of the force applied to the operator 4 based on the data input from the A / D converters 8a and 8b, and the position of the operator 4 and the direction of the force are If the direction is not close to the already defined shape and does not cross it, a control signal for moving the head unit 2 in the direction in which the force is applied until the output from the load cells 5a and 5b becomes zero is calculated. This control signal is output to the XY recorder 1 via the D / A converters 10a and 10b. That is, the servo system is caused to follow the head unit 2 so that no reaction force is generated against the movement of the hand, and the shape is defined from the position information.

次に、定義された形状を部分修正したり、他の形状に接するように配置したりする場合には、操作子４を上述した場合と同様に操作すればよく、先に定義されている形状に接する位置にヘッド部２を動かそうとしたときには、手に適度の反力が与えられる。即ち、操作子４を手で操作して、ヘッド部２を定義済の形状に近づけたときには、演算処理部９において、Ａ／Ｄ変換器８ａ、８ｂから入力されたデータをもとに力の方向が算出され、それによって、ヘッド部２の位置が既に定義された形状に十分に接近し、しかも力の方向が定義された形状を横切る方向である場合には、力の加わった方向にヘッド部２を移動させるにしても、手の動きに所要の抵抗を与えるように、演算処理部９からはヘッド部２の動きを抑制する制御信号が出力され、その制御信号によってＸＹレコーダ１が制御される。従って、操作者はあたかも実際の物に触るかのような触覚のフィードバック感覚を与えられ、操作情報として単に画面からの視覚情報だけを用いる従来のシステムに比して、より正確に形状を把握できることになる。   Next, when the defined shape is partially corrected or arranged so as to be in contact with another shape, the operation element 4 may be operated in the same manner as described above, and the previously defined shape When trying to move the head portion 2 to a position in contact with the hand, an appropriate reaction force is applied to the hand. That is, when the operation unit 4 is operated by hand to bring the head unit 2 close to the defined shape, the arithmetic processing unit 9 determines the force based on the data input from the A / D converters 8a and 8b. If the direction is calculated, whereby the position of the head part 2 is sufficiently close to the already defined shape and the direction of the force is a direction crossing the defined shape, the head is moved in the direction in which the force is applied. Even if the unit 2 is moved, a control signal for suppressing the movement of the head unit 2 is output from the arithmetic processing unit 9 so as to give a required resistance to the movement of the hand, and the XY recorder 1 is controlled by the control signal. Is done. Therefore, the operator is given a tactile feedback sensation as if he / she actually touched an actual object, and can grasp the shape more accurately than a conventional system using only visual information from the screen as operation information. become.

上述の如き構成では、既に定義した形状を修正するときには、手に伝わる力のフィードバック情報を感じながら、微妙な位置の変化を伝達することが可能となるが、あくまで既に定義した形状を修正するときに限定される。   In the configuration as described above, when correcting an already defined shape, it is possible to transmit a subtle change in position while feeling feedback information on the force transmitted to the hand, but when correcting an already defined shape. It is limited to.

また、コンピュータと、スクリーンを含む表示ユニットと、このスクリーン上でカーソルをスクリーン上の特定領域に移動させて、特定領域を選択するための、入力装置とを含むシステムであって、入力装置がコンピュータに接続され、コンピュータには少なくとも１つのスクリーン制御プログラムが存在し、このプログラムは選択可能エレメントが特定領域に対応する位置でスクリーン上に表示されるようにするプログラムであり、カーソルは入力装置によって選択可能エレメントまで動かすことができ、その結果当該エレメントで表されるサブプログラムが入力装置の選択キーの操作によって選択できるようになり、カーソル位置が選択可能エレメントの位置と合致するとコンピュータが入力装置に信号を送り、この入力装置が信号に反応して作動し得る触覚素子を有し、この触覚素子が選択キー内に配置されることを特徴とするシステムが特許文献２に開示されている。   A system including a computer, a display unit including a screen, and an input device for moving the cursor to a specific area on the screen and selecting the specific area on the screen, the input device being a computer The computer has at least one screen control program that allows the selectable element to be displayed on the screen at a position corresponding to a specific area, and the cursor is selected by the input device As a result, the subprogram represented by the element can be selected by operating the selection key of the input device, and the computer signals the input device when the cursor position matches the position of the selectable element. The input device is It has a tactile element which can be actuated by the system, characterized in that the tactile element is disposed in the selection key is disclosed in Patent Document 2.

上述の構成では選択キーにピンの様な触覚素子が配設され、選択キーの押圧状態を圧電素子などで感知して、ピンを選択キーの表面より突き上げてユーザに触感を与えるように成したものであり触覚素子は垂直方向にのみ変化するが、ユーザがその振動方向により、入力情報の違いおよび、処理程度の違いを判断することが出来ない。
特公平６−４０３３９号公報 特許第２５７１７９３号公報 In the above configuration, a tactile element such as a pin is provided on the selection key, and the pressing state of the selection key is sensed by a piezoelectric element or the like, and the pin is pushed up from the surface of the selection key to give the user a tactile sensation. Although the tactile element changes only in the vertical direction, the user cannot determine the difference in input information and the difference in processing level depending on the vibration direction.
Japanese Patent Publication No. 6-40339 Japanese Patent No. 2571793

本発明は叙上の問題点を解消するために成されたもので、従来の様に定義した形状を修正する状態で触覚フィードバックを掛けるのでなく、また、触覚素子を垂直方向にのみ変化させるものでもなく、本発明では振動方向が入力情報に対応し、１次元または２次元方向あるいは時間軸方向にユーザが保持している筺体内で順次アクチュエータを駆動させ、振動方向を移動させてユーザがその振動方向により、入力情報に対する機器の処理状態の違い、および処理程度の違いを判断する様にしたものである。   The present invention was made to solve the above-mentioned problems, and does not apply tactile feedback in a state where the shape defined as in the past is corrected, and changes the tactile element only in the vertical direction. Rather, in the present invention, the vibration direction corresponds to the input information, and the actuator is sequentially driven in the housing held by the user in the one-dimensional or two-dimensional direction or the time axis direction, and the vibration direction is moved by the user. The difference in the processing state of the device with respect to the input information and the difference in the processing level are determined based on the vibration direction.

第１の発明は筺体内に配設した複数のアクチュエータに対して、入力に対応してコンピュータを介して感触フィードバックが成される触覚機能付入力装置であって、複数のアクチュータを順次時間軸あるいは空間軸方向に駆動して筺体の保持時に方向の変化が触覚的に検知可能と成したことを特徴とする触覚機能付入力装置としたものである。   A first aspect of the present invention is an input device with a tactile function in which tactile feedback is made via a computer in response to input to a plurality of actuators arranged in a housing. The input device with a tactile function is characterized in that the change in the direction can be detected tactilely when the housing is held by driving in the spatial axis direction.

第２の発明は感触フィードバック入力方式の電子機器であって、コンピュータに少なくとも位置信号を供給する入力手段と、コンピュータからの指令データに基づいて複数の駆動出力信号を出力するアクチュエータ駆動手段と、筺体内の所定位置に配設した複数のアクチュエータと、を具備し、複数のアクチュータを順次時間軸あるいは空間軸方向に駆動して筺体の保持時に方向の変化が触覚的に検知可能と成したことを特徴とする電子機器としたものである。   According to a second aspect of the present invention, there is provided a tactile feedback input-type electronic device, an input means for supplying at least a position signal to a computer, an actuator drive means for outputting a plurality of drive output signals based on command data from the computer, and a housing A plurality of actuators arranged at predetermined positions in the actuator, and driving the plurality of actuators sequentially in the time axis or space axis direction so that a change in direction can be detected tactilely when holding the housing. This is a characteristic electronic device.

第３の発明は電子機器の感触フィードバック入力方法であって、入力手段を介して、コンピュータに少なくとも位置信号を供給し、コンピュータからの指令データに基づいて筺体内の所定位置に配設した複数のアクチュエータをアクチュエータ駆動手段により駆動し、複数のアクチュータを順次時間軸あるいは空間軸方向に駆動して筺体の保持時に方向の変化が触覚的に検知可能となる様に成したことを特徴とする電子機器の感触フィードバック入力方法としたものである。   A third invention is an electronic device tactile feedback input method, wherein at least a position signal is supplied to a computer via an input means, and a plurality of positions are arranged at predetermined positions in the housing based on command data from the computer. An electronic device characterized in that an actuator is driven by an actuator driving means, and a plurality of actuators are sequentially driven in a time axis or space axis direction so that a change in direction can be detected tactilely when holding the housing. This is a touch feedback input method.

本発明の触覚機能付入力装置および電子機器並びに電子機器の感触フィードバック入力方法に依れば、入力手段の同一面内あるいは握持している筺体内に配設したアクチュエータの振動の方向を指の触覚で感じることが出来るので入力手段への複数の入力情報に対する機器の処理状態の違い、および処理程度の違い等の複数の機能を伝達する事が出来るので入力手段および筺体の小面積内で複数の機能が与えられ、機器の小型化を図ることが出来る利点を有する。   According to the input device with a tactile function, the electronic device, and the tactile feedback input method of the electronic device according to the present invention, the direction of the vibration of the actuator disposed in the same plane of the input means or in the holding case is determined. Since it can be felt by tactile sense, it can transmit multiple functions such as differences in the processing status of the equipment for multiple input information to the input means, and differences in the processing level, so multiple within the small area of the input means and housing Thus, there is an advantage that the device can be miniaturized.

本発明の触覚機能付入力装置および電子機器並びに電子機器の感触フィードバック入力方法に依れば視覚と聴覚にたよることなく、入力デバイスの機能を、触覚を通して識別する場合、電子機器の筺体をポケットに入れていいても、手に伝わる触覚だけでなく、体の感触によってもユーザの意図する操作のイメージと十分にインタラクティブな形で入力手段の機能を十分に連想させる複数のパターンを持つ触覚を入力者に与えることが出来る利点を有する。   According to the input device with a tactile function, the electronic device, and the tactile feedback input method of the electronic device according to the present invention, when the function of the input device is identified through tactile sense without depending on the sense of sight and hearing, the case of the electronic device is pocketed. In addition to the tactile sensation transmitted to the hand, the tactile sensation with multiple patterns that sufficiently associate the image of the operation intended by the user with the image of the user's intention in a fully interactive form is input. It has the advantage that can be given to the person.

以下本発明の１形態例を図１乃至図３によって説明する。図１は本発明の触覚機能付入力装置および電子機器並びに電子機器の感触フィードバック入力方法を説明するためのブロック図、図２Ａ乃至図２Ｄは電子機器としての１形態例を示すデジタルカメラの平断面および底断面図並びに正面及び背面の斜視図、図３は入力手段近傍のアクチュエータ配置を説明するための要部平面図である。   An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. FIG. 1 is a block diagram for explaining an input device with a tactile function, an electronic device, and a tactile feedback input method of the electronic device according to the present invention, and FIGS. FIG. 3 is a main part plan view for explaining the actuator arrangement in the vicinity of the input means.

図１のブロック図の説明に先立ち図２Ａ乃至図２Ｄのデジタルカメラ本体を説明する。図２Ａは本体を構成する筺体の内部が解るように上面を除去した平面の断面図、図２Ｂは同じく底板を除去した底面の断面図、図２Ｃは筺体の正面斜視図、図２Ｄは背面斜視図である。   Prior to the description of the block diagram of FIG. 1, the digital camera body of FIGS. 2A to 2D will be described. 2A is a cross-sectional view of the plane with the top surface removed so that the inside of the housing constituting the main body can be understood, FIG. 2B is a cross-sectional view of the bottom surface with the bottom plate removed, FIG. 2C is a front perspective view of the housing, and FIG. FIG.

図２Ａ乃至図２Ｄに於いて、２０はデジタルカメラ本体を示し、本体２０は略箱型の第１の半体２１Ａおよび第２の半体２１Ｂの開口部を互いに略方形状のゴムなどからなる衝撃吸収材２３を介して、つき合わせて筺体２２を構成している。筺体２２を構成する上面板には、シャッタボタン、消去ボタン、電源ボタン、標準モード、スナップモード、ズームモード等のモード切換用の入力手段を必要とする。本例では、図２Ａに示す様にこの入力手段を静電容量入力シート２４で構成する。１枚の静電入力シート２４は略矩形状のシートで構成され、上述の各モードボタンの複数機能は１枚の静電入力シート２４の複数の所定部位を押圧することで各機能動作が行われる。   2A to 2D, reference numeral 20 denotes a digital camera main body. The main body 20 is formed of a substantially box-shaped first half body 21A and an opening of the second half body 21B made of a substantially rectangular rubber or the like. The housing 22 is configured to be brought together via the shock absorber 23. The top plate constituting the housing 22 requires input means for mode switching such as a shutter button, an erasing button, a power button, a standard mode, a snap mode, and a zoom mode. In this example, as shown in FIG. 2A, this input means is constituted by a capacitance input sheet 24. One electrostatic input sheet 24 is formed of a substantially rectangular sheet, and each function operation is performed by pressing a plurality of predetermined portions of one electrostatic input sheet 24 as described above. Is called.

この１枚の静電入力シート２４と対抗する前面側の第２の半体２１Ｂおよび背面側の第１の半体２１Ａの内面に複数のアクチュエータとなる例えば、圧電シートあるいは圧電素子２５ａ、２５ｄ並びに２５ｃ、２５ｄを配設する。圧電素子２５ｃ、２５ｂは図２Ｃに示す様に第２の半体２１Ｂの内面に所定の間隔を設けて静電入力シート２４の長手方向にそって配設されている。同様に圧電素子２５ａ、２５ｂを第１の半体２１Ａの内面に所定の間隔を設け、且つ、圧電素子２５ｃ、２５ｄと対抗する様に静電入力シート２４の長手方向にそって配設している。   For example, piezoelectric sheets or piezoelectric elements 25a and 25d, which serve as a plurality of actuators, are provided on the inner surfaces of the front-side second half 21B and the back-side first half 21A that oppose the single electrostatic input sheet 24. 25c and 25d are provided. The piezoelectric elements 25c and 25b are arranged along the longitudinal direction of the electrostatic input sheet 24 with a predetermined interval on the inner surface of the second half 21B as shown in FIG. 2C. Similarly, the piezoelectric elements 25a and 25b are arranged along the longitudinal direction of the electrostatic input sheet 24 so as to have a predetermined interval on the inner surface of the first half 21A and to oppose the piezoelectric elements 25c and 25d. Yes.

第２の半体２１Ｂには、図２Ｂおよび図２Ｃに示す様にレンズ２６が取り付けられ、基板実装部品２７、バッテリー２８等が内装されている。第１の半体２１Ａには、図２Ｂおよび図２Ｄに示す様にＬＣＤ等のファインダー等の機能をはたす表示手段２９が設けられている。図２Ｃの３０は外部インターフェイス用端子である。   As shown in FIG. 2B and FIG. 2C, a lens 26 is attached to the second half 21B, and a substrate mounting component 27, a battery 28, and the like are housed therein. As shown in FIGS. 2B and 2D, the first half body 21A is provided with display means 29 that functions as a finder such as an LCD. Reference numeral 30 in FIG. 2C denotes an external interface terminal.

次に、本発明の触覚機能付入力装置および電子機器並びに電子機器の感触フィードバック入力方法の要部のブロックを図１により説明する。図１はデジタルカメラ２０内の基板実装部品２７に実装した各機能のブロックを示すもので、図２との対応部分には同一符号を記して説明を進める。   Next, the block of the principal part of the input device with a tactile function, the electronic device, and the tactile feedback input method of the electronic device according to the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 1 shows a block of each function mounted on a board mounting component 27 in the digital camera 20, and the same reference numerals are given to the corresponding parts in FIG.

図１に於いて、入力手段２４は図２では静電容量シートとしての静電容量方式の入力デバイスを説明したが、カーソリングと選択の機能を区別出来るものであればなんでも良く、例えば、抵抗膜方式、表面波弾性方式（ＳＡＷ）、光方式、複数段方式タクトスイッチ等の入力デバイスであつても良く、好ましくは位置情報と力情報をコンピータ（以下ＣＰＵと記す）に与えられる構成の入力デバイスであれば良い。上述の入力手段２４はユーザ３０の指３０ａを介して少なくとも位置情報Ｓ１および入力量となる力情報Ｓ２（押圧力）が入力される。   In FIG. 1, the input means 24 has been described with respect to the capacitance type input device as the capacitance sheet in FIG. 2, but any device can be used as long as it can distinguish between the function of cursoring and selection. Input device such as a method, a surface acoustic wave method (SAW), an optical method, a multi-stage tact switch, etc., preferably an input device having a configuration in which position information and force information are given to a computer (hereinafter referred to as a CPU) If it is good. The input means 24 receives at least position information S1 and force information S2 (pressing force) as an input amount via the finger 30a of the user 30.

入力手段２４からの位置情報Ｓ１および入力量Ｓ２はＡ／Ｄドライバ３１に供給される。Ａ／Ｄドライバ３１ではカーソリングと選択の機能を区別するために位置情報Ｓ１および入力量Ｓ２よりなるアナログ信号をデジタルデータに変換すると共に演算を行ってカーソリング入力か選択情報かを検出し、カーソリングか選択かのフラグからなるデータＤ３あるいは位置情報Ｄ１または入力量Ｄ２をＣＰＵ３２に供給する。これらの演算はＣＰＵ３２内で行なつてもよい。   The position information S1 and the input amount S2 from the input means 24 are supplied to the A / D driver 31. The A / D driver 31 converts the analog signal composed of the position information S1 and the input amount S2 into digital data and distinguishes between the cursor input and the selection information in order to distinguish the function from the cursor and the selection. Data D3, position information D1 or input amount D2 including a selection flag is supplied to the CPU 32. These calculations may be performed in the CPU 32.

ＣＰＵ３２はＡ／Ｄドライバ３１からの入力信号を受けて所定の指令データＤを電源ユニット３３、カメラ部３４、その他のデバイス３５、表示手段２９、スピーカ３６、アクチュエータ駆動部３７のデバイスに供給する。アクチュエータ駆動部３７からの駆動信号は複数のアクチュエータ２５ａ、２５ｂ、２５ｃ、２５ｄ・・・に正弦波形からなる出力波形を供給し、アクチュエータ２５ａ、２５ｂ、２５ｃ、２５ｄを駆動する。ユーザ３０は指３０ａに振動を受けて触感としてＣＰＵ３２からの機能毎の振動を感じる。また表示手段２９の表示内容はユーザの目による視覚により、スピーカ３６からの放音はユーザの耳による聴覚により各機能を判断する様になされる。   In response to the input signal from the A / D driver 31, the CPU 32 supplies predetermined command data D to the power supply unit 33, the camera unit 34, the other device 35, the display unit 29, the speaker 36, and the actuator drive unit 37. A drive signal from the actuator drive unit 37 supplies an output waveform consisting of a sine waveform to the plurality of actuators 25a, 25b, 25c, 25d... To drive the actuators 25a, 25b, 25c, 25d. The user 30 receives the vibration of the finger 30a and feels the vibration for each function from the CPU 32 as a tactile sensation. Further, the display contents of the display means 29 are determined by the visual perception of the user's eyes, and the sound emitted from the speaker 36 is determined by the perception of the user's ears.

図３Ａおよび図３Ｂは本発明の入力手段２４の他の構成を示す要部の１部を断面とした平面図を示すもので、図３Ａの場合は入力手段を構成する静電入力シート２４の所定の領域Ａをユーザ３０が押圧すれば例えば、デジタルカメラ２０のズームイン動作が行はれ、領域Ｂをユーザ３０が押圧すれば例えば、編集、鑑賞モードの動作が行はれるものとすると、アクチュエータ駆動部３７から与えられる出力波形Ｗ１とＷ３をアクチュエータ２５ａ、２５ｃへ同時に供給し、次に所定の位相が遅れた状態で、アクチュエータ駆動部３７から出力波形Ｗ２とＷ４をアクチュエータ２５ｂ、２５ｄへ供給することで、領域Ａに置かれた指は静電シート上の矢印Ａで示す方向に振動の伝達する状態を感じ取ることができる。   3A and 3B are plan views showing a cross section of a part of the main part showing another configuration of the input means 24 of the present invention. In the case of FIG. 3A, the electrostatic input sheet 24 constituting the input means is shown. If the user 30 presses the predetermined area A, for example, the zoom-in operation of the digital camera 20 can be performed, and if the user 30 presses the area B, for example, the editing and viewing mode operations can be performed, the actuator Output waveforms W1 and W3 given from the drive unit 37 are simultaneously supplied to the actuators 25a and 25c, and then output waveforms W2 and W4 are supplied from the actuator drive unit 37 to the actuators 25b and 25d in a state where a predetermined phase is delayed. As a result, the finger placed in the region A can sense the state in which vibration is transmitted in the direction indicated by the arrow A on the electrostatic sheet.

同様に、領域Ｂの機能動作を行うために領域Ｂをユーザ３０が押圧すればアクチュエータ駆動部３７から与えられる出力波形Ｗ６とＷ８をアクチュエータ２５ｆ、２５ｈへ同時に供給し、次に所定の位相が遅れた状態で、アクチュエータ駆動部３７から出力波形Ｗ５とＷ７をアクチュエータ２５ｅ、２５ｇへ供給することで、領域Ｂに置かれた指３０ａは静電シート２４上の矢印Ｂで示す方向に振動が伝達する状態を感じ取ることができる。勿論、静電シート２４は第１および第２の半体２１Ｂ、２１Ａは上面板に固定されているため振動は静電シ―ト２４に伝達される。従って、筐体２２の領域Ｂ近傍で握持していても振動方向ＡあるいはＢを指３０ａの先で感ずる事が出来る。   Similarly, if the user B presses the region B to perform the functional operation of the region B, the output waveforms W6 and W8 given from the actuator driving unit 37 are simultaneously supplied to the actuators 25f and 25h, and then a predetermined phase is delayed. In this state, the actuator drive unit 37 supplies the output waveforms W5 and W7 to the actuators 25e and 25g, so that the finger 30a placed in the region B transmits vibration in the direction indicated by the arrow B on the electrostatic sheet 24. You can feel the condition. Of course, since the electrostatic sheet 24 has the first and second halves 21B and 21A fixed to the upper surface plate, the vibration is transmitted to the electrostatic sheet 24. Therefore, even if it is grasped in the vicinity of the region B of the housing 22, the vibration direction A or B can be sensed with the tip of the finger 30a.

図３Ｂの場合は入力手段を構成する静電入力シート２４の所定の領域Ｃおよび領域Ｄの夫々の下に圧電シート２５ｊ、２５ｋ、２５ｌおよび２５ｐ、２５ｑ、２５ｒを配設し、領域Ｃに於いては、アクチュエータ駆動部３７から与えられる出力波形Ｗ１０乃至Ｗ１２を、所定の時間が遅れた状態で、順次アクチュエータ駆動部３７からアクチュエータ２５ｊ、２５ｋ、２５ｌへ供給することで、領域Ｃに置かれた指は静電シート上で矢印Ｃに示す方向に振動の伝達する状態を感じ取ることができる。   In the case of FIG. 3B, piezoelectric sheets 25j, 25k, 25l and 25p, 25q, 25r are arranged below the predetermined region C and region D of the electrostatic input sheet 24 constituting the input means. In this case, the output waveforms W10 to W12 supplied from the actuator driving unit 37 are sequentially supplied from the actuator driving unit 37 to the actuators 25j, 25k, and 25l in a state where a predetermined time is delayed, so that they are placed in the region C. The finger can feel a state in which vibration is transmitted in the direction indicated by arrow C on the electrostatic sheet.

同様に、領域Ｄの機能動作を行うために領域Ｄをユーザ３０が押圧すればアクチュエータ駆動部３７から与えられる出力波形Ｗ１３乃至Ｗ１５をアクチュエータ２５ｒ、２５ｑ、２５ｐへ時間を順次遅らせて供給することで、領域Ｄに置かれた指は静電シート上で矢印Ｄに示す方向に振動の伝達する状態を感じ取ることができる。   Similarly, when the user 30 presses the region D to perform the functional operation of the region D, the output waveforms W13 to W15 provided from the actuator driving unit 37 are supplied to the actuators 25r, 25q, and 25p with the time being sequentially delayed. The finger placed in the region D can sense the state in which vibration is transmitted in the direction indicated by the arrow D on the electrostatic sheet.

次に、図１および図２並びに図３Ａで説明したデジタルカメラ２０に於いて、ズームインを行う場合の動作を図４に示すフローチャートおよび図５の動作説明波形図並びに図６のズーム状態図によって説明する。   Next, in the digital camera 20 described with reference to FIGS. 1, 2, and 3 A, the operation when zooming in will be described with reference to the flowchart shown in FIG. 4, the operation explanatory waveform diagram of FIG. 5, and the zoom state diagram of FIG. To do.

図４のフローチャートに於いて、第１のステップＳＴ１では、ユーザ３０が入力手段２４の撮像／ズーム領域Ａを図５Ａに示す様にタッチすることでタッチ位置情報Ｓ１と力情報Ｓ２がＡ／Ｄドライバ３１に供給され、デジタルカメラ本体２０の表示手段２９は図６Ａの画面４０に示す様に撮像モードとなされる。   In the flowchart of FIG. 4, in the first step ST1, the user 30 touches the imaging / zoom area A of the input means 24 as shown in FIG. 5A, so that the touch position information S1 and the force information S2 are A / D. Supplied to the driver 31, the display means 29 of the digital camera body 20 is set to the imaging mode as shown on the screen 40 in FIG. 6A.

次の第２のステップＳＴ２ではＡ／Ｄドライバ３１或いはＣＰＵ３２がアナログ信号をデジタル変換すると共に位置情報Ｄ１および力情報Ｄ２並びにカーソリング状態か選択状態かを検出してフラグとしてのカーソリング／選択データＤ３を発生する。   In the next second step ST2, the A / D driver 31 or the CPU 32 converts the analog signal into a digital signal, detects position information D1 and force information D2, and whether the cursoring state or the selected state is detected, and sets the cursoring / selection data D3 as a flag. Occur.

ＣＰＵ３２は第３ステップＳＴ３で、アクチュエータ駆動部３７に所定振幅の出力波形を出力する様に指令Ｄをだす。勿論ＣＰＵ３２はカメラ部３４、表示手段２９、スピーカ３６、電源ユニット３３、その他のデバイス３５にも指令Ｄを与える。   In the third step ST3, the CPU 32 issues a command D so as to output an output waveform having a predetermined amplitude to the actuator driving unit 37. Of course, the CPU 32 gives the command D to the camera unit 34, the display means 29, the speaker 36, the power supply unit 33, and other devices 35.

アクチュエータ駆動部３７は第４ステップＳＴ４に示す様に例えば、図３Ａの撮像モード領域Ａをタッチした時の定められた振幅波形のパルスＷ１を図５Ｂに示す様に圧電アクチュエータ２５ａに供給する。次に、所定の位相或いは時間軸方向に遅れた振幅波形のパルスＷ３を図５Ｂに示す様に圧電アクチュエータ２５ｃに供給することでユーザ３０の手の指３０ａには矢印Ｃで示す方向の触感を感じることができる。この状態では表示手段２９には図６Ｂに示す様なズームイン状態の前の撮像画面４１が映し出されるが、ユーザ３０は第５ステップＳＴ５に示す様に指先の感覚で撮像モード状態からズームインに移行することが出来ることを認識可能となる。   As shown in the fourth step ST4, for example, the actuator driving unit 37 supplies a pulse W1 having a predetermined amplitude waveform when the imaging mode area A in FIG. 3A is touched to the piezoelectric actuator 25a as shown in FIG. 5B. Next, a pulse W3 having an amplitude waveform delayed in a predetermined phase or time axis direction is supplied to the piezoelectric actuator 25c as shown in FIG. 5B, so that the finger 30a of the user 30 has a tactile sensation in the direction indicated by the arrow C. I can feel it. In this state, the display unit 29 displays the imaging screen 41 before the zoom-in state as shown in FIG. 6B, but the user 30 shifts from the imaging mode state to zoom-in with the fingertip sense as shown in the fifth step ST5. It becomes possible to recognize that it is possible.

次の、第６ステップＳＴ６ではユーザ３０が図５Ｃの様にＸ方向に入力手段２４を指先で押し込む、この時の押圧力の強弱に応じてアクチュエータ２５ａ、２５ｃが駆動されるようになされる。   Next, in the sixth step ST6, the user 30 pushes the input means 24 with the fingertip in the X direction as shown in FIG. 5C, and the actuators 25a and 25c are driven according to the strength of the pressing force at this time.

次の第７のステップＳＴ７ではＡ／Ｄドライバ３１或いはＣＰＵ３２がアナログ信号をデジタル変換すると共に押圧力に対応した図５Ｄ１１、図５Ｄ２２に示す力情報Ｗ２１ａ、Ｗ２１ｂを検出する。   In the next seventh step ST7, the A / D driver 31 or the CPU 32 converts the analog signal into digital and detects force information W21a and W21b shown in FIGS. 5D11 and 5D22 corresponding to the pressing force.

第８ステップＳＴ８ではＣＰＵ３２がアクチュエータ２５ａ、２５ｃに押圧力に対応した振幅出力波形を出力する様に指令Ｄを出す。   In the eighth step ST8, the CPU 32 issues a command D so as to output an amplitude output waveform corresponding to the pressing force to the actuators 25a and 25c.

第９ステップＳＴ９ではアクをチュエータ駆動部３７はユーザ３０が押圧した入力手段２４の押圧力に同期した位相の異なるパルスをアクチュエータ２５ａ、２５ｂの順に供給する。   In the ninth step ST9, the actuator driving unit 37 supplies the pulses with different phases in order of the actuators 25a and 25b in synchronization with the pressing force of the input means 24 pressed by the user 30.

この状態で、ユーザ３０の指３０ａは図５Ｄ１１、図５Ｄ２２の矢印Ｃ方向に振動が伝達する蝕感を押圧力Ｘ１、Ｘ２に応じて得る事が出来て、表示手段２９には図６Ｄ２１、図６Ｄ２２に示す押圧力に応じた強さのズームインモード画面が映出される。   In this state, the finger 30a of the user 30 can obtain the texture that the vibration is transmitted in the direction of the arrow C in FIGS. 5D11 and 5D22 in accordance with the pressing forces X1 and X2. A zoom-in mode screen having a strength corresponding to the pressing force shown in 6D22 is displayed.

第１１ステップＳＴ１１に於いては、ユーザ３０は所定ズームイン状態で指３０ａを入力手段２４より離間することでエンドにいたる。   In the eleventh step ST11, the user 30 reaches the end by separating the finger 30a from the input means 24 in a predetermined zoom-in state.

上述の形態例では、ズームインモードについて説明したが、ズームアウトモードでは図５Ｂ、図５Ｄ２１、図５Ｄ２２に示したアクチュエータ２５ｃ、２５ａの順に駆動するように成せば良い。   In the above-described embodiment, the zoom-in mode has been described. In the zoom-out mode, the actuators 25c and 25a illustrated in FIGS. 5B, 5D21, and 5D22 may be driven in this order.

次に、図１および図２並びに図３Ａで説明したデジタルカメラ本体２０に於いて、再生状態から早送りを行う場合の動作を図７に示すフローチャートおよび図８の動作説明波形図並びに図９の再生−早送り遷移画面図によって説明する。   Next, in the digital camera body 20 described with reference to FIGS. 1, 2, and 3 A, the operation when fast-forwarding from the playback state is shown in the flowchart shown in FIG. 7, the operation explanatory waveform diagram in FIG. 8, and the playback in FIG. -This will be described with reference to a fast-forward transition screen.

図７のフローチャートに於いて、第１のステップＳＴＰ１では、ユーザ３０が入力手段２４の再生／早送り領域Ｂを図８Ａに示す様にタッチすることでタッチ位置情報Ｓ１と力情報Ｓ２がＡ／Ｄドライバ３１に供給され、デジタルカメラ２０の表示手段２９には図９Ａの画面４０に示す様な再生モード画面が映し出されている。  In the flowchart of FIG. 7, in the first step STP1, the user 30 touches the playback / fast-forward area B of the input means 24 as shown in FIG. 8A, so that the touch position information S1 and the force information S2 are A / D. A playback mode screen as shown in the screen 40 of FIG. 9A is displayed on the display means 29 of the digital camera 20 supplied to the driver 31.

次の第２のステップＳＴＰ２ではＡ／Ｄドライバ３１或いはＣＰＵ３２がアナログ信号をデジタル変換すると共に位置情報Ｄ１および力情報Ｄ２並びにカーソリング状態か選択状態かを検出してフラグとしてのカーソリング／選択データＤ３を発生する。   In the next second step STP2, the A / D driver 31 or the CPU 32 converts the analog signal into a digital signal, detects the position information D1 and the force information D2, and whether the cursoring state or the selected state, and the cursoring / selection data D3 as a flag. Occur.

ＣＰＵ３２は第３ステップＳＴＰ３で、アクチュエータ駆動部３７に所定振幅の出力波形を出力する様に指令Ｄを出す。勿論ＣＰＵ３２はカメラ部３４、表示手段２９、スピーカ３６、電源ユニット３３、その他のデバイス３５にも指令Ｄを与える。   In the third step STP3, the CPU 32 issues a command D so as to output an output waveform having a predetermined amplitude to the actuator driving unit 37. Of course, the CPU 32 gives the command D to the camera unit 34, the display means 29, the speaker 36, the power supply unit 33, and other devices 35.

次に、アクチュエータ駆動部３７は第４ステップＳＴＰ４に示す様に例えば、図９Ａの再生モード領域Ｂをタッチした時の定められた振幅波形のパルスＷ１６を図８Ｂに示す様に圧電アクチュエータ２５ｈに供給する。次に、所定の位相あるいは時間軸方向に遅れた振幅波形のパルスＷ１７を図８Ｂに示す様に圧電アクチュエータ２５ｇに供給することでユーザ３０の手の指３０ａには矢印Ｆで示す方向の触感を感じることができる（第５ステップＳＴＰ５）。この状態では表示手段２９には図９Ｂに示す様な再生状態の画像４４が映し出されると共に操作画面４５がポップアップされ、選択した操作部（早送り）４６が強調表示されて、スピーカ３６からは警報音が放音される。ユーザ３０は第５ステップＳＴＰ５に示す様に指先の感覚で早送りモード状態にできる事を認識する。   Next, as shown in the fourth step STP4, for example, the actuator driving unit 37 supplies a pulse W16 having a predetermined amplitude waveform when the reproduction mode area B in FIG. 9A is touched to the piezoelectric actuator 25h as shown in FIG. 8B. To do. Next, by supplying a pulse W17 having an amplitude waveform delayed in a predetermined phase or time axis direction to the piezoelectric actuator 25g as shown in FIG. 8B, the finger 30a of the hand of the user 30 has a tactile sensation in the direction indicated by the arrow F. You can feel it (5th step STP5). In this state, a playback state image 44 as shown in FIG. 9B is displayed on the display means 29 and an operation screen 45 is popped up. The selected operation unit (fast forward) 46 is highlighted, and an alarm sound is output from the speaker 36. Is emitted. As shown in the fifth step STP5, the user 30 recognizes that the fast-forward mode state can be made with a fingertip sense.

次の、第６ステップＳＴＰ６ではユーザ３０が図８Ｃの様にＸ方向に入力手段２４を指先で押し込む、この時の押圧力の強弱に応じてアクチュエータ２５ｈ、２５ｇが駆動されるようになされる。この時の表示手段２９の操作画面４５の早送り操作部４７は図９Ｃの様に色を変化させる。   In the next sixth step STP6, the user 30 pushes the input means 24 with the fingertip in the X direction as shown in FIG. 8C, and the actuators 25h and 25g are driven according to the strength of the pressing force at this time. At this time, the fast-forward operation unit 47 on the operation screen 45 of the display means 29 changes the color as shown in FIG. 9C.

次の第７のステップＳＴＰ７ではＡ／Ｄドライバ３１或いはＣＰＵ３２がアナログ信号をデジタル変換すると共に押圧力に対応した図８Ｄ２１、図８Ｄ２２に示す様に押圧力に応じた早送り情報Ｗ２１ａ、Ｗ２１ｂ（例えば、４倍速）およびＷ２２ａ、Ｗ２２ｂ（例えば、２倍速）を検出する。   In the next seventh step STP7, the A / D driver 31 or the CPU 32 converts the analog signal into a digital signal and, as shown in FIGS. 8D21 and 8D22 corresponding to the pressing force, fast-forward information W21a, W21b (for example, corresponding to the pressing force) Quadruple speed) and W22a, W22b (for example, double speed) are detected.

第８ステップＳＴＰ８ではＣＰＵ３２がアクチュエータ２５ｈ、２５ｇに押圧力に対応した振幅一定でパルス間隔の異なる出力波形を出力する様にアクチュエータ駆動部に指令Ｄを出す。   In the eighth step STP8, the CPU 32 issues a command D to the actuator drive unit so as to output to the actuators 25h and 25g output waveforms having a constant amplitude corresponding to the pressing force and different pulse intervals.

第９ステップＳＴＰ９に於いて、アクをチュエータ駆動部３７はユーザ３０の押圧力に同期した位相の異なるパルスをアクチュエータ２５ｈ、２５ｇの順に供給する。   In the ninth step STP9, the actuator driving unit 37 supplies the pulses having different phases synchronized with the pressing force of the user 30 in the order of the actuators 25h and 25g.

この状態で、第１０ステップＳＴＰ１０に示す様にユーザ３０の指３０ａは図５Ｄ１１、図５Ｄ２２の矢印Ｆ方向の紙面方向に振動が伝達する蝕感を押圧力Ｘ１、Ｘ２に対応して得る事が出来る。また、表示手段２９には図９Ｄ２２、図９Ｄ２１に示す様に早送り倍率に対応した再生動画面が映出される。   In this state, as shown in the tenth step STP10, the finger 30a of the user 30 can obtain a texture corresponding to the pressing forces X1 and X2 in which vibration is transmitted in the direction of the arrow F in FIGS. 5D11 and 5D22. I can do it. Further, as shown in FIGS. 9D22 and 9D21, the display unit 29 displays a reproduction moving image plane corresponding to the fast-forward magnification.

第１１ステップＳＴ１１に於いては、ユーザ３０は所定の早送り状態で指３０ａを入力手段２４より離間することでエンドにいたる。   In the eleventh step ST11, the user 30 reaches the end by separating the finger 30a from the input means 24 in a predetermined fast-forward state.

本発明は、前述し、かつ図面に示した形態例に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内で種々の変形実施が可能である。例えば、他の形態例では、ＰＣ、携帯電話、ＰＤＡ、リモコン、カーナビ、カムコーダ、携帯用記録再生装置等の入力機能を有する電子機器や触覚機能付入力装置および電子機器の感触フィードバック入力方法に用いることができる。   The present invention is not limited to the embodiments described above and shown in the drawings, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention. For example, in another embodiment, it is used for an electronic device having an input function such as a PC, a mobile phone, a PDA, a remote controller, a car navigation system, a camcorder, a portable recording / reproducing device, an input device with a tactile function, and a tactile feedback input method of the electronic device. be able to.

本発明の触覚機能付入力装置および電子機器並びに電子機器の感触フィードバック入力方法の一形態例を示すブロック図である。1 is a block diagram illustrating an example of an input device with a tactile function, an electronic apparatus, and a tactile feedback input method for an electronic apparatus according to the present invention. 本発明の触覚機能付入力装置および電子機器の１形態を示す１部を断面とした平面および底面並びに正面および背面の斜視図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a perspective view of a plane, a bottom surface, and a front surface and a back surface, each of which shows a cross section of one part of an input device with a tactile function and an electronic apparatus according to the present invention. 本発明の他の形態を示す触覚機能付入力装置および電子機器の１部を断面とした要部の略線図である。It is an approximate line figure of the important section which made one section of an input device with a tactile function and electronic equipment showing other forms of the present invention a section. 本発明の触覚機能付入力装置および電子機器並びに電子機器のフィードバック入力方法のズームインモード動作説明用フローチャートである。It is a flowchart for zoom-in mode operation | movement description of the input device with a tactile function of this invention, an electronic device, and the feedback input method of an electronic device. 本発明の触覚機能付入力装置および電子機器並びに電子機器のフィードバック入力方法のズームインモード操作説明用略線図である。It is an approximate line figure for zoom-in mode operation explanation of an input device with a tactile function of the present invention, an electronic equipment, and a feedback input method of electronic equipment. 本発明の触覚機能付入力装置および電子機器並びに電子機器のフィードバック入力方法のズームインモード操作説明用画面である。It is a screen for zoom-in mode operation explanation of the input device with a tactile function of the present invention, the electronic device, and the feedback input method of the electronic device. 本発明の触覚機能付入力装置および電子機器並びに電子機器のフィードバック入力方法の早送り動作説明用フローチャートである。It is a flowchart for fast-forward operation | movement description of the input device with a tactile function of this invention, an electronic device, and the feedback input method of an electronic device. 発明の触覚機能付入力装置および電子機器並びに電子機器のフィードバック入力方法の早送りモード操作説明用略線図である。It is a basic diagram for fast-forward mode operation explanation of the input device with a tactile function and the electronic device and the feedback input method of the electronic device of the invention. 本発明の触覚機能付入力装置および電子機器並びに電子機器のフィードバック入力方法の早送りモード操作説明用画面図である。It is a screen figure for fast-forward mode operation explanation of the input device with a tactile function of the present invention, the electronic device, and the feedback input method of the electronic device. 従来の触覚機能付入力装置および電子機器並びに電子機器のフィードバック入力方法のブロックおよびアクチュエータの略線図である。It is a basic diagram of the block and actuator of the conventional input device with a tactile function, an electronic device, and the feedback input method of an electronic device.

符号の説明Explanation of symbols

２０…デジタルカメラ本体、２１Ａ、２１Ｂ…第１および第２の半体、２４…入力手段(静電容量シート)、２５ａ〜２５ｒ…アクチュエータ、２６…レンズ、２９…表示手段、３１…Ａ／Ｄドライバ、３２…ＣＰＵ、３６…スピーカ、３７…アクチュエータ駆動回路   DESCRIPTION OF SYMBOLS 20 ... Digital camera main body, 21A, 21B ... 1st and 2nd half, 24 ... Input means (electrostatic capacity sheet), 25a-25r ... Actuator, 26 ... Lens, 29 ... Display means, 31 ... A / D Driver 32 ... CPU 36 ... Speaker 37 ... Actuator drive circuit

Claims (6)

筺体内に配設した複数のアクチュエータに対して、入力に対応してコンピュータを介して感触フィードバックが成される触覚機能付入力装置であって、
上記複数のアクチュータを順次時間軸あるいは空間軸方向に駆動して上記筺体の保持時に方向の変化が触覚的に検知可能と成したことを特徴とする触覚機能付入力装置。 An input device with a haptic function in which haptic feedback is made via a computer corresponding to an input to a plurality of actuators arranged in a housing,
An input device with a tactile function, wherein the plurality of actuators are sequentially driven in a time axis or space axis direction so that a change in direction can be detected tactilely when the casing is held. 前記複数のアクチュータに対して順次駆動パルスあるいは駆動正弦波形を供給して、上記筺体を可振させて成ることを特徴とする請求項１記載の触覚機能付入力装置。   2. The input device with a tactile function according to claim 1, wherein the actuator is made to vibrate by sequentially supplying drive pulses or drive sine waveforms to the plurality of actuators. 感触フィードバック入力方式の電子機器であって、
コンピュータに少なくとも位置信号を供給する入力手段と、
上記コンピュータからの指令データに基いて複数の駆動出力信号を出力するアクチュエータ駆動手段と、
筺体内の所定位置に配設した複数のアクチュエータと、
を具備し、
上記複数のアクチュータを順次時間軸あるいは空間軸方向に駆動して上記筺体の保持時に方向の変化が触覚的に検知可能と成したことを特徴とする電子機器。 A tactile feedback input type electronic device,
Input means for supplying at least a position signal to the computer;
Actuator driving means for outputting a plurality of drive output signals based on command data from the computer;
A plurality of actuators arranged at predetermined positions in the housing;
Comprising
An electronic apparatus, wherein the plurality of actuators are sequentially driven in a time axis or space axis direction so that a change in direction can be detected tactilely when the casing is held. 前記複数のアクチュータに対して順次駆動パルスあるいは駆動正弦波形を供給して、上記筺体を可振させて成ることを特徴とする請求項３記載の電子機器。   4. The electronic apparatus according to claim 3, wherein said actuator is made to vibrate by sequentially supplying drive pulses or drive sine waveforms to said plurality of actuators. 前記電子機器の前記入力手段から前記コンピュータに供給する前記位置信号がズームイン信号あるいはズームアウト信号であることを特徴とする請求項３または請求項４記載の電子機器。   5. The electronic apparatus according to claim 3, wherein the position signal supplied to the computer from the input unit of the electronic apparatus is a zoom-in signal or a zoom-out signal. 電子機器の感触フィードバック入力方法であって、
入力手段を介して、コンピュータに少なくとも位置信号を供給し、
上記コンピュータからの指令データに基づいて筺体内の所定位置に配設した複数のアクチュエータをアクチュエータ駆動手段により駆動し、
上記複数のアクチュータを順次時間軸あるいは空間軸方向に駆動して上記筺体の保持時に方向の変化が触覚的に検知可能となる様に成したことを特徴とする電子機器の感触フィードバック入力方法。 An electronic device tactile feedback input method,
Supplying at least a position signal to the computer via the input means;
Based on the command data from the computer, a plurality of actuators arranged at predetermined positions in the housing are driven by actuator driving means,
A tactile feedback input method for an electronic apparatus, wherein the plurality of actuators are sequentially driven in a time axis or space axis direction so that a change in direction can be detected tactilely when the casing is held.
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