JP2005161947A - Electric power steering device - Google Patents

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JP2005161947A JP2003402150A JP2003402150A JP2005161947A JP 2005161947 A JP2005161947 A JP 2005161947A JP 2003402150 A JP2003402150 A JP 2003402150A JP 2003402150 A JP2003402150 A JP 2003402150A JP 2005161947 A JP2005161947 A JP 2005161947A
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Makoto Kimura
誠 木村
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Hitachi Ltd
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an electric power steering device capable of performing the steering assist even when the vehicle speed detected by a vehicle speed sensor is not higher than a predetermined value. <P>SOLUTION: In the electric power steering device, if an ignition signal is detected by an ignition signal detection means, the engine speed is not detected by an engine speed signal detection means, and the vehicle speed not lower than a predetermined value is detected by a vehicle speed signal detection means, it is determined that the engine speed signal detection means is in an abnormal condition, the abnormality is stored in a non-volatile memory. If the ignition signal is detected by the ignition signal detection means, and abnormality of the engine speed signal detection means is stored in the non-volatile memory is stored, a motor is drive-controlled by a motor control means. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

本発明は、電動パワーステアリング装置のうち、特に電動機の動力を操舵機構に作用させることによりドライバの操舵力を軽減する電動パワーステアリング装置に関する。   The present invention relates to an electric power steering apparatus, in particular, an electric power steering apparatus that reduces the steering force of a driver by applying the power of an electric motor to a steering mechanism.

従来の電動パワーステアリング装置として特許文献１に記載の技術が開示されている。この公報において、電動パワーステアリング装置はエンジンの駆動が検出されない場合であっても、車速センサの検出する車速が所定値以上の場合には電動機を継続して駆動して操舵アシストを行っている。
特開平１１−５９４５８号公報。 As a conventional electric power steering apparatus, a technique described in Patent Document 1 is disclosed. In this publication, even when the driving of the engine is not detected, the electric power steering device continuously drives the motor to perform steering assist when the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor is equal to or higher than a predetermined value.
Japanese Patent Application Laid-Open No. 11-59458.

例えば車庫から大きく舵を切りながら発進するような場合にあっては、車速が０に近く車速センサの検出する車速が所定値以下であるため、操舵アシストが行われず運転者の操舵負荷が増大するという問題がある。   For example, in the case of starting from a garage while largely turning the rudder, the vehicle speed is close to 0 and the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor is equal to or less than a predetermined value, so steering assist is not performed and the driver's steering load increases. There is a problem.

本発明は、上記問題に着目してなされたもので、電動パワーステアリング装置において、車速センサの検出する車速が所定値以下であっても操舵アシストを行うことが可能な電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made paying attention to the above problems, and provides an electric power steering device capable of performing steering assist even in a case where the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor is equal to or less than a predetermined value. For the purpose.

電動パワーステアリング装置において、イグニション信号検出手段によりイグニション信号が検出され、エンジン回転信号検出手段によりエンジン回転が検出されない場合であって、且つ車速信号検出手段によって所定値以上の車速が検出されるときは、エンジン回転信号検出手段の異常と判定して、この異常を不揮発性メモリに記憶し、イグニション信号検出手段によりイグニション信号が検出され、且つ不揮発性メモリにエンジン回転信号検出手段の異常が記憶されているときは、電動機制御手段により電動機を駆動制御することとした。   In the electric power steering apparatus, when the ignition signal is detected by the ignition signal detection means and the engine rotation is not detected by the engine rotation signal detection means, and when a vehicle speed of a predetermined value or more is detected by the vehicle speed signal detection means The engine rotation signal detecting means is determined to be abnormal, the abnormality is stored in the nonvolatile memory, the ignition signal is detected by the ignition signal detecting means, and the abnormality of the engine rotation signal detecting means is stored in the nonvolatile memory. When the motor is in operation, the motor is controlled by the motor control means.

よって、例えば車庫から大きく舵を切りながら発進する場合のように車速センサの検出する車速が所定値以下の場合であっても、操舵アシストを行うことができる。   Therefore, steering assist can be performed even when the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor is equal to or less than a predetermined value, for example, when the vehicle is started from a garage with a large rudder.

以下、本発明の電動パワーステアリング装置を実現する最良の形態を、図面に示す実施例１に基づいて説明する。   Hereinafter, the best mode for realizing the electric power steering apparatus of the present invention will be described based on Example 1 shown in the drawings.

まず、本実施例の電動パワーステアリング装置を説明するにあたり、電動パワーステアリング装置の全体構成について説明する。   First, in describing the electric power steering apparatus of the present embodiment, the overall configuration of the electric power steering apparatus will be described.

図１は本実施例における電動パワーステアリング装置の全体構成図である。
まず、構成について説明すると、ステアリングホイール１は、入力軸側ステアリングシャフト２a、出力軸側ステアリングシャフト２b、ユニバーサルジョイント３、中間シャフト４及びユニバーサルジョイント５を介してピニオン軸６に連結されている。 FIG. 1 is an overall configuration diagram of an electric power steering apparatus according to the present embodiment.
First, the configuration will be described. The steering wheel 1 is connected to the pinion shaft 6 via the input shaft side steering shaft 2a, the output shaft side steering shaft 2b, the universal joint 3, the intermediate shaft 4 and the universal joint 5.

このピニオン軸６の下端部は、水平に延びるラック軸７に噛合し、該ラック軸７とピニオン軸６によりラックアンドピニオン機構を構成している。ラック軸の両端部は、各々タイロッド８a、８bを介して操舵輪（図示せず）に接続され、ラック軸７が水平方向に移動することで左右の車輪が操舵されるようになっている。   The lower end portion of the pinion shaft 6 meshes with a horizontally extending rack shaft 7, and the rack shaft 7 and the pinion shaft 6 constitute a rack and pinion mechanism. Both ends of the rack shaft are connected to steering wheels (not shown) via tie rods 8a and 8b, respectively, and the left and right wheels are steered by moving the rack shaft 7 in the horizontal direction.

ステアリングシャフト２aにはステアリングホイール１の操舵トルクを検出するトルクセンサ９が設けられ、該ステアリングホイール１の操舵力を補助するアシストモータ１０が減速器１１を介してステアリングシャフト２bに結合されている。   The steering shaft 2a is provided with a torque sensor 9 for detecting the steering torque of the steering wheel 1, and an assist motor 10 for assisting the steering force of the steering wheel 1 is coupled to the steering shaft 2b via a speed reducer 11.

コントロールユニット１２は、バッテリ１３からイグニションスイッチ１４を介して電力が供給され、トルクセンサ９で算出された操舵トルク、エンジン回転数センサ１６で算出されたエンジン回転数及び車速センサ１５で検出された車速に基づいてモータ駆動電流（指示電流）を求め、該指令電流値に基づいてアシストモータ１０に供給する電流を制御する。   The control unit 12 is supplied with electric power from the battery 13 via the ignition switch 14, the steering torque calculated by the torque sensor 9, the engine speed calculated by the engine speed sensor 16, and the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 15. The motor driving current (indicated current) is obtained based on the above, and the current supplied to the assist motor 10 is controlled based on the command current value.

図２は、本実施例におけるコントロールユニット１２内の構成を表すブロック図である。
アシストトルク算出手段１２０は、トルクセンサ９で算出された操舵トルク、エンジン回転数センサ１６で算出されたエンジン回転数及び車速センサ１５で検出された車速に基づいて、モータ駆動電流のベースとなる基本アシストトルク（またはアシスト電流）をマップ等より算出する。 FIG. 2 is a block diagram showing the configuration inside the control unit 12 in this embodiment.
The assist torque calculating means 120 is a basic motor driving current based on the steering torque calculated by the torque sensor 9, the engine speed calculated by the engine speed sensor 16, and the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 15. The assist torque (or assist current) is calculated from a map or the like.

車速算出手段１２１は、車速センサ１５において検出された車速信号に基づいて車速を算出する。   The vehicle speed calculation means 121 calculates the vehicle speed based on the vehicle speed signal detected by the vehicle speed sensor 15.

エンジン回転数算出手段１２２は、エンジン回転数センサ１６において検出されたエンジン回転信号により、エンジン回転数を算出する。   The engine speed calculation means 122 calculates the engine speed based on the engine speed signal detected by the engine speed sensor 16.

指示電流算出手段１２３は、アシストトルク算出手段１２０において求められた基本アシストトルクを用いてモータ駆動用の指示電流I＊を算出する。 The command current calculation unit 123 calculates the motor drive command current I * using the basic assist torque obtained by the assist torque calculation unit 120.

PWM DUTY決定手段１２４は、指示電流算出手段１２３において算出された指示電流I＊と、モータ電流検出手段１２６において算出されたモータ電流に基づきPWM DUTYを算出する。 The PWM duty determining unit 124 calculates the PWM duty based on the command current I * calculated by the command current calculation unit 123 and the motor current calculated by the motor current detection unit 126.

異常検出手段１２５は、検出された各信号に基づいてシステムの異常を検出し、異常を検出した場合はパワー素子駆動手段１２７及び電流リミット設定手段１３０に駆動禁止信号を出力する。   The abnormality detection unit 125 detects a system abnormality based on each detected signal, and outputs a drive prohibition signal to the power element driving unit 127 and the current limit setting unit 130 when an abnormality is detected.

モータ電流検出手段１２６は、モータ電流検出抵抗の両端電圧よりモータ電流を検出する。   The motor current detection means 126 detects the motor current from the voltage across the motor current detection resistor.

パワー素子駆動手段１２７は、PWM DUTY決定手段１２４において決定したPWM DUTYに従って、Hブリッジ回路１２９のHブリッジを構成するパワー素子（FET）１２９ａ，１２９ｂ，１２９ｃ，１２９ｄをON-OFFする駆動信号を出力する。   The power element driving means 127 outputs a drive signal for turning on and off the power elements (FETs) 129a, 129b, 129c, and 129d constituting the H bridge of the H bridge circuit 129 in accordance with the PWM duty determined by the PWM duty determining means 124. To do.

モータ電流検出抵抗１２８は、アシストモータ１０に供給される電流を電圧変換し、モータ電流検出手段１２６に出力する。   The motor current detection resistor 128 converts the current supplied to the assist motor 10 into a voltage and outputs the voltage to the motor current detection unit 126.

Ｈブリッジ回路１２９において、パワー素子（FET）１２９ａ，１２９ｂ，１２９ｃ，１２９ｄのON-OFFによりバッテリ電圧１３を、例えば右に切る場合は、パワー素子１２９ｃ，アシストモータ１０，パワー素子１２９ｂ，GND間に印加し、指示電流I＊に応じた電流を通電する。 In the H-bridge circuit 129, when the battery voltage 13 is turned to the right, for example, by turning ON / OFF the power elements (FETs) 129a, 129b, 129c, and 129d, the power element 129c, the assist motor 10, the power element 129b, and the GND Apply the current corresponding to the indicated current I * .

電流リミット設定手段１３０は、異常検出手段１２５において異常が検出された場合に、指示電流I＊に対し出力制限を加える。 The current limit setting unit 130 limits the output to the instruction current I * when an abnormality is detected by the abnormality detection unit 125.

不揮発性メモリ１３１は、異常検出手段１２５における異常の内容を記憶する。詳細については後述する。   The nonvolatile memory 131 stores the content of the abnormality in the abnormality detection unit 125. Details will be described later.

（エンジン回転信号検出異常をメモリに記憶する制御）
図３は、エンジン回転信号の検出異常を不揮発性メモリ１３１に記憶する制御内容を表すフローチャートである。 (Control to store engine rotation signal detection abnormality in memory)
FIG. 3 is a flowchart showing the contents of control for storing the detection abnormality of the engine rotation signal in the nonvolatile memory 131.

ステップ２０１において、イグニッションスイッチ１４がONであるかどうかを判定する。ONのときはステップ２０２へ進み、それ以外はイグニッションスイッチ１４がONするまでステップを繰り返す。   In step 201, it is determined whether or not the ignition switch 14 is ON. If it is ON, the process proceeds to step 202. Otherwise, the steps are repeated until the ignition switch 14 is turned ON.

ステップ２０２において、エンジン回転数センサ１６の異常履歴が有るかどうかを判定する。履歴有の場合はステップ２０３へ進み、履歴が無い場合はステップ２０４へ進む。   In step 202, it is determined whether there is an abnormality history of the engine speed sensor 16. If there is a history, the process proceeds to step 203, and if there is no history, the process proceeds to step 204.

ステップ２０３において、制御開始フラグをセットし、ステップ２０５へ進む。   In step 203, a control start flag is set, and the process proceeds to step 205.

ステップ２０４において、エンジン回転数センサ１６の異常履歴が無いため制御開始フラグをクリアして、ステップ２０５へ進む。   In step 204, since there is no abnormality history of the engine speed sensor 16, the control start flag is cleared and the routine proceeds to step 205.

ステップ２０５において、エンジン回転数センサ１６からの信号に基づき、エンジン回転数が完爆判定値を超え、エンジンが始動したかどうかを確認する。エンジンが始動した場合はステップ２０６へ進む。それ以外はステップ２０７へ進む。   In step 205, based on the signal from the engine speed sensor 16, it is confirmed whether the engine speed exceeds the complete explosion determination value and the engine is started. If the engine has started, go to Step 206. Otherwise, go to step 207.

ステップ２０６において、制御開始フラグをセットし、ステップ２０９へ進む。   In step 206, a control start flag is set, and the process proceeds to step 209.

ステップ２０７において、操舵トルクが規定値以上であるかどうかを判定する。規定値以上のときはステップ２０６へ進み、それ以外はステップ２０８へ進む。   In step 207, it is determined whether the steering torque is equal to or greater than a specified value. If it is equal to or greater than the specified value, the process proceeds to step 206; otherwise, the process proceeds to step 208.

ステップ２０８において、制御開始フラグがセットされているかどうかを判定する。フラグがセットされている場合はステップ２０９へ進み、それ以外はステップ２１６へ進む。   In step 208, it is determined whether the control start flag is set. If the flag is set, the process proceeds to step 209. Otherwise, the process proceeds to step 216.

ステップ２０９において、アシストトルクを算出し、ステップ２１０へ進む。   In step 209, the assist torque is calculated, and the process proceeds to step 210.

ステップ２１０において、モータ目標電流を算出し、ステップ２１１へ進む。   In step 210, the motor target current is calculated, and the process proceeds to step 211.

ステップ２１１において、エンジン回転数センサ１６の異常履歴があるかどうかを判定する。異常履歴があるときはステップ２１２へ進み、それ以外はステップ２１３へ進む。   In step 211, it is determined whether there is an abnormality history of the engine speed sensor 16. When there is an abnormality history, the process proceeds to step 212, and otherwise, the process proceeds to step 213.

ステップ２１２において、リミッタ処理を行い、ステップ２１３へ進む。尚、リミッタ処理の詳細については後述する。   In step 212, limiter processing is performed, and the process proceeds to step 213. Details of the limiter process will be described later.

ステップ２１３において、モータ電流の読込みを行い、ステップ２１４へ進む。   In step 213, the motor current is read and the process proceeds to step 214.

ステップ２１４において、モータ電圧を算出し、ステップ２１５へ進む。   In step 214, the motor voltage is calculated, and the process proceeds to step 215.

ステップ２１５において、モータ電圧（PWM出力）を出力し、ステップ２１６へ進む。   In step 215, the motor voltage (PWM output) is output, and the process proceeds to step 216.

ステップ２１６において、エンジン回転数センサ１６の異常判断を行い、ステップ２１７へ進む。尚、異常判断については、所定値以上の車速が出ているにも係わらずエンジン回転信号に異常が検出されるときにエンジン回転数センサ１６の異常と判定する。   In step 216, an abnormality determination of the engine speed sensor 16 is made, and the process proceeds to step 217. As for the abnormality determination, it is determined that the engine speed sensor 16 is abnormal when an abnormality is detected in the engine rotation signal despite the vehicle speed exceeding a predetermined value.

ステップ２１７において、エンジン回転数センサ１６の異常があるかどうかを確認する。異常があるときはステップ２１８へ進み、それ以外はステップ２２０へ進む。   In step 217, it is confirmed whether or not there is an abnormality in the engine speed sensor 16. If there is an abnormality, the process proceeds to step 218. Otherwise, the process proceeds to step 220.

ステップ２１８において、エンジン回転数センサ異常履歴を不揮発性メモリ１３１へ書込み、ステップ２１９へ進む。   In step 218, the engine speed sensor abnormality history is written in the nonvolatile memory 131, and the process proceeds to step 219.

ステップ２１９において、制御開始フラグをセットし、ステップ２２２へ進む。   In step 219, a control start flag is set, and the process proceeds to step 222.

ステップ２２０において、エンジン回転数センサ１６の異常履歴が有るかどうかを判定する。異常履歴が有る場合はステップ２２１へ進み、それ以外はステップ２２２へ進む。   In step 220, it is determined whether there is an abnormality history of the engine speed sensor 16. If there is an abnormality history, the process proceeds to step 221; otherwise, the process proceeds to step 222.

ステップ２２１において、エンジン回転数センサ１６の異常履歴を消去し、ステップ２２２へ進む。   In step 221, the abnormality history of the engine speed sensor 16 is deleted, and the process proceeds to step 222.

ステップ２２２において、イグニションスイッチ１４が0FFであるかどうかを判定する。イグニションスイッチ１４がOFFの場合はステップ２２３へ進み、それ以外はステップ２０５へ進む。   In step 222, it is determined whether the ignition switch 14 is 0FF. If the ignition switch 14 is OFF, the process proceeds to step 223. Otherwise, the process proceeds to step 205.

ステップ２２３において、制御終了処理を行い、本制御フローを終了する。   In step 223, control termination processing is performed, and this control flow is terminated.

図４は、エンジン回転信号の検出異常を不揮発性メモリ１３１に記憶する制御内容を表すタイムチャートである。
時刻ｔ１において、イグニションスイッチがONする。 FIG. 4 is a time chart showing the control contents for storing the detection abnormality of the engine rotation signal in the nonvolatile memory 131.
At time t1, the ignition switch is turned on.

時刻ｔ２において、エンジン回転数が完爆判定値を超え、エンジン始動が確認されると、制御開始フラグをセットする。制御開始フラグがセットされると、アシストトルクを算出後、モータ目標電流を算出する。エンジン回転数センサ１６の異常履歴が無いため、モータ電流を読み込みモータ電圧を出力する。   At time t2, when the engine speed exceeds the complete explosion determination value and engine start is confirmed, a control start flag is set. When the control start flag is set, the motor target current is calculated after calculating the assist torque. Since there is no abnormality history of the engine speed sensor 16, the motor current is read and the motor voltage is output.

時刻ｔ３において、エンジン回転数センサ１６に異常が確認されると、エンジン回転数センサ１６の異常履歴を不揮発性メモリ１３１に記憶し、エンジン回転数センサ異常フラグを１にする。このとき、イグニッションスイッチがOFFとなるまでは、操舵アシスト制御は継続され、後述するリミッタ処理が行われる。   When an abnormality is confirmed in the engine speed sensor 16 at time t3, the abnormality history of the engine speed sensor 16 is stored in the nonvolatile memory 131, and the engine speed sensor abnormality flag is set to 1. At this time, the steering assist control is continued until the ignition switch is turned OFF, and a limiter process described later is performed.

時刻ｔ４において、イグニションスイッチ１４がOFFとなる。このとき、不揮発性メモリ１３１にエンジン回転数センサ１６の異常履歴が記憶されているため、制御開始フラグをクリアする。   At time t4, the ignition switch 14 is turned off. At this time, since the abnormality history of the engine speed sensor 16 is stored in the nonvolatile memory 131, the control start flag is cleared.

時刻ｔ５において、不揮発性メモリ１３１にエンジン回転数センサ１６の異常履歴が記憶されている状態で、再度イグニションスイッチがONとなる。よって、制御開始フラグをセットする。   At time t5, the ignition switch is turned on again with the abnormality history of the engine speed sensor 16 stored in the nonvolatile memory 131. Therefore, the control start flag is set.

時刻ｔ６において、アシストトルクを算出後、モータ目標電流を算出する。エンジン回転数センサ１６の異常履歴が記憶されているため、リミッタ処理を行った後、モータ電流を読み込みモータ電圧を出力する。   At time t6, after calculating the assist torque, the motor target current is calculated. Since the abnormality history of the engine speed sensor 16 is stored, after the limiter process is performed, the motor current is read and the motor voltage is output.

（リミッタ処理）
図５は、エンジン回転数センサ１６の異常が記憶された場合におけるリミッタ処理の内容を表すタイムチャートである。
時刻ｔ２において、エンジン回転数が正常に検出されているため、電流制限値を正常時のリミッタ値であるモータ電流第１リミッタ値に設定している。 (Limiter processing)
FIG. 5 is a time chart showing the content of the limiter process when the abnormality of the engine speed sensor 16 is stored.
At time t2, since the engine speed is detected normally, the current limit value is set to the motor current first limiter value that is the limiter value at the normal time.

時刻ｔ３において、エンジン回転信号に異常が検出された場合、不揮発性メモリ１３１に異常を記憶する。このとき、電流制限値をモータ電流第１リミッタ値よりも低いモータ電流第２リミッタ値に設定する。すなわち、エンジン回転信号に異常が検出される状況には、
（状況１）エンジン回転センサの断線等により実際はエンジン回転しているにも係わらずエンジン回転が検出されない場合
（状況２）実際にエンジンが回転していないためにエンジン回転が検出されない場合
が想定される。 If an abnormality is detected in the engine rotation signal at time t3, the abnormality is stored in the nonvolatile memory 131. At this time, the current limit value is set to a motor current second limiter value lower than the motor current first limiter value. That is, in the situation where an abnormality is detected in the engine rotation signal,
(Situation 1) When engine rotation is not detected even though the engine is actually rotating due to disconnection of the engine rotation sensor, etc. (Situation 2) It is assumed that engine rotation is not detected because the engine is not actually rotating. The

（状況２）のように実際にエンジンが回転していない場合にはバッテリ１３に蓄電することができない。そのため、エンジン回転が検出されない場合はアシストモータ１０に出力制限を与えないと、アシストモータ１０による消費電力が大きすぎた場合にバッテリ１３の蓄電量が不足する虞がある。   When the engine is not actually rotating as in (Situation 2), the battery 13 cannot be charged. For this reason, if engine rotation is not detected and the assist motor 10 is not limited in output, the amount of power stored in the battery 13 may be insufficient if the power consumed by the assist motor 10 is too large.

そこで、不揮発性メモリ１３１にエンジン回転信号の異常が記憶されている場合は、アシストモータ１０に加える駆動制御信号のリミッタ値を、異常が記憶される前のリミッタ値であるモータ電流第１リミッタ値よりも低いモータ電流第２リミッタ値とすることとした。よって、バッテリ１３の蓄電量を保護することが可能となり、安定した操舵アシスト制御を達成することができる。   Therefore, when the abnormality of the engine rotation signal is stored in the nonvolatile memory 131, the limit value of the drive control signal applied to the assist motor 10 is set to the motor current first limiter value that is the limit value before the abnormality is stored. The lower motor current second limiter value is set. Therefore, it is possible to protect the amount of electricity stored in the battery 13 and achieve stable steering assist control.

以上説明したように、実施例１の電動パワーステアリング装置にあっては、イグニションスイッチON後にエンジン回転数センサ１６によりエンジン回転が検出されず、且つ所定値以上の車速が検出されるときは、エンジン回転信号の異常と判断する。そして、エンジン回転信号の異常と判断した場合は、この異常を不揮発性メモリ１３１に記憶し、次回イグニションスイッチON時にエンジン回転信号異常履歴がある場合は、エンジンの状況に係わらず操舵アシストの制御開始フラグを１にして、操舵アシスト制御を行うこととした。   As described above, in the electric power steering apparatus according to the first embodiment, when the engine speed is not detected by the engine speed sensor 16 after the ignition switch is turned on and the vehicle speed exceeding the predetermined value is detected, the engine Judged as abnormal rotation signal. If it is determined that the engine rotation signal is abnormal, the abnormality is stored in the non-volatile memory 131. If there is an engine rotation signal abnormality history when the ignition switch is turned on next time, the steering assist control starts regardless of the engine status. The flag is set to 1 and the steering assist control is performed.

よって、エンジン回転が検出されない状況であっても、操舵アシストを行うことが可能となり、運転者の操舵力の軽減を図ることができる。   Therefore, even when the engine rotation is not detected, the steering assist can be performed, and the driver's steering force can be reduced.

また、エンジン回転異常履歴を記憶しない場合は、車速が所定値以上にならないとエンジン回転信号の異常と判定できず操舵アシストを行うことができない。これに対し、本実施例のように不揮発性メモリ１３１にエンジン回転異常履歴を記憶させることで、次回イグニションスイッチON後に車速が所定値以下の場合であっても前回の異常判定結果に基づいて操舵アシストを行うことができる。これにより、例えば車庫から発進するときのように微速であるが大きな操舵力が必要な状況において操舵アシストを行うことができる（請求項１に対応）。   In addition, when the engine rotation abnormality history is not stored, it is not possible to determine that the engine rotation signal is abnormal unless the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined value, and steering assist cannot be performed. On the other hand, by storing the engine rotation abnormality history in the nonvolatile memory 131 as in the present embodiment, even if the vehicle speed is equal to or lower than the predetermined value after the next ignition switch is turned on, steering is performed based on the previous abnormality determination result. Assist can be performed. Thereby, for example, steering assist can be performed in a situation where the steering speed is slow but a large steering force is required, such as when starting from a garage (corresponding to claim 1).

また、不揮発性メモリ１３１にエンジン回転信号の異常が記憶されている場合は、アシストモータ１０に加える駆動制御信号のリミッタ値を、異常が記憶される前のリミッタ値であるモータ電流第１リミッタ値よりも低いモータ電流第２リミッタ値とすることとした。   When the abnormality of the engine rotation signal is stored in the nonvolatile memory 131, the motor current first limiter value that is the limiter value before the abnormality is stored is used as the limiter value of the drive control signal applied to the assist motor 10. The lower motor current second limiter value is set.

よって、バッテリ１３の蓄電量を保護することが可能となり、安定した操舵アシスト制御を達成することができる（請求項３に対応）。   Therefore, it is possible to protect the amount of electricity stored in the battery 13 and achieve stable steering assist control (corresponding to claim 3).

尚、不揮発性メモリ１３１にエンジン回転信号の異常が記憶されていない場合であっても、所定値以上の車速が検出された場合は、操舵アシスト制御を行ってもよい。これにより、エンジン回転数センサ１６に異常が発生した後、初めてエンジン始動する場合の様に、エンジン回転信号の異常が記憶されていない場合であっても、操舵アシストを行うことが可能となり、運転者の操舵力を軽減することができる（請求項２に対応）。   Note that even when the abnormality of the engine rotation signal is not stored in the nonvolatile memory 131, the steering assist control may be performed when a vehicle speed of a predetermined value or more is detected. This makes it possible to perform steering assist even when the abnormality of the engine rotation signal is not stored as in the case where the engine is started for the first time after the abnormality has occurred in the engine speed sensor 16, and the driving is performed. The steering force of the person can be reduced (corresponding to claim 2).

また、不揮発性メモリ１３１にエンジン回転信号に異常が記憶されていない場合であっても、操舵トルクが規定値以上となった場合には操舵アシストを行うこととしてもよい。   Further, even when no abnormality is stored in the engine rotation signal in the nonvolatile memory 131, steering assist may be performed when the steering torque becomes a specified value or more.

また、エンジン回転信号の異常の記憶にあっては、不揮発性メモリ１３１の代わりにバックアップメモリを用いてもよい。   Further, a backup memory may be used instead of the nonvolatile memory 131 for storing the abnormality of the engine rotation signal.

本実施例における電動パワーステアリング装置の全体構成図である。1 is an overall configuration diagram of an electric power steering apparatus in the present embodiment. 本実施例におけるコントロールユニット内の構成を表すブロック図である。It is a block diagram showing the structure in the control unit in a present Example. 実施例１においてエンジン回転信号の検出異常を不揮発性メモリに記憶する制御内容を表すフローチャートである。3 is a flowchart showing control details for storing an abnormality in detection of an engine rotation signal in a nonvolatile memory in the first embodiment. 実施例１においてエンジン回転信号の検出異常を不揮発性メモリに記憶する制御内容を表すタイムチャートである。3 is a time chart showing control contents for storing an abnormality in detection of an engine rotation signal in a nonvolatile memory in the first embodiment. 実施例１においてエンジン回転数センサの異常が記憶された場合におけるリミッタ処理の内容を表すタイムチャートである。6 is a time chart showing the contents of limiter processing when an abnormality of the engine speed sensor is stored in the first embodiment.

符号の説明Explanation of symbols

１ ステアリングホイール
２ａ 入力軸側ステアリングシャフト
２ｂ 出力軸側ステアリングシャフト
３ ユニバーサルジョイント
４ 中間シャフト
５ ユニバーサルジョイント
６ ピニオン軸
７ ラック軸
８ａ，８ｂ タイロッド
９ トルクセンサ
１０ アシストモータ
１１ 減速器
１２ コントロールユニット
１３ バッテリ
１４ イグニションスイッチ
１５ 車速センサ
１６ エンジン回転数センサ
１７ ワーニングランプ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Steering wheel 2a Input shaft side steering shaft 2b Output shaft side steering shaft 3 Universal joint 4 Intermediate shaft 5 Universal joint 6 Pinion shaft 7 Rack shaft 8a, 8b Tie rod 9 Torque sensor 10 Assist motor 11 Reducer 12 Control unit 13 Battery 14 Ignition Switch 15 Vehicle speed sensor 16 Engine speed sensor 17 Warning lamp

Claims (3)

操舵機構に操舵アシスト力を付与する電動機と、
前記操舵機構に発生する操舵トルクに基づき前記電動機に電動機制御信号を出力する電動機制御手段と、
イグニッション信号を検出するイグニション信号検出手段と、
エンジン回転信号を検出するエンジン回転信号検出手段と、
トルクセンサ信号を検出するトルクセンサ信号検出手段と、
車速信号を検出する車速信号検出手段と、
前記トルクセンサ信号と前記車速信号から、モータ駆動電流のベースとなるアシストトルクを算出するアシストトルク算出手段と、
前記アシストトルクからモータ駆動用の指示電流を算出する指示電流算出手段と、
装置の異常を検出したとき、この異常を記憶する不揮発性メモリと、
を備えた電動パワーステアリング装置において、
前記イグニション信号検出手段によりイグニション信号が検出され、前記エンジン回転信号検出手段によりエンジン回転が検出されない場合であって、且つ前記車速信号検出手段によって所定値以上の車速が検出されるときは、前記エンジン回転信号検出手段の異常と判定して、この異常を前記不揮発性メモリに記憶し、
前記イグニション信号検出手段によりイグニション信号が検出され、且つ前記不揮発性メモリにエンジン回転信号検出手段の異常が記憶されているときは、前記電動機制御手段により電動機を駆動制御することを特徴とする電動パワーステアリング装置。 An electric motor for applying a steering assist force to the steering mechanism;
Motor control means for outputting a motor control signal to the motor based on a steering torque generated in the steering mechanism;
Ignition signal detecting means for detecting an ignition signal;
Engine rotation signal detecting means for detecting the engine rotation signal;
Torque sensor signal detection means for detecting a torque sensor signal;
Vehicle speed signal detecting means for detecting a vehicle speed signal;
An assist torque calculating means for calculating an assist torque serving as a base of a motor driving current from the torque sensor signal and the vehicle speed signal;
An instruction current calculating means for calculating an instruction current for driving the motor from the assist torque;
A non-volatile memory for storing the abnormality when an abnormality of the device is detected;
In the electric power steering apparatus with
When the ignition signal is detected by the ignition signal detection means and the engine rotation is not detected by the engine rotation signal detection means, and the vehicle speed signal detection means detects a vehicle speed of a predetermined value or more, the engine It is determined that the rotation signal detection unit is abnormal, and this abnormality is stored in the nonvolatile memory.
When the ignition signal is detected by the ignition signal detection means and an abnormality of the engine rotation signal detection means is stored in the non-volatile memory, the electric motor is driven and controlled by the electric motor control means. Steering device. 請求項１記載の電動パワーステアリング装置において、
前記エンジン回転信号検出手段によりエンジン回転が検出されず、前記不揮発性メモリに前記エンジン回転信号検出手段の異常が記憶されていないときであって、前記車速検出手段により所定値以上の車速が検出されるとき、前記電動機制御手段により電動機を駆動制御することを特徴とする電動パワーステアリング装置。 The electric power steering apparatus according to claim 1,
The engine speed is not detected by the engine speed signal detecting means, and the abnormality of the engine speed signal detecting means is not stored in the nonvolatile memory, and the vehicle speed detecting means detects a vehicle speed equal to or higher than a predetermined value. In this case, the electric power steering apparatus controls driving of the electric motor by the electric motor control means. 請求項１または２記載の電動パワーステアリング装置において、
前記イグニション信号検出手段によりイグニション信号が検出され、且つ前記不揮発性メモリに前記エンジン回転信号検出手段の異常が記憶されているとき、前記電動機制御手段は前記電動機に与える駆動制御信号に出力制限を加えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 The electric power steering apparatus according to claim 1 or 2,
When an ignition signal is detected by the ignition signal detection means and an abnormality of the engine rotation signal detection means is stored in the nonvolatile memory, the motor control means imposes an output restriction on the drive control signal applied to the motor. An electric power steering device.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR100646395B1 (en) 2005-12-05 2006-11-14 주식회사 만도 Method for fail-safe control of electronic power steering
CN111344213A (en) * 2017-11-17 2020-06-26 三菱电机株式会社 Rotation detecting device

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